DE3000873C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Rohrbiegemaschine entsprechend dem Ober­ begriff des Anspruchs 1.

Eine solche Maschine ist aus der DE-OS 26 05 820 bekannt.

Nach diesem Stand der Technik ist bei einer Rohrbiegemaschine ein auf Schienen verschiebbar gelagerter Schlitten mit einem drehbaren Spannfutter für das zu biegende Rohr versehen. Es ist ein einziger, feststehender Motor vorhanden, um entweder den Schlitten auf den Schienen entlang zu bewegen oder um das Spannfutter relativ zum Schlitten zu verdrehen. Der wahlweise Antrieb, der von dem einzigen Motor ausgeht, wird durch Verwendung einer von dem Motor getriebenen Kette erreicht, die mit einem Kettenrad in Ein­ griff ist, das auf dem Schlitten gelagert ist und über ein Differential­ getriebe das Spannfutter antreibt. Außerdem sind Bremsen vorgesehen, um entweder die Drehung des Spannfutters oder die Bewegung des Schlittens anzuhalten, so daß beim Stillstand des einen Organs das andere bewegt wird.

Mit dieser bekannten Anordnung ist es nur möglich, entweder den Schlitten auf den Schienen entlang zu bewegen, also den Rohrvorschub zu betätigen, oder das Spannfutter relativ zu dem Schlitten zu verdrehen, also die Dreh­ stellung des Rohres für den Biegevorgang einzustellen. Zunächst wird der Schlitten mit dem fest eingespannten Rohr vorgeschoben, ohne daß das Spann­ futter gedreht wird. Nach Erreichen der gewünschten Stellung in Längsrich­ tung wird mittels des Spannfutters das Rohr bis zu der gewünschten Biege­ ebene gedreht. Da somit Rohrvorschub und Rohrdrehung nur nacheinander aus­ geführt werden können, ist hierdurch die Arbeitsgeschwindigkeit der Biege­ operation eingeschränkt, wobei zu bedenken ist, daß an einem einzigen Rohr oft mehrere Biegungen hintereinander auszuführen sind. Bei Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit würden schnell die Grenzwerte der Belastung der einzelnen Maschinenorgane erreicht, so daß bei einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit verschiedene Antriebskomponenten zu stark bean­ sprucht würden.

Der Erfindung iegt daher die Aufgabe zugrunde, die Arbeitsvorgänge zu beschleunigen und Arbeitszeit einzusparen und hierfür Vorkehrungen zu treffen, mit denen der Schlitten und das Spannfutter wahlweise auch gleichzeitig antreibbar sind, so daß also der Rohrvorschub und die Rohr­ verdrehung gleichzeitig durchgeführt werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer Maschine der eingangs genann­ ten Gattung durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 ange­ gebenen Merkmale gelöst.

Die Rohrbiegemaschine umfaßt also einen Schlitten, der ein drehbares Spann­ futter zum Erfassen und Positionieren eines Rohres relativ zu einem Biege­ kopf der Maschine trägt. Zur Bewegung des Schlittens entlang des Maschinen­ bettes in Richtung auf den Biegekopf und zur Drehung des Spannfutters rela­ tiv zu dem Schlitten sind zwei getrennte, stationäre Motoren vorgesehen, von denen jeder eine Kette antreibt. Die Motoren können individuell und unabhängig voneinander betrieben werden. Die erste Antriebskette ist über das Differentialgetriebe mit dem Schlitten und mit dem Spannfutter verbunden, um entweder den Schlitten oder das Spannfutter anzutreiben, wenn diese in Verbindung mit den jeweils vorgesehenen Bremsen betätigt werden. Zusätz­ lich ist eine zweite, von dem zweiten Motor unabhängig angetriebene Kette mit dem Schlitten verbunden. Schließlich ist eine besondere Steuereinrichtung für die beiden Motoren bzw. die beiden Ketten vorgesehen. Dadurch wird ein Differentialantrieb erzeugt, bei dem der Schlitten durch die Tätigkeit beider Motoren angetrieben wird, während das Futter gleichzeitig durch die Differentialwirkung der beiden Motoren in Bewegung versetzt werden kann. Das Spannfutter kann also gleichzeitig mit dem Vorschub des Schlit­ tens in zwei zueinander entgegengesetzten Richtungen verdreht werden.

Wenn die Geschwindigkeit beider Ketten gleich ist, wird nur der Schlitten bewegt. Wenn nur eine Kette bewegt wird, oder wenn beide Ketten mit unter­ schiedlichen Geschwindigkeiten bewegt werden, wird zusätzlich das Spannfut­ ter verdreht, was gleichzeitig mit der Schlittenbewegung erfolgen kann. Durch die Steuereinrichtung werden getrennte Antriebssignale für den Schlitten und für das Spannfutter erzeugt, wodurch die beiden Antriebs­ ketten entweder unabhängig voneinander oder gemeinsam miteinander antreibbar sind. Die mechanische Differentialwirkung des Differentialgetriebes würde eine Verdrehung des Spannfutters jedesmal dann verursachen, wenn der Schlit­ ten über eine Kette bewegt wird und wenn die Antriebskette für das Spann­ futter hierbei ortsfest bleiben würde. Um dies zu vermeiden, werden die beiden Antriebssignale, nämlich das Rotationspositions-Fehlersignal für die Drehstellung des Rohres und das Vorschubpositions-Fehlersignal für die Stellung des Schlittens in einem Summierwerk algebraisch miteinander kombiniert, wodurch der Antriebsmotor für das Spannfutter mit einer Kompo­ nente angetrieben wird, die gleich der durch das Schlittenantriebssignal erzeugten Antriebskomponenten des Schlittens ist. Aufgrund dieser Anordnung wird das Spannfutter nur derart angetrieben, wie es durch das Rotations­ positions-Sollsignal verlangt wird. Das Vorschubpositions-Sollsignal verur­ sacht hierbei keine Verdrehung des Spannfutters. Durch die Steuereinrichtung wird also zusätzlich zu der mechanischen Differentialsteuerung eine elek­ trische Differentialsteuerung bewirkt, woraus sich eine elektrische Kompen­ sation der Wirkungen des mechanischen Differentialgetriebes ergibt.

Die Erfindung ist in den fol­ genden Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigt

Fig. 1 die Seitenansicht einer Biegemaschine,

Fig. 2 eine vereinfachte Darstellung des Doppelmotoran­ triebs der Biegemaschine nach Fig. 1,

Fig. 3 eine Draufsicht des Schlittens und der Kettenverbin­ dung der Maschine gemäß Fig. 1,

Fig. 4 einen Vertikalschnitt entlang der Linie 4-4 der Fig. 1,

Fig. 5 ein Blockschaltbild zur Darstellung der einzelnen Motorsteuerkanäle und deren Verbindungen unterein­ ander,

Fig. 6 und 7 synchronoptische Darstellungen in Form von Kennlinien des Doppelmotorbetriebs,

Fig. 8 eine Darstellung der Richtungsumkehrung des Rotations­ antriebs der Maschine gemäß Fig. 1 und

Fig. 9 eine abgeänderte Ausführungsform der Maschine nach Fig. 1.

Die in Fig. 1 dargestellte Biegemaschine hat ein fest gelagertes, sich in Längsrichtung erstreckendes Bett 10 mit einem beweglichen Schlitten 12, der ein drehbares Futter 14 trägt. Das Futter 14 ergreift ein Rohr 16, das in eine vorbestimmte Lage bezüglich Biegeformgebern (im fol­ genden kurz Biegestempel genannt) vorgeschoben und gedreht werden muß, wobei die Biegestempel durch einen Biegekopf 18 getragen werden. Zur Durchführung ei­ ner Biegeoperation schiebt der Schlitten 12 das Rohr 16 nach vorn und dreht das Futter 14 dieses Rohr, so daß dieses ei­ ne Längs- und Drehpositionierung bezüglich der Biegestempel erfährt, welche Teil des Biegekopfes 18 sind. Die Stempel klem­ men dann einen Teil des Rohres ein und drehen sich mit diesem um eine i. w. vertikale Achse in der dargestellten Anordnung, wodurch eine Rohrbiegung vorgenommen wird. Danach werden wenig­ stens einige der Stempel von dem Rohr zurückgezogen, wird der Schlitten vorgeschoben, wodurch er das Rohr von den übrigen Stempeln zurückzieht, und wird das Futter gedreht, um das Rohr für die nächste Biegeoperation richtig zu positionieren. Ein nicht gezeigter, herkömmlicher Dorn kann vor jeder Biegeope­ ration in das Rohr geschoben und bezüglich des zu biegenden Bereiches richtig eingestellt werden. Anschließend wird dieser Dorn dann durch einen ebenfalls nicht gezeigten, herkömmlichen Mechanismus wieder herausgezogen.

In dem dargestellten Ausführungsbeispel trägt das Bett 10 der Maschine, wie Fig. 4 zeigt, eine i. w. U-för­ mige, länglich ausgebildete Schienengruppe 30 mit einander ge­ genüberliegenden und nach innen vorstehenden Flanschen 36 und 38, welche die Schienen für den Schlitten 12 bilden.

An einer Seite des Maschinenbettes 10 in der Nähe von dessen hinterem Ende ist ein feststehender Motor 50 befestigt, der über ein Getriebe 48 und eine Kupplung 46 ein erstes Ketten­ rad 44 antreibt, das auf einer festen Achse gelagert ist. Ein sich in Längsrichtung erstreckendes Zug-Antriebsorgan in Form einer endlosen, biegsamen Kette 54 (vgl. Fig. 2) ist über das Kettenrad 44 und außerdem über ein Kettenrad 52 ge­ führt, welches auf einer festen Achse am vorderen Ende des Ma­ schinenbettes 10 gelagert ist. Die Kette 54 ist in Eingriff mit einem Paar von Umlenkrädern 98 und 100, die auf dem Schlitten 12 gelagert sind, und außerdem mit einem Treibrad 102, das zwi­ schen den Umlenkrädern ebenfalls am Schlitten 12 gelagert und mit einer Welle 104 verbunden ist, die über Zahnräder 164, 172 und 174 ein Futterantriebsrad 162 antreibt.

Eine an der Schienengruppe 30 befestigte Zahnstange 122 ist in Eingriff mit Zahnrädern 114 und 116 von Schlittenbremsen 118 und 120. Das Zahnrad 114 ist in Verbindung mit Zahnrädern 126 und 128, um dadurch einen Meßwertgeber für die Schlittenposition in Form eines Inkrementaldrehkodierers 132 anzutreiben.

Futterbremsen 176, 178 sind mit dem Futterantriebsrad 162 über ein gemeinsames Getrieberad 180 verbunden, das auch einen Meß­ wertgeber für die Futterdrehstellung in Form eines Inkremental­ drehkodierers 184 antreibt.

Das Futter 14 wird zum Ergreifen oder zum Freigeben eines Endes des Rohres 16 durch einen Antriebszylinder 144 und Verbindungs­ glieder 148, 149 und 154 betätigt.

Um die Wirkungsweise des Schlittens 12 und des Futters 14 zu verbessern, zu beschleunigen und wirkungsvoller zu machen, sind auf dem hinteren Ende des Maschinenkörpers und auf der dem Mo­ tor 50 und dem Getriebe 48 gegenüberliegenden Seite ein zwei­ ter Motor 250 mit einem damit verbundenen, zweiten Getriebe 248 angeordnet. Das Getriebe 218 treibt über eine Kupplung 246 ein Kettenrad 244 an, das auf einer festen Achse am hinteren Teil der Maschine drehbar gelagert ist. Über das Kettenrad 244 ist ein zweites, sich in Längsrichtung erstreckendes, ziehen­ des Antriebsorgan in Form einer zweiten Kette 254 geführt, die sich entlang der Maschinenkörperschiene erstreckt und über ein Kettenrad 252 läuft, das drehbar auf einer festen Achse am vorderen Ende der Maschine gelagert ist. Die Kette 254 ist praktisch endlos, weil ihre beiden Enden unmittelbar mit der Hinterseite bzw. der Vorderseite des Schlittens 12 in Hal­ tern 260 und 264 verankert sind. Die beiden Halter 260 und 264 sind mit der Rückwand bzw. der Vorderwand des Schlittens 12 an der Seite, die der das Treibrad 102 tragenden Seite gegen­ überliegt, befestigt.

Mit den zwei in der beschriebenen Weise miteinander verbunde­ nen Ketten 54 und 254 kann der Schlitten 12 verschoben werden (während das Futter 14 nicht angetrieben wird), wenn sich die beiden Ketten mit derselben Geschwindigkeit und in derselben Richtung bewegen. Wenn jedoch die Kettengeschwindigkeiten un­ terschiedlich sind (entweder im Betrag oder in der Richtung oder in beiden), wird das Futter 14 gedreht. Dadurch wird eine Differentialwirkung erzeugt.

Wie Fig. 5 zeigt, liefert der Kodierer 184 für Rotation eine Reihe von inkrementellen Rotationspositionsimpulsen, die einem Zwischenspeicher 300 zugeführt werden, der die Kodierer-Rück­ kopplungsimpulse integriert, um dadurch ein Positions-Rück­ kopplungssignal zu liefern, das als ein erstes Eingangssignal über eine Leitung 302 a einer Differenz- oder Positionsfehlerschal­ tung 304 zugeführt wird, die als zweites Eingangssignal ein von einer Leitung 306 kommendes Rotationssollpositionssignal er­ hält. Der Positionsfehler der Schaltung 304 wird über einen Digital/Analog-Wandler 308 und einen Operatinsverstärker 310 einem Summierwerk bzw. einer Summierschaltung 312 a für die Bildung einer algebraischen Summe zugeführt. Das Ausgangssignal der Schaltung 312 a betätigt einen Operationsverstärker 314 a im Geschwindigkeitsregelkreis für die Rotation des Motors 50. Die Rotation des Motors erfolgt in einem geschlossenen Geschwindigkeits-Regelkreis, in dem ein Ge­ schwindigkeits-Meßwertgeber 316 die Motorgeschwindigkeit auf den Operationsverstärker 314 a zurückkoppelt, welcher den Motor mit einer Geschwindigkeit treibt, die in Richtung einer Minimali­ sierung des Unterschieds zwischen der gesteuerten Motorge­ schwindigkeit (entsprechend dem von der Summierschaltung 312 a er­ haltenen Signal) und der tatsächlichen Motorgeschwindigkeit (ent­ sprechend dem vom Meßwertgeber 316 erhaltenen Signal) wirkt. Die beschriebene Anordnung ist eine herkömmliche I-Servoschaltung, in der die Motorgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit dem Po­ sitionsfehler gesteuert wird, der einen Motorgeschwindigkeits­ sollwert erzeugt. Ein rasches Erreichen der Endstellung wird durch die Futter-Bremsen 176 und 178 geregelt, die in Überein­ stimmung mit dem Ausgangssignal einer Differenzschaltung 318 arbeiten, welche als ein erstes Eingangssignal das Positions­ fehlersignal vom Ausgang des Verstärkers 310 erhält. Das zwei­ te Eingangssignal der Differenzschaltung 318 ist das Rotations­ geschwindigkeits-Istwertsignal, das von einer Schaltung 322 kommt, welche die Rückkopplungsimpulse vom Kodierer 184 für Rotation erhält.

Für den Vorschubmotor 250 ist ein Regelkreis vorgesehen, der i. w. mit dem Regelkreis für die Rotation des Futter-Motors 50 übereinstimmt. Daher liefert der Schlittenpositions- bzw. Vorschubkodierer 132 eine Reihe von Impulsen an einen Speicher 330, die über eine Leitung 332 ein erstes Ein­ gangssignal, das die tatsächliche Schlittenposition darstellt, einer Differenz- oder Positionsfehlerschaltung 34 zuführt. Die Vorschubsollposition für den Schlitten wird auf einer Eingangssteuerleitung 336 erhalten, wobei der Schlittenposi­ tionsfehler von der Fehlerschaltung 334 zu einem Digital/Ana­ log-Wandler 338 und von dort über einen Operationsverstärker 340 zu einem Verstärker 342 des Geschwindigkeitsregelkreises des Schlittenmotors 250 gelangt. Dieser Regelkreis für die Geschwindigkeit des Schlittenmotors hat einen Geschwindigkeits- Meßwertgeber 344, der ein der Motorgeschwindigkeit entsprechen­ des Rückkopplungssignal zu dem Verstärker 342 leitet. Wie bei dem Rotationsgeschwindigkeits-Regelkreis erhält der Verstärker auch die Soll-Geschwindigkeit in Form eines Vorschub­ positionsfehlers und treibt den Motor mit einer Geschwindig­ keit so an, daß die Differenz zwischen der Soll- und der Ist-Geschwindigkeit minimal wird.

Eine Bremsenschaltung, die der Futterbremsenschaltung gleich ist, betätigt die Schlittenbremsen 118 und 120 in Übereinstimmung mit dem Ausgangssignal einer Diffe­ renzschaltung 346, die ein erstes Eingangssignal als Geschwin­ digkeitssignal von einer Geschwindigkeitsschaltung 348 a er­ hält, welche ihrerseits die von dem Kodierer 132 erzeugten Schlittenpositions-Rückkopplungssignale erhält. Das zweite Eingangs­ signal der Differenzschaltung 346 ist das Schlitten- oder Vor­ schubpositionsfehlersignal, das am Ausgang des Verstärkers 340 liegt. Es ist zu berücksichtigen, daß die Bremsen benutzt wer­ den, um eine genaue und rasche Positionierung des Schlittens und der Futterrotation zu erhalten, nicht jedoch, wie erwähnt, um in der beschriebenen Ausführung eine Schlittenbewegung oder eine Futterrotation zu wählen.

Damit beide Motoren, der Futtermotor 50 und der Schlittenmotor 250, miteinander gleich unter bestimmten Bedingungen (wie noch beschrieben wird) im Gleichlauf getrieben werden können und um das Ansprechen der Futterrotation auf den Betrieb des Schlitten­ motors 250 (aufgrund der Differentialwirkung) zu kompensieren, wird das Vorschubpositions-Fehlersignal am Ausgang des Verstär­ kers 340 der Summierschaltung 312 a als zweites Eingangssignal zugeführt, wobei das dem Geschwindigkeits-Regelkreis des Futter­ motors 50 zugeführte Signal die algebraische Summe aus dem Ro­ tationsfehlersignal und dem Vorschubfehlersignal ist.

Wie zuvor erwähnt, schafft die Kombination aus den Ket­ ten, von denen eine für den Antrieb des Schlittens und die an­ dere für den Antrieb des Treibrades 102 verbunden ist, ein me­ chanisches Differential. Mechanisch ist die Betriebsweise voll­ ständig klar. Wenn beide Ketten mit derselben Geschwin­ digkeit (hinsichtlich Betrag und Richtung) bewegt werden, wird der Schlitten angetrieben, nicht jedoch das Futter in Drehung versetzt, wohingegen dann, wenn sich beide Ketten mit unter­ einander verschiedenen Geschwindigkeiten bewegen, das Futter gedreht wird und der Schlitten angetrieben oder nicht ange­ trieben wird, abhängig davon, ob die Schlittenkette 254 ange­ trieben ist. Das Futter kann simultan mit dem Schlittenvor­ schub gedreht werden, wenn die Schlittenkette 254 angetrie­ ben wird und die Futterkette 54 entweder stillsteht oder mit einer anderen Geschwindigkeit angetrieben wird.

Jedoch kann eine direkte Steuerung der beiden gewünschten Be­ wegungen, nämlich des Schlittenvorschubs und der Futterrota­ tion, nicht durch eine einfache Regelung jedes Motors einzeln erreicht werden, ohne den Betrieb des anderen zu berücksichtigen. Das ist deshalb der Fall, weil die Differentialwirkung des Me­ chanismus dazu führt, daß die Schlittenbewegung das Ansprechen des Futters auf die Rotation des Futtermotors 50 ändert. Das bedeutet mit anderen Worten, daß dann, wenn der Schlittenmotor 50 nicht arbeitet und der Schlitten daher stillsteht, ein Be­ trieb des Futtermotors 50 nur eine Rotation des Futters 14 zur Folge hat. Bei stillstehendem Schlitten besteht daher ei­ ne direkte Abhängigkeit zwischen der Futterrotation und der Rotation des Futtermotors 50. Wenn sich jedoch der Schlitten bewegt, wird das Ansprechen des Futters auf die Drehung des Futtermotors wegen der Differentialaktion geändert. Wenn sich die Schlittenkette 254 und die Futterkette 54 beide in dersel­ ben Richtung bewegen, verringert sich die vom Betrieb des Futtermotors 50 abhängige Rotationsgeschwindigkeit des Futters durch die Bewegung des Schlittens. Wenn sich die beiden Ketten in einander entgegengesetzte Richtungen bewegen, steigt die vom Futtermotor 50 abhängige Drehgeschwindigkeit des Futters. Um zu ermöglichen, daß ein Futterantriebsbefehl nur eine Futter­ rotation und ein Schlittenantriebsbefehl nur eine Schlittenbe­ wegung erzeugt, ist es erforderlich, diese Wirkungen zu kompen­ sieren.

Zur Kompensation der Wirkungen der mechanischen Differential­ aktion (Wirkungen, die das Rotationsansprechen des Futters auf dessen Antriebsmotor 50 ändern), sind die beiden Steuerkanäle querverbunden, indem der Vorschubpositionsfehler mit dem Ro­ tationspositionsfehler in der Schaltung 312 a algebraisch kombi­ niert wird. Diese Anordnung führt im Effekt zu einem kompen­ satorischen elektrischen Differential, das die Signalzuführung zu dem Futtermotor so ändert, daß die Wirkungen des mechanischen Differentials vermieden werden. Auf diese Weise erzeugt ein Ro­ tationssteuersignal, das dem Futtermotor zugeführt wird, einen bestimmten Rotationswert, unabhängig von der Schlittenbewegung. Ein getrenntes Signal zur Steuerung der Schlittenbewegung wird auch der Schaltung 312 a zugeführt, so daß der Futterrotations­ motor entsprechend der Differenz der Positionsfehlersignale von Schlittenmotor und Futtermotor angetrieben wird. Wenn kein Schlittenantrieb befohlen ist, wird das Futter lediglich durch das Futterpositionsfehlersignal angetrieben. Wenn während der Futterrotation ein Schlittenantrieb erzeugt wird, bewirkt die Schlittenbewegung über das mechanische Differential einen Abfall oder einen Anstieg der Futterrotation in Abhängigkeit der relativen Richtungen. Allerdings ist in diesem Fall das Schlittenmotorantriebssignal mit dem Futter­ rotationsfehlersignal algebraisch kombiniert und vegrößert oder verkleinert das Antriebssignal für den Rotationsmotor. Das ändert die Rotationsmotorgeschwindigkeit um einen Betrag, der gleich oder entgegengesetzt der Änderung der Futterrotations­ geschwindigkeit ist, was sonst auf mechanischem Wege durch den Antrieb des Schlittens geschehen würde. In der Wirkung kann die Schaltung 312 a für die algebraische Summe als ein elektri­ sches Differential angesehen werden, das eine Kompensation bezüglich des mechanischen Differentials vornimmt, so daß die Futterrotation nur durch den Futterantrieb und die Schlitten­ position durch den Schlittenantrieb gesteuert wird.

Mit einer solchen Querverbindung der beiden Regelkreise ist er­ sichtlich, daß beim Fehlen einer Futterrotation das Schlitten­ antriebssignal sowohl den Schlittenmotor 250 als auch den Fut­ termotor 50 antreibt. Es ergibt sich daher eine genaue Koordi­ nation der beiden Motoren und, was wichtig ist, beide Motoren treiben den Schlitten an.

Als eine Folge aus der elektrischen Differentialwirkung, die eine unabhängige Steuerung von Futter und Schlitten erlaubt, ergibt sich ein bedeutender Vorteil. Beide Motoren können gleichwirkend arbeiten, um den Schlitten ohne einen Rotations­ antrieb zu bewegen. Wenn eine Schlittenbewegung, nicht jedoch die Futterbewegung befohlen wird und wenn in einem solchen Fall der Futtermotor nicht rotieren müßte, ergäbe sich eine Differentialbewegung der beiden Ketten, wobei die Schlitten­ kette angetrieben ist und die Futterkette stillsteht. Das würde zu einer unerwünschten Futterdrehung als Antwort auf die Schlittenbewegung führen. Die elektrische Differentialwirkung, die dem Futtermotor ein Signal zuführt, das proportional zu der Differenz zwischen der gewünschten Bewegung des Futters und des Schlittens ist, wirkt jedoch in einem solchen Falle so, daß die Futterkette 54 mit derselben Geschwindigkeit und in derselben Richtung wie die Schlittenkette 254 angetrieben wird. Dadurch wird die Energie der beiden Motoren gleichmäßig dafür verwendet, den Schlitten anzutreiben, wobei kein Fut­ terrotation stattfindet.

Wenn die beiden Motoren gleichmäßig zusammenarbeiten (z. B. für eine vergrößerte Energie des Schlittenantriebs), verursacht eine Verringerung der Geschwindigkeit des Futtermotors eine positive Futterrotation, während ein Abfall der Geschwindig­ keit des Schlittenmotors zu einer negativen Futterrotation führt.

Kennzeichnende Betriebsweisen der beschriebenen Vorkehrungen für positive Futterrotation und für negative Futterrotation sind in den Fig. 6 und 7 dargestellt. Die Kurven der Fig. 6 und 7 sind lediglich Anschauungskurven für die Maschi­ nenoperation. Sie sind keine genaue Wiedergabe der Werte und dargestellten Charakteristiken, sondern sollen lediglch die Ausführungen leichter verständlich und die Eigenschaften sicht­ bar machen, nicht jedoch die quantitativen Eigenschaften im Betrieb. Als positive Futtterrotation kann die Richtung der Futter­ drehung bezeichnet werden, in der das Futter gedreht werden kann, während der Schlitten in Richtung auf den Biegekopf vorgescho­ ben wird. In den in den Fig. 1 bis 8 gezeigten Ausführungs­ beispielen kann das Futter nur in einer Richtung rotieren, während der Schlitten vorgeschoben wird. Für eine Rotation in der anderen Drehrichtung müssen der Schlittenvorschub und die Futterrotation nacheinander erfolgen.

In den Kurven 350 a und 352 der Fig. 6a bzw. 6b sind für po­ sitive Futterrotation Vorschub- und Rotationsmotorsignale dargestellt. Diese Kurven stehen für die Signale an den Ein­ gängen zu den Motorgeschwindigkeits-Regelkreisen, nämlich an den Eingängen der Verstärker 342 und 314 a. Die Kurve 354 a in Fig. 6c bedeutet die Schlitten- bzw. Vorschubmotorgeschwindig­ keit, die sich aus dem Vorschubmotorsignal ergibt. Bei dem stufenförmigen Eingangssignal der Kurve 350 a des Vorschubmotor­ signals wächst die Schlittenmotorgeschwindigkeit exponentiell vom Beginn der Kurve 350 a zum Zeitpunkt t ₀ bis zu einem Zeit­ punkt t ₂ an, bei dem die maximale Schlittengeschwindigkeit er­ reicht worden ist. Die Schlittengeschwindigkeit bleibt auf einem stetigen Maß beim Maximum, solange das Vorschubsignal bei dem angegebenen Pegel verharrt. Da der Schlitten durch eine direkte Verbindung mit der Kette 254 angetrieben wird, ist die Schlittengeschwindigkeit dieselbe wie die Motorge­ schwindigkeit. Dadurch ist die lineare Schlittengeschwindig­ keit dieselbe wie die Drehgeschwindigkeit des Schlittenmotors 250 mit Ausnahme von Faktoren wie Spiel in der Kette 254 und ihren Verbindungen und Bestandteilen.

Bei einer Stufe der Kurve 352 des Rotationsmotorsignals wächst die Rotationsmotorgeschwindigkeit, die in Fig. 6d mit 356 bezeichnet ist, exponentiell bis zu dem Abfall des Signales in 352 der Kurve zum Zeitpunkt t ₁ an. Beim dargestellten Beispiel ist es wün­ schenswert, den Schlitten über eine kurze Strecke durch beide Motoren anzutreiben, bevor die Futterdrehung beginnt. Damit fällt zum Zeitpunkt t ₁ das Rotationsmotorsignal auf 0 ab, und die Rotationsgeschwindigkeit beginnt, wie durch die Kurve 358 der Fig. 6d andeutet, exponentiell zu fallen.

Wenn beide Motoren in derselben Richtung mit derselben Geschwin­ digkeit laufen,wie das in dem Zeitintervall zwischen t₀ und t ₁ der Fall ist, bewegen sich die beiden Ketten in derselben Richtung, und der Schlitten verschiebt sich unter der Antriebs­ kraft der Schlittenkette 254 und außerdem unter der Antriebs­ kraft der Kette 54 nach vorn. Es findet keine Relativbewe­ gung zwischen dem Treibrad 102 und der Kette statt, die mit diesem in Eingriff ist, so daß der Vorschub beider Ketten synchron zueinander einen Vorwärtsantrieb des Schlittens un­ ter der Antriebskraft beider Motoren bewirkt. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist zu beachten, daß während dieses Doppelmotorsantriebes des Schlittens, bei dem keine Futterro­ tation erwünscht ist, die Futterbremsen 176 und 178 betätigt werden, um sicherzustellen, daß das Futter nicht rotiert.

Selbstverständlich sind während der Futterrotation die Futter­ ketten gelöst und werden lediglich für die endgültige Rotations­ positionierung eingesetzt.

Während des Zeitintervalls t₀ bis t ₁ ist lediglich eine Schlit­ tenbewegung erwünscht, so daß ein entsprechendes Vorschubpo­ sitionssteuersignal auf der Leitung 336 zu der Positionsfeh­ lerschaltung gelangt. Da keine Futterrotation gewünscht ist, befindet sich auch kein Rotationsbefehl (d. h. dieser Befehl ist Null) auf der Leitung 306 zu der Positionsfehlerschaltung 304. Während dieser Zeit sorgt das elektrische Differential, die Summierschaltung 312 a, für den Betrieb des Rotationsmotors. In den Fig. 6 und 7 sind die Befehlssignale für Vorschub- und Rotationspositionsantrieb nicht gezeigt.

Die anfängliche, verhältnismäßig kleine Vorwärtsbewegung des Schlittens unter der angewachsenen Antriebskraft der beiden Motoren ist erwünscht, weil während der anfänglichen Schlit­ tenbewegung erhöhte Schlittenantriebskräfte ausgeübt werden müssen, um den Dorn aus dem Rohr zurückzuziehen oder um eine Rückbewegung des Rohres aus den Stempelnuten, in die das Rohr während der vorangegangenen Biegung gepreßt und dabei etwas deformiert worden war, zu sichern. Sobald die Zurückziehung des Dornes begonnen hat oder das Rohr aus der Stempelnut gezogen worden ist, wozu ein Abstand von etwa dem halben Rohrdurchmesser erforderlich ist, wird die erhöhte Schlittenantriebskraft nicht länger benötigt. Der Schlitten kann nun durch nur einen Motor angetrieben werden, und daher kann das Futter gleichzeitig bewegt werden, wenn die Vor­ wärtsbewegung des Schlittens fortgesetzt wird.

Wenn der Schlitten durch den Antrieb der beiden Motoren um ei­ nen kurzen Abstand vorgeschoben worden ist, kann die Futterro­ tation in der angenommenen, positiven Richtung beginnen. Das wird durch den Start des Rotationspositionsbefehlssignals auf der Leitung 306 zum Zeitpunkt t ₁ erreicht, wodurch das Rota­ tionsmotorsignal der Kurve 352 gemäß Fig. 6b abfällt, weil dieses Si­ gnal die algebraische Summe aus den Eingaben in die Summen­ schaltung 312 a ist. Da der Schlittenvorschub fortgesetzt wer­ den muß, während das Futter rotiert, werden das Vorschubbefehls­ signal und das Vorschubsignal nicht geändert (ausgenommen, daß sich das letztere aufgrund der Tätigkeit der Schlittenpositions- Rückkoppelschleife ändern kann).

Wenn die durch die Kurve 358 dargestellte Futtermotorgeschwin­ digkeit bezüglich der stetigen Schlittenmotorgeschwindigkeit der Kurve 354 a abfällt, beginnt zum Zeitpunkt t ₁ die Futterrotation (Kur­ ve 360 in Fig. 6e). Die Futterrotation wächst mit dem exponen­ tiellen Abfall der Futtermotorgeschwindigkeit exponentiell an. Nachdem die Futterrotation ihre maximale Geschwindigkeit er­ reicht hat, setzt sie ihre Geschwindigkeit fort, bis sich eine Änderung in den Relativgeschwindigkeiten beider Motoren ergibt. Zum Zeitpunkt t ₃ fällt das Vorschubmotorsignal auf Null ab, und die Schlittenmotorgeschwindigkeit beginnt abzufallen, wie das bei 362 angegeben ist, und erreicht zum Zeitpunkt t₄, bei dem der Schlitten die gewünschte Stellung erreicht hat, den Wert Null. Unter der Annahme, daß die Futterrotation nach dem Zeitpunkt t ₃ fortgesetzt werden muß, zu welchem die Vorschub­ motorgeschwindigkeit abzufallen beginnt, muß die Futtermotorge­ schwindigkeit anzuwachsen beginnen, jedoch in der entgegenge­ setzten Richtung, wie mit 364 angedeutet ist, so daß die Diffe­ renz zwischen den beiden Motorgeschwindigkeiten sich nicht än­ dert. Dadurch bleibt, wie die Kurve 366 zeigt, die Futterrota­ tion konstant, auch wenn die Schlittenmotorgeschwindigkeit ab­ fällt. Um zu bewirken, daß die Futtermotorgeschwindigkeit in der richtigen Richtung ansteigt, muß der Motor umgesteuert wer­ den. Dabei wechselt das Rotationsmotorsignal am Ausgang der Summenschaltung 312 a die Polarität, wie in Fig. 6b durch die Kurve 368 angedeutet ist. Wenn die Futtermotorrotation zum Zeitpunkt t ₁ beginnt, wird das Rotationspositionsbefehlssignal der Eingangsleitung 306 veranlaßt, das Rotationsmotorsignal zu erzeugen, das die algebraische Summe aus den beiden Ein­ gangssignalen der Summenschaltung 312 a ist. Zum Zeitpunkt t ₄ fällt das Rotationsmotorsignal auf Null ab, und die Futter­ motorgeschwindigkeit fällt ab, wenn die tatsächliche Futter­ rotation der Futtermotorgeschwindigkeit folgt.

Für einen Schlittenvorschub mit negativer Futterrotation sind die entsprechenden Signale in Fig. 7 dargestellt, in der das Vorschubmotorsignal 370 zum Zeitpunkt t ₀ ansteigt und zum Zeit­ punkt t ₁ abfällt. Das Rotationsmotorsignal 372 a steigt ebenfalls zum Zeitpunkt t ₀, fällt jedoch erst zu einem späteren Zeit­ punkt t₂. Auf diese Weise steigt die Vorschubmotorgeschwindig­ keit, wie die Kurve 374 a der Fig. 7c zeigt, vom Zeitpunkt t ₀ exponentiell an und beginnt zum Zeitpunkt t ₁ wieder abzufallen. Die Futtermotorgeschwindigkeit beginnt zum Zeitpunkt t ₀ an­ zusteigen. Zum Zeitpunkt t ₁, in dem das Vorschubmotorsignal auf Null abfällt, wird das Rotationsmotorsignal auf demselben Pegel fortgesetzt, weil zu diesem Zeitpunkt ein Rotationsan­ triebssignal, das eine negative Rotation antreibt, auf der Eingangsleitung 306 beginnt. Da die Vorschubmotorgeschwindig­ keit abfällt, wie die Kurve 376 der Fig. 7c zeigt, während die Futtermotorgeschwindigkeit auf demselben Pegel bleibt, der durch die Kurve 378 dargestellt ist, beginnt nach dem Ab­ fall der Vorschubmotorgeschwindigkeit eine negative Futterro­ tation, die die Differenz zwischen den beiden Motorgeschwin­ digkeiten ist. Die Futterrotation ist durch die Kurve 380 in Fig. 7e dargestellt. Diese negative Richtung der Futterge­ schwindigkeit ergibt sich, weil die Kette 54 fortfährt, sich im Gegenuhrzeigersinn zu drehen, wie Fig. 2 zeigt, und die Schlittenkette 254 fährt ebenso mit einer Gegenuhrzeigerdre­ hung fort, jedoch mit einer geringeren Geschwindigkeit. Da­ mit ergibt sich eine merkliche Differenz in den Kettenge­ schwindigkeiten, welche das Treibrad 102 im Gegenuhrzeigersinn dreht, wie Fig. 2 zeigt. Dies wird mit einer negativen Rich­ tung der Futterdrehung bezeichnet. Wenn sich die beiden Ket­ ten in derselben Richtung bewegen, um den Schlitten nach vorn zu schieben, und wenn sich die Schlittenkette 254 mit größerer Geschwindigkeit bewegt, dreht sich das Treibrad 102 im Uhr­ zeigersinn, wie Fig. 2 zeigt, was die positive Drehrichtung für das Futter ist.

Bei Beendigung des Rotationsmotorsignals zum Zeitpunkt t ₂ be­ ginnt die Futtermotorgeschwindigkeit abzufallen, wie durch die Kurve 382 dargestellt ist, so daß die Futterrotation, wie die Kurve 384 in Fig. 7e zeigt, abfällt.

Im allgemeinen ist es bei einer erhöhten Betriebsgeschwindig­ keit erwünscht, daß die Antriebsmotoren bei maximaler Geschwin­ digkeit arbeiten. Das Differential zwischen den beiden Motor­ geschwindigkeiten erzeugt die Futterrotation. Daher ergibt sich eine maximale Rotation, wenn der Motor 250 bei maximaler Ge­ schwindigkeit läuft, während der Motor 50 bei Null ist oder rückwärts läuft. Außerdem kann eine Tätigkeit des Futters in der entgegengesetzten Richtung dadurch erzielt werden, daß der Motor 50 schneller läuft als der Motor 250. Da es jedoch er­ wünscht ist, daß der Schlittenmotor 250 immer so schnell wie möglich läuft, ist die Maschine von Natur aus in eine einzige Richtung ausgelegt.

Man erkennt, daß das Futter in einer angenommenen, positiven Drehrichtung zur selben Zeit rotiert, in der der Schlitten in Richtung auf den Biegekopf vorgeschoben wird, indem einfach nur der Schlittenantriebsmotor 250 und nicht der Futterantriebsmo­ tor 50 in Betrieb gesetzt wird. Mit anderen Worten, wenn die Kette 254 im Gegenuhrzeigersinn angetrieben wird, während die Kette 54 in Ruhe ist, wird der Schlitten vorgeschoben, während das Futter gleichzeitig in der angenommenen, positiven Dreh­ richtung gedreht wird.

Es kann jedoch keine negative Futterdrehung stattfinden, während der Schlitten in Richtung auf den Biegekopf vorgeschoben wird, aber wie die Kurve in Fig. 7e zeigt, wird eine derartige ne­ gative Futterrotation ausgeführt, nachdem der Vorwärtsantrieb des Schlittens abgeschlossen ist (die Rotation kann bei einem Abfall der Schlittengeschwindigkeit beginnen). Mit anderen Wor­ ten hat die beschriebene Anordnung eine verhältnismäßig schnel­ le und eine verhältnismäßig langsame Richtung für die Futter­ rotation. Schnell und langsam bedeutet in diesem Zusammenhang die Geschwindigkeit einer vollständigen Rohrpositionierung (sowohl Vorschub als auch Rotation). Diese Richtungsbetonung ist ein Vorteil bei Rohrbiegemaschinen, weil bei einer vorge­ gebenen Biegemaschine eine erhebliche Mehrzahl der Biegungen eines einzigen Rohres eine Drehung des Rohres in nur einer Richtung erfordert. Eine Biegemaschine ist so ausgelegt, daß sie entweder Rechtsbiegungen oder Linksbiegungen ausführt. Es müssen bestimmte Abänderungen vorgenommen werden, um die Stem­ pel bei einer vorgegebenen Maschine auszuwechseln, wenn Bie­ gungen in die andere Richtung vorgenommen werden sollen. Diese Abhängigkeit der Maschine von der Linksrichtung bzw. der Rechtsrichtung kommt daher, daß ein Teil des Rohres, der be­ reits gebogen worden ist, eine solche Form haben kann, daß das Rohr nur noch in einer Richtung gedreht werden kann, ohne in Konflikt mit dem Biegekopf oder den Biegestempeln selbst zu kommen. Wenn daher Biegungen einer bestimmten Art gemacht wor­ den sind, kann das Rohr nur noch in eine Richtung gedreht wer­ den, ohne daß die bereits abgebogenen Bereiche des Rohres den Biegekopf berühren. Wenn das Rohr in die entgegengesetzte Richtung gedreht werden muß, können diese bereits abgebogenen Teile des Rohres sehr leicht mit dem Biegekopf in Konflikt kom­ men. Daher wird im allgemeinen ein Programm für die Biegungen eines vorbestimmten Rohres mit vielen Biegungen, beispielsweise für Auspuffrohre von Kraftfahrzeugen so ausgearbeitet, daß das Rohr nur noch in jeweils derselben Richtung gedreht wer­ den muß, wenn eine folgende Biegung vorzunehmen ist. In den verhältnismäßig wenigen Fällen, in denen eine Linksbiegung auf einer Rechtsbiegungsmaschine oder umgekehrt ausgeführt wer­ den muß, muß das Rohr so weit vorgeschoben werden, daß der Biegekopf frei bleibt, bevor die Drehung in der entgegenge­ setzten Richtung erfolgen kann.

Um eine solche gegenseitige Beeinflussung zu vermeiden, muß in das Programm für eine digital programmierte Maschine eine Ver­ zögerung in der entgegengesetzten Rotationsrichtung eingebaut werden, bzw. bei einer manuell gesteueten Maschine muß auf an­ dere Weise sichergestellt sein, daß die Bedienungsperson ge­ zwungen ist, das Rohr vorzuschieben, bevor die Drehung im ent­ gegengesetzten Sinn vorgenommen wird. Bei der hier beschriebenen Anordnung wohnt eine solche sequentielle Betriebsweise für die entgegengesetzte Drehung der Maschine inne. Damit ist ein von der Bedienungsperson verursachter Fehler oder ein Programm­ fehler vermieden, der eine negative Rotation zur Folge hätte, bevor das Rohr den Biegekopf freigegeben hat.

Die Anordnung der beschriebenen Ausführungsform ist in der Tat richtungsmäßig betont, um das Rohr schneller in Position zu bringen, wenn die Rotation in der angenommenen positiven Richtung verläuft. Die betonte Richtung muß auf die Rechts- bzw. Linksorientierung der Maschine abgestimmt sein. Da­ her muß die Betonung bei einer Maschine für Rechtsbiegungen in der einen Richtung bei einer Maschine für Linksbiegungen in der entgegengesetzten Richtung sein. Die betonte Richtung der Maschie kann leicht umgedreht werden, wie Fig. 8 zeigt, in der ein horizontaler Querschnitt des Schlittens dargestellt ist, bei dem die Rotationskette 54 die Treibradwelle 104 an­ treibt. Diese treibt über ein Kegelzahnrad 174 a das Kegel­ zahnrad 172 an und dieses das in Fig. 8 nicht dargestellte Antriebszahnrad für das Futter. In Fig. 8 erkannt man, daß die Anordnung des Kegelzahnrades 174 a im Verhältnis zur Stellung des Zahnrades 174 der Fig. 2 umgedreht ist und auf der Welle 104 so weit verschoben wurde, daß es an einer Stel­ le des Umfangs des Zahnrades 172 mit diesem kämmt, die näher an der Kette 54 liegt. Bei der Anordnung gemäß Fig. 2 kämmt das Zahnrad 174 mit dem Zahnrad 172 an einer Stelle des Um­ fangs, die von der Kette 54 weiter entfernt ist. Daher kann durch dieselbe Drehrichtung der Welle 104 das Zahnrad 172 im Fall der Fig. 2 in der einen Richtung und das Zahnrad 174 a im Fall der Fig. 8 in der entgegengesetzten Richtung gedreht werden. Daher ist zur Umkehrung der betonten bzw. bevorzugten Richtung der Maschine lediglich erforderlich, das Zahnrad 174 anders zu positionieren. Selbstverständlich sind auch andere Mo­ difizierungen möglich, um die Futterrotation zu ändern.

Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Anordnung wird gegen­ wärtig bevorzugt. Aller­ dings kann eine noch größere Flexibilität des Schlitten- und Futter-Antriebes erzielt werden, wenn die Anordnung gemäß Fig. 9 abgeändert wird. Bei dieser Ausführungsform treiben ein Rotationsmotor 350 und ein Getriebe 348 eine erste Kette 354 an, die ihrerseits um ein erstes Antriebskettenrad 302 ge­ führt ist, das auf dem Schlitten 312 gelagert und mit einem Antriebs- bzw. Kegelrad 374 verbunden ist, welches mit einem Zentral- bzw. Kegelrad 372 kämmt, wobei beide Kegelräder auf dem Schlitten gelagert sind. Wie das Zahnrad 172 der zuvor beschriebenen Ausführungsform ist auch das Kegelrad 372 so verbunden, daß es das Futter 314 antreibt. Ein zweiter Motor 450, der wie alle anderen beschrie­ benen Motoren stationär ist, ist durch ein Getriebe 448 mit einer zweiten Kette 454 verbunden und treibt diese an. Anstatt an dem Schlitten 312 befestigt zu sein, kann die zweite Kette 454 mit diesem in einer Weise verbunden sein, die identisch mit der Verbindung der Kette 354 mit dem Schlitten und dem Futter ist. Die Kette 454 ist über zwei Umlenkräder 498 und 500 und über ein zweites Kettenantriebsrad 402 geführt, das zwischen den Umlenkrädern angeordnet ist. Das zweite Ketten­ antriebsrad 402, das auf der anderen Seite des Schlittens 312 gelagert ist, ist an einer zweiten Antriebswelle 404 befestigt, die mit einem dritten Kegelrad 474 in Verbindung ist. Dieses Antriebs- bzw. Kegelrad 474 kämmt mit der anderen Seite des Kegelrades 372, wodurch eine Differentialwirkung erzeugt wird. Wie bei her­ kömmlichen Differentialen kann das Kegelrad 372 durch die Differentialrotation der Antriebs- bzw. Kegelräder 474 und 374 in der einen oder in der anderen Richtung angetrieben werden. Außerdem be­ wirkt eine Bewegung der beiden Ketten 354 und 454 in derselben Richtung und mit derselben Geschwindigkeit, daß beide Motoren den Schlitten bewegen, ohne das Futter in Drehung zu versetzen. Die Differentialbewegung der beiden Ketten, wenn die eine schneller als die andere läuft, führt zu einer Futterrotation in der einen oder in der anderen Richtung. Die Bewegung von nur einer Kette setzt das Futter in Drehung, bewegt jedoch nicht den Schlitten. Die Rotation der beiden Ketten in der­ selben Richtung, jedoch mit unterschiedlicher Geschwindigkeit, bewirkt sowohl eine Schlittenbewegung als auch eine Futter­ drehung. Daher kann durch die Anordnung der Fig. 9 gleich­ zeitig die Drehung des Futters und die Bewegung des Schlittens bei einer Futterdrehung in beiden Richtungen erzielt werden, so daß die Maschine ohne die oben erläuterte Futterrotations­ betonung betrieben werden kann.

Die beschriebenen Anordnungen stellen ein Positioniersystem zur Verfügung, bei dem zwei stationäre Motoren eine erhöhte Arbeitsgeschwindigkeit zur Folge haben, indem sowohl der Schlitten als auch das Futter zur selben Zeit angetrieben werden. Die Motoren arbeiten auch gemeinsam miteinander und stellen eine größere Energie für den Antrieb des einen oder des anderen der beiden angetriebenen Organe zur Verfügung. Bei der Ausführung der Fig. 9 kann entweder das Futter oder der Schlitten durch die vereinigte Energie der beiden Motoren an­ getrieben werden. Der Schlitten wird durch die Motoren an­ getrieben, wenn die beiden Ketten bei gleicher Geschwindigkeit arbeiten. Das Futter wird durch die beiden Motoren angetrieben, wenn die beiden Ketten in entgegengesetzten Richtungen lau­ fen. Bei einem Antrieb der beiden Ketten in entgegengesetzten Richtungen, jedoch mit derselben Geschwindigkeit rotiert das Futter, ohne daß sich der Schlitten bewegt.

Die erhöhte Kraft der beiden Motoren, die gemeinsam miteinan­ der wirken, steht zur Verfügung, um das Rohr von den Stempeln mit großer Kraft wegzubewegen, um einen Dorn kräftig in das Rohr zu führen und diesen kräftig wieder aus dem Rohr heraus­ zuziehen. Die Anordnung erlaubt außerdem den gleichzeitigen Betrieb von Schlitten und Futter, wodurch die Positionier­ geschwindigkeit wesentlich erhöht wird. Da zwei Motoren und zwei Antriebe eingesetzt sind, kann jeder Motor und jeder An­ trieb wesentlich unterhalb seiner ausgelegten Leistung betrie­ ben werden, wodurch ungünstige Belastungen und Spannungen der Motoren und der Antriebskomponenten vermieden werden, gleich­ zeitig aber eine wesentlich stärkere Kraft zur Verfügung steht.

Claims (5)

1. Rohrbiegemaschine mit einem hin und her beweglichen Schlitten (12; 312), mit einem ein zu biegendes Rohr (16) haltenden, auf dem Schlitten (12; 312) drehbar gelagerten Spannfutter (14, 314), mit einer von einem Motor (50; 350) angetriebenen endlosen (ersten) Kette (54; 354), die mit dem Schlitten (12, 312) verbunden ist und die über ein an dem Schlitten (12; 312) zwischen der Kette (54; 354) und dem Spannfutter (14; 314) angeordnetes Differentialgetriebe (102, 104, 174, 172, 164, 162; 302, 374, 372) das Spannfutter (14; 314) antreibt, wobei Bremsen (118, 120; 176, 178) für den Schlitten (12; 312) und das Spannfutter (14; 314) vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß eine von einem weiteren Motor (250; 450) angetriebene endlose zweite Kette (254; 454) mit dem Schlitten (12; 312) verbunden ist und daß eine Steuereinrichtung vorge­ sehen ist, die ein Antriebssignal für den Schlitten (12; 312) an den Motor (250; 450) der zweiten Kette (254; 454) überträgt und ein Antriebs­ signal für das Spannfutter (14; 314) liefert, und die ein Summierwerk (312 a) zur Bildung der Summe der beiden Antriebssignale aufweist, die an den Motor (50; 350) der das Spannfutter (14; 314) antreibenden ersten Kette (54; 354) übertragen wird.

2. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbinden der zweiten Kette (254) mit dem Schlitten (12) direkt erfolgt.

3. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbinden der zweiten Kette (454) mit dem Schlitten (312) auf einer anderen Seite (402, 474, 372) des Differentialgetriebes (302, 402, 374, 474, 372) erfolgt.

4. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Differentialgetriebe (302, 402, 374, 474, 372) zwei Antriebsräder (374, 474) aufweist, und daß die erste Kette (354) über ein erstes Kettenrad (302) mit dem ersten Antriebsrad (374) und die zweite Kette (454) über ein zweites Kettenrad (402) mit dem zweiten Antriebsrad (474) verbunden ist.

5. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß beide Antriebsräder (374, 474) mit einem gemeinsamen Zentralrad (372) in Ein­ griff stehen, das mit dem Spannfutter (314) verbunden ist.