DE2907272A1

DE2907272A1 - Wheeled undercarriage for self propelled robot - has several curved profile wheels set tangential to main wheel

Info

Publication number: DE2907272A1
Application number: DE19792907272
Authority: DE
Inventors: Hans Richter
Original assignee: HA Schlatter AG
Current assignee: HA Schlatter AG
Priority date: 1979-02-24
Filing date: 1979-02-24
Publication date: 1980-08-28

Abstract

A support wheel for a self propelled robot has the wheel (3) fitted with a series of rollers (5) set tangentially to form the wheel shape, and the rollers have curved sides to fit into the wheel circumference. The axes of the rollers are radial to the wheel, and set at right angles to the wheel axis. The robot has three or more large wheels each with its own servo motor, set around the frame and the roller construction of each wheel allows it to spin on its tread without drag. The robot is able to position itself accurately, with a min amount of control.

Description

Fahrgestell für ein Handhabungsgerät Chassis for a handling device

Die Erfindung betrifft ein Fahrgestell für ein Handhabungsgerät, welches auf einem mindestens drei Räder mit horizontalen Drehachsen aufweisenden Rahmen angeordnet ist.The invention relates to a chassis for a handling device, which on a frame having at least three wheels with horizontal axes of rotation is arranged.

Zum Verfahren von Handhabungsgeräten, wie beispielsweise Industrierobotern ist es bekannt, das Handhabungsgerät auf einem Rahmen anzuordnen, welcher vier Räder aufweist. Diese vier Räder sind paarweise über ein oder zwei Achsen lenkbar. Daneben ist es bekannt, anstelle der vie Räder zwei Ketten vorzusehen, wobei der Antrieb und die Steuerung entsprechend einem Kettenfahrzeug erfolgt.For moving handling devices such as industrial robots it is known to arrange the handling device on a frame which has four wheels having. These four wheels can be steered in pairs via one or two axles. Besides it is known to provide two chains instead of the four wheels, with the drive and the control is carried out in accordance with a tracked vehicle.

Hierbei ist nachteilig, daß das Fahrgestell einen zu großen Wendekreis und/oder zu große Reibungsverluste auf der Fahrfläche aufweist.The disadvantage here is that the chassis has too large a turning circle and / or has excessive friction losses on the driving surface.

Es besteht daher die Aufgabe, ein Fahrgestell so auszubilden, daß es leicht manövrierfähig ist, Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen entnehmuar.The task is therefore to design a chassis in such a way that that it is easy to maneuver. This task is solved with the features of the claim 1. Advantageous refinements can be found in the subclaims.

Ein Ausführungsbeispiel wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht des Fahrgestells mit einem auf einem Rahmen angeordneten Handhabungsgerät; Fig. 2 eine Draufsicht auf das Fahrgestell, Fig. 3 eine Seitenansicht eines bei dem Fqhrgestell nach den Fig. 1 und 2 verwendeten Rads und Fig. 4 eine Draufsicht auf das Rad nach Fig.3.An exemplary embodiment is described in greater detail below with reference to the drawing explained. 1 shows a side view of the chassis with one on one Frame arranged handling device; Fig. 2 is a plan view of the chassis, FIG. 3 is a side view of one used in the chassis according to FIGS. 1 and 2. FIG Wheel and FIG. 4 is a plan view of the wheel according to FIG.

Gemäß Fig. 1 ist auf einem Rahmen 1 ein Handhabungsgerät 2 angeordnet. Am rechteckigen Rahmen 1 befindet sich am Ende jeder Rahmenseite ein Rad 3, deren Drehachsen jeweils horizontal verlaufen. Jedes Rad 3 kann von einem Antriebsmechanismus 4 um seine horizontale Drehachse in Drehung versetzt werden.According to FIG. 1, a handling device 2 is arranged on a frame 1. On the rectangular frame 1 is at the end of each frame side a wheel 3, whose Axes of rotation each run horizontally. Each wheel 3 can be driven by a drive mechanism 4 can be set in rotation about its horizontal axis of rotation.

Die Ausgestaltung der Räder 3 zeigen die Figuren 3 und 4. Jedes Rad 3 weist an seinem Umfang drehbare Rollen 5 auf, deren Drehachsen 6 tangential zum Radumfang und rechtwinkelig zur Raddrehachse 7 angeordnet sind. Hierbei sind pro Rad zwei Rollenreihen 8 ,9 vorgesehen, welche hintereinander auf Lücke versetzt zueinander angeordnet sind.The configuration of the wheels 3 is shown in FIGS. 3 and 4. Each wheel 3 has rotatable rollers 5 on its circumference, the axes of rotation 6 tangential to the Wheel circumference and are arranged at right angles to the wheel axis of rotation 7. Here are pro Wheel two rows of rollers 8, 9 provided, which are offset one behind the other on a gap are arranged to each other.

Die Rollen sind ballig ausgebildet, wobei der Krümmungsradius dem Radradius R entspricht. Wie am besten der Fig. 3 zu entnehmen ist, überlappen sich die Rollen 5 der beiden Rollenreihen 8, 9 derart, daß sie sich zu einem Rad 3 mit dem Radius R ergänzen. Jede Rolle 5 ist mit ihrer Welle an Lagervorsprüngen 10 des Radkörpers 11 gelagert. Dargestellt sind diese Lagervorsprünge 10 der besseren Übersichtlichkeit halber nur für die obere Rolle 5.The rollers are convex, the radius of curvature being the Radius R corresponds to. As can best be seen in FIG. 3, they overlap the rollers 5 of the two rows of rollers 8, 9 such that they become a wheel 3 with add to the radius R. Each roller 5 is with its shaft on bearing projections 10 of the Wheel body 11 stored. These bearing projections 10 are shown for better clarity sake only for the top roll 5.

Soll gemäß Fig. 2 das Fahrgestell von links nach rechts oder von rechts nach links verfahren, dann werden die Antriebsvorrichtungen 4 des oberen und unteren Rades 3 betätigt. Die jeweils mit dem Boden in Berührung stehenden Rollen 5 des linken und rechten Rades 3 drehen sich bei dieser Fahrbewegung, d.h. sie wälzen sich auf dem Boden ab.If according to Fig. 2, the chassis from left to right or from the right move to the left, then the drive devices 4 of the upper and lower Wheel 3 operated. The rollers 5 des each in contact with the ground The left and right wheels 3 rotate during this travel movement, i.e. they roll down on the floor.

Soll das Fahrgestell eine hierzu rechtwinkelige Fahrbewegung ausführen, dann werden die Antriebsvorrichtungen 4 des linken und des rechten Rads betätigt und die mit dem Boden in Berührung stehenden Rollen 5 des oberen und des unteren Rades 3 wälzen sich auf dem Boden ab.If the chassis is to perform a right-angled travel movement, then the driving devices 4 of the left and right wheels are operated and the ground-contacting rollers 5 of the upper and lower ones Wheel 3 roll on the ground.

Beliebige Zwischenbewegungen können ausgeführt werden durch gemischten Antrieb der Räder 3.Any intermediate movements can be carried out by mixed Drive the wheels 3.

Die Antriebsvorrichtungen 4 bestehen in üblicher Weise aus Motor, Getriebe, sowie ggf. einem Tachometer.The drive devices 4 consist in the usual manner of a motor, Gearbox, and possibly a speedometer.

LeerseiteBlank page

Claims

Claims 1. Chassis for a handling device, which on a frame having at least three wheels with horizontal axes of rotation is arranged, thereby g e k e n n n z e i c h n e t that the wheels (3) each have rotatable rollers (5) on their periphery, the axes of rotation (6) tangential to the Wheel circumference and run at right angles to the wheel axis of rotation (7).

2. Chassis according to claim 1, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the rollers (5) are convex, the radius of curvature being the radius of the wheel (R) corresponds to.

3. Chassis according to claim 1 or 2, characterized in that g e -k e n n z e i c h n e t that each wheel (3) has two rows of rollers (8,9) arranged one behind the other has, in which the rollers (5) are arranged offset to one another with a gap.

4. Chassis according to one of claims 1 to 3, characterized g e k e n n z e i c h n e t that four wheels (3) are arranged on the frame (1).

5. Chassis according to claim 4, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the wheels (3) are arranged at the end of each frame side.

6. Chassis according to one of claims 1 to 5, characterized g e k e n n z e i c h n e t that each wheel (3) by a drive 4) around its axis of rotation (7) is set in rotation.