DE3447995A1

DE3447995A1 - Manipulator for working, in particular forming, sheets by means of a press or the like

Info

Publication number: DE3447995A1
Application number: DE19843447995
Authority: DE
Inventors: Gustav Adolf 5900 Siegen Hoffmann
Original assignee: Schleifenbaum & Steinmetz GmbH
Current assignee: Schleifenbaum & Steinmetz GmbH
Priority date: 1984-08-16
Filing date: 1984-08-16
Publication date: 1986-02-27

Abstract

A manipulator for working, in particular forming, sheets, e.g. sheet-metal blanks, by means of a press 1 or the like, is given a design which counteracts the arising of constraint between a sheet 46 to be worked and the travelling transport frames or carriages 5, 10 engaging on the latter via lift frames 19', 19" and 20, 20". The manipulator here consists of two transport frames or carriages 5 and 10 which can be moved independently of one another along guide rails 3', 3" and 4', 4" relative to the press 1 or the like and of lift frames 19', 19" and 20', 20", arranged on each of the said frames or carriages, for holding devices engaging on the sheets 46. The essential point here is that the holding devices for the sheets 46 are suspended individually on the lift frames 19', 19" and 20', 20" via intermediate members 44', 44" and 45', 45" which are capable of swinging freely in all directions and which preferably consist of traction means slack in bending, such as, for example, link chains, cables or the like, but which can also be formed by suspension rods cooperating at both ends with cardan or universal joints. Each individual lift frame 19', 19" and 20', 20" is designed to be adjustable selectively in at least a plurality of directions orthogonal to one another.

Description

PATENTANWÄLTE F.W. HEMMERICH -GERD MÜLLER · D. GROSSE · F. POLLMEIER _~ *% ~ PATENTANWÄLTE FW HEMMERICH -GERD MÜLLER · D. GROSSE · F. POLLMEIER _ ~ *% ~

Schleifenbaum & Stexnmetz~KG,
Austraße 28, 5900 SiegenSchleifenbaum & Stexnmetz ~ KG,
Austraße 28, 5900 Siegen

Manipulator für die Bearbeitung, insbesondere
Umformung, von Blechen mittels einer Presse
oder dergleichen ~ Manipulator for editing, in particular
Forming of sheet metal using a press
or the like ~

Die Erfindung betrifft einen Manipulator für die Bearbeitung, insbesondere Umformung, von Blechen, bspw. Blechzuschnitten, mittels einer Presse oder dergleichen.The invention relates to a manipulator for the processing, in particular forming, of sheet metal, e.g. sheet metal blanks, by means of a press or the like.

Derartige Manipulatoren werden hauptsächlich in Produktionsanlagen zum Einsatz gebracht, die zur Umformung von Blechzuschnitten unterschiedlicher Form und Größe sowie aus verschiedenen Werkstoffen dienen. Dabei kommt es wesentlich darauf an, daß eine hohe Produktivität bei großer praktischer
Vielseitigkeit erzielt wird, weil die durch Umformung herzustellenden Blechteile häufig nur in begrenzter Stückzahl gefertigt werden können und daher eine optimale Produktionsauslastung nur erreichbar ist, wenn sich die Produktionsanlage
schnell und sicher für die Bearbeitung mehr oder weniger unterschiedlicher Blechteile umrüsten läßt. So soll es bspw.
nicht nur möglich sein, Blechzuschnitte mit sphärischen Krümmungen zu versehen, sondern es soll auch die Herstellung von Zylindern, Rohren und Ringen aus Blechzuschnitten beherrschbar sein sowie das Durchwölben von Blechronden zu Kessel- und
Behälterboden gewährleistet werden. Die zur Durchführung des jeweiligen Bearbeitungs- bzw. Umformungsvorgangs notwendigen komplizierten Verlagerungsbewegungen der Blechzuschnitte innerhalb der, bspw. eine Presse enthaltenden, Produktionsanlage, werden dabei mittels eines Manipulators bewirkt, welcher aus zwei voneinander unabhängig relativ zur Presse oder dergleichen, z.B. entlang von Schienen, spurgeführt verfahr-Such manipulators are mainly used in production systems that are used to reshape sheet metal blanks of different shapes and sizes and made of different materials. It is essential that high productivity with great practicality
Versatility is achieved because the sheet metal parts to be produced by forming can often only be produced in limited numbers and therefore optimum production capacity can only be achieved if the production plant is located
can be converted quickly and safely for processing more or less different sheet metal parts. So it should, for example.
It should not only be possible to provide sheet metal blanks with spherical curvatures, but also the production of cylinders, tubes and rings from sheet metal blanks should be manageable as well as the arching of sheet metal blanks to boiler and
Container bottom can be guaranteed. The complicated shifting movements of the sheet metal blanks within the production plant containing a press, for example, which are necessary to carry out the respective machining or forming process, are brought about by means of a manipulator, which is made out of two independent tracks relative to the press or the like, e.g. along rails traversing

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baren" Transporgestellen oder -wagen und aus auf jedem derselben angeordneten Hubgerüsten für an den Blechen angreifende Haltevorrichtungen besteht.transport racks or wagons and from on each of them arranged masts for holding devices acting on the metal sheets.

Manipulatoren dieser Gattung sind bereits bekannt, wie das bspw. in der Zeitschrift "Industrieanzeiger", Heft Nr. 41 vom 22. 5. 1981, Seiten ΠΓΤ5ιε 20 hervorgeht. Bei diesem bekannten Manipulator ist auf jedem der beiden spurgeführt verfahrbaren Transporgestelle oder -wagen als Hubgerüst ein an seinem hinteren Ende um-eine horizontale Achse schwenkbeweglicher Rahmen angeordnet, der durch Druckmittelzylinder verlagerbar ist und an seinem freien Ende eine Greifvorrichtung trägt. Mittels der Greifvorrichtungen kann das Blech an seinen Begrenzungskanten klauenartig klemmend erfaßt werden, so daß es sich durch entsprechende Fahrbewegungen der beiden Transportgestelle oder -wagen und/oder durch Betätigung der darauf montierten Hubgerüste entsprechend dem jeweils durchzuführenden ümformungsVorgang in der Produktionsanlage, z.B. einer Presse verlagern läßt. Manipulators of this genus are already known, like that For example, in the magazine "Industrieanzeiger", Issue No. 41 of May 22, 1981, pages ΠΓΤ5ιε 20 emerges. With this well-known Manipulator is on each of the two track-guided movable transport frames or trolleys as a lifting frame one at its rear end pivotable about a horizontal axis Arranged frame, which is displaceable by pressure cylinder and a gripping device at its free end wearing. The sheet metal can by means of the gripping devices be grasped at its boundary edges like a claw clamp, so that it is by appropriate driving movements of the two transport racks or trolleys and / or by actuating the masts mounted on them according to the respective The forming process to be carried out in the production plant, e.g. a press, can be relocated.

Die Arbeitsweise des vorbekannten Manipulators ist jedoch zumindest insoweit noch mangelhaft, als die Bleche mittels des Manipulators im wesentlichen nur in parallel zur Mittelachse der'Produktionsanlage, bspw. Presse, verlaufenden Richtungen bewegt werden können, so daß besonders die Umformung asymmetrischer Blechzuschnitte Schwierigkeiten bereitet.The mode of operation of the previously known manipulator is, at least insofar as the sheet metal by means of of the manipulator essentially only in parallel to the central axis of the production system, for example the press Directions can be moved, so that especially the deformation of asymmetrical sheet metal blanks causes difficulties.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Manipulator der gattungsgemäßen Art zu schaffen, der - vorzugsweise bei zwangsfreier Halterung der Bleche während ihrer für die Umformung notwendigen Verlagerungsbewegungen - auch auf asymmetrische Werkstücke einstellbar ist und dabei eine kinematisch vorgegebene Bewegungsgenauigkeit derselben gewährleistet. The invention is based on the object of creating a manipulator of the generic type which - preferably with free holding of the sheets during their for the deformation necessary displacement movements - can also be adjusted to asymmetrical workpieces and thereby a kinematically predetermined movement accuracy of the same guaranteed.

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Ausgehend von einem Manipulator, bei welchem einerseits die beiden Transportgestelle oder -wagen mit ihren Hubgerüsten und Haltevorrichtungen~im wesentlichen spiegelbildlich zu die Spurführung rechtwinklig kreuzenden Querebenen angeordnet sind und andererseits jedes Transportgestell bzw. jeder Transportwagen mit seinen Hubgerüsten und Haltevorrichtungen im wesentlichen symmetrisch zur Längsachse der Spurführung aufgebaut ist, wird die Lösung dieser Aufgabe nach dem Kennzeichen des Anspruchs 1 erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß jedes Transporgestell bzw. jeder Transportwagen zwei voneinander unabhängige Hubgerüste mit je einer Haltevorrichtung trägt und dabei die beiden Hübgerüste symmetrisch zur Längsmitte der Spurführung auf dem Transportgestell bzw. -wagen abgestützt bzw. verankert sind.Starting from a manipulator, in which, on the one hand, the two transport racks or trolleys with their lifting frames and holding devices ~ essentially mirror images of the transverse planes crossing the track guidance at right angles are arranged and on the other hand each transport frame or each trolley with its masts and holding devices essentially symmetrical to the longitudinal axis of the track guidance is constructed, this object is achieved according to the invention according to the characterizing part of claim 1 achieves that each transport frame or each trolley has two independent lifting frames each with a holding device and the two lifting frames symmetrically to the longitudinal center of the track guidance are supported or anchored in the transport frame or trolley.

Gemäß Anspruch 2 ist es ferner erfindungswesentlich, daß die Hubgerüste je von einem um eine Vertikalachse bewegbaren Schwenkarm getragen sind und jeder Schwenkarm über einen eigenen Kraftantrieb verstellbar ist. Die Verstellung jeweils beider Schwenkarme quer zur gemeinsamen Spurachse kann auf jedem der beiden Transportwagen entweder spiegelbildlich symmetrisch zur Spurachse, gleichgerichtet hierzu oder für jedes Hubgerüst separat gesteuert werden.According to claim 2, it is also essential to the invention that the masts are each carried by a swivel arm movable about a vertical axis and each swivel arm via one own power drive is adjustable. The adjustment of both swivel arms transversely to the common track axis can either be mirrored symmetrically to the track axis on each of the two trolleys, in the same direction or controlled separately for each mast.

Nach Anspruch 3 wird ferner jedes Hubgerüst mittels eines Schlittens oder dergleichen längsschiebbar auf seinemAccording to claim 3, each mast is also longitudinally slidable on his by means of a slide or the like

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PATENTANWÄLTE F.W. HEMMERICH ■ GERD MÜLLER · D. GROSSE · F. POLLMEIER -'-"β -PATENT LAWYERS F.W. HEMMERICH ■ GERD MÜLLER · D. GROSSE · F. POLLMEIER -'- "β -

Schwenkarm geführt und ist relativ zu diesem über einen Kraftantrieb verstellbar. ^- Swivel arm out and is adjustable relative to this via a power drive. ^ -

Des weiteren ist erf.indungjsgemäß nach Anspruch 4 vorgesehen, daß jedes Hubgerüst mit seinem Schlitten durch einen weiteren Kraftantrieb zusätzlich auf seinem Schwenkarm längsverschiebbar ist, wobei die Kraftantriebe jeweils unterschiedliche Stellwege haben.Furthermore, according to the invention, it is provided according to claim 4, that each mast with its slide by an additional power drive on its swivel arm Is longitudinally displaceable, the power drives each having different travel ranges.

Jedes Hubgerüst weist nach einem im Anspruch 5 angegebenen Erfindungsmerkmal einen über einen Schlitten durch Kraftantrieb in Vertikalrichtung verlagerbaren Ausleger auf, an dessen freiem Ende über ein pendelfähiges Zwischenglied eine Haltevorrichtung aufgehängt ist.According to an inventive feature specified in claim 5, each lifting frame has a power drive via a slide vertically displaceable boom, at its free end via a pendulum intermediate member a holding device is suspended.

Im praktischen Einsatz bewährt sich besonders die im Anspruch 6 angegebene Vorkehrung, daß nämlich die Länge der pendelfähigen Zwischenglieder etwa gleich der oder kleiner als die wirksame Kragarmlänge des Auslegers ausgeführt wird.In practical use, the precaution specified in claim 6, namely that the length of the pendulum intermediate links are designed to be approximately equal to or smaller than the effective length of the cantilever arm will.

Die Merkmale der Ansprüche 2 bis 6 erweisen sich insofern als besonders vorteilhaft, weil sie relativ zur Produktionsanlage, bspw. einer Presse, auf deren Mittelpunkt bzw. Mittelachse ausgerichtete Bewegungen der umzuformenden Bleche - auch bei asymmetrischer Umrißform derselben ermöglichen. The features of claims 2 to 6 prove to be particularly advantageous because they relate to the production plant, for example a press, on its center point or Central axis aligned movements of the sheets to be formed - even with asymmetrical outline shape of the same enable.

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Ein'anderes Merkmal der Erfindung zeichnet sich nach Anspruch 17 dadurch aus, daß wenigstens eines der Transportgestelle bzw. einer der Transportwagen im Bereich zwischen den beiden Hubgerüsten mehrere höhenverstellbare Stützrollen für einzufahrende Bleche, trägt.Another feature of the invention is characterized by the claim 17 characterized in that at least one of the transport racks or one of the transport trolleys in the area between the two Lifting frames several height-adjustable support rollers for sheets to be retracted.

Nach Anspruch 8 liegt es ferner im Rahmen der Erfindung, daß sämtliche Kraftantriebe für die Betätigung der Hubgerüste durch Druckmittelzylinder gebildet und vorzugsweise elektrohydraulisch betreibbar sind. Dabei hat es sich als , vorteilhaft herausgestellt, wenn gemäß Anspruch 9 die Kraftantriebe zur Längsverschiebung der Hubgerüste mit ihrem Schlitten auf dem jeweiligen Schwenkarm jeweils aus zwei tandemartig auf einer gemeinsamen Mittenachse liegend miteinander verbundenen Druckmittelzylinder bestehen, deren Kolbenstangen voneinander weggerichtet sind. Nach Anspruch 10 ist des weiteren vorgesehen, daß sowohl die Fahrwerksantriebe der Transportgestelle bzw. -wagen als auch sämtliche Kraftantriebe für die Hubgerüste einerseits manuell und andererseits automatisch über eine Programmvorgabe selektiv steuerbar sind.According to claim 8, it is also within the scope of the invention that all power drives for the actuation of the masts are formed by pressure cylinder and are preferably operated electro-hydraulically. It turned out to be shown advantageous if according to claim 9, the power drives for longitudinal displacement of the masts with their Carriages on each swivel arm consist of two in tandem Lying on a common central axis, there are interconnected pressure cylinders, the piston rods of which facing away from each other. According to claim 10 it is further provided that both the landing gear drives Transport racks or trolleys as well as all power drives for the masts on the one hand manually and on the other hand are automatically selectively controllable via a program specification.

Eine besonders günstige Arbeistweise eines erfindungsgemäßen Manipulators ergibt sich dann, wenn nach Anspruch 11 jedes Hubgerüst mit seiner von dem 'Zwischenglied getragenen Haltevorrichtung wenigstens annähernd 'bis -an die Längsmitte der Spurführung heranbewegbar ist, weil hierdurch sichergestellt werden kann, daß mit der Produktionsanlage auch noch randnahe Bereiche der Bleche einer Umformung unterzogen werden können.A particularly favorable mode of operation of one according to the invention Manipulator results when according to claim 11 each Lifting frame with its holding device carried by the 'intermediate member at least approximately' to the longitudinal center of the Track guidance can be moved up because this ensures that the production plant is also close to the edge Areas of the sheet metal can be subjected to deformation.

In baulicher Hinsicht kann es sich erfindungsgemäß als vorteilhaft erweisen, wenn nach Anspruch 12 zur Spurführung der beiden Transportgestelle oder -wagen zwei parallele Schienenpaare vorgesehen sind, wobei eines der Transportgestelle bzw. einer der Transportwagen mit beiden Laufradpaaren auf ein und demselben Schienenpaar geführt ist, während das andere Trans-From a structural point of view, it can be advantageous according to the invention prove if, according to claim 12, two parallel pairs of rails to guide the two transport racks or carriages are provided, with one of the transport racks or one of the transport trolleys with two pairs of wheels on one and the same pair of rails, while the other trans-

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PATENTANWÄLTE F.W. HEMMERICH · GERD MDLLES ·· D-. GROSSE · F. POLLMElERPATENT LAWYERS F.W. HEMMERICH · GERD MDLLES ·· D-. GROSSE F. POLLMElER

portgestell bzwv der andere Transportwagen mit einem Laufradpaar ebenfalls auf diesem Schienenpaar geführt wird und sein zweites Laufradpaar mit dem weiteren Schienenpaar in Führungseingriff steht. Die erfindungsgemäße Anordnung der beiden Schienenpaare bringt noch den außerhalb der vorliegenden spezifischen Betrachtung liegenden Vorteil mit sich, daß sieport frame or the other trolley with a pair of wheels is also guided on this pair of rails and its second pair of wheels is in guide engagement with the other pair of rails. The inventive arrangement of the two Pairs of rails still has the advantage, which lies outside the present specific consideration, that they

auch ohne weiteres einen Kümpelmanipulator für kreisrunde Werkstücke, z.B. gemäß DE-PS 16 02 573, aufnehmen bzw. führen können. Der Erfindungsgedanke ist hierdurch wirtschaftlich noch vielseitiger verwertbar. Schließlich liegt es aber nach Anspruch.13 auch noch im Erfindungsbereich, jedes Laufradpaar der beiden Transportgestelle bzw. -wagen in parallel zur Spurführung gerichteten Kragarmen derselben zu lagern, damit die durch das Gewicht des angehängten Blechzuschnitts auf jedes Hubgerüst ausgeübten, äußeren Kräfte innerhalb der Radauflager der Transportwagen wirken und Kippmomente der letzteren sicher vermieden werden. Die Anordnung nach den Ansprüchen 12 und 13 läßt auch die Bewegung sehr kleiner Blechzuschnitte o.a. in der zugeordneten Produktionsanlage, z.B. einer Presse, zu. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden an einem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel erläutert. Hierbei zeigenalso without further ado a dishing manipulator for circular ones Pick up or remove workpieces, e.g. in accordance with DE-PS 16 02 573 being able to lead. As a result, the idea of the invention can be used economically in even more diverse ways. After all, it lies but according to claim 13 also within the scope of the invention, each To store the pair of wheels of the two transport racks or carriages in their cantilever arms that are parallel to the track guidance, so that the external forces within the The wheel supports of the trolleys are effective and the tilting moments of the latter are safely avoided. The arrangement according to the Claims 12 and 13 can also make the movement very small Sheet metal blanks or similar in the assigned production facility, e.g. a press. Other features and advantages of the invention are explained using an exemplary embodiment shown in the drawing. Show here

Figur 1 in Seitenansicht im Vertikalschnitt einen'einer Presse zum Umformen von Blechen zugeordneten Manipulator, Figure 1 in side view in vertical section one'einer Manipulator assigned to press for forming sheet metal,

Figur 2 in Draufsicht und teilweise im Horizontalschnitt den Manipulator und die Presse nach Fig. 1 undFIG. 2 shows the manipulator and the press according to FIGS. 1 and 2 in plan view and partially in horizontal section

Figur 3 einen Schnitt antlang der Linie III-III in Fig.FIG. 3 shows a section along the line III-III in FIG.

In den Fig. 1 und 2 der Zeichnung ist eine Portal-Biegeoder Kümpelpresse 1 dargestellt, durch deren Portal 2 einIn Figs. 1 and 2 of the drawing, a portal bending or dishing press 1 is shown, through the portal 2 a

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äußeres Schienenpaar 3", 3" und ein inneres Schienenpaar 4' und 4" hindurchgeführt sind. Die beiden Schienenpaare 3",3" und 4',4" sind dabei parallel zueinander verlaufend angeordnet und erstrecken sich im rechten Winkel zur Hauptebene des Portals 2 der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1, wie das ohne weiteres aus der Zeichnung ersichtlich ist. - . ■outer pair of rails 3 ", 3" and an inner pair of rails 4 ' and 4 "are passed through. The two pairs of rails 3", 3 " and 4 ', 4 "are arranged to run parallel to one another and extend at right angles to the main plane of the portal 2 of the portal bending or dishing press 1, like that without further ado can be seen from the drawing. -. ■

Das äußere Schienenpaar 3¹ und 3" dient zur Spurführung eines verfahrbaren Transportgestells oder -wagens 5, das oder der' mit zwei gemeinsam angetriebenen Spurkranzrädern 6 sowie zwei voneinander unabhängig drehbar gelagerten Spurkranzrädern versehen ist,- Auf dem Transportgestell oder -wagen 5 ist ein Fahrwerksantrieb 8 angeordnet/ der mit der gemeinsamen Antriebswelle 9 für die beiden Spurkranzräder 6 in Verbindung steht.The outer ^{pair of rails 3 1} and 3 ″ is used to track a movable transport frame or carriage 5, which 'is provided with two jointly driven flange wheels 6 and two independently rotatable flange wheels, - On the transport frame or carriage 5 is a chassis drive 8 arranged / which is connected to the common drive shaft 9 for the two flange wheels 6 .

Ein weiteres Transportgestell bzw. ein weiterer Transportwagen 10, das bzw. der im wesentlichen spiegelbildlich zum Transportgestell bzw. -wagen 5 angeordnet und aufgebaut ist, weist ein gemeinsam angetriebenes Paar von Spurkranzrädern sowie auch zwei unabhängig voneinander drehbar gelagerte Spurkranzräder 12 auf.Another transport frame or another transport trolley 10, which is essentially a mirror image of the Transport frame or carriage 5 is arranged and constructed, has a jointly driven pair of flange wheels as well as two flanged wheels 12 rotatably mounted independently of one another.

Während die von einem Fahrwerksantrieb 13 über eine gemeinsame Welle 14 angetriebenen Spurkranzräder 1.1 durch Spurführung des Transportgestelles oder -wagens 10 auf dem äußeren Schienenpaar 3¹ und 3" laufen, sind die beiden frei drehbaren Spurkranzräder 12 am Transportgestell oder -wagen 10 so angeordnet, daß sie zu dessen Spurführung auf dem inneren Schienenpaar 4' und 4" laufen.While the flange wheels 1.1 driven by a chassis drive 13 via a common shaft 14 run on the outer pair of rails 3 ¹ and 3 "by tracking the transport frame or carriage 10, the two freely rotatable flange wheels 12 are arranged on the transport frame or carriage 10 so that they run for its tracking on the inner pair of rails 4 'and 4 ".

•Die beiden Transportgestelle bzw. -wagen 5 und 10 haben einen weitestgehend übereinstimmenden Grundaufbau. Sie bestehen nämlich jeweils aus einer im wesentlichen rechteckigen und horizontal ausgerichteten Rahmenkonstruktion 15 bzw. 16, an• The two transport racks or trolleys 5 and 10 have one largely identical basic structure. You insist namely in each case from a substantially rectangular and horizontally aligned frame structure 15 and 16, respectively

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die 'sich in der "Ausrichtebene jeweils zwei parallel zueinander liegende Kragarme 17" und 17" bzw. 18' und 18" anschließen/ die nahe ihren freien Enden die Spurkranzräder 7 bzw. 12 lagern. Dabei ist aus Fig. 2 ersichtlich, daß die Kragarme 17' und 17" des Transportgestells bzw. -wagens 5, jeweils oberhalb einer Schiene des äußeren Schienenpaares 3' und 3" -liegend,"parallel zu diesen ausgerichtet sind, während die Kragarme 18' und 18" am Transportgestell bzw. -wagen 10, jeweils eine oberhalb einer Schiene des inneren Schienenpaares liegende und parallel dazu verlaufende Ausrichtlage haben (Fig. 2) . - .which 'are connected to two parallel cantilever arms 17 "and 17" or 18' and 18 "in the" alignment plane / which store the flange wheels 7 and 12 near their free ends. It can be seen from Fig. 2 that the cantilever arms 17 'and 17 "of the caddy 5, respectively above a rail of the outer pair of rails 3 'and 3 ″ - lying, ″ are aligned parallel to these, while the Cantilever arms 18 'and 18 "on the transport frame or carriage 10, each one above a rail of the inner pair of rails have a lying and parallel alignment position (Fig. 2). -.

Die Rahmen 15 bzw. 16 und die Kragarme 17', 17" bzw. 18' und 18" „-der Transportgestelle bzw. -wagen5 und 10 können als Profil- und/ oder Kastenträger-Konstruktion ausgeführt werden und dadurch einen in hohem Maße formstabilen Aufbau erhalten. Das Transportgestell bzw. der Transportwagen 5 trägt zwei voneinander unabhängige Hubgerüste 19' und 19", während auf dem Transportgestell bzw. -wagen 10 ebenfalls zwei voneinander unabhängige Hubgerüste 20' und 20" montiert sind. Sowohl die Hubgerüste 19' und 19" auf dem Transportgestell bzw. -wagen 5 als auch die Hubgerüste "20' und 20" auf dem Transportgestell bzw. -wagen sind dabei symmetrisch zu einer Längsmittellinie 21-21 montiert, die sowohl mit der Längsmittelebene der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 als auch mit der Längsmitte der als Spur führung dienenden beiden Schienenpaare 3', 3" und 4' und 4" zusammenfällt.The frames 15 or 16 and the cantilever arms 17 ', 17 "or 18' and 18" "-The transport racks or -wagen5 and 10 can be designed as a profile and / or box girder construction and thereby receive a highly dimensionally stable structure. The transport frame or the transport carriage 5 carries two of each other independent masts 19 'and 19 "while on the caddy or carriage 10, two independent masts 20 'and 20 "are also mounted. Both the masts 19' and 19 "on the transport frame or carriage 5 as well as the Masts "20 'and 20" on the transport frame or carriage are mounted symmetrically to a longitudinal center line 21-21, which both with the longitudinal center plane of the portal bending or dishing press 1 as well as with the longitudinal center of the two pairs of rails 3 ', 3 "and 4' and 4" serving as a track guide coincide.

Jedes Hubgerüst 19' und 19" auf dem Transportgestell bzw. -wagen 5 hat einen Schwenkarm 22' bzw. 22", der um eine ortsfeste Vertikalachse 23' und 23" auf dem Transportgestell· bzw. Transportwagen 5 auf einer Horizontalebene verschwenkbar ist. Die Vertikalachsen 23' und 23" sind dabei symmetrisch zur Längsmittellinie 21-21 auf dem Transportgestell bzw. -wagen 5 montiert.Each mast 19 'and 19 "on the transport frame or -trolley 5 has a swivel arm 22 'or 22 "which is mounted around a fixed vertical axis 23' and 23" on the transport frame · or Trolley 5 is pivotable on a horizontal plane. The vertical axes 23 'and 23 "are symmetrical to Longitudinal center line 21-21 mounted on the transport frame or carriage 5.

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PATENTANWÄLTE F.W. HEMMERICH · GERD MÜLLER - D. GROSSE · F. POLLMEiER " -'³A- PATENTANWÄLTE FW HEMMERICH · GERD MÜLLER - D. GROSSE · F. POLLMEiER " - ' ³ A-

In - entsprechender "Weise sind auch"die Hubgerüste 20' und 20" ■'"'des.'Transportgestells bzw. -Wagens 10 mit einem Schwenkarm 24' bzw. 24" versehen, von "denen jeder um eine Vertikalachse 25' bzw. 25" beweglich ist, die symmetrisch zur Längsmittellinie 21-21 auf dem Tfansportgestell bzw. -wagen 10 montiert s ind. , --^⁵"In a corresponding "manner, the masts 20 'and 20"■'"'des.'Transportgestells or -wagens 10 are provided with a swivel arm 24' or 24", each of which is about a vertical axis 25 'or " 25 ", which is mounted symmetrically to the longitudinal center line 21-21 on the transport rack or carriage 10 , - ^ ⁵ "

· Die -Hubgerüste 19' und T9" sind^jeweils mittels ihres Schwenkarmes.. 221...und 22" auf den Transportgestell bzw. -wagen 5 innerhalb meines-Winkelbereiches verschwenkbar, welcher jeweils durch zwei strichpunktierte Linien eingegrenzt ist. Als Schwenkantriebe 26' und 26" sind dabei vorzugsweise Druckmittelzylinder insb. Hydraulikzylinder vorgesehen, die ihr Widerlager auf dem Transportgestell bzw. -wagen 5 haben.· The lifting frames 19 'and T9 "are ^ each by means of their swivel arm .. 221 ... and 22 "on the transport frame or trolley 5 within my angular range can be pivoted, which each by is delimited by two dash-dotted lines. The swivel drives 26 'and 26 "are preferably hydraulic cylinders In particular hydraulic cylinders are provided which have their abutment on the transport frame or carriage 5.

Auch-die-Huberüste 20' und 20" auf dem Transportgestell bzw. -wagen 10 sind jeweils innerhalb eines Winkelbereiches verschwenkbar gelagert, welcher durch zwei strichpunktierte Linien eingegrenzt ist. Als Kraftantrieb 27' und 27" greift auch hier an jedem Schwenkarm 24" bzw. 24" ein Druckmittelzylinder, insbesondere Hydraulikzylinder an, der sein Widerlager auf dem Transportgestell bzw. -wagen 10 hat. Jedes Hubgerüst 19", 19" ist mittels eines Schlittens 28' bzw. 28" in Längsrichtung auf dem Schwenkarm 22' bzw. 22" verschiebbar geführt, wobei jeweils als Verschiebeantrieb 29' bzw. 29" und 36' bzw. 36" für den Schlitten 28' bzw. 28" Druckmittelzylinder, -'■^nsbesandere zwei tandemartig hintereinander angeordnete Hydrau- ---^likzylinder eingesetzt sind, deren Kolbenstangen in entgegengesetzten Richtungen weisen.Also the lifting frames 20 'and 20 "on the transport frame or -car 10 are each pivotable within an angular range stored, which is delimited by two dash-dotted lines. The power drive 27 'and 27 "also apply here on each swivel arm 24 "or 24" a pressure medium cylinder, in particular hydraulic cylinder, which has its abutment the transport frame or carriage 10 has. Each mast 19 ", 19" is in the longitudinal direction by means of a carriage 28 'or 28 " guided displaceably on the swivel arm 22 'or 22 ", each as a displacement drive 29' or 29" and 36 'or 36 "for the carriage 28' or 28" pressure cylinder, - '■ ^ nsandere two hydraulic tandem arranged one behind the other --- ^ likylinders are used, their piston rods in opposite directions Show directions.

Auch auf jedem Schwenkarm 24' und 24" ist das Hubgerüst 20' bzw. 20" über einen Schlitten 30" bzw. 30" längsschiebbar geführt und als Verschiebeantrieb 31' bzw. 31" und 37' bzw. 37" ■slnd.itHedBrum Druckmittelzylinder, vorzugsweise zwei tandemartige Hydraulikzylinder, eingesetzt. In den Führungsbetten 34' und 34"The mast 20 'is also on each swivel arm 24' and 24 " or 20 "can be pushed lengthways via a slide 30" or 30 " guided and as a displacement drive 31 'or 31 "and 37' or 37" ■ slnd.itHedBrum pressure cylinder, preferably two in tandem Hydraulic cylinder, used. In the guide beds 34 'and 34 "

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bzw;'"35' und 35-" sind Holme 38'- und 38" bzw. 39' und 39" durch kraftantrieb höhenverstellbar gehalten, an denen wiederum Ausleger 40' und 40-!^—i>zw.—4-1J und 41"/ z.B. vertikal gleitend, befestigt sind. Jeder Ausleger"40' und 40" trägt:eine' Aufhängung 42' und 42",,während jeder Ausleqer 41' und 41" mit einer entsprechenden Aufhängung 43.-'- und 43" ausgestattet ist.or; '"35' and 35-" are spars 38'- and 38 "or 39 'and 39" through power drive held adjustable in height, which in turn Cantilever 40 'and 40 -! ^ - i> between - 4-1J and 41 "/ e.g. sliding vertically, are attached. Each cantilever "40 'and 40" carries: a' suspension 42 'and 42 ",, while each outrigger 41' and 41" with a corresponding suspension 43.-'- and 43 "is equipped.

An jeder Aufhängung—42-!—und—42" ist ein pendelfähiges Zwi- ,. schenglied 44' und 44" verankert, während die Aufhängungen 43' und 43" jeweils ein entsprechend pendelfähiges Zwischen-glie_d 45' und 45" tragen. Jedes pendelfähige Zwischenglied 44', 44" bzw. 45', 45" kann von einem biegeschlaffen Zugmittel, wie z.B. einer Gliederkette, einem Seil oder dergleichen, gebilder werden, wie das deutlich aus Fig. 1 hervorgeht. Denkbar wäre es aber auch, die pendelfähigei Zwischenglieder 44', 44" und 45', 45" jeweils durch einen beidendig mit Kardan bzw. Universalgelenken zusammenwirkenden Hängestab zu bilden.On each suspension — 42 -! - and — 42 "there is a pendulum between. between member 44 'and 44 "anchored, while the suspensions 43' and 43" each have a corresponding pendulum intermediate member 45 'and 45 "wear. Each pendulous intermediate link 44', 44 "or 45 ', 45" can be supported by a pliable traction device, such as a link chain, a rope or the like, as clearly shown in FIG. It would also be conceivable, however, to use the pendulum intermediate links 44 ', 44 "and 45', 45" each with a cardan at both ends or universal joints to form cooperating hanging rod.

Das freie Ende jedes frei pendelfähigen Zwischengliedes 44', 44" und 45', 45." ist als Haltevorrichtung ausgebildet oder aber an eine solche Haltevorrichtung angeschlossen. Die im einzelnen nicht dargestellten Haltevorrichtungen können verschiedene Ausbildung erhalten. So besteht bspw. die Möglichkeit, jede Haltevorrichtung nach Art einer Klemmzange oder eines Greifers auszugestalten, die bzw. der geeignet ist, Bleche 46, die in der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 umgeformt werden sollen, im Bereich ihrer Begrenzungskanten zu erfassen und sicher festzuhalten.The free end of each freely oscillating intermediate link 44 ', 44 "and 45 ', 45." is designed as a holding device or is connected to such a holding device. The in individual holding devices, not shown, can be given different training. For example, there is the possibility to design each holding device in the manner of a clamp or a gripper, which is suitable, Metal sheets 46 which are formed in the portal bending or dishing press 1 should be grasped in the area of their boundary edges and held securely.

Aus Fig. 1 der Zeichnung ist ersichtlich, daß die Länge der pendelfähigen Zwischenglieder 44', 44" und 45', 45" zwischen ihrer Aufhängung 42', 42" und 43', 43" an den Auslegern 40', 40" und 41', 41" sowie den an ihnen befestigten Haltevorrichtungen vorteilhafterweise so bemessen wird, daß sie etwaFrom Fig. 1 of the drawing it can be seen that the length of the pendulum intermediate links 44 ', 44 "and 45', 45" between their suspension 42 ', 42 "and 43', 43" on the arms 40 ', 40 "and 41', 41" and the holding devices attached to them is advantageously dimensioned so that it is about

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gleich oder kleiner als die wirksame Kragarmlänge der Ausleger 40', 40" bzw. 41', 41" ausfällt.is equal to or less than the effective cantilever arm length of the boom 40 ', 40 "or 41', 41".

Die Umformung eines Bleches 46 in der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 findet zwischen einem im wesentlichen ortsfest angeordneten Unterwerkzeug 47 sowie einem als heb- und senkbarer Stempel ausgeführten Oberwerkzeug 48 statt, wobei die Verlagerung des~~ Bleches 46 in der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 relativ zu Unterwerkzeug 47 und Oberwerkzeug 48 mit Hilfe der beiden Transportgestelle bzw. -wagen 5 und 10 sowie der darauf montierten Hubgerüste 19', 19" und 20', 20" bewirkt wird, die mit der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 als Manipulator zusammenarbeiten, dessen sämtliche Bewegungen einerseits manuell und andererseits automatisch über eine Programmvorgabe selektiv gesteuert werden können.The forming of a sheet 46 in the portal bending or dishing press 1 takes place between an essentially stationary lower tool 47 and one that can be raised and lowered Stamp executed upper tool 48 instead, the displacement of the ~~ sheet 46 in the portal bending or dishing press 1 relative for lower tool 47 and upper tool 48 with the aid of the two transport racks or trolleys 5 and 10 and the ones mounted on them Masts 19 ', 19 "and 20', 20" is effected with the Portal bending or dishing press 1 work together as a manipulator whose all movements are manual on the one hand and on the other hand can be controlled automatically and selectively via a program specification.

Ein besonders wichtiges Kriterium des Manipulators liegt darin, daß das jeweils umzuformende Blech 46 über die ein- ' zein und allseitig frei pendelfähigen Zwischenglieder 44', 44" und 45¹, 45" durch mehr als zwei, nämlich z.B. vier, Hubgerüste 19', 19" und 20', 20" bewegt werden kann, deren jedes so ausgelegt ist, daß es mindestens drei verschiedene Verstellbewegungen auszuführen vermag. Hierdurch wird nämlich erreicht, daß das zu bearbeitende Blech 46 relativ zur Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 quasi universell verlagerbar ist, ohne daß sich zu irgendeinem Zeitpunkt ein Zwang in der Wirkverbindung zwischen dem Blech 46 und dem Manipulator einstellt. Da jedes einzelne Hubgerüst 19', 19" und 20', 20" auf seinem Transportgestell oder -wagen 5 bzw. 10 für sich allein verlagerbar ist, kann nämlich der Manipulator leicht so eingerichtet werden, daß mit seiner Hilfe auch unsymmetrische Blechzuschnitte 46 innerhalb der Portal-Biege- oder Kümpelpresse bewegbar sind. Zur Grundeinstellung der Hubgerüste 19', 19" auf die Umrißform des jeweils zu manipulierenden Bleches 46 dienen die Hydraulikzylinder 26', 26" und 27', 27", über welche sich dieA particularly important criterion of the manipulator is that the in each case to be shaped plate 46 one over the 'zein, and free-swinging capable intermediate members 44', 44 "and 45 ^1, 45" by more than two, for example four, lifting frames 19 ', 19 "and 20 ', 20" can be moved, each of which is designed so that it is able to perform at least three different adjustment movements. In this way it is achieved that the sheet 46 to be processed is virtually universally displaceable relative to the portal bending or dishing press 1, without the operative connection between the sheet 46 and the manipulator being constrained at any point in time. Since each individual mast 19 ', 19 "and 20', 20" can be moved on its own transport frame or carriage 5 or 10, namely, the manipulator can easily be set up so that with its help, asymmetrical sheet metal blanks 46 within the Portal bending or dishing press are movable. The hydraulic cylinders 26 ', 26 "and 27', 27" over which the

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Schwenkarme 22',22" bzw. 24',24" auf den Transportgestellen bzw. -wagen 5 bzw. 10 um die Vertikalachsen 23', 23" bzw. 25', 25" unabhängig voneinander verlagern lassen. Eine nach veränderter Grundeinstellung der Schwenkarme 22', 22" bzw. 24', 24" jedenfalls notwendig werdende Korrektureinstellung für die Ausleger 40', 40" bzw. 41', 41" der HubgerüsteM9_L,._ 19" bzw. 20', 20" kann durch entsprechende Beaufschlagung der Hydraulikzylinder 36',Swivel arms 22 ', 22 "or 24', 24" on the transport racks or -carriage 5 or 10 around the vertical axes 23 ', 23 "or 25', 25" can be relocated independently of each other. At least one after changing the basic setting of the pivot arms 22 ', 22 "or 24', 24" correction setting that becomes necessary for the booms 40 ', 40 "or 41', 41" of the masts M9_L, ._ 19 "or 20 ', 20" by applying appropriate pressure to the hydraulic cylinders 36 ',

36" bzw. 37', 37" bewirkt werden. Die Bewegung des von den Hubgerüsten 19', 19" und 20', 20" über die Zwischenglieder 44', 44" und 45', 45" getragenen Bleches 46 relativ zur Portal-Biege-.oder Kümpelpresse 1 wird in Längsrichtung durch die auf .. den Schienenpaaren 3',3" und 4', 4" spurge-'führten Transportgestelle bzw. -wagen 5 und 10 bewirkt, während seine Querverlagerung von einer gleichzeitigen Schwenkbewegung sämtlicher Schwenkarme 22', 22" und 24', 24" um die Vertikalachsen 23', 23" und 25', 25" abhängig ist. Diese Bewegung wird dabei jeweils durch synchrone, aber gegenläufige Beaufschlagung einerseits der Hydraulikzylinder 26' und 26" und andererseits der Hydraulikzylinder 27' und 27" hervorgerufen. Die von der Grundkinematik her kreisbogenförmige ·. Bewegungslinie der über die36 "or 37 ', 37" are effected. The movement of the masts 19 ', 19 "and 20', 20" via the intermediate links 44 ', 44 "and 45 ', 45" supported sheet 46 relative to the portal bending. Or Dishing press 1 is guided in the longitudinal direction by the transport racks, which are guided on ... the pairs of rails 3 ', 3 "and 4', 4" or -wagen 5 and 10 causes, while its transverse displacement of a simultaneous pivoting movement of all Swivel arms 22 ', 22 "and 24', 24" around the vertical axes 23 ', 23 " and 25 ', 25 ". This movement is thereby respectively through synchronous, but opposing, loading of the hydraulic cylinders 26 'and 26 "on the one hand and the hydraulic cylinders on the other 27 'and 27 ". The circular arc-shaped from the basic kinematics ·. Movement line over the

Zwischenglieder 44', 44" und 45', 45" gebildeten Aufhängungen des Bleches 4 6 bei seiner Querbewegung durch die Schwenkarme 22', 22" und 24', 24" kann durch eine Längsverschiebung der Schlitten 28', 28" und 30', 30" auf den Schwenkarmen 22', 22" und 24', 24" beeinflußt werden. Dabei wird diese Längsverschiebung insbesondere über die Hydraulikzylinder 36', 36" bzw. 37', 37", welche gleichachsig und tandemartig zu den Stellzylindern 29', 29" bzw. 31', 31" angeordnet sind, gesteuert, bspw. selektiv programmabhängig, und zwar normalerweise so, daß die Bewegungslinie für sämtliche am Blech 46 angreifende Aufhängungen sich exakt quer zur Längsmittellinie 21-21 durch die Portal-Biegeoder ■Kümpelpresse 1 erstreckt. Diese Bewegungslinien für Aufhängungen 42', 42" und 43', 43" der Zwischenglieder 44', 44" und 45', 45" sind in Fig. 2 der Zeichnung strichpunktiert angedeutet, und zwar erstrecken sie sich jeweils über den gesamten Schwenk-Intermediate links 44 ', 44 "and 45', 45" formed suspensions of the plate 4 6 in its transverse movement through the pivot arms 22 ', 22 "and 24', 24" can be achieved by a longitudinal displacement of the Carriages 28 ', 28 "and 30', 30" on the swivel arms 22 ', 22 " and 24 ', 24 ". This longitudinal displacement is influenced in particular via the hydraulic cylinders 36', 36" or 37 ', 37 ", which are arranged coaxially and in tandem with the actuating cylinders 29 ', 29" and 31', 31 ", controlled, for example selectively depending on the program, and normally in such a way that the line of movement for all suspensions acting on sheet metal 46 is aligned extends exactly transversely to the longitudinal center line 21-21 through the portal bending or ■ dishing press 1. These lines of movement for suspensions 42 ', 42 "and 43', 43" of the intermediate links 44 ', 44 "and 45 ', 45 "are indicated in phantom in Fig. 2 of the drawing, and indeed they each extend over the entire pivot

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Winkelbereich der Schwenkarme 22',""22¹V und 24', 24" .Angular range of the swivel arms 22 ', "" 22 ¹ V and 24', 24 ".

Da sich die Ausleger 40'T~4~Cr"^und~ 41 ' , 41" mit den Holmen 38', 38" und 39'·, 39" in den Führungsbetten 34', 34" und 35', 35" über geeignete Antriebsvorrichtungen, bspw. ebenfalls Hydraulikzylinder, nicht^ nur gleichzeitig und gleichmäßig, sondern auch unabhängig/voneinander und mit· verschiedenen Stellwegen in Höhenrichtarig "verlagern lassen, können dem Y Blech 46 alle für seine Formgebung in der Portal-Biegeoder Kümpelpresse 1 notwendigen Bewegungskomponenten erteilt werden, ohne daß sich zwischen ihm und dem Hubgerüst 19', 19" und 20', 20" irgendein Zwang einstellt. Alle für die Durchführung eines Teil-Umformungsvorganges notwendigen Lagenänderungen des Bleches 46 relativ zur-Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 können daher,insbesondere.in Querrichtung zur Spurachse, ohne komplizierte zusätzliche Bewegungssteuerung des Manipulators herbeigeführt werden. Die manuell oder auch selektiv programmabhängig, vorzugsweise synchron, steuerbare Längsfahrt der Transportwagen 5 und 10 über deren Antriebe 8 und 13 ermöglicht auf sinnvolle und leichte Art und Weise den übergang von einem Teil- Umformungsvorgang zum nächsten, und zwar entsprechend der produktionsmäßigen Arbeitsweise des Manipulators in der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1. In manchen Fällen erweist es sich auch als zweckmäßig, die die Haltevorrichtungen für die Bleche mit den Auslegern 40', 40" und 41', 41" der Hubgerüste 19', 19" und 20', 20" verbindenden, frei pendelfähigen Zwischenglieder 44", 44" und 45', 45" mit abgefederten Aufhängungen auszustatten und dabei die Stützkraft der Federn so zu bemessen, daß sie nicht unter dem Eigengewicht des Bleches 46 , sondern nur bei Auftreten einer Zusatzbeanspruchung nachgeben können, wie sie bspw. dann auftritt, wenn die Umformung des Bleches durch die Pressenwerkzeuge 47 und 48 in der Nähe der an ihm angreifenden Haltevorrichtungen stattfindet. Since the booms 40'T ~ 4 ~ Cr "^ and ~ 41 ', 41" are connected to the spars 38 ', 38 "and 39' ·, 39" in the guide beds 34 ', 34 "and 35', 35 "via suitable drive devices, e.g. also hydraulic cylinders, not ^ only simultaneously and evenly, but also independently / from each other and with · different The Y Sheet 46 granted all movement components necessary for its shaping in the portal bending or dishing press 1 without any constraint occurring between him and the mast 19 ', 19 "and 20', 20". All changes in position necessary to carry out a partial forming process of the metal sheet 46 relative to the portal bending or dishing press 1 can therefore, especially in the transverse direction to the track axis, without complicated additional motion control of the manipulator be brought about. The manually or selectively program-dependent, preferably synchronous, controllable longitudinal travel of the trolleys 5 and 10 via their drives 8 and 13 enables the transition from one in a meaningful and easy way Partial forming process to the next, according to the production mode of operation of the manipulator in the portal bending or dishing press 1. In some cases it is also useful to use the holding devices for the metal sheets with the arms 40 ', 40 "and 41', 41" of the masts 19 ', 19 " and 20 ', 20 "connecting, freely oscillating intermediate links 44", 44 "and 45 ', 45" to equip with spring-loaded suspensions and to measure the supporting force of the springs so that they do not fall can yield to the dead weight of the sheet 46, but only when additional stress occurs, as occurs, for example, when the metal sheet is deformed by the press tools 47 and 48 in the vicinity of the holding devices engaging it.

Die in der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 zu verarbeitendenThose to be processed in the portal bending or dishing press 1

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Bleche 46 lassen -sich bspw. mit Hilfe eines Krans in den Be-T^eich des Manipulators transportieren. Zu diesem Zweck wird das Transportgestell bzw. der Transportwagen 10 nach links so weit aus dem Bereich der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 herausgefahren, daß sich auch das Transportgestell bzw. der Transportwagen 5 genügend weit in das Portal 2 der Portal-Biege- : -oder Kümpelpresse 1 nach links bewegen läßt. Dabei ist es wichtig, daß die Aufhängungen-42' und 42" seiner beiden Hubgerüste 19' und 19" unter besonderen Umständen auch linksseitig aus dem Portal 2 der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1-heraus-' ragen ..und die Verbindung der an den Zwischengliedern 44' und 44" hängenden Haltevorrichtung mit einem Blechzuschnitt-im Bereich seiner Begrenzungskanten auch außerhalb der Werkzeuge · 47 und 48 gewährleisten.Sheets 46 can be put into the area, for example with the help of a crane of the manipulator. For this purpose, the transport frame or the transport carriage 10 is so far to the left moved out of the area of the portal bending or dishing press 1, that the transport frame or the transport carriage 5 is sufficiently far into the portal 2 of the portal bending: -or can move dishing press 1 to the left. It is important that the suspensions 42 'and 42 "of its two masts 19 'and 19 "under special circumstances also on the left-hand side of the portal 2 of the portal bending or dishing press 1-' protrude .. and the connection of the at the intermediate links 44 'and 44 "hanging fixture with a sheet metal blank-in the area its delimiting edges outside of the tools 47 and 48 as well.

Diese Vorgehensweise bei der Verbindung von Blechen 46 mit den Hubgerüsten 19', 19" und 20', 20" ist erforderlich, wenn Blechzuschnitte mit einer Breite behandelt werden müssen, die größer bemessen ist als der verfügbare Freiraum zwischen zwei mit Abstand nebeneinander auf einem Transportgestell bzw. -wagen 5 und 10 montierten Hubgerüste 19', 19" und 20', 20™. Die Blechzuschnitte lassen sich jedoch auch in Längsrichtung über eines der Transportgestelle bzw. einen der Transportwagen in die richtige Aufhängeposition relativ, zu den Hubge— rüsten 19', 19" und 20' , 20" bringen. Um ein-solches Ei-nschiebeh schmaler Blechzuschnitte zu ermöglichen, sind auf dem Hubge— stell bzw. -wagen 10 drei Stützrollen 49', 49" und 50 angeordnet, die jeweils in Schwingen 51", 51" bzw. 52 drehbar lagern und mit deren Hilfe relativ zum Transportgestell bzw. -wagen ΊΟ begrenzt höhenverlagerbar sind. Außerdem sind benachbart dem Unterwerkzeug 47 in der Portal-Biege- oder Kümpelpresse 1 noch, höhenverstellbare Kugel-Stützrollen 53!, 53" vorgesehen. Für das Einfahren eines Bleches 46 werden sowohl die Stützrollen 49*, 49" und 50 als auch die Kugelstützrollen 53' und 53" so weit hochgefahren, daß sich das Blech 46 ohne Behinderung durch das Unter-This procedure for the connection of metal sheets 46 with the masts 19 ', 19 "and 20', 20" is necessary if Sheet metal blanks must be treated with a width that is dimensioned larger than the available space between two masts 19 ', 19 "and 20', 20 ™ mounted at a distance next to one another on a transport frame or carriage 5 and 10. However, the sheet metal blanks can also be moved in the longitudinal direction via one of the transport racks or one of the transport trolleys in the correct hanging position relative to the lifting gear set up 19 ', 19 "and 20', 20" bring. To-such a sliding-in To enable narrow sheet metal blanks, three support rollers 49 ', 49 "and 50 are arranged on the lifting frame or carriage 10, each of which is rotatably supported in rockers 51 ″, 51 ″ and 52, respectively with the help of which the height can be shifted to a limited extent relative to the transport frame or trolley ΊΟ. Also are adjacent to the lower tool 47 still in the portal bending or dishing press 1, height-adjustable Ball support rollers 53 !, 53 "are provided. Both the support rollers 49 *, 49" and 50 as well as the ball support rollers 53 'and 53 "are raised so far, that the sheet 46 can move without hindrance through the

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werkzeug 47 in diejenige Postion schieben läßt, in welcher es über die Zwischengleider 44', 44" und 45', 45" an den Hubgerüsten 19',19" und 20', 20" aufgehängt werden kann. Die Kugelstützrollen 53', 53" dienen auch dazu, das Werstück 46 nach jedem Presshub vom Unterwerkzeug 47 anzuheben.tool 47 can be pushed into the position in which it is connected to the masts via the intermediate rails 44 ', 44 "and 45', 45" 19 ', 19 "and 20', 20" can be hung. the Ball support rollers 53 ', 53 "also serve to support the workpiece 46 to be lifted from the lower tool 47 after each pressing stroke.

Auf jedem Transportgestell bzw. -wagen 5 und 10 ist ein Hydraulikaggregat 54 bzw. 55 angeordnet, welches die SpeisungOn each transport frame or trolley 5 and 10 is a hydraulic unit 54 or 55 arranged, which the supply

sämtlicher auf dem betreffenden Transportgestell bzw. -wagen vorgesehenen Hydraulikantriebe der Hubgerüste 19', 19" bzw. 20", 20" mit Arbeitsmitteln sicherstellt. Alle Stellglieder können auf elektrohydraulischem Wege sowohl manuell als auch programmabhängig selektiv gesteuert werden.all hydraulic drives of the masts 19 ', 19 "or 20 ", 20" with work equipment. All actuators can be electro-hydraulic both manually and can be selectively controlled depending on the program.

Bedingt durch die Anordnung der einzeln allseitig frei pendelfähigen Zwischenglieder 44', 44" und 45¹, 45" an den Hubgerüsten 19', 19" und 20', 20""der beiden Transportgestelle oder -wagen 5 und 10, ist es nicht unbedingt notwendig, den "Abstand zwischen den letzteren relativ zu einem an den Hubgerüsten 19',Due to the arrangement of the individually freely swingable intermediate links 44 ', 44 "and 45 ¹ , 45" on the masts 19', 19 "and 20 ', 20""of the two transport racks or carriages 5 and 10, it is not essential necessary, the "distance between the latter relative to one on the masts 19 ',

19" und 20', 20" aufzuhängenden.bzw. aufgehängten Blech 46 so einzustellen, daß die Aufhängungen 42', 42" und 43', 43" exakt über den Befestigungsstellen der Haltevorrichtungen an diesem Blech liegen. Vielmehr sind diesbezüglich innerhalb gewisser Grenzen ohne weiteres Lagenabweichungen möglich, weiy diese im Betrieb des Manipulators über die frei pendelfähigen Zwischenglieder 44', 44" und 45', 45" selbsttätig eliminiert bzw. ausgeglichen werden.19 "and 20 ', 20" suspended sheet 46 adjust so that the suspensions 42 ', 42 "and 43', 43" lie exactly over the fastening points of the holding devices on this sheet. Rather, in this regard, are within Certain limits positional deviations are possible without further ado, as they exceed the freely swingable ones during operation of the manipulator Intermediate links 44 ', 44 "and 45', 45" are automatically eliminated or compensated.

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Claims

PATENT LAWYERS F.W. flEViMEäiCH - G £ Rö MÜLLER -D. GROSSE F. POLLMEIER.

"f.ni - 74 469

Schleifenbaum & Steinme tz KG,
Austraße 28, 5900 Siegen

(Removed from P 34 30 175.5)
Claims

Manipulator for processing, in particular forming sheet metal, e.g. sheet metal blanks, by means of a press or the like, consisting of two independent transport racks or trolleys that can be moved relative to the press or the like, for example along rails, and of transport racks or trolleys arranged on each of them Lifting frames for holding devices engaging the metal sheets, in which, on the one hand, the two transport frames or trolleys with their lifting frames and holding devices are arranged essentially in mirror image to a transverse plane crossing the track at right angles, and on the other hand, each transport frame or each transport car with its lifting frames and holding devices are essentially arranged is constructed symmetrically to the longitudinal center of the track guidance, characterized in that each transport frame or each transport carriage (5 and 10) two independent lifting frames (19 'and 19 "or 20" and 20 ") each with a holding device for the Bl eche (46) carries (44 ', 44 "and 45', 45") and thereby the two masts (19 'and 19 "as well as 20' and 20") symmetrically to the longitudinal center (21-21) of the track guidance (3 ¹ , 3 "and 4 ', 4") are supported or anchored on the transport frame or trolley (5 ■ or 10) (23', 23 "and 25 ', 25").

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2i '^ manipulator ~' according to claim V,

characterized in that the lifting frames (19, "19" and 20 ', 20 ") are each supported by a swivel arm (22', 22" and 24 ', 24 "! Are carried and each swivel arm (22 ¹ , 22" uricf ^', 24 ") is adjustable via its own power drive (26 ·, 26" and 27 ', 27 ").

3. Manipulator according to one of claims 1 and 2, characterized in that ■ that each lifting frame (19 ', - 19 "and 20', 20") by means of a slide (28 ', 28 "or 30', 30") or the like can be slid longitudinally on its swivel arm (22 ', 22 "and 24', 24") and ^{is adjustable via a power drive (29 1} , 29 "and 31 ', 31").

4. Manipulator according to one of claims 1 to 3, characterized in that that each mast (19 *, 19 "and 20 ', 20") with his Carriage (28 ', 28 "and 30', 30") by a further power drive (36 ', 36 "and 37', 37") additionally on his Swivel arm (22 ', 22 "and 24", 24 ") is longitudinally displaceable, the power drives (29' and 36 '; 29" and 36 "; 31' and 37 '; 31 "and 37") each have different travel ranges.

5. Manipulator according to one of claims 1 to 4, characterized in that each lifting frame (19 ', 19 "and 20', 20") has a spar (38 ', 38 "and 39 ¹ ^, 39") by power drive in Vertically displaceable boom (40 ', 40 "and 41", 41 "), at the free end of which a holding device for the metal sheets is suspended via an intermediate member (44', 44" and 45 ', 45 ") that can freely oscillate on all sides.

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6. Manipulator according to one of claims 1 to 5, . characterized / that the length of the pendulum-like intermediate links (44 ', 44 " and 45 ', 45 ") each approximately equal to or smaller than that -effective cantilever arm length of the boom (40 ', 40 "and 41', 41" is executed. , - ^^

7. Manipulator according to one of "Claims 1 to 6, characterized in that at least one of the transport frames or one of the transport trolleys (10) in the area between the two lifting frames (20 ¹ and 20") has several height-adjustable support rollers (49 ', 49 ") and 50) for a sheet to be retracted - (46) carries.

8. Manipulator according to one of claims 1 to 7, characterized in that all power drives for the actuation of the masts (19 ¹ , 19 "and 20 ', 20") are formed by pressure cylinders and are preferably electrohydraulically .betreibbar.

9. Manipulator according to one of claims 1 to 8, characterized in that the power drives (29 ■ and 36 '; 29 "and 36";31' and 37 '; 31 "and 37") for longitudinal displacement of the masts (19 ¹ , 19 "and 20", 20 ") with their carriage (28 ¹ , 28" and 30 ', 30 ") on the respective swivel arm (22', 22" and 24 ', 24 ") each of two in tandem on a common central axis lying interconnected pressure cylinders exist, -whose .Kolbenstangen are directed away from each other.

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-10. Manipulator according to one of Claims T to 9, characterized in that both the chassis drives (8 and 13) of the transport racks or carriages (5 and 10) as well as all power drives for the masts J [19 ', -19 "and 20', 20") on the one hand can be selectively controlled manually and, on the other hand, automatically via a program specification.

11. Manipulator according to one of claims 1 to 10, characterized in that each lifting frame (19 ',' 19 "and 20 ', 20") is carried by an intermediate member (44', 44 "and 45 ', 45") Holding device can be moved at least approximately as far as the longitudinal center (21-21) of the track guide (3 ¹ , 3 "and 4 ', 4").

12. Manipulator according to one of claims 1 to 11, characterized in that two parallel pairs of rails (3 ¹ , 3 "and 4 ', 4") are provided for tracking the two transport racks or carriages (5 and 10), one ( 5) of the two transport frames or one of the transport trolleys (5, 10) with both pairs of running wheels (6 and 7) ^{is guided on one and the same pair of rails (3 1} , 3 "), while the other transport frame or the other transport trolley (10) with a pair of running wheels (11) is also ^{guided on this pair of rails (3 1} , 3 "), but its second pair of running wheels (12) engages with the other pair of rails (4 ', 4") in guidance.

13. Manipulator according to one of claims 1 to 12, characterized in that a pair of wheels (7 and 12) of the two transport racks or carriages (5 and 10) in parallel to the track guidance (3 ¹ , 3 "and 4 ', 4 ") directed cantilever arms (17 *, 17 'and 18', 18") of the same is mounted.