EP1955789A1 - Bending machine - Google Patents

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EP1955789A1
EP1955789A1 EP07002654A EP07002654A EP1955789A1 EP 1955789 A1 EP1955789 A1 EP 1955789A1 EP 07002654 A EP07002654 A EP 07002654A EP 07002654 A EP07002654 A EP 07002654A EP 1955789 A1 EP1955789 A1 EP 1955789A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bending
bending machine
gripper
workpiece
base frame
Prior art date
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Granted
Application number
EP07002654A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1955789B1 (en
Inventor
Peter Hammerer
Bernd Eppler
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Wafios AG
Original Assignee
Wafios AG
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Filing date
Publication date
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Priority to AT07002654T priority patent/ATE481190T1/en
Priority to DE502007005038T priority patent/DE502007005038D1/en
Priority to ES07002654T priority patent/ES2347913T3/en
Priority to JP2008021296A priority patent/JP4808737B2/en
Priority to US12/027,746 priority patent/US7891225B2/en
Publication of EP1955789A1 publication Critical patent/EP1955789A1/en
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Publication of EP1955789B1 publication Critical patent/EP1955789B1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
    • B21D7/12—Bending rods, profiles, or tubes with programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F1/00—Bending wire other than coiling; Straightening wire

Definitions

  • the invention relates to a bending machine with a work area for bending elongated workpieces, in particular of wires, pipes, rods or the like., Which are supplied by a delivery device.
  • the DE 19628392 A1 describes a bending machine in which two bending towers and a central gripping unit are mounted on a machine bed.
  • the bending towers as well as the gripping unit can be moved on the machine bed.
  • rotatable bending heads are mounted around the workpiece axis.
  • this known bending machine however, only bends in the workpiece axis can be performed, always additional supply and discharge units are needed.
  • a large number of gear elements are needed to operate the bending heads and the gripping unit limits the bending space in the working area of the machine.
  • each gripping unit is provided with two grippers, which can grip on both sides of a flexible part.
  • the bending head is attached to a kind of robot, which can be designed very differently.
  • the first gripping unit removes the workpiece from a feeder and pivots it into the work area (bending area) of the bending machine. There, the first half of the workpiece is bent. With the second gripping unit, the workpiece can then be rotated by 180 °, after which then the other half of the workpiece can be provided with bends.
  • this known bending machine has only a relatively low power.
  • the bending head used only allows the drawing bending process.
  • the overall machine is very complicated in construction.
  • a handling device for bars in a bending plant is from the DE 603 01 913 T2 known.
  • the grippers are also pivotable about an axis parallel to the workpiece axis.
  • the bending heads are also movably mounted on a guide bed.
  • the gantry structure of the transport device requires a very large amount of space.
  • the grippers can not be moved independently of each other to the delivery device (magazine), which in turn reduces the performance of the known machine.
  • a plurality of bending stations is used in succession, which are arranged hanging from above, which in turn requires a relatively large frame.
  • a plurality of pivoting grippers are provided for transferring the workpieces between the individual bending stations, wherein the gripping mechanism executes a curved path to pick up the pipe from the previous station and pass it on to the downstream station after bending.
  • the large frame here is also a disadvantage that no additional fixation of the workpiece is provided in addition to the swivel gripper used in each case.
  • a bending machine for machining workpieces in several stations, each station having a central gripping unit and two laterally mounted therefrom bending heads.
  • the bending heads and the gripping unit are each movable on a common guide bed.
  • a pivotable transfer device is also provided, with which each workpiece can be pivoted from the first station to the second parallel station.
  • This transfer device can also be the gripping unit at the same time.
  • the machine works serially out of a magazine. Due to the almost closed, round bending head disc of the known bending machine, however, bends greater than 90 ° are not possible, and sometimes even a boom is used as a bending tool. This creates long straight sections in the middle of a workpiece. The inserted bending head allows only a roll bending.
  • the present invention seeks to provide a bending machine, which is particularly suitable for bending elongate workpieces, the high performance and space-saving and relatively simple design and the machining of workpieces with multiple flexible sections and pre-assembled workpieces (with nuts , Sleeves, etc. are provided).
  • a bending machine with a work area for bending elongate workpieces, in particular of wires, tubes, etc., which are supplied by a delivery device, with a base frame, which has a front side facing the delivery device and a rear side facing away from this, wherein the base frame in the work area two bending robots on a common, centrally mounted on the base guide rail parallel to the longitudinal direction of the base frame movably arranged and further - viewed in the longitudinal direction of the base frame - at the front of the base frame approximately in the middle of a holding forceps and on both sides thereof in each case parallel to the bending robots movable auxiliary gripper and on the back of the base frame also approximately centrally, but laterally offset to the holding forceps, an outlet gripper are provided, wherein the auxiliary gripper, the holding forceps and the discharge gripper in each case in an inner pivoting position in which they hold in the working area of the bending machine above the guideway and between two bending robots each a workpiece
  • the bending machine In the case of the bending machine according to the invention, initially there is a central construction of the machine concept: all working units are attached to the central base frame. Due to the arrangement of the common for the two bending robot track centrally on the base frame and the side thereof provided arrangement of the gripping and holding forceps on the front or back of the base frame is given the possibility that in the work area, the two bending robots, which also centered sitting on the base frame, are not disturbed in their process by the laterally mounted gripping devices or the holding gripper. The grippers can be moved completely independently of each other, but of course the auxiliary grippers can also be moved in parallel with the bending robots.
  • the bending machine With the bending machine according to the invention, it is possible, even long workpieces (in a length of up to 6 m), such as lines, pipes, rods, wires, rods, flex cables, etc. can be bent quickly and inexpensively.
  • the delivered by the delivery device workpieces are at least by means of the two auxiliary gripper, possibly also additionally detected by the holding forceps, and then pivoted into the work area at the top of the base frame above the track for the bending robot. There then the workpiece can be provided by the two bending robots from its two end sides towards the center with bends, the bending robots are designed so that they are arbitrarily positioned to the workpiece and this can bend in any plane.
  • the machined workpiece After execution of the desired bending operations then the machined workpiece is detected in the work area of the swung-out there, out of the holding forceps released and then discharged from the outlet gripper by pivoting to a downstream acceptance device.
  • the bending machine according to the invention represents a fast-working and flexibly usable production unit for bending the workpieces, in addition to the machining of long workpieces but also shorter workpieces can be bent and it is e.g. it is possible to bend two shorter workpieces at the same time.
  • a workpiece is held by one of the two auxiliary grippers on this side and one of the middle gripper (holding pliers or discharge gripper) in the work area between the bending robots and then bent from one side of one of the bending robots. Since the auxiliary grippers can be moved and swiveled independently of one another, it is possible to work in parallel or offset.
  • the bending robots thereby allow bending at any position of the workpiece, even in already bent areas of the same.
  • the bending heads for transport or for other forming or assembly functions. It can also pre-assembled, such as nuts, sleeves, etc. processed workpieces are processed, in which case the bending head before the first bend, the mother or the sleeve moves all the way to the end of the workpiece.
  • the workpieces can be provided with up to three flexible sections.
  • the grippers are positioned in appropriate places to ensure a secure hold of the workpiece can.
  • the guide track preferably comprises two linear guides running parallel to one another in the longitudinal direction of the base frame at the top center of the base frame. This can be achieved in a simple manner, a secure mounting of the bending robot at the same time exact motion control of the same in the process in the longitudinal direction of the base frame.
  • the auxiliary grippers are mounted on a guide track mounted on the front side of the bending machine, extending in the longitudinal direction of the bending machine linear guideway, namely along this slidably.
  • the holding forceps and the discharge gripper are also fixed in the longitudinal direction of the base frame.
  • the auxiliary gripper, the holding clamp, the discharge gripper and both bending robots are also advantageously designed to be displaceable in the direction of a direction extending radially relative to the respective swiveling axis, in addition to their pivotability.
  • a particularly preferred embodiment of the bending machine according to the invention can also be achieved in that the holding forceps is additionally designed as a rotary pliers, by means of which the recorded workpiece can be rotated, which can be shortened by such rotation of the workpiece in many cases advantageously the traversing movements of the bending robot ,
  • a magazine is assigned to the frame on its front side as a delivery device which aligns the workpieces parallel to one another and in the correct form for receiving by the auxiliary gripper, arranged one behind the other in the delivery direction and clocked in a removal position for transfer to the bending machine , whereby a particularly rapid production process can be achieved.
  • the bending machine further comprises a removal device attached to the back of the base frame, which has a frame on which aligned parallel to each other, in their distance adjustable conveyor belts for Removal of the stored, machining workpieces are provided.
  • a removal device attached to the back of the base frame, which has a frame on which aligned parallel to each other, in their distance adjustable conveyor belts for Removal of the stored, machining workpieces are provided.
  • Fig. 1 is a perspective plan view of a formed from a magazine 1, a bending machine 2 and designed as a discharge conveyor 3 total system formed.
  • the magazine 1 consists of several attached to a frame 5 guide belts 6, each of which - over its longitudinal direction - is provided with wedge-shaped recesses 7 in order to be able to transport workpieces 4 of different diameters or widths.
  • a shaft 8 are seated by a drive 9 from sitting on the shaft 8 pinion 10 and on this the guide belts 6.
  • the drive 9 is controlled so that the workpieces 4 clocked are promoted to the acceptance area.
  • the workpieces are 4 (of which in the representation of Fig.
  • the outlet conveyor 3 consists of a frame 12, on which conveyor belts 13 are mounted.
  • a separate drive 14 is provided for each conveyor belt 13 to adjust the distances between the conveyor belts 13 depending on the workpiece 4 flexible.
  • the conveyor belts 13 are mounted on vertical supports 15, each of which in turn is mounted on a carriage 16.
  • the carriage 16 are slidably mounted on perpendicular to the conveying direction of the conveyor belts 13 and arranged parallel to each other guides 17 of the frame 12, as in detail Fig. 1 is apparent, with reference being expressly made to the drawings in this regard.
  • the carriage 16 By moving the carriage 16 toward each other or away from each other, the distance between the conveyor belts 13 can be adjusted, after the adjustment, the carriage 16 are fixed on the guides 17 in a suitable manner.
  • the entire arrangement of the outlet conveyor 3 is mounted on rollers 18, whereby the position of the outlet conveyor 3 to the bending machine 2 can be arbitrarily positioned.
  • the discharge conveyor 3 has two conveyor belts 13: however, it is readily possible to provide more than two conveyor belts 13, depending on the design of the workpiece 4 to be received.
  • the magazine 1 as well as the outlet conveyor 3 may well be performed in any other suitable design, but the requirements of the bending machine 2 in terms of delivery and delivery must be met.
  • Fig. 1 shows the bending machine 2 in a state at the end of the bending process performed by the two bending robots 20 at its two end portions
  • Fig. 2 shows the state in which the bending machine 2 has just taken a new workpiece 4 from the magazine 1, while the machined workpiece has been pivoted to a position for delivery to the outlet belt 3.
  • the bending machine 2 consists of a base frame 19, the two bending robots 20 with bending heads 21, two auxiliary grippers 22, a holding forceps 23 and an outlet gripper 24th
  • the bending robots 20 are movably mounted on a guideway 25, which consists of two linear guides 26 extending in the longitudinal direction X of the base frame 19 and mounted parallel to one another, which is represented by corresponding arrow representations on the bending robots 20 in FIG Fig. 1 and 2 is displayed (travel direction A ).
  • the two auxiliary gripper 22 and the holding forceps 23 are located on the magazine 1 facing the front of the base frame 19, whereas the outlet gripper 24 is attached to the opposite, the outlet conveyor 3 facing the rear side of the base frame 19.
  • FIG. 3 and 4 there are perspective views of a bending robot 20, the in Fig. 3 from its front in a certain working position and in Fig. 4 is shown from its back in a slightly different working position.
  • each bending robot 20 includes a carriage 27, by means of which it is movable on the linear guides 26.
  • Each bending robot 20 carries a bending head 21 of known construction with a bending mandrel and a bending pin, wherein different bending methods (drawing bending, winching, roll bending, left / right bending, free-form bending) can be carried out.
  • Each bending robot 20 can be moved with its carriage 27 on the linear guides 26 in the direction A along the base frame 19, for which a suitable (not shown in the figures) drive is used.
  • Verschwenkarm 28 is mounted on the carriage 27 which is pivotable about a pivot axis parallel to the direction of movement A in the direction B.
  • Verschwenkarm 28 is an arm 29 radially to the pivot axis for the pivotal movement B and retractable attached (travel direction C ), which allows positioning of the bending head 21 radially to this pivot axis.
  • At the end of the arm 29 of the bending head 21 is pivotally connected about an axis of rotation in pivoting D , said axis of rotation parallel to the pivot axis (pivoting B ) and parallel to the direction A of the carriage 27 (and thus to the direction of the linear guide 26).
  • the in the 3 and 4 shown bending head 21 has two drive axles for performing rotational movements W (of the bending mandrel) and Y (the bending finger), as the 3 and 4 can be removed.
  • W rotational movements
  • Y the bending finger
  • FIGS. 5 and 6 show now, in an enlarged perspective view, the formation of the gripper, which forms the holding forceps 23 and in the representation of Fig. 5 is directed vertically upwards, while in Fig. 6 in its outer pivoting position (for receiving a workpiece 4, for example, from the magazine 1 or similar) is rotated.
  • the holding forceps 23 is pivotally mounted in a base 30 and is supported by this on a recess 31 above in a linear guide track 32 at the front of the base frame 19.
  • the base 30 is fixedly mounted on the base frame 19, and that - like the Fig. 1 and 2 show - approximately in the middle of the same.
  • the holding forceps 23 is pivotable about a rotational axis lying in the base 30, arranged parallel to the alignment of the linear guides 26, so that the holding forceps 23 can perform a pivoting movement H.
  • the head part 33 of the holding forceps 23 can also be moved in a direction J lying radially to its axis of rotation.
  • the holding forceps 23 has at its projecting end two gripping jaws 34, which in Fig. 5 in open and in Fig. 6 are shown in the closed state.
  • the workpiece 4 is detectable in its central region and is fixed there during bending.
  • the holding forceps 23 can also be used for long workpieces 4 for transporting the relevant workpiece 4 from the magazine 1 into the working area (bending area) of the bending machine 2.
  • FIGS. 7 and 8 the discharge gripper 24 is shown, in Fig. 7 in its inner pivoting position, in which it is pivoted about the linear guides 26 in the work area (bending area) of the bending machine 2 for receiving a workpiece 4 located there and processed.
  • the structure of the discharge gripper 24 is virtually identical to that of the holding forceps 23 already described above.
  • the outlet gripper 24 is, as well as the Fig. 1 and 2 show, approximately in the center, also stationary, attached to the base frame 19, but such that, as from Fig. 1 can be seen in detail, the gripping jaws 35 of the discharge gripper 24, seen in the longitudinal direction of the base frame 19, slightly offset laterally to the position of the jaws 34 of the holding forceps 23 when both grippers 23, 24 are in their inner Verschwenklage, ie if both grippers are pivoted into the work area of the bending machine 2 for detecting or holding a workpiece 4 located there, as this Fig. 1 shows.
  • the lateral offset of holding forceps 23 and outlet gripper 24 is chosen so that - as well Fig.
  • the outlet gripper 24 is pivotable about a parallel to the linear guides 26 pivoting axis in a pivoting K and, as well as the holding forceps 23 (see description above), in a radial direction L to this pivot axis movable.
  • His gripping unit with two gripping jaws 35, which can be opened or closed to detect a workpiece 4 is identical to that of the holding forceps 23rd
  • the workpiece 4 which is still held by the holding forceps 23, detected by the discharge gripper 24, then released by the holding forceps 23 and then stored by pivoting in the pivoting K on the outlet conveyor 3.
  • FIGS. 9 and 10 in which an auxiliary gripper 22 in a perspective view from above, but in two different Perspektivlagen shown is.
  • the structural design of the auxiliary gripper 22 corresponds completely to that of the two gripping units holding forceps 23 and outlet gripper 24, to the description of which reference is made above.
  • Each outlet gripper 22 is pivotally supported in a carriage 39, with which it along the linear guide track 32, which protrudes at right angles to the front of the base frame 19 of this outward in the direction E is movable.
  • each auxiliary gripper 22 is again in addition to its movability in the direction of E (along the linear guide track 32) and its pivoting in pivoting F in its projecting end still in the direction G radially to its pivot axis and retractable formed.
  • the auxiliary gripper 22 By the pivoting movement F and the linear movement G of the auxiliary gripper 22 is provided for transporting and supporting a workpiece 4, wherein it can be optimally positioned in each case to this.
  • the pivoting movement of F allows the removal of the workpiece 4 from the magazine 1 and the positioning of the workpiece 4 in the work area of the bending machine 2.
  • the two auxiliary grippers 22 can ride along during the bending together with the bending robots 20 on the workpiece 4, whereby this is additionally stabilized. If the workpiece 4 is already bent almost finished, so that the bending robot 20 are already close to its center, the auxiliary gripper 22 can swing away and grab a new workpiece 4 in the magazine 1, while the bending robot 20 the already existing in the workspace 4, the there is still held by the holding forceps 23, finished bending.
  • the workpieces 4 are first aligned in the magazine 1 already parallel and arranged one behind the other and timed promoted to the removal position, which in the representation of Fig. 1 there the workpiece has taken 4.1.
  • the auxiliary gripper 22 and possibly also the holding forceps 23 with their gripping jaws 34 grasp the workpiece 4, as shown in the illustration Fig. 2 shows.
  • the workpiece 4 is then of the gripping means which have detected it, in the working range of the bending machine 2 in the middle of the Base frame 19 above the linear guides 26 transferred.
  • the use of the auxiliary gripper 22 is necessary in order to guide the male long workpiece safely and to prevent the same unwanted oscillation.
  • the auxiliary grippers 22 and the holding forceps 23 it is also possible to bend workpieces 4 with elastic spacers.
  • the bending head 21 of the corresponding bending robot 20 present thereon is then centered on the workpiece 4 at each of the two end regions of the long workpiece 4.
  • the workpiece 4 usually remains positioned between the bending mandrel and the bending pin of the bending head 21.
  • the bending head 21 on the workpiece 4 is moved toward the center of the workpiece from the workpiece end.
  • the bending head 21 is rotated about the axis of the workpiece 4, wherein the workpiece 4 is provided at the appropriate locations with bends.
  • the workpiece 4 is gripped by the discharge gripper 24, after which the auxiliary gripper 22 and the holding pliers 23 release the workpiece 4 and pivot back to the magazine 1.
  • the bending heads 21 of the bending robots 20 are threaded out again and the robots 20 are moved to their respective outer end positions.
  • the discharge gripper 24 sets the workpiece 4 with a pivoting movement in the pivoting direction K on the outlet belt 3.
  • a shorter workpiece 4 each by an auxiliary gripper 22 and one of the middle gripper (holding forceps 23 or outlet gripper 24) is held in the work area of the machine and bent from one end side.
  • the auxiliary gripper 22 can be moved and pivoted completely independently of each other so that you can work at any time parallel or offset.
  • the bending robots 20 allow bending at arbitrary positions of the workpiece, even at already bent portions. If the holding forceps 23 at the same time still formed as a pair of rotary tongs, there is also the additional opportunity, if necessary, to shorten the movement of the bending robot 20 by rotation of the workpiece 4 held by it in the working area of the bending machine 2, which further increases the efficiency of the bending machine 2 ,
  • All movements of the bending robots 20 and the various grippers 22, 23 and 24 are centrally controlled by a program control, not shown in the figures.
  • the bending robots 20 can also be designed so that they can also be used for picking up the workpiece 4 from the magazine 1 and for storing the machined workpiece on the outlet conveyor 3 with.

Abstract

The machine (2) has a base support (19) with a front surface facing a supply unit, and a guideway mounted longitudinally on a top surface of the base support. Two bending robots (20) in communication with the guideway are displaced along the guideway. A holding clamp is mounted on the front surface, and an auxiliary gripper is positioned proximate the clamp. A linear guideway extends outward at right angles away from the front surface, and a discharge gripper (24) is mounted on a rear surface of the base support and is laterally offset with respect to the clamp.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Biegemaschine mit einem Arbeitsbereich zum Biegen länglicher Werkstücke, insbesondere von Drähten, Rohren, Stangen oder dgl., die von einer Zuliefereinrichtung angeliefert werden.The invention relates to a bending machine with a work area for bending elongated workpieces, in particular of wires, pipes, rods or the like., Which are supplied by a delivery device.

Bei einer solchen aus der DE 3620151 A1 bekannten Biegevorrichtung werden zwei hängend angebrachte Gelenkroboter eingesetzt, zwischen denen eine starr und ortsfeste angeordnete Einspanneinheit vorgesehen ist, die ein Drehen des Werkstücks um seine Längsachse ermöglicht. Die Werkstücke werden dabei entweder mittels einer schwenkbaren Zuführeinheit oder mit den Biegerobotern vom Transportband einer Zuliefereinrichtung abgenommen und in die Einspanneinheit überführt. Das Werkstück kann nach dem erfolgten Biegen in einer nachgeschalteten Abnahmeeinrichtung abgelegt werden. Bei dieser bekannten Biegemaschine ist infolge der starr fixierten Einspanneinheit die Bearbeitung eines eingespannten länglichen Werkstücks, z.B. eines Rohres, an der Einspannstelle nicht möglich bzw. das Werkstück müßte zu diesem Zweck dann in Längsrichtung verschoben werden, was eine deutliche Komplikation beinhaltet. Zudem erfordert die hängende Anordnung der Gelenkroboter ein relativ großes Gestell, an dem sie hängend angebracht sein können. Schließlich ist ein gleichzeitiges Ein- und Ablegen von Werkstücken bei dieser bekannten Biegemaschine nicht möglich. Auch ist dort eine zusätzliche Fixierung langer Werkstücke nicht vorgesehen.With such from the DE 3620151 A1 known bending device two pendulum mounted articulated robots are used between which a rigid and stationary arranged clamping unit is provided which allows rotation of the workpiece about its longitudinal axis. The workpieces are thereby removed either by means of a pivotable feed unit or with the bending robots from the conveyor belt of a delivery device and transferred to the clamping unit. The workpiece can be stored after the successful bending in a downstream acceptance device. In this known bending machine, as a result of the rigidly fixed clamping unit, the machining of a clamped elongate workpiece, for example a pipe, at the clamping point is not possible or the workpiece would have to be displaced for this purpose in the longitudinal direction, which involves a significant complication. In addition, the suspended arrangement of the articulated robot requires a relatively large frame to which they can be attached hanging. Finally, a simultaneous loading and unloading of workpieces in this known bending machine is not possible. Also, there is not provided an additional fixation long workpieces.

Bei der aus der DE 3922326 C2 sowie der EP 0 934 783 B1 bekannten Biegemaschine sind wiederum jeweils zwei Gelenkroboter vorgesehen, wobei jeder derselben auf einer eigenen Führungsbahn längsverschieblich angeordnet ist, die Führungsbahnen parallel zueinander liegen und zwischen den Führungsbahnen eine Greifeinheit angebracht ist, die vertikal verfahren und nach unten weggeschwenkt werden kann. Nachteilig hierbei ist aber, daß drei getrennte Führungen benötigt werden und die Greifeinheit wiederum ortsfest und nicht verfahrbar angebracht ist. Die Biegeroboter müssen stets zum Handling des zu bearbeitenden Werkstücks eingesetzt werden, was eine Leistungsminderung der Gesamtmaschine bedeutet. Zudem kann eine stabile Fixierung der Werkstücke, insbesondere längerer Werkstücke, ohne eine zusätzliche Greifzange nicht sichergestellt werden. Die Biegeköpfe an den Biegerobotern ermöglichen auch nur das Ziehbiegeverfahren.At the time of the DE 3922326 C2 as well as the EP 0 934 783 B1 two bending robots are again provided in each case known, each of which is arranged longitudinally displaceable on its own guideway, the guideways are parallel to each other and between the guideways a gripping unit is mounted, which can be moved vertically and swung down. The disadvantage here is that three separate guides are needed and the gripping unit in turn fixed and not movably mounted. The bending robots must always be used to handle the workpiece to be machined, which means a reduction in performance of the entire machine. In addition, a stable fixation of the workpieces, especially longer workpieces can not be ensured without an additional gripping tongs. The bending heads on the bending robots also allow only the drawing bending process.

Die DE 19628392 A1 beschreibt eine Biegemaschine, bei der auf einem Maschinenbett zwei Biegetürme und eine zentrale Greifeinheit angebracht sind. Die Biegetürme wie auch die Greifeinheit können auf dem Maschinenbett bewegt werden. An den Biegetürmen sind um die Werkstückachse drehbare Biegeköpfe angebracht. Bei dieser bekannten Biegemaschine können jedoch nur Biegungen in der Werkstückachse ausgeführt werden, wobei stets zusätzliche Zu- und Abführeinheiten benötigt werden. Außerdem werden sehr viele Getriebeelemente zur Betätigung der Biegeköpfe benötigt und die Greifeinheit schränkt im Arbeitsbereich der Maschine den Biegefreiraum ein.The DE 19628392 A1 describes a bending machine in which two bending towers and a central gripping unit are mounted on a machine bed. The bending towers as well as the gripping unit can be moved on the machine bed. At the bending towers rotatable bending heads are mounted around the workpiece axis. In this known bending machine, however, only bends in the workpiece axis can be performed, always additional supply and discharge units are needed. In addition, a large number of gear elements are needed to operate the bending heads and the gripping unit limits the bending space in the working area of the machine.

Bei der Biegemaschine aus der DE 601 00 147 T2 werden zwei Greifeinheiten eingesetzt, wodurch das Biegen auch von Leitungen mit flexiblem Abschnitt ermöglicht wird. Dazu ist jede Greifeinheit mit zwei Greifern versehen, die beidseits eines flexiblen Teils greifen können. Der Biegekopf ist an einer Art Roboter angebracht, der sehr unterschiedlich gestaltet sein kann. Bei Betrieb entnimmt die erste Greifeinheit das Werkstück von einer Zuliefereinrichtung und schwenkt es in den Arbeitsbereich (Biegebereich) der Biegemaschine. Dort wird die erste Hälfte des Werkstücks gebogen. Mit der zweiten Greifeinheit kann sodann das Werkstück um 180° gedreht werden, wonach anschließend die andere Werkstückhälfte mit Biegungen versehen werden kann. Dadurch, daß wegen des Vorhandenseins nur eines Biegekopfes die beiden Hälften des Werkstücks nacheinander und nicht gleichzeitig gebogen werden können, hat diese bekannte Biegemaschine auch nur eine relativ geringe Leistung. Zudem ermöglicht der eingesetzte Biegekopf nur das Ziehbiegeverfahren. Daneben ist die Gesamtmaschine in ihrem Aufbau sehr kompliziert.At the bending machine from the DE 601 00 147 T2 Two gripping units are used, whereby the bending of lines with flexible section is made possible. For this purpose, each gripping unit is provided with two grippers, which can grip on both sides of a flexible part. The bending head is attached to a kind of robot, which can be designed very differently. In operation, the first gripping unit removes the workpiece from a feeder and pivots it into the work area (bending area) of the bending machine. There, the first half of the workpiece is bent. With the second gripping unit, the workpiece can then be rotated by 180 °, after which then the other half of the workpiece can be provided with bends. Characterized in that due to the presence of only one bending head, the two halves of the workpiece can be bent successively and not simultaneously, this known bending machine has only a relatively low power. In addition, the bending head used only allows the drawing bending process. In addition, the overall machine is very complicated in construction.

Eine Handhabungseinrichtung für Stäbe in einer Biegeanlage ist aus der DE 603 01 913 T2 bekannt. Dort sind zwei Greifer an einem Portal angebracht, an dem sie im Raum bewegt werden können. Die Greifer sind zudem um eine zur Werkstückachse parallele Achse schwenkbar. Die Biegeköpfe sind ferner fahrbar an einem Führungsbett angebracht. Der Portalaufbau der Transporteinrichtung bedingt jedoch einen sehr großen Platzbedarf. Außerdem können die Greifer nicht unabhängig voneinander zur Zuliefereinrichtung (Magazin) verfahren werden, was wiederum die Leistungsfähigkeit der bekannten Maschine herabsetzt.A handling device for bars in a bending plant is from the DE 603 01 913 T2 known. There are two grippers attached to a portal, where they can be moved in space. The grippers are also pivotable about an axis parallel to the workpiece axis. The bending heads are also movably mounted on a guide bed. However, the gantry structure of the transport device requires a very large amount of space. In addition, the grippers can not be moved independently of each other to the delivery device (magazine), which in turn reduces the performance of the known machine.

Bei der Biegemaschine aus der DE 10 2004 012 297 A1 wird eine Vielzahl von Biegestationen hintereinander eingesetzt, die von oben hängend angeordnet sind, was wiederum ein relativ großes Gestell voraussetzt. Dabei sind mehrere Schwenkgreifer zum Übergeben der Werkstücke zwischen den einzelnen Biegestationen vorgesehen, wobei der Greifmechanismus eine Kurvenbahn ausführt, um das Rohr aus der vorherigen Station abzuholen und es nach dem Biegen an die nachgeordnete Station weiterzureichen. Neben dem großen Gestell ist hier auch von Nachteil, daß außer dem jeweils eingesetzten Schwenkgreifer keine zusätzliche Fixierung des Werkstücks vorgesehen ist.At the bending machine from the DE 10 2004 012 297 A1 a plurality of bending stations is used in succession, which are arranged hanging from above, which in turn requires a relatively large frame. In this case, a plurality of pivoting grippers are provided for transferring the workpieces between the individual bending stations, wherein the gripping mechanism executes a curved path to pick up the pipe from the previous station and pass it on to the downstream station after bending. In addition to the large frame here is also a disadvantage that no additional fixation of the workpiece is provided in addition to the swivel gripper used in each case.

Schließlich ist aus der DE 20 2004 011 947 U1 eine Biegemaschine zum Bearbeiten von Werkstücken in mehreren Stationen bekannt, wobei jede Station eine zentrale Greifeinheit und zwei seitlich von dieser angebrachte Biegeköpfe aufweist. Dabei sind die Biegeköpfe und die Greifeinheit jeweils auf einem gemeinsamen Führungsbett verfahrbar. Zusätzlich ist auch noch eine schwenkbare Übergabevorrichtung vorgesehen, mit der jedes Werkstück aus der ersten Station in die zweite parallele Station verschwenkt werden kann. Diese Übergabevorrichtung kann gleichzeitig auch die Greifeinheit sein. Die Maschine arbeitet seriell aus einem Magazin heraus. Aufgrund der fast geschlossenen, runden Biegekopfscheibe der bekannten Biegemaschine sind jedoch Biegungen größer als 90° nicht möglich, wobei teilweise sogar ein Ausleger als Biegewerkzeug eingesetzt wird. Dadurch entstehen lange gerade Abschnitte in der Mitte eines Werkstücks. Der eingesetzte Biegekopf ermöglicht nur ein Rollbiegen.Finally, out of the DE 20 2004 011 947 U1 a bending machine for machining workpieces in several stations, each station having a central gripping unit and two laterally mounted therefrom bending heads. The bending heads and the gripping unit are each movable on a common guide bed. In addition, a pivotable transfer device is also provided, with which each workpiece can be pivoted from the first station to the second parallel station. This transfer device can also be the gripping unit at the same time. The machine works serially out of a magazine. Due to the almost closed, round bending head disc of the known bending machine, however, bends greater than 90 ° are not possible, and sometimes even a boom is used as a bending tool. This creates long straight sections in the middle of a workpiece. The inserted bending head allows only a roll bending.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Biegemaschine, die insbesondere zum Biegen länglicher Werkstücke geeignet ist, vorzuschlagen, die bei hoher Leistungsfähigkeit und platzsparendem sowie relativ einfachem Aufbau auch das Bearbeiten von Werkstücken mit mehreren flexiblen Abschnitten sowie von vormontierten Werkstücken (die mit Muttern, Muffen, o.ä. versehen sind) gestattet.Proceeding from this, the present invention seeks to provide a bending machine, which is particularly suitable for bending elongate workpieces, the high performance and space-saving and relatively simple design and the machining of workpieces with multiple flexible sections and pre-assembled workpieces (with nuts , Sleeves, etc. are provided).

Erfindungsgemäß wird dies erreicht durch eine Biegemaschine mit einem Arbeitsbereich zum Biegen länglicher Werkstücke, insbesondere von Drähten, Rohren, dgl., die von einer Zuliefereinrichtung angeliefert werden, mit einem Grundgestell, das eine der Zuliefereinrichtung zugewandte Vorderseite sowie eine dieser abgewandte Rückseite aufweist, wobei auf dem Grundgestell im Arbeitsbereich zwei Biegeroboter auf einer ihnen gemeinsamen, mittig auf dem Grundgestell angebrachten Führungsbahn parallel zur Längsrichtung des Grundgestells verfahrbar angeordnet und ferner - jeweils in Längsrichtung des Grundgestells gesehen - an der Vorderseite des Grundgestells ungefähr mittig eine Haltezange und beidseits derselben jeweils ein parallel zu den Biegerobotern verfahrbarer Hilfsgreifer sowie auf der Rückseite des Grundgestells ebenfalls etwa mittig, aber seitlich zur Haltezange versetzt, ein Auslaufgreifer vorgesehen sind, wobei die Hilfsgreifer, die Haltezange und der Auslaufgreifer jeweils in eine innere Verschwenkstellung, in der sie im Arbeitsbereich der Biegemaschine oberhalb der Führungsbahn und zwischen beiden Biegerobotern jeweils ein Werkstück halten bzw. ergreifen können, und in eine äußere Verschwenkstellung, in welcher sie vom Grundgestell weg nach dessen Außenseite hin entweder zur Aufnahme eines Werkstücks aus dem Magazin (Hilfsgreifer und Haltezange) oder zur Abgabe des Werkstücks an eine Abnahmeeinrichtung (Auslaufgreifer) verschwenkbar sind, jeweils um eine parallel zur Längsrichtung des Grundgestells liegende Verschwenkachse verschwenkt werden können, und wobei zudem die Haltezange und der Auslaufgreifer in ihrer jeweils inneren Verschwenkstellung, in Längsrichtung des Grundgestells gesehen, unmittelbar nebeneinander liegen.This is achieved by a bending machine with a work area for bending elongate workpieces, in particular of wires, tubes, etc., which are supplied by a delivery device, with a base frame, which has a front side facing the delivery device and a rear side facing away from this, wherein the base frame in the work area two bending robots on a common, centrally mounted on the base guide rail parallel to the longitudinal direction of the base frame movably arranged and further - viewed in the longitudinal direction of the base frame - at the front of the base frame approximately in the middle of a holding forceps and on both sides thereof in each case parallel to the bending robots movable auxiliary gripper and on the back of the base frame also approximately centrally, but laterally offset to the holding forceps, an outlet gripper are provided, wherein the auxiliary gripper, the holding forceps and the discharge gripper in each case in an inner pivoting position in which they hold in the working area of the bending machine above the guideway and between two bending robots each a workpiece or can take, and in an outer pivoting position in which they away from the base frame to the outside either for receiving a workpiece from the magazine (auxiliary gripper and holding forceps) or for delivering the workpiece to a removal device (discharge gripper) are pivotable, each about a parallel to the longitudinal direction of the Grundg estells lying pivot axis can be pivoted, and wherein also the holding forceps and the outlet gripper in their respective inner pivoting position, seen in the longitudinal direction of the base frame, are immediately adjacent.

Bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine liegt zunächst ein zentraler Aufbau des Maschinenkonzepts vor: alle Arbeitseinheiten sind an dem zentralen Grundgestell angebracht. Durch die Anordnung der für die beiden Biegeroboter gemeinsamen Führungsbahn mittig auf dem Grundgestell und die seitlich davon vorgesehene Anordnung der Greif- und der Haltezange an der Vorder- bzw. Rückseite des Grundgestells ist die Möglichkeit gegeben, daß im Arbeitsbereich die beiden Biegeroboter, die ebenfalls mittig am Grundgestell sitzen, bei ihrem Verfahren nicht durch die seitlich davon angebrachten Greifeinrichtungen bzw. den Haltegreifer gestört werden. Dabei lassen sich die Greifer völlig unabhängig voneinander bewegen, selbstverständlich können aber auch die Hilfsgreifer parallel mit den Biegerobotern verfahren werden.In the case of the bending machine according to the invention, initially there is a central construction of the machine concept: all working units are attached to the central base frame. Due to the arrangement of the common for the two bending robot track centrally on the base frame and the side thereof provided arrangement of the gripping and holding forceps on the front or back of the base frame is given the possibility that in the work area, the two bending robots, which also centered sitting on the base frame, are not disturbed in their process by the laterally mounted gripping devices or the holding gripper. The grippers can be moved completely independently of each other, but of course the auxiliary grippers can also be moved in parallel with the bending robots.

Mit der erfindungsgemäßen Biegemaschine ist es möglich, auch lange Werkstücke (etwa in einer Länge von bis zu 6 m), wie Leitungen, Rohre, Stäbe, Drähte, Stangen, Flexleitungen usw. schnell und kostengünstig biegen zu können. Dabei werden die von der Zuliefereinrichtung angelieferten Werkstücke zumindest mittels der beiden Hilfsgreifer, gegebenenfalls auch zusätzlich durch die Haltezange, erfaßt und dann in den Arbeitsbereich oben am Grundgestell oberhalb der Führungsbahn für die Biegeroboter eingeschwenkt. Dort kann dann das Werkstück durch die beiden Biegeroboter von seinen beiden Endseiten her zur Mitte hin mit Biegungen versehen werden, wobei die Biegeroboter so ausgelegt sind, daß sie beliebig zum Werkstück positioniert werden und dieses in einer beliebigen Ebene biegen können. Nach Ausführung der gewünschte Biegeoperationen wird dann das bearbeitete Werkstück im Arbeitsbereich von dem dorthin eingeschwenkten Auslaufgreifer erfaßt, von der Haltezange freigegeben und vom Auslaufgreifer dann durch Verschwenken an eine nachgeschaltete Abnahmeeinrichtung abgegeben.With the bending machine according to the invention, it is possible, even long workpieces (in a length of up to 6 m), such as lines, pipes, rods, wires, rods, flex cables, etc. can be bent quickly and inexpensively. The delivered by the delivery device workpieces are at least by means of the two auxiliary gripper, possibly also additionally detected by the holding forceps, and then pivoted into the work area at the top of the base frame above the track for the bending robot. There then the workpiece can be provided by the two bending robots from its two end sides towards the center with bends, the bending robots are designed so that they are arbitrarily positioned to the workpiece and this can bend in any plane. After execution of the desired bending operations then the machined workpiece is detected in the work area of the swung-out there, out of the holding forceps released and then discharged from the outlet gripper by pivoting to a downstream acceptance device.

Die erfindungsgemäße Biegemaschine stellt eine schnell arbeitende und flexibel einsetzbare Fertigungseinheit zum Biegen der Werkstücke dar, wobei neben der Bearbeitung langer Werkstücke aber auch kürzere Werkstücke gebogen werden können und es z.B. möglich ist, zwei kürzere Werkstücke gleichzeitig zu biegen. Dazu wird je ein Werkstück von einem der beiden Hilfsgreifer auf dieser Seite und einem der mittleren Greifer (Haltezange bzw. Auslaufgreifer) im Arbeitsbereich zwischen den Biegerobotern gehalten und jeweils dann von einer Seite her von einem der Biegeroboter gebogen. Da die Hilfsgreifer unabhängig voneinander verfahren und verschwenkt werden können, ist es möglich, parallel oder versetzt zu arbeiten. Die Biegeroboter ermöglichen dabei ein Biegen an beliebigen Positionen des Werkstücks, auch in bereits gebogenen Bereichen desselben.The bending machine according to the invention represents a fast-working and flexibly usable production unit for bending the workpieces, in addition to the machining of long workpieces but also shorter workpieces can be bent and it is e.g. it is possible to bend two shorter workpieces at the same time. For this purpose, a workpiece is held by one of the two auxiliary grippers on this side and one of the middle gripper (holding pliers or discharge gripper) in the work area between the bending robots and then bent from one side of one of the bending robots. Since the auxiliary grippers can be moved and swiveled independently of one another, it is possible to work in parallel or offset. The bending robots thereby allow bending at any position of the workpiece, even in already bent areas of the same.

Dabei besteht bei der erfindungsgemäßen Maschine auch die Möglichkeit, zusätzlich die Biegeköpfe zum Transport oder für andere Umform- oder Montagefunktionen zu nutzen. Es können auch vormontierte, etwa mit Muttern, Muffen o.ä. versehene Werkstücke verarbeitet werden, wobei in diesem Fall der Biegekopf vor der ersten Biegung die Mutter oder die Muffe ganz ans Ende des Werkstücks verschiebt.In the machine according to the invention, it is also possible to additionally use the bending heads for transport or for other forming or assembly functions. It can also pre-assembled, such as nuts, sleeves, etc. processed workpieces are processed, in which case the bending head before the first bend, the mother or the sleeve moves all the way to the end of the workpiece.

Bei der erfindungsgemäßen Maschine können die Werkstücke mit bis zu drei flexiblen Abschnitten versehen sein. In diesem Fall werden die Greifer an entsprechenden Stellen positioniert, um einen sicheren Halt des Werkstücks gewährleisten zu können.In the machine according to the invention, the workpieces can be provided with up to three flexible sections. In this case, the grippers are positioned in appropriate places to ensure a secure hold of the workpiece can.

Es besteht auch ohne weiteres die Möglichkeit, mehrere erfindungsgemäße Biegemaschinen nebeneinander zwischen der Zuliefereinrichtung und der Abnahmeeinrichtung anzuordnen und den Transport bzw. die Übergabe des an einer Biegemaschine bearbeitenden Werkstücks durch Übergabe von Auslaufgreifer der Maschine, die es bearbeitet hat, zu den Hilfsgreifern und ggf. der Haltezange der nachgeordneten Maschine vorzunehmen.It is also readily possible to arrange several bending machines according to the invention next to one another between the delivery device and the removal device and to transport or transfer the workpiece working on a bending machine by transferring outfeed gripper of the machine which has processed it to the auxiliary grippers and, if necessary. make the holding forceps of the downstream machine.

Bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine ist es auch möglich, die Werkstücke über die verfahrbaren Hilfsgreifer entlang der Werkstück-Längsachse (nämlich in Längsrichtung der Biegemaschine) in der Biegemaschine zu verschieben.In the bending machine according to the invention, it is also possible to move the workpieces over the movable auxiliary gripper along the workpiece longitudinal axis (namely in the longitudinal direction of the bending machine) in the bending machine.

Von besonderem Vorteil ist es bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine, wenn alle Bewegungen der auf ihr eingesetzten und beweglichen Arbeitseinheiten (Hilfsgreifer, Haltezange, Auslaufgreifer, Biegeroboter) von einer zentralen Programmsteuerung gesteuert werden.It is particularly advantageous in the case of the bending machine according to the invention if all movements of the working units (auxiliary gripper, Holding pliers, discharge gripper, bending robot) are controlled by a central program control.

Bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine umfaßt die Führungsbahn vorzugsweise oben mittig am Grundgestell zwei in Längsrichtung der Biegemaschine parallel zueinander verlaufende Linearführungen. Damit kann in einfacher Weise eine sichere Halterung der Biegeroboter bei gleichzeitig exakter Bewegungsführung derselben beim Verfahren in der Längsrichtung des Grundgestelles erreicht werden.In the case of the bending machine according to the invention, the guide track preferably comprises two linear guides running parallel to one another in the longitudinal direction of the base frame at the top center of the base frame. This can be achieved in a simple manner, a secure mounting of the bending robot at the same time exact motion control of the same in the process in the longitudinal direction of the base frame.

Es ist weiterhin von Vorteil, wenn bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine die Hilfsgreifer auf einer neben der Führungsbahn auf der Vorderseite der Biegemaschine angebracht, in Längsrichtung der Biegemaschine verlaufenden Linearführungsbahn, und zwar längs dieser verschieblich, angeordnet sind.It is also advantageous if, in the bending machine according to the invention, the auxiliary grippers are mounted on a guide track mounted on the front side of the bending machine, extending in the longitudinal direction of the bending machine linear guideway, namely along this slidably.

Bevorzugt sind ferner die Haltezange und der Auslaufgreifer in Längsrichtung des Grundgestells ortsfest angebracht.Preferably, the holding forceps and the discharge gripper are also fixed in the longitudinal direction of the base frame.

Bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine werden ferner vorteilhafterweise die Hilfsgreifer, die Haltezange, der Auslaufgreifer sowie beide Biegeroboter neben ihrer Verschwenkbarkeit auch in Richtung einer radial zur jeweiligen Verschwenkachse verlaufenden Richtung verschieblich ausgebildet.In the case of the bending machine according to the invention, the auxiliary gripper, the holding clamp, the discharge gripper and both bending robots are also advantageously designed to be displaceable in the direction of a direction extending radially relative to the respective swiveling axis, in addition to their pivotability.

Eine besonders vorzugsweise Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Biegemaschine läßt sich auch dadurch erreichen, daß die Haltezange zusätzlich als Drehzange ausgeführt ist, mittels der das aufgenommen Werkstück verdreht werden kann, wobei sich durch eine solche Drehung des Werkstücks in sehr vielen Fällen vorteilhafterweise die Verfahrbewegungen der Biegeroboter verkürzen lassen.A particularly preferred embodiment of the bending machine according to the invention can also be achieved in that the holding forceps is additionally designed as a rotary pliers, by means of which the recorded workpiece can be rotated, which can be shortened by such rotation of the workpiece in many cases advantageously the traversing movements of the bending robot ,

Bevorzugt wird bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine dem Rahmengestell an seiner Vorderseite als Zuliefereinrichtung ein Magazin zugeordnet, das die Werkstücke parallel zueinander und in der für die Aufnahme durch die Hilfsgreifer richtigen Form ausgerichtet, in Zulieferrichtung hintereinander angeordnet und getaktet in einer Abnahmeposition zur Übergabe an die Biegemaschine bereitstellt, wodurch ein besonders rascher Fertigungsablauf erreicht werden kann.Preferably, in the case of the bending machine according to the invention, a magazine is assigned to the frame on its front side as a delivery device which aligns the workpieces parallel to one another and in the correct form for receiving by the auxiliary gripper, arranged one behind the other in the delivery direction and clocked in a removal position for transfer to the bending machine , whereby a particularly rapid production process can be achieved.

Vorteilhafterweise ist bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine ferner an der Rückseite des Grundgestells eine Abnahmeeinrichtung angebracht, die ein Gestell aufweist, auf dem parallel zueinander ausgerichtete, in ihrem Abstand voneinander einstellbare Transportbänder zum Abtransport der abgelegten, bearbeitenden Werkstücke vorgesehen sind. Durch die Einstellung der Abstände der Transportbänder voneinander läßt sich eine flexible Anpassung der Lage der Transportbänder je nach Größe und Ausbildung des zu bearbeitenden Werkstücks erreichen. Dabei kann die Einrichtung mit zwei oder auch mit mehr als zwei Transportbändern ausgestattet sein.Advantageously, in the bending machine according to the invention further comprises a removal device attached to the back of the base frame, which has a frame on which aligned parallel to each other, in their distance adjustable conveyor belts for Removal of the stored, machining workpieces are provided. By adjusting the distances of the conveyor belts from each other, a flexible adjustment of the position of the conveyor belts can be achieved depending on the size and design of the workpiece to be machined. The device may be equipped with two or more than two conveyor belts.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung im Prinzip beispielshalber noch näher erläutert. Es zeigen:

  • Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Gesamtanlage, bestehend aus einer erfindungsgemäßen Biegemaschine mit einem Zuliefermagazin und einem Auslaufband als nachgeschalteter Abnahmeeinrichtung (Blickrichtung von links oben);
  • Fig. 2 eine perspektivische Draufsicht (von links oben) auf eine erfindungsgemäße Biegemaschine bei Ablage eines bearbeiteten Werkstücks und Aufnahme eines neuen Werkstücks;
  • Fig. 3 eine Perspektivansicht (von seitlich rechts vorne) auf einen Biegeroboter einer erfindungsgemäßen Biegemaschine;
  • Fig. 4 den Biegeroboter aus Fig. 3 in anderer Perspektive und in einer anderen Arbeitsstellung;
  • Fig. 5 und 6 eine Perspektivdarstellung (von vorne rechts oben) einer Haltezange der erfindungsgemäßen Biegemaschine in zwei verschiedenen Arbeitsstellungen;
  • Fig. 7 und 8 eine perspektivische Sicht (von vorne rechts oben) auf einen Auslaufgreifer der erfindungsgemäßen Biegemaschine in zwei verschiedenen Arbeitsstellungen;
  • Fig. 9 eine perspektivische Draufsicht (von rechts oben) auf einen Hilfsgreifer der erfindungsgemäßen Biegemaschine in seiner inneren Verschwenkstellung, sowie darunter
  • Fig. 10 den Hilfsgreifer aus Fig. 9, in anderer Perspektivdarstellung und anderer Arbeitsstellung (hier in seiner äußeren Verschwenkstellung).
The invention will be explained in more detail by way of example with reference to the drawing in principle. Show it:
  • Fig. 1 a perspective view of an entire system consisting of a bending machine according to the invention with a supply magazine and a discharge belt as a downstream acceptance device (view from top left);
  • Fig. 2 a perspective top view (from top left) on a bending machine according to the invention in storage of a machined workpiece and receiving a new workpiece;
  • Fig. 3 a perspective view (from the front right front) on a bending robot of a bending machine according to the invention;
  • Fig. 4 the bending robot off Fig. 3 in a different perspective and in a different working position;
  • FIGS. 5 and 6 a perspective view (from the top right top) of a holding forceps of the bending machine according to the invention in two different working positions;
  • FIGS. 7 and 8 a perspective view (from the top right top) on an outlet gripper of the bending machine according to the invention in two different working positions;
  • Fig. 9 a top perspective view (from the top right) on an auxiliary gripper of the bending machine according to the invention in its inner pivoting position, and below
  • Fig. 10 the auxiliary gripper Fig. 9 , in another perspective view and other working position (here in its outer pivoting position).

In Fig. 1 ist eine perspektivische Draufsicht auf eine aus einem Magazin 1, einer Biegemaschine 2 und einer als Auslaufband ausgebildeten Abnahmeeinrichtung 3 gebildeten Gesamtanlage dargestellt.In Fig. 1 is a perspective plan view of a formed from a magazine 1, a bending machine 2 and designed as a discharge conveyor 3 total system formed.

Mit der Anlage können Werkstücke 4 in Form z. B. von Stäben, langen Leitungen, Rohren, Leitungen mit flexiblen Zwischenstücken (Flexleitungen), vormontierte Leitungen usw. gebogen werden.With the system workpieces 4 in the form of z. B. of rods, long lines, pipes, lines with flexible spacers (flex lines), pre-assembled lines, etc. are bent.

Dabei besteht das Magazin 1 aus mehreren an einem Rahmen 5 angebrachten Führungsbändern 6, deren jedes - über seine Längsrichtung hinweg - mit keilförmigen Vertiefungen 7 versehen ist, um Werkstücke 4 unterschiedlicher Durchmesser bzw. Breiten transportieren zu können. Über eine Welle 8 werden von einem Antrieb 9 aus auf der Welle 8 sitzende Ritzel 10 und über diese die Führungsbänder 6 angetrieben. Der Antrieb 9 ist dabei so angesteuert, daß die Werkstücke 4 getaktet zum Abnahmebereich gefördert werden. Dabei werden die Werkstücke 4 (von denen in der Darstellung der Fig. 1 im Magazin der besseren Übersichtlichkeit halber nur das in Transportrichtung der Führungsbänder 6 ganz vorne im Abnahmebereich liegende Werkstück 4.1 und das ganz hinten liegende Werkstück 4.2 dargestellt sind) durch seitliche Führungsbleche 11 so ausgerichtet, daß sie in der für die Aufnahme in die Biegemaschine 2 richtigen Ausrichtung am Abnahmebereich vorliegen.In this case, the magazine 1 consists of several attached to a frame 5 guide belts 6, each of which - over its longitudinal direction - is provided with wedge-shaped recesses 7 in order to be able to transport workpieces 4 of different diameters or widths. About a shaft 8 are seated by a drive 9 from sitting on the shaft 8 pinion 10 and on this the guide belts 6. The drive 9 is controlled so that the workpieces 4 clocked are promoted to the acceptance area. The workpieces are 4 (of which in the representation of Fig. 1 in the magazine for better clarity, only in the transport direction of the guide belts 6 at the very front in the removal area lying workpiece 4.1 and the very rear lying workpiece are shown 4.2) aligned by lateral guide plates 11 so that they are in the right for inclusion in the bending machine 2 alignment present at the acceptance area.

Als nächstes sei die Abnahmeeinrichtung 3 in Form eines Auslaufbandes beschrieben:Next, the removal device 3 in the form of a discharge belt is described:

Das Auslaufband 3 besteht aus einem Gestell 12, an dem Transportbänder 13 angebracht sind. Dabei ist für jedes Transportband 13 ein eigener Antrieb 14 vorgesehen, um die Abstände zwischen den Transportbändern 13 je nach Werkstück 4 flexibel einstellen zu können. Dafür sind die Transportbänder 13 an senkrechten Stützen 15 angebracht, deren jede ihrerseits auf einem Schlitten 16 befestigt ist. Die Schlitten 16 sitzen verschieblich auf senkrecht zur Förderrichtung der Transportbänder 13 angebrachten und parallel zueinander liegenden Führungen 17 des Gestells 12, wie dies im einzelnen aus Fig. 1 ersichtlich ist, wobei auf die zeichnerische Darstellung insoweit ausdrücklich verwiesen wird.The outlet conveyor 3 consists of a frame 12, on which conveyor belts 13 are mounted. In this case, a separate drive 14 is provided for each conveyor belt 13 to adjust the distances between the conveyor belts 13 depending on the workpiece 4 flexible. For this, the conveyor belts 13 are mounted on vertical supports 15, each of which in turn is mounted on a carriage 16. The carriage 16 are slidably mounted on perpendicular to the conveying direction of the conveyor belts 13 and arranged parallel to each other guides 17 of the frame 12, as in detail Fig. 1 is apparent, with reference being expressly made to the drawings in this regard.

Durch Verschieben der Schlitten 16 in Richtung aufeinanderzu bzw. voneinander weg läßt sich der Abstand zwischen den Transportbändern 13 einstellen, wobei nach erfolgter Einstellung die Schlitten 16 auf den Führungen 17 in geeigneter Weise fixiert werden.By moving the carriage 16 toward each other or away from each other, the distance between the conveyor belts 13 can be adjusted, after the adjustment, the carriage 16 are fixed on the guides 17 in a suitable manner.

Die Gesamtanordnung des Auslaufbandes 3 ist auf Rollen 18 montiert, wodurch die Position des Auslaufbandes 3 zur Biegemaschine 2 beliebig positioniert werden kann.The entire arrangement of the outlet conveyor 3 is mounted on rollers 18, whereby the position of the outlet conveyor 3 to the bending machine 2 can be arbitrarily positioned.

Bei der Darstellung aus Fig. 1 weist das Auslaufband 3 zwei Transportbänder 13 auf: es ist jedoch ohne weiteres möglich, auch mehr als zwei Transportbänder 13 vorzusehen, je nach der Gestaltung des Werkstücks 4, das aufzunehmen ist.In the presentation off Fig. 1 the discharge conveyor 3 has two conveyor belts 13: however, it is readily possible to provide more than two conveyor belts 13, depending on the design of the workpiece 4 to be received.

Es sei jedoch darauf hingewiesen, daß das Magazin 1 wie auch das Auslaufband 3 auch durchaus in einer anderen geeigneten Gestaltung ausgeführt sein können, wobei jedoch die Anforderungen der Biegemaschine 2 hinsichtlich Anlieferung und Abgabe erfüllt werden müssen.It should be noted, however, that the magazine 1 as well as the outlet conveyor 3 may well be performed in any other suitable design, but the requirements of the bending machine 2 in terms of delivery and delivery must be met.

Nunmehr sei nachfolgend die Biegemaschine 2 im einzelnen beschrieben:Now, the bending machine 2 will be described in detail below:

Zur Beschreibung der Biegemaschine 2 wird neben der Darstellung der Fig. 1 insbesondere auch auf die Darstellung der Fig. 2 Bezug genommen, wobei sich die Darstellungen beider Figuren im wesentlichen darin unterscheiden, daß in beiden Figuren die Biegemaschine 2 in einem unterschiedlichen Arbeitszustand gezeigt und in Fig. 2 das Magazin 1 und das Auslaufband 3 weggelassen sind.For the description of the bending machine 2 is in addition to the representation of Fig. 1 In particular, the presentation of the Fig. 2 Reference is made, wherein the representations of both figures substantially differ in that shown in both figures, the bending machine 2 in a different working condition and in Fig. 2 the magazine 1 and the outlet conveyor 3 are omitted.

Fig. 1 zeigt die Biegemaschine 2 in einem Zustand am Ende des von den beiden Biegerobotern 20 durchgeführten Biegevorgangs an ihren beiden Endbereichen, während Fig. 2 den Zustand wiedergibt, bei welchem die Biegemaschine 2 gerade ein neues Werkstück 4 aus dem Magazin 1 aufgenommen hat, während das bearbeitete Werkstück in eine Position zur Abgabe an das Auslaufband 3 verschwenkt wurde. Fig. 1 shows the bending machine 2 in a state at the end of the bending process performed by the two bending robots 20 at its two end portions, while Fig. 2 shows the state in which the bending machine 2 has just taken a new workpiece 4 from the magazine 1, while the machined workpiece has been pivoted to a position for delivery to the outlet belt 3.

Die Biegemaschine 2 besteht dabei aus einem Grundgestell 19, den beiden Biegerobotern 20 mit Biegeköpfen 21, zwei Hilfsgreifern 22, einer Haltezange 23 sowie einem Auslaufgreifer 24.The bending machine 2 consists of a base frame 19, the two bending robots 20 with bending heads 21, two auxiliary grippers 22, a holding forceps 23 and an outlet gripper 24th

Dabei sind die Biegeroboter 20 auf einer Führungsbahn 25, die aus zwei sich in Längsrichtung X des Grundgestells 19 erstreckenden und parallel zueinander angebrachten Linearführungen 26 besteht, verfahrbar angebracht, was durch entsprechende Pfeildarstellungen auf den Biegerobotern 20 in Fig. 1 und 2 angezeigt ist (Verfahrrichtung A ).The bending robots 20 are movably mounted on a guideway 25, which consists of two linear guides 26 extending in the longitudinal direction X of the base frame 19 and mounted parallel to one another, which is represented by corresponding arrow representations on the bending robots 20 in FIG Fig. 1 and 2 is displayed (travel direction A ).

Die zwei Hilfsgreifer 22 und die Haltezange 23 befinden sich an der dem Magazin 1 zugewandten Vorderseite des Grundgestells 19, wogegen der Auslaufgreifer 24 an der gegenüberliegenden, dem Auslaufband 3 zugewandten Hinterseite des Grundgestells 19 angebracht ist.The two auxiliary gripper 22 and the holding forceps 23 are located on the magazine 1 facing the front of the base frame 19, whereas the outlet gripper 24 is attached to the opposite, the outlet conveyor 3 facing the rear side of the base frame 19.

Mit dieser Anordnung wird für die Biegeroboter 20 und alle Greifer 22, 23 und 24 (denn auch die Haltezange ist grundsätzlich als Greifer ausgebildet) nur ein gemeinsames Führungsbett, nämlich das Grundgestell 19, benötigt. Durch diese Anordnung ist zwischen den Biegerobotern 20 kein Modul mehr angebracht, der beim Verfahren der Biegeroboter 20 längs der Linearführungen 26 eine Störkontur darstellen würde, so daß die beiden Biegeroboter 20 theoretisch ganz aufeinanderzu fahren können und dabei in der Mitte des zu bearbeitenden Werkstücks im Prinzip keine unbearbeitbare Mittenlänge vorliegen muß.With this arrangement, only one common guide bed, namely the base frame 19, is required for the bending robots 20 and all grippers 22, 23 and 24 (since the holding forceps are basically designed as grippers). By this arrangement, no module is no longer mounted between the bending robots 20, which would represent a disturbing contour along the linear guides 26 in the process of bending robot 20, so that the two bending robots 20 theoretically can drive completely towards each other and in the middle of the workpiece to be machined in principle no unworkable center length must be present.

In den Fig. 3 und 4 finden sich Perspektivdarstellungen eines Biegeroboters 20, der in Fig. 3 von seiner Vorderseite her in einer bestimmten Arbeitsstellung und in Fig. 4 von seiner Rückseite her in einer etwas anderen Arbeitsstellung gezeigt ist.In the 3 and 4 there are perspective views of a bending robot 20, the in Fig. 3 from its front in a certain working position and in Fig. 4 is shown from its back in a slightly different working position.

Wie die Fig. 3 und 4 zeigen, umfaßt jeder Biegeroboter 20 einen Schlitten 27, mittels dessen er auf den Linearführungen 26 verfahrbar ist. Jeder Biegeroboter 20 trägt einen Biegekopf 21 von bekannter Bauweise mit einem Biegedorn und einem Biegestift, wobei unterschiedliche Biegeverfahren (Ziehbiegen, Winden, Rollbiegen, Links-/Rechtsbiegen, Freiformbiegen) durchführbar sind.As the 3 and 4 show, each bending robot 20 includes a carriage 27, by means of which it is movable on the linear guides 26. Each bending robot 20 carries a bending head 21 of known construction with a bending mandrel and a bending pin, wherein different bending methods (drawing bending, winching, roll bending, left / right bending, free-form bending) can be carried out.

Jeder Biegeroboter 20 kann mit seinem Schlitten 27 auf den Linearführungen 26 in Richtung A entlang des Grundgestells 19 bewegt werden, wofür ein geeigneter (in den Figuren nicht dargestellter) Antrieb eingesetzt wird.Each bending robot 20 can be moved with its carriage 27 on the linear guides 26 in the direction A along the base frame 19, for which a suitable (not shown in the figures) drive is used.

Ferner ist am Schlitten 27 ein Verschwenkarm 28 angebracht, der um eine zur Verfahrrichtung A parallele Schwenkachse in Richtung B verschwenkbar ist.Further, a Verschwenkarm 28 is mounted on the carriage 27 which is pivotable about a pivot axis parallel to the direction of movement A in the direction B.

Im Verschwenkarm 28 ist ein Arm 29 radial zur Verschwenkachse für die Schwenkbewegung B aus- und einfahrbar angebracht (Verfahrrichtung C ), welcher eine Positionierung des Biegekopfes 21 radial zu dieser Verschwenkachse ermöglicht. Am Ende des Arms 29 ist der Biegekopf 21 um eine Drehachse in Verschwenkrichtung D verdrehbar angelenkt, wobei diese Drehachse parallel zur Verschwenkachse (Verschwenkrichtung B ) und parallel zur Verfahrrichtung A des Schlittens 27 (und damit zur Richtung der Linearführung 26) liegt.In Verschwenkarm 28 is an arm 29 radially to the pivot axis for the pivotal movement B and retractable attached (travel direction C ), which allows positioning of the bending head 21 radially to this pivot axis. At the end of the arm 29 of the bending head 21 is pivotally connected about an axis of rotation in pivoting D , said axis of rotation parallel to the pivot axis (pivoting B ) and parallel to the direction A of the carriage 27 (and thus to the direction of the linear guide 26).

Der in den Fig. 3 und 4 dargestellte Biegekopf 21 weist zwei Antriebsachsen zur Durchführung von Drehbewegungen W (des Biegedorns) und Y (des Biegefingers) auf, wie dies den Fig. 3 und 4 entnommen werden kann. Mit den drei Bewegungsrichtungen, nämlich der Verschwenkrichtung B , der radial hierzu gerichteten Linearbewegungsrichtung C und der Drehrichtung D des Biegekopfes 21 sowie der Verfahrbarkeit längs der Verfahrachse A ist es möglich, den Biegekopf 21 in einer beliebigen Position und in einer beliebigen Lage am bzw. zum Werkstück 4 zu positionieren.The in the 3 and 4 shown bending head 21 has two drive axles for performing rotational movements W (of the bending mandrel) and Y (the bending finger), as the 3 and 4 can be removed. With the three directions of movement, namely the pivoting direction B , the direction of linear movement C directed radially thereto and the direction of rotation D of the bending head 21 as well as the movability along the travel axis A are possible to position the bending head 21 in any position and in any position on or to the workpiece 4.

Die Fig. 5 und 6 zeigen nun, in einer vergrößerten perspektivischen Darstellung, die Ausbildung des Greifers, der die Haltezange 23 bildet und bei der Darstellung der Fig. 5 senkrecht nach oben gerichtet ist, während er in Fig. 6 in seine äußere Verschwenkstellung (zur Aufnahme eines Werkstücks 4 z.B. aus dem Magazin 1 o.ä.) verdreht ist. Die Haltezange 23 ist dabei verschwenkbar in einem Sockel 30 gelagert und stützt sich über diesen auf einer Ausnehmung 31 oben in einer Linearführungsbahn 32 an der Vorderseite des Grundgestells 19 ab. Der Sockel 30 ist dabei ortsfest am Grundgestell 19 angebracht, und zwar - wie die Fig. 1 und 2 zeigen - ungefähr in der Mitte desselben.The FIGS. 5 and 6 show now, in an enlarged perspective view, the formation of the gripper, which forms the holding forceps 23 and in the representation of Fig. 5 is directed vertically upwards, while in Fig. 6 in its outer pivoting position (for receiving a workpiece 4, for example, from the magazine 1 or similar) is rotated. The holding forceps 23 is pivotally mounted in a base 30 and is supported by this on a recess 31 above in a linear guide track 32 at the front of the base frame 19. The base 30 is fixedly mounted on the base frame 19, and that - like the Fig. 1 and 2 show - approximately in the middle of the same.

Die Haltezange 23 ist um eine im Sockel 30 liegende, parallel zur Ausrichtung der Linearführungen 26 angeordnete Drehachse verschwenkbar, so daß die Haltezange 23 eine Schwenkbewegung H ausführen kann. Zudem kann das Kopfteil 33 der Haltezange 23 auch noch in einer radial zu ihrer Verdrehachse liegenden Richtung J verfahren werden.The holding forceps 23 is pivotable about a rotational axis lying in the base 30, arranged parallel to the alignment of the linear guides 26, so that the holding forceps 23 can perform a pivoting movement H. In addition, the head part 33 of the holding forceps 23 can also be moved in a direction J lying radially to its axis of rotation.

Die Haltezange 23 weist an ihrem vorstehenden Ende zwei Greifbacken 34 auf, die in Fig. 5 in geöffnetem und in Fig. 6 in geschlossenem Zustand dargestellt sind. Mittels dieser Greifbacken 34 ist das Werkstück 4 in seinem Mittelbereich erfaßbar und wird dort beim Biegen fixiert.The holding forceps 23 has at its projecting end two gripping jaws 34, which in Fig. 5 in open and in Fig. 6 are shown in the closed state. By means of these gripping jaws 34, the workpiece 4 is detectable in its central region and is fixed there during bending.

Falls erforderlich, kann die Haltezange 23 auch bei langen Werkstücken 4 noch zum Transport des betreffenden Werkstücks 4 vom Magazin 1 in den Arbeitsbereich (Biegebereich) der Biegemaschine 2 eingesetzt werden.If necessary, the holding forceps 23 can also be used for long workpieces 4 for transporting the relevant workpiece 4 from the magazine 1 into the working area (bending area) of the bending machine 2.

In den Fig. 7 und 8 ist der Auslaufgreifer 24 dargestellt, und zwar in Fig. 7 in seiner inneren Verschwenkstellung, in welcher er über die Linearführungen 26 in den Arbeitsbereich (Biegebereich) der Biegemaschine 2 zur Aufnahme eines dort befindlichen und bearbeiteten Werkstücks 4 eingeschwenkt ist.In the FIGS. 7 and 8 the discharge gripper 24 is shown, in Fig. 7 in its inner pivoting position, in which it is pivoted about the linear guides 26 in the work area (bending area) of the bending machine 2 for receiving a workpiece 4 located there and processed.

Der Aufbau des Auslaufgreifers 24 ist praktisch identisch mit dem der weiter oben bereits beschriebenen Haltezange 23.The structure of the discharge gripper 24 is virtually identical to that of the holding forceps 23 already described above.

Auch der Auslaufgreifer 24 ist, wie auch die Fig. 1 und 2 zeigen, etwa mittig, ebenfalls ortsfest, am Grundgestell 19 angebracht, aber derart, daß, wie aus Fig. 1 im einzelnen erkennbar ist, die Greifbacken 35 des Auslaufgreifers 24, in Längsrichtung des Grundgestells 19 gesehen, etwas zu der Lage der Greifbacken 34 der Haltezange 23 seitlich versetzt liegen, wenn beide Greifer 23, 24 sich in ihrer inneren Verschwenklage befinden, d.h. wenn beide Greifer in den Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 zum Erfassen bzw. Halten eines dort befindlichen Werkstücks 4 hineingeschwenkt sind, wie dies Fig. 1 zeigt. Der seitliche Versatz von Haltezange 23 und Auslaufgreifer 24 ist so gewählt, daß - wie ebenfalls Fig. 1 im einzelnen zeigt - ein im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 vorliegendes Werkstück 4 von den Greifbacken 34 der Haltezange 23 und den Greifbacken 35 des Auslaufgreifers 24 in unmittelbar nebeneinanderliegenden Bereichen ergriffen werden kann, so daß ein gleichzeitiges Greifen beider Greifer möglich ist.Also, the outlet gripper 24 is, as well as the Fig. 1 and 2 show, approximately in the center, also stationary, attached to the base frame 19, but such that, as from Fig. 1 can be seen in detail, the gripping jaws 35 of the discharge gripper 24, seen in the longitudinal direction of the base frame 19, slightly offset laterally to the position of the jaws 34 of the holding forceps 23 when both grippers 23, 24 are in their inner Verschwenklage, ie if both grippers are pivoted into the work area of the bending machine 2 for detecting or holding a workpiece 4 located there, as this Fig. 1 shows. The lateral offset of holding forceps 23 and outlet gripper 24 is chosen so that - as well Fig. 1 in detail shows - a present in the workspace of the bending machine 2 workpiece 4 of the jaws 34 of the holding forceps 23 and the jaws 35 of the discharge gripper 24 can be taken in immediately adjacent areas, so that a simultaneous gripping of both grippers is possible.

Der Auslaufgreifer 24 ist um eine parallel zu den Linearführungen 26 verlaufende Verschwenkachse in einer Verschwenkrichtung K verschwenkbar und, wie auch die Haltezange 23 (siehe Schilderung oben), in einer zu dieser Verschwenkachse radialen Richtung L verfahrbar. Seine Greifeinheit mit jeweils zwei Greifbacken 35, die geöffnet bzw. zum Erfassen eines Werkstücks 4 geschlossen werden können, ist identisch ausgebildet zu der der Haltezange 23.The outlet gripper 24 is pivotable about a parallel to the linear guides 26 pivoting axis in a pivoting K and, as well as the holding forceps 23 (see description above), in a radial direction L to this pivot axis movable. His gripping unit with two gripping jaws 35, which can be opened or closed to detect a workpiece 4, is identical to that of the holding forceps 23rd

Am Ende des Biegeprozesses wird im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 das Werkstück 4, das noch von der Haltezange 23 gehalten wird, vom Auslaufgreifer 24 erfaßt, anschließend von der Haltezange 23 freigegeben und dann durch Verschwenken in Verschwenkrichtung K auf dem Auslaufband 3 abgelegt.At the end of the bending process in the work area of the bending machine 2, the workpiece 4, which is still held by the holding forceps 23, detected by the discharge gripper 24, then released by the holding forceps 23 and then stored by pivoting in the pivoting K on the outlet conveyor 3.

Wie aus allen bisher beschriebenen Figuren ersichtlich ist, sind die beiden Linearführungen 26, auf denen die beiden Biegeroboter 20 in Längsrichtung des Grundgestells 19 verfahrbar sind, jeweils auf einer Längsleiste 36 des Grundgestells 19 als zugehörigem Stütz- und Lagerkörper befestigt.As can be seen from all the figures described so far, the two linear guides 26 on which the two bending robots 20 are movable in the longitudinal direction of the base frame 19, each mounted on a longitudinal bar 36 of the base frame 19 as associated support and bearing body.

Wie aus den Fig. 1 und 2 sowie insbesondere aus den Fig. 7 und 8 entnehmbar ist, ist an der Längsposition des Grundgestells 19, an welcher auf der Vorder- und auf der Rückseite desselben jeweils die Haltezange 23 bzw. der Auslaufgreifer 24 ortsfest angebracht sind, eine Querstrebe 37 zwischen den beiden Gestell-Längsleisten 36 des Grundgestells 19 zur Versteifung an dieser Stelle vorgesehen.Like from the Fig. 1 and 2 and in particular from the FIGS. 7 and 8 is removable, is at the longitudinal position of the base frame 19, on which on the front and on the back of the respective holding forceps 23 and the outlet gripper 24 are fixedly mounted, a cross member 37 between the two frame longitudinal strips 36 of the base frame 19 for stiffening provided at this point.

Schließlich sei noch Bezug genommen auf die Fig. 9 und 10, in denen ein Hilfsgreifer 22 in perspektivischer Darstellung von oben, aber in zwei unterschiedlichen Perspektivlagen, gezeigt ist. Der konstruktive Aufbau des Hilfsgreifers 22 entspricht dabei völlig dem der beiden Greifeinheiten Haltezange 23 bzw. Auslaufgreifer 24, auf deren Beschreibung weiter oben verwiesen wird.Finally, reference should be made to the FIGS. 9 and 10 in which an auxiliary gripper 22 in a perspective view from above, but in two different Perspektivlagen shown is. The structural design of the auxiliary gripper 22 corresponds completely to that of the two gripping units holding forceps 23 and outlet gripper 24, to the description of which reference is made above.

Jeder Auslaufgreifer 22 ist dabei verschwenkbar in einem Schlitten 39 gehaltert, mit dem er längs der Linearführungsbahn 32, die an der Vorderseite des Grundgestells 19 von diesem nach außen rechtwinkelig wegragt, in Richtung E verfahrbar ist.Each outlet gripper 22 is pivotally supported in a carriage 39, with which it along the linear guide track 32, which protrudes at right angles to the front of the base frame 19 of this outward in the direction E is movable.

Dabei ist jeder Hilfsgreifer 22 wiederum neben seiner Verfahrbarkeit in Richtung E (längs der Linearführungsbahn 32) und seiner Verschwenkbarkeit in Verschwenkrichtung F auch in seinem vorstehenden Endbereich noch in Richtung G radial zu seiner Verschwenkachse ein- und ausfahrbar ausgebildet.In this case, each auxiliary gripper 22 is again in addition to its movability in the direction of E (along the linear guide track 32) and its pivoting in pivoting F in its projecting end still in the direction G radially to its pivot axis and retractable formed.

Durch die Verschwenkbewegung F sowie die Linearbewegung G ist der Hilfsgreifer 22 zum Transport und Stützen eines Werkstücks 4 vorgesehen, wobei er jeweils optimal zu diesem positioniert werden kann. Die Schwenkbewegung F ermöglicht das Abnehmen des Werkstücks 4 aus dem Magazin 1 und die Positionierung des Werkstücks 4 im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2. Die beiden Hilfsgreifer 22 können beim Biegen gemeinsam mit den Biegerobotern 20 am Werkstück 4 entlang fahren, wodurch dieses zusätzlich stabilisiert wird. Ist das Werkstück 4 schon fast fertig gebogen, so daß sich die Biegeroboter 20 schon nahe seiner Mitte befinden, können die Hilfsgreifer 22 wegschwenken und ein neues Werkstück 4 im Magazin 1 ergreifen, während die Biegeroboter 20 das bereits in dem Arbeitsbereich vorhandene Werkstück 4, das dort noch von der Haltezange 23 gehalten wird, fertig biegen.By the pivoting movement F and the linear movement G of the auxiliary gripper 22 is provided for transporting and supporting a workpiece 4, wherein it can be optimally positioned in each case to this. The pivoting movement of F allows the removal of the workpiece 4 from the magazine 1 and the positioning of the workpiece 4 in the work area of the bending machine 2. The two auxiliary grippers 22 can ride along during the bending together with the bending robots 20 on the workpiece 4, whereby this is additionally stabilized. If the workpiece 4 is already bent almost finished, so that the bending robot 20 are already close to its center, the auxiliary gripper 22 can swing away and grab a new workpiece 4 in the magazine 1, while the bending robot 20 the already existing in the workspace 4, the there is still held by the holding forceps 23, finished bending.

Nunmehr soll die Funktionsweise der Biegemaschine 2 beschrieben werden:Now, the operation of the bending machine 2 will be described:

Die Werkstücke 4 werden zunächst im Magazin 1 bereits parallel ausgerichtet und hintereinander angeordnet und getaktet in die Abnahmeposition befördert, die bei der Darstellung aus Fig. 1 dort das Werkstück 4.1 eingenommen hat.The workpieces 4 are first aligned in the magazine 1 already parallel and arranged one behind the other and timed promoted to the removal position, which in the representation of Fig. 1 there the workpiece has taken 4.1.

In der Abnahmeposition erfassen die Hilfsgreifer 22 und eventuell auch noch die Haltezange 23 mit ihren Greifbacken 34 das Werkstück 4, wie dies die Darstellung aus Fig. 2 zeigt.In the removal position, the auxiliary gripper 22 and possibly also the holding forceps 23 with their gripping jaws 34 grasp the workpiece 4, as shown in the illustration Fig. 2 shows.

Durch eine gemeinsame Schwenkbewegung der Hilfsgreifer 22 in Richtung F und der Haltezange 23 in Richtung H wird anschließend das Werkstück 4 von den Greifeinrichtungen, die es erfaßt haben, in den Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 in der Mitte des Grundgestells 19 oberhalb der Linearführungen 26 überführt. Besonders bei langen Werkstücken 4 ist der Einsatz der Hilfsgreifer 22 notwendig, um das aufzunehmende lange Werkstück sicher zu führen und ein unerwünschtes Schwingen desselben zu verhindern. Mit den Hilfsgreifern 22 und der Haltezange 23 ist es auch möglich, Werkstücke 4 mit elastischen Zwischenstücken zu biegen.By a common pivoting movement of the auxiliary gripper 22 in the direction F and the holding forceps 23 in the direction H , the workpiece 4 is then of the gripping means which have detected it, in the working range of the bending machine 2 in the middle of the Base frame 19 above the linear guides 26 transferred. Especially with long workpieces 4, the use of the auxiliary gripper 22 is necessary in order to guide the male long workpiece safely and to prevent the same unwanted oscillation. With the auxiliary grippers 22 and the holding forceps 23, it is also possible to bend workpieces 4 with elastic spacers.

Im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 wird anschließend an jedem der beiden Endbereiche des langen Werkstücks 4 der Biegekopf 21 des entsprechenden dort vorhandenen Biegeroboters 20 auf das Werkstück 4 zentriert. Im weiteren Bearbeitungsprozeß bleibt das Werkstück 4 meistens zwischen Biegedorn und Biegestift des Biegekopfes 21 positioniert. Durch die Bewegung der Biegeroboter 20 mit den Achsen A, B, C und D wird der Biegekopf 21 am Werkstück 4 jeweils vom Werkstückende her zur Werkstückmitte hin bewegt. Gleichzeitig wird der Biegekopf 21 um die Achse des Werkstücks 4 gedreht, wobei das Werkstück 4 an den entsprechenden Stellen mit Biegungen versehen wird. Gegen Ende des Biegeablaufs wird das Werkstück 4 vom Auslaufgreifer 24 ergriffen, wonach die Hilfsgreifer 22 sowie die Haltezange 23 das Werkstück 4 freigeben und zum Magazin 1 zurückschwenken. Nach dem Beenden der letzten Biegung werden die Biegeköpfe 21 der Biegeroboter 20 wieder ausgefädelt und die Roboter 20 in ihre jeweiligen äußeren Endlagen gefahren. Inzwischen legt der Auslaufgreifer 24 das Werkstück 4 mit einer Schwenkbewegung in Schwenkrichtung K auf dem Auslaufband 3 ab. Sobald das Werkstück 4 aus dem Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 entfernt wurde, kann ein neues Werkstück 4 hereingeschwenkt und der Biegeprozeß von neuem begonnen werden.In the working area of the bending machine 2, the bending head 21 of the corresponding bending robot 20 present thereon is then centered on the workpiece 4 at each of the two end regions of the long workpiece 4. In the further machining process, the workpiece 4 usually remains positioned between the bending mandrel and the bending pin of the bending head 21. As a result of the movement of the bending robots 20 with the axes A , B, C and D , the bending head 21 on the workpiece 4 is moved toward the center of the workpiece from the workpiece end. At the same time the bending head 21 is rotated about the axis of the workpiece 4, wherein the workpiece 4 is provided at the appropriate locations with bends. Towards the end of the bending process, the workpiece 4 is gripped by the discharge gripper 24, after which the auxiliary gripper 22 and the holding pliers 23 release the workpiece 4 and pivot back to the magazine 1. After completing the last bend, the bending heads 21 of the bending robots 20 are threaded out again and the robots 20 are moved to their respective outer end positions. Meanwhile, the discharge gripper 24 sets the workpiece 4 with a pivoting movement in the pivoting direction K on the outlet belt 3. Once the workpiece 4 has been removed from the work area of the bending machine 2, a new workpiece 4 can be pivoted in and the bending process can be started anew.

Bei der Biegemaschine 2 ist es allerdings auch möglich, anstelle eines längeren Werkstücks 4 zwei kürzere Werkstücke 4 zu biegen. Zu diesem Zweck wird je ein kürzeres Werkstück 4 von einem Hilfsgreifer 22 und einem der mittleren Greifer (Haltezange 23 oder Auslaufgreifer 24) im Arbeitsbereich der Maschine gehalten und von einer Endseite her gebogen. Die Aufnahme des kürzeren Werkstücks aus dem Magazin 1 und die Überführung in den Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 erfolgt in diesem Fall durch einen Hilfsgreifer 22 und die Haltezange 23, wobei dort auch noch eine Korrektur der Längslage des aufgenommenen Werkstücks 4 durch ein entsprechendes Verfahren des Hilfsgreifers 22 in Richtung E bei eingeschwenktem Auslaufgreifer 24, dessen Greifbacken 35 zwar schon um das vorhandene Werkstück 4 herum anliegen, aber noch nicht geschlossen sind, exakt so positioniert werden, daß anschließend mittels der Haltezange 23 und des anderen Hilfsgreifers 22 ein zweites Werkstück ebenfalls in den Arbeitsbereich und in Längsausrichtung zu dem dort bereits vorhandenen Werkstück 4 eingebracht werden kann. Allerdings ist es auch möglich, hier sowohl die Haltezange 23, wie auch den Auslaufgreifer 24 nicht mehr ortsfest am Grundgestell 19, sondern ebenfalls in dessen Längsrichtung verfahrbar auszubilden.In the case of the bending machine 2, however, it is also possible to bend two shorter workpieces 4 instead of one longer workpiece 4. For this purpose, a shorter workpiece 4 each by an auxiliary gripper 22 and one of the middle gripper (holding forceps 23 or outlet gripper 24) is held in the work area of the machine and bent from one end side. The recording of the shorter workpiece from the magazine 1 and the transfer into the working range of the bending machine 2 in this case by an auxiliary gripper 22 and the holding forceps 23, where there is also a correction of the longitudinal position of the recorded workpiece 4 by a corresponding method of the auxiliary gripper 22nd in the direction E with pivoted outfeed gripper 24, the gripping jaws 35 while already abut the existing workpiece 4 around, but not yet closed, are positioned exactly so that subsequently by means of the holding forceps 23 and the other auxiliary gripper 22, a second workpiece also in the work area and can be introduced in longitudinal alignment to the already existing there workpiece 4. However, it is also possible, here not both the holding forceps 23, as well as the outlet gripper 24 stationary on the base frame 19, but also in the longitudinal direction form movable.

Die Hilfsgreifer 22 können völlig unabhängig voneinander verfahren und verschwenkt werden, so daß jederzeit parallel oder auch versetzt gearbeitet werden kann.The auxiliary gripper 22 can be moved and pivoted completely independently of each other so that you can work at any time parallel or offset.

Die Biegeroboter 20 lassen ein Biegen an beliebigen Positionen des Werkstücks zu, auch an bereits gebogenen Bereichen. Wenn die Haltezange 23 gleichzeitig noch als Drehzange ausgebildet wird, besteht auch noch zusätzlich die günstige Möglichkeit, durch Drehung des von ihr im Arbeitsbereich der Biegemaschine 2 gehaltenen Werkstücks 4 ggf. die Verfahrbewegungen der Biegeroboter 20 zu verkürzen, was die Leistungsfähigkeit der Biegemaschine 2 noch erhöht.The bending robots 20 allow bending at arbitrary positions of the workpiece, even at already bent portions. If the holding forceps 23 at the same time still formed as a pair of rotary tongs, there is also the additional opportunity, if necessary, to shorten the movement of the bending robot 20 by rotation of the workpiece 4 held by it in the working area of the bending machine 2, which further increases the efficiency of the bending machine 2 ,

Alle Bewegungen der Biegeroboter 20 und der verschiedenen Greifer 22, 23 und 24 werden von einer in den Figuren nicht dargestellten Programmsteuerung zentral gesteuert.All movements of the bending robots 20 and the various grippers 22, 23 and 24 are centrally controlled by a program control, not shown in the figures.

Die Biegeroboter 20 können auch so ausgebildet werden, daß sie auch noch zum Aufnehmen des Werkstücks 4 aus dem Magazin 1 und zum Ablegen des bearbeiteten Werkstücks auf das Auslaufband 3 mit eingesetzt werden können.The bending robots 20 can also be designed so that they can also be used for picking up the workpiece 4 from the magazine 1 and for storing the machined workpiece on the outlet conveyor 3 with.

Es versteht sich ferner, daß bei der erfindungsgemäßen Biegemaschine 2 am Grundgestell 19 an dessen Vorder- wie Rückseite auch noch weitere, zusätzliche Hilfsgreifer 22 bzw. Auslaufgreifer 23 angebracht sein können, wodurch sich dann auch Werkstücke 4 mit mehr als drei flexiblen Abschnitten bearbeiten lassen (diese Ausführung ist in den Figuren nicht dargestellt).It is further understood that in the bending machine 2 according to the invention on the base frame 19 on its front and rear side, additional additional auxiliary grippers 22 and outlet grippers 23 can be attached, whereby workpieces 4 with more than three flexible sections can be machined ( this embodiment is not shown in the figures).

Claims (9)

Biegemaschine (2) mit einem Arbeitsbereich zum Biegen länglicher Werkstücke (4) insbesondere von Drähten, Rohren, Stangen oder dgl., die von einer Zuliefereinrichtung (1) angeliefert werden, mit einem Grundgestell (19), das eine der Zuliefereinrichtung (1) zugewandte Vorderseite und eine dieser abgewandte Rückseite aufweist und auf dem im Arbeitsbereich zwei Biegeroboter (20) auf einer ihnen gemeinsamen, mittig auf ihm liegenden Führungsbahn (25) parallel zur Längsrichtung des Grundgestells verfahrbar angebracht sind,
wobei - jeweils in Längsrichtung (X) des Grundgestells (19) gesehen - an der Vorderseite des Grundgestells (19) mittig eine Haltezange (23) und beidseits derselben jeweils ein parallel zu den Biegerobotern (20) verfahrbarer Hilfsgreifer (22) sowie auf der Rückseite des Grundgestells (19) ebenfalls mittig, aber seitlich zur Haltezange (23) versetzt, ein Auslaufgreifer (24) vorgesehen sind,
und wobei ferner die Hilfsgreifer (22), die Haltezange (23) und der Auslaufgreifer (24) jeweils in eine innere Verschwenkstellung, in der sie im Arbeitsbereich der Biegemaschine (2) oberhalb der Führungsbahn (25) und zwischen beiden Biegerobotern (20) jeweils ein Werkstück (4) halten bzw. ergreifen können, und in eine äußere Verschwenkstellung verbringbar sind, in der sie vom Grundgestell (19) weg nach dessen Außenseite hin zur Aufnahme eines Werkstücks (4) aus dem Magazin (1) (Hilfsgreifer (22) und Haltezange (23)) bzw. zur Abgabe des Werkstücks (4) an eine Abnahmeeinrichtung (3) (Auslaufgreifer (24)) jeweils um eine zur Längsrichtung (X) des Grundgestells (19) liegendende Verschwenkachse verschwenkbar sind, und wobei die Haltezange (23) und der Auslaufgreifer (24) in ihrer inneren Verschwenkstellung, in Längsrichtung (X) des Grundgestells (19) gesehen, unmittelbar nebeneinander liegen.Bending machine (2) with a work area for bending elongate workpieces (4), in particular wires, pipes, rods or the like, which are delivered by a delivery device (1), with a base frame (19) facing one of the delivery device (1) Front side and a rear side facing away from this and on the two bending robots (20) in the working area on a common, centrally located on him guideway (25) are mounted movable parallel to the longitudinal direction of the base frame,
wherein - in each case in the longitudinal direction (X) of the base frame (19) - at the front of the base frame (19) in the middle a holding forceps (23) and on both sides thereof in each case parallel to the bending robots (20) movable auxiliary gripper (22) and on the back the base frame (19) also centrally, but offset laterally to the holding forceps (23), an outlet gripper (24) are provided,
and further wherein the auxiliary gripper (22), the holding forceps (23) and the outlet gripper (24) each in an inner pivoting position in which they in the working range of the bending machine (2) above the guide track (25) and between the two bending robots (20) respectively holding a workpiece (4) and can be moved into an outer pivoting position in which they move away from the base frame (19) towards the outside thereof for receiving a workpiece (4) from the magazine (1) (auxiliary gripper (22) and holding pliers (23)) or for delivering the workpiece (4) to a removal device (3) (discharge gripper (24)) in each case about a longitudinal direction (X) of the base frame (19) lying pivot axis are pivotable, and wherein the holding forceps ( 23) and the discharge gripper (24) in their inner pivoting position, seen in the longitudinal direction (X) of the base frame (19), lie directly next to each other. Biegemaschine nach Anspruch 1, bei der alle Bewegungen der Biegeroboter (20), der Hilfsgreifer (22), der Haltezange (23) und des Auslaufgreifers (24) von einer Programmsteuerung gesteuert werden.Bending machine according to claim 1, wherein all movements of the bending robots (20), the auxiliary gripper (22), the holding forceps (23) and the discharge gripper (24) are controlled by a program control. Biegemaschine nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Führungsbahn (25) zwei in Längsrichtung (X) der Biegemaschine (2) parallel zueinander verlaufende Linearführungen (26) umfaßt.Bending machine according to Claim 1 or 2, in which the guide track (25) comprises two linear guides (26) running parallel to one another in the longitudinal direction (X) of the bending machine (2). Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Hilfsgreifer (22) auf einer neben der Führungsbahn (25) auf der Vorderseite der Biegemaschine (2) angebrachten, in Längsrichtung (X) der Biegemaschine (2) verlaufenden Linearführungsbahn (32), längs dieser verschieblich, angeordnet sind.Bending machine according to one of Claims 1 to 3, in which the auxiliary grippers (22) are mounted on a linear guide track (32), which is mounted in the longitudinal direction (X) of the bending machine (2) and is located next to the guide track (25) on the front side of the bending machine (2). along this slidably, are arranged. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Haltezange (23) und der Auslaufgreifer (24) in Längsrichtung (X) des Grundsgestells (19) ortsfest angebracht sind.Bending machine according to one of claims 1 to 4, wherein the holding forceps (23) and the discharge gripper (24) in the longitudinal direction (X) of the base frame (19) are fixedly mounted. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher die Hilfsgreifer (22), die Haltezange (23), der Auslaufgreifer (24) sowie beide Biegeroboter (20) neben ihrer Verschwenkbarkeit auch in Richtung einer radial zur jeweiligen Verschwenkachse verlaufenden Richtung (C; G; J; L) verschieblich angebracht sind.Bending machine according to one of claims 1 to 5, wherein the auxiliary gripper (22), the holding forceps (23), the outlet gripper (24) and both bending robots (20) in addition to their pivotability in the direction of a radially to the respective pivot axis extending direction (C; G; J; L) are slidably mounted. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der dem Rahmengestell (19) an seiner Vorderseite als Zuliefereinrichtung ein Magazin (1) zugeordnet ist, das die Werkstücke (4) parallel zueinander ausgerichtet, in Zulieferrichtung hintereinander angeordnet und getaktet in einer Abnahmeposition zur Übergabe an die Biegemaschine (2) bereitstellt.Bending machine according to one of claims 1 to 6, in which the frame (19) is assigned on its front side as a delivery device a magazine (1) which aligns the workpieces (4) parallel to one another, arranged one behind the other in the delivery direction and timed in a removal position for transfer to the bending machine (2). Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der an der Rückseite des Grundgestells (19) eine Abnahmeeinrichtung (3) angebracht ist, die ein Gestell (12) aufweist, auf dem parallel zueinander ausgerichtete, in ihrem Abstand voneinander einstellbare Transportbänder (13) zum Abtransport der abgelegten bearbeiteten Werkstücke (4) vorgesehen sind.Bending machine according to one of Claims 1 to 7, in which a removal device (3) is mounted on the rear side of the base frame (19) and has a frame (12) on which the conveyor belts (13) aligned parallel to one another and whose spacing can be adjusted. for the removal of the stored machined workpieces (4) are provided. Biegemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei welcher die Haltezange (23) als Drehzange ausgeführt ist, mittels der das jeweils aufgenommene Werkstück (4) verdreht werden kann.Bending machine according to one of claims 1 to 8, wherein the holding forceps (23) is designed as a rotary tongs, by means of which the respectively received workpiece (4) can be rotated.
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