WO2014027024A2 - Verfahren zur registrierung einzelner dreidimensionaler optischer aufnahmen zu einer gesamtaufnahme einer zahnsituation - Google Patents

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Burkhard LEHNER
Joost SATTLER
Tom BOBACH
Frank Thiel
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Sirona Dental Systems Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for registering individual three-dimensional optical images to a total image of a dental situation comprising an upper jaw and a lower jaw, wherein a first 3D model of a first section of the upper jaw and a second 3D model of a second section of the lower jaw generated from the individual shots become.
  • the object of the present invention is therefore to provide a registration method for determining a positional relationship between the individual recordings, which reduces the registration error to a suitable dental prosthesis herzustel ⁇ len based on the total er Weg- th recording.
  • the invention relates to a method for registering individual three-dimensional optical images to a total image of a dental situation comprising an upper jaw and a lower jaw.
  • a first 3D model of a first subsection of the upper jaw and a second 3D model of a second subsection of the lower jaw are generated from the individual images.
  • a geometric positional relationship between the first 3D model and the second 3D model is determined.
  • the determination of the management reports ⁇ relationship is performed using a lateral view and / or by using a contact pattern.
  • the mallli ⁇ che recording in this case has a receiving area, which at least partially comprises the first portion of the upper jaw and at least partially the second portion of the Un ⁇ terkiefers.
  • the contact pattern encompasses several areas of contact between the upper jaw and the Unterkie ⁇ fer.
  • the contact pattern is measured by means of an occlusion paper by placing the occlusion paper between the upper jaw and the lower jaw and then bringing the upper jaw and the lower jaw into a final bite position.
  • the Okklusi ⁇ onspapier was recovered carried out the measurement of the individual shots, so that there the contact portions of the contact pattern on the upper jaw and the lower jaw are detected.
  • the generated first 3D Model and the generated second 3D model can be analyzed by means of a Com ⁇ puter to determine the position of the contact areas.
  • the optical measurement may for example take place by means of a dental camera which is based on a etechnischsvon Stenderpro ekti ⁇ onsvon on a confocal optical means or on a FarbstMakepro.
  • a pattern of a plurality of color stripes is projected on the object. Subsequently, the depth coordinates for the measuring points are determined and a 3D model of the object is generated.
  • the color can roam ⁇ be uniquely identified by their color. For example, four color stripes or three color transitions can be used for the color coding of the color stripes.
  • the color stripes can be generated in ⁇ example by means of a slide.
  • strip projection method for optical measurement, another strip projection method may be used, in which the coding of the strips is performed using different light properties such as intensity, color, polarization, coherence, phase, contrast, location or transit time.
  • the stripe width for such stripe projection methods can be, for example, 130 ⁇ m in the measurement volume at the object to be measured.
  • a so-called confocal chroma ⁇ schematic triangulation method may be used, in which the concepts of a confocal measurement and a Triangu ⁇ lationsvons be combined.
  • the reason ⁇ legend idea is that the surface of Obwalden is jekts dyed so that it can be concluded from a color directly to a height coordinate. The colors are generated by a spectral splitting of the projected light, each wavelength is focused on its own Hö ⁇ henkoordinate.
  • the hand-held dental camera is moved relative to the dental object, such as a mandible or an upper jaw, producing the three-dimensional optical images at regular intervals.
  • the individual recordings can be generated, for example, with a clock frequency between 10 Hz and 20 Hz. Subsequently, the individual recordings can be registered by means of a computer and combined to a total recording.
  • the first step therefore, a section of the Oberkie ⁇ fers or the entire upper jaw is measured and used to generate the first 3D model.
  • the second step the second subsection of the lower jaw or the entire lower jaw is then measured and the second 3D model is generated by registration.
  • the first 3D model and / or the two ⁇ te 3D model may be distorted by the registration error or a calibration error compared to the actual dimensions of the scanned object.
  • the calibration error can be caused, for example, by incorrect settings of the camera parameters of the dental camera.
  • the measured ⁇ bleached camera parameters, the distance between the camera and the object to be measured, the incident angle and a grating period of a grating for generating a Stripes ⁇ fenmusters are.
  • the camera parameters may also be based on a pinhole camera model, distinguishing between the intrinsic and extrinsic.
  • Possible intrinsic parameters are For example, the focal length of the camera, the Pixelkoordi ⁇ nate the center and directory parameters.
  • the extrinsic parameters may include rotation and translation between the camera and the projector.
  • the registration error may be caused for example by the following factors: a too small area of overlap, an insufficient ripple Whether ⁇ jektober Assembly in the overlap region, a non suffi ⁇ sponding roughness of the object surface in the overlap area, an insufficient number of characteristic geometries in the overlapping region, as cusps or fissures and / or an insufficient recording quality in Matterlappungsbe ⁇ rich.
  • Registration is, for example, defective in the cases when the dental camera is moved too fast in relation to the object and thus the size of the overlap area ⁇ pungs Schemes is insufficient. Another reason could be that an autofocus of the dental camera is set out of focus and thus the subject is displayed indistinctly, so that the recording quality of the recording is not sufficient. Another reason could be that bewegli ⁇ che objects, such as the tongue of the patient or the fingers of the treating dentist, are detected during the survey. As a result, the overlapping areas of the images do not match. The stated reasons could therefore lead to a first 3D model of the upper jaw distorted in comparison to the object and / or a distorted second 3D model of the lower jaw.
  • the geometric position relationship between the first and the second SD model 3D model will be true ⁇ so on the basis of lateral borrowed recording and / or on the basis of the contact pattern.
  • the lateral recording can for example take place from a labia ⁇ len direction or from a buccal direction or slightly obliquely.
  • the lateral receptacle comprises at least parts of the first partial section of the upper jaw and the second partial section of the lower jaw.
  • side shots may be taken from different directions to check the positional relationship for different areas of the 3D models.
  • the side recording or the buccal image may, for example 14 to Be ⁇ area of the teeth 44 and 24, 34 carried by the FDI scheme.
  • the contact pattern can be measured for example using a Okissesionspapiers, wherein the contact areas or points of contact between the upper jaw and ER- ⁇ the lower jaw in a closed bite position to be touched. On the basis of these contact areas, the exact positional relationship between the first 3D model of the maxilla and the second 3D model of the lower jaw can then be determined.
  • the occlusion paper makes it possible to measure the approximal contacts or contact areas of the contact pattern between the upper jaw and the lower jaw in the final bite position.
  • the positional relationship between the first 3D model and the second 3D model can then be determined computer-assisted on the basis of the generated contact pattern. This is done by using the measured con- clock pattern and using the geometries of the first 3D model and the second 3D model is simulated at which contact areas of the upper jaw comes into contact with the lower jaw in the final bite position.
  • it is determined exactly where the virtual contact areas are arranged on the first 3D model and the second 3D model.
  • the positional relationship between the first 3D model and the second 3D model is determined subsequent ⁇ rizd then by the corresponding virtual contact areas of the two 3D models are brought into superposition or the distance between the contact portions is minimized.
  • An advantage of this method is that by using the lateral receptacle and / or using the contact pattern, a review of the generated 3D models is made possible in a simple manner. This minimizes the registration error and / or the calibration error.
  • the lateral images can be taken from several directions, for example, for the pairs of teeth 14-44, 11-41 and 24-34 according to the FDI scheme.
  • the lateral recordings can take place from a labial or buccal direction or from an oblique direction, which is angled at a maximum of 30 ° to the labial direction.
  • the off since ⁇ sensitive absorption by a first surface structure for determining the positional relationship using a pattern recognition method the first 3D model and a second surface structure are searched from the second 3D model, wherein the positional relationship between the first 3D model and the second 3D model is determined by the arrangement of the first surface structure relative to the second surface structure in the lateralriz Model is determined.
  • the first surface and the second surface structure characteristic structures of the maxillary or the mandible ⁇ fers such as certain teeth, gums or structures mounted on the teeth marks to be.
  • the exact position of these surface structures is determined and from this the positional relationship between the first 3D model and the second 3D model is determined.
  • the contact portions of the contact ⁇ pattern may represent local correspondences between the first 3D model and the second 3D model.
  • the contact areas thus arise through contact between the tooth bumps and the tooth troughs of the upper jaw and the lower jaw in the final bite position and thus correspond to local correspondences, which allow the determination of the positional relationship between the two 3D models.
  • the first 3D model and / or the second 3D model can be deformed or aligned so that a first deviation between first virtual contact areas on the first 3D model and second virtual contact areas on the second 3D model is minimized and / or that a second deviation between the arrangement of a first virtual surface structure of the first SD model relative to a second virtual surface structure of the second 3D model and the arrangement of the speaking first surface structure of the upper jaw is minimized to the corresponding second surface structure of the lower jaw from the lateral recording.
  • the first 3D model and / or the second 3D model are distorted or shifted compared to the actual dimensions of the measured object. This leads to the first deviation between the contact areas in comparison to the contact pattern and to the second deviation of the virtual surface structures compared to the lateral recording.
  • the first 3D model and / or the second 3D model are thus distorted or deformed such that the contact conditions from the contact pattern and the conditions from a lateral recording or from several lateral recordings are fulfilled.
  • the first deviation and the second deviation are minimized as far as possible. For example, the minimization method of the sum of the error squares can be used for this.
  • the deformation of the first 3D model and the second 3D model can be carried out by means of a deformation process in which the respective 3D model is divided into different sections on ⁇ which are mutually connected via ver ⁇ simulated springs.
  • the simulated spring forces of the springs cause the deformation is evenly distributed to these sections and the respective 3D model is flexibly ver ⁇ formed .
  • These sections can be for example the one ⁇ individual optical three-dimensional images that were combined for each 3D model.
  • the first 3D model and / or the second 3D model can be deformed, so that the first virtual Contact areas on the first 3D model with the second virtual contact areas on the second 3D model and / or that the first virtual surface structure of the first 3D model relative to the second virtual surface structure of the second 3D model, as the corresponding first surface structure of the Oberkie ⁇ fers relative to the corresponding second surface structure of the lower jaw from the lateral recording, is arranged on ⁇ .
  • the second 3D model having a hö ⁇ here measurement accuracy than the first 3D model remain unchanged and the first 3D model to adapt to the second 3D model to be deformed.
  • the first 3D model or the second 3D model has a smaller registration ⁇ error and thus a higher accuracy than the second 3D model or the first 3D model.
  • the more accurate 3D model remains unchanged and the inaccurate 3D model is adapted to it. This ensures that the deviation between the 3D models and the actual dimensions of the object after the adaptation is as small as possible.
  • the first 3D model having a height ⁇ re measurement accuracy than the second 3D model remain unchanged, and the second 3D model to adapt to the first 3D model to be deformed.
  • the registration of the individual recordings to the first 3D model and to the second 3D model can be carried out using a global registration.
  • each record to be registered is registered with both a previous record and another record already made to reduce a registration error.
  • the recording to be registered, the previous recording and the further recording have common overlapping areas.
  • the further recording may be the vorvoranrois recording or even before it recorded in the recording series.
  • Global registration reduces the registration error by not just comparing each shot to the previous shot, but also comparing it to other footage that shares overlapping areas.
  • Was added before in the Regist ⁇ turing the respective receptacle with the previous recording with other recordings can arise resistance claims the positional relationship, which are attributable to the registration error and / or the calibration error.
  • For determining the actual positional relationships an average of the positional relationships from the registry to the previous recording and the other can be calculated Aufnah- men, so that the contradictions cancel each other and the entire ⁇ registration error is minimized.
  • Fig. 1 is a sketch to illustrate the present method for registration
  • Fig. 2 is a sketch to illustrate the determination of the geometric positional relationship between the
  • Fig. 3 shows the upper jaw and the lower jaw from the occlusal direction to the mark of
  • FIG. 5 shows the result of the correction from FIG. 4.
  • Fig. 1 shows a sketch to illustrate the vorlie ⁇ constricting method for registration of individual of three-dimensional optical images 1 to a total receiving a dental situation comprising an upper jaw 2 and a lower jaw 3.
  • a dental camera, the etechnischsvon on a Stsammlungpro or is based on a confocal optical method in the first step along a first direction of movement 5 moves around the upper jaw 2, to a first 3D model 6 and then moves in a ⁇ th step along a second direction of movement 7 to the lower jaw 3 to a second 3D model 8 to measure.
  • the three-dimensional optical images are thus generated at regular time intervals.
  • the individual recordings can be generated, for example, with a clock frequency between 10 Hz and 20 Hz.
  • the individual recordings 1 are registered with one another using the overlapping regions 9, which are shown in dashed lines, and combined to form the first SD model 6 and the second 3D model 8.
  • the user has the ability to move and rotate via input means, such as a keyboard 11 and a mouse 12, the first 3D model 6 and the second 3D model 8 via a cursor 13 to change the viewing direction.
  • the first 3D model 6 and the first 3D model 8 may comprise the entire upper jaw or lower jaw or only a partial section.
  • FIG. 2 shows a sketch to illustrate the determination of the geometrical positional relationship between the SD models 6 and 8.
  • additional lateral recordings 20, 21 and 22 are generated, namely from a first recording direction 23, FIG. from a second recording direction 24 and from a third recording direction 25.
  • the lateral recordings 20 and 22 thus take place from the buccal direction in the region of the tooth pairs 16-46 and 26-36 according to the FDI scheme.
  • the second lateral receptacle 21 thus takes place from a labial direction in the region of the frontal tooth pairs 11-41 and 21-31 according to the FDI scheme.
  • the lateral seats 20, 21 and 22 1 are measured using a pattern recognition process by the computer 10 of FIG.
  • the first surface structure or the second surface structure a single tooth 26, which in the present case corresponds to the tooth 14 according to the FDI scheme, a group of teeth 27, which are shown in dashed lines and the teeth 24, 25 and 26 after the FDI - Scheme correspond or even a characteristic struc ⁇ ture 28 of the gums be.
  • the positional relationship between the first SD model 6 and the second 3D model 8 can then be determined.
  • first 3D model 6 and / or the second 3D model 8 are distorted by a registration error or a calibration error, it may happen that the different lateral recordings 20, 21 and 22 provide different contradictory positional relationships. These contradictions can be used to correct the first 3D model 6 and / or the second 3D model 8 in order to produce an error-free overall picture.
  • an occlusion paper 29 can be arranged between the upper jaw 2 and the lower jaw 3. Subsequently, the upper jaw 2 and the lower jaw 3 are brought into the illustrated final bite position, a color layer of occlusion paper 29 staining certain contact areas between the upper jaw 2 and the lower jaw 3.
  • the occlusion paper 29 may, as in the case shown, consist of a single sheet or of a plurality of strips which are clamped between the upper jaw 2 and the lower jaw 3. After the contact areas have been marked by means of the occlusion paper 29, then the measurement of the upper jaw 2 and the lower jaw 3 takes place, as shown in FIG. wherein the first 3D model 6 and the second 3D model 8 are generated with the marked contact areas.
  • FIG. 3 shows the upper jaw 2 and the lower jaw 3 from the occlusal direction after marking the contact areas 30 using the occlusion paper.
  • entspre ⁇ chen the first contact portions 31 on the upper jaw 2 the second contact regions 32 on the lower jaw 3.
  • This represent the first contact portions 31 and the corresponding second contact areas 32 local correspondences is that a determination of the geometric positional relationship between the first 3D model of the upper jaw 2 and the second SD model of the lower jaw 3.
  • FIG. 4 shows a sketch of the first 3D model 6 from the upper jaw 2 and the second 3D model 8 of the lower jaw 3, the second 3D model 8 being in one area due to a registration error and / or a calibration error
  • the first 3D model 6 has been brought into conformity with the second 3D model 8.
  • the arrows represent the on ⁇ acquisition devices 23, 24 and 25 for the lateral seats.
  • the first contact areas 31 so soft in the first region 40 clear of the second contact portions 32 of the second 3D model 8 from, wherein in the second region 41, the first contact portions 31 were brought into conformity with the second contact areas 32.
  • the lateral receptacles 23 and 24 can also be used to determine the positional relationship and to superpose the two 3D models 6 and 8 in the area 41.
  • the second 3D model 8 is along a Deformation direction 42 deformed so that a first Abwei ⁇ chung between the first contact areas on the first 3D model 6 and the second contact areas 32 on the second 3D model 8 is minimized.
  • the lateral receptacle 25 can also be used, with a second deviation between the arrangement of a first virtual surface structure 27 of the first 3D model 6 relative to a second virtual surface structure 28 of the second 3D model 8 being omitted Order of the corresponding surface structures 27 and 28 on the lateral receptacle 25 is minimized.
  • this optimization process uses the least squares method.
  • the first 3D model has higher accuracy, so that the afflicted with the Registrtechniksfeh ⁇ ler second 3D model 8 is adjusted along the deformation ⁇ direction 42 to the first 3D model. 6
  • the second 3D model 8 can remain unchanged and the first 3D model 6 can be adapted thereto.
  • conditions from the side shots 23, 24 and 25 as well as the conditions from the differences of the contact areas 31 and 32 are used to perform a correction of the registration error and / or the calibration error by a minimization method.
  • FIG. 5 shows the result of the correction of Fig. 4, where ⁇ at the first contact portions 31 of the first 3D model 6 and the second contact regions 32 of the second 3D model 8 both in the first region 40 and the second region 41 in Overlay were brought.
  • the result of the procedure is thus a total recording 50, comprising the first 3D model 6 and the second 3D model 8, the reference to the Kon ⁇ clock domains 31 and 32 and from the lateral Aufnah- 23, 24 and 25 were adjusted to correct the registration error.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Registrierung einzelner dreidimensionaler optischer Aufnahmen (1) zu einer Gesamtaufnahme (50) einer Zahnsituation umfassend einen Oberkiefer (2) und einen Unterkiefer (3), wobei ein erstes 3D-Modell (6) eines ersten Teilabschnitts vom Oberkiefer und ein zweites 3D-Modell (8) eines zweiten Teilabschnitts vom Unterkiefer aus den einzelnen Aufnahmen erzeugt werden. Anschließend wird eine Geometrische Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell (6) und dem zweiten 3D-Modell (8) bestimmt, wobei die Bestimmung der Lagebeziehung unter Verwendung einer seitlichen Aufnahme (20, 21, 22) und/oder unter Verwendung eines Kontaktmusters (31, 32) erfolgt. Die seitliche Aufnahme (20, 21, 22) weist dabei einen Aufnahmebereich auf, der zumindest teilweise den ersten Teilabschnitt des Oberkiefers (2) und zumindest teilweise den zweiten Teilabschnitt des Unterkiefers (3) umfasst. Das Kontaktmuster umfasst mehrere Kontaktbereiche (31, 32) zwischen dem Oberkiefer und dem Unterkiefer. Das Kontaktmuster (30, 31, 32) wird mittels eines Okklusionspapiers (29) vermessen.

Description

Beschreibung
Verfahren zur Registrierung einzelner dreidimensionaler optischer Aufnahmen zu einer Gesamtaufnahme einer Zahnsitua¬ tion Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Registrierung einzelner dreidimensionaler optischer Aufnahmen zu einer Gesamtaufnahme einer Zahnsituation umfassend einen Oberkiefer und einen Unterkiefer, wobei ein erstes 3D-Modell eines ersten Teilabschnitts des Oberkiefers und ein zweites 3D- Modell eines zweiten Teilabschnitts des Unterkiefers aus den einzelnen Aufnahmen erzeugt werden.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind bereits mehrere Registrie- rungsverfahren bekannt, bei denen einzelne nacheinander aufgenommene dreidimensionale optische Aufnahmen zu einer Gesamtaufnahme zusammengesetzt werden. Dabei werden über¬ einstimmende Bereiche in den einzelnen Aufnahmen erkannt und in Überlagerung gebracht. Diese Bereiche werden auch Überlappungsbereiche genannt. Bei der Registrierung können jedoch Registrierungsfehler auftreten, die durch zu kleine Überlappungsbereiche durch Aufnahmefehler oder durch fehlerhafte Registrierungsalgorithmen verursacht werden. Die Folge dieser Registrierungsfehler führt dazu, dass die er- zeugte Gesamtaufnahme von den tatsächlichen Abmessungen des aufgenommenen Objekts abweicht. Dieser Registrierungsfehler nimmt mit einer zunehmenden Länge einer Registrierungskette aus den einzelnen Aufnahmen zu.
Dies hat den Nachteil, dass der Registrierungsfehler zu ei- ner fehlerhaften Planung des herzustellenden Zahnersatzteils führen kann. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht also darin, ein Registrierungsverfahren zur Bestimmung einer Lagebeziehung zwischen den einzelnen Aufnahmen bereitzustellen, das den Registrierungsfehler verringert, um anhand der erzeug- ten Gesamtaufnahme ein passendes Zahnersatzteil herzustel¬ len .
Darstellung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Registrierung einzelner dreidimensionaler optischer Aufnahmen zu einer Ge- samtaufnahme einer Zahnsituation umfassend einen Oberkiefer und einen Unterkiefer. Dabei werden ein erstes 3D-Modell eines ersten Teilabschnitts vom Oberkiefer und ein zweites 3D-Modell eines zweiten Teilabschnitts vom Unterkiefer aus den einzelnen Aufnahmen erzeugt. Anschließend wird eine ge- ometrische Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell und dem zweiten 3D-Modell bestimmt. Die Bestimmung der Lagebe¬ ziehung erfolgt unter Verwendung einer seitlichen Aufnahme und/oder unter Verwendung eines Kontaktmusters. Die seitli¬ che Aufnahme weist dabei einen Aufnahmebereich auf, der zu- mindest teilweise den ersten Teilabschnitt des Oberkiefers und zumindest teilweise den zweiten Teilabschnitt des Un¬ terkiefers umfasst. Das Kontaktmuster umfasst dabei mehrere Kontaktbereiche zwischen dem Oberkiefer und dem Unterkie¬ fer. Das Kontaktmuster wird mittels eines Okklusionspapiers vermessen, indem das Okklusionspapier zwischen dem Oberkiefer und dem Unterkiefer angeordnet wird und anschließend der Oberkiefer und der Unterkiefer in eine Schlussbissstel- lung gebracht werden. Anschließend, nachdem das Okklusi¬ onspapier wieder entnommen wurde, erfolgt die Vermessung der einzelnen Aufnahmen, so dass dabei die Kontaktbereiche des Kontaktmusters auf dem Oberkiefer und dem Unterkiefer erfasst werden. Anschließend werden das erzeugte erste 3D- Modell und das erzeugte zweite 3D-Modell mittels eines Com¬ puters analysiert werden, um die Lage der Kontaktbereiche zu bestimmen.
Die optische Vermessung kann beispielsweise mittels einer dentalen Kamera erfolgen, die auf einem Streifenpro ekti¬ onsverfahren, auf einem konfokalen optischen Verfahren oder auf einem Farbstreifenpro ektionsverfahren beruht.
Bei dem Farbstreifenpro ektionsverfahren wird ein Muster aus mehreren Farbstreifen auf das Objekt projiziert. An- schließend werden die Tiefenkoordinaten für die Messpunkte ermittelt und ein 3D-Modell des Objekts erzeugt. Die Farb¬ streifen können anhand ihrer Farbe eindeutig identifiziert werden. Für die farbliche Kodierung der Farbstreifen können beispielsweise vier Farbstreifen beziehungsweise drei Farb- Übergänge verwendet werden. Die Farbstreifen können bei¬ spielsweise mittels eines Dias erzeugt werden.
Zur optischen Vermessung kann auch ein anderes Streifenprojektionsverfahren verwendet werden, bei dem die Kodierung der Streifen unter Verwendung unterschiedlicher Lichteigen- schaffen, wie Intensität, Farbe, Polarisation, Kohärenz, Phase, Kontrast, Ort oder Laufzeit erfolgt.
Die Streifenbreite für solche Streifenprojektionsverfahren kann beispielsweise 130 pm im Messvolumen am zu vermessenden Objekt betragen. Zur Vermessung kann auch ein sogenanntes konfokales chroma¬ tisches Triangulationsverfahren verwendet werden, bei dem die Konzepte einer konfokalen Vermessung und eines Triangu¬ lationsverfahrens miteinander kombiniert werden. Die grund¬ legende Idee besteht darin, dass die Oberfläche eines Ob- jekts so eingefärbt wird, dass von einer Farbe direkt auf eine Höhenkoordinate geschlossen werden kann. Die Farben werden durch eine spektrale Aufspaltung des projizierten Lichtes erzeugt, wobei jede Wellenlänge auf eine eigene Hö¬ henkoordinate fokussiert wird.
Während der Vermessung wird die handgehaltene dentale Kame- ra relativ zum dentalen Objekt, wie einem Unterkiefer oder einem Oberkiefer, bewegt, wobei in regelmäßigen Zeitabständen die dreidimensionalen optischen Aufnahmen erzeugt werden. Die einzelnen Aufnahmen können beispielsweise mit einer Taktfrequenz zwischen 10 Hz und 20 Hz erzeugt werden. Anschließend können die einzelnen Aufnahmen mittels eines Computers registriert werden und zu einer Gesamtaufnahme zusammengefügt werden.
Im ersten Schritt wird also ein Teilabschnitt des Oberkie¬ fers oder auch der gesamte Oberkiefer vermessen und daraus das erste 3D-Modell erzeugt. Im zweiten Schritt wird dann der zweite Teilabschnitt des Unterkiefers oder der gesamte Unterkiefer vermessen und das zweite 3D-Modell durch Registrierung erzeugt. Das erste 3D-Modell und/oder das zwei¬ te 3D-Modell können jedoch durch den Registrierungsfehler oder durch einen Kalibrierungsfehler im Vergleich zu den tatsächlichen Abmessungen des vermessenen Objekts verzerrt sein. Der Kalibrierungsfehler kann beispielsweise durch fehlerhafte Einstellungen der Kameraparameter der dentalen Kamera verursacht werden. Bei einer dentalen Kamera auf der Grundlage des Streifenprojektionsverfahrens sind die ma߬ geblichen Kameraparameter der Abstand zwischen der Kamera und dem zu vermessenden Objekt, der Einfallswinkel sowie eine Gitterperiode eines Gitters zur Erzeugung eines Strei¬ fenmusters .
Die Kameraparameter können auch auf einem Lochkameramodell beruhen, wobei zwischen den intrinsischen und extrinsischen unterschieden wird. Mögliche intrinsische Parameter sind beispielsweise die Brennweite der Kamera, die Pixelkoordi¬ nate der Bildmitte und Verzeichnisparameter. Die extrinsi- schen Parameter können die Rotation und die Translation zwischen Kamera und Projektor umfassen. Der Registrierungsfehler kann beispielsweise durch die folgenden Faktoren verursacht werden: ein zu kleiner Überlappungsbereich, eine nicht ausreichende Welligkeit der Ob¬ jektoberfläche im Überlappungsbereich, eine nicht ausrei¬ chende Rauheit der Objektoberfläche im Überlappungsbereich, eine zu geringe Anzahl von charakteristischen Geometrien im Überlappungsbereich, wie Zahnhöcker oder Fissuren und/oder eine nicht ausreichende Aufnahmequalität im Überlappungsbe¬ reich. Die Registrierung ist beispielsweise in den Fällen fehlerhaft, wenn die dentale Kamera in Relation zum Objekt zu schnell bewegt wird und dadurch die Größe des Überlap¬ pungsbereichs unzureichend ist. Ein weiterer Grund könnte sein, dass ein Autofokus der dentalen Kamera unscharf eingestellt ist und dadurch das Objekt undeutlich abgebildet wird, sodass die Aufnahmequalität der Aufnahme nicht aus- reichend ist. Ein weiterer Grund könnte sein, dass bewegli¬ che Objekte, wie die Zunge des Patienten oder der Finger des behandelnden Zahnarztes, während der Vermessung erfasst werden. Dies führt dazu, dass die Überlappungsbereiche der Aufnahmen nicht übereinstimmen. Die genannten Gründe könn- ten also zu einem im Vergleich zum Objekt verzerrten ersten 3D-Modell des Oberkiefers und/oder einem verzerrten zweiten 3D-Modell des Unterkiefers führen.
Die geometrische Lagebeziehung zwischen dem ersten SD- Modell und dem zweiten 3D-Modell wird also anhand der seit- liehen Aufnahme und/oder anhand des Kontaktmusters be¬ stimmt . Die seitliche Aufnahme kann beispielsweise aus einer labia¬ len Richtung beziehungsweise aus einer bukkalen Richtung oder leicht schräg dazu erfolgen. Maßgeblich ist, dass die seitliche Aufnahme zumindest Teile des ersten Teilab- Schnitts des Oberkiefers und des zweiten Teilabschnitts des Unterkiefers umfasst. Dadurch ermöglicht die seitliche Auf¬ nahme anhand von charakteristischen Strukturen des Oberkiefers und des Unterkiefers beziehungsweise anhand von an den Zähnen angebrachten Markern die Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell und dem zweiten 3D-Modell zu ermitteln. Zusätzlich zu der ersten seitlichen Aufnahme können auch weitere seitliche Aufnahmen aus verschiedenen Richtungen erfolgen, um die Lagebeziehung für verschiedene Bereiche der 3D-Modelle zu überprüfen. Die seitliche Aufnahme bezie- hungsweise die bukkale Aufnahme kann beispielsweise im Be¬ reich der Zähne 14, 44 beziehungsweise 24, 34 nach dem FDI- Schema erfolgen.
Das Kontaktmuster kann beispielsweise unter Verwendung eines Okklusionspapiers vermessen werden, wobei die Kontakt- bereiche beziehungsweise Kontaktpunkte zwischen dem Ober¬ kiefer und dem Unterkiefer in einer Schlussbissstellung er- fasst werden. Anhand dieser Kontaktbereiche kann dann die genaue Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell des 0- berkiefers und dem zweiten 3D-Modell des Unterkiefers er- mittelt werden.
Das Okklusionspapier ermöglicht es, die Approximalkontakte beziehungsweise Kontaktbereiche des Kontaktmusters zwischen dem Oberkiefer und dem Unterkiefer in der Schlussbissstellung zu vermessen. Anhand des erzeugten Kontaktmusters kann dann computergestützt die Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell und dem zweiten 3D-Modell ermittelt werden. Dies erfolgt dadurch, dass unter Verwendung des vermessenen Kon- taktmusters und unter Verwendung der Geometrien des ersten 3D-Modells und des zweiten 3D-Modells simuliert wird, an welchen Kontaktbereichen der Oberkiefer mit dem Unterkiefer in der Schlussbissstellung in Kontakt kommt. Im nächsten Schritt wird als Ergebnis dieser Simulation festgelegt, wo genau die virtuellen Kontaktbereiche auf dem ersten 3D- Modell und dem zweiten 3D-Modell angeordnet sind. Anschlie¬ ßend wird dann die Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D- Modell und dem zweiten 3D-Modell ermittelt, indem die ent- sprechenden virtuellen Kontaktbereiche der beiden 3D- Modelle in Überlagerung gebracht werden oder der Abstand zwischen den Kontaktbereichen minimiert wird.
Ein Vorteil dieses Verfahrens besteht darin, dass unter Verwendung der seitlichen Aufnahme und/oder unter Verwen- dung des Kontaktmusters eine Überprüfung der erzeugten 3D- Modelle auf eine einfache Art und Weise ermöglicht wird. Dadurch wird der Registrierungsfehler und/oder der Kalibrierungsfehler minimiert.
Vorteilhafterweise können weitere seitliche Aufnahmen zur Bestimmung der Lagebeziehung verwendet werden.
Dadurch wird die Überprüfung der Lagebeziehung primärer Bereiche des Oberkiefers beziehungsweise des Unterkiefers er¬ möglicht. Die seitlichen Aufnahmen können aus mehreren Richtungen, beispielsweise für die Zahnpaare 14-44, 11-41 und 24-34 nach dem FDI-Schema erfolgen. Dabei können die seitlichen Aufnahmen aus einer labialen beziehungsweise bukkalen Richtung oder aus einer schrägen Richtung erfolgen, die um maximal 30° zu der labialen Richtung angewinkelt ist.
Vorteilhafterweise kann zur Bestimmung der Lagebeziehung unter Verwendung eines Mustererkennungsverfahrens die seit¬ liche Aufnahme nach einer ersten Oberflächenstruktur aus dem ersten 3D-Modell und nach einer zweiten Oberflächenstruktur aus dem zweiten 3D-Modell durchsucht werden, wobei anhand der Anordnung der ersten Oberflächenstruktur relativ zu der zweiten Oberflächenstruktur in der seitlichen Auf- nähme die Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell und dem zweiten 3D-Modell bestimmt wird.
Die erste Oberflächenstruktur und die zweite Oberflächenstruktur können charakteristische Strukturen des Oberkie¬ fers beziehungsweise des Unterkiefers, wie bestimmte Zähne, Zahnfleischstrukturen oder auf die Zähne angebrachte Markierungen, sein. Mittels des Mustererkennungsverfahrens wird also die genaue Position dieser Oberflächenstrukturen ermittelt und daraus die Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell und dem zweiten 3D-Modell ermittelt.
Vorteilhafterweise können die Kontaktbereiche des Kontakt¬ musters lokale Korrespondenzen zwischen dem ersten 3D- Modell und dem zweiten 3D-Modell darstellen.
Die Kontaktbereiche entstehen also durch Kontakt zwischen den Zahnhöckern und den Zahnmulden des Oberkiefers und des Unterkiefers in der Schlussbissstellung und entsprechen somit lokalen Korrespondenzen, die die Ermittlung der Lagebeziehung zwischen den beiden 3D-Modellen ermöglichen.
Vorteilhafterweise können anhand der ermittelten geometrischen Lagebeziehung das erste 3D-Modell und/oder das zweite 3D-Modell verformt oder ausgerichtet werden, so dass eine erste Abweichung zwischen ersten virtuellen Kontaktbereichen auf dem ersten 3D-Modell und zweiten virtuellen Kontaktbereichen auf dem zweiten 3D-Modell minimiert wird und/oder dass eine zweite Abweichung zwischen der Anordnung einer ersten virtuelle Oberflächenstruktur des ersten SD- Modells relativ zu einer zweiten virtuellen Oberflächenstruktur des zweiten 3D-Modells und der Anordnung der ent- sprechende ersten Oberflächenstruktur des Oberkiefers zu der entsprechenden zweiten Oberflächenstruktur des Unterkiefers aus der seitlichen Aufnahme minimiert wird.
Durch den Registrierungsfehler und/oder den Kalibrierungs- fehler kann es dazu kommen, dass das erste 3D-Modell und/oder das zweite 3D-Modell im Vergleich zu den tatsächlichen Abmessungen des vermessenen Objekts verzerrt oder verschoben sind. Dies führt zu der ersten Abweichung zwischen den Kontaktbereichen im Vergleich zum Kontaktmuster und zu der zweiten Abweichung der virtuellen Oberflächenstrukturen im Vergleich zur seitlichen Aufnahme. Zur Korrektur dieses Messfehlers werden also das erste 3D-Modell und/oder das zweite 3D-Modell so verzerrt bzw. verformt, dass die Kontaktbedingungen aus dem Kontaktmuster und die Bedingungen aus einer seitlichen Aufnahme oder aus mehreren seitlichen Aufnahmen erfüllt sind. Dabei werden die erste Abweichung und die zweite Abweichung so weit wie möglich minimiert. Dafür kann beispielsweise die Minimierungsmetho- de der Summe der Fehlerquadrate verwendet werden. Die Ver- formung des ersten 3D-Modells bzw. des zweiten 3D-Modells kann mittels eines Verformungsverfahrens erfolgen, bei dem das jeweilige 3D-Modell in unterschiedliche Abschnitte auf¬ geteilt wird, die über simulierte Federn miteinander ver¬ bunden sind. Die simulierten Federkräfte der Federn führen dazu, dass die Verformung gleichmäßig auf diese Abschnitte verteilt wird und das jeweilige der 3D-Modell flexibel ver¬ formt wird. Diese Abschnitte können beispielsweise die ein¬ zelnen optischen dreidimensionalen Aufnahmen sein, die zum jeweiligen 3D-Modell zusammengefügt wurden.
Vorteilhafterweise können anhand der ermittelten geometrischen Lagebeziehung das erste 3D-Modell und/oder das zweite 3D-Modell verformt werden, so dass die ersten virtuellen Kontaktbereiche auf dem ersten 3D-Modell mit den zweiten virtuellen Kontaktbereichen auf dem zweiten 3D-Modell übereinstimmen und/oder dass die erste virtuelle Oberflächenstruktur des ersten 3D-Modells relativ zu der zweiten vir- tuellen Oberflächenstruktur des zweiten 3D-Modells, so wie die entsprechende erster Oberflächenstruktur des Oberkie¬ fers relativ zu der entsprechenden zweiten Oberflächenstruktur des Unterkiefers aus der seitlichen Aufnahme, an¬ geordnet ist.
Dadurch wird der durch den Registrierungsfehler und den Kalibrierungsfehler entstandene Messfehler vollständig korrigiert .
Vorteilhafterweise kann das zweite 3D-Modell, das eine hö¬ here Messgenauigkeit als das erste 3D-Modell aufweist, un- verändert bleiben und das erste 3D-Modell zur Anpassung an das zweite 3D-Modell verformt werden.
Dabei wird also geprüft, ob die Kriterien für eine erfolg¬ reiche Registrierung ausreichend sind. Dabei kann also festgestellt werden, dass das erste 3D-Modell beziehungs- weise das zweite 3D-Modell einen kleineren Registrierungs¬ fehler und damit eine höhere Messgenauigkeit als das zweite 3D-Modell beziehungsweise das erste 3D-Modell aufweist. Daraufhin bleibt also das genauere 3D-Modell unverändert und das ungenauere 3D-Modell wird daran angepasst. Dadurch wird erreicht, dass die Abweichung zwischen den 3D-Modellen und den tatsächlichen Abmessungen des Objekts nach der Anpassung möglichst gering ist.
Vorteilhafterweise kann das erste 3D-Modell, das eine höhe¬ re Messgenauigkeit als das zweite 3D-Modell aufweist, un- verändert bleiben und das zweite 3D-Modell zur Anpassung an das erste 3D-Modell verformt werden. Vorteilhafterweise kann die Registrierung der einzelnen Aufnahmen zu dem ersten 3D-Modell und zu dem zweiten 3D- Modell unter Verwendung einer globalen Registrierung erfolgen. Bei der globalen Registrierung wird jede zu registrie- rende Aufnahme sowohl mit einer vorangehenden Aufnahme als auch mit einer weiteren bereits durchgeführten Aufnahme registriert, um einen Registrierungsfehler zu verringern. Die zu registrierende Aufnahme, die vorangehende Aufnahme und die weitere Aufnahme weisen dabei gemeinsame Überlappungs- bereiche auf. Die weitere Aufnahme kann die vorvorangehende Aufnahme oder auch eine davor aufgenommen Aufnahme in der Aufnahmereihe sein.
Durch die globale Registrierung wird der Registrierungsfehler dadurch verkleinert, dass jede Aufnahme nicht nur mit der vorherigen Aufnahme verglichen wird, sondern zusätzlich auch mit anderen Aufnahmen verglichen wird, mit denen sie gemeinsame Überlappungsbereiche aufweist. Bei der Regist¬ rierung der jeweiligen Aufnahme mit der vorherigen Aufnahme und mit anderen davor aufgenommen Aufnahmen können Wider- sprüche der Lagebeziehung entstehen, die auf den Registrierungsfehler und/oder auf den Kalibrierungsfehler zurückzuführen sind. Zur Bestimmung der tatsächlichen Lagebeziehungen kann ein Mittelwert der Lagebeziehungen aus der Registrierung zu der vorherigen Aufnahme und den weiteren Aufnah- men berechnet werden, so dass die Widersprüche sich gegen¬ seitig aufheben und der gesamte Registrierungsfehler minimiert wird.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigt, die
Fig. 1 eine Skizze zur Verdeutlichung des vorliegenden Verfahrens zur Registrierung, die Fig. 2 eine Skizze zur Verdeutlichung der Bestimmung der geometrischen Lagebeziehung zwischen den
3D-Modellen, die
Fig. 3 zeigt den Oberkiefer und den Unterkiefer aus okklusaler Richtung nach der Markierung der
Kontaktbereiche, die
Fig .4 das erste 3D-Modell vom Oberkiefer und das
zweite 3D-Modell des Unterkiefers mit einem
Registrierungsfehler, die Fig. 5 das Ergebnis der Korrektur aus Fig. 4.
Ausführungsbeispiel
Die Fig. 1 zeigt eine Skizze zur Verdeutlichung des vorlie¬ genden Verfahrens zur Registrierung einzelner dreidimensio- naler optischer Aufnahmen 1 zu einer Gesamtaufnahme einer Zahnsituation umfassend einen Oberkiefer 2 und einen Unterkiefer 3. Bei der Vermessung wird eine Dentalkamera, die auf einem Streifenpro ektionsverfahren oder auf einen konfokalen optischen Verfahren beruht, im ersten Schritt ent- lang einer ersten Bewegungsrichtung 5 um den Oberkiefer 2 bewegt, um ein erstes 3D-Modell 6 und anschließend im zwei¬ ten Schritt entlang einer zweiten Bewegungsrichtung 7 um den Unterkiefer 3 bewegt, um ein zweites 3D-Modell 8 zu vermessen. Während der Vermessung werden also in regelmäßi- gen Zeitabständen die dreidimensionalen optischen Aufnahmen erzeugt. Die einzelnen Aufnahmen können beispielsweise mit einer Taktfrequenz zwischen 10 Hz und 20 Hz erzeugt werden. Anschließend werden die einzelnen Aufnahmen 1 unter Verwendung der Überlappungsbereiche 9, die gestrichelt darge- stellt sind, miteinander registriert und zu dem ersten SD- Modell 6 und dem zweiten 3D-Modell 8 zusammengefügt. Das Erfassen der Messdaten der Dentalkamera 4, die Berechnung der einzelnen Aufnahmen 1, die Registrierung der einzelnen Aufnahmen 1 sowie das Zusammenfügen der einzelnen Aufnahmen 1 zu dem ersten 3D-Modell 6 und dem zweiten 3D- Modell 8 erfolgt mittels eines Computers 10. Der Benutzer hat die Möglichkeit, über Eingabemittel, wie eine Tastatur 11 und eine Maus 12 das erste 3D-Modell 6 und das zweite 3D-Modell 8 über einen Cursor 13 zu verschieben und zu drehen, um die Beobachtungsrichtung zu ändern. Das erste 3D-Modell 6 und das erste 3D-Modell 8 kann den gesamten Oberkiefer beziehungsweise Unterkiefer oder nur einen Teilabschnitt umfassen.
Zur Erzeugung der Gesamtaufnahme der Zahnsituation ist nun erforderlich, eine geometrische Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell 6 und dem zweiten 3D-Modell 8 zu bestim¬ men .
Die Fig. 2 zeigt eine Skizze zur Verdeutlichung der Bestimmung der geometrischen Lagebeziehung zwischen den SD- Modellen 6 und 8. Unter Verwendung der Dentalkamera 4 aus Fig. 1 werden zusätzliche seitliche Aufnahmen 20, 21 und 22 erzeugt und zwar aus einer ersten Aufnahmerichtung 23, aus einer zweiten Aufnahmerichtung 24 und aus einer dritten Aufnahmerichtung 25. Die seitlichen Aufnahmen 20 und 22 erfolgen also aus bukkaler Richtung im Bereich der Zahnpaare 16-46 und 26-36 nach dem FDI-Schema. Die zweite seitliche Aufnahme 21 erfolgt also aus labialer Richtung im Bereich der frontalen Zahnpaare 11-41 und 21-31 nach dem FDI- Schema. Anschließend werden die seitlichen Aufnahmen 20, 21 und 22 unter Verwendung eines Mustererkennungsverfahrens mittels des Computers 10 aus Fig. 1 nach einer ersten Ober¬ flächenstruktur des ersten 3D-Modells und nach einer zweiten Oberflächenstruktur aus dem zweiten 3D-Modell durch- sucht. Die erste Oberflächenstruktur beziehungsweise die zweite Oberflächenstruktur kann ein einzelner Zahn 26, der im vorliegenden Fall dem Zahn 14 nach dem FDI-Schema entspricht, eine Gruppe von Zähnen 27, die gestrichelt darge- stellt sind und den Zähnen 24, 25 und 26 nach dem FDI- Schema entsprechen oder auch eine charakteristische Struk¬ tur 28 des Zahnfleisches sein. Anhand der Anordnung der ersten Oberflächenstruktur 26, 27 relativ zu der zweiten Oberflächenstruktur 28 in den seitlichen Aufnahmen 20, 21 und 22 kann dann die Lagebeziehung zwischen dem ersten SD- Modell 6 und dem zweiten 3D-Modell 8 bestimmt werden. Falls das erste 3D-Modell 6 und/oder das zweite 3D-Modell 8 durch einen Registrierungsfehler beziehungsweise einen Kalibrierungsfehler verzerrt werden, kann es dazu kommen, dass die verschiedenen seitlichen Aufnahmen 20, 21 und 22 unterschiedliche widersprüchliche Lagebeziehungen liefern. Diese Widersprüche können zur Korrektur des ersten 3D-Modells 6 und/oder des zweiten 3D-Modells 8 verwendet werden, um eine fehlerfreie Gesamtaufnahme zu erzeugen.
Zusätzlich zu den seitlichen Aufnahmen kann ein Okklusi- onspapier 29 zwischen dem Oberkiefer 2 und dem Unterkiefer 3 angeordnet werden. Anschließend werden der Oberkiefer 2 und der Unterkiefer 3 in die dargestellte Schlussbissstel- lung gebracht, wobei eine Farbschicht Okklusionspapiers 29 bestimmte Kontaktbereiche zwischen dem Oberkiefer 2 und dem Unterkiefer 3 einfärbt. Das Okklusionspapier 29 kann wie im dargestellten Fall aus einem einzelnen Blatt oder aus mehreren Streifen bestehen, die zwischen den Oberkiefer 2 und den Unterkiefer 3 geklemmt werden. Nachdem die Kontaktbereiche mittels des Okklusionspapiers 29 markiert wurden, erfolgt dann die Vermessung des Oberkiefers 2 und des Unterkiefers 3, wie in Fig. 1 darge- stellt, wobei das erste 3D-Modell 6 und das zweite 3D- Modell 8 mit den markierten Kontaktbereichen erzeugt werden .
Die Fig. 3 zeigt den Oberkiefer 2 und den Unterkiefer 3 aus okklusaler Richtung nach der Markierung der Kontaktbereiche 30 unter Verwendung des Okklusionspapiers . Dabei entspre¬ chen die ersten Kontaktbereiche 31 am Oberkiefer 2 den zweiten Kontaktbereichen 32 am Unterkiefer 3. Dadurch stellen die ersten Kontaktbereiche 31 und die entsprechenden zweiten Kontaktbereiche 32 lokale Korrespondenzen dar, die eine Ermittlung der geometrischen Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell des Oberkiefers 2 und des zweiten SD- Modells des Unterkiefers 3 ermöglichen.
Die Fig. 4 zeigt eine Skizze des ersten 3D-Modells 6 vom Oberkiefer 2 und das zweite 3D-Modell 8 des Unterkiefers 3, wobei durch einen Registrierungsfehler und/oder einen Kalibrierungsfehler das zweite 3D-Modell 8 in einem Bereich
40 deutlich vom ersten 3D-Modell abweicht. In einem Bereich
41 wurde das erste 3D-Modell 6 in Übereinstimmung mit dem zweiten 3D-Modell 8 gebracht. Die Pfeile stellen die Auf¬ nahmerichtungen 23, 24 und 25 für die seitlichen Aufnahmen dar. Die ersten Kontaktbereiche 31 weichen also im ersten Bereich 40 deutlich von den zweiten Kontaktbereichen 32 des zweiten 3D-Modells 8 ab, wobei im zweiten Bereich 41 die ersten Kontaktbereiche 31 mit den zweiten Kontaktbereichen 32 in Übereinstimmung gebracht wurden. Zusätzlich zu den Kontaktbereichen 31 und 32 können auch die seitlichen Aufnahmen 23 und 24 zur Bestimmung der Lagebeziehung und zur Überlagerung der beiden 3D-Modelle 6 und 8 im Bereich 41 verwendet werden.
Zur Korrektur des Registrierungsfehlers und/oder des Kalib¬ rierungsfehlers wird das zweite 3D-Modell 8 entlang einer Verformungsrichtung 42 so verformt, dass eine erste Abwei¬ chung zwischen den ersten Kontaktbereichen auf dem ersten 3D-Modell 6 und den zweiten Kontaktbereichen 32 auf dem zweiten 3D-Modell 8 minimiert wird. Als ein weiteres Krite- rium für die Korrektur kann auch die seitliche Aufnahme 25 verwendet werden, wobei eine zweite Abweichung zwischen der Anordnung einer ersten virtuellen Oberflächenstruktur 27 des ersten 3D-Modells 6 relativ zu einer zweiten virtuellen Oberflächenstruktur 28 des zweiten 3D-Modells 8 unter An- Ordnung der entsprechenden Oberflächenstrukturen 27 und 28 auf der seitlichen Aufnahme 25 minimiert wird. Bei diesem Optimierungsprozess kann beispielsweise die Methode der kleinsten Quadrate verwendet werden.
Im vorliegenden Fall weist das erste 3D-Modell eine höhere Messgenauigkeit auf, so dass das mit dem Registrierungsfeh¬ ler behaftete zweite 3D-Modell 8 entlang der Verformungs¬ richtung 42 an das erste 3D-Modell 6 angepasst wird.
Alternativ kann auch das zweite 3D-Modell 8 unverändert bleiben und das erste 3D-Modell 6 daran angepasst werden. Es werden also Bedingungen aus den seitlichen Aufnahmen 23, 24 und 25 sowie die Bedingungen aus den Unterschieden der Kontaktbereiche 31 und 32 verwendet, um durch ein Minimie- rungsverfahren eine Korrektur des Registrierungsfehlers und/oder des Kalibrierungsfehlers durchzuführen. Die Fig. 5 zeigt das Ergebnis der Korrektur aus Fig. 4, wo¬ bei die ersten Kontaktbereiche 31 des ersten 3D-Modells 6 und die zweiten Kontaktbereiche 32 des zweiten 3D-Modells 8 sowohl im ersten Bereich 40 als auch im zweiten Bereich 41 in Überlagerung gebracht wurden. Das Ergebnis des Verfah- rens ist also eine Gesamtaufnahme 50, umfassend das erste 3D-Modell 6 und das zweite 3D-Modell 8, die anhand der Kon¬ taktbereiche 31 und 32 sowie anhand der seitlichen Aufnah- men 23, 24 und 25 aneinander angepasst wurden, um den Registrierungsfehler zu beheben.
Bezugs zeichen
1 einzelne dreidimensionale optische Aufnahmen
2 Oberkiefer
3 Unterkiefer
4 Dentalkamera
5 erste Bewegungsrichtung
6 erstes 3D-Modell
7 zweite Bewegungsrichtung
8 zweites 3D-Modell
9 Überlappungsbereiche
10 Computer
11 Tastatur
12 Maus
13 Cursor
20-22 seitliche Aufnahmen
23 erste Aufnahmerichtung
24 zweite Aufnahmerichtung
25 dritte Aufnahmerichtung
26 einzelner Zahn
27 Gruppe von Zähnen
28 charakteristische Struktur des Zahnfleisches
29 Okklusionspapier
30 Markierungen der Kontaktbereiche
31 erste Kontaktbereiche
32 zweite Kontaktbereiche erster Bereich zweiter Bereich Verformungsricht Gesamtaufnahme

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Registrierung einzelner dreidimensionaler optischer Aufnahmen (1) zu einer Gesamtaufnahme (50) einer Zahnsituation umfassend einen Oberkiefer (2) und einen Unterkiefer (3), wobei ein erstes 3D- Modell (6) eines ersten Teilabschnitts vom Oberkiefer und ein zweites 3D-Modell (8) eines zweiten Teilab¬ schnitts vom Unterkiefer aus den einzelnen Aufnahmen erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine geo¬ metrische Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell (6) und dem zweiten 3D-Modell (8) bestimmt wird, wobei die Bestimmung der Lagebeziehung unter Verwendung einer seitlichen Aufnahme (20, 21, 22) und/oder unter Verwendung eines Kontaktmusters (31, 32) erfolgt, wo¬ bei die seitliche Aufnahme (20, 21, 22) einen Aufnah¬ mebereich aufweist, der zumindest teilweise den ersten Teilabschnitt des Oberkiefers (2) und zumindest teil¬ weise den zweiten Teilabschnitt des Unterkiefers (3) umfasst, wobei das Kontaktmuster mehrere Kontaktberei¬ che (31, 32) zwischen dem Oberkiefer und dem Unterkiefer umfasst, wobei das Kontaktmuster (30, 31, 32) mit¬ tels eines Okklusionspapiers (29) vermessen wird, in¬ dem das Okklusionspapier (29) zwischen dem Oberkiefer
(2) und dem Unterkiefer (3) angeordnet wird und an¬ schließend der Oberkiefer (2) und der Unterkiefer (3) in eine Schlussbissstellung gebracht werden, wobei anschließend nachdem das Okklusionspapier wieder entnommen wurde die Vermessung der einzelnen Aufnahmen (1) erfolgt, so dass dabei die Kontaktbereiche des Kon¬ taktmusters auf dem Oberkiefer (2) und dem Unterkiefer
(3) erfasst werden, wobei das erzeugte erste 3D-Modell (6) und das erzeugte zweite 3D-Modell (8) mittels ei- nes Computers (10) analysiert werden, um die Lage der Kontaktbereiche zu bestimmen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass weitere seitliche Aufnahmen (21, 22) zur Bestim- mung der Lagebeziehung verwendet werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Lagebeziehung unter Verwendung eines Mustererkennungsverfahrens die seitliche Aufnahme (20, 21, 22) nach einer ersten Oberflächen- struktur (26, 27,) aus dem ersten 3D-Modell (6) und nach einer zweiten Oberflächenstruktur (28) aus dem zweiten 3D-Modell (8) durchsucht wird, wobei anhand der Anordnung der ersten Oberflächenstruktur (26, 27) relativ zu der zweiten Oberflächenstruktur (28) in der seitlichen Aufnahme (20, 21, 22) die Lagebeziehung zwischen dem ersten 3D-Modell (6) und dem zweiten 3D- Modell (8) bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontaktbereiche (31, 32) des Kontaktmusters lokale Korrespondenzen zwischen dem ersten 3D-Modell (6) und dem zweiten 3D-Modell (8) darstellen .
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass unter Berücksichtigung der ermit- telten geometrischen Lagebeziehung das erste 3D-Modell
(6) und/oder das zweite 3D-Modell (8) verformt oder ausgerichtet werden, so dass eine erste Abweichung zwischen ersten virtuellen Kontaktbereichen (31) auf dem ersten 3D-Modell (6) und zweiten virtuellen Kon- taktbereichen (32) auf dem zweiten 3D-Modell (8) minimiert wird und/oder dass eine zweite Abweichung zwi¬ schen der Anordnung einer ersten virtuelle Oberflä- chenstruktur (26, 27) des ersten 3D-Modells (6) rela¬ tiv zu einer zweiten virtuellen Oberflächenstruktur (28) des zweiten 3D-Modells (8) und der Anordnung der entsprechende ersten Oberflächenstruktur (26, 27) des Oberkiefers (2) zu der entsprechenden zweiten Oberflächenstruktur (28) des Unterkiefers (3) aus der seitli¬ chen Aufnahme (20, 21, 22) minimiert wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der ermittelten geometrischen Lagebeziehung das erste 3D-Modell (6) und/oder das zweite 3D- Modell (8) verformt werden, so dass die ersten virtu¬ ellen Kontaktbereiche (31) auf dem ersten 3D-Modell (6) mit den zweiten virtuellen Kontaktbereichen (32) auf dem zweiten 3D-Modell (8) übereinstimmen und/oder dass die erste virtuelle Oberflächenstruktur (26, 27) des ersten 3D-Modells (6) relativ zu der zweiten virtuellen Oberflächenstruktur (28) des zweiten SD- Modells (8), so wie die entsprechende erste Oberflä¬ chenstruktur (26, 27) des Oberkiefers (2) relativ zu der entsprechenden zweiten Oberflächenstruktur (28) des Unterkiefers (3) aus der seitlichen Aufnahme (20, 21, 22), angeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite 3D-Modell (8), das eine höhere Messgenauigkeit als das erste 3D-Modell (6) aufweist, unverändert bleibt und das erste 3D-Modell (6) zur An¬ passung an das zweite 3D-Modell (8) verformt wird.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das erste 3D-Modell (6), das eine höhere Messgenauigkeit als das zweite 3D-Modell (8) aufweist, unverändert bleibt und das zweite 3D-Modell (8) zur Anpassung an das erste 3D-Modell (6) verformt wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Registrierung der einzelnen Aufnahmen zu dem ersten 3D-Modell (6) und zu dem zwei¬ ten 3D-Modell (8) unter Verwendung einer globalen Registrierung erfolgt, wobei jede zu registrierende Auf¬ nahme sowohl mit einer vorangehenden Aufnahme als auch mit einer weiteren bereits durchgeführten Aufnahme registriert wird, um einen Registrierungsfehler zu verringern, wobei die zu registrierende Aufnahme, die vo¬ rangehende Aufnahme und die weitere Aufnahme gemeinsa¬ me Überlappungsbereiche aufweisen.
PCT/EP2013/066993 2012-08-14 2013-08-14 Verfahren zur registrierung einzelner dreidimensionaler optischer aufnahmen zu einer gesamtaufnahme einer zahnsituation WO2014027024A2 (de)

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