DE19945209A1

DE19945209A1 - Contour bending method to bend part/line contours for cutting dies comprises use of bending machine with clamp unit and grab

Info

Publication number: DE19945209A1
Application number: DE19945209A
Authority: DE
Inventors: Klaus Renz; Harald Schmidt; Horst Tscheulin
Original assignee: LASERCOMB LASER KOMBINATIONS S
Current assignee: LASERCOMB LASER KOMBINATIONS S
Priority date: 1998-09-22
Filing date: 1999-09-22
Publication date: 2000-03-23

Abstract

A line to be bent is held in a defined loading position in a clamp unit, and moved by a unit in a direction of advance, which forms an x-direction, into a defined bending position relative to a bending tool. The line is clamped in this position by a grab unit in the y-direction, which is at right angles to the x-direction and the height of the line, which forms the z-direction. Bending is then carried out by a bending tool. After this, the grab is opened and retracted in direction of the loading position, when re the grab closes again and initiates the next bending process.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Freikonturbiegemaschine zum Biegen von Linien konturen im Stanzformenbau.The present invention relates to a free contour bending machine for bending lines contours in die making.

Zum Biegen der teilweise komplexen Linienkonturen im Stanzformenbau gibt es derzeit die unterschiedlichsten Maschinen auf dem Markt. Die bisherigen Maschinentypen unter scheiden sich darin, ob mit einer Maschine Freikonturen (ein beliebiger Linienzug) oder Festkonturen, d. h. Spitzbiegungen und definierte Radien, gebogen werden können. Je nachdem, ob es sich bei den Stanzformen um solche zum Stanzen der Zuschnitte für Falt schachteln handelt, bei denen in der Regel ausschließlich Festkonturen (bestehend aus Radien und Spitzbiegungen) vorkommen, oder um Stanzformen mit beliebigen Konturen (z. B. Puzzel) handelt, ist die Anforderung an die Komplexität des Linienbiegens völlig un terschiedlich.There is currently a way to bend the sometimes complex line contours in die making the most diverse machines on the market. The previous machine types under differ in whether a machine has free contours (any line) or Fixed contours, d. H. Pointed bends and defined radii, can be bent. Each after whether the cutting dies are those for punching the blanks for folding boxes, which usually only have fixed contours (consisting of Radii and pointed bends) occur, or around dies with any contours (e.g. puzzle), the requirement for the complexity of the line bending is completely un different.

Bei Linien, wie sie vorstehend angegeben sind, handelt es sich um Stanzlinien, die zum Stanzen von Geometrien verwendet werden müssen, die hierzu an einer Kante eine Stanz- oder Schneidkante aufweisen, die dann in einem Haltekörper in entsprechende Nuten, beispielsweise einem Haltekörper aus Holz, eingesetzt werden. Weiterhin sind un ter solchen Linien auch Rill-Linien zu verstehen, um Perforationslinien, beispielsweise in einem Karton, zu erzeugen. Die Linien werden üblicherweise von einer Rolle in Form ei nes Endlosbandes abgewickelt, gerade gerichtet und in Längen bis zu 1000 mm abge schnitten. Unter Umständen werden auch die einzelnen Linien in abgestuften Längen be reitgehalten, um auf diesen Vorrat je nach Bedarf zurückgreifen zu können.Lines, as indicated above, are punching lines that are used for Punching of geometries must be used, for this purpose on one edge Have punching or cutting edge, which then in a holding body in corresponding Grooves, for example a holding body made of wood, can be used. Furthermore, un to understand such lines also crease lines to perforation lines, for example in a carton. The lines are usually formed by a roll in the form of an egg nes endless belt, straightened and in lengths up to 1000 mm cut. Under certain circumstances, the individual lines may also be in graded lengths kept well in order to be able to use this stock as needed.

Die Hauptnachteile bislang existierender Systeme bestehen hauptsächlich darin, daß die Biegekonturen nur in eingeschränktem Maße gebogen werden können. Die Einschrän kungen sind meistens geometrischer Art, die zusammen mit dem Rückfederungsverhalten der Stähle teilweise Biegungen von weniger als 90° gewährleisten. Eine weitere Ein schränkung tritt beim Biegen von Stahllinien unterschiedlicher Dicken auf. Nur durch auf wendige mechanische Umbauten ist das Biegen unterschiedlich dicker Linien möglich.The main disadvantages of existing systems are mainly that Bending contours can only be bent to a limited extent. The restrictions kungen are mostly of a geometric nature, together with the springback behavior some of the steels ensure bends of less than 90 °. Another one Restriction occurs when bending steel lines of different thicknesses. Just by on Flexible mechanical modifications make it possible to bend lines of different thicknesses.

Es gibt unterschiedliche Ausführungsformen von Biegemaschinen, die wie folgt eingeord net werden können.There are different embodiments of bending machines, which are classified as follows can be net.

1. Bending scenes

Senkrecht zur Linienvorschubachse bewegt sich entweder unter 90° oder unter einem da von abweichendem Winkel eine Biegekulisse mit einer Amplitude in Abhängigkeit des ge wünschten Biegewinkels. Der Nachteil dieser Biegekulissen ist die geometrische Ein schränkung beim Biegen. Insbesondere lassen sich bei Biegekulissen, die senkrecht zur Linientransportrichtung verschoben werden, nur Winkel deutlich kleiner als 90° biegen. Für den Fall, daß die Biegekulissen v-förmig angeordnet sind, können zwar größere Winkel gebogen werden, aber sie benötigen zusätzliche voneinander unabhängige Achsen, um die Biegung zu gewährleisten. Zusätzliche geometrische Einschränkungen verhindern Biegungen größer 90°.Vertical to the line feed axis moves either under 90 ° or under one deviating angle a bending backdrop with an amplitude depending on the ge wish bending angles. The disadvantage of this bending backdrop is the geometric one restriction when bending. In particular, with bending scenes that are perpendicular to the Line transport direction can be shifted, only bend angles significantly smaller than 90 °. For the case that the bending links are arranged in a V-shape can be larger angles be bent, but they require additional axes to be independent of each other to ensure the bend. Prevent additional geometric restrictions Bends greater than 90 °.

2. Concentric cylinder

Die Linie wird durch das Zentrum einer Hohlwelle durchgeführt, deren Zentrum als Spannzange ausgebildet ist. Die Biegungen erfolgen durch die rotierende Bewegung einer Schlitzkulisse, die Biegungen in beide Richtungen gewährleistet. Der Nachteil hierbei ist ebenso die geometrische Einschränkung durch die Biegekulisse. The line is passed through the center of a hollow shaft, the center of which is called Collet is formed. The bends are made by the rotating movement of one Slotted backdrop that ensures bends in both directions. The disadvantage here is also the geometric limitation due to the bending backdrop.

3rd embodiment with bending link and swiveling line feed

Anstelle einer v-förmig angeordneten Biegekulisse wird die Linie durch eine sich mit der Linienachse beweglichen Spannzange durchgeführt, so daß Winkel größer 90° gebogen werden können. Allerdings unterliegt auch dieses System beträchtlichen geometrischen Einschränkungen und es besteht der Nachteil eines relativ komplizierten Aufbaus durch das Schwenken der Linienzufuhr.Instead of a V-shaped bend, the line is replaced by a Line axis movable collet performed so that angles greater than 90 ° are bent can be. However, this system is also subject to considerable geometric Limitations and there is the disadvantage of a relatively complicated structure the swiveling of the line feed.

Für alle zuvor beschriebenen Ausführungsformen gilt darüber hinaus der gleiche Nachteil, daß sich die gebogenen Linien in der Regel entweder in der Spannzange oder zwischen Spannzange und Biegekulisse verhaken, so daß sie nicht mehr automatisch entnommen werden können.The same disadvantage also applies to all the embodiments described above, that the curved lines are usually either in the collet or between The collet and the bending link get caught so that they are no longer automatically removed can be.

Ein weiterer Nachteil der bestehenden Biegetechnologie besteht darin, daß zu räumende Linien, ein Arbeitsgang, der bei spitzen Biegungen notwendig ist, zuvor in einem separa ten Prozeß manuell in einem Räumgerät bearbeitet werden müssen. Existierende Räumeinheiten arbeiten nur einseitig, so daß für das Räumen auf unterschiedlichen Seiten der nachfolgend zu biegenden Stahllinie diese manuell gedreht werden muß. Bei einem solchen Räumen wird an einer definierten Stelle der Linie Material abgetragen.Another disadvantage of the existing bending technology is that it has to be cleared Lines, an operation that is necessary for sharp bends, previously in a separate process must be processed manually in a clearing device. Existing Clearing units work only on one side, so that for clearing on different sides the steel line to be bent must be turned manually. At a such rooms, material is removed at a defined point on the line.

Für die Biegeprozedur in bestehenden Freikonturbiegemaschinen werden die Linien übli cherweise in Form von Endloslinien auf einem Coil aufgewickelt zugeführt, so daß nach dem abgeschlossenen Biegevorgang die Linie abgeschert wird und nachträglich zur End bearbeitung, d. h. zum definierenden Abschneiden, einer separaten Maschine zugeführt werden muß.For the bending procedure in existing free contour bending machines, the lines are not common Usually fed in the form of endless lines wound on a coil, so that after the completed bending process the line is sheared off and subsequently to the end editing, d. H. for defining cutting, fed to a separate machine must become.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die vorstehend beschriebenen Nachteile der herkömmlichen Biegevorrichtungen und herkömmlicher Verfahrensweisen zumindest teilweise zu beseitigen.The present invention is based on the object described above Disadvantages of the conventional bending devices and conventional procedures to at least partially eliminate.

Diese Aufgabe wird verfahrensgemäß durch ein Verfahren zum Konturbiegen von flachen, stabähnlichen Teilen oder Linien, wie Stanzlinien oder Rill-Linien, bei dem die zu biegende Linie an einer definierten Beladeposition in einer Spanneinrichtung gefaßt und in einer Vorschubrichtung, die die x-Richtung bildet und der Längserstreckung der Linie entspricht, mittels einer Einrichtung zu einem Biegewerkzeug in eine definierte Biegeposition relativ zum Biegewerkzeug bewegt wird, die Linie in dieser Position durch eine Greifeinrichtung seitlich, in y-Richtung, die senkrecht zu der x-Richtung liegt und senkrecht zu der Höhe der Linie verläuft, wobei die Höhe der Linie die z-Richtung darstellt, klemmend fixiert wird und eine Biegung mittels des Biegewerkzeugs vorgenommen wird, wobei nach jedem Bie gevorgang oder Teil-Biegevorgang die Greifeinrichtung geöffnet und in Richtung der Bela deposition soweit zurückverfahren wird, bis eine weitere, definierte Stelle der Linie in Be zug auf eine Biegeposition erreicht wird, wo sich die Greifeinrichtung wieder schließt und in x-Richtung in die nächste Biegeposition relativ zum Biegewerkzeug mit der Linie fährt und ein nächster Biegevorgang durchgeführt wird, gelöst.According to the method, this object is achieved by a method for contour bending flat, rod-like parts or lines, such as punched lines or creased lines, in which the to be bent Line gripped at a defined loading position in a tensioning device and in one Feed direction, which forms the x-direction and corresponds to the longitudinal extent of the line, by means of a device relative to a bending tool in a defined bending position is moved to the bending tool, the line in this position by a gripping device sideways, in the y direction, which is perpendicular to the x direction and perpendicular to the height the line runs, the height of the line representing the z-direction, is clamped fixed and a bend is carried out by means of the bending tool, after each bend operation or partial bending operation, the gripping device is opened and in the direction of the bela deposition is retracted until another defined point on the line in Be train is reached to a bending position where the gripping device closes again and travels in the x direction to the next bending position relative to the bending tool and a next bending process is carried out.

Vorrichtungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Konturbiegemaschine für flache, stabähnliche Teile oder Linien, wie Stanzlinien oder Rill-Linien, mit einer die zu biegende Linie an einer definierten Beladeposition erfassenden Einrichtung, die in einer Vor schubrichtung, die die x-Richtung bildet, die der Längserstreckung der Linie entspricht, bewegbar ist, mit einem Biegewerkzeug, wobei die Spanneinrichtung mit der Linie in eine definierte Biegeposition relativ zum Biegewerkzeug in x-Richtung bewegbar ist, und mit einer Greifeinrichtung, mit der die Linie in der Biegeposition seitlich in Richtung der y- Richtung, die senkrecht zu der x-Richtung und senkrecht zu der Höhe der Linie verläuft, wobei die Höhe der Linie die z-Richtung darstellt, klemmend fixierbar ist, gelöst.According to the device, the task is performed by a contour bending machine for flat, bar-like parts or lines, such as punched lines or crease lines, with one to be bent Line at a defined loading position detecting device in a pre thrust direction, which forms the x direction, which corresponds to the longitudinal extent of the line, is movable with a bending tool, the clamping device with the line in a defined bending position is movable relative to the bending tool in the x direction, and with a gripping device with which the line in the bending position laterally in the direction of the y- Direction perpendicular to the x direction and perpendicular to the height of the line, where the height of the line represents the z-direction, can be fixed by clamping.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens und der Vorrichtung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen.Advantageous refinements of the method and the device result from the respective subclaims.

Bei der Biegemaschine gemäß der Erfindung handelt es sich um eine vollautomatische drei-achsen-gesteuerte CNC-Maschine. Die in einer separaten Maschine vollständig bear beiteten Linienabschnitte können in einem Magazin vollautomatisch der Biegemaschine zugeführt, gemäß den Geometriedaten des Layouts gebogen und nachfolgend über eine schiefe Ebene einer oder mehreren Kisten bzw. einem Fließband, das die gebogenen Teile zur Weiterverarbeitung abtransportiert, zugeführt werden. Durch die spezielle Kon struktion der Biegemaschine kann sie sowohl Linienhöhen bis 30 mm als auch Linien un terschiedlicher Dicken (bis 1,6 mm) biegen, und zwar ohne daß die Maschine mechanisch umgebaut wird, einfach durch Adaptieren einer zusätzlichen Achse. Mit Hilfe dieser zu sätzlichen Achse, die als y-Achse definiert ist, läßt sich auch, wie nachfolgend dargelegt ist, der Biegemittelpunkt des Systems softwaremäßig verfahren. The bending machine according to the invention is a fully automatic one three-axis controlled CNC machine. The fully bear in a separate machine finished line sections can be fully automated in the magazine of the bending machine fed, bent according to the geometry data of the layout and subsequently over a inclined plane of one or more boxes or an assembly line that the bent Parts are transported away for further processing. Due to the special con structure of the bending machine, it can measure line heights up to 30 mm as well as lines and Bending different thicknesses (up to 1.6 mm), and without the machine mechanically is converted, simply by adapting an additional axis. With the help of this too The additional axis, which is defined as the y-axis, can also be as described below is the software's center of bending.

Um zusätzliche Arbeitsschritte bei der Vorbereitung von Stanzlinien für eine Stanzform zu vermeiden, ist in die Biegemaschine optional eine Räumeinheit integriert, die die zu bie gende Linie beidseitig an Stellen freischleifen kann, die zuvor softwaremäßig festgelegt worden sind. Zur Einsparung einer weiteren Achse werden die beiden Schleifscheiben des Biegefreischleifers mit der y-Achse hardwaremäßig verbunden, so daß die y-Achse neben der Funktion der Biegemittelpunktverschiebung auch noch die Funktion der Zustellung der Schleifscheiben relativ zur Linienoberfläche besitzt. Damit wird gleichzeitig die Räumtiefe, die üblicherweise knapp 50% der Liniendicke beträgt, bewerkstelligt.To take additional steps in the preparation of punch lines for a die To avoid this, a broaching unit is optionally integrated in the bending machine can grind the line on both sides in places that were previously defined by software have been. To save another axis, the two grinding wheels of the Bending free grinder with hardware connected to the y-axis, so that the y-axis next to the function of the bending center shift also the function of the infeed of the Has grinding wheels relative to the line surface. At the same time, the which is usually just under 50% of the line thickness.

Bevorzugt wird die Greifeinrichtung während eines Biegevorgangs oder intermittierend zu Teil-Biegevorgängen in x-Richtung vorgeschoben. Dadurch kann eine Biegung definierter Sollvorgaben angepaßt werden, da der Biegeradius nicht nur durch das Biegewerkzeug selbst, sondern auch durch den jeweiligen Vorschub in x-Richtung, beeinflußt werden kann.The gripping device is preferably closed during a bending process or intermittently Part bending operations advanced in the x direction. This allows a bend to be more defined Target specifications should be adjusted because the bending radius is not only due to the bending tool itself, but also by the respective feed in the x direction can.

Für das Biegewerkzeug sollten zwei Biegebacken eingesetzt werden, von denen jeweils eine auf einer Seite und einer gegenüberliegenden Seite der Linie positionierbar ist. Dar über hinaus können diese Biegebacken jeweils in Richtung der Höhe der Linie, d. h. in z- Richtung, verschiebbar sein derart, daß die eine und/oder die andere Biegebacke seitlich der Linie positionierbar ist (sind). Hierdurch können die jeweiligen Biegebacken nur dann seitlich der Linie positioniert werden, wenn sie für den entsprechenden Biegevorgang be nötigt werden. Eine nicht benötigte Biegebacke wird zurückgezogen, so daß sie während des Biegevorgangs kein Hindernis darstellt. Demzufolge wird diejenige Biegebacke, die im Bereich eines Außenradius einer zu biegenden Biegung liegt, aus dem Biegebereich in z- Richtung zurückgezogen. Auch werden vorzugsweise die Biegebacken, vor dem Vorschub der Linie mittels der Greifeinrichtung, aus dem Biegebereich in z-Richtung zurückgezogen; dadurch kann kein Verklemmen zwischen Linie und Biegebacken auftreten, gerade dann, wenn eine Linie bereits mit einer Biegung versehen ist.Two bending jaws should be used for the bending tool, one each one can be positioned on one side and an opposite side of the line. Dar moreover, these bending jaws can each move in the direction of the height of the line, i.e. H. in z Direction, can be displaced such that one and / or the other bending jaw laterally the line can be positioned. As a result, the respective bending jaws can only then be positioned to the side of the line if they are for the corresponding bending process be compelled. A bending jaw that is not required is withdrawn so that it remains during the bending process is not an obstacle. As a result, the bending jaw that is in the Area of an outer radius of a bend to be bent, from the bending area in z Withdrawn direction. The bending jaws are also preferred before the feed the line is withdrawn from the bending area in the z direction by means of the gripping device; this prevents jamming between the line and the bending jaws, especially when if a line already has a bend.

Die Biegebacken sollten um eine Achse in z-Richtung auf einem Drehteller drehbar ge halten sein, um unter Drehung des Drehtellers eine Biegung vorzunehmen. Hierbei wird bevorzugt die Drehachse in z-Richtung in der Mitte der Linie angeordnet. Um die Biegeein richtung Linien unterschiedlicher Dicken anpassen zu können, ist die Biegeeinrichtung in y-Richtung verschiebbar angeordnet.The bending jaws should be rotatable about an axis in the z direction on a turntable hold to make a bend while rotating the turntable. Here will preferably the axis of rotation is arranged in the z-direction in the middle of the line. Around the bend In order to be able to adapt lines of different thicknesses, the bending device in y direction slidably arranged.

Mittels einer solchen Verschiebbarkeit der Biegeeinrichtung in y-Richtung kann die Biege einrichtung in y-Richtung nach Vorgaben in Bezug auf den zu biegenden Radius einer Biegung schrittweise verschoben werden, so daß diese Bewegung der Biegebewegung der Biegebacken überlagert werden kann.By means of such a displaceability of the bending device in the y direction, the bending can Setup in the y direction according to specifications with regard to the radius to be bent Bend will be shifted gradually so that this movement of the bending movement the bending jaws can be overlaid.

Um die Biegung nur auf definierte Bereiche der Linie zu übertragen, ist es bevorzugt, mit tels der Greifeinrichtung, in Vorschubrichtung gesehen, die Linie für einen Biegevorgang unmittelbar hinter der zu bildenden Biegung klemmend zu fixieren.In order to transfer the bend only to defined areas of the line, it is preferred to use tels of the gripping device, seen in the feed direction, the line for a bending process to be clamped immediately behind the bend to be formed.

Um die Vorrichtung konstruktiv zu vereinfachen, kann die Greifeinrichtung auch diejenige Einrichtung bilden, die die Linie von dem Bereich der Beladeposition zu der Biegeposition überführt.In order to simplify the construction of the device, the gripping device can also be one Form the line from the loading position to the bending position transferred.

Die Linie kann von oben, in Richtung ihrer Höhe gesehen, durch eine Halteeinrichtung während des Umsetzens der Greifeinrichtung von einer in die Linie eingreifenden Stellung zu einer anderen in die Linie eingreifenden Stellung gehalten werden. Hierdurch ist es auch gewährleistet, daß die Linie durch die Greifeinrichtung in einer Position ergriffen wird bei der sie jeweils fest auf einer Unterlage, d. h. auf einer vorgegebenen und gleichblei benden Ebene, aufliegt. Diese Halteeinrichtung kann auch dazu eingesetzt werden, die Linie während des Biegevorgangs zusätzlich gegen die Unterlage zu drücken.The line can be seen from above, in the direction of its height, by a holding device during the transfer of the gripping device from a position engaging in the line to another position in the line. This is it also ensures that the line is gripped by the gripping device in one position where they are firmly on a base, d. H. on a given and consistent level, rests. This holding device can also be used to Press the line additionally against the base during the bending process.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Konturbiegemaschine sowie deren Funktionsweise anhand der Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigtThe following is an embodiment of a contour bending machine according to the invention and how they work is described with the aid of the drawing. In the drawing shows

Fig. 1 einen Längsschnitt, der den linken Teil einer Konturbiegemaschine darstellt, Fig. 1 is a longitudinal sectional view showing the left part of a contour of the bending machine,

Fig. 2 einen rechten Teil der Konturbiegemaschine der Fig. 1, die sich entlang der strichpunktierten Linie an die Darstellung der Fig. 1 anschließt, Fig. 2 is a right-hand part of the contour bending machine of Fig. 1, which follows along the dot-dash line in the illustration of FIG. 1,

Fig. 3 eine Draufsicht auf den Rotationsbiegekopf, wie er in der Vorrichtung der Fig. 1 und 2 eingesetzt ist, in einer im Maßstab etwas gegenüber der Fig. 1 und 2 vergrößerten Darstellung, Fig. 3 is a plan view of the rotary bending head, as it is used in the apparatus of Fig. 1 and 2, in a somewhat relative to FIG. 1 and 2 enlarged view in scale,

Fig. 4 eine weitere Detailzeichnung, die die Relation zwischen einer Biegeeinrich tung und einer Greifeinrichtung zeigt, und zwar in einer Draufsicht, und Fig. 4 is another detailed drawing showing the relationship between a Biegeeinrich device and a gripping device, in a plan view, and

Fig. 5 in einer Seitenansicht die verschiebbare Anordnung der Biegeeinrichtung senkrecht zu der zu biegenden Linie. Fig. 5 is a side view of the displaceable arrangement of the bending device perpendicular to the line to be bent.

Auf der Linienzuführseite (siehe Fig. 2) der Biegemaschine, wie sie in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist, werden Kassetten 9, die Linien 11, in punktierten Zeichenlinien dargestellt, mit einer Länge von bis zu 500 mm bevorraten, in einem speziellen Vorschubmechanis mus eingerastet, so daß aufeinanderfolgend die einzelnen zu biegenden Linien 11 in die Entnahmeposition gelangen. Vorzustellen ist die Anordnung wie bei einem Diamagazin, das durch einen einfachen Mechanismus jeweils um eine definierte Länge weitertranspor tiert wird.On the line feed side (see Fig. 2) of the bending machine, as shown in Figs. 1 and 2, cassettes 9 , the lines 11 , shown in dotted lines, are stocked with a length of up to 500 mm, in a special Feed mechanism engaged so that the individual lines 11 to be bent successively come into the removal position. The arrangement is to be imagined like that of a slide magazine, which is transported further by a defined length by a simple mechanism.

Die gesamte Anlage ist zu der x-Richtung um etwa 30° nach unten geneigt, um unter gün stigen Bedingungen das Herausrutschen der zu biegenden Linien 11 aus der Kassette 9 zu gewährleisten. Gleichzeitig soll durch die Neigung das Herausrutschen der gebogenen Linien 11 am Ende des Prozesses begünstigt werden. Dieser Neigungswinkel der Anlage in x-Richtung ist in Fig. 2 mit dem Bezugszeichen 12 bezeichnet, wobei mit dem Bezugs zeichen 13 ein Träger bzw. ein Tisch benannt ist. Zur Vereinfachung der Darstellung ist allerdings die gesamte Anordnung, d. h. die x-Achse, horizontal ausgerichtet, während im Betrieb die Anordnung um den Winkel 12 von 30° gekippt wird, so daß die Anordnung auf der unteren Standfläche des Trägers 13 aufsteht. Um Störeinflüsse beim Beladen der zu biegenden Linien 11, möglicherweise durch Haftreibung, zu vermeiden, sorgt ein zusätzli cher Schieber (in der Zeichnung nicht vorhanden) dafür, daß die Linien 11 aus der Kas sette 9 in eine Spannzange 1 hineingeschoben werden. Um eine eindeutig definierte Posi tion in Bezug auf den Linienanfang zu gewährleisten, sorgt ein mechanischer Anschlag in Form eines Stiftes 7 für eine definierte Position innerhalb der Spannzange 1 und ein Nie derhalter 6 drückt die Linie 11 auf den unteren Anschlag.The entire system is inclined to the x-direction by about 30 ° down to ensure that the lines 11 to be bent slide out of the cassette 9 under favorable conditions. At the same time, the inclination is intended to encourage the curved lines 11 to slip out at the end of the process. This angle of inclination of the system in the x direction is designated in Fig. 2 with the reference numeral 12 , with the reference character 13 a carrier or a table is named. To simplify the illustration, however, the entire arrangement, ie the x-axis, is oriented horizontally, while in operation the arrangement is tilted by an angle 12 of 30 °, so that the arrangement stands on the lower base of the carrier 13 . In order to avoid interference when loading the lines 11 to be bent, possibly due to static friction, an additional slide (not shown in the drawing) ensures that the lines 11 are inserted from the cassette 9 into a collet 1 . In order to ensure a clearly defined position in relation to the beginning of the line, a mechanical stop in the form of a pin 7 ensures a defined position within the collet 1 and a never derhalter 6 presses the line 11 onto the lower stop.

Die Linie wird dann von einer Greifereinrichtung 3 übernommen, die zwei Greifbacken 4 aufweist. Nach Schließen der Greifbacken 4 wird die Linie 11 nach vorne in Richtung ei nes Biegewerkzeugs 5 bewegt (x-Richtung). In einer beliebigen, aber definierten Position der Greifereinrichtung 3 vor dem Biegewerkzeug 4 wird die Linie 11 durch einen von oben oder von unten kommenden Halter 2 fixiert, so daß sich die Linie 11 während des Öffnens der Greifereinrichtung 3 und dem Zurückfahren in eine softwarebestimmte Position nicht bewegen kann. Durch dieses Umgreifen ragt die Linie 11 um einen bestimmten Abstand aus der Spannzange 1 heraus, wobei dieser Abstand identisch mit der ersten Biegepositi on der Linie 11 ist.The line is then taken over by a gripper device 3 which has two gripping jaws 4 . After the gripping jaws 4 have been closed , the line 11 is moved forward in the direction of a bending tool 5 (x direction). In any, but defined position of the gripper device 3 in front of the bending tool 4 , the line 11 is fixed by a holder 2 coming from above or below, so that the line 11 does not move during the opening of the gripper device 3 and the return to a software-determined position can move. By this gripping the line 11 protrudes from the collet 1 by a certain distance, this distance being identical to the first bending position on the line 11 .

Darauffolgend wird der Halter 2 relativ zum Biegewerkzeug 5 so positioniert, daß durch Ansteuern entweder der y-Achse oder der c-Achse (wie sie in den Figuren gekennzeichnet sind) oder die Kombination von beiden, die erste Biegeaktion durchgeführt werden kann. Nachfolgende Biegungen erfolgen in derselben Weise. Nach jeder Biegeaktion wird die Linie 11 zur Linienumsetzung durch den Halter 2 festgehalten, die Greifereinrichtung 3 öffnet sich, fährt in x-Richtung zurück in Richtung der Beladestation, bis die nächste von der Software definierte Biegepositon erreicht ist, die Greifereinrichtung 3 schließt sich wie der und fährt in die alte Position relativ zum Biegewerkzeug vor. Kontinuierliche bzw. be liebige Biegungen können auf diese Weise durch ein sukzessives Wiederholen dieses in krementalen Prozesses durchgeführt werden, wobei eine Radiusbiegung durch Polygon züge angenähert wird.Subsequently, the holder 2 is positioned relative to the bending tool 5 so that by driving either the y-axis or the c-axis (as indicated in the figures) or the combination of both, the first bending action can be carried out. Subsequent bends are made in the same way. After each bending action, the line 11 is held by the holder 2 for line conversion, the gripper device 3 opens, moves back in the x direction in the direction of the loading station until the next bending position defined by the software is reached, the gripper device 3 closes again and advances to the old position relative to the bending tool. Continuous or arbitrary bends can be carried out in this way by successively repeating this in a incremental process, a radius bend being approximated by polygonal trains.

Um die Abweichung der Polygonzüge von der Sollkontur innerhalb gewisser Fehlergren zen zu halten, werden die inkrementalen Linienvorschübe bei den einzelnen Biegeaktio nen an den Biegeradius angepaßt. Dies geschieht softwaremäßig automatisch. Bedingt durch die Kombination von y-Achse und c-Achse (= Drehachse des Biegewerkzeugs), die beide programmgesteuert auf die Biegekontur Einfluß nehmen können, erreicht man eine hohe Flexibilität und die Möglichkeit, enge und filigrane Konturen zu biegen. Um bei ge wissen Biegungen (z. B. enge Radien, die nur in eine Richtung gebogen werden) eine möglichst geringe geometrische Limitierung zu haben, sind die Biegebacken 4a einzeln versenkbar (in z-Richtung). Hierzu sind die Backen 15 des Biegewerkzeugs 5 jeweils an einer Hubeinrichtung 14 (z-Richtung) gehalten (siehe Fig. 1). Um festzustellen, ob mögli cherweise die gebogene Linie 11 den Bewegungsbereich der versenkbaren Biegebacken 15 stört, sorgt ein Sensor 10 für eine Überwachung der einzelnen Biegebacken 15, um vor Ausfahren in Biegeposition sicherzustellen, daß der Bereich nicht durch einen Teil der ge bogenen Linie 11 abgedeckt ist. Um Schäden bzw. eine Zerstörung des Systems bei aus fahrenden Biegebacken 15 zu vermeiden, ist der einzelne Biegebacken 15 konisch ge formt, so daß er beim Ausfahren möglicherweise die über ihm liegende Linie 11 beiseite drücken kann.In order to keep the deviation of the polygon from the target contour within certain error limits, the incremental line feeds are adapted to the bending radius for the individual bending actions. The software does this automatically. Due to the combination of y-axis and c-axis (= axis of rotation of the bending tool), both of which can influence the bending contour in a program-controlled manner, a high degree of flexibility is achieved and the possibility of bending tight and filigree contours. In order to have the smallest possible geometric limitation for certain bends (e.g. narrow radii that are only bent in one direction), the bending jaws 4 a can be individually countersunk (in the z direction). For this purpose, the jaws 15 of the bending tool 5 are each held on a lifting device 14 (z direction) (see FIG. 1). In order to determine whether the curved line 11 possibly interferes with the range of movement of the retractable bending jaws 15 , a sensor 10 monitors the individual bending jaws 15 to ensure that the area is not covered by a part of the curved line 11 before extending into the bending position is. In order to avoid damage or destruction of the system when moving bending jaws 15 , the individual bending jaws 15 is conically shaped so that it can possibly push the line 11 lying above it aside when extending.

Für besonders große Biegewinkel (<90°) werden die Innenseiten der Biegung (Innenradi us) vor der Biegeaktion freigeschliffen. Dieser Vorgang erfolgt in der zwischengeschalteten Räumstation 8. Um gleichzeitig den Biegungen in beiden Richtungen Rechnung tragen zu können, erfolgt die Räumung (Freischleifen) beidseitig. Zwei Schleifscheiben (nicht näher dargestellt), eine auf jeder Seite der Linie 11, werden über die y-Achse relativ zur Linien oberfläche zugestellt, wobei durch den Betrag der Zustellung auch die Linie 11, so wie zuvor bei der Biegeaktion beschrieben, in eine Position relativ zum Greifereinrichtung 3 gebracht wird, wobei die Freischleifkante mit einem möglichst geringen Abstand über die Greifbacken 4 herausragt, um so möglichst viel Stabilität während des Räumprozesses zu bekommen.For particularly large bending angles (<90 °), the inside of the bend (inner radius) is ground free before the bending action. This process takes place in the intermediate clearing station 8 . In order to be able to take into account the bends in both directions at the same time, clearing (grinding) is carried out on both sides. Two grinding wheels (not shown in detail), one on each side of line 11 , are fed relative to the surface of the line via the y-axis, whereby the amount of infeed also causes line 11 , as previously described for the bending action, to be in one position is brought relative to the gripper device 3 , the free grinding edge projecting as far as possible from the gripper jaws 4 in order to obtain as much stability as possible during the broaching process.

Nach vollständiger Biegung eines Linienabschnitts werden beide Biegebacken 15 nach unten gefahren, um so ein Verklemmen des gebogenen Teils innerhalb der Biegekulissen zu vermeiden. Zur Überwindung der Haftreibung werden die fertiggebogenen Linien 11 prophylaktisch mit Preßluft angeblasen, so daß sie über die schiefe Ebene die Maschine verlassen können.After complete bending of a line section, both bending jaws 15 are moved downward, in order to avoid jamming of the bent part within the bending link. To overcome static friction, the pre-bent lines 11 are blown prophylactically with compressed air so that they can leave the machine via the inclined plane.

Fig. 3 verdeutlicht noch einmal die Biegeanordnung, die zum in Richtung des Drehpfeils 16 drehbar ist, um die beiden Biegebacken 15 zu drehen, um auf die Linie 11, die entlang der strichpunktierten Linie 17 angeordnet ist, entweder mit einer linken oder einen rechten Biegung, je nach Drehrichtung des Biegewerkzeugs 5, zu versehen. Weiterhin kann durch eine Verschiebeeinrichtung 18 das gesamte Biegewerkzeug 5 in der y-Richtung verscho ben werden. Diese verschiebbare Anordnung in der y-Richtung ermöglicht zum einen, die Biegeeinrichtung 5 auf unterschiedliche Liniendicken ein- bzw. auszurichten, so daß die entsprechenden Linien 11 definiert zu den beiden Biegebacken 15 positioniert sind. Auch kann diese Verschiebemöglichkeit in der y-Richtung als überlagerte Bewegung zu der Drehbewegung der Biegeeinrichtung 5 beim Biegen herangezogen werden. Fig. 3 once again illustrates the bending arrangement which is rotatable in the direction of the arrow 16 in order to rotate the two bending jaws 15 in order to line 11 , which is arranged along the dash-dotted line 17 , with either a left or a right bend , depending on the direction of rotation of the bending tool 5 . Furthermore, the entire bending tool 5 can be moved in the y-direction by a displacement device 18 . This displaceable arrangement in the y direction makes it possible, on the one hand, to set up or align the bending device 5 to different line thicknesses, so that the corresponding lines 11 are positioned in a defined manner with respect to the two bending jaws 15 . This possibility of displacement in the y direction can also be used as a superimposed movement to the rotary movement of the bending device 5 during bending.

Eine entsprechende Anordnung, die etwa derjenigen der Fig. 3 entspricht, ist nochmals in Fig. 5 gezeigt. In dieser Ausführungsform erfolgt die Verschiebung der Biegeeinrich tung 5 entlang der y-Richtung bzw. y-Achse mittels einer Spindel 19, die über einen Schrittmotor 20 und einen entsprechenden Riemenantrieb 21, mit einer erforderlichen Untersetzung, angetrieben wird, so daß sich der entsprechende Verschiebeweg ergibt. Außerdem ist in dieser Zeichnung die Verschiebemöglichkeit der Biegebacken 15, durch die jeweiligen Doppelpfeile angedeutet, gezeigt. Zwischen den beiden Biegebacken 15 befindet sich die Linie 11 mittig zu einer Ebene 22 ausgerichtet, die zwischen den beiden Biegebacken 15 liegt.A corresponding arrangement, which corresponds approximately to that of FIG. 3, is shown again in FIG. 5. In this embodiment, the displacement of the Biegeeinrich device 5 along the y-direction or y-axis by means of a spindle 19 which is driven by a stepper motor 20 and a corresponding belt drive 21 , with a required reduction, so that the corresponding displacement path results. In addition, the possibility of displacement of the bending jaws 15 , indicated by the respective double arrows, is shown in this drawing. Between the two bending jaws 15 , the line 11 is centered on a plane 22 which lies between the two bending jaws 15 .

Schließlich ist in Fig. 4 die Greifereinrichtung 3 mit den beiden Greifbacken 4 gezeigt. Diese Greifereinrichtung 3 ist an einer Führungsspindel 23, die ebenfalls über einen Schrittmotor 24 und einen Riemenantrieb 25 gedreht wird, geführt. Mit der Greifereinrich tung 3 wird eine Linie 11 erfaßt und durch Antrieb der Führungsspindel 23 zu den Biege backen 15 der Biegeeinrichtung 5 hin geführt, so daß dann eine entsprechende Biegung ausgeführt werden kann. Die Enden der Greifbacken 4 der Greifereinrichtung 3 sind, in der x-y-Ebene gesehen, spitz zulaufend, so daß diese Greifbacken 4 zwischen die Biegebac ken 15 der Biegeeinrichtung 5 passen. Um die Linie 11 für die einzelnen Biegeabschnitte umzusetzen, fährt jeweils die Greifereinrichtung 3 entlang der Führungsspindel 23 zurück in Richtung der Beladestation, um die Linie 11 an einer neuen Stelle zu ergreifen und sie dann entsprechend in der x-Richtung zwischen die beiden Biegebacken 15 vorzuschieben. Während des Biegevorgangs kann die Greifeinrichtung 3 entlang der Führungsspindel 23 verschoben werden, um diesen Vorschub in x-Richtung dem Biegevorgang der Biegeein richtung 5 zu überlagern. Insbesondere anhand der Fig. 4 ist ersichtlich, daß mittels der Konturbiegemaschine, wie sie vorstehend beschrieben ist, ein Biegevorgang durchgeführt werden kann, bei dem die Drehbewegung der Biegeeinrichtung 5, die Verschiebung der Führungsanordnung 26 (y-Richtung) und die Verschiebung der Greifereinrichtung 3 ent lang der Führungsspindel 23, d. h. in x-Richtung, überlagert werden können, so daß die Biegeradien definiert den Sollvorgaben angepaßt werden können.Finally, the gripper device 3 with the two gripping jaws 4 is shown in FIG. 4. This gripper device 3 is guided on a guide spindle 23 , which is also rotated via a stepper motor 24 and a belt drive 25 . With the Greifereinrich device 3 , a line 11 is detected and baked by driving the guide spindle 23 to the bending 15 of the bending device 5 out, so that a corresponding bend can then be performed. The ends of the gripping jaws 4 of the gripping device 3 are, seen in the xy plane, tapering to a point, so that these gripping jaws 4 fit between the bending blocks 15 of the bending device 5 . In order to implement the line 11 for the individual bending sections, the gripper device 3 moves back along the guide spindle 23 in the direction of the loading station in order to take the line 11 at a new location and then advance it accordingly in the x-direction between the two bending jaws 15 . During the bending process, the gripping device 3 can be displaced along the guide spindle 23 in order to superimpose this feed in the x direction on the bending process of the bending device 5 . In particular, the Fig based. 4 it can be seen that by means of the contour bending machine, as described above, a bending process may be performed in which the rotational movement of the bending means 5, the displacement of the guide assembly 26 (y-direction) and the displacement of the gripper device 3 ent along the guide spindle 23 , ie in the x-direction, can be superimposed, so that the bending radii can be adjusted to the specified specifications.

Claims

1. Method for contour bending flat, rod-like parts or lines, such as Punching lines or creasing lines, in which the line to be bent is defined at a Bela deposition in a clamping device and in a feed direction that the x- Direction forms and corresponds to the longitudinal extent of the line by means of a device direction to a bending tool in a defined bending position relative to the bending tool is moved, the line in this position by a gripping device Lich, in the y direction, which is perpendicular to the x direction and perpendicular to the height the line runs, the height of the line representing the z direction, clamped fixed is and a bend is made by means of the bending tool, whereby after the bending device opened and in each bending process or partial bending process The direction of the loading position is retracted until another, defined one Place the line in relation to a bending position where the gripper is located direction closes again and in the x direction to the next bending position relative to Bending tool moves with the line and a next bending process is carried out.

2. The method according to claim 1, characterized in that the gripping device selects rend of a bending process or intermittent to partial bending processes in the x direction is advanced.

3. The method according to claim 1, characterized in that for the bending tool two bending jaws are used, one on each side and one ner opposite side of the line is positionable.

4. The method according to claim 3, characterized in that the bending jaws in each case towards the height of the line, d. H. are displaceable in the z direction such that the one and / or the other bending jaw can be positioned to the side of the line.

5. The method according to claim 4, characterized in that the bending jaw that lies in the area of an outer radius of a bend to be bent, from the bending bend is pulled back in the z direction.

6. The method according to claim 4, characterized in that the bending jaws before Feed the line using the gripping device, from the bending area in the z direction is withdrawn.

7. The method according to claim 1, characterized in that the bending jaws by one Axis are held rotatable in the z-direction on a turntable to keep rotating to bend the turntable.

8. The method according to claim 1, characterized in that the bending device in y- Direction is displaceable, with displacement of the bending device in the y Direction of the bending device adjustable to the thickness of each line to be bent is.

9. The method according to claim 1, characterized in that the bending device in y- Direction is displaceable, the bending device in the y direction according to specifications is gradually shifted with respect to the radius of a bend to be bent.

10. The method according to claim 1, characterized in that the line by means of Gripping device, seen in the feed direction, for a bending process immediately is clamped behind the bend to be formed.

11. The method according to claim 1, characterized in that the gripping device also that means forming the line from the area of the loading position to the Bending position transferred.

12. The method according to claim 1, characterized in that the line from above, in Seen in the direction of their height, by a holding device during the transfer the gripping device from a position engaging in the line to another in the line engaging position is held.

13. The method according to claim 1, characterized in that in the area between Be charging station and bending station to make the line in defined areas the bend is cleared on one or both sides with material removal.

14. Contour bending machine for flat, rod-like parts or lines, such as punching lines or Creasing lines with which the line to be bent is detected at a defined loading position send device that in a feed direction that forms the x direction that the Corresponds to the longitudinal extent of the line, is movable, with a bending tool, where in the clamping device with the line in a defined bending position relative to Bending tool is movable in the x direction, and with a gripping device with which the line in the bending position laterally in the y-direction that is perpendicular to the x-direction and perpendicular to the height of the line, the height of the line represents the z-direction, can be fixed by clamping.

15. Contour bending machine according to claim 14, characterized in that the gripping direction has two gripping jaws in a direction that corresponds to the y-direction speaks perpendicular to the feed direction and perpendicular to the height of the line that are movable.

16. Contour bending machine according to claim 1 or 2, characterized in that the Gripping jaws in their cross section in a plane perpendicular to the feed direction and perpendicular to the height of the line, d. H. in the x-y plane, each a triangular shape have, which tapers towards the line and in the feed direction.

17. Contour bending machine according to claim 4, characterized in that the bending Tool has two bending jaws, one on each side and egg ner opposite side of the line is positionable.

18. Contour bending machine according to claim 17, characterized in that the bending bake in the direction of the height of the line, d. H. slidable in the z direction are arranged such that one and / or the other bending jaw to the side of the line can be positioned.

19. Contour bending machine according to claim 15, characterized in that the gripping device bake with their tip along with the line between the two bending jaws can be inserted.

20. Contour bending machine according to claim 17, characterized in that the bending baking are arranged on a turntable, which is one direction, in the z direction extending, is rotatably held for making a bend.

21. Contour bending machine according to claim 14, characterized in that the bending device is arranged on a carriage which is displaceable in the y-direction ge hold is.

22. Contour bending machine according to claim 14, characterized in that the gripping Direction via a lead screw, driven by a stepper motor, in the x direction is movable.

23. Contour bending machine according to claim 14, characterized in that the pre plane of the line at an angle from the loading station to the bending plant stuff is inclined.

24. Contour bending machine according to claim 20, characterized in that the Nei angle is about 30 °.

25. Contour bending machine according to claim 14, characterized in that the line by means of the gripping device, seen in the feed direction, for a bending process is clamped directly behind the bend to be formed.

26. Contour bending machine according to claim 14, characterized in that the gripping direction is also used the device that the line of the area transferred from the loading position to the bending position.

27. Contour bending machine according to claim 14, characterized in that above the Line, seen in the direction of its height, a holding device is arranged with the the line can be clamped against its support.

28. Contour bending machine according to claim 14, characterized in that in the area a clearing station is arranged between the loading station and the bending station, in loading range of which the line is in defined areas of a bend to be made cleared on both sides or under material removal.