CN105769353A - 自动化排牙方法及装置 - Google Patents
自动化排牙方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105769353A CN105769353A CN201610079390.5A CN201610079390A CN105769353A CN 105769353 A CN105769353 A CN 105769353A CN 201610079390 A CN201610079390 A CN 201610079390A CN 105769353 A CN105769353 A CN 105769353A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tooth
- row
- dimensional data
- denture
- curve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C7/00—Orthodontics, i.e. obtaining or maintaining the desired position of teeth, e.g. by straightening, evening, regulating, separating, or by correcting malocclusions
- A61C7/002—Orthodontic computer assisted systems
-
- G06F19/34—
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C7/00—Orthodontics, i.e. obtaining or maintaining the desired position of teeth, e.g. by straightening, evening, regulating, separating, or by correcting malocclusions
- A61C7/002—Orthodontic computer assisted systems
- A61C2007/004—Automatic construction of a set of axes for a tooth or a plurality of teeth
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动化排牙方法及装置，涉及数字化口腔正畸医疗领域，解决了自动化排牙的精确度低的问题。本发明的主要技术方案为：获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据；在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点；根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线；根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。本发明主要用于正畸排牙。
Description
技术领域
本发明涉及数字化口腔正畸医疗领域，尤其涉及一种自动化排牙方法及装置。
背景技术
口腔疾病是一种常见的多发性疾病。据世界卫生组织统计，错颌畸形已经成为三大口腔疾病(龋齿、牙周病和错颌畸形)之一。牙颌畸形对口腔健康、口腔功能、颌面骨骼的发育及外貌都有很大的影响。口腔正畸学已被认为是口腔保健治疗中的一个必不可少的重要部分。自动化排牙是指首先利用3D数字成像技术与三维建模技术，得到精确的三维牙列模型图像；然后利用正畸学中的排牙规则并通过合适的算法对三维牙列模型图像中的牙齿进行自动化排牙，从而为实际的排牙方案提供预测和评估。
目前，现有的自动化排牙在测量分析排牙过程中没有考虑牙根，仅通过牙冠信息进行自动化排牙，而仅通过牙冠进行自动化排牙有可能导致治疗中与治疗后牙根移动至骨皮质外，同时未能将牙列与上下颌骨、颅面骨骼及面部软组织进行有机的关联与协调，因此现有的自动化排牙准确度较低，考虑较为片面。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种自动化排牙方法及装置，主要目的是提高自动化排牙的准确度。
为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：
一方面，本发明实施例提供了一种自动化排牙方法，该方法包括：
获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据；
在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点；
根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线；
根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。
另一方面，本发明实施例还提供一种自动化排牙装置，该装置包括：
获取单元，用于获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据；
选取单元，用于在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点；
构建单元，用于根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线；
移动单元，用于根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。
借由上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案至少具有下列优点：
本发明实施例提供了一种自动化排牙方法及装置，首先获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据，然后在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点，根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线，最后根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。与目前仅通过牙冠信息进行自动化排牙相比，本发明实施例在自动化排牙过程中，综合考虑上下牙列相对于颅颌面软硬组织的矢状向位置、上下牙列垂直向位置及上下颌牙列间位置等信息进行自动化排牙，从而通过本发明实现的自动化排牙更加符合人体骨骼结构特点，因此通过本发明实施例可以提高自动化排牙的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自动化排牙方法流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种自动化排牙方法流程图；
图3为本发明实施例提供的一种自动化排牙装置的组成框图；
图4为本发明实施例提供的另一种自动化排牙装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为使本发明技术方案的优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本发明作详细说明。
本发明实施例提供了一种自动化排牙方法，如图1所示，所述方法包括：
101、获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据。
其中，需要正畸的牙列三维数据包括所有待正畸的牙齿，待正畸的牙齿是指一个患者所有需要矫正的牙齿。在患者的牙齿矫正之前，医生要根据患者的牙列的拥挤状况，选择矫正方案，判断是否需要拔牙，确定患者所有待正畸的牙齿。需要说明的是，牙列三维数据包括牙根数据与牙冠数据，即体现牙齿表面的凸凹信息和包裹在牙龈内部的牙根信息，能够全面反映牙齿位置与状态。牙列三维数据可以通过口腔扫描技术、计算机断层扫描技术等其他技术获取，本发明实施例不做具体限定。
在本发明实施例中，对于牙列三维数据可以在经医生判断并拔除妨碍矫正的牙齿之后获取，也可以在医生为患者制定矫正方案之前获取，再根据确定的矫正方案通过人机交互的方式，获取最终待正畸的牙齿，本发明实施例不做具体限定。
102、在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点。
其中，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点。牙齿的尖窝解剖标志点包括但不限于颊侧尖点、舌侧尖点以及窝点,颅颌骨骼上的解剖标志点包括但不限于左右眼眶的眶点、左右外耳的耳点以及鼻尖点。
103、根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线。
其中，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线。在本发明实施例中，水平平面是以眶耳平面为准，选取双侧外耳道上缘点的中点与双侧眶下点形成水平平面，即重新定位头颅整体的俯仰位置，使之与地平面平行。正中矢状面是选取鼻根点、枢椎齿状突顶点，与水平平面相垂直构建正中矢状面，同时作为排牙时牙列中线的参考位置。所述排牙咬合平面则是根据Cocas(华正头影测量分析系统,ChinaorthoCephalometricAnalysisSystem,COCAS)分析法中对理想咬合平面与水平平面夹角正常值范围的定义14.1°至4.1°，使排牙咬合平面与水平平面成9.1°的夹角，并过头影测量片上唇点以下2mm处的点的平面，其中头影测量片是由正中矢状面截取颅面部的锥形束计算机断层扫描(ConebeamComputedTomography，简称CBCT)数据获得的。
在本发明实施例中，牙弓曲线选取下颌中切牙近中接触点、两侧尖牙牙尖点、两侧第一恒磨牙近中颊尖点5个弓形确定控制点，利用五个点作为控制点拟合生成四次多项式曲线，该四次多项式曲线以靠近磨牙的两个控制点分别作为曲线的起始点和终止点，即以下颌牙弓原始弓形为准生成下颌排牙曲线。拟合生成后该曲线的前牙控制点自动调整在矢状面和投影平面的交线上，其它四点分别关于矢状面对称从而获得对称曲线形态，并与排牙咬合平面距离最近均匀接触。上颌排牙曲线同样依照下颌排牙弓形的形状进行等量放大，二者之间距离差异值为2mm，即保证上下牙列之间2mm覆盖关系。
需要说明的是，牙弓曲线的形态可采用椭圆线、垂曲线、四次多项式、Beta曲线等模型拟合构成，具体的使用根据医生在实际案例中根据需求选取使用，本发明实施例不做具体限定。
104、根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列。
其中，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。需要说明的是，目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置是自定义标准的上下牙列矢状向位置、上下牙列垂直向位置、上下颌牙列间位置。
在本发明实施例中，目标上下牙列矢状向位置的设定：根据正畸头影测量对上下前牙理想位置角度值的定义，在计算机中正中矢状面的头影图像上选取相应的特征点构建下前牙下颌平面角(L1/MP)和上前牙轴倾角(U1/FH)，使其能在该平面上进行前后向移动，最终达到上述两角度的正常值范围(93.9°±6.2°，113.0°±6.3°)，上下颌排牙曲线与前牙特征点绑定拖动其前后移动最终确定上下颌牙列所在理想矢状向位置。上下牙列垂直向位置的设定：根据理想咬合关系设定下颌牙齿所有颊尖点，及上颌第一二双尖牙、磨牙近远中点均在下颌排牙曲线上，上颌中切牙及尖牙点位于上颌排牙曲线上，侧切牙位于上颌排牙曲线上方0.5mm的投影曲线之上。
上下颌牙列间位置关系的设定：将同等评估率(PeerAssessmentRat-ing，简称PAR指数)分解成更加直观的特征点距离约束：空间距离，咬合面投影的水平距离，咬合面法向投影的垂直距离，与矢状面的距离，与牙弓曲线的距离。在排牙过程中，通过最近点匹配和力导向的方法，使得上述距离尽量最小。在实际实现中，对上述距离分别赋予不同的权重，使得各约束得到不同级别的满足，比如切牙近中点与矢状面的距离要求比相邻后牙的近中点与该牙的远中点相近的要求更为严格。采用迭代的方式对牙齿位置进行优化，每次优化结束后，可以固定已经到达较好位置的牙齿，或者进行一定手工调整后，再进行下一次迭代优化。在优化过程中，将每颗牙齿的移动分解成空间位移、唇舌倾、近远中倾及旋转等基本变换，得到相应的参数变化，作为牙齿移动的数值参考。
本发明实施例提供了另一种自动化排牙方法，如图2所示，所述方法包括：
201、获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据。
其中，需要正畸的牙列三维数据包括所有待正畸的牙齿，待正畸的牙齿是指一个患者所有需要矫正的牙齿。在患者的牙齿矫正之前，医生要根据患者的牙列的拥挤状况，选择矫正方案，判断是否需要拔牙，确定患者所有待正畸的牙齿。需要说明的是，牙列三维数据包括牙根数据与牙冠数据，体现牙齿表面的凸凹信息和包裹在牙龈内部的牙根信息，能够全面反映牙齿位置与状态。牙列三维数据可以通过口腔扫描技术、计算机断层扫描技术等其他技术获取，本发明实施例不做具体限定。
在本发明实施例中，对于牙列三维数据可以在经医生判断并拔除妨碍矫正的牙齿之后获取，也可以在医生为患者制定矫正方案之前获取，再根据确定的矫正方案通过人机交互的方式，获取最终待正畸的牙齿，本发明实施例不做具体限定。
202、在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点。
其中，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点。特征点为表示每个牙齿形状轮廓的边缘特征点，牙齿的尖窝解剖标志点包括但不限于颊侧尖点、舌侧尖点以及窝点,颅颌骨骼上的解剖标志点包括但不限于左右眼眶的眶点、左右外耳的耳点以及鼻尖点。
203、根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线。
其中，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线。
204、根据所述牙列三维数据中每个牙齿的冠根形状生成包围盒。
需要说明的是，为了能够对空间坐标系下的牙齿进行位置定义，且能够更好地表示牙齿冠根这类不规则物体的形态，简化后续排牙的虚拟操作和牙与牙之间的关系的检测，通过应用包围盒的概念对牙齿坐标系进行描述简化。其中所述包围盒可以为AABB(axisalignedboundingbox)包围盒、OBB包围盒(orientedboundingbox)以及包围球(sphere)等，本发明实施例不做具体限定。
其中，AABB包围盒以整体坐标系的XYZ轴方向为包围盒轴向，简单但紧密性差，而OBB包围盒考虑物体的形状来确定包围盒轴向，紧密性好，能更好的体现物体的形状特征，因此本发明实施例采用OBB包围盒。通过实验，在带牙根的三维整体牙齿模型上，OBB包围盒能够较好地辅助确定出牙齿的颊舌向和近远中向，计算机软件根据牙齿冠根形状生成OBB包围盒长方体，自动计算所得的其中两个轴向基本上与牙齿的近远中向和颊舌向吻合，利用矢状面及咬合面的信息，将OBB包围盒的最长轴即牙体长轴朝向咬合面，所有的颊舌向轴向朝向颊侧，建立右手坐标系(以右手握住z轴，当右手的四指从正向x轴以π/2角度转向正向y轴时，大拇指的指向就是z轴的正向)，用于后续的排牙操作。该过程将所有需要进行重排的牙齿进行了坐标系的定义，简化了后续的排牙操作并便于计算相邻牙齿的碰撞与间隙。
205、在根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据进行移动的过程中，根据所述包围盒对所述牙列三维数据中的牙齿进行碰撞检测以保证移动的可执行性。
其中，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。需要说明的是，目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置是自定义标准的上下牙列矢状向位置、上下牙列垂直向位置、上下颌牙列间位置。
对于本发明实施例，根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据进行移动包括：根据所述正中矢状面上选取的特征点，构建下前牙下颌平面角和上前牙轴倾角；根据所述目标上下牙列矢状向位置中下前牙下颌平面角和上前牙轴倾角角度的设定，通过所述上颌排牙曲线、下颌排牙曲线分别与上下前牙的绑定，拖动牙齿前后移动以确保上下颌牙列在目标的矢状向位置上；其中，所述下前牙下颌平面角(L1/MP)的角度范围为87.7至100.1度，所述上前牙轴倾角(U1/FH)的角度范围为106.7至119.3度。
根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据进行移动还包括：根据所述目标上下牙列垂直向位置中理想咬合关系的设定，将下颌牙齿所有颊尖点，及上颌第一二双尖牙、磨牙近远中点均移动到所述下颌排牙曲线上，上颌中切牙及尖牙点移动到所述上颌排牙曲线上，侧切牙位于所述上颌排牙曲线上方0.5mm的投影曲线之上。
根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据进行移动还包括：将同等评估率PAR指数分解为预设数量的牙齿间距离类型进行编码，生成自动化模拟排牙的约束条件；将所述约束条件和力导向算法加入到迭代就近点ICP算法中计算得到所述每个牙齿的正畸特征点的目标位移向量；根据所述目标位移向量对应地移动所述牙列三维数据中的每个牙齿。需要说明的是，为了更好的编码正畸学中的排牙规则与正畸工作者的工作经验，本实施例使用国际上一种先进的正畸标准指数PAR指数，并将其分解为预设数量的牙齿间距离类型进行编码，生成自动化模拟排牙的约束条件。PAR指数是牙齿错位评估的一个标准，因此根据PAR指数生成自动化模拟排牙的约束条件更加准确。
自动化排牙就是模拟将牙列模型中的牙齿重新排列以得到符合正畸规则的牙列模型的过程。而牙齿的重新排列必然涉及到对牙齿的移动，而牙齿的移动通常是通过其对应的正畸特征点的移动实现的，因此计算牙齿移动的位移向量即计算牙齿的正畸特征点的位移向量。通常计算自动化模拟排牙过程中牙齿正畸特征点的位移向量时是通过ICP算法实现的，而本实施是将得到的约束条件和力导向算法加入到ICP算法中，得到改进的ICP算法，然后用改进的ICP算法计算得到牙列模型中每个牙齿的正畸特征点的目标位移向量。
在本发明实施例中，所述根据所述目标位移向量对应地移动所述牙列三维数据中的每个牙齿之后，所述方法还包括：根据所述目标的正畸牙列中的牙齿的正畸特征点判断所述目标的正畸牙列中的每个牙齿的牙根是否位于槽骨线轮廓内，所述槽骨线轮廓是根据与牙列模型的咬合面平行的平面以及牙齿根部的头骨进行切割运算，提取到的最大闭合区域的轮廓；若所述牙根不位于槽骨线轮廓内，则对对应所述牙根的新的牙列模型中的牙齿进行绕冠移动，获得最终的正畸牙列。需要说明的是，若判断结果为是，即牙根位于槽骨线轮廓内，则不需要对牙根对应的牙齿进行移动；若判断结果为否，即牙根不位于槽骨线轮廓内，则需要对牙根对应的牙齿进行绕冠移动。具体的绕冠方式为：采用分段的角度值进行分步绕冠移动，直到牙根位于槽骨线轮廓内为止。当新的牙列模型中的所有的牙根都位于槽骨线轮廓内时，获得最终的牙列模型。
本发明实施例提供了一种自动化排牙方法，首先获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据，然后在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点，根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线，最后根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。与目前仅通过牙冠信息进行自动化排牙相比，本发明实施例在自动化排牙过程中，综合考虑相对于颅颌面软硬组织的上下牙列矢状向位置、上下牙列垂直向位置及上下颌牙列间位置等信息进行自动化排牙，因此通过本发明实施例可以提高自动化排牙的准确度。
进一步地，本发明实施例提供一种自动化排牙装置，如图3所示，所述装置包括：获取单元31、选取单元32、构建单元33、移动单元34。
获取单元31，用于获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据；
选取单元32，用于在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点；
构建单元33，用于根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线；
移动单元34，用于根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。
需要说明的是，本发明实施例提供的一种自动化排牙装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。
进一步地，本发明实施例提供另一种自动化排牙装置，如图4所示，所述装置包括：获取单元41、选取单元42、构建单元43、移动单元44。
获取单元41，用于获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据；
选取单元42，用于在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点；
构建单元43，用于根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线；
移动单元44，用于根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。
对于本发明实施例，所述移动单元44包括：
构建模块441，用于根据所述正中矢状面上选取的特征点，构建下前牙下颌平面角(L1/MP)和上前牙轴倾角(U1/FH)；
拖动模块442，用于根据所述目标上下牙列矢状向位置中下前牙下颌平面角和上前牙轴倾角角度的设定，通过所述上颌排牙曲线、下颌排牙曲线分别与上下前牙的绑定，拖动牙齿前后移动以确保上下颌牙列在目标的矢状向位置上；其中，所述下前牙下颌平面角(L1/MP)的角度范围为87.7至100.1度，所述上前牙轴倾角(U1/FH)的角度范围为106.7至119.3度。
移动模块443，用于根据所述目标上下牙列垂直向位置中理想咬合关系的设定，将下颌牙齿所有颊尖点，及上颌第一二双尖牙、磨牙近远中点均移动到所述下颌排牙曲线上，上颌中切牙及尖牙点移动到所述上颌排牙曲线上，侧切牙位于所述上颌排牙曲线上方0.5mm的投影曲线之上。
生成模块444，用于将同等评估率PAR指数分解为预设数量的牙齿间距离类型进行编码，生成自动化模拟排牙的约束条件；
计算模块445，用于将所述约束条件和力导向算法加入到迭代就近点ICP算法中计算得到所述每个牙齿的正畸特征点的目标位移向量；
所述移动模块443，还用于根据所述目标位移向量对应地移动所述牙列三维数据中的每个牙齿。
判断模块446，用于根据所述目标的正畸牙列中的牙齿的正畸特征点，判断所述目标的正畸牙列中的每个牙齿的牙根是否位于槽骨线轮廓内，所述槽骨线轮廓是根据与牙列模型的咬合面平行的平面以及牙齿根部的头骨进行切割运算，提取到的最大闭合区域的轮廓；
所述移动模块443，还用于若所述牙根不位于槽骨线轮廓内，则对对应所述牙根的新的牙列模型中的牙齿进行绕冠移动，获得最终的正畸牙列。
进一步地，所述装置还包括：
生成单元45，用于根据所述牙列三维数据中每个牙齿的冠根形状生成包围盒；
检测单元46，用于在根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据进行移动的过程中，根据所述包围盒对所述牙列三维数据中的牙齿进行碰撞检测以保证移动的可执行性。
需要说明的是，本发明实施例提供的一种自动化排牙装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图2所示方法的对应描述，在此不再赘述。
本发明实施例提供了一种自动化排牙装置，首先获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据，然后在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点，根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线，最后根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。与目前仅通过牙冠信息进行自动化排牙相比，本发明实施例在自动化排牙过程中，综合考虑上下牙列相对于颅颌面软硬组织的矢状向位置、上下牙列垂直向位置及上下颌牙列间位置等信息进行自动化排牙，因此通过本发明实施例可以提高自动化排牙的准确度。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
所述自动化排牙装置包括处理器和存储器，上述获取单元、选取单元、构建单元、移动单元、生成单元和检测单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高自动化排牙的精确度。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据；在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点；根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线；根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种自动化排牙方法，其特征在于，包括：
获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据；
在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点；
根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线；
根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动包括：
根据所述正中矢状面上选取的特征点，构建下前牙下颌平面角(L1/MP)和上前牙轴倾角(U1/FH)；
根据所述目标上下牙列矢状向位置中下前牙下颌平面角和上前牙轴倾角角度的设定，通过所述上颌排牙曲线、下颌排牙曲线分别与上下前牙的绑定，拖动牙齿前后移动以确保上下颌牙列在目标的矢状向位置上；其中，所述下前牙下颌平面角(L1/MP)的角度范围为87.7至100.1度，所述上前牙轴倾角(U1/FH)的角度范围为106.7至119.3度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动包括：
根据所述目标上下牙列垂直向位置中理想咬合关系的设定，将下颌牙齿所有颊尖点，及上颌第一二双尖牙、磨牙近远中点均移动到所述下颌排牙曲线上，上颌中切牙及尖牙点移动到所述上颌排牙曲线上，侧切牙位于所述上颌排牙曲线上方0.5mm的投影曲线之上。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动包括：
将同等评估率PAR指数分解为预设数量的牙齿间距离类型进行编码，生成自动化模拟排牙的约束条件；
将所述约束条件和力导向算法加入到迭代就近点ICP算法中计算得到所述每个牙齿的正畸特征点的目标位移向量；
根据所述目标位移向量对应地移动所述牙列三维数据中的每个牙齿。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位移向量对应地移动所述牙列三维数据中的每个牙齿之后，所述方法还包括：
根据所述目标的正畸牙列中牙齿的正畸特征点，判断所述目标的正畸牙列中的每个牙齿的牙根是否位于槽骨线轮廓内，所述槽骨线轮廓是根据与牙列模型的咬合面平行的平面以及牙齿根部的头骨进行切割运算，提取到的最大闭合区域的轮廓；
若所述牙根不位于槽骨线轮廓内，则对对应所述牙根的新的牙列模型中的牙齿进行绕冠移动，获得最终的正畸牙列。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述牙列三维数据中每个牙齿的冠根形状生成包围盒；
在根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据进行移动的过程中，根据所述包围盒对所述牙列三维数据中的牙齿进行碰撞检测以保证移动的可执行性。
7.一种自动化排牙装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取需要正畸的牙列三维数据及颅面颌骨三维数据；
选取单元，用于在所述牙列三维数据和所述颅面颌骨三维数据上选取特征点，所述特征点为各牙齿的尖窝解剖标志点和颅颌骨骼上的解剖标志点；
构建单元，用于根据所述选取的特征点构建排牙平面和牙弓曲线，所述排牙平面包括正中矢状面、水平平面及排牙咬合平面，所述牙弓曲线包括上颌排牙曲线和下颌排牙曲线；
移动单元，用于根据预置牙齿位置对所述牙列三维数据中的牙齿进行移动，以生成目标的正畸牙列，所述预置牙齿位置包括目标上下牙列矢状向位置、目标上下牙列垂直向位置、目标上下颌牙列间位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移动单元包括：
构建模块，用于根据所述正中矢状面上选取的特征点，构建下前牙下颌平面角(L1/MP)和上前牙轴倾角(U1/FH)；
拖动模块，用于根据所述目标上下牙列矢状向位置中下前牙下颌平面角和上前牙轴倾角角度的设定，通过所述上颌排牙曲线、下颌排牙曲线分别与上下前牙的绑定，拖动牙齿前后移动以确保上下颌牙列在目标的矢状向位置上；其中，所述下前牙下颌平面角(L1/MP)的角度范围为87.7至100.1度，所述上前牙轴倾角(U1/FH)的角度范围为106.7至119.3度。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移动单元还包括：
移动模块，用于根据所述目标上下牙列垂直向位置中理想咬合关系的设定，将下颌牙齿所有颊尖点，及上颌第一二双尖牙、磨牙近远中点均移动到所述下颌排牙曲线上，上颌中切牙及尖牙点移动到所述上颌排牙曲线上，侧切牙位于所述上颌排牙曲线上方0.5mm的投影曲线之上。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移动单元还包括：
生成模块，用于将同等评估率PAR指数分解为预设数量的牙齿间距离类型进行编码，生成自动化模拟排牙的约束条件；
计算模块，用于将所述约束条件和力导向算法加入到迭代就近点ICP算法中计算得到所述每个牙齿的正畸特征点的目标位移向量；
所述生成模块，还用于根据所述目标位移向量对应地移动所述牙列三维数据中的每个牙齿。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610079390.5A CN105769353B (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 自动化排牙方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610079390.5A CN105769353B (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 自动化排牙方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105769353A true CN105769353A (zh) | 2016-07-20 |
| CN105769353B CN105769353B (zh) | 2017-10-24 |
Family
ID=56402408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610079390.5A Active CN105769353B (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 自动化排牙方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105769353B (zh) |
Cited By (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106214276A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-12-14 | 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 | 牙齿正畸中旋转支点的调整方法 |
| CN107145708A (zh) * | 2017-04-05 | 2017-09-08 | 深圳市倍康美医疗电子商务有限公司 | 一种3d手术计划报告生成方法及生成系统 |
| CN107174368A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-09-19 | 高艳云 | 图像大数据采集和处理方法 |
| CN107638224A (zh) * | 2016-07-21 | 2018-01-30 | 佛山市诺威科技有限公司 | 一种数字化义齿的形位参数测量方法 |
| WO2018076897A1 (zh) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 | 基于牙根的数字化排牙方法及装置 |
| CN108210095A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-06-29 | 上海牙典医疗器械有限公司 | 一种正畸排牙方法 |
| CN108470365A (zh) * | 2018-03-07 | 2018-08-31 | 天津工业大学 | 一种基于上下牙颌的牙弓线绘制方法 |
| CN108765483A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-06 | 东北大学 | 一种从脑部ct图像中确定中矢面的方法及系统 |
| CN109350273A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-02-19 | 统合数位股份有限公司 | 数字化托槽模拟定位方法及其装置 |
| CN110025387A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-19 | 杭州美齐科技有限公司 | 一种数字化牙颌理想模型的自动生成方法 |
| CN110151342A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-23 | 上海爱圣美科技有限公司 | 一种基于大数据的快速排牙方法 |
| CN110368109A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-25 | 史建陆 | 一种基于个性化弓形的精准化数据排牙方法 |
| TWI677325B (zh) * | 2018-04-30 | 2019-11-21 | 巧醫生技股份有限公司 | 自動排牙方法 |
| US10535203B2 (en) | 2017-11-23 | 2020-01-14 | Candor Ltd. | Digital dental mesh segmentation method and digital dental mesh segmentation device |
| WO2020017824A1 (ko) * | 2018-07-16 | 2020-01-23 | 김정일 | 자동 치열 교정 데이터 생성방법 |
| CN111449773A (zh) * | 2020-03-21 | 2020-07-28 | 杭州一牙数字口腔有限公司 | 隐形矫治器的自适应加工方法 |
| CN111683602A (zh) * | 2017-08-25 | 2020-09-18 | 陈守朴 | 正畸应用中的优化方法 |
| CN111772664A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-10-16 | 北京朗视仪器有限公司 | 一种应用cbct体数据生成投影数据进行快速头影测量装置及方法 |
| CN112022383A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-04 | 北京大学口腔医学院 | 牙齿正畸所需间隙的确定方法、装置及存储介质 |
| CN112105315A (zh) * | 2018-05-08 | 2020-12-18 | 阿莱恩技术有限公司 | 基于扫描的自动异位牙齿检测 |
| CN112315597A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-02-05 | 西安科技大学 | 一种牙齿正畸路径规划方法 |
| CN112598629A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-04-02 | 邱妙娜 | 一种基于人工智能的牙齿排列异常定位辅助系统 |
| CN112932696A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-11 | 上海爱圣美科技有限公司 | 牙齿特征点的计算方法、装置及电子设备 |
| CN113693747A (zh) * | 2020-05-21 | 2021-11-26 | 广州黑格智造信息科技有限公司 | 一种3d牙模自动摆正方法、系统、装置及存储介质 |
| CN115192227A (zh) * | 2022-07-08 | 2022-10-18 | 先临三维科技股份有限公司 | 牙齿标架调整方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115531015A (zh) * | 2022-12-02 | 2022-12-30 | 北京大学口腔医学院 | 牙列间隙正畸调整导板的制造方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7326051B2 (en) * | 2000-12-29 | 2008-02-05 | Align Technology, Inc. | Methods and systems for treating teeth |
| WO2010033290A1 (en) * | 2008-09-17 | 2010-03-25 | Reika Ortho Technologies, Inc. | Methods and systems for moving teeth |
| CN102939056A (zh) * | 2010-06-07 | 2013-02-20 | B·嘉·苏 | 牙科正畸系统 |
| CN105147401A (zh) * | 2015-08-04 | 2015-12-16 | 北京大学口腔医学院 | 一种基于牙根信息的数字化排牙方法 |
| CN105596094A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-05-25 | 北京正齐口腔医疗技术有限公司 | 正畸间接粘接转移托盘三维数字化模型的生成方法及装置 |
-
2016
- 2016-02-04 CN CN201610079390.5A patent/CN105769353B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7326051B2 (en) * | 2000-12-29 | 2008-02-05 | Align Technology, Inc. | Methods and systems for treating teeth |
| WO2010033290A1 (en) * | 2008-09-17 | 2010-03-25 | Reika Ortho Technologies, Inc. | Methods and systems for moving teeth |
| CN102939056A (zh) * | 2010-06-07 | 2013-02-20 | B·嘉·苏 | 牙科正畸系统 |
| CN105147401A (zh) * | 2015-08-04 | 2015-12-16 | 北京大学口腔医学院 | 一种基于牙根信息的数字化排牙方法 |
| CN105596094A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-05-25 | 北京正齐口腔医疗技术有限公司 | 正畸间接粘接转移托盘三维数字化模型的生成方法及装置 |
Cited By (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107638224A (zh) * | 2016-07-21 | 2018-01-30 | 佛山市诺威科技有限公司 | 一种数字化义齿的形位参数测量方法 |
| CN106214276A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-12-14 | 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 | 牙齿正畸中旋转支点的调整方法 |
| CN106214276B (zh) * | 2016-08-16 | 2019-05-07 | 边专 | 牙齿正畸中旋转支点的调整方法 |
| WO2018076897A1 (zh) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 | 基于牙根的数字化排牙方法及装置 |
| CN107145708A (zh) * | 2017-04-05 | 2017-09-08 | 深圳市倍康美医疗电子商务有限公司 | 一种3d手术计划报告生成方法及生成系统 |
| CN107174368A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-09-19 | 高艳云 | 图像大数据采集和处理方法 |
| CN107174368B (zh) * | 2017-05-23 | 2018-02-06 | 宋明海 | 图像大数据采集和处理方法 |
| CN111683602A (zh) * | 2017-08-25 | 2020-09-18 | 陈守朴 | 正畸应用中的优化方法 |
| US10535203B2 (en) | 2017-11-23 | 2020-01-14 | Candor Ltd. | Digital dental mesh segmentation method and digital dental mesh segmentation device |
| CN108210095A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-06-29 | 上海牙典医疗器械有限公司 | 一种正畸排牙方法 |
| CN108470365A (zh) * | 2018-03-07 | 2018-08-31 | 天津工业大学 | 一种基于上下牙颌的牙弓线绘制方法 |
| TWI677325B (zh) * | 2018-04-30 | 2019-11-21 | 巧醫生技股份有限公司 | 自動排牙方法 |
| CN112105315B (zh) * | 2018-05-08 | 2023-04-18 | 阿莱恩技术有限公司 | 基于扫描的自动异位牙齿检测 |
| CN112105315A (zh) * | 2018-05-08 | 2020-12-18 | 阿莱恩技术有限公司 | 基于扫描的自动异位牙齿检测 |
| CN108765483A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-06 | 东北大学 | 一种从脑部ct图像中确定中矢面的方法及系统 |
| CN108765483B (zh) * | 2018-06-04 | 2021-07-16 | 东北大学 | 一种从脑部ct图像中确定中矢面的方法及系统 |
| WO2020017824A1 (ko) * | 2018-07-16 | 2020-01-23 | 김정일 | 자동 치열 교정 데이터 생성방법 |
| KR20200008403A (ko) * | 2018-07-16 | 2020-01-28 | 김정일 | 자동 치열 교정 데이터 생성방법 |
| KR102097070B1 (ko) | 2018-07-16 | 2020-04-03 | 김정일 | 자동 치열 교정 데이터 생성방법 |
| CN109350273A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-02-19 | 统合数位股份有限公司 | 数字化托槽模拟定位方法及其装置 |
| CN110025387B (zh) * | 2019-04-25 | 2021-02-26 | 杭州美齐科技有限公司 | 一种数字化牙颌理想模型的自动生成方法 |
| CN110025387A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-19 | 杭州美齐科技有限公司 | 一种数字化牙颌理想模型的自动生成方法 |
| CN110151342A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-23 | 上海爱圣美科技有限公司 | 一种基于大数据的快速排牙方法 |
| CN110368109A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-25 | 史建陆 | 一种基于个性化弓形的精准化数据排牙方法 |
| CN111449773A (zh) * | 2020-03-21 | 2020-07-28 | 杭州一牙数字口腔有限公司 | 隐形矫治器的自适应加工方法 |
| CN111449773B (zh) * | 2020-03-21 | 2021-08-24 | 杭州一牙数字口腔有限公司 | 隐形矫治器的自适应加工方法 |
| CN113693747B (zh) * | 2020-05-21 | 2023-03-24 | 广州黑格智造信息科技有限公司 | 一种3d牙模自动摆正方法、系统、装置及存储介质 |
| CN113693747A (zh) * | 2020-05-21 | 2021-11-26 | 广州黑格智造信息科技有限公司 | 一种3d牙模自动摆正方法、系统、装置及存储介质 |
| CN111772664A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-10-16 | 北京朗视仪器有限公司 | 一种应用cbct体数据生成投影数据进行快速头影测量装置及方法 |
| CN111772664B (zh) * | 2020-06-24 | 2024-02-13 | 北京朗视仪器股份有限公司 | 一种快速头影测量装置及方法 |
| CN112022383A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-04 | 北京大学口腔医学院 | 牙齿正畸所需间隙的确定方法、装置及存储介质 |
| CN112315597A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-02-05 | 西安科技大学 | 一种牙齿正畸路径规划方法 |
| CN112598629B (zh) * | 2020-12-14 | 2023-07-11 | 台州雅仕美医疗科技有限公司 | 一种基于人工智能的牙齿排列异常定位辅助系统 |
| CN112598629A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-04-02 | 邱妙娜 | 一种基于人工智能的牙齿排列异常定位辅助系统 |
| CN112932696B (zh) * | 2021-01-21 | 2023-04-07 | 上海埃蒙迪材料科技股份有限公司 | 牙齿特征点的计算方法、装置及电子设备 |
| CN112932696A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-11 | 上海爱圣美科技有限公司 | 牙齿特征点的计算方法、装置及电子设备 |
| CN115192227A (zh) * | 2022-07-08 | 2022-10-18 | 先临三维科技股份有限公司 | 牙齿标架调整方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115531015A (zh) * | 2022-12-02 | 2022-12-30 | 北京大学口腔医学院 | 牙列间隙正畸调整导板的制造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105769353B (zh) | 2017-10-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105769353A (zh) | 自动化排牙方法及装置 | |
| US11234794B2 (en) | Restorative smile visualization through digital treatment planning | |
| US11666415B2 (en) | Automatic aligner design with robust parametric optimization method | |
| US11672629B2 (en) | Photo realistic rendering of smile image after treatment | |
| CN105596094B (zh) | 正畸间接粘接转移托盘三维数字化模型的生成方法及装置 | |
| KR102551128B1 (ko) | 치과 기구의 제조 | |
| US20200000552A1 (en) | Photo of a patient with new simulated smile in an orthodontic treatment review software | |
| CN107106258B (zh) | 具有用于未长出或者长出中的牙齿的腔体的牙科矫正器 | |
| CA3103632A1 (en) | Providing a simulated outcome of dental treatment on a patient | |
| CN112867461B (zh) | 正畸治疗计划的设备和方法 | |
| CN105030347A (zh) | 基于牙根信息的数字化正畸排牙方法及基于该方法的托槽转移装置设计方法 | |
| US11957533B2 (en) | Aligner stage analysis to obtain mechanical interactions of aligners and teeth for treatment planning | |
| KR20020072318A (ko) | 컴퓨터를 이용한 치열 교정기의 제조 방법 | |
| CN105769357A (zh) | 转移托盘的生成方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |