EP0780200A1 - Cutting device on a plane for flexible materials like leather or fabric - Google Patents

Cutting device on a plane for flexible materials like leather or fabric Download PDF

Info

Publication number
EP0780200A1
EP0780200A1 EP96120687A EP96120687A EP0780200A1 EP 0780200 A1 EP0780200 A1 EP 0780200A1 EP 96120687 A EP96120687 A EP 96120687A EP 96120687 A EP96120687 A EP 96120687A EP 0780200 A1 EP0780200 A1 EP 0780200A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cutting
cutting device
drive wheels
carriage
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP96120687A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0780200B1 (en
Inventor
Wolfgang Dipl.-Ing. Bruder
Gerd Ing. Küpper (grad.)
Klaus Biervert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP0780200A1 publication Critical patent/EP0780200A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP0780200B1 publication Critical patent/EP0780200B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C14—SKINS; HIDES; PELTS; LEATHER
    • C14B—MECHANICAL TREATMENT OR PROCESSING OF SKINS, HIDES OR LEATHER IN GENERAL; PELT-SHEARING MACHINES; INTESTINE-SPLITTING MACHINES
    • C14B5/00—Clicking, perforating, or cutting leather
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26F—PERFORATING; PUNCHING; CUTTING-OUT; STAMPING-OUT; SEVERING BY MEANS OTHER THAN CUTTING
    • B26F1/00—Perforating; Punching; Cutting-out; Stamping-out; Apparatus therefor
    • B26F1/38—Cutting-out; Stamping-out
    • B26F1/3806—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface
    • B26F1/3813—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface wherein the tool head is moved in a plane parallel to the work in a coordinate system fixed with respect to the work

Definitions

  • the invention relates to a cutting device according to the preamble of claim 1.
  • the cutting device known from DE 41 18 321 C2 has a carriage with a vertical support column on the rear of a cutting table with its drive wheels on horizontal rails, on which a telescopic extension arm is pivotably mounted. At the front free end of the extension arm there is a thrust knife machine which can be placed on the cutting table with a support foot and rotates about a vertical axis and carries a switch for the sliding drive of the carriage.
  • the known cutting device is perceived as quite rigid with regard to its technical structure and its handling for some applications.
  • the invention has for its object to provide a cutting device in which the rigid structurally complex construction can be omitted and which allows a versatile and precise application.
  • This object is achieved in accordance with the characterizing part of claim 1.
  • the invention therefore proposes a remote-controlled carriage which carries the cutting tool and drives directly on the material to be cut.
  • the cutting tool can be formed by a water jet device, a circular or stitch knife, a laser beam, an ultrasonic knife, etc.
  • the proposal according to the invention also provides for the motor vehicle to control the necessary directions of movement of the cutting carriage in the X / Y coordinate system. A necessary tangential control of the cutting edge is to be generated by an axis of rotation in the carriage.
  • the invention also provides for the material to be cut to be fixed on the cutting surface by vacuum, adhesive or friction.
  • the proposal according to the invention is considered advantageous because the portal construction described above can be dispensed with entirely.
  • the carriage has two drive wheels which are aligned or can be aligned parallel to one another and can be driven at adjustable peripheral speeds, at least one support wheel being additionally arranged on the carriage.
  • the invention initially comprises two drive wheels aligned parallel to one another, which can be driven at adjustable peripheral speeds. This means that in order to achieve a straight cut, both drive wheels rotate at the same peripheral speed. In the event that the cutting contour requires a curve, one drive wheel can rotate faster and the other more slowly. To mechanically stabilize the car, it additionally has at least one support wheel. Any cutting contour can therefore be achieved with the cutting carriage according to the invention. In the event that the two drive wheels are aligned in an unchangeable parallel position to each other are, it is appropriate according to an embodiment of the invention that at least one support wheel is freely rotatable and freely steerable.
  • the two drive wheels are aligned parallel to one another and can also be aligned in alternating parallel positions, it may be appropriate to use a rigid, i.e. not steerable to provide a support wheel arranged on the carriage.
  • An embodiment which is particularly preferred by the invention is characterized by the solution according to the invention of claim 10, according to which the carriage has at least three directionally controllable drive wheels which are aligned parallel to one another and can be driven at adjustable peripheral speeds.
  • the embodiment mainly occurring in this context has drive wheels which can each be driven at the same peripheral speed.
  • the cutting carriage according to the invention always assumes a subsequent position parallel to the previous position, irrespective of any point of a cutting contour to be approached.
  • each point of the carriage always travels the same way when the cutting contour is traveled, which considerably facilitates the setting up of the cutting tool and its adjustment.
  • the invention also allows the drive wheels to rotate at different peripheral speeds allow. This gives the invention the possibility of correcting the running of a wagon if, due to slippage, it deviates from the above-described cutting contour due to particularly noticeable discontinuities (for example due to different static friction values), which occur particularly in leather skins.
  • the drive wheels are coupled with respect to their directional control in a motion-uniform manner, so that a once-set parallel position of the drive wheels to one another is ensured at every steering position.
  • the drive wheels for carrying out the steering movement are expediently mounted on control shafts.
  • the invention provides for the movement-uniform coupling to be implemented with respect to the directional control of the drive wheels via transmission means.
  • a related embodiment can consist in that each control shaft carries a pinion and that all pinions of the control shafts are positively coupled to one another via a continuously endlessly guided gear element, such as a drive chain or toothed belt.
  • a common control motor is incorporated into the transmission means.
  • a common control motor can a further embodiment of the invention can be an incrementally drivable stepper motor or a servo motor.
  • Another embodiment according to the invention provides that the unitary clutch with respect to the directional control of the drive wheels via a drive energy medium, e.g. electrical, done.
  • a drive energy medium e.g. electrical
  • the invention also allows other drive energy media, such as e.g. a pressure fluid to apply.
  • the invention is also generally not limited to electric stepper motors or electric servomotors.
  • hydraulic or compressed air motors can also be used instead of such electric motors.
  • each control shaft In connection with a uniform movement coupling of the directional control of the drive wheels via a drive energy medium, it has proven to be expedient for each control shaft to be provided with its own incrementally stepper motor which can be driven by a step pulse or with a servo motor, and for all of these motors to be controlled by a common signal transmitter.
  • Cutting tools which act on the material to be cut essentially in a line, such as, for example, driven or non-driven circular knives, must be adapted to the constantly changing course of the cutting contour, that is to say guided and oriented accordingly.
  • the invention now links the directional control of the cutting tool with the directional control of the drive wheels in that the directional control of the cutting tool is also incorporated into the directional control of the drive wheels.
  • the drive wheels are driven in such a way that each drive wheel can be driven via its own stepper motor, which can be controlled incrementally via step pulses, or via a servomotor.
  • the stepper or servo motors of the drive wheels can be controlled either via a common signal transmitter or in each case via separate signal transmitters. Separate signal generators will be useful if e.g. Different circumferential speeds on the drive wheels are required for the above-described application of correcting the direction of the cutting carriage.
  • the invention provides that the drive for the directional control of the drive wheels and the drive of the drive wheels are reversible.
  • a leather skin 11 is spread out flat on a cutting table 10, the flat cutting surface of which is designated E, and is temporarily fixed via openings (not shown).
  • Fig. 1 shows a so-called “nesting”, according to which the contours of three blanks within the outer contour A of the dermis 11 are made visible. These blanks placed or nested in this way are displayed on the skin 11, for example, via the optics 12 of a laser 13 (cf. FIG. 6).
  • the particular problem with nesting leather is that leather is a natural product and therefore each fur must be nested individually according to the shape and size and according to the natural defects in the fur. It may be the case that surface defects of the dermis 11 shown in FIG. 1 only allow the three blanks initially placed by nesting, that is to say no further blanks.
  • a cutting tool (not shown) (e.g. water jet device, edge or stitch knife, laser beam, ultrasonic knife etc.) is taken along straight partial contour lines K1, K2, K3 and K4 from points p1 via points p2, p3 and p4 back to Point p1 led, with which the blank 14 would be completed.
  • the outer contour A of the dermis 11 is not shown in FIG. 2.
  • the guidance of a cutting tool shown schematically in FIG. 2 can proceed according to FIG. 3 via a remote control as follows:
  • the remote control of the cutting tool, not shown in FIG. 3, along the contour K, starting from point p1, via the points p2, p3, p4 back to the point p1 are done in the broadest sense on the basis of polar coordinates.
  • a device N known per se, is arranged on a corner of the cutting table 10 and contains a length measuring device for a rope to be wound and unwound, and an angle measuring device for the different angular positions of the tight rope.
  • the different rope lengths are denoted by S1-S4 and the corresponding angles by ⁇ 1- ⁇ 4.
  • the cutting carriage 15 has the following details for its drive control:
  • Each Control shaft 17 has at its lower free end an approximately fork-shaped bearing bracket 18, which in each case supports a drive wheel 20 provided with a tread 21 by means of a bearing shaft 19.
  • Each drive wheel 20 can be driven in rotation by an electric servo motor 22 or by an electric stepper motor.
  • Each control shaft 17 is in a manner not shown in the bearings 23 of the chassis 16 rotatably axially.
  • a toothed pulley 25 is non-rotatably, which is in engagement with a toothed belt 26 which is endlessly guided all round.
  • the toothed belt 26 is also in engagement with a toothed pulley 27 on the upper free end region 28 of a cutting tool control shaft 29 which is axially immovably pivoted at the bearing point 30 in the chassis 16.
  • the cutting tool control shaft 29 carries an approximately fork-shaped bearing bracket 31, which receives a bearing shaft 32 for a cutting wheel 36, which is driven in rotation by means of an electric motor 33.
  • a control motor 34 specifically an electrical servomotor or an electrical stepping motor, is flanged.
  • deflection rollers 35 are also arranged adjacent to the toothed pulley 27 for the cutting tool control shaft 29.
  • the cutting carriage 15 works as follows:
  • the cutting wheel 36 is located at the point p2, that is to say the cutting carriage 15 is on its way from the point p2 to the point p3.
  • the cutting wheel 36 rotates and thus cuts the dermis 11 along the partial contour K2, while the drive wheels 20 driving the cutting carriage 15 forward, that is to say synchronously driven by the servomotors 22, rotate.
  • a steering correction takes place to the required extent via the servo motor 34, which controls all the control shafts 17 for the drive wheels 20 and also the cutting tool control shaft 29 drives incrementally in one or the other direction of rotation via the toothed belt 26.
  • the drive wheels 20 and the cutting wheel 36 are always aligned parallel to one another regardless of the respective angular position of the control shafts 17 and 29.
  • the signal to the servomotor 34 for the course correction is transmitted to the servomotor 34, starting from a computer (not shown), via a combined feed and control cable 37 (cf. FIG. 6).
  • the servomotors 22 and the drive motor 33 are also fed in electrically via the cable 27.
  • a marking stamp 38 to be actuated at intervals which can be actuated by means of an air cylinder 39, can also be provided as a track specification for a subsequent sewing process.
  • FIGS. 6 and 7 another type of remote control for the cutting carriage 15 is shown in FIGS. 6 and 7.
  • the laser 13 attached to a ceiling structure 40 which is already present for the already described nesting of the leather skin 11, also takes over the control of the cutting carriage 15 in accordance with the previously calculated cutting contour data for the leather cuts, e.g. also for leather cutting 14.
  • the optics 12 of the laser 13 emits a laser beam L, which strikes a light-sensitive cell, namely a CCD camera array 41 with 0-512 pixels x / y. If the laser beam L changes, As shown in Fig. 7, its position, this change in position is detected by the camera array 41 and passed on in the form of control data via a computer and via the combined cable 37 to the servo motor 34 of the cutting carriage 15 that the latter exactly the laser beam follows by placing the crosshair Z in register with the laser beam L.
  • the cutting tool control shaft 29 consists of two separate axial regions 29A and 29B, which are connected to one another in a rotationally fixed manner by means of a lifting device 42.
  • the opposite ends of the axial regions 29A, 29B carry flanges 43 and 44.
  • Actuators, e.g. Air cylinder 45, the axially movable elements such as Piston rods 46 are attached on the upper side to the lower flange 44. By actuating these actuators, the cutting tool control shaft 29 can therefore be axially shortened if the cutting tool 36 is to be raised in order to carry out an empty travel of the cutting carriage 15.

Abstract

The cutting device has a cutting tool (36) supported by a holder guided along a contour cutting line. The holder is provided by a remote-controlled wheeled carriage (15) displaced within the cutting plane. Its driven wheels are in direct contact with the leather skin or textile web being cut. The carriage movement is controlled in an X-Y coordinate system, with a rotation axis (29) used for providing tangential control of the cut. The cutting contour is via a laser guidance beam (L) and a cooperating CCD camera.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schneidvorrichtung entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a cutting device according to the preamble of claim 1.

Das Zuschneiden von flächigen, biegeschlaffen Gebilden, wie z.B. von Leder oder Textilien, erfolgt häufig von Hand oder mit einer vollautomatisch arbeitenden Zuschneidevorrichtung. Eine derartige vollautomatische Zuschneidevorrichtung, die dem Oberbegriff des Anspruchs 1 entspricht, ist in der DE 41 18 321 C2 beschrieben.The cutting of flat, limp structures, e.g. of leather or textiles, is often done by hand or with a fully automatic cutting device. Such a fully automatic cutting device, which corresponds to the preamble of claim 1, is described in DE 41 18 321 C2.

Die von der DE 41 18 321 C2 bekannte Schneidvorrichtung weist einen an der Rückseite eines Schneidtisches mit seinen Antriebsrädern auf horizontalen Schienen zwangsgeführten Wagen mit einer vertikalen Tragsäule auf, an welcher ein teleskopartiger Auslegearm schwenkbar gelagert ist. Am vorderen freien Ende des Auslegearms ist eine mit einem Stützfuß auf dem Schneidtisch aufsetzbare, um eine vertikale Achse drehbare Stoßmessermaschine angeordnet, die einen Schalter für den Verschiebeantrieb des Wagens trägt. Die bekannte Schneidvorrichtung wird bezüglich ihres technischen Aufbaus und hinsichtlich ihrer Handhabung für manche Anwendungsfälle als recht starr empfunden.The cutting device known from DE 41 18 321 C2 has a carriage with a vertical support column on the rear of a cutting table with its drive wheels on horizontal rails, on which a telescopic extension arm is pivotably mounted. At the front free end of the extension arm there is a thrust knife machine which can be placed on the cutting table with a support foot and rotates about a vertical axis and carries a switch for the sliding drive of the carriage. The known cutting device is perceived as quite rigid with regard to its technical structure and its handling for some applications.

Ausgehend von der Schneidvorrichtung gemäß der DE 41 18 321 C2, liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Schneidvorrichtung zu schaffen, bei welcher die starre konstruktiv aufwendige Bauweise entfallen kann und welche eine vielseitige und außerdem präzise Anwendung gestattet. Diese Aufgabe wird entsprechend dem Kennzeichenteil des Anspruchs 1 gelöst. Die Erfindung schlägt also einen ferngesteuerten Wagen vor, der das Schneidwerkzeug trägt und unmittelbar auf dem Schneidgut fährt. Das Schneidwerkzeug kann von einer Wasserstrahleinrichtung, von einem Rund- oder Stichmesser, von einem Laserstrahl, von einem Ultraschallmesser etc. gebildet sein. Der erfindungsgemäße Vorschlag sieht weiterhin vor, die notwendigen Bewegungsrichtungen des Schneidwagens im X/Y-Koordinatensystem motorisch durch den Wagen zu steuern. Dabei soll eine notwendige tangentiale Steuerung der Schneide durch eine Drehachse im Wagen erzeugt werden.Starting from the cutting device according to DE 41 18 321 C2, the invention has for its object to provide a cutting device in which the rigid structurally complex construction can be omitted and which allows a versatile and precise application. This object is achieved in accordance with the characterizing part of claim 1. The invention therefore proposes a remote-controlled carriage which carries the cutting tool and drives directly on the material to be cut. The cutting tool can be formed by a water jet device, a circular or stitch knife, a laser beam, an ultrasonic knife, etc. The proposal according to the invention also provides for the motor vehicle to control the necessary directions of movement of the cutting carriage in the X / Y coordinate system. A necessary tangential control of the cutting edge is to be generated by an axis of rotation in the carriage.

Bezüglich der Bahnsteuerung des fernsteuerbaren Wagens sieht die Erfindung zwei unterschiedliche technische Varianten vor:

  • a) der Wagen enthält eine CCD-Kamera mit einem Sichtfenster von etwa 5 · 5 cm und einer Pixel-Auflösung von 512 · 512. Oberhalb der Arbeitsebene, der Schneidebene , ist ein Laser angebracht, der die zu verfolgende Schnittkontur anzeigt. Die Steuerung der Bewegung des Wagens wird dadurch erreicht, daß der auftreffende Laserstrahl immer im Zentrum der CCD-Kamera gehalten wird. Die Bahninterpolation erfolgt maßgerecht durch den Laser als Leitstrahl.
  • b) Alternativ sieht die Erfindung vor, daß die Bahninterpolation durch flexible Positionssensoren und durch eine Zerlegung der Bewegung in einzelne Vektoren erfolgt. Die Positionsgeber sind dabei am Rand der Schneidfläche angebracht und über Lichtleiter miteinander verbunden.
With regard to the path control of the remotely controllable car, the invention provides two different technical variants:
  • a) the carriage contains a CCD camera with a viewing window of approximately 5 x 5 cm and a pixel resolution of 512 x 512. Above the working plane, the cutting plane, there is a laser which indicates the cutting contour to be traced. The control of the movement of the carriage is achieved in that the incident laser beam is always held in the center of the CCD camera. The path interpolation is made to measure by the laser as a guide beam.
  • b) Alternatively, the invention provides that the path interpolation by flexible position sensors and by breaking down the movement into individual Vectors. The position sensors are attached to the edge of the cutting surface and connected to each other via light guides.

Die Erfindung sieht weiterhin vor, das Schneidgut auf der Schneidfläche durch Vakuum, Klebstoff oder Reibung zu fixieren.The invention also provides for the material to be cut to be fixed on the cutting surface by vacuum, adhesive or friction.

Allgemein wird der erfindungsgemäße Vorschlag als vorteilhaft angesehen, weil die weiter oben beschriebene Portalbauweise gänzlich entfallen kann.In general, the proposal according to the invention is considered advantageous because the portal construction described above can be dispensed with entirely.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist der Wagen zwei parallel zueinander ausgerichtete oder ausrichtbare Antriebsräder aufweist, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind, wobei am Wagen zusätzlich mindestens ein Stützrad angeordnet ist.In a further embodiment of the invention, the carriage has two drive wheels which are aligned or can be aligned parallel to one another and can be driven at adjustable peripheral speeds, at least one support wheel being additionally arranged on the carriage.

Als besondere Ausführungsform umfaßt die Erfindung zunächst zwei parallel zueinander ausgerichtete Antriebsräder, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind. Dieses bedeutet, daß zur Erzielung eines geraden Schnitts beide Antriebsräder mit derselben Umfangsgeschwindigkeit umlaufen. Für den Fall, daß die Schnittkontur eine Kurve verlangt, kann ein Antriebsrad schneller und das andere langsamer umlaufen. Zur mechanischen Stabilisierung des Wagens weist dieser zusätzlich mindestens ein Stützrad auf. Mit dem erfindunsgemäßen Schneidwagen kann daher jede beliebige Schnittkontur erzielt werden. Für den Fall, daß die beiden Antriebsräder in einer unveränderbaren Parallelstellung zueinander ausgerichtet sind, ist es entsprechend einer Ausgestaltung der Erfindung zweckmäßig, daß mindestens eine Stützrad frei dreh- und frei lenkbar auszubilden.As a special embodiment, the invention initially comprises two drive wheels aligned parallel to one another, which can be driven at adjustable peripheral speeds. This means that in order to achieve a straight cut, both drive wheels rotate at the same peripheral speed. In the event that the cutting contour requires a curve, one drive wheel can rotate faster and the other more slowly. To mechanically stabilize the car, it additionally has at least one support wheel. Any cutting contour can therefore be achieved with the cutting carriage according to the invention. In the event that the two drive wheels are aligned in an unchangeable parallel position to each other are, it is appropriate according to an embodiment of the invention that at least one support wheel is freely rotatable and freely steerable.

Für den Fall, daß die beiden Antriebsräder parallel zueinander ausgerichtet und darüber hinaus in wechselnden Parallelstellungen ausrichtbar sind, kann es zweckmäßig sein, ein starr, d.h. unlenkbar, am Wagen angeordnetes Stützrad vorzusehen.In the event that the two drive wheels are aligned parallel to one another and can also be aligned in alternating parallel positions, it may be appropriate to use a rigid, i.e. not steerable to provide a support wheel arranged on the carriage.

Eine von der Erfindung besonders bevorzugte Ausführungsform ist durch die erfindungsgemäße Lösung des Anspruchs 10 gekennzeichnet, wonach der Wagen mindestens drei parallel zueinander ausgerichtete richtungssteuerbare Antriebsräder aufweist, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind.An embodiment which is particularly preferred by the invention is characterized by the solution according to the invention of claim 10, according to which the carriage has at least three directionally controllable drive wheels which are aligned parallel to one another and can be driven at adjustable peripheral speeds.

Die in diesem Zusammenhang hauptsächlich vorkommende Ausführungsform weist indessen Antriebsräder auf, die jeweils mit derselben Umfangsgeschwindigkeit antreibbar sind. Dieses bedeutet, daß der erfindungsgemäße Schneidwagen unabhängig von irgendeiner anzufahrenden Stelle einer Schnittkontur stets eine im Vergleich zur vorherigen Stellung parallele Folgestellung einnimmt. Dieses bedeutet weiterhin, daß bei jener bevorzugten erfindungsgemäßen Antriebsanordnung jeder Punkt des Wagens beim Abfahren der Schnittkontur stets denselben Weg zurücklegt, was die Einrichtung des Schneidwerkzeuges und dessen Justierung erheblich erleichtert. Bei der vorbeschriebenen besonders bevorzugten Ausführungsform nach Anspruch 10 läßt es die Erfindung auch zu, die Antriebsräder mit unterschiedlichen Umfangsgeschwindigkeiten umlaufen zu lassen. Dadurch ist der Erfindung die Möglichkeit gegeben, den Lauf eines Wagens zu korrigieren, falls dieser durch besonders auffällige Unstetigkeitsstellen (z.B. durch unterschiedliche Haftreibungswerte), die insbesondere bei Lederhäuten vorkommen, schlupfbedingt von der vorbeschriebenen Schnittkontur abweichen sollte.The embodiment mainly occurring in this context, however, has drive wheels which can each be driven at the same peripheral speed. This means that the cutting carriage according to the invention always assumes a subsequent position parallel to the previous position, irrespective of any point of a cutting contour to be approached. This also means that in that preferred drive arrangement according to the invention, each point of the carriage always travels the same way when the cutting contour is traveled, which considerably facilitates the setting up of the cutting tool and its adjustment. In the above-described particularly preferred embodiment according to claim 10, the invention also allows the drive wheels to rotate at different peripheral speeds allow. This gives the invention the possibility of correcting the running of a wagon if, due to slippage, it deviates from the above-described cutting contour due to particularly noticeable discontinuities (for example due to different static friction values), which occur particularly in leather skins.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung sind die Antriebsräder bezüglich ihrer Richtungssteuerung bewegungseinheitlich gekuppelt, so daß eine einmal eingestellte Parallelstellung der Antriebsräder zueinander bei jeder Lenkposition gewährleistet ist.In a further embodiment of the invention, the drive wheels are coupled with respect to their directional control in a motion-uniform manner, so that a once-set parallel position of the drive wheels to one another is ensured at every steering position.

Zweckmäßig sind die Antriebsräder zur Durchführung der Lenkbewegung an Steuerwellen gelagert.The drive wheels for carrying out the steering movement are expediently mounted on control shafts.

Nach einer Ausführungsvariante sieht die Erfindung vor, die bewegungseinheitliche Kupplung bezüglich der Richtungssteuerung der Antriebsräder über Getriebemittel zu bewerkstelligen. Eine diesbezügliche Ausführungsform kann darin bestehen, daß jede Steuerwelle ein Zahnritzel trägt und daß alle Zahnritzel der Steuerwellen über ein umlaufend endlos geführtes Getriebeelement, wie Antriebskette oder Zahnriemen, miteinander formschlüssig bewegungsgekuppelt sind.According to an embodiment variant, the invention provides for the movement-uniform coupling to be implemented with respect to the directional control of the drive wheels via transmission means. A related embodiment can consist in that each control shaft carries a pinion and that all pinions of the control shafts are positively coupled to one another via a continuously endlessly guided gear element, such as a drive chain or toothed belt.

Um die Lenkung aller Antriebsräder mit einem verhältnismäßig geringen Aufwand durchführen zu können, sieht die Erfindung weiterhin vor, daß in die Getriebemittel ein gemeinsamer Steuermotor eingegliedert ist. Ein solcher gemeinsamer Steuermotor kann in weiterer Ausgestaltung der Erfindung ein inkremental über Schrittimpulse antreibbarer Schrittmotor oder ein Servomotor sein.In order to be able to carry out the steering of all drive wheels with relatively little effort, the invention further provides that a common control motor is incorporated into the transmission means. Such a common control motor can a further embodiment of the invention can be an incrementally drivable stepper motor or a servo motor.

Eine andere Ausführungsform entsprechend der Erfindung sieht vor, daß die bewegungseinheitliche Kupplung bezüglich der Richtungssteuerung der Antriebsräder über ein Antriebsenergiemedium, z.B. elektrisch, erfolgt. Selbstverständlich gestattet es die Erfindung auch, andere Antriebsenergiemedien, wie z.B. ein Druckfluid, anzuwenden.Another embodiment according to the invention provides that the unitary clutch with respect to the directional control of the drive wheels via a drive energy medium, e.g. electrical, done. Of course, the invention also allows other drive energy media, such as e.g. a pressure fluid to apply.

Auch beschränkt sich die Erfindung allgemein nicht auf elektrische Schrittmotoren oder elektrische Servomotoren. Selbstverständlich können anstelle solcher elektrischer Motoren auch Hydraulik- oder Druckluftmotoren verwendet werden.The invention is also generally not limited to electric stepper motors or electric servomotors. Of course, hydraulic or compressed air motors can also be used instead of such electric motors.

Im Zusammenhang mit einer bewegungseinheitlichen Kupplung der Richtungssteuerung der Antriebsräder über ein Antriebsenergiemedium hat es sich als zweckmäßig erwiesen, daß jede Steuerwelle mit einem eigenen inkremental über Schrittimpuls antreibbaren Schrittmotor oder mit einem Servomotor versehen ist, und daß alle diese Motoren über einen gemeinsamen Signalgeber gesteuert sind.In connection with a uniform movement coupling of the directional control of the drive wheels via a drive energy medium, it has proven to be expedient for each control shaft to be provided with its own incrementally stepper motor which can be driven by a step pulse or with a servo motor, and for all of these motors to be controlled by a common signal transmitter.

Schneidwerkzeuge, welche das Schneidgut im wesentlichen linienförmig beaufschlagen, wie z.B. angetriebene oder antriebslose Rundmesser, müssen an den ständig wechselnden Verlauf der Schnittkontur angepaßt, d.h. entsprechend geführt und dabei orientiert werden. In diesem Zusammenhang sieht der eingangs geschilderte Vorschlag vor, eine notwendige tangentiale Steuerung der Schneide durch eine Drehachse im Wagen zu erzeugen. Im Unterschied zu jenem Vorschlag verknüpft die Erfindung nun die Richtungssteuerung des Schneidwerkzeuges mit der Richtungssteuerung der Antriebsräder dadurch, daß in die Richtungssteuerung der Antriebsräder auch die Richtungssteuerung des Schneidwerkzeugs eingegliedert ist.Cutting tools which act on the material to be cut essentially in a line, such as, for example, driven or non-driven circular knives, must be adapted to the constantly changing course of the cutting contour, that is to say guided and oriented accordingly. In this context, the one described at the outset Propose to create a necessary tangential control of the cutting edge through an axis of rotation in the carriage. In contrast to that proposal, the invention now links the directional control of the cutting tool with the directional control of the drive wheels in that the directional control of the cutting tool is also incorporated into the directional control of the drive wheels.

Der Antrieb der Antriebsräder erfolgt in weiterer Ausgestaltung der Erfindung derart, daß jedes Antriebsrad über einen eigenen, inkremental über Schrittimpulse steuerbaren Schrittmotor oder über einen Servomotor antreibbar ist. Alternativ können die Schritt- oder Servomotoren der Antriebsräder entweder über einen gemeinsamen Signalgeber oder jeweils über gesonderte Signalgeber gesteuert sein. Gesonderte Signalgeber werden dann zweckmäßig sein, wenn z.B. für den weiter oben beschriebenen Anwendungsfall einer Richtungskorrektur des Schneidwagens unterschiedliche Umfangsgeschwindigkeiten an den Antriebsrädern verlangt werden.In a further embodiment of the invention, the drive wheels are driven in such a way that each drive wheel can be driven via its own stepper motor, which can be controlled incrementally via step pulses, or via a servomotor. Alternatively, the stepper or servo motors of the drive wheels can be controlled either via a common signal transmitter or in each case via separate signal transmitters. Separate signal generators will be useful if e.g. Different circumferential speeds on the drive wheels are required for the above-described application of correcting the direction of the cutting carriage.

Schließlich sieht die Erfindung vor, daß der Antrieb für die Richtungssteuerung der Antriebsräder und der Antrieb der Antriebsräder reversierbar sind.Finally, the invention provides that the drive for the directional control of the drive wheels and the drive of the drive wheels are reversible.

In den Zeichnungen ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel entsprechend der Erfindung näher dargestellt, es zeigt,

  • Fig. 1 in schematischer Darstellung die Draufsicht auf einen Schneidtisch mit einer auf diesem aufliegenden Lederhaut,
  • Fig. 2 in Anlehnung an die Darstellung gemäß Fig. 1 die Schnittkontur eines Zuschnitts,
  • Fig. 3 die schematische Darstellung einer ferngesteuerten Schneidwerkzeugführung entlang der in Fig. 2 gezeigten Schnittkontur,
  • Fig. 4 die Seitenansicht eines Schneidwagens, etwa entsprechend dem in Fig. 5 mit IV bezeichneten Ansichtspfeil,
  • Fig. 5 eine Draufsicht auf den Schneidwagen gemäß Fig. 4, etwa entsprechend dem in Fig. 4 mit V bezeichneten Ansichtspfeil,
  • Fig. 6 eine andere schematische Darstellung eines ferngesteuerten Schneidwagens und
  • Fig. 7 eine vergrößerte Detaildarstellung etwa entsprechend dem in Fig. 6 mit VII bezeichneten Ansichtspfeil.
A preferred exemplary embodiment according to the invention is shown in more detail in the drawings, in which:
  • 1 is a schematic representation of the top view of a cutting table with a leather skin resting thereon,
  • 2, based on the representation according to FIG. 1, the cutting contour of a blank,
  • 3 shows the schematic representation of a remote-controlled cutting tool guide along the cutting contour shown in FIG. 2,
  • 4 shows the side view of a cutting carriage, roughly corresponding to the view arrow labeled IV in FIG. 5,
  • 5 shows a plan view of the cutting carriage according to FIG. 4, approximately corresponding to the view arrow labeled V in FIG. 4,
  • Fig. 6 shows another schematic representation of a remote-controlled cutting carriage and
  • Fig. 7 is an enlarged detail representation approximately according to the view arrow designated VII in Fig. 6.

Auf einem Schneidtisch 10, dessen ebene Schneidfläche mit E bezeichnet ist, ist eine Lederhaut 11 plan ausgebreitet und über nicht dargestellte vakuumbeaufschlagte Öffnungen zeitweilig festgelegt.A leather skin 11 is spread out flat on a cutting table 10, the flat cutting surface of which is designated E, and is temporarily fixed via openings (not shown).

Fig. 1 zeigt ein sogenanntes "Nesten", wonach die Konturen dreier Zuschnitte innerhalb der Außenkontur A der Lederhaut 11 sichtbar gemacht sind. Diese so plazierten bzw. genesteten Zuschnitte werden z.B. über die Optik 12 eines Lasers 13 (vgl. Fig. 6) auf der Lederhaut 11 dargestellt. Die besondere Problematik beim Nesten von Leder besteht darin, daß Leder ein Naturprodukt ist und somit jedes Fell individuell entsprechend der Form und der Größe und entsprechend den naturgegebenen Fehlern im Fell genestet werden muß. So kann es sein, daß Oberflächenfehler der in Fig. 1 dargestellten Lederhaut 11 nur die zunächst durch Nesten plazierten drei Zuschnitte, also keine weiteren Zuschnitte, erlauben.Fig. 1 shows a so-called "nesting", according to which the contours of three blanks within the outer contour A of the dermis 11 are made visible. These blanks placed or nested in this way are displayed on the skin 11, for example, via the optics 12 of a laser 13 (cf. FIG. 6). The particular problem with nesting leather is that leather is a natural product and therefore each fur must be nested individually according to the shape and size and according to the natural defects in the fur. It may be the case that surface defects of the dermis 11 shown in FIG. 1 only allow the three blanks initially placed by nesting, that is to say no further blanks.

Anhand des in Fig. 1 mit 14 bezeichneten, zunächst nur durch Nesten dargestellten Zuschnitts, dessen Kontur insgesamt mit K bezeichnet ist, soll im folgenden nun dargestellt werden, wie der Zuschnitt 14 erzeugt wird.Based on the blank designated 14 in FIG. 1, initially only represented by nesting, the overall contour of which is denoted by K, the following will now show how the blank 14 is produced.

Dazu wird gemäß Fig. 2 ein nicht dargestelltes Schneidwerkzeug (z.B. Wasserstrahleinrichtung, Rand- oder Stichmesser, Laserstrahl, Ultraschallmesser etc.) entlang gerader Teilkonturlinien K1, K2, K3 und K4 von den Punkten p1 über die Punkte p2, p3 und p4 wiederum zurück zum Punkt p1 geführt, womit der Zuschnitt 14 vollendet wäre. Die Außenkontur A der Lederhaut 11 ist in Fig. 2 nicht dargestellt.2, a cutting tool (not shown) (e.g. water jet device, edge or stitch knife, laser beam, ultrasonic knife etc.) is taken along straight partial contour lines K1, K2, K3 and K4 from points p1 via points p2, p3 and p4 back to Point p1 led, with which the blank 14 would be completed. The outer contour A of the dermis 11 is not shown in FIG. 2.

Die in Fig. 2 schematisch gezeigte Führung eines Schneidwerkzeugs kann gemäß Fig. 3 über eine Fernsteuerung wie folgt vor sich gehen: Die Fernsteuerung des in Fig. 3 nicht dargestellten Schneidwerkzeugs entlang der Kontur K, ausgehend vom Punkt p1, über die Punkte p2, p3, p4 zurück zum Punkt p1 erfolgt im weitesten Sinne auf der Basis von Polarkoordinaten. Dazu ist an einer Ecke des Schneidtisches 10 eine an sich bekannte Vorrichtung N angeordnet, welche für ein auf- und abzuspulendes Seil eine Längenmeßeinrichtung sowie für die unterschiedlichen Winkelstellungen des straffen Seils eine Winkelmeßeinrichtung enthält. Bezogen auf die unterschiedlichen Punkte p1-p4 sind die unterschiedlichen Seillängen mit S1-S4 und die korrespondierenden Winkel mit α1-α4 bezeichnet.The guidance of a cutting tool shown schematically in FIG. 2 can proceed according to FIG. 3 via a remote control as follows: The remote control of the cutting tool, not shown in FIG. 3, along the contour K, starting from point p1, via the points p2, p3, p4 back to the point p1 are done in the broadest sense on the basis of polar coordinates. For this purpose, a device N, known per se, is arranged on a corner of the cutting table 10 and contains a length measuring device for a rope to be wound and unwound, and an angle measuring device for the different angular positions of the tight rope. In relation to the different points p1-p4, the different rope lengths are denoted by S1-S4 and the corresponding angles by α1-α4.

Anhand von Fig. 3 ist vorstellbar, daß mit der dort gezeigten direkten Fernsteuerung über sich ständig verändernde Seillängen S1-S4 und über sich ständig verändernde Winkel α1-α4 eine Nachführsteuerung des in den Fig. 4 und 5 dargestellten Schneidwagens 15 möglich ist. Wenn also das Seil S an einer Ecke des lediglich parallel verstellbaren (nach Art einer Parallelverschiebung) Schneidwagens 15 befestigt ist und das Seil S im Hinblick auf einen vorgegebenen Winkel α für einen ganz bestimmten Punkt der Kontur K nicht die vorgegebene Seillänge (für den Punkt p1 wäre das die Seillänge S1 bei dem Winkel α1) aufweist, so wird der Schneidwagen 15 mittels seines Antriebs so umgesteuert, daß die von einem Programm vorgegebene Seillänge wieder korrekt ist.3 that the direct remote control shown there can be used to control the cutting carriage 15 shown in FIGS. 4 and 5 over constantly changing cable lengths S1-S4 and over constantly changing angles α1-α4. If the rope S is attached to a corner of the cutting carriage 15, which can only be adjusted in parallel (in the manner of a parallel displacement), and the rope S does not have the predetermined rope length (for the point p1) for a very specific point of the contour K with regard to a predetermined angle α would be the rope length S1 at the angle α1), the cutting carriage 15 is reversed by means of its drive so that the rope length specified by a program is correct again.

Zu seiner Antriebssteuerung weist der Schneidwagen 15 folgende Einzelheiten auf:The cutting carriage 15 has the following details for its drive control:

Ein etwa plattenartiges Chassis 16 ist von vier Steuerwellen 17 rechtwinkling durchsetzt. Jede Steuerwelle 17 weist an ihrem unteren freien Ende eine etwa gabelförmige Lagerkonsole 18 auf, welche mittels einer Lagervelle 19 jeweils ein mit einem Laufreifen 21 versehenes Antriebsrad 20 lagert.An approximately plate-like chassis 16 is penetrated by four control shafts 17 at right angles. Each Control shaft 17 has at its lower free end an approximately fork-shaped bearing bracket 18, which in each case supports a drive wheel 20 provided with a tread 21 by means of a bearing shaft 19.

Jedes Antriebsrad 20 ist über einen elektrischen Servomotor 22 oder über einen elektrischen Schrittmotor drehantreibbar.Each drive wheel 20 can be driven in rotation by an electric servo motor 22 or by an electric stepper motor.

Jede Steuerwelle 17 ist in nicht näher gezeigter Weise in den Lagerstellen 23 des Chassis 16 axial unverschieblich drehgelagert.Each control shaft 17 is in a manner not shown in the bearings 23 of the chassis 16 rotatably axially.

An den oberen freien Endbereichen 24 einer jeden Steuerwelle 17 ist eine Zahnscheibe 25 drehfest, welche mit einem umlaufend endlos geführten Zahnriemen 26 in Eingriff steht.At the upper free end regions 24 of each control shaft 17, a toothed pulley 25 is non-rotatably, which is in engagement with a toothed belt 26 which is endlessly guided all round.

Der Zahnriemen 26 befindet sich außerdem in Eingriff mit einer Zahnscheibe 27 am oberen freien Endbereich 28 einer Schneidwerkzeug-Steuervelle 29, welche an der Lagerstelle 30 im Chassis 16 axial unverschieblich drehgelagert ist. An ihrem unteren freien Endbereich trägt die Schneidwerkzeug-Steuervelle 29 eine etwa gabelförmige Lagerkonsole 31, welche eine Lagerwelle 32 für ein Schneidrad 36 aufnimmt, welches mittels eines Elektromotors 33 drehangetrieben ist.The toothed belt 26 is also in engagement with a toothed pulley 27 on the upper free end region 28 of a cutting tool control shaft 29 which is axially immovably pivoted at the bearing point 30 in the chassis 16. At its lower free end region, the cutting tool control shaft 29 carries an approximately fork-shaped bearing bracket 31, which receives a bearing shaft 32 for a cutting wheel 36, which is driven in rotation by means of an electric motor 33.

Oben am freien Endbereich 28 der Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 ist ein Steuermotor 34, und zwar ein elektrischer Servomotor oder ein elektrischer Schrittmotor, angeflanscht.At the top of the free end region 28 of the cutting tool control shaft 29, a control motor 34, specifically an electrical servomotor or an electrical stepping motor, is flanged.

Zur Führung des Zahnriemens 26 sind benachbart der Zahnscheibe 27 für die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 noch Umlenkrollen 35 angeordnet.In order to guide the toothed belt 26, deflection rollers 35 are also arranged adjacent to the toothed pulley 27 for the cutting tool control shaft 29.

Der Schneidwagen 15 arbeitet wie folgt:The cutting carriage 15 works as follows:

Es ist vorstellbar, daß sich das Schneidrad 36 an dem Punkt p2, der Schneidwagen 15 sich also auf seiner Fahrt vom Punkt p2 zum Punkt p3 befindet. Dabei rotiert das Schneidrad 36 und zerschneidet so die Lederhaut 11 entlang der Teilkontur K2, während die den Schneidwagen 15 vorwärtstreibenden, also synchron über die Servomotoren 22 angetriebenen, Antriebsräder 20 umlaufen. Sobald der Schneidwagen 15 von der Schnittkontur K2 abweicht, was über das Gerät N (s.Fig. 3) festgestellt wird, geschieht mit dem erforderlichen Maß eine Lenkkorrektur über den Servomotor 34, welcher sämtliche Steuerwellen 17 für die Antriebsräder 20 und außerdem die SchneidwerkzeugSteuerwelle 29 über den Zahnriemen 26 inkremental in der einen oder anderen Drehrichtung antreibt. Dabei sind die Antriebsräder 20 und das Schneidrad 36 unabhängig von der jeweiligen Winkelposition der Steuerwellen 17 und 29 stets parallel zueinander ausgerichtet. Das Signal an den Servomotor 34 für die Kurskorrektur wird, ausgehend von einem nicht dargestellten Rechner, über ein kombiniertes Einspeisungs- und Steuerkabel 37 (vgl. Fig. 6) auf den Servomotor 34 übertragen. Auch die Servomotoren 22 sowie der Antriebsmotor 33 werden über das Kabel 27 elektrisch eingespeist.It is conceivable that the cutting wheel 36 is located at the point p2, that is to say the cutting carriage 15 is on its way from the point p2 to the point p3. The cutting wheel 36 rotates and thus cuts the dermis 11 along the partial contour K2, while the drive wheels 20 driving the cutting carriage 15 forward, that is to say synchronously driven by the servomotors 22, rotate. As soon as the cutting carriage 15 deviates from the cutting contour K2, which is determined via the device N (see FIG. 3), a steering correction takes place to the required extent via the servo motor 34, which controls all the control shafts 17 for the drive wheels 20 and also the cutting tool control shaft 29 drives incrementally in one or the other direction of rotation via the toothed belt 26. The drive wheels 20 and the cutting wheel 36 are always aligned parallel to one another regardless of the respective angular position of the control shafts 17 and 29. The signal to the servomotor 34 for the course correction is transmitted to the servomotor 34, starting from a computer (not shown), via a combined feed and control cable 37 (cf. FIG. 6). The servomotors 22 and the drive motor 33 are also fed in electrically via the cable 27.

Sobald das Schneidrad 36 den Punkt p3 erreicht hat, drehen sich sämtliche Steuerwellen 17, 29 um einen Umfangswinkel von 90° nach rechts, worauf der Schneidwagen 15 seine Schneidfahrt in Richtung p4 fortsetzt. Anhand dieser Schilderung wird deutlich, wie der Schneidwagen 15 arbeitet.As soon as the cutting wheel 36 has reached the point p3, all the control shafts 17, 29 rotate to the right by a circumferential angle of 90 °, whereupon the cutting carriage 15 continues its cutting travel in the direction p4. This description shows how the cutting carriage 15 works.

Parallel zum Schneiden kann als Spurvorgabe für einen nachfolgenden Nähvorgang noch ein in Abständen zu betätigender Signierstempel 38 vorgesehen sein, welcher mittels eines Luftzylinders 39 zu betätigen ist.In parallel to the cutting, a marking stamp 38 to be actuated at intervals, which can be actuated by means of an air cylinder 39, can also be provided as a track specification for a subsequent sewing process.

Abweichend von der Anordnung gemäß Fig. 3 ist in den Fig. 6 und 7 eine andere Art einer Fernsteuerung für den Schneidwagen 15 dargestellt. Der an einer Deckenkonstruktion 40 angebrachte Laser 13, welcher ohnehin für das bereits beschriebene Nesten der Lederhaut 11 vorhanden ist, übernimmt ebenfalls die Steuerung des Schneidwagens 15 entsprechend den zuvor errechneten Schnittkonturdaten für die Lederzuschnitte, z.B. auch für den Lederzuschnitt 14.3, another type of remote control for the cutting carriage 15 is shown in FIGS. 6 and 7. The laser 13 attached to a ceiling structure 40, which is already present for the already described nesting of the leather skin 11, also takes over the control of the cutting carriage 15 in accordance with the previously calculated cutting contour data for the leather cuts, e.g. also for leather cutting 14.

Wie bereits erwähnt, ist infolge der um die Steuerwellen 17 drehbaren Antriebsräder 20 sowie durch das um die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 drehbare Schneidrad 36 jeder Verfahrweg, und damit auch jede beliebige Schnittkontur, auf dem Leder möglich.As already mentioned, as a result of the drive wheels 20 which can be rotated about the control shafts 17 and due to the cutting wheel 36 which can be rotated about the cutting tool control shaft 29, any travel path, and thus also any cutting contour, is possible on the leather.

Die Optik 12 des Lasers 13 sendet einen Laserstrahl L aus, welcher auf eine lichtempfindliche Zelle, und zwar auf ein CCD-Kamera-Array 41 mit 0-512 Pixel x/y auftrifft. Ändert nun der Laserstrahl L, wie in Fig. 7 dargestellt, seine Position, so wird diese Positionsänderung über das Kamera-Array 41 erfaßt und in Form von Steuerungsdaten über einen Rechner und über das kombinierte Kabel 37 so an den Servomotor 34 des Schneidwagens 15 weitergegeben, daß letzterer exakt dem Laserstrahl folgt, indem das Fadenkreuz Z mit dem Laserstrahl L in Deckung versetzt wird.The optics 12 of the laser 13 emits a laser beam L, which strikes a light-sensitive cell, namely a CCD camera array 41 with 0-512 pixels x / y. If the laser beam L changes, As shown in Fig. 7, its position, this change in position is detected by the camera array 41 and passed on in the form of control data via a computer and via the combined cable 37 to the servo motor 34 of the cutting carriage 15 that the latter exactly the laser beam follows by placing the crosshair Z in register with the laser beam L.

Die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 besteht aus zwei gesonderten Axialbereichen 29A und 29B, welche mittels einer Hebevorrichtung 42 drehfest miteinander verbunden sind. Dazu tragen die gegenüberliegenden Enden der Axialbereiche 29A, 29B Flansche 43 und 44. Auf dem oberen Flansch 43 sitzen Stellglieder, wie z.B. Luftzylinder 45, deren axial bewegliche Elemente, wie z.B. Kolbenstangen 46, oberseitig am unteren Flansch 44 befestigt sind. Durch Betätigung dieser Stellglieder kann daher die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 axial verkürzt werden, wenn das Schneidwerkzeug 36 zur Durchführung einer Leerfahrt des Schneidwagens 15 angehoben werden soll.The cutting tool control shaft 29 consists of two separate axial regions 29A and 29B, which are connected to one another in a rotationally fixed manner by means of a lifting device 42. For this purpose, the opposite ends of the axial regions 29A, 29B carry flanges 43 and 44. Actuators, e.g. Air cylinder 45, the axially movable elements such as Piston rods 46 are attached on the upper side to the lower flange 44. By actuating these actuators, the cutting tool control shaft 29 can therefore be axially shortened if the cutting tool 36 is to be raised in order to carry out an empty travel of the cutting carriage 15.

Claims (25)

Schneidvorrichtung für flächige, biegeschlaffe Gebilde, wie z.B. für Lederhäute (11) oder Textilbahnen, mit einer ein Schneidwerkzeug (36) tragenden und dieses entlang einer Schnittkontur (K) führenden Halterung (15), die einen mit Antriebsrädern (20) versehenen, antreibaren fernsteuerbaren Wagen (15) aufweist, der entlang einer vom flächigen Gebilde dargestellten Schneidebene (E) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Wagen (15) die Halterung für das Schneidwerkzeug (36) bildet und mit seinen Antriebsrädern (20) direkt auf dem flächigen Gebilde (11) bewegbar ist.Cutting device for flat, pliable structures, such as for leather skins (11) or textile webs, with a holder (15) carrying a cutting tool (36) and guiding it along a cutting contour (K), which can be driven by remote control and is driven by drive wheels (20) Carriage (15) which is movable along a cutting plane (E) represented by the flat structure, characterized in that the carriage (15) forms the holder for the cutting tool (36) and with its drive wheels (20) directly on the flat structure (11) is movable. Schneidvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsrichtung des Wagens (15) in einem x/y-Koordinatensystem motorisch steuerbar ist.Cutting device according to claim 1, characterized in that the direction of movement of the carriage (15) can be controlled by a motor in an x / y coordinate system. Schneidvorrichtung nach Anspruch 1 oder nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch, eine tangentiale Steuerung einer Schneide (bei 36) mittels einer im Wagen (15) angeordneten Drehachse (bei 29).Cutting device according to claim 1 or according to claim 2, characterized by a tangential control of a cutting edge (at 36) by means of a rotation axis (at 29) arranged in the carriage (15). Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Wagen (15) eine CCD-Kamera mit einem Sichtfenster (41) enthält, in dessen Zentrum zur Bewegungssteuerung des Wagens (15) der Auftreffpunkt eines Laser-Leitstrahls (L) eines oberhalb der Schneidebene (E) angebrachten Lasers (13) einjustierbar ist, wobei die Interpolation der Schnittkontur (K) maßgerecht durch den Laser-Leitstrahl (L) erfolgt.Cutting device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the carriage (15) contains a CCD camera with a viewing window (41), in the center of which to control the movement of the carriage (15) the point of incidence of a laser guide beam (L) Laser (13) attached above the cutting plane (E) can be adjusted, the interpolation the cutting contour (K) is made to measure by the laser guide beam (L). Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Interpolation der Schnittkontur (K) durch flexible Positionssensoren und durch Zerlegung der Bewegung des Wagens (15) in einzelne Vektoren erfolgt.Cutting device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the interpolation of the cutting contour (K) is carried out by flexible position sensors and by splitting the movement of the carriage (15) into individual vectors. Schneidvorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch am Rand der Schneidebene (E) angebrachte und über Lichtleiter miteinander verbundene Positionsgeber.Cutting device according to claim 5, characterized by position sensors attached to the edge of the cutting plane (E) and connected to one another via light guides. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das flächige Gebilde (11) bezüglich der Schneidebene (E) mittels Vakuum, Klebstoff oder Reibung fixierbar ist.Cutting device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the flat structure (11) can be fixed with respect to the cutting plane (E) by means of vacuum, adhesive or friction. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der das Schneidwerzeug (36) haltende Wagen (15) zwei parallel zueinander ausgerichtete oder ausrichtbare Antriebsräder (20) aufweist, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind und daß am Wagen (15) zusätzlich mindestens ein Stützrad angeordnet ist.Cutting device according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the carriage (15) holding the cutting tool (36) has two drive wheels (20) which are aligned or can be aligned parallel to one another and can be driven at adjustable peripheral speeds and in addition on the carriage (15) at least one support wheel is arranged. Schneidvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Stützrad frei dreh- und frei lenkbar ist.Cutting device according to claim 8, characterized in that the support wheel is freely rotatable and freely steerable. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der das Schneidwerkzeug (36) haltende Wagen (15) mindestens drei parallel zueinander ausgerichtete richtungssteuerbare Antriebsräder (20) aufweist, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind.Cutting device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the cutting tool (36) holding carriage (15) has at least three directionally controllable drive wheels (20) aligned parallel to one another, which can be driven at adjustable peripheral speeds. Schneidvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Antriebsräder (20) mit jeweils derselben Umfangsgeschwindigkeit antreibbar sind.Cutting device according to claim 10, characterized in that all drive wheels (20) can each be driven at the same peripheral speed. Schneidvorrichtung nach Anspruch 10 oder nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsräder (20) bezüglich ihrer Richtungssteuerung bewegungseinheitlich miteinander gekuppelt sind.Cutting device according to claim 10 or according to claim 11, characterized in that the drive wheels (20) are coupled to one another with respect to their directional control. Schneidvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsräder (20) an Steuerwellen (17) gelagert sind.Cutting device according to claim 12, characterized in that the drive wheels (20) are mounted on control shafts (17). Schneidvorrichtung nach Anspruch 12 oder nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegungseinheitliche Kupplung bezüglich der Richtungssteuerung der Antriebsräder (20) über Getriebemittel (25, 26) erfolgt.Cutting device according to claim 12 or according to claim 13, characterized in that the movement-uniform coupling with respect to the directional control of the drive wheels (20) takes place via gear means (25, 26). Schneidvorrichtung nach den Ansprüchen 13 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuerwelle (17) ein Zahnritzel (25) trägt und daß alle Zahnritzel (25) der Steuerwellen (17) über ein umlaufend endlos geführtes Getriebeelement, wie Antriebskette oder Zahnriemen (26), miteinander formschlüssig bewegungsgekuppelt sind.Cutting device according to claims 13 and 14, characterized in that each control shaft (17) carries a toothed pinion (25) and in that all toothed pinions (25) of the control shafts (17) via a continuously endless gear element, such as a drive chain or toothed belt (26), are positively coupled with each other. Schneidvorrichtung nach Anspruch 14 oder nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß in die Getriebemittel (25, 26) ein gemeinsamer Steuermotor (34) eingegliedert ist.Cutting device according to claim 14 or according to claim 15, characterized in that a common control motor (34) is incorporated in the gear means (25, 26). Schneidvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der gemeinsame Steuermotor ein inkremental über Schrittimpulse antreibbarer Schrittmotor oder ein Servomotor (34) ist.Cutting device according to claim 16, characterized in that the common control motor is a stepping motor which can be driven incrementally via step pulses or a servomotor (34). Schneidvorrichtung nach Anspruch 12 oder nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegungseinheitliche Kupplung bezüglich der Richtungssteuerung der Antriebsräder (20) über ein Antriebsenergiemedium, z.B. elektrisch, erfolgt.Cutting device according to claim 12 or according to claim 13, characterized in that the movement-uniform coupling with respect to the directional control of the drive wheels (20) takes place via a drive energy medium, for example electrically. Schneidvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuerwelle (17) mit einem eigenen inkremental über Schrittimpulse antreibbaren Schrittmotor oder mit einem Servomotor versehen ist, und daß alle diese Motoren über einen gemeinsamen Signalgeber gesteuert sind.Cutting device according to claim 18, characterized in that each control shaft (17) is provided with its own incrementally stepper motor which can be driven by step pulses or with a servomotor, and in that all these motors are controlled by a common signal transmitter. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß in die Richtungssteuerung der Antriebsräder (20) auch die Richtungssteuerung des Schneidwerkzeugs (36) eingegliedert ist.Cutting device according to one of claims 8 to 19, characterized in that the directional control of the cutting tool (36) is also incorporated in the directional control of the drive wheels (20). Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Antriebsrad (20) über einen eigenen, inkremental über Schrittimpulse steuerbaren Schrittmotor oder über einen Servomotor (22) antreibbar ist.Cutting device according to one of claims 8 to 20, characterized in that each drive wheel (20) via its own, incrementally via Stepper pulse controllable stepper motor or via a servo motor (22) can be driven. Schneidvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritt- oder Servomotoren der Antriebsräder (20) über einen gemeinsamen Signalgeber gesteuert sind.Cutting device according to claim 21, characterized in that the stepping or servo motors of the drive wheels (20) are controlled by a common signal transmitter. Schneidvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritt- oder Servomotoren (22) der Antriebsräder (20) jeweils über gesonderte Signalgeber gesteuert sind.Cutting device according to claim 21, characterized in that the stepping or servo motors (22) of the drive wheels (20) are each controlled by separate signal transmitters. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (34) für die Richtungssteuerung der Antriebsräder (20) und der Antrieb (22) der Antriebsräder (20) reversierbar sind.Cutting device according to one of claims 8 to 23, characterized in that the drive (34) for the directional control of the drive wheels (20) and the drive (22) of the drive wheels (20) are reversible. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Schneidwerkzeug (36) zur Durchführung einer Leerfahrt anhebbar ist.Cutting device according to one of claims 8 to 24, characterized in that the cutting tool (36) can be raised to carry out an empty run.
EP96120687A 1995-12-22 1996-12-20 Cutting device on a plane for flexible materials like leather or fabric Expired - Lifetime EP0780200B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19548304 1995-12-22
DE19548304A DE19548304C2 (en) 1995-12-22 1995-12-22 Cutting device for flat, pliable structures, such as. B. for leather skins or textile webs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0780200A1 true EP0780200A1 (en) 1997-06-25
EP0780200B1 EP0780200B1 (en) 2001-02-28

Family

ID=7781131

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP96120687A Expired - Lifetime EP0780200B1 (en) 1995-12-22 1996-12-20 Cutting device on a plane for flexible materials like leather or fabric

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP0780200B1 (en)
DE (2) DE19548304C2 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103132233A (en) * 2013-02-21 2013-06-05 湖北工业大学 Automatic visual aligning and scutching method for scutcher
CN101745745B (en) * 2009-12-18 2013-10-16 深圳超多维光电子有限公司 Raster cutting device and cutting method thereof
CN105946015A (en) * 2016-06-25 2016-09-21 苏州杰力澳自动化设备有限公司 Full-automatic curved board dividing machine
CN110355041A (en) * 2019-06-22 2019-10-22 江苏鹏翔新材料科技股份有限公司 A kind of woven fabric edge sealing winding mechanism

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4010346A (en) * 1975-04-14 1977-03-01 Cecil Equipment Co., Inc. Self-propelled tractor for welding and cutting apparatus and the like
EP0111577A1 (en) * 1982-12-16 1984-06-27 Koei Seiki Kabushiki Kaisha Self-propelling bevel fusion-cutting machine
JPS59189075A (en) * 1983-04-11 1984-10-26 Koike Sanso Kogyo Co Ltd Automatic traveling carriage
US4573548A (en) * 1983-07-23 1986-03-04 Cybermation, Inc. Mobile base for robots and the like
WO1988001556A1 (en) * 1986-08-27 1988-03-10 Fortron Automotive Treatments Pty. Ltd. Cutting means
DE4118321C2 (en) 1991-06-04 1993-06-03 Bullmer Spezialmaschinen Gmbh, 7421 Mehrstetten, De
DE9401188U1 (en) * 1994-01-25 1994-04-14 Paluska Heinz CAD-based cutting device with digital measurement data acquisition
WO1994017683A1 (en) * 1993-02-08 1994-08-18 Lectra Systemes Method for automatically cutting a flexible sheet material

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
HUT74049A (en) * 1994-04-23 1996-10-28 Stahl Method for treating of technical textile material and leather and apparatous thereof

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4010346A (en) * 1975-04-14 1977-03-01 Cecil Equipment Co., Inc. Self-propelled tractor for welding and cutting apparatus and the like
EP0111577A1 (en) * 1982-12-16 1984-06-27 Koei Seiki Kabushiki Kaisha Self-propelling bevel fusion-cutting machine
JPS59189075A (en) * 1983-04-11 1984-10-26 Koike Sanso Kogyo Co Ltd Automatic traveling carriage
US4573548A (en) * 1983-07-23 1986-03-04 Cybermation, Inc. Mobile base for robots and the like
WO1988001556A1 (en) * 1986-08-27 1988-03-10 Fortron Automotive Treatments Pty. Ltd. Cutting means
DE4118321C2 (en) 1991-06-04 1993-06-03 Bullmer Spezialmaschinen Gmbh, 7421 Mehrstetten, De
WO1994017683A1 (en) * 1993-02-08 1994-08-18 Lectra Systemes Method for automatically cutting a flexible sheet material
DE9401188U1 (en) * 1994-01-25 1994-04-14 Paluska Heinz CAD-based cutting device with digital measurement data acquisition

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 9, no. 55 (M - 326) 9 March 1985 (1985-03-09) *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101745745B (en) * 2009-12-18 2013-10-16 深圳超多维光电子有限公司 Raster cutting device and cutting method thereof
CN103132233A (en) * 2013-02-21 2013-06-05 湖北工业大学 Automatic visual aligning and scutching method for scutcher
CN103132233B (en) * 2013-02-21 2014-08-06 湖北工业大学 Automatic visual aligning and scutching method for scutcher
CN105946015A (en) * 2016-06-25 2016-09-21 苏州杰力澳自动化设备有限公司 Full-automatic curved board dividing machine
CN110355041A (en) * 2019-06-22 2019-10-22 江苏鹏翔新材料科技股份有限公司 A kind of woven fabric edge sealing winding mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
EP0780200B1 (en) 2001-02-28
DE59606500D1 (en) 2001-04-05
DE19548304A1 (en) 1997-06-26
DE19548304C2 (en) 1997-09-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CH623552A5 (en)
DE3016692C2 (en) Method for cutting slack flat material and automatically controlled cutting machine
DE2145062A1 (en) DEVICE FOR THE PRODUCTION OF SHAPED CUTS ON ELASTIC WORKPIECES USING A TEMPLATE
DE3823258A1 (en) MACHINE FOR TRAINING A V-SHAPED RECESS AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME
DE3736706C2 (en) Grinding machine for fine grinding of cutting tools with a straight cutting edge
WO1989003357A1 (en) Process and device for determining the position of the edges of moving webs
EP0623451A1 (en) Method for laying a rubberized textile fabric band on a tire building drum and apparatus for carrying out this method
DE925565C (en) Automatic post-forming machine tool, in particular a flame cutting machine, working according to a pattern curve with the aid of photoelectric means
DE2329238C2 (en) Shape cutting machine, in particular for foams
DE4223966C1 (en) Sewing machine for pocket flaps - has automatic monitoring of edge angles to set time corner blades
EP0780200B1 (en) Cutting device on a plane for flexible materials like leather or fabric
DE102005052638A1 (en) Dedoubling and winding apparatus for circular knitting machine, is controlled using first motor driving turning rollers for gathering product and second motor for driving take-off rollers
DE2638735B2 (en) Arrangement for specifying the position of a positioning device
DE673618C (en) Device for automatic control of the feed rates of a tool or work piece in several mutually perpendicular directions when copying
DE2745325C2 (en) Edge trimming device for a rubber strip with reinforcement insert
DE10235903B4 (en) Method and device for cutting sheet metal blanks with a cutting jet
DE3735422A1 (en) Needle embossing apparatus
DE2811234A1 (en) WELDING EQUIPMENT
DE3001596C2 (en) Crank gear
DE2356118A1 (en) DEVICE FOR THE INDEPENDENT GUIDING OF WORKPIECES THROUGH A MACHINE
DE964555C (en) Post-form welding machine
DE2253573C3 (en) Method and device for controlling a cutting tool for cutting sheet-like material
DE1479807C (en) Drive for rotating tools, especially cross knives in material web processing machines, e.g. bag machines and paper machines
DE601936C (en) Device for displaying the respective direction of movement of a torch controlled by hand according to the mark on the workpiece on flame cutting machines with motor drive
DE3035729C2 (en) Clamping device for sewing machines with at least two drivable clamping parts for holding tubular workpieces according to patent 29 48 498

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BE DE FR GB IE NL

17P Request for examination filed

Effective date: 19971223

GRAG Despatch of communication of intention to grant

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS AGRA

GRAG Despatch of communication of intention to grant

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS AGRA

GRAH Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS IGRA

17Q First examination report despatched

Effective date: 20000725

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): BE DE FR GB IE NL

GRAH Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS IGRA

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): BE DE FR GB IE NL

RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: BIERVERT, KLAUS

Inventor name: KUEPPER, GERD, ING. (GRAD.)

Inventor name: BRUDER, WOLFGANG, DIPL.-ING.

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20010309

REF Corresponds to:

Ref document number: 59606500

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20010405

ET Fr: translation filed
REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: IF02

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed
PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Payment date: 20021230

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20031222

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20101228

Year of fee payment: 15

Ref country code: GB

Payment date: 20101209

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20110118

Year of fee payment: 15

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Payment date: 20110105

Year of fee payment: 15

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R084

Ref document number: 59606500

Country of ref document: DE

Effective date: 20111022

BERE Be: lapsed

Owner name: *BRUDER WOLFGANG

Effective date: 20111231

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: V1

Effective date: 20120701

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20111220

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20120831

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20111220

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20111231

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120701

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20120102

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20151127

Year of fee payment: 20

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 59606500

Country of ref document: DE