EP1663535B1 - Verfahren und vorrichtung zum strangpressen von gekrümmten strangpressprofilen - Google Patents

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EP1663535B1
EP1663535B1 EP04762676A EP04762676A EP1663535B1 EP 1663535 B1 EP1663535 B1 EP 1663535B1 EP 04762676 A EP04762676 A EP 04762676A EP 04762676 A EP04762676 A EP 04762676A EP 1663535 B1 EP1663535 B1 EP 1663535B1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
robot
separating
extruded profile
extruded
cooling
Prior art date
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EP04762676A
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English (en)
French (fr)
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EP1663535A1 (de
Inventor
Joachim Ohlberg
Markus König
James Camp
Wilfried Geven
Uwe Muschalik
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SMS Group GmbH
Original Assignee
SMS Eumuco GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
    • B21C23/00—Extruding metal; Impact extrusion
    • B21C23/02—Making uncoated products
    • B21C23/04—Making uncoated products by direct extrusion
    • B21C23/08—Making wire, bars, tubes
    • B21C23/12—Extruding bent tubes or rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
    • B21C23/00—Extruding metal; Impact extrusion
    • B21C23/02—Making uncoated products

Definitions

  • the invention relates to a method and apparatus for extruding curved extruded profiles, wherein the extruded profile formed in a countermember of an extrusion die and then curved by the action of external forces or bent and separated in the press flow by means of a connected to a higher-level control separation robot in part lengths , discharged supported and delivered with the help of a handling robot to a tray.
  • extrusion profiles are divided into desired part lengths, eg by sawing or flame cutting, and then transported away.
  • desired part lengths eg by sawing or flame cutting
  • a press outlet arranged in the press-out, supporting the pressed-out, raisable and lowerable table is subdivided into functional fields, of which the machine-near, front functional field subsequent, rear functional field is temporarily pivoted into a position inclined to the foundation.
  • the front functional field always remains in its position, mainly takes over the support of the profile and, because it remains stationary, is also available for the subsequent extruded profiles, while the rearwardly pivotable rear functional field ensures the removal of the separated profile lengths.
  • the rear functional field As soon as the desired part length is present, the rear functional field is lowered, so that this partial length can slip off the support surface. There it can be grabbed by a handling robot and transferred to a run-out. Until the rear pivoting of the rear functional field in its supporting position, the subsequent extruded profile is supported solely by the front functional field. Although this ensures that the extruded profile partial lengths can be isolated on the one hand, so that sufficient space for the continuously following strand is present, and on the other hand for each subsequent strand also equal or unchanged a support surface is present. However, due to relative movements between the support surface and the deposited extruded profile surface damage of the extruded profile can not be excluded, which is favored by the forming heat yet.
  • the invention is therefore based on the object to provide a method and an apparatus of the generic type with improved operating characteristics.
  • An embodiment of the invention provides that in the Auspressweg of the extruded profile supporting means temporarily support the extruded profile. This is when the handling robot travels its way to the storage and then to its starting position to the waiting position.
  • the deposited partial lengths are cooled on their transport for storage. This thus takes place on the tray and makes it possible to cool down the extruded profile partial lengths prior to their further handling or before the storage process to a desired temperature.
  • the object underlying the invention is achieved according to the device according to the invention with the features specified in the independent claim 4.
  • the extruded profile is coupled in synchronism with the separating robot via the controller in the first phase and is immediately taken over and further transported by the support means after the separating cut, preferably by a saw blade of the separating robot, which is also synchronized with the movement of the extruded profile.
  • the support means can be advantageously designed as a transport fork with multiple tines. This allows a variable, easily changeable, adaptable to the respective profile or its curvature wing. This also complicated in the third dimension curved profiles are transportable without damage. This is supported by the fact that the handling robot is coupled via the control with the separation robot and nachon in the same manner as the saw robot, the predicted movements or Auspresswege the profile, without relative movements to the extruded profile.
  • a temperature-resistant layer e.g. Kevlar, which supports the gentle transport or removal.
  • the storage device consists of several parallel spaced adjacent juxtaposed, endless circulating belts. These allow a smooth takeover and a gentle transport of the unchanged hot, separated extruded profile partial lengths with resting support on the tapes.
  • the storage device is connected downstream of a cooling conveyor line, preferably also consisting of a plurality of parallel spaced parallel juxtaposed, endless circulating belts.
  • a cooling conveyor line preferably also consisting of a plurality of parallel spaced parallel juxtaposed, endless circulating belts.
  • a discharge table or the like is possible, wherein the cooling conveyor line or the outlet table can be adapted to the respective needs and also variable in terms of geometry.
  • the geometry of the cooling area is not dependent on the process sequence in the area of the separating and handling robot.
  • the storage device and the cooling conveyor line are modular.
  • This area is thus extensible in length and width in a simple manner. Thereby, e.g. a cheaper outlet version for certain profiles at any time in an extended version for a wider range of profiles to be converted.
  • the cooling conveyor line which could also be designed as a cooling tunnel, are advantageously associated with coolant application elements.
  • fans, air, and / or water nozzles or the like, which are arranged above the cooling conveyor line are suitable.
  • a tilting device for erecting the extruded profile sections is arranged at the end of the cooling conveyor line, the extruded section lengths can be erected in this way automatically in their stacking position for the downstream storage in this way.
  • the automated process chain for separating, cooling and storing separated, curved extruded profile partial lengths can be further promoted by the fact that the cooling conveyor line is followed by a stacking robot and a stacking storage device downstream from it.
  • the stacking robot has a gripper arm with an image recognition means.
  • the image recognition means allows the gripper arm or another suitable gripping system to be brought into a position adapted to the curvature of the extruded profile length before it is taken over.
  • the entire work area especially in front of the counter-spar of the extruder, remains free and thus freely accessible and usable.
  • a block 2 to be pressed is supplied by means of a block loading device 3 to a forming die or a tool 4 of an extrusion press 5, of which essentially only the counter-spar 6 and a guide tool 7 arranged on its exit side are shown.
  • An extruded profile 9 extruded by means of a press ram 8 by acting on the block 2 by the shaping die or the tool 4 exits the counterbeam 6 and is bent in the press flow by means of the guide tool 7 with the desired curvature or desired radii.
  • the cutting tool 7 is followed in the press flow or in the extrusion following a separation robot 10, which is connected via a control line 11 to a higher-level control unit 12 and executed in the embodiment for dividing the extruded extruded profile 9 in curved extruded sections 9a as a sawing robot.
  • the separating robot 10 is coupled via the control unit or controller 12 to the entered, precalculated movements of the extruded extruded profile 9, thus moves with the extruded profile 9 in the press flow until the separating cut begins and ends in the TVEdposition 13.
  • a handling robot 14 moved there into its waiting position finally assumes the separated extruded section 9a at this moment and transports it for storage on a depositing device 15.
  • the handling robot 14, like the separating robot 10, is connected to the higher-level control 12 via a control line 16 and consequently also moves synchronously with the extruded extruded profile 9 or the extruded profile part 9a.
  • besallonsde or detecting handling robot 14 For gentle takeover and forwarding of the separated extruded profile partial lengths 9a of the entire working area of the storage device 15 to at least TVEposition 13 besallonsde or detecting handling robot 14 is provided with a support means 17 which is designed as a transport fork 18 with three tines 19 in the embodiment. These optionally on their surfaces, a temperature-resistant layer having tines support the extruded section 9a from below without relative movement from, carry the extruded profile part 9a in a stationary position to the storage device 15 and enter it there.
  • the depositing device 15 consists here of a plurality of spaced apart parallel juxtaposed, endless circulating belts 20 which open into a likewise consisting of a plurality of spaced apart parallel bands 21 existing cooling conveyor section 22 and - as shown in Figure 2 - the extruded profile lengths 9a pass on the bands 21.
  • the cooling conveyor line 22 has a plurality of successively provideddeffenbeetzyerungs institute 23 above.
  • a tilting device 24 is arranged, which raises the extruded profile sections 9 a, before they are stored in a storage rack 25.
  • a stacking robot 26 is provided which has a gripper arm 28 equipped with an image recognition means 27.
  • the separation robot 10 moves in a motion-dependent manner with the extruded extruded profile 9 or its separation point 34 to the control or control unit 12 (see FIG to the separation end position 13 as shown in FIG.
  • the extruded extruded profile 9 or the separated extruded profile part length 9a has been placed on the suspension in the holding means 17 of the handling robot 14.
  • the handling robot 14 with its carrying means 17 has also been moved synchronously. From the operating position according to FIG. 4, the handling robot 14 with its carrying means 17 moves away from the working area 33 and deposits the extruded section 9a onto the depositing device 15, as shown in FIG. According to FIG. 5, the separating robot 10 already returns to its starting position in order to be synchronized with the sequence of movements of the next separating cut of the continuously extruded extruded profile 9.
  • the support means 29 is lifted as shown in FIG 5 and assumes during this time the support of extruded over the work area 33 addition extruded profile 9. It is lowered when the handling robot 14 is moved back and then the support and acquisition of the extruded profile. 9 or the separated extruded profile part length 9a takes over again.
  • This interplay with an automated process chain for separating, cooling and storage of extruded sections 9 or extruded sections 9a is repeated until the application weight of the block 2 to be pressed is used up and again sets in with the loading and the pressing out of a new block.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Strangpressen von gekrümmten Strangpressprofilen, wobei das Strangpressprofil in einer einem Gegenholm einer Strangpressanlage vorgelagerten Matrize geformt und anschließend durch Einwirken äußerer Kräfte gekrümmt bzw. abgebogen sowie im Pressenfluß mittels eines an eine übergeordnete Steuerung angeschlossenen Trennroboters in Teillängen getrennt, abgestützt ausgetragen und mit Hilfe eines Handhabungsroboters an eine Ablage abgegeben wird.
  • Zur Herstellung von in verschiedensten industriellen Bereichen zu unterschiedlichsten Zwecken benötigten gerundeten Strangpressprofilen, die vorrangig aus Aluminium und Magnesiumlegierungen bestehen, ist es für das Strangpressen von Hohlprodukten mit großen Wanddickenunterschieden durch die EP 0 706 843 B1 bekanntgeworden, in einem solch bestimmten Abstand vom Matrizenaustrittsende bzw. Gegenholm mit einem Druckmittel (Führungswerkzeug) eine Kraft so auf den Strang auszuüben, dass sich eine Rückwirkung auf das in der Strangpressmatrize geformte Profil ergibt. Bei dem Druckmittel kann es sich um eine Rolle, eine eine Querkraft erzeugende Gleitfläche, einen Rollenkäfig oder dergleichen Werkzeug handeln. Die Umformung zu dem gekrümmten bzw. gebogenen Strangpressteil erfolgt hinter dem Strangpresswerkzeug im plastischen Bereich des Werkstoffes.
  • Diese kontinuierlich zu einer Seite hin mit einem vorgegebenen Radius gekrümmten oder auch wechselweise in beiden Richtungen gekrümmten Strangpressprofile werden in gewünschte Teillängen unterteilt, z.B. durch Sägen oder Brennschneiden, und danach abtransportiert. Hierzu sind aus der DE 101 41 328 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bekannt. Dort ist vorgesehen, dass ein im Pressenauslauf angeordneter, den ausgepressten Strang stützender, heb- und senkbarer Tisch in Funktionsfelder unterteilt ist, von denen das sich dem maschinennahen, vorderen Funktionsfeld anschließende, hintere Funktionsfeld temporär in eine zum Fundament geneigte Lage verschwenkbar ist. Das vordere Funktionsfeld bleibt stets in seiner Position, übernimmt in der Hauptsache die Stützung des Profils und steht, weil unverändert stationär, auch für die nachfolgenden Strangprofile zur Verfügung, während das nach unten wegschwenkbare hintere Funktionsfeld für den Abtransport der abgetrennten Profillängen sorgt.
  • Sobald nämlich die gewünschte Teillänge vorliegt, wird das hintere Funktionsfeld abgesenkt, so dass diese Teillänge von der Stützauflage herunterrutschen kann. Dort kann sie von einem Handhabungsroboter ergriffen und auf einen Ablaufrollgang überführt werden. Bis zum Hochschwenken des hinteren Funktionsfeldes in seine Stützposition wird das nachfolgende Strangprofil allein von dem vorderen Funktionsfeld gestützt. Hierdurch wird zwar erreicht, dass die Strangprofil-Teillängen einerseits vereinzelt werden können, so dass ein ausreichender Freiraum für den kontinuierlich nachfolgenden Strang vorhanden ist, und andererseits für jeden Folgestrang auch gleich wieder bzw. unverändert eine Stützfläche vorhanden ist. Jedoch lassen sich aufgrund von Relativbewegungen zwischen der Auflagefläche und dem abgelegten Strangprofil Oberflächenbeschädigungen des stranggepressten Profils nicht ausschließen, was durch die Umformhitze noch begünstigt wird.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der gattungsgemäßen Art mit verbesserten Betriebseigenschaften zu schaffen.
  • Diese Aufgabe wird für ein Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Handhabungsroboter über die Steuerung mit dem Trennroboter gekoppelt und wie dieser bis in eine Ausgangsposition vor der Strangpresse verfahren wird, in der er eine den Trennroboter nachgeschaltete Wartestellung einnimmt, dann mit dem Beginn des Trennvorgangs synchron und dabei das ausgepresste Strangpressprofil abstützend übernehmend sowie dessen vorberechneten Auspressweg folgend mit dem Trennroboter bis in die Trennendposition bewegt wird, aus der heraus der Trennroboter zur erneuten Synchronisierung mit dem ausgepressten Strangprofil in seine Ausgangsposition zurückfährt, während der Handhabungsroboter die abgetrennte Teillänge zur Ablage transportiert, dort ablegt und anschließend in seine Wartestellung zurückgefahren wird. Es lässt sich damit ein automatisierter, steuerungstechnisch aufeinander abgestimmter Prozessablauf erreichen, mit der Gewährleistung, dass beliebig gekrümmte, abgelängte Strangprofil-Teillängen nach dem erfolgten Trennvorgang ohne Relativbewegungen und damit ohne Beschädigungen am Profil aus dem Trennbereich zur Ablage transportiert werden. Dabei finden sowohl das kontinuierlich ausgepresste Strangprofil als auch die nach dem Trennen vereinzelten Strangprofil-Teillängen während des gesamten Abtransportes eine schonende Abstützung, wobei die Strangprofil-Teillängen nicht ergriffen bzw. umklammert werden, d.h. keiner mechanischen Beanspruchung unterliegen.
  • Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht dazu vor, dass in den Auspressweg des Strangprofils eingebrachte Stützmittel das Strangprofil temporär abstützen. Dies dann, wenn der Handhabungsroboter seinen Weg hin zur Ablage und bis anschließend in seine Ausgangsposition zur Wartestellung zurücklegt.
  • Nach einem Vorschlag der Erfindung werden die abgelegten Teillängen auf ihrem Transportweg zur Lagerung gekühlt. Dies geschieht somit auf der Ablage und ermöglicht es, die Strangprofil-Teillängen vor deren weiteren Handhabung bzw. vor dem Einlagerungsvorgang auf eine gewünschte Temperatur herunterzukühlen.
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird vorrichtungsmäßig nach der Erfindung mit den im unabhängigen Anspruch 4 angegebenen Merkmalen gelöst. Das Strangpressprofil ist über die Steuerung in der ersten Phase mit dem Trennroboter bewegungssynchron gekoppelt und wird nach dem Trennschnitt, vorzugsweise durch ein Sägeblatt des Trennroboters, sogleich von dem Tragmittel abstützend übernommen und weitertransportiert, das ebenfalls mit der Bewegung des Strangprofils synchronisiert ist.
  • Das Tragmittel lässt sich vorteilhaft als Transportgabel mit mehreren Zinken ausbilden. Dies ermöglicht eine variable, leicht veränderbare, an das jeweilige Profil bzw. dessen Krümmung anpassbare Tragfläche. Damit sind auch kompliziert in die dritte Dimension gekrümmte Profile ohne Beschädigung transportfähig. Das wird dadurch unterstützt, dass der Handhabungsroboter über die Steuerung mit dem Trennroboter gekoppelt ist und in der gleichen Weise wie der Sägenroboter die vorausberechneten Bewegungen bzw. Auspresswege des Profils nachfährt, und zwar ohne Relativbewegungen zum Strangprofil.
  • Wenn die Trag- bzw. Oberflächen der Zinken mit einer temperaturbeständigen Schicht, z.B. Kevlar, versehen sind, unterstützt das den schonenden Transport bzw. Abtransport.
  • Zur temporären Abstützung bei Transportfahrten des Handhabungsroboters weg von der Strangpresse bzw. dem Arbeitsbereich des Trennroboters lassen sich im Anpressweg des Strangprofils vorteilhaft heb- und senkbare Stützmittel, wie Rollen, anordnen.
  • Nach einem Vorschlag der Erfindung besteht die Ablageeinrichtung aus mehreren im Abstand parallelen nebeneinander angeordneten, endlos umlaufenden Bändern. Diese ermöglichen eine sanfte Übernahme und einen schonenden Transport der unverändert heißen, abgetrennten Strangprofil-Teillängen mit ruhender Auflage auf den Bändern.
  • Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist der Ablageeinrichtung eine Kühl-Förderstrecke nachgeschaltet, vorzugsweise ebenfalls bestehend aus mehreren im Abstand parallel nebeneinander angeordneten, endlos umlaufenden Bändern. Alternativ ist aber auch ein Auslauftisch oder dergleichen möglich, wobei die Kühl-Förderstrecke bzw. der Auslauftisch den jeweiligen Bedürfnissen angepasst und auch hinsichtlich der Geometrie variabel sein kann. Die Geometrie des Kühlbereichs ist nämlich nicht abhängig vom Verfahrensablauf im Bereich des Trenn- und Handhabungsroboters.
  • Es wird vorzugsweise vorgeschlagen, dass die Ablageeinrichtung und die Kühl-Förderstrecke modular aufgebaut sind. Dieser Bereich ist somit in einfacher Weise in Länge und Breite erweiterbar. Dadurch kann z.B. eine kostengünstigere Auslaufvariante für bestimmte Profile jederzeit in eine erweiterte Variante für ein breiteres Profilspektrum umgerüstet werden.
  • Der Kühl-Förderstrecke, die auch als Kühltunnel ausgebildet sein könnte, sind vorteilhaft Kühlmittelbeaufschlagungselemente zugeordnet. Hierzu eignen sich Ventilatoren, Luft, und/oder Wasserdüsen oder dergleichen, die oberhalb der Kühl-Förderstrecke angeordnet sind.
  • Wenn nach einer Ausführung der Erfindung am Ende der Kühl-Förderstrecke eine Kippeinrichtung zum Aufrichten der Strangprofil-Teillängen angeordnet ist, lassen sich auf diese Weise im automatischen Ablauf die Strangprofil-Teillängen schon gleich in ihre Stapellage für die nachgeschaltete Lagerung aufrichten.
  • Die automatisierte Prozesskette zum Trennen, Kühlen und Lagern von abgetrennten, gekrümmten Strangprofil-Teillängen lässt sich dadurch weiter begünstigen, dass der Kühl-Förderstrecke ein Stapelroboter und diesem eine Einstapel-Lagereinrichtung nachgeschaltet ist.
  • Nach einer Ausgestaltung der Erfindung weist der Stapelroboter einen Greiferarm mit einem Bilderkennungsmittel auf. Das Bilderkennungsmittel erlaubt es, den Greiferarm oder ein anderes geeignetes Greifsystem schon vor der Übernahme in eine an die Krümmung der Strangprofil-Teillänge angepasste Lage zu bringen.
  • Wenn vorzugsweise der Trennroboter, der Handhabungsroboter und der Stapelroboter über Kopf aufgehängt sind, bleibt der gesamte Arbeitsbereich, insbesondere vor dem Gegenholm der Strangpresse, frei und damit ungehindert zugänglich und nutzbar.
  • Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels der Erfindung. Es zeigen:
    • Figur 1
    in der Draufsicht eine Strangpressanlage zum Herstellen von gekrümmten Strangpressprofilen mit im Auslaufbereich angeordneten Robotern;
    Figur 2
    als Einzelheit des Auslaufbereichs der Strangpressanlage nach Figur 1 in der Draufsicht eine Ablageeinrichtung mit dieser nachgeordneter Kühl-Förderstrecke und Strangprofil-Lagereinrichtung;
    Figur 3
    als Einzelheit der Figur 1 die Strangpresse mit den in ihre Ausgangsposition gefahrenen, nachgeschalteten Robotern;
    Figur 4
    eine Darstellung wie gemäß Figur 3, hier eine Folgeposition der Roboter zeigend; und
    Figur 5
    eine Darstellung wie gemäß den Figuren 3 und 4, eine nochmals andere Position der Roboter zeigend.
  • Bei einer in Figur 1 gezeigten Strangpressanlage 1 wird ein zu verpressender Block 2 mittels einer Blockladeeinrichtung 3 bis vor eine formgebende Matrize bzw. ein Werkzeug 4 einer Strangpresse 5 zugeführt, von der hier im wesentlichen lediglich deren Gegenholm 6 und ein an dessen Austrittseite angeordnetes Führungswerkzeug 7 gezeigt sind. Ein mittels eines Pressstempels 8 durch Beaufschlagung des Blockes 2 durch die formgebende Matrize bzw. das Werkzeug 4 ausgepresstes Strangprofil 9 tritt aus dem Gegenholm 6 aus und wird im Pressenfluss mittels des Führungswerkzeugs 7 mit gewünschter Krümmung bzw. gewünschten Radien abgebogen.
  • Dem Führungswerkzeug 7 ist im Pressenfluss bzw. in Auspressrichtung folgend ein Trennroboter 10 nachgeschaltet, der über eine Steuerleitung 11 mit einer übergeordneten Steuereinheit 12 verbunden ist und im Ausführungsbeispiel zum Unterteilen des ausgepressten Strangprofils 9 in gekrümmte Strangprofil-Teillängen 9a als Sägeroboter ausgeführt ist. Der Trennroboter 10 wird über die Steuereinheit bzw. Steuerung 12 an die eingegebenen, vorausberechneten Bewegungen des ausgepressten Strangpressprofils 9 gekoppelt, fährt mit dem Strangpressprofil 9 somit im Pressenfluss mit, bis der Trennschnitt einsetzt und in der Trennendposition 13 beendet ist. Ein dorthin in seine Wartestellung bewegter Handhabungsroboter 14 übernimmt in diesem Moment endgültig die abgetrennte Strangprofil-Teillänge 9a und transportiert diese zur Ablage auf eine Ablageeinrichtung 15. Der Handhabungsroboter 14 ist wie der Trennroboter 10 über eine Steuerleitung 16 an die übergeordnete Steuerung 12 angeschlossen und fährt folglich ebenfalls synchron mit dem ausgepressten Strangprofil 9 bzw. der Strangprofil-Teillänge 9a.
  • Zur schonenden Übernahme und Weiterleitung der abgetrennten Strangprofil-Teillängen 9a ist der den gesamten Arbeitsbereich von der Ablageeinrichtung 15 bis zumindest zur Trennendposition 13 bestreichende bzw. erfassende Handhabungsroboter 14 mit einem Tragmittel 17 versehen, das als Transportgabel 18 mit im Ausführungsbeispiel drei Zinken 19 ausgebildet ist. Diese an ihren Oberflächen ggf. eine temperaturbeständige Schicht aufweisenden Zinken stützen die Strangprofil-Teillänge 9a von unten ohne Relativbewegung ab, tragen die Strangprofil-Teillänge 9a in ruhender Lage zur Ablageeinrichtung 15 und geben sie dort ab.
  • Die Ablageeinrichtung 15 besteht hier aus mehreren im Abstand parallel nebeneinander angeordneten, endlos umlaufenden Bändern 20, die in eine ebenfalls aus mehreren im Abstand parallel nebeneinander angeordneten Bändern 21 bestehende Kühl-Förderstrecke 22 münden und - wie in Figur 2 gezeigt - die Strangprofil-Teillängen 9a auf die Bänder 21 überleiten. Die Kühl-Förderstrecke 22 weist oben mehrere aufeinanderfolgend vorgesehene Kühlmittelbeaufschlagungselemente 23 auf. Am Ende der Kühl-Förderstrecke 22 ist eine Kippeinrichtung 24 angeordnet, die die Strangprofil-Teillängen 9a aufrichtet, bevor diese in ein Lagergestell 25 abgelegt werden. Zum Überführen der aufgerichteten Strangprofil-Teillängen 9a aus der Kippeinrichtung 24 in das Lagergestell 25 ist ein Stapelroboter 26 vorgesehen, der einen mit einem Bilderkennungsmittel 27 ausgerüsteten Greiferarm 28 aufweist.
  • In den Figuren 3 bis 5 ist in unterschiedlichen Betriebssequenzen der Prozeßablauf dargestellt. Mit Beginn des Auspressens eines Strangprofils 9 steht der Trennroboter 10 ebenso wie der Handhabungsroboter 14, der eine den schraffiert eingezeichneten Arbeitsbereich 33 des Trennroboters 10 erreichende Wartestellung einnimmt, in der Ausgangsposition. Ein sich dem Arbeitsbereich 33 des Trennroboters 10 anschließendes Stützmittel 29 in Form von mehreren in einem Rahmen 30 angeordneten Rollen 32 befindet sich in einer abgesenkten, den Weg des Handhabungsroboters 14 mit seinem Tragmittel 17 nicht behindernden Position. Sobald der ausgepresste Strang 9 aus dem Gegenholm 6 austritt und von dem Führungswerkzeug 7 gewünscht gekrümmt abgebogen wird, verfährt der Trennroboter 10 von der Steuerung bzw. Steuereinheit 12 (vgl. Figur 1) bewegungsabhängig gekoppelt mit dem ausgepressten Strangprofil 9 bzw. dessen Trennstelle 34 bis in die Trennendposition 13, wie in Figur 4 gezeigt.
  • Das ausgepresste Strangprofil 9 bzw. die abgetrennte Strangprofil-Teillänge 9a hat sich dabei auf das in der Wartestellung befindliche Tragmittel 17 des Handhabungsroboters 14 gelegt. Der Handhabungsroboter 14 mit seinem Tragmittel 17 ist hierbei ebenfalls synchron mit verfahren worden. Aus der Betriebsposition nach Figur 4 entfernt sich der Handhabungsroboter 14 mit seinem Tragmittel 17 von dem Arbeitsbereich 33 und legt - wie in Figur 5 gezeigt - die Strangprofil-Teillänge 9a auf die Ablageeinrichtung 15 ab. Der Trennroboter 10 nimmt gemäß Figur 5 bereits wieder seine Ausgangsposition ein, um zum nächsten Trennschnitt des kontinuierlich ausgepressten Strangprofils 9 mit dessen Bewegungsablauf synchronisiert zu werden.
  • Während der Verfahrzeit des Handhabungsroboters 14 wird das Stützmittel 29 gemäß Figur 5 angehoben und übernimmt während dieser Zeit die Abstützung des über den Arbeitsbereich 33 hinaus ausgepressten Strangprofils 9. Es wird abgesenkt, wenn der Handhabungsroboter 14 zurückgefahren ist und dann die Abstützung und Übernahme des Strangprofils 9 bzw. der abgetrennten Strangprofil-Teillänge 9a wieder übernimmt. Dieses Wechselspiel mit automatisierter Prozesskette zum Trennen, Kühlen und Lagern von Strangprofilen 9 bzw. Strangprofil-Teillängen 9a wiederholt sich, bis das Einsatzgewicht des zu verpressenden Blockes 2 aufgebraucht ist und setzt mit der Beladung und dem Auspressen eines neuen Blockes jeweils erneut ein.

Claims (16)

  1. Verfahren zum Strangpressen von gekrümmten Strangpressprofilen (9), wobei das Strangpressprofil in einer einen Gegenholm (6) einer Strangpressanlage (1) vorgelagerten Matrize (4) geformt und anschließend durch Einwirken äußerer Kräfte gekrümmt bzw. abgebogen sowie im Pressenfluss mittels eines an eine übergeordnete Steuerung (12) angeschlossenen Trennroboters (10) in Teillängen getrennt, abgestützt ausgetragen und mit Hilfe eines Handhabungsroboters (14) an eine Ablage (15) abgegeben wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Handhabungsroboter (14) über die Steuerung (12) mit dem Trennroboter (10) gekoppelt und wie dieser bis in eine Ausgangsposition vor der Strangpresse (5) verfahren wird, in der er eine dem Trennroboter (10) nachgeschaltete Wartestellung einnimmt, dann mit dem Beginn des Trennvorgangs synchron und dabei das ausgepresste Strangprofil (9) abstützend übernehmend sowie dessen vorberechneten Auspressweg folgend mit dem Trennroboter (10) bis in die Trennendposition (13) bewegt wird, aus der heraus der Trennroboter (10) zur erneuten Synchronisierung mit dem ausgepressten Strangprofil (9) in seine Ausgangsposition zurückfährt, während der Handhabungsroboter (14) die abgetrennte Strangprofil-Teillänge (9a) zur Ablage (15) transportiert, dort ablegt und anschließend in seine Wartestellung zurückgefahren wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass in den Auspressweg des Strangprofils (9) eingebrachte Stützmittel (29) das Strangprofil (9,9a) temporär abstützen.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die abgelegten Strangprofil-Teillängen (9a) auf ihrem Transportweg zur Lagerung gekühlt werden.
  4. Vorrichtung zum Strangpressen von gekrümmten Strangpressprofilen (9), wobei das Strangpressprofil in einer einem Gegenholm (6) einer Strangpressanlage (1) vorgelagerten Matrize (4) geformt und anschließend durch Einwirken äußerer Kräfte gekrümmt bzw. abgebogen sowie im Pressenfluss mittels eines an eine übergeordnete Steuerung (12) angeschlossenen Trennroboters (10) in Teillängen getrennt, abgestützt ausgetragen und mit Hilfe eines Handhabungsroboters (14) an eine Ablage (15) abgegeben wird, insbesondere zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass dem Trennroboter (10) ein einen Arbeitsbereich (33) von zumindest einer der Ausgangsposition des Trennroboters nachgeschalteten Wartestellung über die Trennendposition (13) bis zu einer Ablageeinrichtung (15) bestreichender Handhabungsroboter (14) nachgeordnet ist, der eine abgetrennte Strangprofil-Teillänge (9a) abstützend aufnehmende Tragmittel (17) aufweist, und der über die Steuerung (12) derart mit dem Trennroboter (10) gekoppelt ist, daß er im Gebrauch wie dieser bis in eine Ausgangsposition vor der Strangpresse verfahren wird und mit Beginn des Trennvorgangs synchron und dem vorberechneten Auspressweg folgend mit dem Trennroboter bis in die Trennendposition (13) bewegt wird.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Tragmittel (17) als Transportgabel (18) mit mehreren Zinken (19) ausgebildet ist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Trag- bzw. Oberflächen der Zinken (19) mit einer temperaturbeständigen Schicht versehen sind.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
    gekennzeichnet durch
    im Auspressweg des Strangpressprofils (9; 9a) angeordnete, heb- und senkbare Stützmittel (29).
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Ablageeinrichtung (15) aus mehreren im Abstand parallel nebeneinander angeordneten, endlos umlaufenden Bändern (20) besteht.
  9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Ablageeinrichtung (15) eine Kühl-Förderstrecke (22) nachgeschaltet ist.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kühl-Förderstrecke (22) aus mehreren im Abstand parallel nebeneinander angeordneten, endlos umlaufenden Bändern (21) besteht.
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Ablageeinrichtung (15) und die Kühl-Förderstrecke (22) modular aufgebaut sind.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11,
    gekennzeichnet durch
    der Kühl-Förderstrecke (22) zugeordnete Kühlmittelbeaufschlagungselemente (23).
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass am Ende der Kühl-Förderstrecke (22) eine Kippeinrichtung (24) zum Aufrichten der Strangprofil-Teillängen (9a) angeordnet ist.
  14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Kühl-Förderstrecke (22) ein Stapelroboter (26) und diesem eine Einstapel-Lagereinrichtung (25) nachgeschaltet ist.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 14,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Stapelroboter (26) einen Greiferarm (28) mit einem Bilderkennungsmittel (27) aufweist.
  16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 15,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Trennroboter (10), der Handhabungsroboter (14) und der Stapelroboter (26) über Kopf aufgehängt vorgesehen sind.
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