CN102363172B - 具有自动装载系统的弯管机和用于自动装载管件到弯管机的弯曲头上的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及具有自动装载系统的弯管机和用于自动装载管件到弯管机的弯曲头上的方法，具体地，弯管机包括：弯曲头，其可在横向竖直平面中以至少两个自由度运动；第一驱动装置，其布置成使弯曲头在该平面中运动并且使弯曲头的工具在打开位置和关闭位置之间运动，在打开位置，工具与弯曲头的模具一起限定适于接收待弯曲管件的自由空间，在关闭位置，工具夹持管件抵靠模具；管件携载结构，其可绕垂直于该平面的旋转轴线旋转；第二驱动装置，其布置成使管件携载结构绕其自身的旋转轴线旋转；以及电子控制单元，其布置成控制第一和第二驱动装置，从而使弯曲头和管件携载结构运动在一位置中，使得管件以期望取向被接收在模具和工具之间的自由空间中。

Description

具有自动装载系统的弯管机和用于自动装载管件到弯管机的弯曲头上的方法

技术领域

本发明涉及一种包括弯曲头和自动装载系统的弯管机，所述自动装载系统布置成将待弯曲管件装载到所述弯曲头上。根据进一步的方面，本发明涉及一种用于将管件自动装载到弯管机的弯曲头上的方法。

背景技术

在以下描述和权利要求中使用的术语“管件”应被视为也指任何其他细长的坯料，例如杆或异形截面件（profiledsection）。同样，术语“弯管机”应被视为也指布置成弯曲任何其他细长坯料（例如杆或异形截面件）的弯管机。

在市场上可获得用于弯管机的不同类型的自动装载系统，在其最简单和最便宜的形式中，所述自动装载系统基本包括倾斜平面，使待弯曲的管件在倾斜平面上滑动，倾斜平面设置有止动构件以止动待弯曲管件。设置有这种自动装载系统的弯管机能够取得定位在倾斜平面上的管件并且通过适当地控制弯管机的轴而将经加工的管件向下推到地面上。在这些弯管机中，已知管件在倾斜平面上的位置处于横向竖直平面中（即，处于垂直于管件供给方向或纵向的竖直平面中），由此，弯管机的控制单元能够基于弯管机的、管件的以及倾斜平面的适当几何参数确定放置装载工具（其可以是弯管机的弯曲头上通常具有的弯曲工具或者为该目的而特殊设计的工具）的确切位置以从倾斜平面取得管件。然后，管件在初始位置（例如由前述止动构件限定的在倾斜平面底部的止动位置）对于弯曲头可用，然后被弯曲头直接头该初始位置移动到最终位置，在最终位置，管件可被弯管机主体携载的管件夹具或类似夹持构件夹持。当前可获得的用于弯管机的自动装载系统对于圆形截面的管件工作良好，但是对于非圆形截面的管件工作得不太好。在非圆形截面管件的情况下，实际上所存在的问题是，管件应相对于装载工具被适当地定向，以便避免由于管件在错误取向的情况下被夹持在装载工具的夹爪（jaw）之间或者被夹持在弯曲工具和模具（die）之间而造成对管件的损伤。为了避免该问题，市场上当前可获得的自动装载系统需要可被手动定向的特定装载工具或者特定的装载固定装置，该装载固定装置被设计成具有与装载工具和待装载管件的轴线之间存在的角度完全相同的角度，这显然涉及关于固定和安装的时间和成本问题。

发明内容

因此，本发明的一个目的是还允许将具有非圆形形状的管件自动装载到弯管机的弯曲头上。

根据本发明的第一方面，通过如下弯管机而完全地实现了该目的，所述弯管机包括：

弯曲头，其可在横向竖直平面中以至少两个自由度运动，所述弯曲头设置有夹持固定装置，所述夹持固定装置能够替代地占据打开位置和关闭位置，在打开位置中，所述夹持固定装置限定自由空间从而允许待弯曲的管件被插入其中，在关闭位置中，所述夹持固定装置夹持预先插入所述自由空间的管件；

第一驱动装置，其布置成使所述弯曲头在所述横向竖直平面中运动并且使所述夹持固定装置在所述打开和关闭位置之间运动；

管件携载结构，其可绕垂直于所述横向竖直平面的第一旋转轴线旋转；

第二驱动装置，其布置成使所述管件携载结构绕所述第一旋转轴线在初始位置和最终位置之间旋转，在初始位置中，所述管件携载结构能够接收所述管件；以及

电子控制单元，其布置成计算所述弯曲头的初始位置和所述管件携载结构的最终位置，使得由所述管件携载结构携载的所述管件以期望取向定位在所述夹持固定装置的自由空间中，并且布置成控制所述第一和第二驱动装置，从而使所述弯曲头在所述横向竖直平面中运动直到其达到各自的经计算的初始位置，从而使所述管件携载结构绕所述第一旋转轴线从各自初始位置旋转到各自经计算的最终位置，并且一旦所述弯曲头和所述管件携载结构分别定位在经计算的初始和最终位置，则借助于所述夹持固定装置夹持所述管件。

在弯管机的、装载系统的以及管件的几何参数是已知的情况下，弯管机的电子控制单元每次能够限定弯曲头在横向竖直平面中的路径以及管件携载结构绕其自身旋转轴线的旋转，从而相应地控制相关的驱动装置，由此在弯曲头处于各自经计算的初始位置并且管件携载结构处于各自的经计算的最终位置的情况下，由管件携载结构携载的管件以相对于夹持固定装置的期望取向被布置在弯曲头的夹持固定装置的自由空间中，因此可被夹持固定装置正确地夹持。不同于现有技术，管件不是直接借助于弯曲头从初始位置运动到弯管机上的最终位置，而是首先借助于管件携载结构从初始位置运动到中间位置（对应于管件携载结构的经计算的最终位置，并且对应于弯曲头的经计算的初始位置），然后借助于弯曲头从中间位置运动到弯管机上的最终位置。鉴于管件的初始位置和最终位置是固定的，由电子控制单元来时常地建立该中间位置。

在具有根据本发明的装载系统的情况下，不再需要特殊工具或另外的装载固定装置以确保管件的期望取向。而且，在能够执行右手弯曲（即沿顺时针方向）和左手弯曲（即沿逆时针方向）的弯管机的情况下，管件可自动地装载，并且在仅能够执行一种类型弯曲（即仅右手弯曲或者仅左手弯曲）的弯管机的情况下，管件也可自动地装载。

优选地，所述夹持固定装置由已经存在于弯曲头上的模具和弯曲工具形成。因此，不需要使用另外的夹持固定装置。

优选地，所述弯曲头在横向竖直平面中的两个自由度是沿水平方向的平移自由度以及绕垂直于横向竖直平面的轴线的旋转自由度。

优选地，管件携载机构沿垂直于横向竖直平面的方向与弯曲头间隔开，由此允许弯曲头在该平面中自由运动而没有与所述结构碰撞的风险。就此而言，管件携载结构设置有供给设备，所述供给设备布置成使由管件携载机构携载的管件朝向弯曲头运动，从而允许弯曲头在管件携载机构处于经计算的最终位置时取得由管件携载机构携载的管件。

根据本发明的进一步方面，通过如下方法而完全地实现了上述目的，所述方法用于将管件自动地装载到弯管机的弯曲头上并且包括步骤：

a）将所述管件布置并锁定在管件携载结构上，所述管件携载结构可绕垂直于所述横向竖直平面的旋转轴线旋转；

b）使所述管件携载结构绕所述旋转轴线旋转，并且使所述弯曲头在所述横向竖直平面中运动直到其达到一位置，使得所述管件以期望取向被放置在由所述夹持固定装置限定的所述自由空间中；

c）借助于所述弯曲头的所述夹持固定装置夹持所述管件；

d）将所述管件从所述管件携载结构脱离；以及

e）借助于所述弯曲头使所述管件运动在一位置中，使得其可被所述弯管机的主体所携载的夹持装置夹持。

附图说明

从下面的详细描述并参照附图，本发明的其他特征和优点将更清楚地显现，所述详细描述是纯粹作为非限制性示例给出的，在附图中：

图1是透视图，其示出了根据本发明一个优选实施例的设置有自动装载系统的弯管机；

图2和图3是前视立面图，其分别在左手弯曲的情况和右手弯曲的情况下，以放大的比例示出了图1的弯管机在装载阶段期间由管件所占的中间位置；

图4和图5是前视立面图，其分别在所谓的“直立弯曲”的情况和所谓的“躺下弯曲”的情况下，以进一步放大的比例示出了图1的弯管机在装载阶段期间由矩形截面管件所占的中间位置，所述直立弯曲即是管件的矩形截面的主轴线平行于弯曲轴线（弯曲头的模具的轴线）的一种弯曲，所述躺下弯曲即是管件的矩形截面的主轴线垂直于弯曲轴线的一种弯曲；并且

图6是前视立面图，其以放大的比例示出了图1的弯管机的管件携载结构在初始位置，圆形截面的管件被装载在其上。

具体实施方式

首先参见图1至3，附图标记10一般地表示弯管机，其在本情况中能够执行右手弯曲和左手弯曲，但是其也可以是仅能够执行这两种弯曲中的一种的弯管机。弯管机10是基本本质上已知的类型。因此，将不参照其所有部件进行详细描述，而是仅记载并描述那些对于本发明具有一些关注点的部件。弯管机10基本上包括主体12以及由主体12支撑的弯曲头14，管件夹具13布置在主体12上。弯曲头14可在横向竖直平面中以至少两个自由度运动，也就是说，在垂直于管件供给方向（或纵向）的竖直平面中。在该情况中，弯曲头14被主体12绕着平行于上述纵向的旋转轴线X1（即，垂直于横向竖直平面的轴线）可旋转地支撑。而且，主体12被弯管机10的基座16可滑动地支撑，从而沿垂直于旋转轴线X1的水平方向Y（即落入横向竖直平面中的方向）平移。在该情况中，弯曲头14的两个自由度是弯曲头14绕旋转轴线X1的旋转以及主体12（随主体12的弯曲头14）沿方向Y的平移。然而，显然可构想弯曲头14能够提供在横向竖直平面中的至少两个自由度的其他种类的运动。例如，弯曲头14可沿落入横向竖直平面的两个垂直方向运动。弯曲臂18被绕着垂直于旋转轴线X1的旋转轴线Z可旋转地安装在弯曲头14上。弯曲臂18在旋转轴线X1的直径相对侧上携载第一弯曲固定装置20和第二弯曲固定装置22，第一弯曲固定装置20布置成执行右手弯曲，第二弯曲固定装置22布置成执行左手弯曲。每个弯曲固定装置20、22包括模具24和工具26，模具24可绕着与弯曲臂18相同的旋转轴线（旋转轴线Z）旋转，工具26沿着经过该轴线并与其垂直的方向被可滑动地安装在弯曲臂18上，从而可在打开位置（或装载/卸载位置）和关闭位置（或加工位置）之间运动，在打开位置中，待加工的管件T可被插入到模具24和工具26之间的空间中，或者经加工的管件T可从该空间排出，在关闭位置中，待加工的管件T被工具26抵靠模具24夹持。下面的描述将参照这样的情况，其中，弯曲固定装置的模具24和工具26被用作夹持固定装置以便将管件装载到弯曲头上，然而，本发明显然可等同地适用于这样的弯管机情况，即该弯管机的弯曲头设置有另外的夹持固定装置，该夹持固定装置与弯曲固定装置分开并且包括例如可相对于彼此在打开位置和关闭位置之间运动的一对夹持夹爪，在打开位置中，所述夹持夹爪限定了用于插入管件的自由空间，在关闭位置中，所述夹持夹爪夹持早先被插入该空间的管件。

弯管机10还设置有第一驱动装置，第一驱动装置布置成使弯管机的上述部件运动，并因此特别地通过控制弯曲头14绕旋转轴线X1的旋转以及主体12沿方向Y的平移以及利用电子控制单元而使弯曲头14在横向竖直平面中运动，该电子控制单元布置成根据适当的可编程操作逻辑来控制第一驱动装置。第一驱动装置和电子控制单元均为本质上已知的类型并且因而将不进一步详细描述。

再次参见图1至3，弯管机10进一步包括装载设备，其一般地以附图标记28指示。装载设备28关于经过管件夹具13的轴线（管件供给方向）的竖直平面布置在弯管机的一侧上。在所示的示例中，装载设备28（关于管件供给方向）布置在弯管机10的左手侧上，但是也可布置在弯管机的相对侧上。而且，装载设备28有利地沿纵向（即垂直于横向竖直平面的方向）与弯曲头14间隔开，从而避免当弯曲头在横向竖直平面中运动期间，弯曲头与装载设备接触的风险。以本质上已知的方式，装载设备28包括支撑框架30和倾斜平面32，倾斜平面32由支撑框架30支撑并且具有倾角，从而允许放置在其上的管件T通过重力向下运动到接近弯管机10的弯曲头14。装载设备28设置有止动构件34，用于在倾斜平面32的底部来止动管件T。

根据本发明，弯管机10进一步包括管件携载结构36，管件携载结构36布置成每次从装载设备28接收管件T（在所示的示例中，布置成每次在倾斜平面32的底部接收管件T）并且通过使管件T绕垂直于横向竖直平面的旋转轴线X2（因而，在该情况中，平行于弯曲头14的旋转轴线X1的旋转轴线）旋转而使管件T朝向弯管机10的弯曲头14运动，从而将管件T放置就位使得其可被弯曲头14取得。在所示的示例中，管件携载结构36由至少两个臂或操纵杆组成，所示至少两个臂或操纵杆被支撑框架30绕旋转轴线X2可旋转地支撑。每个臂在其自由端部中（即，在与所述臂铰接到支撑框架30的部分相对的部分中）具有适于接收管件T的座托（seat）38以及可在打开位置和关闭位置之间运动的锁定构件（未示出，因为其类型是本质上已知的），在打开位置中，管件T可被插入座托38中并且从其抽出，在关闭位置中，管件被锁定在座托内。座托38例如由一对布置成直角的直边来限定。

管件携载结构36优选地设置有气缸40（图1），气缸40布置成促使管件T沿纵向朝弯曲头14运动，从而允许弯曲头所携载的夹持固定装置来夹持管件。代替气缸，当然也可使用适于使管件T朝弯曲头14运动的任何其他类型的线性致动设备。

设置有倾斜平面32的装载设备28也可由适于每次将待弯曲管件T放置在管件携载结构36上的任何其他类型的设备替代。装载设备设置可被省略，在该情况中，将待弯曲管件放置在管件携载结构上的操作可由操作员手动地执行。

第二驱动装置（是本质上已知的类型，从而不进一步详细描述）与管件携载结构36相关联并且布置成使管件携载结构在初始位置和最终位置之间绕旋转轴线X2旋转并且使管件携载结构的锁定构件在上述打开和关闭位置之间运动，在初始位置中，管件携载结构能够接收管件T。

除了第一驱动装置（与弯管机10的主体12和弯曲头14相关联），第二驱动装置（与管件携载结构36相关联）也被弯管机的电子控制单元控制。就此而言，根据本发明，弯管机10的电子控制单元布置成基于弯管机自身的、管件携载结构36的、装载设备28的（如果有的化）以及待加工管件T的适当几何参数来计算管件携载结构36的最终位置和弯曲头14在横向竖直平面中的初始位置，使得当管件携载结构36处于所述最终位置并且弯曲头14处于所述初始位置的情况下，由管件携载结构36携载的管件T被放置在弯曲头14的夹持固定装置所限定的自由空间中（在所示的示例中，该自由空间处于工具26和模具24之间）且夹持固定装置处于打开位置，并且可然后被夹持固定装置锁定以被弯曲头14取得并被后者带到弯管机上的最终位置，以在此处被管件夹具13夹持。弯曲头14的以及管件携载结构36的运动由弯管机10的电子控制单元计算，从而确保管件T以期望取向被放置在夹持固定装置所限定的自由空间（模具24和工具26之间的自由空间）中，并且可然后被夹持在夹持固定装置的这两个部件中而没有损坏的风险。就此而言，短语“期望取向”在本发明的情况下应被视为指的是管件携载结构36（因而由其所携载的管件T）相对于横向竖直平面中的弯曲头14的取向，该取向使得管件T的截面轮廓形成与夹持固定装置的两个部件（在使用弯曲固定装置作为夹持固定装置的情况下是模具24和工具26，在使用另外的夹持固定装置的情况下是夹持夹爪）的接触表面的轮廓的给定角度。一旦已经计算出将要给予弯曲头14和管件携载结构36的运动，则电子控制单元适当地控制第一和第二驱动装置以便获得期望的运动。弯曲头14的运动以及管件携载结构36的运动可顺序地发生（首先是弯曲头14的运动然后是管件携载结构36的运动，或者反过来）或者至少部分同时地发生。

因此，根据本发明的设置有自动装载系统的弯管机允许每次以期望取向在弯曲头上放置待弯曲管件，无论管件的截面形状如何，并且不需要使用特定工具或装载固定装置。就此而言，图2和图3示出了本发明如何允许以右手弯曲构造和左手弯曲构造在弯管机10的弯曲头14上装载管件T，在右手弯曲构造的情况中，管件T被放下到第一弯曲固定装置20的模具24和工具26之间（图3），在左手弯曲构造的情况中，管件T被放下到第二弯曲固定装置22的模具24和工具26之间（图2）。而且，如在图4和图5中可看到的，在管件T的截面为矩形的情况下，在所谓“直立弯曲”构造（图4）和“躺下弯曲”构造（图5）中，管件均可被自动装载到弯曲头14上，而不需要特殊工具或装载固定装置。

最后，图6示出了使用管件携载结构36以便装载具有圆形截面的管件T，并且特别地示出了管件的布置，其中，管件邻接抵靠管件携载结构的每个臂的座托38的两个垂直的直边。管件携载结构36在图6中被示为处于初始位置，在初始位置中，其被布置成使得座托38面朝装载设备28的倾斜平面32，因而管件T可在释放止动构件34时通过重力向下滑动到座托38中，止动构件34将管件T锁定在倾斜平面的底部。从该初始位置开始，第二驱动装置使管件携载结构36旋转给定角度（该角度由弯管机10的电子控制单元适当地计算），直到管件达到各自最终位置（例如图2至4所示的位置），该最终位置被计算为使得管件T放置在弯曲头14的模具24和工具26之间，从而可被夹持在它们之间。在管件的截面为圆形的情况下，本发明有利地允许考虑管件上可能存在的孔、焊缝或其他加工特征（workings）的取向。

因此，可以通过以下步骤来实施管件T到弯管机10的弯曲头14上的自动装载：

将管件携载结构36定位在初始位置，从而准备好在各自座托38中接收管件T，该管件例如借助于装载设备28的倾斜平面32的底部处的止动构件34止动；

释放装载设备28的倾斜平面32的底部处的止动构件34，从而使管件T下落或更好地向下滑动到管件携载结构的座托38中，或者替代性地，手动地将管件T装载到管件携载结构36上；

借助于管件携载结构36的锁定构件将管件T锁定在管件携载结构36的座托38中；

弯管机10的电子控制单元计算管件携载结构36的最终位置和弯曲头14的初始位置，使得管件T以期望取向放置在弯曲头14的弯曲固定装置20或22（分别取决于弯管机执行右手弯曲或者左手弯曲）的模具24和工具26之间的自由空间中，因而被夹持在模具和工具之间；

操作第二驱动装置，从而使管件携载结构36绕旋转轴线X2旋转直到其达到由电子控制单元计算的最终位置；

例如借助于气缸40使管件T朝弯曲头14运动；

操作第一驱动装置，从而使弯曲头14在横向竖直平面中运动直到其达到由电子控制单元计算的初始位置；

将管件T夹持在弯曲头14的弯曲固定装置20或22的模具24和工具26之间；

使管件携载结构36的锁定构件回到打开位置，从而允许管件T离开座托38；

使管件携载结构36回到初始位置或者无论如何回到非操作位置，从而在管件T的弯曲期间避免与弯曲头14接触；以及

通过第一驱动装置使弯曲头14运动到最终位置，其中，其允许管件夹具13夹持管件T以便允许开始弯曲操作。

因此，管件的装载包括第一步骤和第二步骤，在第一步骤中，通过管件携载结构绕其自身的旋转轴线从由电子控制单元计算的各自初始位置旋转到各自最终位置，使管件从各自初始位置（例如，倾斜平面的底部处的止动位置，如果有的话）运动到各自中间位置，在第二步骤中，借助于弯曲头使管件从各自中间位置运动到各自最终位置以被管件夹具夹持。

根据上述描述，从根据本发明的设置有自动装载系统的弯管机所能获得的优点变得明显。

首先，待弯曲管件可以以期望取向被定位在弯管机的弯曲头上，而不需要添加特殊工具或装载固定装置。本发明允许将管件自动装载到能够执行两种类型弯曲（即，右手弯曲和左手弯曲）的弯管机上，以及将管件自动装载到仅能够执行一种类型弯曲的弯管机上。在管件的截面为矩形的情况下，管件可被自动装载，以在“直立弯曲”构造和“躺下弯曲”构造中被弯曲，同样不需要特殊工具或装载固定装置。通过预先计算管件携载结构和弯曲头的运动，本发明允许自动地考虑弯曲头的、管件携载结构的和/或待装载管件的几何参数的可能变化，以及待装载管件上存在的孔或焊缝的取向的可能变化。

自然地，在本发明的原理保持不变的情况下，实施例和结构性细节可相对于那些纯粹以非限制性示例描述的和示出的而广泛地变化。

Claims (10)

1.弯管机（10），用于弯曲管件（T），所述弯管机（10）包括：

弯曲头（14），其能在横向竖直平面中以至少两个自由度运动，所述弯曲头（14）设置有夹持固定装置（20、22、24、26），所述夹持固定装置（20、22、24、26）能够替代地占据打开位置和关闭位置，在打开位置中，所述夹持固定装置（20、22、24、26）限定自由空间从而允许待弯曲的管件（T）被插入其中，在关闭位置中，所述夹持固定装置（20、22、24、26）夹持预先插入所述自由空间的管件（T）；

第一驱动装置，其布置成使所述弯曲头（14）在所述横向竖直平面中运动并且使所述夹持固定装置（20、22、24、26）在所述打开位置和所述关闭位置之间运动；

管件携载结构（36），其能绕垂直于所述横向竖直平面的第一旋转轴线（X2）旋转；

第二驱动装置，其布置成使所述管件携载结构（36）绕所述第一旋转轴线（X2）在初始位置和最终位置之间旋转，在初始位置中，所述管件携载结构（36）能够接收所述管件（T）；以及

电子控制单元，其布置成计算所述弯曲头（14）的初始位置和所述管件携载结构（36）的最终位置，使得由所述管件携载结构（36）携载的所述管件（T）以期望取向定位在所述夹持固定装置（20、22、24、26）的自由空间中，并且布置成控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置，从而使所述弯曲头（14）在所述横向竖直平面中运动直到其达到各自的经计算的初始位置，从而使所述管件携载结构（36）绕所述第一旋转轴线（X2）从各自初始位置旋转到各自经计算的最终位置，并且一旦所述弯曲头（14）和所述管件携载结构（36）分别定位在经计算的初始位置和最终位置，则借助于所述夹持固定装置（20、22、24、26）夹持所述管件（T），其中，所述期望取向使得所述管件的截面轮廓形成与所述夹持固定装置的接触表面的轮廓的给定角度。

2.如权利要求1所述的弯管机，进一步包括主体（12），所述弯曲头（14）绕平行于所述第一旋转轴线（X2）的第二旋转轴线（X1）可旋转地安装在所述主体（12）上，所述主体（12）能够沿垂直于所述第一旋转轴线（X2）和第二旋转轴线（X1）的水平方向（Y）平移。

3.如权利要求1或2所述的弯管机，其中，所述弯曲头（14）携载弯曲固定装置（20、22），所述弯曲固定装置（20、22）包括模具（24）以及能相对于模具（24）运动的工具（26），并且其中，所述夹持固定装置（20、22、24、26）由所述弯曲固定装置（20、22）形成，由此，所述自由空间被限定在所述弯曲固定装置（20、22）的模具（24）和工具（26）之间。

4.如权利要求3所述的弯管机，其中，所述弯曲头（14）携载两个弯曲固定装置（20、22），所述两个弯曲固定装置（20、22）每个包括模具（24）和工具（26）并且布置成一个执行右手弯曲操作而另一个执行左手弯曲操作，并且其中，所述第一驱动装置布置成将所述弯曲固定装置（20、22）中的任一个带到经计算的初始位置，从而将由所述管件携载结构（36）携载的管件（T）夹持在那个弯曲固定装置（20、22）的模具（24）和工具（26）之间。

5.如权利要求1所述的弯管机，其中，所述管件携载结构（36）包括能绕所述第一旋转轴线（X2）旋转的至少一对臂，每个臂在其自由端部具有用于接收管件（T）的座托（38）。

6.如权利要求5所述的弯管机，其中，所述管件携载结构（36）的每个臂包括锁定构件，所述锁定构件能在打开位置和关闭位置之间运动，在打开位置中，其允许所述管件（T）插入所述座托（38）并且从所述座托（38）抽出，在关闭位置，其将所述管件（T）锁定在所述座托（38）中。

7.如权利要求1所述的弯管机，进一步包括装载设备（28），所述装载设备（28）布置成当所述管件携载结构（36）处于初始位置时将管件（T）装载到所述管件携载结构（36）上，所述装载设备（28）包括倾斜平面（32），所述倾斜平面（32）的倾角使得允许布置在其上的管件（T）朝向所述管件携载结构（36）下落。

8.如权利要求1所述的弯管机，其中，所述管件携载结构（36）与所述横向竖直平面间隔开从而不与所述弯曲头（14）在所述横向竖直平面中的运动相干涉，并且所述管件携载结构（36）设置有供给装置（40），所述供给装置（40）布置成促使所述管件（T）朝向所述弯曲头（14）运动。

9.用于将管件（T）自动地装载到弯管机（10）的弯曲头（14）上的方法，所述弯曲头（14）能在横向竖直平面中以至少两个自由度运动并且设置有夹持固定装置（20、22、24、26），所述夹持固定装置（20、22、24、26）能够替代地占据打开位置和关闭位置，在打开位置中，所述夹持固定装置（20、22、24、26）限定自由空间从而允许待弯曲的管件（T）被插入其中，在关闭位置中，所述夹持固定装置（20、22、24、26）夹持预先插入所述自由空间的管件（T），

所述方法包括步骤：

a）将所述管件（T）布置并锁定在管件携载结构（36）上，所述管件携载结构（36）能绕垂直于所述横向竖直平面的旋转轴线（X2）旋转；

b）使所述管件携载结构（36）绕所述旋转轴线（X2）旋转，并且使所述弯曲头（14）在所述横向竖直平面中运动直到其达到一位置，使得所述管件（T）以期望取向被放置在由所述夹持固定装置（20、22、24、26）限定的所述自由空间中，其中，所述期望取向使得所述管件的截面轮廓形成与所述夹持固定装置的接触表面的轮廓的给定角度；

c）借助于所述弯曲头（14）的所述夹持固定装置（20、22、24、26）夹持所述管件（T）；

d）将所述管件（T）从所述管件携载结构（36）脱离；以及

e）借助于所述弯曲头（14）使所述管件（T）运动在一位置中，使得其能被所述弯管机（10）的主体（12）所携载的夹持装置（13）夹持。

10.如权利要求9所述的方法，在步骤b）和c）之间进一步包括步骤：促使所述管件（T）朝向所述弯曲头（14）运动，并且在步骤d）和e）之间进一步包括步骤：使所述管件携载结构（36）远离所述弯曲头（14）运动在一位置中，使得其不与所述弯曲头（14）相干涉。