DE3500605A1 - Vorrichtung zur messung der positionen und bewegungen des unterkiefers relativ zum oberkiefer - Google Patents
Vorrichtung zur messung der positionen und bewegungen des unterkiefers relativ zum oberkieferInfo
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Description
VON KREISLER SCHONWALD EiSHOLD FUES
VON KREISLER KELLER SELTING WERNER
PATENTANWÄLTE
Dr.-Ing. von Kreisler 11973
Dr.-Ing. K.W. Eishold 11981
Dr.-Ing. K.W. Eishold 11981
Dr. Markus Hansen Dr.-Ing. K. Schönwald
Goethestraße 4 6 η·ι A. *i ι, ν -\
Dipl.-Chem. Alek von Kreisler
Dipl.-Chem. Carola Keller
Dipl.-Chem. Carola Keller
5300 Bonn 1 Dipl.-Ing. G. Selting
Dr. H.-K. Werner
DEICHMANNHAUS AM HAUPTBAHNHOF
D-5000 KÖLN 1
Sg-Sk
9. Januar 1985
Vorrichtung zur Messung der Positionen und Bewegungen des Unterkiefers relativ zum Oberkiefer
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Messung der *
Positionen und Bewegungen des Unterkiefers relativ zum Oberkiefer, mit einem am Kopf des Patienten in fester
Zuordnung zum Oberkiefer zu befestigenden ersten Halter, einem am Unterkiefer zu befestigenden zweiten
Halter und mit mehreren Abstandsmeßeinrichtungen aus jeweils einem Sender und einem Empfänger, die an den
Haltern angebracht sind und die Positionen der Halter relativ zueinander ermitteln.
Bei einer bekannten Vorrichtung dieser Art (EP-OS 0 0 25 201) bestehen die Halter aus Kieferplatten, die
im Mund des Patienten angeordnet werden. An der Kieferplatte des Oberkiefers ist ein einziger Sender montiert
und an der Kieferplatte des Unterkiefers sind mehrere Empfänger verteilt angeordnet. Jeder Empfänger bildet
mit dem Sender eine Abstandsmeßeinrichtung. Wenn der
Telefon: (0221) 131041 · Telex: 8882307 dopa d ■ Telegramm: Dompatent Köln
Patient den Unterkiefer bewegt, werden die sich verändernden
Abstände zwischen jedem Empfänger und dem Sender aufgezeichnet. In einem Artikulator, der Modelle
des Unterkiefers und des Oberkiefers enthält, können die Kieferbewegungen unter Steuerung durch die aufgenommenen
Daten reproduziert v/erden. Mit der bekannten Vorrichtung können bei Verwendung von drei Abstandsmeßstreeken
nicht alle Kieferbewegungen eindeutig identifiziert werden. Das Meßsystem ist so konzipiert, daß
die Kieferbewegungen in einem Artikulator nachvollzogen werden, jedoch ist keine exakte Vermessung der Kiefer-
und der Mundbewegungen möglich. Insbesondere die Feststellung und Überprüfung der Gelenkachse zwischen Unterkiefer
und Oberkiefer, deren Position sich bei Kaubewegungen verändert, ist am Kopf des Patienten nicht
möglich.
'**· Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung
der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine exakte Erfassung und Analyse der Bewegungen des Unterkiefers
relativ zum Oberkiefer ermöglicht und dabei
sämtliche Freiheitsgrade des Systems eindeutig erfaßt.
Die Lösung dieser Aufgabe besteht erfindungsgemäß
darin, daß an dem einem Halter mehrere nacheinander aktivierbare Sender für Ultrasehallsignale angeordnet
sind, daß an dem anderen Halter mehrere Empfänger für Ultraschallsignale angeordnet sind, von denen jeder auf
die Ultraschallsignale aller Sender anspricht, und daß die Intervalle, in denen die Sender nacheinander
aktiviert werden, größer sind als die maximale Laufzeit der Ultraschallsignale zwischen einem Sender und einem
Empfänger.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung bilden die Sender
und Empfänger ein Multiplexsystem, wobei die Aktivierungssignale
der Sender jeweils einen Zeitkanal definieren. Jeder Sender gibt zu Beginn seiner Kanalzeit
einen kurzen Impuls aus. Im Laufe der Kanalzeit empfangen
die einzelnen Empfänger den Ultraschallimpuls, wobei die Empfangszeit von dem Abstand zwischen dem
aktivierten Sender und dem jeweiligen Empfänger abhängt. Innerhalb der Kanalzeit sprechen sämtliche
Empfänger auf das von dem aktivierten Sender ausgesandte Signal an. Auf diese Weise erhält man innerhalb
einer Kanalzeit eine der Anzahl der Empfänger entsprechende Zahl von Abstandswerten. In der nächstfolgenden
Kanalzeit wird ein anderer Empfänger aktiviert und man erhält wiederum eine der Anzahl der Empfänger
entsprechende Anzahl von Abstandswerten. Vorzugsweise beträgt die Zahl der Sender, die an dem einen Halter
angeordnet sind, und die Zahl der Empfänger, die an dem anderen Halter angeordnet sind, jeweils drei. Bei drei ' m
Sendern und Empfängern erhält man neun Abstandsmeßwerte. Da der Unterkiefer sich in Bezug auf den Ober- :
kiefer in sechs Freiheitsgraden bewegen kann (drei translatorische und drei rotatorische Freiheitsgrade),
würden sechs Abstandsmessungen ausreichen, um alle Bewegungen in eindeutiger Weise zu erfassen. Bei neuen
Meßwerten liegt bereits Redundanz vor, die jedoch eine zusätzliche Sicherheit schafft.
In einem Rechner, der die Abstandsmeßwerte verarbeitet, wird die Position des unteren Halters in Bezug auf die
als ortsfest angenommene Position des oberen Halters berechnet. Hierbei wird für die Berechnungen in einem
Computer ein Koordinatensystem verwendet, das in Bezug auf den oberen Halter ortsfest ist. In diesem Koordinatensystem
wird die Position und Ausrichtung des unteren Halters jeweils berechnet. Damit hat der Zahnarzt aber
noch nicht die Möglichkeit, die Bewegungen zu ermitteln, die ein bestimmter Punkt des Unterkiefers, z.B.
einen Zahn, in Bezug auf einen bestimmten Punkt des Oberkiefers ausführt. Um eine gegenseitige Zuordnung
von Zähnen, Knochenteilen und anderen Elementen des Mundes zu ermöglichen, ist gemäß einer bevorzugten
Weiterbildung der Erfindung ein frei bewegbarer dritter
Halter vorgesehen, der eine Tastspitze aufweist und Sender oder Empfänger trägt, die mit den Empfängern
oder Sendern des ersten Hälters zusätzliche Abstandsmeßeinrichtungen
bilden. Ein Rechner berechnet aus den Werten der zusätzlichen Abstandsmeßeinrichtungen die
Positionsdaten der Tästspitze in Bezug auf einen zum ersteh Halter ortsfesten Koordinatenpunkt.
,,Durch den mit der Tastspitze ausgestatteten dritten
Halter ist es dem Zahnarzt möglich, dem Rechner bestimmte
Punkte des Unterkiefers oder andere Teile des Mundes einzugeben, um nachfolgend z.B. die Bewegungsbahn
dieser Punkte bei verschiedenen Mundbewegungen aufzeichnen öder an einem Bildschirm oder auf andere
Weise wiedergeben zu lassen. Der dritte Halter, der mit dem ortsfesten ersten Halter zusammenwirkt, ermöglicht
es dem Zahnarzt, in den Rechner Positionsdaten von interessierenden Punkten von Unterkiefer und/oder Oberkiefer
einzugeben, beispielsweise einen Punkt der Kaufläche eines einzusetzenden künstlichen Zahnes. Werden
Oberkiefer und Unterkiefer gegeneinandergedrückt, so kann festgestellt werden, ob die Kaufläche des künstliehen
Zahnes die richtige Position einnimmt und die Schließbewegung des Mundes nicht behindert. Erforderlichenfalls
kann die Position der Kaufläche korrigiert werden.
Eine andere Anwendungsart des mit der Tastspitze versehenen
dritten Halters besteht in der Ermittlung der Gelenkachse, um die der Unterkiefer beim Kauen in Bezug
auf den Oberkiefer verschwenkt wird. Diese Gelenkachse ist nicht fest, sondern ihre Lage verändert sich in
Abhängigkeit von der Öffnungsstellung des Mundes. Wenn der Patient mit den an seinen Kiefern befestigten Haltern
Kaubewegungen ausführt, kann die Lage der Gelenkachse vom Rechner errechnet werden. Der Zahnarzt kann
dann den dritten Halter so positionieren, daß die Tastspitze in die Nähe des Backenknochens an eine Stelle
zeigt, an der vermutet wird, daß sie in einem bestimmten Öffnungsbereich des Mundes auf der Gelenkachse
liegt. Der Rechner überprüft dann, ob die Tastspitze auf der von ihm berechneten Gelenkachse liegt und kann
dem Zahnarzt Korrekturwerte angeben. Auf diese Weise kann der Zahnarzt mit Hilfe des Rechners exakt die Lage
der Gelenkachse am Kopf des Patienten bestimmen. Dies ist für die spätere Einstellung des Artikulators, in
den Gipsmodelle von Oberkiefer und Unterkiefer eingesetzt werden, wichtig, um die Gelenkachse des Artikulators
so einzustellen, daß im Artikulator das Gipsmodell des Unterkiefers in derselben Weise bewegt wird
wie im Mund des Patienten.
Vorzugsweise sind die Sender oder Empfänger an dem
dritten Halter in gleicher Konfiguration und mit gleichen gegenseitigen Abständen angeordnet wie die
Sender oder Empfänger des zweiten Halters. Hierdurch wird die Programmierung des Rechners vereinfacht, da
die sich auf den dritten Halter beziehenden Abstandssignale in gleicher Weise errechnet werden können wie
diejenigen Abstandssignale, die sich auf den zweiten
Halter beziehen, welcher am Unterkiefer des Patienten befestigt ist.
Bei der Verwendung von Ultraschallsignalen zur Abstandsmessung
ergeben sich Probleme dadurch, daß die Schallgeschwin-digkeit von der Temperatur und Feuchtigkeit
der Luft beeinflußt wird. Da die Meßstrecken der
warmen und feuchten Atmungsluft des Patienten ausgesetzt
wird, können Meßfehler auftreten. Zur Eliminierung derartiger Meßfehler ist gemäß einer Weiterbildung
der Erfindung vorgesehen, daß an dem ersten Halter und/
oder dem zweiten Halter mindestens eine Referenzmeßeinrichtung
aus einem Sender und einem Empfänger, die einen konstanten Abstand voneinander haben, angeordnet
ist, und daß die Laufzeit der Ultraschallsignale zwischen Sender und Empfänger der Referenzmeßeinrichtung
einen Korrekturwert für die Signale der übrigen
Abstandsmeßeinrichtungen liefert. Die Referenzmeßeinrichtung besteht aus einem Sender und einem Empfänger,
die einen definierten Abstand voneinander haben. Die Laufzeit der Ultraschallsignale zwischen diesem Sender
und diesem Empfänger wird als Referenzwert benutzt, um die Signale der übrigen Abstandsmeßeinrichtungen zu
korrigieren. Auf diese Weise werden Veränderungen der
Schallgeschwindigkeit in der Nähe der Meßapparatur kompensiert.
Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen
ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung der Meßapparatur am Patienten,
Fig. 2 eine Darstellung des zweiten Halters und des dritten Halters,
Fig. 3 ein Blockschaltbild der Vorrichtung und
Fig. 4 ein Impulsdiagraimn der Sende- und Empfangssignale.
Gemäß Fig. 1 ist am Kopf des Patienten der erste Halter 10 mit einem Stirnband 11, das um den Kopf herumgelegt
ist, befestigt. Der Halter 10 besteht aus einem starren Rahmen mit einer gebogenen Leiste 12, die sich flach
gegen die Stirn des Patienten legt und mit einem Reiter 13 auf der Nasenwurzel abgestützt ist. Von der Leiste
12 stehen Streben 14 frontal ab. An diesen Streben sind drei Empfänger El,E2 und E3 befestigt, von denen die
beiden seitlichen Empfänger El und E2 den gleichen Abstand von der Leiste 12 haben, während der Abstand des
mittleren Empfängers E3 von der Leiste 12 größer ist.
Die Empfänger El,E2 und E3 sind - in Draufsicht gesehen - an den Ecken eines horizontalen gleichschenkligen
Dreiecks angeordnet. Da der Oberkiefer in bezug auf den Kopf fest ist, nimmt der am Kopf angebrachte erste
Halter 10 eine zum Oberkiefer feste Position ein.
Der zweite Halter 16 ist mit einer (nicht dargestellten)
Zahnklammer am Unterkiefer des Patienten befestigt. Dieser zweite Halter v/eist zwei sich rechtwinklig
kreuzende Streben 17,18 auf, von denen die Strebe 17 zwischen den Lippen hindurch aus dem Mund des Patienten
herausführt. An den freien Enden der beiden Streben 17 und 18 sind die drei Sender Sl,S2 und S3 befestigt. Die
Sender sind vorzugsweise an den Eckpunkten eines Dreiecks angeordnet, das mit dem Dreieck, das die Empfänger
El,E2 und E3 bilden, kongruent ist.
Die Sender Sl,S2 und S3 sind über Kabel 19 mit dem Meßrechner
20 (Fig. 3) verbunden und die Empfänger El,E2 und E3 sind ebenfalls über Kabel 21 mit dem Hauptrechner
verbunden.
Die Sender Sl,S2 und S3 werden nacheinander aktiviert,
um einen kurzen Ultraschallimpuls 21 zu erzeugen, der aus einer Druckwelle, deren Anstiegsflanke kürzer als
10 με sein sollte besteht. Wenn der Sender 1 den Ultraschallimpuls
21 aussendet, wird dieser Impuls von den Empfängern E1,E2 und E3 in unterschiedlichen zeitlichen
Abständen empfangen, die von der Entfernung des jeweiligen Empfängers von dem Sender Sl abhängen.
Sobald einer der Sender aktiviert worden ist, liefert
der Meßrechner 20 an einen Zähler 24 einen Impulstakt von 8 MHz, um den Zählerstand dieses Zählers von Null
aus hochzuzählen. Der Zählerstand des Zählers 24 wird an die Eingänge von Halteschaltungen 22.,22„,22, übertragen,
die den einzelnen Empfängern El,E2 und E3 zugeordnet
sind. Wenn einer der Empfänger El den Ultraschallimpuis
empfängt, liefert er über einen Verstärker 23 einen Impuls an die zugehörige Halteschaltung, die
daraufhin den Zählwert des Zählers 24 festhält. Auf diese Weise enthält am Ende eines Meßintervalls jede
Halteschaltung einen Zählerstand, der der Laufzeit der Ultraschälisignale zwischen dem Sender und dem betreffenden
Empfänger proportional ist. Die Inhalte der HaI-teschältungen
Werden anschließend in den Hauptrechner 20 eingegeben.
Der Meßrechher 20 ist an den Hauptrechner 25 angeschlossen,
der die Abstandsdaten empfängt und durch arithmetische Umrechnung die Position des Unterkiefers
in Bezug auf ein Koordinatensystem, das ortsfest zum Oberkiefer ist, berechnet. An den Hauptrechner 25 sind
mehrere Peripheriegeräte angeschlossen, z.B. ein Plattenspeicher 26, eine Disketteneinheit 27, ein Bildschirmgerät
28, eine Eingabetastatur 29, einen Drucker 3 0 und ein Plotter 31,
Bei dem beschriebenen Ausführungsbexspiel steht ein
Intervall von 2 ms zur Verfügung, in dem alle Empfänger den von einem Sender ausgesandten Ultraschallimpuls
empfangen. Da die Laufzeit der Ultraschallimpulse kleiner ist als 20 ms, steht am Ende eines jeden
Intervalls genügend Zeit zur Verfügung, um die Abstandsdaten
aus den Halteschaltungen 22 in den Meßrechner 20 zu übernehmen und um verschiedene Rechenoperationen
durchzuführen.
An dem zweiten Halter 16, an dem sich die Sender Sl,S2
und S3 befinden, ist zusätzlich ein Empfänger E4R angebracht, der im Kreuzungspunkt der Streben 17 und 18
angeordnet ist. Dieser Empfänger E4R bildet mit einem der Sender desselben Halters 16 eine Referenzmeßstrecke.
Er empfängt ebenfalls die Signale aller drei Sender Sl, S2 und S3, wobei jedoch nur das Signal eines dieser
Sender ausgewertet werden muß. Die Halteschaltung 22. dieses Empfängers E4R ist in gleicher Weise gesteuert
wie die Halteschaltungen der übrigen Empfänger, und sie liefert an den Hauptrechner 20 einen Wert, der der
festen Entfernung des Empfängers E4R von einem der Sender Sl,S2 oder S3 entspricht. Aus diesem Wert wird
durch Vergleich oder durch Verhältnisbildung mit einem Wert, der der normalen Laufzeit zwischen diesem Sender
und diesem Empfänger entspricht, ein Korrekturwert ermittelt, um die übrigen Abstandswerte zu korrigieren.
Auf diese Weise wird die Schallgeschwindigkeit in der Nfthe des Mundes des Patienten in Abhängigkeit von den
jeweils herrschenden augenblicklichen Bedingungen ermittelt und bei der Messung berücksichtigt.
Alternativ oder zusätzlich ist an dem ersten Halter 10, der die Empfänger El,E2 und E3 trägt, ein Sender S4R
befestigt, dem in dem Impulsdiagramm der Fig. 4 ein
A "" " ' *" " '" 350G605
eigenes Intervall von 2 ms zugeordnet ist. Die Laufzeit
des Ultraschallsignals von dem Sender S4R zu einem der
Empfänger E1,E2 oder E 3. wird ermittelt, um hieraus einen Korrekturwert- für die übrigen Laufzeitsignale zu
gewinnen.
Mit der bisher beschriebenen Einrichtung können Positionsänderungen
des Unterkiefers in Bezug auf den Oberkiefer erfaßt werden, jedoch können beispielsweise die
Positionen der Zähne des Unterkiefers nicht in Bezug auf die Positionen der Zähne des Oberkiefers bestimmt
werden. Gemäß Fig. 2 ist ein dritter Halter 33 vorgesehen, der aus zwei sich kreuzenden Streben 34, 35 besteht.
An den beiden Enden der Strebe 35 befinden sich zwei Sender S5 und S6 und an dem einen Ende der Strebe
34 befindet sich ein dritter Sender S7. Das andere Ende der Strebe 34 ist als Tastspitze 36 ausgebildet. Der
dritte Halter 33 ist nicht fest am Körper des Patienten angebracht, sondern dieser Halter kann von dem Zahnarzt
frei geführt werden, um die Tastspitze 36 an beliebige Punkte anzusetzen, beispielsweise an einen Zahn. Jedem
der Sender S5, S6 und S? ist ebenfalls ein Intervall
von 2 ms zugeteilt. In diesem Intervall werden die Abstände des betreffenden Senders zu jedem der Empfänger
El, E2 und E3 des festen Halters 10 ermittelt. Aus
diesen neuen Abstandswerten bestimmt der Rechner die Position der Tastspitze 36 in Bezug auf das Koordinatensystem,
das relativ zu dem ersten Halter 10 fest ist.
Der Zahnarzt kann also beispielsweise mit der Tastspitze 36 auf einen Punkt im Munde des Patienten zeigen
und die Positionsdaten dieses Punktes in den Rechner
eingeben. Danach zeigt der Zahnarzt mit der Tastspitze
36 auf einen anderen Punkt im Munde des Patienten und
gibt die Positionsdaten diesen zweiten Punktes ebenfalls
in den Rechner ein. Wenn anschließend die Be-
wegungen des Unterkiefers registriert werden, kann in Form einer Kurve dargestellt werden, wie sich beide
Meßpunkte relativ zueinander bewegen.
Eine weitere Möglichkeit der Verwendung des zweiten Halters 33 besteht darin, die Kauachse 37 zu kontrollieren,
um die herum der Unterkiefer beim Kauen relativ zu dem Oberkiefer geschwenkt wird. Die Position dieser
Kauachse 37 (Fig. 1) ist nicht fest, sondern die Kauachse verschiebt sich in Abhängigkeit von der Öffnungsstellung des Mundes. Der Zahnarzt kann mit der Tastspitze
36 auf einen Punkt in der Nähe des Backenknochens zeigen, von dem er meint, daß dieser Punkt auf
der Kauachse 3 7 liegt. In dem Computer ist die Lage der Kauachse 37 ermittelt worden. Der Computer kann nun
prüfen, ob die Tastspitze sich auf der Kauachse befindet oder welchen Abstand sie von dieser hat. Auf
diese Weise kann der Zahnarzt durch Bewegen der Tastspitze außerhalb des Mundes des Patienten die Lage der
Kauachse 37 bei einer bestimmten Öffnungsstellung des
Mundes ermitteln und dem Zahntechniker entsprechende Anweisungen für die Einstellung des Artikulators geben.
Anstelle des Halters 33 kann für die Bestimmung der Kauachse auch ein modifizierter Halter benutzt werden,
bei dem das eine Ende der Strebe 34 abgewinkelt ist.
Das in Fig. 4 dargestellte Impulsdiagramm zeigt, daß die ersten drei Meßintervalle von jeweils 2 ms den
Sendern Sl, S2 und S3 zugeteilt sind, um die Position des zweiten Halters 16 in Bezug auf den ersten Halter
10 zu ermitteln. In dem vierten Intervall erfolgt die Referenzmessung, also die Ermittlung des Abstandswertes
zwischen dem Sender S4R und einem der Empfänger desselben
Halters 10, beispielsweise dem Empfänger E3. In dem fünften bis siebten Intervall erfolgt die Positions-
'ff
- ΥΓ-
messung des dritten Halters 33 bzw. der Tastspitze 36,
in dem die Sender SS, S6 und S7 nacheinander aktiviert
werden. Ein derartiger Meßzyklus erfordert 14 ms. An
, den Meßzyklus kann sich eine Pause von 6 ms anschließen
und danach wird der Meßzyklus wiederholt. Auf diese
Weise kann das System selbst schnellen Bewegungen des
Unterkiefers folgen, weil jeder Meßwert fünfzigmal in
der Sekunde aufgenommen wird.
In Fig. 2 ist eine Zahnklammer 37 dargestellt, an der der zweite Halter 16 befestigt ist. Diese Zahnklammer
37 wird am Unterkiefer des Patienten befestigt. Die
Zähne des Unterkiefers sind mit 38 bezeichnet.
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Claims (1)
- ANSPRÜCHEVorrichtung zur Messung der Positionen und Bewegungen des Unterkiefers relativ zum Oberkiefer, mit einem am Kopf des Patienten in fester Zuordnung zum Oberkiefer zu befestigendem ersten Halter, einem am Unterkiefer zu befestigendem zweiten Halter und mit mehreren Abstandsmeßeinrichtungen aus jeweils einem Sender und einem Empfänger, die an den Haltern angebracht sind und die Positionen der Halter relativ zueinander ermitteln, dadurch gekennzeichnet, daß an dem einen Halter (16) mehrere nacheinander aktivierbare Sender (Sl, S2, S3) für Ultraschallsignale angeordnet sind, daß an dem anderen Halter (10) mehrere Empfänger (El, E2, E-3) für Ultraschallsignale angeordnet sind, von denen jeder auf die Ultraschallsignale aller Sender (Sl, S2, S3) des einen Halters (16) anspricht und daß die Intervalle, in denen die Sender (Sl, S2, S3) nacheinander aktiviert werden, größer sind als die maximale Laufzeit der Ultraschallsignale zwischen einem Sender und einem Empfänger.Vorrichtung nach Anspruch 1, x dadurch gekennzeichnet, daß ein frei bewegbarer dritter Halter (33) vorgesehen ist, der eine Tastspitze (36) aufweist und Sender (S5, S6, S7) oder Empfänger trägt, die mit den Empfängern (El, E2, E3) oder Sendern des ersten Halters (10) zusätzliche Abstandsmeßeinrichtungen bilden, und daß ein Rechner (20, 25) aus den Werten der zusätzlichen Abstands-35006 Gmeßeinrichtungen die Positionsdaten der Tastspitze (36) in Bezug auf einen zum ersten Halter (-10) ortsfesten Koordinatenpunkt berechnet.3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sender (S5, S6, S7) an dem dritten Halter (33) in gleicher Konfiguration und mit gleichen gegenseitigen Abständen angeordnet sind wie die Sender (Sl, S2, S3) oder Empfänger des zweiten Halters (16).4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß an dem ersten Halter (10) und/oder dem zweiten Halter (16) mindestens eine Referenzmeßeinrichtung aus einem Sender (S4R; Sl, S2, S3) und einem Empfänger (El, E2, E3; E4R),^ die einen konstanten Abstand voneinander haben,NN angeorndet ist und daß die Laufzeit der Ultra-£ schallsignale zwischen Sender und Empfänger derReferenzeinrichtung einen Korrekturwert für die Signale der übrigen Abstandsmeßeinrichtungen liefert.
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