DE4241938A1 - Endoscope in particular with stereo side-view optics - Google Patents

Endoscope in particular with stereo side-view optics

Info

Publication number
DE4241938A1
DE4241938A1 DE19924241938 DE4241938A DE4241938A1 DE 4241938 A1 DE4241938 A1 DE 4241938A1 DE 19924241938 DE19924241938 DE 19924241938 DE 4241938 A DE4241938 A DE 4241938A DE 4241938 A1 DE4241938 A1 DE 4241938A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
endoscope
solid
image
endoscope according
distal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19924241938
Other languages
German (de)
Other versions
DE4241938B4 (en
Inventor
Klaus M Dr Ing Irion
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Karl Storz SE and Co KG
Original Assignee
Karl Storz SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Karl Storz SE and Co KG filed Critical Karl Storz SE and Co KG
Priority to DE19924241938 priority Critical patent/DE4241938B4/en
Priority to PCT/DE1993/001187 priority patent/WO1994013190A1/en
Publication of DE4241938A1 publication Critical patent/DE4241938A1/en
Priority to US09/174,255 priority patent/US6450950B2/en
Application granted granted Critical
Publication of DE4241938B4 publication Critical patent/DE4241938B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005Flexible endoscopes
    • A61B1/0051Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163Optical arrangements
    • A61B1/00174Optical arrangements characterised by the viewing angles
    • A61B1/00181Optical arrangements characterised by the viewing angles for multiple fixed viewing angles
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163Optical arrangements
    • A61B1/00193Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Endoskop mit einem Endoskopschaft, an dessen distalem Ende ein Festkörper- Bildaufnahmesystem angeordnet ist, das in Art einer Seitblickoptik ausgebildet ist.The invention relates to an endoscope with a Endoscope shaft, at the distal end of which a solid body Image recording system is arranged in the manner of a Seitblick optics is trained.

Der Einsatz von Endoskopen in der Chirurgie hat sich mittlerweile erfolgreich bewährt und dient neben den herkömmlichen chirurgischen Operationstechniken in vielen Fällen als ein minimal invasives Alternativ- Verfahren, das den Vorteil weit geringerer Belastung für den Patienten und wesentlich kürzere Heilungszeiten ermöglicht. Neben den Anwendungen zu Zwecken von in­ korporalen Manipulationen, bspw. durch geeignetes En­ doskopbesteck zum Behandeln von krankhaften Körperstel­ len, finden Endoskope vornehmlich ihren Einsatz als Beobachtungs- und Untersuchungsmittel von Hohlräumen innerhalb des menschlichen Körpers.The use of endoscopes in surgery has increased meanwhile successfully proven and serves alongside the conventional surgical techniques in many cases as a minimally invasive alternative Process that has the benefit of far less stress  for the patient and significantly shorter healing times enables. In addition to the applications for the purposes of corporal manipulations, for example by suitable En Doskopbesteck for the treatment of pathological body parts len, endoscopes are mainly used as Means of observation and investigation of cavities within the human body.

Neben den hinlänglich bekannten, konventionellen star­ ren Stablinsen-Endoskopen, die nur über einen einzigen optischen Sichtkanal verfügen und dem Operateur nur ein zweidimensionales Abbild des Beobachtungsraumes ver­ schaffen, sind Endoskopsysteme bekannt, die aufgrund der Nutzung stereoskopischer Optiksysteme das Operati­ onsumfeld in seiner räumlichen Anordnung wiederzugeben vermögen.In addition to the well-known, conventional star ren rod lens endoscopes that only have a single optical viewing channel and the surgeon only one two-dimensional image of the observation room ver create, endoscope systems are known that due to the use of stereoscopic optical systems reproduce the environment in its spatial arrangement capital.

Erste Überlegungen zur räumlichen Betrachtung mit Hilfe von Endoskopen, den sog. Stereoendoskopen, gehen bspw. auf die deutsche Patentschrift DE 1 64 966 aus dem Jahre 1904 zurück. Es handelt sich hierbei um zwei getrennte, optische Betrachtungswege, die den Anblick eines Objektes, das dem distalen Ende des Endoskops gegenüberliegt, aus zwei unterschiedlichen Blickrich­ tungen gestattet. Der proximale Teil des Endoskops ist mit einem Doppelokularansatz verbunden, der die Beob­ achtung des Objektes mit beiden Augen gleichzeitig ermöglicht.First considerations for spatial consideration with the help endoscopes, the so-called stereo endoscopes, go for example to the German patent DE 1 64 966 from the Years back in 1904. These are two separate, optical ways of viewing the sight of an object that is the distal end of the endoscope opposite, from two different perspectives allowed. The proximal part of the endoscope is connected with a double eyepiece approach, the observ respect the object with both eyes at the same time enables.

Neben der reinen visuellen Betrachtung des Operateurs ist es aus einer Vielzahl von Gründen erwünscht und bei den minimalinvasiven endoskopischen Operationstechniken sogar notwendig, die Darstellung des Operationsgebietes videotechnisch über eine Kamera-Monitor-Einheit zu realisieren. Darüber hinaus kann das endoskopische Vorgehen videotechnisch gespeichert werden, so daß eine eingehendere Betrachtung auch nach dem Eingriff möglich ist. In diesem Zusammenhang ist es bspw. für das be­ schriebene, konventionelle, optische Stereo-Endoskop- System erforderlich, daß auf die zwei getrennten opti­ schen Beobachtungssysteme proximal jeweils ein Kamer­ asystem angekoppelt werden muß. Derartige Ankoppelvor­ gänge erfordern jedoch zum Teil sehr aufwendige Justierarbeiten, die ferner den Umgang mit dem Endoskop entscheidend erschweren. Hinzu kommt, daß bei den be­ schriebenen, optischen Stereosystemen die in dem Endos­ kop vorhandenen optischen Elemente, bspw. Stablinsen, in ihren Führungsrohren eine gewisse laterale Beweg­ lichkeit aufweisen, wodurch eine systembedingte Un­ schärfe zumindest bei der Justierung des Systems nicht zu verhindern ist.In addition to the pure visual observation of the surgeon it is desirable for a variety of reasons and at the minimally invasive endoscopic surgical techniques even depicting the area of operation technically via a camera monitor unit  realize. In addition, the endoscopic Procedure be stored video-technically, so that a a more in-depth examination is also possible after the procedure is. In this context it is for example for the be written, conventional, optical stereo endoscope System required that the two separate opti proximal observation systems, one camera each asystem must be coupled. Such coupling however, gears sometimes require a lot of work Adjustment work that also involves handling the endoscope significantly complicate. In addition, the be wrote optical stereo systems in the endos cop existing optical elements, for example rod lenses, some lateral movement in their guide tubes exhibit a system-related Un do not sharpen, at least when adjusting the system is to be prevented.

Alternativ zur konventionellen Bildübertragung zwischen dem distalen Ende und dem proximalen Ende des Endoskops mit Hilfe von optischen Komponenten (Abbildungslinsen, Lichtleitfaseranordnungen, u.ä.) werden verstärkt auch Video-Bildaufnehmer, wie bspw. CCD-Chips verwendet. Es ist deshalb mehrfach vorgeschlagen worden, anstelle der herkömmlichen optischen Übertragungssysteme in der Bildebene der jeweils distal angeordneten Objektive einen Bildaufnehmer anzuordnen, der mittels eines Über­ tragungssystems mit einer proximal angeordneten Versor­ gungseinheit verbunden ist. Hierzu wird exemplarisch auf die US-Patentschriften 4 235 447 oder 4 261 344 verwiesen.As an alternative to conventional image transmission between the distal end and the proximal end of the endoscope with the help of optical components (imaging lenses, Optical fiber arrangements, etc.) are also reinforced Video image recorders, such as CCD chips used. It has therefore been proposed several times instead of conventional optical transmission systems in the Image plane of the lenses arranged distally to arrange an image sensor that by means of an over support system with a proximally arranged Versor unit is connected. This is exemplified to U.S. Patents 4,235,447 or 4,261,344 referred.

Hierbei finden Festkörper-Bildaufnahmevorrichtungen, unter denen ladungsgekoppelte Sensorentypen, bspw. CCD- arrays am geeignetsten erscheinen, weitverbreitete Anwendung.Here, solid-state imaging devices, among which charge-coupled sensor types, e.g. CCD  Arrays appear most suitable, widely used Application.

Die distale Anordnung derartiger Bildaufnahmesysteme weist u. a. den Vorteil auf, daß die Bildübertragung vom distalen Ende zum proximalen Ende des Endoskops elek­ tronisch vollzogen werden kann, d. h. die Signalübertra­ gung erfolgt über entsprechende elektrische Leitungen. Flexiblere Endoskopführungen ohne optische Verzerrungen können somit gewährleistet werden. Ebenso fallen die erheblichen Kostenanteile für das optische Stablinsen­ übertragungssystem weg, wodurch "elektronische Beobach­ tungsendoskope" günstiger produziert werden können.The distal arrangement of such imaging systems points u. a. the advantage that the image transmission from distal end to the proximal end of the endoscope elec can be carried out tronically, d. H. the signal transmission supply takes place via appropriate electrical cables. More flexible endoscope guides without optical distortions can thus be guaranteed. They also fall considerable cost share for the optical rod lens transmission system away, thereby "electronic observer endoscopes "can be produced more cheaply.

Aus den US-Patentschriften 4 699 125 oder 4 926 257 gehen derartige Endoskope hervor, an deren distalen Ende Bildaufnahmesysteme vorgesehen sind, die im we­ sentlichen aus einem Objektiv und einem Festkörperbild­ aufnahmeelement, vorzugsweise CCD-Array, zusammenge­ setzt sind.From U.S. Patents 4,699,125 or 4,926,257 such endoscopes emerge at their distal end End imaging systems are provided, which in the we mainly from a lens and a solid image receiving element, preferably CCD array, together sets are.

Vergleichbare elektronische Endoskope sind ferner in folgenden Druckschriften beschrieben: US-PS 5 050 584, US-PS 4 989 586 sowie DE-OS 38 06 190.Comparable electronic endoscopes are also in described the following documents: US Pat. No. 5,050,584, US-PS 4 989 586 and DE-OS 38 06 190.

Bei den genannten Endoskopen ist in der Bildebene des distal angeordneten Objektivs ein Halbleiterbildaufneh­ mer derart angeordnet, daß die lichtempfindliche Sen­ sorfläche mit der Achse des Endoskops einen 90°-Winkel einschließt. Mit dem Ziel der Verringerung des Endos­ kopquerschnittes im distalen Bereich sind somit zumin­ dest durch die dzt. kleinstmögliche Dimensionierung von Festkörper-Bildaufnahmesensoren Grenzen gesetzt. In the endoscopes mentioned, in the image plane a semiconductor image recording distally arranged lens mer arranged so that the light-sensitive Sen surface with the axis of the endoscope at a 90 ° angle includes. With the aim of reducing the endos Kopquerschnittes in the distal area are at least least due to the smallest possible dimensioning of Solid state imaging sensors set limits.  

Alternativ zu den sog. Geradeausblick-Endoskopen, wie sie aus dem vorgenannten Stand der Technik zu entnehmen sind, bieten sog. Seitblick-Endoskope mit parallel zur Endoskopachse ausgerichteten Flächensensoren eine wei­ tergehende Minimierung des Endoskopquerschnittes. Der­ artige Vorrichtungen gehen bspw. aus der US-PS 4 685 451, US-PS 4 562 831 sowie aus der deutschen Offen­ legungsschrift DE 32 33 924 hervor. Seitblickendoskope, deren Blickrichtung senkrecht zur Endoskopachse und somit auch zur Einführbewegung des Endoskops gerichtet sind, dienen in erster Linie zur gastroenterologischen Beobachtung und Untersuchung des Duodenums (Zwölffin­ gerdarm) und weiterführenden Behandlungen im Gallen­ gang, welcher gegenüber dem Duodenum um nahezu 90° abgelenkt ist. Zwar ist mit diesem Aufbau der Endoskop­ querschnitt zu reduzieren, jedoch ist der Operateur nicht in der rage den Bereich zu beobachten, in den das Endoskop in Bewegungsrichtung eindringt.As an alternative to the so-called straight-ahead endoscopes, such as to take them from the aforementioned prior art are offering so-called side-view endoscopes with parallel to Endoscope axis aligned surface sensors a white ongoing minimization of the endoscope cross-section. The Similar devices are known, for example, from US Pat. No. 4,685,451, US-PS 4 562 831 and from the German Offen document DE 32 33 924. Side view endoscopes, whose viewing direction is perpendicular to the endoscope axis and thus also directed towards the insertion movement of the endoscope are primarily used for gastroenterological Observation and examination of the duodenum (twelve small intestine) and further treatments in the bile corridor, which is almost 90 ° with respect to the duodenum is distracted. With this construction, the endoscope is to reduce the cross-section, however, is the surgeon unable to observe the area in which the Endoscope penetrates in the direction of movement.

Im Gegensatz zu den elektronischen Endoskopen, die nur über ein einziges Bildaufnahmesystem verfügen, geht aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 38 06 190 eine elektronische Endoskopeinrichtungen mit jeweils zwei Abbildungsvorrichtungen hervor, die unter Verwendung von Festkörperbildaufnehmern dem Operateur einen räum­ lichen Eindruck vom Beobachtungsbereich des Endoskops ermöglichen. Zwar bietet die paarweise Anordnung der Bildaufnahmesysteme in Geradeausblickrichtung am dista­ len Ende des Endoskops dem Operateur-einen Beobach­ tungsbereich, der unmittelbar vor der Endoskopspitze liegt und ermöglicht somit eine kontrollierte Bewegung des Endoskops ins Körperinnere. Durch die Forderung mit möglichst geringen Endoskopdurchmessern zu arbeiten, kann jedoch die gegenseitige Beabstandung der Bildauf­ nahmesysteme, die sog. Stereobasis, nicht allzu grob gewählt werden. Diese Forderung steht jedoch der Mög­ lichkeit der Steigerung des räumlichen Seheindruckes und somit einer möglichst groben Stereobasis, diametral entgegen. Darüber hinaus sind unter Einhaltung mög­ lichst geringer Endoskopdurchmesser, bei dieser Anord­ nung Festkörper-Bildsensoren mit sehr geringen Abmes­ sungen und somit auch schlechterer Auflösung ein­ setzbar.In contrast to the electronic endoscopes that only have a single image acquisition system German Offenlegungsschrift DE 38 06 190 a electronic endoscope devices with two each Imaging devices using from solid-state image recorders to the surgeon impression of the observation area of the endoscope enable. The paired arrangement of the Imaging systems looking straight ahead at the dista len end of the endoscope to the surgeon-an observer area immediately in front of the endoscope tip lies and thus enables a controlled movement of the endoscope inside the body. By calling with to work with the smallest possible endoscope diameters, However, the mutual spacing of the image can  recording systems, the so-called stereo base, not too rough to get voted. However, this requirement is possible possibility of increasing the spatial visual impression and thus the roughest possible stereo base, diametrically opposite. In addition, compliance is possible The smallest endoscope diameter possible with this arrangement Solid-state image sensors with very small dimensions solutions and thus also poorer resolution settable.

Aus der DE 39 21 233.5 geht unter anderem aus der Fig. 4 ein elektronisches Stereoendoskop in Geradeausblick­ richtung hervor. Hierzu werden zwei getrennt voneinan­ der bewegbare Bildaufnahmesysteme aus der koaxialen Lage zur Endoskopachse seitlich ausgeschwenkt, so daß die Stereobasis erheblich vergrößert werden kann. Durch den seitlich ausschwenkbaren Klappmechanismus beider Bildaufnahmesysteme kann jedoch auch dem Fordernis eines möglichst geringen Endoskopquerschnittes Rechnung getragen werden. Der vorgeschlagene Lösungsweg bietet zwar dem Operateur einen räumlichen Eindruck des Beob­ achtungsfeldes in Geradeausblickrichtung, er lädt je­ doch weitere Freiheitsgrade nicht zu. Außerdem er­ scheint die genaue Positionierung der beiden Aufnahmes­ ysteme zueinander problematisch.From DE 39 21 233.5 an electronic stereo endoscope is shown in FIG. 4 in the straight-ahead direction. For this purpose, two of the movable image recording systems that are movable separately from one another are swung out sideways from the coaxial position to the endoscope axis, so that the stereo base can be considerably enlarged. However, due to the folding mechanism of both image recording systems, which can be swung out to the side, the requirement of the smallest possible endoscope cross section can also be taken into account. The proposed solution offers the surgeon a spatial impression of the observation field in the straight-ahead direction, but he does not invite additional degrees of freedom. In addition, the exact positioning of the two recording systems to each other seems problematic.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Endoskop mit einem Endoskopschaft, an dessen distalem Ende ein Festkörper-Bildaufnahmesystem angeordnet ist, das in Art einer Seitblickoptik ausgebildet ist, derart wei­ terzubilden, daß bei möglichst minimalen Endoskopquer­ schnitt ein möglichst optimaler räumlicher Eindruck des Sichtfeldes erreichbar ist. Ferner soll die dreidimen­ sionale Beobachtung möglichst den gesamten Hohlraum, innerhalb dem das Stereoendoskop eingeführt ist, erfas­ sen. Dem Operateuer soll ein möglichst einfach zu be­ dienendes Beobachtungswerkzeug gegeben werden, das bspw. die Notwendigkeit von Justierungen an der Optik während des Gebrauchs vollkommen ausschließt und die Handhabung weitgehend vereinfacht, so daß die räumliche Orientierung jederzeit unproblematisch ist. Außerdem sollen möglichst großflächige Bildsensoren mit entspre­ chend hoher Bildauflösung zum Einsatz kommen.The invention has for its object an endoscope with an endoscope shaft, at the distal end of which Solid state imaging system is arranged, which in Kind of a side view optics is formed, such white ter educate that with minimal endoscope cross cut the best possible spatial impression of the Field of vision is reachable. Furthermore, the three dimes sional observation of the entire cavity if possible,  within which the stereo endoscope is inserted sen. The operator should be as easy to use as possible serving observation tool that For example, the need for adjustments to the optics completely excludes during use and the Handling largely simplified, so that the spatial Orientation is unproblematic at all times. Furthermore image sensors with the largest possible area should correspond to accordingly high image resolution are used.

Die Erfindung geht von dem Grundgedanken aus, daß das distale Ende eines Seitblickendoskops, das wenigstens zwei Bildaufnehmer aufweist, sowohl in einer Stellung die Seitblickrichtung und in einer zweiten Stellung die Geradeausblickrichtung einnimmt. Durch die Umstellung der Blickrichtung des Bildaufnahmesystems um wenigstens 90° kann bspw. durch zusätzlicher Drehung des Endoskops um dessen Längsachse die Gesamtheit eines Hohlraums erfaßt werden.The invention is based on the basic idea that distal end of a side view endoscope, at least has two image recorders, both in one position the side gaze direction and in a second position the Looking straight ahead. By the change the viewing direction of the image recording system by at least 90 ° can, for example, by additional rotation of the endoscope around its longitudinal axis the entirety of a cavity be recorded.

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist in den Ansprüchen 1 und 2 gekennzeichnet. Erfindungsgemäß weist das Endoskop mit einem an seinem distalen Ende angebrachten Festkörper-Bildaufnahmesystem, das in Art einer Seitblickoptik ausgebildet ist, wenigstens zwei Bildaufnehmer auf. Zusätzlich ist der Endoskopschaft im distalen Bereich derart abwinkelbar, daß die Blickrich­ tung des Festkörper-Bildaufnahmesystems in etwa paral­ lel zur Achse des proximalen Teils des Endoskopschaftes ausgerichtet werden kann. Ebenso ist es erfindungsgemäß möglich, die Blickrichtung des Festkörper-Bildaufnah­ mesystems in etwa koaxial mit der Achse des proximalen Teils des Endoskopschaftes anzuordnen. An inventive solution to this problem is in the Claims 1 and 2 marked. According to the invention has the endoscope with one at its distal end attached solid-state imaging system, which is described in Art a side view optic is formed, at least two Imager on. In addition, the endoscope shaft is in the distal area can be angled in such a way that the gaze device of the solid-state imaging system approximately in parallel lel to the axis of the proximal part of the endoscope shaft can be aligned. It is also according to the invention possible, the direction of view of the solid-state image measuring system approximately coaxial with the axis of the proximal Arrange part of the endoscope shaft.  

In anderen Worten ausgedrückt, besteht der allgemeine Erfindungsgedanke darin, ein Stereobildaufnahme-Endos­ kop für den Eindringvorgang in den Hohlraum mit mö­ glichst geringem Querschnitt des Endoskopschaftes zu realisieren, gleichwohl aber für eine möglichst grobe Stereobasis bei gleichzeitiger Verwendung großflächiger Festkörper-Bildsensoren mit hoher Bildauflösung zu sorgen, um einen möglichst ausgeprägten dreidimensiona­ len Seheindruck zu gewährleisten. Hierbei sind die Bildaufnahmesysteme im distalen Bereich des Endoskop­ schaftes in Seitblickrichtung derart vorgesehen, so daß die lichtempfindlichen Festkörper-Bildsensoren in En­ doskoplängsachse hintereinander angeordnet sind. Dies hat den Vorteil, daß der kleinste Endoskopschaftquer­ schnitt nicht von beiden Dimensionen eines Bildsensors abhängt, sondern nur von einer Sensorlängsseite. Eine möglichst geringe Endoskopquerschnittsbemassung ist somit möglich.In other words, the general one exists The inventive idea therein is a stereo imaging endos Kop for the penetration into the cavity with poss the smallest possible cross-section of the endoscope shaft realize, but nevertheless for a rough as possible Stereo base with simultaneous use of large areas Solid state image sensors with high image resolution too to ensure the most pronounced three-dimensional len to ensure visual impression. Here are the Imaging systems in the distal area of the endoscope Shank provided in the side view direction so that the photosensitive solid-state image sensors in En doskoplängsachse are arranged one behind the other. This has the advantage that the smallest endoscope shaft cross did not cut from both dimensions of an image sensor depends, but only on one long side of the sensor. A is the smallest possible endoscope cross-sectional dimension thus possible.

Ist das Endoskop innerhalb des zu beobachtenden Hohl­ raumes eingebracht, so ist die am distalen Endoskopende angebrachte Beobachtungseinheit aus einer Seitblick­ richtung erfindungsgemäß in eine zweite Stellung, die eine Geradeausblickrichtung ermöglicht, überführbar. Zur einfacheren Handhabung des Endoskops für den Opera­ teur ist vorzugsweise eine definierte Lageänderung des Endoskopschaftes zwischen Seitblickrichtung und Gerade­ ausblickrichtung vorgesehen. Die Handhabung wird für den Operateur wesentlich vereinfacht und die Zuordnung zwischen Seitblick- und Geradeausblickrichtung wird dadurch vereinfacht. Die Orientierung im Hohlraum durch zwei vorgegebene Blickrichtungseinstellungen wird da­ durch verbessert. The endoscope is inside the hollow to be observed space, it is at the distal end of the endoscope attached observation unit from a side view direction according to the invention in a second position, the enables a straight-ahead view, can be transferred. For easier handling of the endoscope for the Opera A defined change in position of the is preferably expensive Endoscope shaft between the side view and straight line outlook direction provided. Handling is for the surgeon significantly simplified and the assignment between the side view and the straight view direction thereby simplified. Orientation in the cavity through two default gaze direction settings will be there through improved.  

Natürlich kann je nach Anwendungsfall auch eine konti­ nuierliche Bewegung des Endoskopschaftes in mehrere Richtungen erfolgen.Of course, depending on the application, a conti Nuclear movement of the endoscope shaft in several Directions are done.

Eine zur Endoskoplängsachse koaxial angeordnete Blick­ richtung des abgewinkelten Endoskopschaftes am-distalen Bereich wird erfindungsgemäß derart ermöglicht, daß durch eine 90° Abwinkelung relativ zur Endoskoplängs­ achse das Festkörper-Bildaufnahmesystem quasi in Gera­ deausblickrichtung umklappbar ist. Die diskrete De­ formation des Endoskopschaftes kann mit Hilfe (gemäß Anspruch 9) einer im distalen Bereich des Endoskop­ schaftes vorgesehenen Baueinheit, die in bevorzugter weise aus einem Werkstoff mit thermischen oder mechani­ schen Gedächtnisvermögen besteht, vorgenommen werden. Hierzu wird der Endoskopschaft, der einen starren und einen sich verformbaren Teil aufweist, während des Einführvorganges in den Hohlraum durch eine längliche Tokarhülse hindurch geführt. Tritt der sich verformbare Teil des Endoskopschaftes im Hohlraum aus der Trokar­ hülse hervor, so nimmt er automatisch seine vorgegebene Form an, die derart vorgesehen ist, daß das Bildaufnah­ mesystem vorzugsweise in Geradeausblickrichtung orien­ tiert ist.A view coaxial to the longitudinal axis of the endoscope Direction of the angled endoscope shaft on the distal end Area is made possible according to the invention in such a way that due to a 90 ° angle relative to the endoscope axis the solid-state imaging system, so to speak, in Gera the view direction can be folded down. The discrete De formation of the endoscope shaft can be done with the help (according to Claim 9) one in the distal area of the endoscope shaft provided unit, which is preferred wise from a material with thermal or mechanical memory, can be made. To do this, the endoscope shaft is rigid and rigid has a deformable part during the Insertion into the cavity through an elongated Tokar sleeve passed through. Kick the deformable Part of the endoscope shaft in the cavity from the trocar sleeve, it automatically takes its default Form, which is provided such that the picture Measuring system preferably in a straight line of sight is.

Diese Abwinkelung des Endoskopschaftes im distalen Bereich kann auch gesteuert vorsichgehen, indem inner­ halb des sich verformbaren Teils des Endoskopschaftes Bowdenzüge oder steuerbare Gelenke vorgesehen sind, die manuell oder motorisch bedienbar sind.This bending of the endoscope shaft in the distal The area can also be controlled by inside half of the deformable part of the endoscope shaft Bowden cables or controllable joints are provided that can be operated manually or by motor.

Neben der Möglichkeit einer 90°-Abwinkelung des Endos­ kopschaftes im distalen Bereich, die eine zur Endoskop­ längsachse parallele aber nicht koaxiale räumliche Beobachtungsmöglichkeit bietet, ist erfindungsgemäß eine weitere Möglichkeit der Abwinkelung des Endoskop­ schaftes im distalen Bereich vorgesehen, die eine mit der Achse des proximalen Teils des Endoskopschaftes koaxiale Beobachtung in räumlicher Qualität vorsieht.In addition to the possibility of a 90 ° bend in the endos head shaft in the distal area, one to the endoscope longitudinal axis parallel but not coaxial spatial  The possibility of observation is in accordance with the invention another way of bending the endoscope shaft provided in the distal area, the one with the axis of the proximal part of the endoscope shaft provides coaxial observation in spatial quality.

Die vorstehende Beobachtungsvariante weist zusätzlich den Vorteil auf, daß der Operateur einen räumlichen Seheindruck von dem Beobachtungsfeld durch das Endoskop vermittelt bekommt, das sich unmittelbar in Vorstoß­ richtung des Endoskops und somit weitgehend koaxial mit der Endoskoplängsachse vor dem distalen Bereich des Endoskops befindet.The above observation variant also shows the advantage that the surgeon has a spatial Visual impression of the observation field through the endoscope gets mediated, which is immediately in advance direction of the endoscope and thus largely coaxial with the longitudinal axis of the endoscope in front of the distal area of the Endoscope.

Die Handhabung des Endoskops mit koaxialer Anordnung des Festkörper-Bildaufnahmesystems in Geradeausblick­ richtung ist ähnlich wie bei konventionellen Stablin­ senendoskopen. Eine Umgewöhnung auf anderweitige Abbil­ dungseigenschaften wird mit dieser Endoskoplösung ver­ meidbar.Handling the endoscope with coaxial arrangement of the solid-state imaging system in a straight view direction is similar to conventional Stablin senendoscopes. Getting used to a different image properties of this endoscope solution avoidable.

Diese distale Anordnung des Festkörper-Bildaufnahme­ systems ist bereits mit nur einem Bildaufnehmer von Vorteil.This distal arrangement of solid-state imaging systems is already with just one image sensor from Advantage.

Der Einsatz derartiger Stereoendoskope mit möglichst großer Stereobasis, zum Erzielen eines intensiven räum­ lichen Seheindrucks dient dem Operateur in erster Linie zur besseren Abschätzung von räumlichen Beabstandungen. Insbesondere das Hantieren von weiteren endoskopischen Werkzeugen, zur Durchführung inkorporaler Behandlungen im Sichtkegel des Stereoendoskops wird durch die Räum­ lichkeit des Seheindruckes entscheidend vereinfacht. Der Operateur ist somit in der Lage mit wenigstens zwei in dem Hohlraum eingebrachten Werkzeugen derart zu agieren, als würde der Operateur einen direkten Ein­ blick zu der zu behandelnden Stelle besitzen. Ferner ist es möglich, absolute Vermessungen durch das erfin­ dungsgemäße Stereoendoskop vorzunehmen. Neben der be­ reits erwähnten entscheidenden Verbesserung zur kon­ trollierten Durchführung komplizierter Operationste­ chniken mittels Endoskopwerkzeugen innerhalb von Hohl­ räumen, bspw. Magen, Blase, Darm etc., kann mit dem erfindungsgemäßen Stereoendoskop durch die räumliche Beobachtung der gesamten Innenseite von schlauchförmi­ gen Hohlräumen wie Darmgefäße eine verbesserte Diagnose durchgeführt werden.The use of such stereo endoscopes with as much as possible large stereo base, to achieve an intensive space The visual impression primarily serves the surgeon to better estimate spatial spacing. In particular, handling other endoscopic ones Tools for performing incorporeal treatments in the viewing cone of the stereo endoscope is through the rooms The visual impression is significantly simplified. The surgeon is thus able to use at least two  tools placed in the cavity act as if the surgeon were a direct on have a view of the area to be treated. Further it is possible to make absolute measurements through the inventions make stereo endoscope according to the invention. In addition to the be decisive improvement to the con trolled execution of complicated surgical tasks techniques using endoscope tools within Hohl clear, e.g. stomach, bladder, intestine, etc., can with the stereo endoscope according to the invention by the spatial Observation of the entire inside of tubular against cavities such as intestinal vessels an improved diagnosis be performed.

Gemäß Anspruch 3 weist das am distalen Ende des Endos­ kops angebrachte Festkörper-Bildaufnahmesystem wenig­ stens zwei Bildaufnehmer auf, die im wesentlichen aus einem Objektiv und einem lichtempfindlichen Festkörper- Bildsensor, bspw. einem CCD-Array, bestehen. Die je­ weils paarweise zugeordneten Bildaufnehmer sind dabei derart zueinander angeordnet, so daß zumindest die optischen Achsen ihre Objektive einen Konvergenzwinkel einschließen, der bspw. über steuerbare Mikrostellele­ mente einstellbar ist. Durch die Änderung des Konver­ genzwinkels ist es bspw. möglich, den Abstand zwischen der Objektivebene und dem Entfernungspunkt, an dem sich die Sichtfelder beider Bildaufnahmesysteme überschnei­ den, in einem gewissen Bereich zu variieren. Somit ist der Operateur in der Lage, das optische System in sei­ nen räumlichen Abbildungsqualitäten optimal an den Ent­ fernungsbereich vor der Objektivebene anzupassen, auf den sich das Beobachtungs-interesse, bspw. bedingt durch die Vornahme eines Operationsvorganges mittels weiterer Endoskopwerkzeuge, bezieht. According to claim 3, this has at the distal end of the endos kops attached solid state imaging system little at least two image recorders, which essentially consist of a lens and a light-sensitive solid-state Image sensor, for example a CCD array. The ever because image pairs assigned in pairs are included arranged to each other so that at least the optical axes their lenses a convergence angle include, for example, via controllable microstellels elements is adjustable. By changing the conver genzwinkel it is possible, for example, the distance between the lens plane and the distance point at which the fields of vision of both imaging systems overlap to vary within a certain range. So is the surgeon is able to get the optical system in spatial mapping qualities optimally to the Ent distance range in front of the lens plane to adjust which the interest in observation, for example by performing an operation using other endoscope tools.  

Ebenso sieht eine bevorzugte Ausführungsform gemäß Anspruch 15 die Veränderbarkeit der Stereobasis der Bildaufnehmer vor, so daß die räumlichen Betrachtungs­ qualitäten an die aktuellen Gegebenheiten des Sichtfel­ des angepaßt werden können.A preferred embodiment according to FIG Claim 15 the changeability of the stereo base of the Image sensor before, so that the spatial viewing qualities to the current conditions of the field of vision can be adjusted.

Zur Beleuchtung der zu beobachtenden inkorporalen Kör­ perstellen dienen vorzugsweise Lichtleiterausgänge, die jeweils in Blickrichtung der Festkörper-Bildaufnahmes­ ysteme angeordnet sind. Eine symmetrische Anordnung der Lichtausgänge um die Bildaufnahmesysteme ermöglicht ferner eine homogene Ausleuchtung, die insbesondere für stereoskopische Aufnahmen unabdingbar sind.For illuminating the incorporeal bodies to be observed Perstellen preferably serve fiber optic outputs that each in the direction of view of the solid-state image systems are arranged. A symmetrical arrangement of the Light outputs around the image acquisition systems enabled also a homogeneous illumination, especially for stereoscopic recordings are essential.

Als besonders vorteilhaft hat sich erwiesen, daß die Bildaufnehmer, zumindest aber die Festkörper-Bildsen­ soren mechanisch vorzugsweise auf einer einzigen Lei­ terplatte angebracht sind. Eine derartige Kombination verhindert eine ungewollte Dejustierung und garantiert für eine ungestörte Übertragung der durch die Bildauf­ nehmer gewonnenen Bildsignale, die durch die Festkör­ per-Bildsensoren in elektrische Signale umgewandelt und über entsprechende Leitungen entlang des Endoskopschaf­ tes zur einer proximal angebrachten Videobildverarbei­ tungseinheit weitergeleitet werden.It has proven to be particularly advantageous that the Image recorders, or at least the solid-state images mechanically preferably on a single Lei terplatte are attached. Such a combination prevents unwanted misalignment and guarantees for an undisturbed transmission of the images image signals obtained by the solid per-image sensors converted into electrical signals and via appropriate lines along the endoscope sheep for a proximally attached video image processing unit are forwarded.

Die elektronische Ansteuerung der Festkörper-Bildsen­ soren in Form von geeigneten Taktsignalen, die für eine einwandfreie Funktion der Sensoren notwendig sind, und die Bereitstellung der Versorgungsspannung können für zwei oder mehr Sensoren über identische Signalleitungen bzw. Versorgungsleitungen geleitet werden, da die not­ wendigen Eingangssignale für die Festkörper-Bildsenso­ ren identisch sind. Die Verwendung von mehr als einem Bildaufnehmer führt somit nicht zu einer Verdopplung der Eingangs-Signalleitungen, so daß der Endoskopquer­ schnitt auf ein Minimum gehalten werden kann. Pro Bild­ aufnehmer muß nur eine Ausgangssignalleitung vorgesehen werden, um die Videobildinformation nach proximal zu übertragen.The electronic control of the solid state images sensors in the form of suitable clock signals for a proper functioning of the sensors are necessary, and the supply voltage can be provided for two or more sensors via identical signal lines or supply lines are routed because the emergency nimble input signals for the solid-state image sensors  ren are identical. The use of more than one Image recorders therefore do not lead to duplication of the input signal lines so that the endoscope cross cut can be kept to a minimum. Per picture transducer only has to provide an output signal line to move the video image information proximally transfer.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, daß gemäß An­ spruch 20 die für das taktweise Auslesen der Festkör­ per-Bildsensoren erforderlichen Taktsignale in einer elektronischen Aufbereitungseinheit, die im distalen Bereich des Endoskopschaftes angebracht ist, aufberei­ tet werden.It has proven to be advantageous that according to An Proverb 20 for reading the solids in cycles per-image sensors required clock signals in one electronic processing unit operating in the distal Area of the endoscope shaft is attached, reconditioning be tested.

Die von zwei Bildaufnahmesystemen aufgenommen einzelnen Objektfelder werden wie bereits besprochen in elektri­ sche Signale umgewandelt und an eine proximal ange­ brachte Kontroll-, Verarbeitungs- und Darstellungsein­ heit weitergeleitet. Die proximalseitige Kontrollein­ heit sorgt für die Generierung der Takte zum Auslesen der Bildaufnehmer, die Verarbeitungseinheit für die zweikanalige Weiterverarbeitung der durch die Bildauf­ nehmer gewonnenen Bildsignale die sodann als Videosig­ nale einer Darstellungseinheit zugeleitet werden.The individual captured by two imaging systems Object fields are, as already discussed, in electri cal signals converted and attached to a proximal brought control, processing and presentation forwarded. The proximal control unit ensures the generation of the clocks for reading out the image sensor, the processing unit for the two-channel processing by the Bildauf image signals then acquired as video signals signals to a display unit.

Bspw. können die Videosignale der beiden Bildaufnahmes­ ysteme abwechselnd je 50 mal/sec auf einen Monitor übertragen werden. Mit einem derartigen Monitor, der mittels einer durch Infrarotstrahlen gekoppelten Brille zu betrachten ist, die mit einer Flüssigkristallschicht ausgestattet ist, können beide aufgenommenen Objektfel­ der, die synchron mit der Bildschirmfrequenz abwech­ selnd auf dem Bildschirm erscheinen mit dem zugeordne­ ten Auge betrachtet werden. Hierzu nimmt durch synchro­ ne Abdunkelung der Brille das Bild bspw. des rechten Bildaufnahmesystems das rechte Auge und im nächsten Augenblick das des linken Bildaufnahmesystem das linke Auge wahr. Im Gehirn werden die visuellen Informationen bei entsprechend hoher Bildwiedergabefrequenz zu einem dreidimensionalen Bild verarbeitet. Somit kann ein dreidimensionales Bild nach dem vorgenannten "Ein- Monitor-Shutter-Prinzip" erzeugt werden. Durch Betrach­ ten des Bildschirmes kann der Operateur ohne Anstren­ gung und augenermüdenden Benutzung von Durchblicken­ doskopen den Vorgang innerhalb eines Hohlraumes beob­ achten während er mit weiteren Werkzeugendoskopen ar­ beitet. Operationen werden dadurch erheblich erleich­ tert, in dem das dreidimensionale Abbild auf dem Moni­ tor quasi einen direkten Blick durch die Bauchdecke ermöglicht.E.g. can record the video signals of the two images ysteme alternately 50 times / sec on one monitor be transmitted. With such a monitor that using glasses coupled by infrared rays is to be considered with a liquid crystal layer is equipped, both recorded object fields the one that varies in sync with the screen frequency appear on the screen with the assigned  th eye. This takes place through synchro ne darkening of the glasses the picture of the right one Imaging system the right eye and in the next Instant that of the left imaging system the left Eye true. In the brain is the visual information at a correspondingly high image playback frequency to one three-dimensional image processed. Thus a three-dimensional image according to the above Monitor-shutter principle ". By viewing The operator can effortlessly use the screen and eye-tiring use of perspectives Doskopen observe the process within a cavity pay attention while working with other tool endoscopes works. This will make operations considerably easier tert, in which the three-dimensional image on the Moni almost a direct view through the abdominal wall enables.

Gemäß Anspruch 22 ist es vorgesehen, daß der distale Endbereich des Endoskops mit dem Festkörper-Bildaufnah­ mesystem für die Stereobetrachtung als vom Instrument lösbare Stereovideosonde ausgeführt ist, welches ein magnetisches Element enthält, durch das die Sonde z. B. unter Verwendung eines zweiten äußeren-Magneten an, beispielsweise der Bauchdecke positionierbar und be­ festigbar ist. Hiermit wird es möglich, Beobachtung­ spositionen einzunehmen, an die man mit einem einzigen Endoskopeinstich nicht hinkommt, ohne dabei weitere Einstiche vornehmen zu müssen. Ist erst einmal die Videosonde in das Körperinnere eingebracht und mittels eines äußeren Magneten unterhalb der bspw. Bauchdecke fixiert, so kann durch Verschieben des äußeren Magneten die Videosonde an fast beliebige Stellen unterhalb der Bauchdecke gebracht werden. According to claim 22 it is provided that the distal End area of the endoscope with the solid-state image recording measuring system for stereo viewing as from the instrument detachable stereo video probe is executed, which is a contains magnetic element through which the probe z. B. using a second outer magnet, for example, the abdominal wall can be positioned and be is fixable. This makes observation possible to take positions to which one can Endoscope puncture does not get there without doing more Need to make punctures. First is that Video probe inserted into the body and by means of an outer magnet below the abdominal wall, for example can be fixed by moving the outer magnet the video probe to almost any location below the Abdominal wall.  

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungs­ beispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung exempla­ risch beschrieben, auf die im übrigen bezüglich der Offenbarung aller im Text nicht näher erläuterten er­ findungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:The invention is hereinafter without limitation general inventive concept based on execution examples with reference to the drawing exempla risch described on the rest of the Revelation of all not explained in the text explicitly referenced details becomes. Show it:

Fig. 1 in einem Hohlraum eingebrachtes Stereo­ endoskop mit 90° Abwinkelung des Endoskopschaftes, Fig. 1 introduced into a cavity stereo endoscope with a 90 ° bending of the endoscope shaft,

Fig. 2a, b Querschnittsdarstellung des erfindungsge­ mäßen Seitblickendoskopkopfes Fig. 3a, b Seitenansicht eines Stereo-Seitblicken­ doskops mit zweifachen Ablenkung im dista­ len Bereich des Endoskopschaftes zur koa­ xialen Ausrichtung des Endoskopschaftes zur Endoskoplängsachse und FIG. 2a, b show cross sectional view of the erfindungsge MAESSEN Seitblickendoskopkopfes Fig. 3a, b side view of a stereo Seitblicken doskops with double deflection in dista len field of the endoscope shaft to koa xialen orientation of the endoscope shaft to the endoscope longitudinal axis and

Fig. 4 Querschnittsdarstellung durch den distalen Endoskopbereich mit Geradeaus- und Seit­ blickoptik. Fig. 4 cross-sectional view through the distal endoscope area with straight and side view optics.

In Fig. 1 ist eine Querschnittsdarstellung abgebildet, die ein Stereoseitblickendoskop zeigt, das durch eine Trokarhülse (1) in das Innere eines menschlichen Hohl­ raumes durch die Bauchdecke (2) eingeführt ist. Nachdem der beweglich ausgebildete Teil des Endoskopschaftes (4) ganz aus der Trokarhülse (1) im Körperinneren her­ ausragt, klappt der distale Bereich um etwa 90° zur Endoskoplängsachse um. Der Klappmechanismus kann bspw. durch in dem beweglichen Teil des Endoskopschaftes eingebrachte Erinnerungsmaterialien, mit thermischem oder mechanischem Gedächtnisvermögen ausgelöst werden. Ebenso können geeignet angebrachte Bowdenzüge im inne­ ren des Endoskopschaftes die Umlenkung des distalen Bereichs bewirken.In Fig. 1, a cross-sectional view is shown, which shows a stereo side-view endoscope, which is inserted through a trocar sleeve ( 1 ) into the interior of a human cavity through the abdominal wall ( 2 ). After the moveable part of the endoscope shaft ( 4 ) protrudes completely from the trocar sleeve ( 1 ) inside the body, the distal area folds about 90 ° to the longitudinal axis of the endoscope. The folding mechanism can be triggered, for example, by memory materials with thermal or mechanical memory inserted in the movable part of the endoscope shaft. Likewise, appropriately attached Bowden cables in the interior of the endoscope shaft can cause the deflection of the distal area.

Die zur Stereobetrachtung erforderlichen Bildaufnahmes­ ysteme bestehen aus einem Paar identisch ausgebildeter Bildaufnehmer, die jeweils einen Festkörper-Bildsensor (5) aufweisen, vor den in Blickrichtung jeweils ein Objektiv (6) angebracht ist. Die Festkörper-Bildsensor­ en, sind auf einer gemeinsamen Leiterplatine (7) ange­ ordnet, damit ungewollte Dejustierungen vermeidbar sind. Der Festkörper-Bildsensor (5) ist in aller Regel ein CCD-Array in Form eines Chips. Es können jedoch auch lichtempfindliche Sensorelemente verwandt werden, sogenannte "Die-Elemente", die keine weiteren Ge­ häuseelemente aufweisen.The image recording systems required for stereo viewing consist of a pair of identically designed image recorders, each of which has a solid-state image sensor ( 5 ), in front of which a lens ( 6 ) is attached in the viewing direction. The solid-state image sensors are arranged on a common printed circuit board ( 7 ) so that undesired misalignments can be avoided. The solid-state image sensor ( 5 ) is usually a CCD array in the form of a chip. However, light-sensitive sensor elements can also be used, so-called “die elements”, which have no further housing elements.

Die Festkörper-Bildsensoren sind in Achsrichtung des Endoskopschaftes hintereinander angeordnet, so daß die Möglichkeit der gegenseitigen Beabstandung in fast beliebigen Bereichen variierbar ist.The solid-state image sensors are in the axial direction of the Endoscope shaft arranged one behind the other so that the Possibility of mutual spacing in almost any range is variable.

Durch die gegenseitige Überlappung beider Objektfelder die in der Fig. 1 als schraffierter Bereich dargestellt ist, ist eine räumliche Betrachtungsweise durch das Endoskop möglich.Due to the mutual overlap of both object fields, which is shown as a hatched area in FIG. 1, a spatial view through the endoscope is possible.

Wird das Endoskop an seinem starren Endoskopschaft (3) durch die Trokarhülse aus dem Hohlraum wieder ent­ nommen, so richtet sich der verformbare Abschnitt (4) des distalen Bereichs des Endoskops wieder parallel zur Endoskopachse aus, so daß die in der Fig. 1 dargestellt Orientierung der Blickrichtung, die im ausgefahrenen Zustand des Endoskops koaxial zur Achse des starren Endoskopschaftes (3) verläuft, wieder in eine Seit­ blickrichtung zurückklappt. Durch Drehung des Endoskop­ schaftes um seine Längsachse ist es möglich, noch bevor der Bildaufnahmekopf in der Trokarhülse (1) verschwin­ det, den gesamten Hohlraum in einem 360°-Schwenk zu beobachten.If the endoscope on its rigid endoscope shaft ( 3 ) is removed from the cavity through the trocar sleeve, the deformable section ( 4 ) of the distal region of the endoscope is again aligned parallel to the endoscope axis, so that the orientation shown in FIG. 1 the line of sight, which extends coaxially to the axis of the rigid endoscope shaft ( 3 ) when the endoscope is extended, folds back into a side viewing direction. By rotating the endoscope shaft about its longitudinal axis, it is possible to observe the entire cavity in a 360 ° swivel even before the image recording head disappears in the trocar sleeve ( 1 ).

Unter Verwendung eines durchsichtigen Materials für die Trokarhülse 1 können mit dieser Vorrichtung auch Seit­ blick-Beobachtungen vorgenommen werden, gleichwohl der distale Bereich des Endoskops bereist vollkommen in der Trokarhülse steckt.Using a transparent material for the trocar sleeve 1 , this device can also be used for gaze observations, although the distal area of the endoscope is already completely in the trocar sleeve.

In Fig. 2a ist eine deutlichere Querschnittsdarstel­ lung durch den distalen Bereich des Endoskops wieder­ gegeben.In Fig. 2a, a clearer Querschnittsdarstel lung is again given by the distal region of the endoscope.

Die parallel angeordneten Festkörper-Bildsensoren (5) sind auf einer gemeinsamen Leiterplatte (7) angeordnet. Den lichtempfindlichen Bildsensoren (5) gegenüberlie­ gend sind jeweils Objektivlinsen (6) zugeordnet, die den Lichteinfall durch die Eintrittsfenster (7) ent­ sprechend auf die lichtempfindlichen Bildsensoren (5) abbilden. Zur Beleuchtung der zu untersuchenden Objekte sind in Blickrichtung und symmetrisch zu den Bildauf­ nehmern Lichtleiterausgänge (8) vorgesehen, die für eine ausreichende Beleuchtung beider Objektfelder sor­ gen. Durch die Variation der Stereobasis Sb, kann der räumliche Eindruck verstärkt bzw. abgeschwächt werden. Hierzu sind die Bildaufnehmer bewegbar zueinander ange­ ordnet. The parallel solid-state image sensors ( 5 ) are arranged on a common circuit board ( 7 ). Objective lenses ( 6 ) are assigned to the light-sensitive image sensors ( 5 ) in each case, which represent the light incident through the entrance window ( 7 ) accordingly on the light-sensitive image sensors ( 5 ). To illuminate the objects to be examined, fiber optic outputs ( 8 ) are provided in the line of sight and symmetrically to the image recorders, which ensure sufficient illumination of both object fields. By varying the stereo base Sb, the spatial impression can be enhanced or weakened. For this purpose, the image recorders are arranged to be movable relative to one another.

In Fig. 2b ist ähnlich zu Fig. 2a eine Querschnitts­ darstellung wiedergegeben, bei der ein modifiziertes optisches System dargestellt ist, mit dem prinzipiell auch geringere Stereobasen realisierbar sind. Die Be­ zugsziffern sind an die vorgehenden Figuren angelehnt. Unter Verwendung von sogenannten Kantenprismen 9 können die Strahlenverläufe weitgehend verlustfrei umgelenkt werden, so daß bei fest eingestellter Beabstandung der Festkörper-Bildsensoren 5 eine von diesem Abstand ab­ weichende Stereobasis Sb einstellbar ist. Ferner ist in der Anordnung der Fig. 2b ein Bildaufnehmer in Gera­ deausblick-Richtung angebracht.In Fig. 2b, 2a is a cross-section similar to FIG. Given illustration, wherein a modified optical system is shown in principle also be realized with the low stereo bases. The reference numbers are based on the preceding figures. Using so-called edge prisms 9 , the beam paths can be deflected largely without loss, so that with a fixed spacing of the solid-state image sensors 5, a stereo base Sb that deviates from this distance can be set. Furthermore, in the arrangement of FIG. 2b, an image sensor is attached in the straight-ahead direction.

In Fig. 3a ist ein Seitenanblick eines Stereoendoskops dargestellt, dessen Blickrichtung koaxial mit der star­ ren Endoskopachse nach zweimaliger Abwinkelung im ver­ formbaren Teil des Endoskops, verläuft. Durch die bei­ den Biegebereiche (4), die jeweils gegenläufige Biege­ linien aufweisen, kann der ursprünglich in Seitblick­ richtung orientierte distale Bereich des Endoskops derart orientiert werden, daß die Blickrichtung durch das Bildaufnahmesystem koaxial mit der starren Endos­ kopachse verläuft. Abermals kann der quasi "S-förmige" Biegeverlauf im distalen Bereich des Endoskops durch formgebende Materialien, die bspw. über ein Gedächtnis­ vermögen verfügen, hervorgerufen werden. Ebenso sind gesteuerte Biegekurven über Bowdenzügen oder steuerbare Gelenke erzielbar.In Fig. 3a is a side view of a stereo endoscope is shown, the direction of view coaxial with the star ren endoscope axis after two bends in the deformable part of the endoscope ver. By the at the bending areas ( 4 ), each having opposite bending lines, the distal area of the endoscope originally oriented in the sideways direction can be oriented such that the viewing direction through the image recording system is coaxial with the rigid endoscopaxis. Once again, the quasi "S-shaped" bending curve in the distal area of the endoscope can be caused by shaping materials that have, for example, a memory. Controlled bending curves can also be achieved via Bowden cables or controllable joints.

Das Einbringen des an sich nicht geradlinigen Endoskop­ kopfes er folgt ebenfalls mit Hilfe einer Trokarhülse (1), die während des Einführvorgangs in einen Hohlraum eine geradlinige Formgebung des Endoskopschaftes er­ zwingt (siehe hierzu Fig. 3b). Tritt der distale Be­ reich in Vorschubrichtung aus der Trokarhülse heraus, so nimmt der distale Bereich automatisch seine vorgege­ bene Form in der beschriebenen Weise ein.The introduction of the endoscope head, which is not in itself a straight line, also follows with the aid of a trocar sleeve ( 1 ), which forces a straight-line shape of the endoscope shaft during the insertion process (see FIG. 3b). If the distal region in the advancing direction emerges from the trocar sleeve, the distal region automatically assumes its predetermined shape in the manner described.

Als weitere besondere Ausführungsform sind in beiden der vorgenannten Endoskopen Führungskanäle vorgesehen, durch die insbesondere im abgewinkelten Zustand der distalen Bereiche Werkzeuge in den Beobachtungsbereich einbringbar sind (nicht dargestellt). Hiermit kann mit nur einem Endoskopeingriff sowohl eine räumliche Beob­ achtung als auch Manipulationen mit geeigneten Werk­ zeugen vorgenommen werden.As a further special embodiment are in both of the aforementioned endoscopes, guide channels are provided, through the in particular in the angled state of the distal areas tools in the observation area can be introduced (not shown). Hereby can only one endoscope intervention both a spatial observation attention as well as manipulations with suitable work witnesses are made.

Es ist jedoch auch denkbar, daß eine Vielzahl von Bild­ aufnahmesystemen in dem distalen Bereich des Endoskop­ schaftes vorgesehen werden können. Als besonders geeig­ nete Ausführungsform zeigt die Fig. 4 neben den Bild­ aufnehmern in der Seitblickrichtung ein zusätzlicher Bildaufnehmer in der Geradeaus-Blick-Richtung, so daß eine simultane Beobachtung in beiden Blickrichtungen möglich ist.However, it is also conceivable that a plurality of image recording systems can be provided in the distal region of the endoscope shaft. As a particularly suitable embodiment, FIG. 4 shows, in addition to the image recorders in the sideways gaze direction, an additional image transducer in the straight-ahead gaze direction, so that simultaneous observation in both gaze directions is possible.

Durch einen Strahlteiler 9 in Form eines quaderförmigen Kantenprismas sind zwei im rechten Winkel zueinander stehende Festkörper-Bildsensoren 5′ und 5′′ synchron mit dem Abbild der jeweiligen Objektfelder mittels der zugehörigen Objektive 6′ und 6′′ zu beaufschlagen. Zu den einzelnen Bildaufnahmesysteme, die in Fig. 4 nur im Querschnitt dargestellt sind, sind in nebeneinander­ angeordneter Weise weitere Bildaufnahmesysteme in der gleichen 90°-Anordnung zu denken.By means of a beam splitter 9 in the form of a cuboidal edge prism, two solid-state image sensors 5 'and 5 ''which are at right angles to one another are to be applied synchronously with the image of the respective object fields by means of the associated lenses 6 ' and 6 ''. For the individual image recording systems, which are only shown in cross section in FIG. 4, further image recording systems in the same 90 ° arrangement are to be thought of in a manner arranged side by side.

Claims (23)

1. Endoskop mit einem Endoskopschaft, an dessen dista­ lem Ende ein Festkörper-Bildaufnahmesystem angeordnet ist, das in Art einer Seitblickoptik ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Festkörper-Bildauf­ nahmesystem wenigstens zwei Bildaufnehmer aufweist, und daß der Endoskopschaft im distalen Bereich derart ab­ winkelbar ist, daß die Blickrichtung des Festkörper- Bildaufnahmesystems oder zumindest eines Bildaufnehmers in etwa parallel zur Achse des proximalen Teils des Endoskopschaftes ist.1. Endoscope with an endoscope shaft, at the distal end of a solid-state image recording system is arranged, which is designed in the manner of a side view optics, characterized in that the solid-state image recording system has at least two image recorders, and that the endoscope shaft in the distal area from such it is angled that the viewing direction of the solid-state image recording system or at least one image sensor is approximately parallel to the axis of the proximal part of the endoscope shaft. 2. Endoskop mit einem Endoskopschaft, an dessen dista­ lem Ende ein Festkörper-Bildaufnahmesystem angeordnet ist, das in Art einer Seitblickoptik ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Festkörper-Bildaufnah­ mesystem wenigstens einen Bildaufnehmer aufweist, und daß der Endoskopschaft im distalen Bereich derart ab­ winkelbar ist, daß die Blickrichtung des Festkörper- Bildaufnahmesystems in etwa koaxial mit der Achse des proximalen Teils des Endoskopschaftes ist.2. Endoscope with an endoscope shaft, on its dista A solid-state imaging system is arranged at the end is designed in the form of a side view optic, characterized in that the solid-state image recording measuring system has at least one image sensor, and that the endoscope shaft in the distal area from such is angled so that the viewing direction of the solid Imaging system approximately coaxial with the axis of the proximal part of the endoscope shaft. 3. Endoskop nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Festkörper-Bildaufnah­ mesystem zwei Bildaufnehmer zur Stereobetrachtung der­ art aufweist, daß die optischen Achsen der beiden Bild­ aufnehmer zueinander einen Konvergenzwinkel aufweisen, so daß die, aus zwei Blickrichtungen aufgenommenen Objektfelder annähernd identisch sind. 3. Endoscope according to claim 1 or 2, characterized in that the solid-state image recording measuring system two image recorders for stereo viewing of the art has that the optical axes of the two image transducers have a convergence angle to each other, so that those taken from two perspectives Object fields are approximately identical.   4. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildaufnehmer einen Festkörper-Bildsensor und eine Abbildungsoptik auf­ weist.4. Endoscope according to one of claims 1 to 3, characterized in that the image sensor a Solid-state image sensor and imaging optics points. 5. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildaufnehmer im dista­ len Bereich des Endoskops axial hintereinander angeord­ net sind.5. Endoscope according to one of claims 1 to 4, characterized in that the image sensor in the dista len area of the endoscope arranged axially one behind the other are not. 6. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Konvergenzwinkel zwi­ schen den Bildaufnehmern durch steuerbare Mikrostell­ elemente einstellbar ist.6. Endoscope according to one of claims 1 to 5, characterized in that the convergence angle between between the image recorders through controllable micro-adjustment elements is adjustable. 7. Endoskop nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die steuerbaren Mikrostell­ elemente die Lage der Abbildungsoptik eines Bildaufneh­ mers justieren.7. endoscope according to claim 6, characterized in that the controllable micro-actuator elements the position of the imaging optics of a picture adjust. 8. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der distale Bereich des Endoskopschaftes Lichtleiterausgänge in Blickrichtung aufweist, die symmetrisch zu den Bildaufnehmern ange­ ordnet sind und das Objektfeld ausleuchten.8. Endoscope according to one of claims 1 to 7, characterized in that the distal region of the Endoscope shaft light guide outputs in the direction of view has, which is symmetrical to the image sensor are arranged and illuminate the object field. 9. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest im Endoskopschaft im distalen Bereich eine Baueinheit vorgesehen ist, die eine diskrete, vorgebbare Gestalt des Endoskopschaftes im distalen Bereich im abgewinkelten Zustand bestimmt, und daß während des Einführvorgangs des Endoskops mit Hilfe einer länglichen Trokarhülse der gesamte Endos­ kopschaft eine gestreckte Form annimmt. 9. Endoscope according to one of claims 1 to 8, characterized in that at least in the endoscope shaft a structural unit is provided in the distal region, which a discreet, definable shape of the endoscope shaft determined in the distal region in the angled state, and that during the insertion process of the endoscope With the help of an elongated trocar sleeve the entire endos cop shaft takes an elongated shape.   10. Endoskop nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Baueinheit zur Abwinke­ lung des Endoskopschaftes im distalen Bereich aus einem Werkstoff mit thermischem oder mechanischem Gedächtnis­ vermögen besteht.10. endoscope according to claim 9, characterized in that the unit for bending endoscope shaft in the distal area from one Material with thermal or mechanical memory assets exist. 11. Endoskop nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Abwinkelung des Endos­ kopschaftes im distalen Bereich über Bowdenzüge oder steuerbare Gelenke erfolgt.11. Endoscope according to claim 9, characterized in that the bending of the endos in the distal area via Bowden cables or controllable joints. 12. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Festkörper-Bildsensoren mechanisch verbunden sind.12. Endoscope according to one of claims 1 to 11, characterized in that the solid-state image sensors are mechanically connected. 13. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Festkörper-Bildsensoren der Bildaufnehmer auf einer einzigen Leiterplatte auf­ gebracht sind.13. Endoscope according to one of claims 1 to 12, characterized in that the solid-state image sensors the image sensor on a single circuit board are brought. 14. Endoskop nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Festkörper-Bildsensoren bilderfassende Festkörperelemente, bspw. Halbleiter­ chips (Die) oder CCD-Arrays sind, die auf einem einzi­ gen Keramikträger aufgebracht sind.14. Endoscope according to claim 13, characterized in that the solid-state image sensors image-capturing solid-state elements, for example semiconductors chips (die) or CCD arrays that are on a single applied ceramic carrier. 15. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der gegenseitige Abstand und damit die Stereobasis der Bildaufnehmer veränderbar ist.15. Endoscope according to one of claims 1 to 14, characterized in that the mutual distance and thus the stereo base of the image sensor can be changed is. 16. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß im Endoskopschaft im dista­ len Bereich ein zusätzlicher Bildaufnehmer in Gerade­ ausblickrichtung vorgesehen ist.16. Endoscope according to one of claims 1 to 15, characterized in that in the endoscope shaft in the dista  len area an additional image sensor in straight line outlook direction is provided. 17. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Festkörper-Bildsensoren zum Erfassen und Auslesen der Bildinformation mehrere Taktsignale und Versorgungsspannungen als Eingangs­ signale benötigen und zumindest ein Ausgangssignal liefern, das die Bildinformation enthält.17. Endoscope according to one of claims 1 to 16, characterized in that the solid-state image sensors several for capturing and reading out the image information Clock signals and supply voltages as input need signals and at least one output signal deliver that contains the image information. 18. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangssignale für zwei oder mehr Festkörper-Bildsensoren identisch sind, so daß für mehr als ein Sensor die Anzahl der Signal­ leitungen für Eingangssignale von der proximalseitigen Versorgungseinheit zur distalen Instrumentenspitze konstant bleibt.18. Endoscope according to one of claims 1 to 17, characterized in that the input signals for two or more solid-state image sensors are identical, so for more than one sensor the number of signal cables for input signals from the proximal side Supply unit to the distal tip of the instrument remains constant. 19. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß pro Festkörper-Bildsensor jeweils eine Ausgangssignalleitung zur Bildinformati­ onsübertragung von distal- zur proximalseitigen Weiter­ verarbeitung notwendig ist.19. Endoscope according to one of claims 1 to 18, characterized in that per solid-state image sensor one output signal line each for picture information ons transfer from distal to proximal side processing is necessary. 20. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß eine elektronische Aufbe­ reitungseinheit für die zum Auslesen der Festkörper- Bildsensoren erforderlichen Taktsignale im Endoskop­ schaft im distalen Bereich vorgesehen ist.20. Endoscope according to one of claims 1 to 19, characterized in that an electronic recording unit for reading out the solid-state Image sensors require clock signals in the endoscope shaft is provided in the distal region. 21. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufbereitungseinheit die gemeinsamen Taktsignale für zwei oder mehr Festkör­ per-Bildsensoren zusammen aufbereitet und bereitstellt. 21. Endoscope according to one of claims 1 to 20, characterized in that the processing unit the common clock signals for two or more solids per-image sensors processed and prepared together.   22. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der distale Endbereich des Endoskops fit dem Festkörper-Bildaufnahmesystem für die Stereobetrachtung als vom Instrument lösbare Stereo­ videosonde ausgeführt ist, welches ein magnetisches Element enthält, durch das die Sonde z. B. unter Verwen­ dung eines zweiten äußeren Magneten an beispielsweise der Bauchdecke positionierbar und befestigbar ist.22. Endoscope according to one of claims 1 to 21, characterized in that the distal end region of the Endoscopes fit the solid-state imaging system for the Stereo viewing as stereo detachable from the instrument video probe, which is a magnetic Contains element through which the probe z. B. using extension of a second outer magnet, for example the abdominal wall can be positioned and attached. 23. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Stereovideoeinheit mit einer proximalen Kontroll-, Verarbeitungs- und Darstel­ lungseinheit verbunden ist, so daß die Kontrolleinheit die Versorgungen und die Takte zum Auslesen der Bild­ aufnehmer bereitstellt, die Verarbeitungseinheit die zweikanalige Weiterverarbeitung der Bildsignale der beiden Bildaufnehmer des Stereoendoskops und die Aufbe­ reitung der Videosignale zur Stereodarstellung über­ nimmt und einer Darstellungseinheit, die auf dem Ein- Monitor/Shutter-Prinzip oder dem Zwei-Monitor-Prinzip beruht, die stereoskopische Darstellung ermöglicht.23. Endoscope according to one of claims 1 to 22, characterized in that the stereo video unit with a proximal control, processing and presentation is connected so that the control unit the supplies and the clocks for reading the image provides the processing unit the two-channel processing of the image signals of the two image sensors of the stereo endoscope and the Aufbe video signals for stereo display takes and a display unit that is based on the Monitor / shutter principle or the two-monitor principle based, which enables stereoscopic display.
DE19924241938 1992-11-12 1992-12-11 Endoscope especially with stereo side-view optics Expired - Lifetime DE4241938B4 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19924241938 DE4241938B4 (en) 1992-12-11 1992-12-11 Endoscope especially with stereo side-view optics
PCT/DE1993/001187 WO1994013190A1 (en) 1992-12-11 1993-12-11 Endoscope, especially with stereo side-look optics
US09/174,255 US6450950B2 (en) 1992-11-12 1998-10-16 Endoscope having stereo-lateral-view optics

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19924241938 DE4241938B4 (en) 1992-12-11 1992-12-11 Endoscope especially with stereo side-view optics

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4241938A1 true DE4241938A1 (en) 1994-06-16
DE4241938B4 DE4241938B4 (en) 2004-11-04

Family

ID=6475079

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19924241938 Expired - Lifetime DE4241938B4 (en) 1992-11-12 1992-12-11 Endoscope especially with stereo side-view optics

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE4241938B4 (en)
WO (1) WO1994013190A1 (en)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996025874A1 (en) * 1995-02-22 1996-08-29 Concurrent Technologies Corp. Stereo laparoscope appratus and method
US5976076A (en) * 1995-02-22 1999-11-02 Kolff; Jack Stereo laparoscope with synchronized optics
WO2002024058A2 (en) * 2000-09-21 2002-03-28 Medigus Ltd. Multiple view endoscopes
WO2001067964A3 (en) * 2000-03-16 2002-04-18 Medigus Ltd Fundoplication apparatus and method
GB2370374A (en) * 1999-10-04 2002-06-26 Jack Kolff Stereo laparoscope with synchronized optics
WO2002078528A1 (en) 2001-03-30 2002-10-10 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoscopic visualisation device comprising various image systems
DE10259795A1 (en) * 2002-12-19 2004-07-08 Siemens Ag Imaging device for installation in the roof area or in the outside mirror of a motor vehicle
US6767321B2 (en) 1999-10-04 2004-07-27 Robert Czarnek Stereo laparoscope with discrete working distance
EP1683472A1 (en) * 2005-01-21 2006-07-26 Karl Storz Imaging Inc. Variable direction of view instrument with distal image sensor
DE102008018636A1 (en) * 2008-04-11 2009-10-15 Storz Endoskop Produktions Gmbh Device and method for endoscopic 3D data acquisition
FR2979054A1 (en) * 2011-08-17 2013-02-22 Albert Edmond Andre Jean Leon Guenier Rigid video-endoscope with vision deviated to ninety degrees, for use by dental surgeon, has sensors movable around rotational axes, and optical systems preceding sensors, where axes of systems coincide with axes of sensors

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0829701A (en) * 1994-07-18 1996-02-02 Olympus Optical Co Ltd Stereoscopic viewing endoscope system
JP2001275964A (en) 2000-03-29 2001-10-09 Matsushita Electric Ind Co Ltd Video scope
DE102013110543A1 (en) * 2013-09-24 2015-03-26 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Apparatus for capturing an image of an object field on a human or animal body
DE102018120696A1 (en) 2018-08-24 2020-02-27 Karl Storz Se & Co. Kg Endoscope with a movable component
DE102019114817B4 (en) * 2019-06-03 2021-12-02 Karl Storz Se & Co. Kg Imaging system and method of observation

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1261276B (en) * 1965-07-21 1968-02-15 Storz Karl Device for steering a flexible shaft, in particular an endoscope shaft, in body cavities
US4873572A (en) * 1987-02-27 1989-10-10 Olympus Optical Co., Ltd. Electronic endoscope apparatus
US4941457A (en) * 1989-08-17 1990-07-17 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope using an optical guide twisted on the tip side to have the visual field direction and curvature axis coincide with each other
DE9113080U1 (en) * 1991-10-21 1991-12-05 Siemens Ag, 8000 Muenchen, De

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE164966C (en) *
DE1541153B1 (en) * 1966-05-27 1971-06-09 Olympus Optical Co Hose arrangement for examining the inner walls of curved organs
US4261344A (en) * 1979-09-24 1981-04-14 Welch Allyn, Inc. Color endoscope
US4759347A (en) * 1981-09-12 1988-07-26 Fuji Photo Optical Company, Ltd. Endoscope apparatus using solid state image pickup device
JPS58103432A (en) * 1981-12-14 1983-06-20 富士写真フイルム株式会社 Endoscope apparatus using fixed photographing element
JPS59204018A (en) * 1983-05-06 1984-11-19 Sumitomo Electric Ind Ltd Stereoscopic vision endoscope
JPS60232524A (en) * 1984-05-02 1985-11-19 Olympus Optical Co Ltd Stereoscopic image type electronic endoscope
JPS622788A (en) * 1985-06-28 1987-01-08 Toshiba Corp Endoscope device
US4895431A (en) * 1986-11-13 1990-01-23 Olympus Optical Co., Ltd. Method of processing endoscopic images
JPS63155115A (en) * 1986-12-19 1988-06-28 Olympus Optical Co Ltd Stereoscopic observing electronic endoscope
JPH0812332B2 (en) * 1987-02-18 1996-02-07 オリンパス光学工業株式会社 Measuring endoscope device
DE3921233A1 (en) * 1989-06-28 1991-02-14 Storz Karl Gmbh & Co ENDOSCOPE WITH A VIDEO DEVICE AT THE DISTAL END
JPH0327204U (en) * 1989-07-21 1991-03-19
JP3017245B2 (en) * 1989-09-22 2000-03-06 オリンパス光学工業株式会社 Endoscope

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1261276B (en) * 1965-07-21 1968-02-15 Storz Karl Device for steering a flexible shaft, in particular an endoscope shaft, in body cavities
US4873572A (en) * 1987-02-27 1989-10-10 Olympus Optical Co., Ltd. Electronic endoscope apparatus
US4941457A (en) * 1989-08-17 1990-07-17 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope using an optical guide twisted on the tip side to have the visual field direction and curvature axis coincide with each other
DE9113080U1 (en) * 1991-10-21 1991-12-05 Siemens Ag, 8000 Muenchen, De

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5613936A (en) * 1995-02-22 1997-03-25 Concurrent Technologies Corp. Stereo laparoscope apparatus
US5976076A (en) * 1995-02-22 1999-11-02 Kolff; Jack Stereo laparoscope with synchronized optics
WO1996025874A1 (en) * 1995-02-22 1996-08-29 Concurrent Technologies Corp. Stereo laparoscope appratus and method
WO2001024687A1 (en) * 1997-03-24 2001-04-12 Jack Kolff Stereo laparoscope with synchronized optics
GB2370374B (en) * 1999-10-04 2004-01-21 Jack Kolff Stereoscopic optical device with synchronised optics
US6767321B2 (en) 1999-10-04 2004-07-27 Robert Czarnek Stereo laparoscope with discrete working distance
GB2370374A (en) * 1999-10-04 2002-06-26 Jack Kolff Stereo laparoscope with synchronized optics
WO2001067964A3 (en) * 2000-03-16 2002-04-18 Medigus Ltd Fundoplication apparatus and method
US7156863B2 (en) 2000-03-16 2007-01-02 Medigus Ltd. Fundoplication apparatus and method
AU2001288029B2 (en) * 2000-09-21 2006-05-18 Medigus Ltd. Multiple view endoscopes
WO2002024058A2 (en) * 2000-09-21 2002-03-28 Medigus Ltd. Multiple view endoscopes
WO2002024058A3 (en) * 2000-09-21 2002-08-22 Medigus Ltd Multiple view endoscopes
US7108657B2 (en) 2001-03-30 2006-09-19 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoscopic visualization apparatus with different imaging systems
DE10116056B4 (en) * 2001-03-30 2005-09-08 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoscopic visualization device with different image systems
WO2002078528A1 (en) 2001-03-30 2002-10-10 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoscopic visualisation device comprising various image systems
DE10116056A1 (en) * 2001-03-30 2002-10-24 Storz Karl Gmbh & Co Kg Endoscopic visualization device with different imaging systems
DE10259795A1 (en) * 2002-12-19 2004-07-08 Siemens Ag Imaging device for installation in the roof area or in the outside mirror of a motor vehicle
US7208716B2 (en) 2002-12-19 2007-04-24 Siemens Aktiengesellschaft Image-generation device, in particular for installation in the roof area or exterior rearview mirror of a motor vehicle
EP1683472A1 (en) * 2005-01-21 2006-07-26 Karl Storz Imaging Inc. Variable direction of view instrument with distal image sensor
DE102008018636A1 (en) * 2008-04-11 2009-10-15 Storz Endoskop Produktions Gmbh Device and method for endoscopic 3D data acquisition
DE102008018636B4 (en) * 2008-04-11 2011-01-05 Storz Endoskop Produktions Gmbh Device and method for endoscopic 3D data acquisition
US8262559B2 (en) 2008-04-11 2012-09-11 Storz Endoskop Produktions Gmbh Apparatus and method for endoscopic 3D data collection
FR2979054A1 (en) * 2011-08-17 2013-02-22 Albert Edmond Andre Jean Leon Guenier Rigid video-endoscope with vision deviated to ninety degrees, for use by dental surgeon, has sensors movable around rotational axes, and optical systems preceding sensors, where axes of systems coincide with axes of sensors

Also Published As

Publication number Publication date
WO1994013190A1 (en) 1994-06-23
DE4241938B4 (en) 2004-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10116056B4 (en) Endoscopic visualization device with different image systems
EP1618836B1 (en) Larygoscope with OCT
DE3921233C2 (en)
US6450950B2 (en) Endoscope having stereo-lateral-view optics
DE4213418C2 (en) endoscopic device
DE4422522B4 (en) Observation and / or documentation device with upstream endoscope and method for their operation
DE102004008164B3 (en) Method and device for creating at least a section of a virtual 3D model of a body interior
DE4241938B4 (en) Endoscope especially with stereo side-view optics
WO2015124699A2 (en) Production of an observation image of an object region
DE102010041857A1 (en) stereo endoscope
WO1999048432A1 (en) Endoscope adapter which can be detected using computer assisted surgery
DE102017103721B4 (en) Device for capturing a stereo image with a rotatable viewing device
DE102010041847A1 (en) Sensor unit for a stereo endoscope and stereo endoscopy system
WO2018011106A2 (en) Endoscopic apparatus and method for endoscopic examination
DE102004028168A1 (en) Scanning mirror unit and beam scanning probe
WO2019029772A1 (en) 3d video endoscope
WO2003098315A1 (en) Microendoscope
DE10000091A1 (en) endoscope
DE102020115257B3 (en) Endoscope with swiveling image capturing device
DE102010013413A1 (en) Endoscope for imaging abdomen of patient during laparoscopy, has working head with camera for providing image of interior of patient, and lens arranged upstream to camera, where lens is formed as fish eye lens with preset viewing angle
DE3121512A1 (en) Endoscopic probe, device and associated method
WO2022078558A1 (en) Method for playing back a stereoscopic image generated by means of a 3d endoscope, and 3d endoscope
DE102010051882B4 (en) 3D video endoscope
DE102017012427B3 (en) Device for capturing a stereo image with a rotatable viewing device
DE102019121139A1 (en) Method for processing a medical image signal and camera control unit

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8125 Change of the main classification

Ipc: A61B 1/05

8364 No opposition during term of opposition
R071 Expiry of right
R071 Expiry of right