DE19708247A1 - Vorrichtung zum Biegen eines Werkstücks sowie ein zugehöriges Verfahren - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Biegen eines Werkstücks sowie auf ein zugehöriges Verfahren.

Ein relevanter Stand der Technik bezüglich des Biegens eines Werkstücks ist in der japanischen Patentschrift Nr. 6- 269861 offenbart. Ein Hauptbestandteil einer Vorrichtung gemäß diesem Stand der Technik ist in der Fig. 13 dargestellt. Wie in der Fig. 13 gezeigt wird ist ein Drehtisch 1 mit einem Präge­ oder Ziehstempel 2 verbunden. Der Drehtisch 1 ist drehbar um eine vertikale Achse an einem Mittelpunkt des Drehtischs 1 gelagert. Der Ziehstempel 2 wird verwendet, um ein Werkstück W zu biegen, welches mit einer Seite dem Ziehstempel 1 gegenüberliegt. Ein Auffang- bzw. ein Einhakbauteil (Raster) 3 hat ein erstes Auffang- bzw. Greifbauteil 31 und ein zweites Auffang- bzw. Greifbauteil 32. Das erste Greifbauteil 31 ist an dem Drehtisch 1 fixiert und greift einen Endabschnitt des Werkstücks W. Das zweite Greifbauteil 32 greift den anderen Endabschnitt des Werkstücks W. Der Drehtisch 1 ist mit einem Drehantrieb 4 verbunden. Der Drehantrieb 4 wird verwendet, um den Drehtisch 1 zu rotieren und das Werkstück W in Richtung einer horizontalen Richtung zu biegen. Das zweite Greifbauteil 32 ist an eine Lastzelle bzw. ein Belastungselement 8 angeschlossen, wobei die Lastzelle 8 ferner an einen Biege­ bzw. Verdrehantrieb (Twist-Antrieb) 9 angeschlossen ist. Der Verdrehantrieb 9 wird verwendet, um eine Drehkraft auf das zweite Greifbauteil 32 anzulegen, und um das Werkstück W um eine Achse des Werkstücks W zu verdrehen. Der Verdrehantrieb 9 ist an einem Auf-Ab-Tisch 52 eines Auf-Ab-Antriebs 5 fixiert. Der Auf-Ab-Antrieb 5 wird verwendet, um den Auf-Ab-Tisch 52 in eine Vertikalrichtung zu bewegen und das Werkstück in Richtung einer vertikalen Richtung zu biegen. Der Auf-Ab-Antrieb 5 ist an einen Gleittisch 62 eines Vorwärts-und-Rückwärts-Antriebs 6 angeschlossen. Der Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb 6 wird verwendet, um den Gleittisch 62 in die vorwärtige und die rückwärtige Richtung zu bewegen und das Werkstück W zu ziehen durch Anlegen einer Zieh- bzw. Streckkraft an das Werkstück W.

Das Ziehkissen 2 hat eine seitliche Wandfläche 20 und eine obere Wandfläche 21. Die seitliche Wandfläche 20 sowie die obere Wandfläche 21 sind jeweils zu einem gewünschten Bogen geformt.

Der Drehantrieb 4 sowie der Auf-Ab-Antrieb 5 und der Vorwärts- und-Rückwärts-Antrieb 6 sowie der Verdrehantrieb 9 sind elektrisch angeschlossen an und werden durch einen NC- Regler 7 jeweils gesteuert, der einen Speicher 71 hat. Eine durch die Lastzelle 8 erfaßte Information wird an eine Berechnungseinrichtung 82 übertragen, wobei ein Ergebnis der Berechnung basierend auf der Information der Lastzelle 8 an den NC-Regler 7 ausgegeben wird.

Wenn bei dem vorstehend beschriebenen Stand der Technik ein Betrieb gestartet wird, dann wird jeder Antrieb 4, 5, 6 jeweils entsprechend einem Kommandosignal betrieben, welches von dem NC-Regler 7 ausgegeben wird. Der Drehtisch 1 wird gedreht durch Anlegen der Antriebskraft von dem Drehantrieb 4, wobei das Werkstück W entlang der seitlichen Wandfläche 20 des Ziehkissens 2 gebogen wird. Das zweite Greifbauteil 32 wird in die aufwärtige Richtung durch Anlegen der Antriebskraft von dem Auf-Ab-Antrieb 5 bewegt, wobei das Werkstück W entlang der oberen Wandfläche 21 des Ziehkissens 2 gebogen wird. Ferner wird das zweite Greifbauteil 32 gedreht durch Anlegen der Antriebskraft von dem Verdrehantrieb 9, wobei das Werkstück W verdreht wird.

Für den Fall, daß das Werkstück mit großer Steifigkeit gebogen wird, ist es notwendig, das Werkstück mit Anlegen einer Spannungskraft an das Werkstück zu biegen, um zu verhindern, daß das Werkstück bricht. Aus diesem Grund spannt das zweite Greifbauteil 32 das Werkstück durch Anlegen einer Zugkraft durch den Vorwärts-und- Rückwärts-Antrieb 6 an.

Da jeder Antrieb 4, 5, 6, 9 in der vorstehend beschriebenen Weise betätigt wird, wird das Werkstück W gebogen, um eine gewünschte Form anzunehmen.

Wenn gemäß diesem Verfahren zur Biegung eines Werkstücks das zweite Greifbauteil 32 in Richtung der vertikalen (Y-Achs- Richtung gemäß der Fig. 13) bewegt wird, dann wird der Abschnitt des Werkstücks W, welcher durch das zweite Greifbauteil 32 ergriffen worden ist, relativ zu der horizontalen Richtung (in X-Achs-Richtung gemäß der Fig. 14) geneigt bzw. gebogen, welche die Richtung ist, in die das Werkstück durch den Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb 6 in der vertikalen Ebene gestreckt bzw. gespannt wird. Wenn des weiteren der Drehtisch 1 gedreht wird, dann wird der Abschnitt des Werkstücks W, welcher durch das zweite Greifbauteil 32 ergriffen worden ist, relativ zu der horizontalen Richtung in der horizontalen Ebene gebogen bzw. geneigt. Aus diesem Grunde ist die Richtung der Zugkraft, die auf das Werkstück einwirkt, schwierig (unterscheidbar) von einer Richtung der Streckkraft, die an das Werkstück W durch den Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb angelegt wird. Da die Richtung der Spannungskraft schwierig ist von der Richtung der Streckkraft, kann nicht erreicht werden, daß die gesamte Streckkraft auf das Werkstück als Spannungskraft (Zugkraft) übertragen wird. Des weiteren ist ein Neigungswinkel, aufgespannt durch die Richtung der Zugkraft (Spannungskraft) und der Richtung der Streckkraft während des Biegevorgangs, variabel. Da ein Betrag einer Rückfederung nach dem Biegen auf die Zugkraft (Spannungskraft) bezogen ist, wird ein Dimensionierfehler des Werkstücks, verursacht durch die Rückfederung nach dem Biegeprozeß, größer.

Die vorliegende Erfindung wurde angesichts dieser vorstehend beschriebenen Schwierigkeiten entwickelt.

Es ist daher eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks zu schaffen, bei dem der Fehler bezüglich der Dimensionierung eines gebogenen Werkstückes kleiner wird.

Um die vorstehend erwähnten Nachteile zu überwinden schafft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung für das Biegen eines Werkstückes, die folgende Bauteile aufweist:
Eine Greifeinrichtung für das Ergreifen des Werkstücks, wobei die Greifeinrichtung ein erstes Greifbauteil, welches einen Teil des Werkstückes ergreift und ein zweites Greifbauteil hat, welches den anderen Teil des Werkstückes ergreift,
ein Ziehkissen oder Ziehstempel mit einer Oberfläche, welche in die gewünschte Form vorgeformt ist,
eine Biegeeinrichtung für das Biegen des Werkstücks durch Bewegen zumindest eines des ersten Greifbauteils bzw. des zweiten Greifbauteils und durch Gegenüberliegen des Werkstückes entlang der Oberfläche des Ziehkissens,
eine Streckeinrichtung für das Strecken des Werkstücks in eine Richtung,
eine Spannkraft-Steuereinrichtung für das Steuern bzw. Regeln der Spannkraft (Zugkraft), die an das Werkstück angelegt wird.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die auf das Werkzeug einwirkende Zug- oder Spannkraft durch die Spannkraft- Steuereinrichtung geregelt. Aus diesem Grunde kann die auf das Werkstück einwirkende Spannkraft gleichförmig gemacht werden bei dem Biegevorgang des Werkstücks, so daß der Fehler bezüglich der Dimensionierung des gebogenen Werkstückes klein gehalten werden kann.

Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Biegevorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Fig. 2 eine Vorderansicht der Biegevorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Fig. 3 eine vergrößerte Teilansicht eines Bewegungsbauteils der Biegevorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Fig. 4 eine Querschnittsansicht entlang der Linie A-A von Fig. 3,

Fig. 5 eine vergrößerte Ansicht einer Verbindungsstange, die relativ zu einer horizontalen Achse (X-Achse) in einer vertikalen Ebene (X-Y-Ebene) des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung geneigt ist,

Fig. 6 eine vergrößerte Ansicht einer Verbindungsstange, die relativ zu der horizontalen Achse (X-Achse) in einer horizontalen Ebene (X-Z-Ebene) des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung geneigt ist,

Fig. 7 eine Draufsicht der Biegevorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Fig. 8 ein Blockdiagramm, welches eine Regelung oder Steuerung der Biegevorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt,

Fig. 9 eine Flußkarte, die einen Betrieb der Drehmomentsteuerung bzw. -regelung der Biegevorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt,

Fig. 10 eine Vorderansicht der Biegevorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Fig. 11 eine abschnittsweise Ansicht eines Ziehkissen- Neigungsantriebs, die einen Zustand des Ziehkissen- Neigungsantriebes zu einem Startpunkt eines Biegevorganges darstellt,

Fig. 12 eine Segmentansicht des Ziehkissen- Neigungsantriebs, welche einen Zustand des Neigungsantriebes in dem Biegeprozeß zeigt,

Fig. 13 eine Vorderansicht der Biegevorrichtung gemäß dem Stand der Technik und

Fig. 14 eine detaillierte Ansicht, die eine Richtung einer Spannkraft bzw. Zugkraft, welche auf das Werkstück einwirkt und eine Richtung einer Streckkraft zeigt, welche an das Werkstück mittels eines Streckantriebes angelegt wird.

Erstes Ausführungsbeispiel

Die Fig. 1 ist eine schematische Darstellung einer Biegevorrichtung und die Fig. 2 ist eine Vorderansicht der Biegevorrichtung gemäß einem ersten bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Wie in den Fig. 1 und Fig. 2 gezeigt wird ist ein Ziehkissen 2 für das Biegen eines Werkstücks W an bzw. auf einem Drehtisch 1 fixiert. Der Drehtisch ist drehbar um die vertikale Achse gelagert, wie durch A in Fig. 1 gezeigt wird. Das Werkstück W wird durch ein Greifbauteil 3 ergriffen, welches ein erstes Greifbauteil 31 und ein zweites Greifbauteil 32 hat. Das erste Greifbauteil 31 ist an dem Drehtisch 1 fixiert und ergreift ein Endabschnitt des Werkstücks W. Das zweite Greifbauteil 32 ist entfernt von dem Ziehkissen 2 angeordnet und ergreift einen anderen Endabschnitt des Werkstücks W. Der Drehtisch 1 ist an einen Drehtischantrieb 4 angeschlossen. Der Drehantrieb 4 wird verwendet, um den Drehtisch 1 zu drehen und hat eine Untersetzung bzw. einen Geschwindigkeitsverringerer 42 sowie einen Servomotor 41. Eine Ausgangswelle oder -stange 44 des Geschwindigkeitsreduzierers 42 ist an den Drehtisch 1 an einer Mittelposition des Drehtisches 1 angeschlossen, wohingegen eine Eingangswelle oder -stange 45 des Geschwindigkeitsreduzierers 42 mit dem Servomotor 41 verbunden ist.

Das zweite Greifbauteil 32 ist an eine Lastzelle 8 angeschlossen. Die Lastzelle 8 ist des weiteren an einen Endabschnitt einer Verbindungsstange oder -welle 93 angeschlossen. Der andere Endabschnitt der Verbindungsstange 93 ist an einen Verdrehantrieb 9 angeschlossen. Der Verdrehantrieb 9 wird verwendet, um das Werkstück W zu verdrehen und hat einen Servomotor 91 sowie einen Geschwindigkeitsreduzierer oder eine Untersetzung 92. Die Verbindungsstange 93 ist mit dem Geschwindigkeitsverminderer 92 verbunden, wobei eine Eingangsstange oder -welle (nicht gezeigt) des Geschwindigkeitsverminderers 92 mit dem Servomotor 91 verbunden ist.

Die Verbindungsstange 93 ist mit einem bewegbaren bzw. Bewegungsbauteil 104 verbunden. Eine detaillierte Ansicht des Bewegungsbauteils 104 ist in der Fig. 3 und der Fig. 4 gezeigt. Die Fig. 3 ist eine vergrößerte Ansicht des Bewegungsbauteils 104, wobei die Fig. 4 eine Querschnittsansicht entlang der Linie A-A in Fig. 3 ist. Wie in der Fig. 3 und der Fig. 4 gezeigt wird hat das Bewegungsbauteil 104, welches um die Verbindungsstange 93 angeordnet ist, ein fixiertes Bauteil 113, einen oberen Flansch 114, einen unteren Flansch 115, eine obere Welle oder Schaft 107, einen unteren Schaft oder Welle 106, einen vertikalen Schaft oder Welle 120 und ein Gehäusebauteil 110. Der obere Flansch 114 sowie der untere Flansch 115 sind mit dem fixierten Bauteil 113 verbunden. Der obere Flansch 114 hat eine Bohrung 108, wobei der untere Flansch 115 ebenfalls eine Bohrung 109 hat. Wie in der Fig. 4 gezeigt wird durchdringt der obere Schaft 107 die Bohrung 108, wobei der untere Schaft 106 die Bohrung 109 durchdringt. Das Gehäusebauteil 110 ist hohlförmig in einem rechtwinklig geformten Querschnitt ausgebildet und hat eine obere Wand, eine untere Wand sowie Seitenwände. Ein Endabschnitt des oberen Schafts 107 ist mit der oberen Wand des Gehäusebauteils 110 verbunden. Ein Endabschnitt des unteren Schafts 106 ist an der unteren Wand des Gehäusebauteils 110 angeschlossen. Das Gehäusebauteil 110 ist drehbar um eine Achse gelagert, welche durch das Bezugszeichen A in Fig. 4 angedeutet wird. Die Vertikalwelle oder -schaft 120 durchdringt das Gehäusebauteil 110 in der vertikalen Richtung. Die Verbindungsstange 93 ist mit der vertikalen Welle 120 fixiert. Die vertikale Welle 120 ist drehbar um eine Achse gelagert, welche in Fig. 5 mit dem Bezugszeichen B angedeutet ist. Da das Bewegungsbauteil 104 gemäß vorstehender Beschreibung aufgebaut ist, ist die Verbindungsstange 93 drehbar um die Achse mit dem Bezugszeichen A zusammen mit dem Gehäusebauteil 110 gelagert und ist drehbar um die Achse mit dem Bezugszeichen B zusammen mit der Vertikalwelle 120 gelagert.

Ein erster Winkelerfassungssensor 102 wird verwendet für das Erfassen eines Neigungswinkels β, aufgespannt durch eine Richtung der X-Achse und eine Richtung einer Neigungsachse B der Verbindungsstange 93 in der horizontalen Ebene (X-Z-Ebene), wie in der Fig. 6 gezeigt wird. Die Richtung der X-Achse ist die gleiche Richtung, in welcher die Streckkraft an das Werkstück W angelegt wird, wobei die Richtung der Achse B die gleiche Richtung ist, in welcher die Spannkraft bzw. Spannungskraft auf das Werkstück W in der horizontalen Ebene einwirkt, wie nachstehend noch beschrieben wird. Aus diesem Grunde ist der Neigungswinkel β der gleiche Winkel, welcher durch die Richtung der Spannkraft, die auf das Werkstück W einwirkt und die Richtung der Streckkraft aufgespannt wird, welche an das Werkstück durch den Vorwärts-und-Rückwärts- Antrieb 6 in der horizontalen Ebene angelegt wird. Der erste Winkelerfassungssensor 102 ist mit dem anderen Endabschnitt des oberen Schafts 107 verbunden und wird durch eine Konsole 112 abgestützt, die an dem oberen Flansch 114 fixiert ist. Ein zweiter Winkelerfassungssensor 101 wird verwendet für das Erfassen eines Winkels α, der durch die X-Achse und eine Neigungsachse A der Verbindungsstange 93 in der vertikalen Ebene (X-Y-Ebene) aufgespannt wird, wie in der Fig. 5 gezeigt ist. Die Richtung der X-Achse ist die gleiche Richtung der Streckkraft, die an das Werkstück W angelegt wird, wobei die Richtung der Achse A die gleiche Richtung der Spannkraft oder Spannungskraft ist, die auf das Werkstück W in der Vertikalebene einwirkt, wie nachstehend noch beschrieben wird.

Aus diesem Grund ist der Neigungswinkel β der gleiche Winkel, welcher durch die Richtung der Spannkraft, die auf das Werkstück W einwirkt und der Richtung der Streckkraft aufgespannt wird, die an das Werkstück durch den Vorwärts- und Rückwärts-Antrieb 6 in der Vertikalebene angelegt wird. Der zweite Winkelerfassungssensor 101 ist an einem Endabschnitt des horizontalen Schafts 120 angeschlossen und wird durch eine Konsole 111 abgestützt, die an der Seitenwand des Gehäusebauteils 110 fixiert ist. Ein variabler Widerstand wird für den Sensor 101 und 102 in diesem Ausführungsbeispiel verwendet.

In der Fig. 1 und der Fig. 2 hat ein Auf-Ab-Antrieb 5 zur Verwendung für ein Vorwärtsbiegen des Werkstücks W in die Vertikalrichtung einen Servomotor 51, einen Auf-Ab-Tisch 52, eine Schraubenwelle 54, eine Codiereinrichtung 55, eine Führungsschiene 56, ein oberes Plattenbauteil 57 und ein unteres Plattenbauteil 58. Wie in der Fig. 2 gezeigt wird ist das Bewegungsbauteil 104 an dem Auf-Ab-Tisch 52 fixiert. Die Führungsschiene 56 ist zwischen dem oberen Plattenbauteil 57 und dem unteren Plattenbauteil 58 entlang der Vertikalrichtung angeordnet. Der Auf-Ab-Tisch 52 ist mit der Schraubenwelle 54 in Eingriff und ist in die Vertikalrichtung entlang der Führungsschiene 56 bewegbar, wenn die Schraubenwelle 54 gedreht wird. Ein Endabschnitt der Schraubenwelle 54 ist an eine Ausgangswelle oder -stange (nicht gezeigt) des Servomotors 51 angeschlossen.

Ein Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb 6 hat einen Servomotor 61, ein Eingriffsbauteil 62, eine Schraubenwelle 63 und eine Codiereinrichtung 64. Die untere Platte 58 ist mit dem Eingriffsbauteil 62 in Eingriff. Das Eingriffsbauteil 62 ist ferner mit der Schraubenwelle 63 in Eingriff. Ein Endabschnitt der Schraubenwelle 63 ist mit dem Servomotor 61 verbunden. Der Servomotor 61 ist in einem Maschinenbett fixiert.

Das Ziehkissen 2 hat eine seitliche Wandfläche 20 und eine obere Wandfläche 21. Die seitliche Wandfläche 20 und die obere Wandfläche 21 sind jeweils in einer gewünschten Bogenform ausgebildet.

Jeder Servomotor 41, 51, 61, 91 ist mit einer Codiereinrichtung 43, 55, 64, 94 jeweils verbunden. Diese Servomotoren 41, 51, 61, 91 und Codiereinrichtungen 43, 55, 64, 94 sind jeweils elektrisch mit einem NC-Regler 7 verbunden. Der NC-Regler 7 wird verwendet für das Berechnen einer Bewegung jedes Servomotors 41, 51, 61, 91 unter Berücksichtigung einer Information bezüglich der Positionsdaten jedes Servomotors, die anfänglich in einem Speicher abgespeichert worden sind. Diese Informationen bezüglich der Positionsdaten jedes Servomotors werden in den NC-Regler durch Betätigen einer Betätigungseinheit 85 eingegeben, wie in der Fig. 8 gezeigt wird.

Ein Betrieb der Biegevorrichtung wird wie nachfolgend erläutert:
Zuerst wird das Werkstück W auf das Ziehkissen 2 aufgesetzt, wobei das erste Greifbauteil 31 das Werkstück W an einem Endabschnitt des Werkstücks W ergreift und das zweite Greifbauteil 32 den anderen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift. Anschließend wird ein Steuersignal von dem NC-Regler an jeden Servomotor übertragen.

Wenn die Ausgangsstange des Servomotors 41 entsprechend diesem Steuersignal des NC-Reglers gedreht wird, dann wird eine Drehkraft auf den Geschwindigkeitsverminderer 42 (Untersetzungsgetriebe) übertragen. In dem Geschwindigkeitsverminderer 42 wird die Rotationsgeschwindigkeit verringert und die Rotationsrichtung geändert. Die verringerte Rotationskraft wird auf den Drehtisch 1 über die Ausgangsstange des Geschwindigkeitsverminderers 42 übertragen, wodurch der Drehtisch 1 gedreht wird. Da der Drehtisch 1 dreht, dreht das Ziehkissen 2, welches auf dem Drehtisch 1 fixiert ist, ebenfalls. Aus diesem Grunde bewegt sich das erste Greifbauteil 31, welches einen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift, relativ zu dem zweiten Greifbauteil, welches den anderen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift. Folglich wird das Werkstück W in der horizontalen Ebene entlang der seitlichen Wandfläche 20 des Ziehkissens 2 gebogen.

Wenn die Ausgangs stange des Servomotors 51 unter Beachtung des Steuersignals des NC-Reglers 7 gedreht wird, dann wird die Rotationskraft auf die Schraubenwelle 54 übertragen. Da der Auf-Ab-Tisch 52 mit der Schraubenwelle 54 in Eingriff ist, wird die Rotationskraft übertragen, wobei der Auf-Ab-Tisch 52 entlang der vertikalen Richtung bewegt wird. Da sich der Auf- Ab-Tisch 52 bewegt, bewegt sich auch das Bewegungsbauteil 104, das auf dem Auf-ab-Tisch 52 fixiert ist, die Verbindungsstange 93, die mit der vertikalen Welle oder Schaft 120 des Bewegungsbauteils 104 verbunden ist, die Lastzelle 8, die an der Verbindungsstange 93 angeschlossen ist und das zweite Greifbauteil 32, das mit der Lastzelle 8 verbunden ist integral in der vertikalen Richtung. Aus diesem Grunde bewegt sich das zweite Greifbauteil 32, welches den anderen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift, relativ zu dem ersten Greifbauteil 31, welches einen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift. Folglich wird das Werkstück W in der vertikalen Ebene entlang der oberen Fläche 21 des Ziehkissens 2 gebogen.

Wenn die Ausgangsstange oder -welle des Servomotors 91 unter Berücksichtigung des Steuersignals des NC-Reglers 7 gedreht wird, dann wird eine Rotationskraft auf den Geschwindigkeitsverminderer 92 (Untersetzungsgetriebe) übertragen. In dem Geschwindigkeitsverminderer 92 wird die Rotationsgeschwindigkeit verringert. Die geschwindigkeitsverringerte Rotationskraft wird auf die Verbindungsstange 93 übertragen. Da die Verbindungsstange 93 gedreht wird, wird die Lastzelle 8, welche mit der Verbindungsstange 93 verbunden ist und das zweite Greifbauteil 32, welches mit der Lastzelle 8 verbunden ist, integral gedreht, wodurch das durch das zweite Greifbauteil 32 ergriffene Werkstück W gedreht (getwistet) wird.

Wenn die Ausgangsstange oder -welle des Servomotors 61 unter Berücksichtigung des Steuersignals des NC-Reglers 7 gedreht wird, dann wird die Rotationskraft an die Schraubenwelle 63 übertragen, die mit dem Servomotor 61 verbunden ist. Da das Eingriffsbauteil 62 mit der Schraubenwelle 63 in Eingriff ist, wird die Antriebs kraft in die Rückwärtsrichtung an das Eingriffsbauteil angelegt. Die Antriebskraft in die rückwärtige Richtung wird auf den Auf-Ab-Antrieb 5, der mit dem Eingriffsbauteil 62 verbunden ist, das Bewegungsbauteil 104, welches mit dem Auf-Ab-Tisch 52 des Auf-Ab-Antriebs 5 fest verbunden ist, die Verbindungsstange 93, die mit dem Bewegungsbauteil 104 verbunden ist, die Lastzelle 8, die mit der Verbindungsstange 93 verbunden ist und das zweite Greifbauteil 32 übertragen, welches mit der Lastzelle 8 verbunden ist. Folglich wird das durch das zweite Greifbauteil 32 erfaßte Werkstück W in die rückwärtige Richtung gestreckt, wobei die Streckkraft in die horizontale Richtung (X-Achs- Richtung gemäß der Fig. 7) an das Werkstück W angelegt wird.

Wie in der Fig. 8 gezeigt ist wird die Spannkraft bzw. Zugkraft, welche auf das Werkstück W einwirkt, durch einen Spannungs- bzw. Zugkrafterfassungssensor 80 in der Lastzelle 8 erfaßt. Ein Zugkraftsignal wird von dem Zugkrafterfassungssensor 80 an eine Berechnungseinrichtung 82 über einen Verstärker 81 ausgegeben, durch welchen das Zugkraftsignal verstärkt wird. In der Berechnungseinrichtung 82 wird die Zugkraft, welche durch den Zugkrafterfassungssensor 80 erfaßt wurde, mit einer anfänglich eingestellten Zug- oder Spannkraft verglichen, wobei ein Drehmoment-Steuersignal, basierend auf einer Differenz zwischen der durch den Zugspannungserfassungssensor 80 erfaßten Zugkraft und der vorab eingestellten Zugkraft an einen Motortreiber 83 ausgegeben wird. Jede Codiereinrichtung 43, 55, 64, 94 eines jeden Servomotors 41, 51, 61, 91 gibt ein Positionssignal an einen Positionsregler 84 aus. Der Positionsregler 84 gibt Positionsregelsignale an den Motortreiber 83 aus. Der Motor­ treiber 83 gibt Rotationsregel- oder Steuersignale basierend auf den Positionsregelsignalen des Positionsreglers 84 sowie Drehmomentregelsignale von der Berechnungseinrichtung 82 an jeden Servomotor aus. Wenn das Werkstück W gemäß vorstehender Beschreibung gebogen wird, so kann das Werkstück W in eine optionale Form gebogen werden.

Fig. 9 ist ein Programm in der Berechnungseinrichtung 82, welches zeigt, wie die Zugkraft bzw. Spannkraft geregelt wird. In Schritt 101 gemäß der Fig. 9 wird eine Spann- oder Zugkraft F durch den Spannungserfassungssensor 80 erfaßt. In Schritt 102 wird der Neigungswinkel β in der horizontalen Ebene gemäß der Fig. 6 und der Neigungswindel α in der vertikalen Ebene gemäß Fig. 5 durch den Sensor 101 und den Sensor 102 erfaßt. In Schritt 103 wird ein Wert der durch den Spannungskrafterfassungssensor 80 erfaßten Zugkraft F mit einem Wert der Zugkraft F0 verglichen, die anfänglich festgesetzt und gespeichert worden ist. Falls der Wert der Spannkraft F0 größer ist als der Wert der Spannkraft F, dann schreitet das Programm zu Schritt 104 fort. In Schritt 104 wird eine erste Spannkraft F1 auf einen Wert F + C gesetzt, der größer ist, als der Wert der Spannkraft F. Falls in Schritt 103 der Wert der Spannkraft F0 kleiner ist als der Wert der Spannkraft F, dann schreitet das Programm zu Schritt 105 fort. In Schritt 105 wird ein Wert der Spannkraft F mit einem Wert der Spannkraft F0 verglichen. Falls der Wert der Spannkraft F0 kleiner ist als der Wert der Spannkraft F, dann schreitet das Programm zu Schritt 106 fort. In Schritt 106 wird eine erste Spannkraft F1 auf einen Wert F - C gesetzt, der größer ist, als der Wert der Spannkraft F. Falls in Schritt 105 der Wert der Spannkraft F0 größer ist als der Wert der Spannkraft F, dann schreitet das Programm zu Schritt 107 fort. In Schritt 107 wird eine zweite Spannkraft F2 auf einen Wert gesetzt, der durch Multiplizieren der ersten Spannkraft mit cos (α) festgesetzt wird (F2 = F1 × cos (α)).

In Schritt 108 wird eine dritte Spannkraft F3 auf einen Wert festgesetzt, der durch Multiplizieren der zweiten Spannkraft mit cos β festgesetzt wird (F3 = F2 × cos (β)) In Schritt 109 wird das Drehmomentsteuersignal unter Beachtung der dritten Spannkraft F3 an den Motortreiber 83 ausgegeben. Ferner wird in Schritt 110 der Vorwärts- und Rückwärts-Antrieb 6 derart gesteuert, daß ein bestimmtes Drehmoment ausgegeben wird, wobei die dritte Spannkraft an das Werkstück W angelegt wird. In Schritt III wird entschieden, ob ein Positionssteuermodus sich in einem Prozeß befindet. Falls der Positionssteuermodus sich nicht in einem Prozeß (Abarbeitungsvorgang) befindet, dann kehrt das Programm zu Schritt 101 zurück. Falls der Positionssteuermodus sich in einem Prozeß befindet, dann schreitet das Programm zum Ende fort.

Gemäß vorstehender Beschreibung wird der Neigungswinkel α in der Horizontalebene und der Neigungswinkel β in der Vertikalebene erfaßt, wobei die Spannkraft, die an das Werkstück W angelegt wird, in einer solchen Weise gesteuert wird, daß das Ausgangsdrehmoment des Servomotors 61 des Vorwärts-und-Rückwärts-Antriebs 6 unter Beachtung des Neigungswinkel α und des Neigungswinkel β gesteuert wird. Folglich wird der Betrag der Rückfederung nach dem Biegevorgang vergleichförmigt, wobei ein Fehler bei der Dimensionierung des gebogenen Werkstücks verkleinert wird.

Zweites Ausführungsbeispiel

Die Fig. 10 ist eine Vorderansicht einer Biegevorrichtung als ein zweites bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Gemäß Fig. 10 ist ein Ziehkissen-Neigungsantrieb 10 auf einem Drehtisch 1 vorgesehen. Der Drehtisch 1 ist drehbar um die Vertikalachse gelagert, welche durch das Bezugszeichen A in Fig. 10 angedeutet ist. Das Werkstück W wird erfaßt durch ein Greifbauteil 3 mit einem ersten Greifbauteil 31 und einem zweiten Greifbauteil 32. Das erste Greifbauteil 31 ist auf einem Ziehkissen 2 fixiert und greift ein Endabschnitt des Werkstücks W. Das zweite Greifbauteil 32 ist entfernt von dem Ziehkissen 2 angeordnet und greift den anderen Endabschnitt des Werkstücks W. Der Drehtisch 1 ist mit einem Drehtischantrieb 4 verbunden. Der Drehantrieb 4 wird verwendet, um den Drehtisch 1 zu drehen und hat einen Geschwindigkeitsverminderer (Untersetzung) 42 sowie einen Servomotor 41. Eine Ausgangsstange oder -welle des Geschwindigkeitsverminderers 42 ist mit dem Drehtisch 1 an eine Mittelposition des Drehtisches 1 verbunden, wobei eine Eingangsstange oder -welle 45 des Geschwindigkeitsverminderers 42 mit dem Servomotor 41 verbunden ist.

Das zweite Greifbauteil 32 ist mit einer Lastzelle (Spannungsmeßdose) 8 verbunden. Die Lastzelle 8 ist des weiteren an einen Endabschnitt einer Verbindungsstange 93 angeschlossen. Der andere Endabschnitt der Verbindungsstange 93 ist mit einem Verdrehantrieb 9 verbunden. Der Verdrehantrieb 9 wird verwendet, um das Werkstück W zu verdrehen und hat ein Servomotor 91 sowie einen Geschwindigkeitsverminderer (Untersetzung) 92. Die Verbindungsstange 93 ist mit dem Geschwindigkeitsverminderer 92 verbunden, wobei eine Eingangsstange oder -welle (nicht gezeigt) des Geschwindigkeitsverminderers 92 mit dem Servomotor 91 verbunden ist.

Gemäß der Fig. 10 hat ein Auf-Ab-Antrieb 5 einen Servomotor 51, einen Auf-Ab-Tisch 52, eine Schraubenwelle 54, eine Codiereinrichtung 55, eine Führungsschiene 56, ein oberes Plattenbauteil 57 und ein unteres Plattenbauteil 58. Der Geschwindigkeitsverminderer 92 ist auf dem Auf-Ab-Tisch 52 fixiert. Die Führungsschiene 56 ist zwischen dem oberen Plattenbauteil 57 und dem unteren Plattenbauteil 58 entlang der Vertikalrichtung angeordnet. Der Auf-Ab-Tisch 52 ist mit der Schraubenwelle 54 in Eingriff, und ist ferner bewegbar in die Vertikalrichtung entlang der Führungsschiene 56, wenn die Schraubenwelle 54 gedreht wird. Ein Endabschnitt der Schrauben-welle 54 ist mit einer Ausgangsstange oder -welle (nicht gezeigt) des Servomotors 51 verbunden.

Ein Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb 6 hat einen Servomotor 61, ein Eingriffsbauteil 62, eine Schraubenwelle 63 und eine Codiereinrichtung 64. Die untere Platte 58 ist mit dem Eingriffsbauteil 62 in Eingriff. Das Eingriffsbauteil 62 ist ferner mit der Schraubenwelle 63 in Eingriff. Ein Endabschnitt der Schraubenwelle 63 ist mit dem Servomotor 61 verbunden. Der Servomotor 61 ist an einem Maschinenbett fixiert.

Das Ziehkissen 2 ist an bzw. auf dem Ziehkissen- Neigungsantrieb 10 fixiert. Der Ziehkissen-Neigungsantrieb 10 hat eine erste Scheibe (Riemenscheibe) 11, einen Riemen 12, einen Servomotor 13, eine zweite Scheibe (Riemenscheibe) 14 und eine Codiereinrichtung 15. Die erste Riemenscheibe 11 ist mit der zweiten Riemenscheibe 14 über den Riemen 12 verbunden. Die zweite Riemenscheibe 14 ist an den Servomotor 13 angeschlossen. Der Servomotor 13 ist elektrisch mit dem NC-Regler oder Steuerung 7 verbunden.

Das Ziehkissen 2 hat eine seitliche Wandfläche 20 und eine untere Wandfläche 22. Die seitliche Wandfläche 20 und die untere Wandfläche 22 sind jeweils in einer gewünschten Bogenform ausgebildet.

Jeder Servomotor 13, 41, 51, 61, 91 ist mit einer Codiereinrichtung 15, 43, 55, 64, 94 jeweils verbunden. Diese Servomotoren 13, 41, 51, 61, 91 und Codiereinrichtungen 15, 43, 55, 64, 94 sind elektrisch mit einem NC-Regler oder Steuerung 7 verbunden. Die NC-Steuerung 7 wird verwendet für das Regeln oder Steuern einer Bewegung eines jeden Servomotors 13, 41, 51, 61, 91 unter Beachtung einer Information bezüglich der Positionsdaten eines jeden Servomotors, welche vorab in einem Speicher gespeichert worden sind. Die Information bezüglich der Positionsdaten eines jeden Servomotors wird der NC-Steuerung durch Betätigen einer Betätigungs- oder Betriebseinheit eingegeben.

Der Wert der Spannungskraft oder Spannkraft, welche durch die Lastzelle 8 erfaßt worden ist, wird zu einer Berechnungseinrichtung 82 geleitet, wobei die Berechnungseinrichtung 82 ein Steuersignal unter Beachtung des Werts der Spannkraft an die NC-Steuerung 7 ausgeht.

Ein Betrieb der Biegevorrichtung wird nachfolgend erläutert.

Zuerst wird das Werkstück W auf dem Ziehkissen 2 festgelegt, wobei das erste Greifbauteil 31 das Werkstück W an einem Endabschnitt des Werkstücks W ergreift und das zweite Greifbauteil 32 den anderen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift. Anschließend wird das Steuersignal aus dem NC-Regler an jeden Servomotor übertragen.

Wenn die Ausgangsstange oder -welle des Servomotors 41 gemäß dem Steuersignal des NC-Reglers 7 gedreht wird, dann wird die Rotationskraft auf den Geschwindigkeitsverminderer 42 übertragen. In dem Geschwindigkeitsverminderer 42 wird die Rotationsgeschwindigkeit verringert und die Rotationsrichtung entsprechend geändert. Die geschwindigkeitsverminderte Rotationskraft wird auf den Drehtisch 1 über die Ausgangswelle des Geschwindigkeitsverminderers 42 übertragen wodurch der Drehtisch 1 gedreht wird. Da der Drehtisch 1 rotiert, wird das Ziehkissen 2, welches auf dem Drehtisch 1 fixiert ist, ebenfalls gedreht. Aus diesem Grunde bewegt sich das erste Greifbauteil 31, welches den einen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift, relativ zu dem zweiten Greifbauteil, welches den anderen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift. Folglich wird das Werkstück W in der horizontalen Ebene entlang der seitlichen Wandfläche 20 des Ziehkissens 2 gebogen.

Wenn die Ausgangswelle des Servomotors 51 unter Beachtung des Steuersignals der NO-Steuerung 7 gedreht wird, dann wird die Rotationskraft auf die Schraubenwelle 54 übertragen. Da der Auf-Ab-Tisch 52 mit der Schraubenwelle 54 in Eingriff ist, wird die Rotationskraft übertragen, wobei der Auf-Ab-Tisch 52 in Richtung der Vertikalrichtung bewegt wird. Da der Auf-Ab-Tisch 52 sich bewegt, bewegen sich der Geschwindigkeitsverminderer 92, welcher auf dem Auf-Ab-Tisch 52 fixiert ist, die Verbindungsstange 93, die mit dem Geschwindigkeitsverminderer 92 verbunden ist, die Lastzelle 8, die an die Verbindungsstange 93 angeschlossen ist, sowie das zweite Greifbauteil 32, das mit der Lastzelle 8 verbunden ist, ebenfalls integral in die vertikale Richtung. Aus diesem Grunde bewegt sich das zweite Greifbauteil 32, welches den anderen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift, relativ zu dem ersten Greifbauteil 31, welches den einen Endabschnitt des Werkstücks W ergreift. Folglich wird das Werkstück W in der Vertikalebene entlang der unteren Fläche 22 des Ziehkissens 2 gebogen.

Wenn die Ausgangsstange oder -welle des Servomotors 91 unter Beachtung des Steuersignals aus der NC-Regelung 7 gedreht wird, dann wird die Rotationskraft auf den Geschwindigkeitsverminderer 92 übertragen. In dem Geschwindigkeitsverminderer 92 wird die Rotationsgeschwindigkeit verringert. Die geschwindigkeitsverringerte Rotationskraft wird auf die Verbindungsstange 93 übertragen. Da die Verbindungsstange 93 gedreht wird, wird die Lastzelle 8, welche mit der Verbindungsstange 93 verbunden ist sowie das zweite Greifbauteil 32, welches an die Lastzelle 8 angeschlossen ist, integral gedreht, so daß das Werkstück W, welches durch das zweite Greifbauteil 32 ergriffen worden ist, verdreht wird.

Wenn die Ausgangswelle des Servomotors 61 unter Beachtung des Steuersignals von der NC-Steuerung 7 gedreht wird, dann wird die Rotationskraft auf die Schraubenwelle 63 übertragen, die an den Servomotor 61 angeschlossen ist. Da das Eingriffsbauteil 62 mit der Schraubenwelle 63 in Eingriff ist, wird die Antriebskraft in die rückwärtige Richtung an das Eingriffsbauteil 62 angelegt. Die Antriebskraft in die rückwärtige Richtung wird auf den Auf-Ab-Antrieb 5, der mit dem Eingriffsbauteil 62 verbunden ist, den Geschwindigkeitsverminderer 92, der auf dem Auf-Ab-Tisch 52 des Auf-Ab-Antriebs 5 fixiert ist, die Verbindungsstange 93, die mit dem Geschwindigkeitsverminderer 92 verbunden ist, die Lastzelle 8, welche mit der Verbindungsstange 93 verbunden ist und das zweite Greifbauteil 32 übertragen, welches an die Lastzelle 8 angeschlossen ist. Folglich wird das durch das zweite Greifbauteil 32 erfaßte Werkstück W in die rückwärtige Richtung gestreckt, wobei die Streckkraft in die horizontale Richtung an das Werkstück W angelegt wird.

Wenn das Werkstück W gemäß vorstehender Beschreibung abgebogen wird, dann kann das Werkstück in eine optionale Form gebogen werden.

Das Ziehkissen 2 wird durch den Ziehkissen-Neigungsantrieb 10 in dem Biegeprozeß geneigt. Zum Startzeitpunkt wird die Rotation des Servomotors 13 durch die NC-Steuerung 7 gesteuert bzw. geregelt. Die Rotation des Servomotors 13 wird auf die zweite Riemenscheibe 14, den Riemen 12 und die erste Riemenscheibe 11 übertragen. Die Rotationskraft wird von der ersten Riemenscheibe 11 an das Ziehkissen 2 angelegt, welches mit der ersten Riemenscheibe 11 verbunden ist, wobei das Ziehkissen 2 geneigt wird, wie in der Fig. 11 dargestellt ist. In diesem Zustand gemäß der Fig. 11 ist eine Richtung der Kraft, die an das Werkstück W durch den Vorwärts- und Rückwärtsantrieb 6 angelegt wird und eine Richtung, in welcher die Spannkraft auf das Werkstück W einwirkt, die gleiche Richtung. Während der Biegeprozeß ausgeführt wird, wird das Ziehkissen 2 geneigt, wie in der Fig. 12 gezeigt wird und zwar durch Steuern des Ziehkissen-Neigungsantriebs 10 unter Beachtung der Information bezüglich der Positionsdaten jedes Servomotors. In diesem Zustand gemäß der Fig. 12 ist die Richtung, welche die Kraft durch den Vorwärts-und-rückwärts-Antrieb 6 auf das Werkstück W angelegt wird und eine Richtung, in der die Spannkraft (Zugkraft) an dem Werkstück W einwirkt, die gleiche Richtung.

Wie in dem vorstehenden bevorzugten Ausführungsbeispiel erläutert wurde, wird die Spann- oder Zugkraft, die an das Werkstück W angelegt wird, gesteuert, derart, daß sie die gleiche Kraft ist, wie durch den Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb 6 an das Werkstück W angelegt wird und zwar in einer solchen Weise, daß der Ziehkissen-Neigungsantrieb 10 als die Zug- bzw. Spannkraftsteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, eine Richtung, in welcher die Kraft an das Werkstück durch den Vorwärts-und Rückwärts-Antrieb 6 angelegt wird, mit einer Richtung vergleichmäßigt, in welcher die Spannkraft auf das Werkstück W einwirkt. Folglich wird der Betrag der Rückfederung nach einem Biegen vergleichmäßigt und ein Fehler bezüglich der Dimensionierung des gebogenen Werkstücks W verkleinert.

Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks mit einer Streckeinrichtung für das Strecken des Werkstücks. Bei dem Verfahren für das Biegen des Werkstücks wird ein Neigungswinkel erfaßt, der durch eine Richtung, in welcher eine Zug- oder Spannkraft auf das Werkstück einwirkt und eine Richtung aufgespannt wird, in der eine Streckkraft an das Werkstück durch eine Streckeinrichtung angelegt wird. Die Zugkraft, welche auf das Werkstück einwirkt, wird in einer solchen Weise geregelt, daß die Streckkraft von der Streckeinrichtung gesteuert wird unter Beachtung des Neigungswinkels. Folglich wird der Betrag der Rückfederung nach dem Biegen gleichförmig und die Genauigkeit bezüglich der Dimensionierung des gebogenen Werkstücks verbessert.

Claims (18)

1. Vorrichtung zum Biegen eines Werkstückes mit den folgenden Bauteilen:
eine Greifeinrichtung für das Greifen eines Werkstücks, wobei die Greifeinrichtung ein erstes Greifbauteil, welches ein Teil des Werkstücks greift und ein zweites Greifbauteil hat, welches den anderen Teil des Werkstücks greift,
ein Ziehkissen mit einer Oberfläche, die in einer gewünschten Form ausgebildet ist,
eine Biegeeinrichtung, für das Biegen des Werkstücks durch Bewegen von zumindest einem des ersten Greifbauteils oder des zweiten Greifbauteils relativ zueinander und die das Werkstück entlang der Oberfläche des Ziehkissens gegenüberlegt, eine Streckeinrichtung für das Strecken des Werkstücks in eine Richtung,
eine Zugkraft oder Spannkraft-Regeleinrichtung für das Regeln der Zugkraft, die an das Werkstück angelegt ist.

2. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungsregelungseinrichtung eine Erfassungseinrichtung für das Erfassen eines Neigungswinkels hat, der durch eine Richtung, in welcher die Spann- oder Zugkraft auf das Werkstück einwirkt und eine Richtung aufgespannt wird, in welcher eine Streckkraft durch die Streckeinrichtung an das Werkstück angelegt wird und die die Streckkraft unter Beachtung des Neigungswinkels regelt.

3. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung ein erstes Erfassungsbauteil hat für das Erfassen eines Neigungswinkels, welcher durch eine Richtung, in der die Zugkraft auf das Werkstück einwirkt und eine Richtung in einer horizontalen Ebene aufgespannt wird, in welcher die Streckkraft durch die Streckeinrichtung auf das Werkstück einwirkt.

4. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung ein zweites Erfassungsbauteil hat für das Erfassen eines Neigungswinkels, der durch eine Richtung, in welcher die Zugkraft auf das Werkstück einwirkt und eine Richtung in einer vertikalen Ebene aufgespannt wird, in welcher die Streckkraft durch die Streckeinrichtung an das Werkstück angelegt wird.

5. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeeinrichtung einen Drehantrieb hat für das Drehen des Ziehkissens um eine vertikale Achse, um das Werkstück entlang der Oberfläche des Ziehkissens in der horizontalen Ebene zu biegen.

6. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeeinrichtung einen Auf-Ab-Antrieb hat für das Bewegen des zweiten Greifbauteils mit dem Werkstück in die vertikale Richtung, um das Werkstück entlang der Oberfläche des Ziehkissens in der vertikalen Ebene zu biegen.

7. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Streckeinrichtung einen Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb hat für das Anlegen der Streckkraft an das Werkstück in der horizontalen Richtung.

8. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb einen Servomotor hat, dessen Ausgangsdrehmoment regelbar ist.

9. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zugkraft-Regeleinrichtung das Ausgangsdrehmoment des Servomotors regelt unter Beachtung des Neigungswinkels, welcher durch die Richtung, in der die Zugkraft auf das Werkstück einwirkt und die Richtung aufgespannt wird, in der die Streckkraft an das Werkstück durch den Vorwärts- und Rückwärts- Antrieb angelegt wird.

10. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zugkraft-Regeleinrichtung eine Ziehkissen- Neigungseinrichtung hat für ein Neigen des Ziehkissens während des Biegevorgangs, um eine Richtung, in welcher eine Streckkraft an das Werkstück durch die Streckeinrichtung angelegt wird mit eine Richtung zu vergleichsmäßigen, in welcher eine Zugkraft auf das Werkstück einwirkt.

11. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigungseinrichtung das Ziehkissen in einer vertikalen Ebene neigt.

12. Vorrichtung für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeeinrichtung einen Drehantrieb hat für das Drehen des Ziehkissens um eine vertikale Achse, um das Werkstück entlang der Oberfläche des Ziehkissens in der horizontalen Ebene zu biegen.

13. Vorrichtung für das Biegen des Werkstücks nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Streckeinrichtung einen Vorwärts-und-Rückwärts-Antrieb für das Anlegen der Streckkraft an das Werkstück in der horizontalen Richtung hat.

14. Verfahren für das Biegen eines Werkstücks mit den folgenden Verfahrensschritten:
einen ersten Greifschritt für das Greifen eines Teils des Werkstücks durch ein Greifbauteil,
einen zweiten Greifschritt für das Greifen des anderen Teils des Werkstücks durch ein zweites Greifbauteil,
einen Biegeschritt für das Biegen des Werkstücks mittels der Bewegung von zumindest einem des ersten Greifbauteils oder des zweiten Greifbauteils relativ zueinander, wobei das Werkstück entlang einer Oberfläche eines Ziehkissens gegenüberliegt, einen Streckschritt für das Strecken des Werkstücks in eine Richtung mittels einer Streckeinrichtung,
einen Regelungs- oder Steuerungsschritt für das Regeln einer Zug- oder Spannkraft, die auf das Werkstück einwirkt.

15. Verfahren für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren für das Biegen des Werkstückes des weiteren einen Erfassungsschritt aufweist für das Erfassen eines Neigungswinkels, der durch eine Richtung, in welcher die Zugkraft auf das Werkstück einwirkt und eine Richtung aufgespannt wird, in welcher die Streckkraft an das Werkstück durch die Streckeinrichtung angelegt wird, wobei der Regelschritt einen Streckkraft-Regelschritt aufweist für das Regeln der Streckkraft unter Beachtung des Neigungswinkels.

16. Verfahren für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Erfassungsschritt einen ersten Erfassungsschritt umfaßt, für das Erfassen eines Neigungswinkels in einer horizontalen Ebene, der durch eine Richtung, in welcher die Zugkraft auf das Werkstück einwirkt und eine Richtung aufgespannt wird, in welcher die Streckkraft auf das Werkstück durch die Streckeinrichtung einwirkt, und einen zweiten Erfassungsschritt umfaßt, für das Erfassen eines Neigungswinkels in einer vertikalen Ebene, der durch die Richtung in welcher die Zugkraft auf das Werkstück einwirkt und die Richtung aufgespannt wird, in der die Streckkraft an das Werkstück durch die Streckeinrichtung angelegt wird.

17. Verfahren für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelschritt einen Ziehkissen-Neigungsschritt umfaßt für das Kippen oder Neigen des Ziehkissens während des Biegeprozesses, um eine Richtung, in welcher die Streckkraft auf das Werkstück durch die Streckeinrichtung angelegt wird, mit einer Richtung zu vergleich mäßigen wird, in der die Zug- oder Spannkraft an dem Werkstück einwirkt.

18. Verfahren für das Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Ziehkissen in einer vertikalen Ebene geneigt wird.