WO2017160177A1 - Multiaxial mechatronic surgical manipulator - Google Patents
Multiaxial mechatronic surgical manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- WO2017160177A1 WO2017160177A1 PCT/RU2016/000142 RU2016000142W WO2017160177A1 WO 2017160177 A1 WO2017160177 A1 WO 2017160177A1 RU 2016000142 W RU2016000142 W RU 2016000142W WO 2017160177 A1 WO2017160177 A1 WO 2017160177A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- actuator
- movement
- surgical instrument
- surgical
- control panel
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
Definitions
- Multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator Multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator.
- a multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator (hereinafter, also a technical solution, device) relates to the field of laparoscopic surgery, namely, devices for holding and controlling a surgical manipulator (other surgical instrument) during laparoscopic operations.
- the technical goal (task) of the claimed device is the elimination of the above disadvantages, and its technical result is the creation of a device simpler in design, providing the use of manipulators in a wider range of surgical operations, while facilitating similar operations, by eliminating a separate operator from the operating team, and allowing the surgeon himself to control the manipulator, without interruption from the course of the operation.
- the problem is achieved in that, in the claimed technical solution including a control panel, a drive part mounted on the base and structurally consisting of several actuators of a well-known construction mechanically connected in series with each other, where each mechanism provides movement along one of the specified axes (directions) holder of a surgical instrument mounted on a final actuator, these actuators are connected in the following sequence Features: the actuator for moving along the vertical axis, which is a fixed link of the drive part, fixed on the base, the actuator for moving along the horizontal axis, the actuator for angular movement with the holder of the surgical instrument, while the axes of all actuators are perpendicular to each other and are close to each other on a given, as close as possible distance, with each actuator connected to a single electrical circuit with a control panel, which made electromechanical, controlled by the foot of the operator (bold highlighted significant features of the claimed technical solution that distinguishes it from the prototype).
- the control panel consists of a body with an electric circuit board fixed inside, while vacuum holders are fixed on the lower surface of the body, and pedals of horizontal and vertical movement of the surgical instrument holder are installed on the upper surface of the case, each on its own guide, with the possibility of linear movement along them, with this, both pedals are made in the form of closed rings of a given thickness, with a non-slip external surface, and each guide at both ends is equipped with restrictive buffers
- pedal compression springs also on the upper surface of the body there is a pedal of angular movement of the surgical instrument holder, made in the form of a rotating sphere, with non-slip protrusions on its surface, while all three pedals are included in a single electrical circuit of the device, and are structurally presented variable resistors.
- FIG. 2 General view of the design of the control panel (side view).
- the multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator includes the following elements: control panel 1, patch cord (not shown conventionally), base 2, drive part (set of positions 3,4,5), holder of a surgical instrument 6.
- the control panel 1 is designed to adjust the axial movements of the drive part of the inventive device in three directions: vertical, horizontal, clockwise / counterclockwise rotation. Structurally, it implies alternating position adjustment in each direction (axis). It consists of a non-metallic case with an electric board fixed inside, with vacuum holders 8 working on the bottom surface of the case working like suction cups to the surface, and pedals of horizontal 9 and 10 vertical movement of the holder of the surgical instrument, each on its own metal guide, are mounted on the upper surface of the case 11, with the possibility of linear movement along them, while both pedals are made in the form of non-metallic closed rings of a given thickness, with non-slip external p the surface, and each guide at both ends, is equipped with restrictive buffers represented by two compression springs; also, on the upper surface of the body, an angular displacement pedal 12 of the surgical instrument holder is installed, made in the form of a rotating non-metallic sphere, with non-slip protrusions on its surface (made for reliable contact with the operator’
- the switching wire (not shown conditionally) is designed to transmit electrical signals from the control panel to the drive part. It is represented by any known electric wire of a given section. 00142
- the base 2 is metal, consists of a vertical support and a base plate 13, which are directly mechanically connected to each other in a known manner. Designed for stable fixation on the vertical surface of the drive part of the considered technical solution.
- the drive part is designed for axial movements of the holder of a surgical instrument in three directions: vertical, horizontal, clockwise / counter-clockwise rotation. Structurally, it is represented by an actuating mechanism for moving along the vertical axis 3, an actuating mechanism for moving along the horizontal axis 4, and an actuating mechanism for angular movement 5, each of which contains an electric motor, gearbox, and position sensor, which limits the range of angular movements of the mechanism, as a rule, less than 360 degrees.
- the aforementioned electric motor, gearbox and position sensor are represented by any well-known design and are not conventionally shown in the graphic drawings.
- the holder of the surgical instrument 6 is intended for fastening and holding various types of surgical instruments, in particular gynecological manipulators. Structurally, it consists of the attachment point of a surgical instrument 14 of any well-known design and a non-metallic axis mechanically connecting the above attachment point to an actuator of angular movement 5.
- the inventive device operates as follows: multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator is installed in the operating room, connected to a power source. Further, when carrying out an intra-abdominal operation, the surgeon uses the muscular strength of his leg, alternately acting on the pedals of horizontal 9, vertical 10 and angular displacement 12 of the control panel, sets the desired spatial position of the surgical instrument fixed in holder of a surgical instrument 14. During the operation, it is possible to change the used surgical instruments.
Abstract
A multiaxial mechatronic surgical manipulator relates to the field of laparoscopic surgery, and more particularly to devices for holding and controlling surgical instruments during laparoscopic operations. The present device includes a control panel and a drive portion, which is mounted on a base and consists of successively connected actuating mechanisms, each of which enables the movement of a surgical instrument holder along a given axis (direction), wherein said actuating mechanisms are connected as follows: an actuating mechanism for movement along a vertical axis, which is a fixed link of the drive portion and is secured to the base; an actuating mechanism for movement along a horizontal axis; and an actuating mechanism for rotational movement, with a surgical instrument holder, wherein the axes of all of the actuating mechanisms are mutually perpendicular and are as close to one another as possible, and wherein each actuating mechanism is connected into a common electrical circuit with an electromechanical control panel, which is controlled by the foot of the operator. The invention simplifies the execution of laparoscopic operations by eliminating the need for a separate operator on the surgical team and making it possible for the surgeon themselves to control the manipulator without interruption to the surgical process.
Description
ОПИСАНИЕ DESCRIPTION
«Название изобретения» "Title of invention"
Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор. Multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator.
«Область техники» "Field of technology"
Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор (далее, также техническое решение, устройство) относится к области лапароскопической хирургии, а именно к устройствам для удержания и управления хирургическим манипулятором (иным хирургическим инструментом) при проведении лапароскопических операций. A multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator (hereinafter, also a technical solution, device) relates to the field of laparoscopic surgery, namely, devices for holding and controlling a surgical manipulator (other surgical instrument) during laparoscopic operations.
«Предшествующий уровень техники» "Prior art"
В настоящее время, из уровня техники известен хирургический манипулятор (US Patent N° 8,491,603), принятый за ближайший аналог (прототип). К числу недостатков прототипа можно отнести механическую схему данного манипулятора, обуславливающую значительные линейные и угловые перемещения по осям (направлениям) его звеньев, что, в свою очередь, делает его использование затруднительным и и не возможным в стеснённых условиях некоторых видов внутрйполостных хирургических операций, к примеру, гинекологические операции на матке. Также; определёнными недостатками прототипа можно указать сложность конструкции (6 отдельных исполнительных механизмов) и необходимость наличия в операционной бригаде специального оператора (помощник хирурга), что усложняет ход проведения операции и увеличивает риск влияния на исход операции фактора усталости не только хирурга, но и данного оператора. Currently, the prior art surgical manipulator (US Patent N ° 8,491,603), adopted for the closest analogue (prototype). Among the disadvantages of the prototype can be attributed the mechanical circuit of this manipulator, which causes significant linear and angular displacements along the axes (directions) of its links, which, in turn, makes its use difficult and not possible in the cramped conditions of some types of intracavitary surgical operations, for example , gynecological surgery on the uterus. Also; Certain disadvantages of the prototype can indicate the complexity of the design (6 separate actuators) and the need for a special operator in the operating team (surgeon's assistant), which complicates the course of the operation and increases the risk of fatigue not only the surgeon, but also the given operator.
«Раскрытие изобретения» "Disclosure of inventions"
Технической целью (задачей) заявляемого устройства является устранение вышеуказанных недостатков, а его техническим результатом - создание более простого в конструкции устройства, обеспечивающего применение манипуляторов в более широком спектре хирургических операций, при одновременном облегчении проведения подобньгс операций,
за счет устранения из состава операционной бригады отдельного оператора, и предоставления возможности самому хирургу управлять манипулятором, без отрыва от хода операции. The technical goal (task) of the claimed device is the elimination of the above disadvantages, and its technical result is the creation of a device simpler in design, providing the use of manipulators in a wider range of surgical operations, while facilitating similar operations, by eliminating a separate operator from the operating team, and allowing the surgeon himself to control the manipulator, without interruption from the course of the operation.
Поставленная задача достигается тем, что, в заявляемом техническом решении включающим пульт управления, приводную часть, установленную на основании и конструктивно состоящую из нескольких механически соединённых последовательно друг с другом исполнительных механизмов общеизвестной конструкции, где каждый механизм обеспечивает перемещение по одной из заданных осей (направлений) держателя хирургического инструмента, закреплённого на конечном исполнительном механизме, данные исполнительные механизмы соединены в следующей последовательности: исполнительный механизм перемещения по вертикальной оси, являющийся неподвижным звеном приводной части, закреплённым на основании, исполнительный механизм перемещения по горизонтальной оси, исполнительный механизм углового перемещения с держателем хирургического инструмента, при этом оси всех исполнительных механизмов перпендикулярны между собой и сближены друг к другу на заданное, максимально близкое, расстояние, при этом каждый исполнительный механизм соединен в единую электрическую цепь с пультом управления, который выполнен электромеханическим, управляемым ногой оператора (жирным выделены существенные признаки заявленного технического решения, отличающие его от прототипа). Именно вышеуказанная совокупность признаков, обеспечивает получение устройством указанного технического результата. При этом, за счёт максимально возможного сближения осей всех трёх исполнительных механизмов приводной части, имитируется движение только человеческой кисти, при неподвижном предплечье руки, а не размах всей руки в целом. Здесь также стоит отметить, что последовательность соединения исполнительных механизмов горизонтального и вертикального перемещения может быть и иной, на получение технического результата это никакого влияние не окажет. The problem is achieved in that, in the claimed technical solution including a control panel, a drive part mounted on the base and structurally consisting of several actuators of a well-known construction mechanically connected in series with each other, where each mechanism provides movement along one of the specified axes (directions) holder of a surgical instrument mounted on a final actuator, these actuators are connected in the following sequence Features: the actuator for moving along the vertical axis, which is a fixed link of the drive part, fixed on the base, the actuator for moving along the horizontal axis, the actuator for angular movement with the holder of the surgical instrument, while the axes of all actuators are perpendicular to each other and are close to each other on a given, as close as possible distance, with each actuator connected to a single electrical circuit with a control panel, which made electromechanical, controlled by the foot of the operator (bold highlighted significant features of the claimed technical solution that distinguishes it from the prototype). It is the above set of features that provides the device with the specified technical result. At the same time, due to the maximum possible approximation of the axes of all three actuators of the drive part, only the movement of the human hand is imitated, with the forearm of the arm still, and not the swing of the whole arm as a whole. It is also worth noting here that the sequence of connection of actuators of horizontal and vertical movement may be different, this will not have any effect on obtaining a technical result.
2
16 000142 2 16 000142
Заявляемое устройство, в своих частных случаях выполнения, характеризуется признаками, указанными в предыдущем абзаце, в совокупности со следующими признаками: The inventive device, in its particular cases of execution, is characterized by the characteristics indicated in the previous paragraph, in conjunction with the following features:
1) Основание допускает возможность вертикального перемещения приводной части, а исполнительные механизмы закреплены между собой с помощью кронштейнов. 1) The base allows the vertical movement of the drive part, and the actuators are fixed to each other using brackets.
2) Пульт управления состоит из корпуса с закреплённой внутри электрической платой, при этом на нижней поверхности корпуса закреплены вакуумные держатели, а верхней поверхности корпуса установлены педали горизонтального и вертикального перемещения держателя хирургического инструмента, каждая на своей направляющей, с возможностью линейного перемещения вдоль них, при этом обе педали выполнены в виде замкнутых колец заданной толщины, с нескользящей внешней поверхностью, а каждая направляющая с обеих концов, снабжена ограничительными буферами, представленными двумя пружинами сжатия, также, на верхней поверхности корпуса, установлена педаль углового перемещения держателя хирургического инструмента, выполненная в виде вращающейся сферы, с нескользящими выступами на своей поверхности, при этом все три педали включены в единую электрическую цепь устройства, и конструктивно представлены переменными резисторами. 2) The control panel consists of a body with an electric circuit board fixed inside, while vacuum holders are fixed on the lower surface of the body, and pedals of horizontal and vertical movement of the surgical instrument holder are installed on the upper surface of the case, each on its own guide, with the possibility of linear movement along them, with this, both pedals are made in the form of closed rings of a given thickness, with a non-slip external surface, and each guide at both ends is equipped with restrictive buffers There are also two pedal compression springs, also on the upper surface of the body there is a pedal of angular movement of the surgical instrument holder, made in the form of a rotating sphere, with non-slip protrusions on its surface, while all three pedals are included in a single electrical circuit of the device, and are structurally presented variable resistors.
«Краткое описание чертежей» "Brief Description of the Drawings"
Перечень графических чертежей, поясняющих сущность заявляемого технического решения: The list of graphic drawings explaining the essence of the proposed technical solution:
Фиг.1 - общий вид приводной части; Figure 1 - General view of the drive part;
Фиг.2 - общий вид конструкции пульта управления (вид сбоку).
«Вариант осуществления изобретения, промышленная применимость» Многоосевой электронно- механический хирургический манипулятор включает в себя следующие элементы: пульт управления 1, коммутационный провод (условно не показан), основание 2, приводную часть (совокупность позиций 3,4,5), держатель хирургаческого инструмента 6. Figure 2 - General view of the design of the control panel (side view). "Embodiment of the invention, industrial applicability" The multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator includes the following elements: control panel 1, patch cord (not shown conventionally), base 2, drive part (set of positions 3,4,5), holder of a surgical instrument 6.
Пульт управления 1 предназначен для регулировки осевых перемещений приводной части заявляемого устройства в трёх направлениях: по вертикали, по горизонтали, вращение по часовой стрелке/против неё. Конструктивно подразумевает поочерёдную регулировку положения по каждому направлению (оси). Состоит из неметаллического корпуса с закреплённой внутри электрической платой 7, при этом на нижней поверхности корпуса закреплены вакуумные держатели 8, работающие по типу присосок к поверхности, а верхней поверхности корпуса установлены педали горизонтального 9 и вертикального 10 перемещения держателя хирургического инструмента, каждая на своей металлической направляющей 11 , с возможностью линейного перемещения вдоль них, при этом обе педали выполнены в виде неметаллических замкнутых колец заданной толщины, с нескользящей внешней поверхностью, а каждая направляющая с обеих концов, снабжена ограничительными буферами, представленными двумя пружинами сжатия, также, на верхней поверхности корпуса, установлена педаль углового перемещения 12 держателя хирургического инструмента, выполненная в виде вращающейся неметаллической сферы, с нескользящими выступами на своей поверхности (выполнены для надёжного контакта с ногой оператора), при этом все три педали включены в единую электрическую цепь устройства в целом, и конструктивно представлены переменными резисторами. The control panel 1 is designed to adjust the axial movements of the drive part of the inventive device in three directions: vertical, horizontal, clockwise / counterclockwise rotation. Structurally, it implies alternating position adjustment in each direction (axis). It consists of a non-metallic case with an electric board fixed inside, with vacuum holders 8 working on the bottom surface of the case working like suction cups to the surface, and pedals of horizontal 9 and 10 vertical movement of the holder of the surgical instrument, each on its own metal guide, are mounted on the upper surface of the case 11, with the possibility of linear movement along them, while both pedals are made in the form of non-metallic closed rings of a given thickness, with non-slip external p the surface, and each guide at both ends, is equipped with restrictive buffers represented by two compression springs; also, on the upper surface of the body, an angular displacement pedal 12 of the surgical instrument holder is installed, made in the form of a rotating non-metallic sphere, with non-slip protrusions on its surface (made for reliable contact with the operator’s foot), while all three pedals are included in a single electrical circuit of the device as a whole, and are structurally represented by variable resistors.
Коммутационный провод (условно не показан) предназначен для передачи электрических сигналов от пульта управления на приводную часть. Представлен любым известным электрическим проводом заданного сечения.
00142 The switching wire (not shown conditionally) is designed to transmit electrical signals from the control panel to the drive part. It is represented by any known electric wire of a given section. 00142
Основание 2 - металлическое, состоит из вертикальной опоры и опорной плиты 13, которые непосредственно механически соединены между собой известным образом. Предназначено для устойчивой фиксации на вертикальной поверхности приводной части рассматриваемого технического решения. The base 2 is metal, consists of a vertical support and a base plate 13, which are directly mechanically connected to each other in a known manner. Designed for stable fixation on the vertical surface of the drive part of the considered technical solution.
Приводная часть предназначена для осевых перемещений держателя хирургического инструмента в трёх направлениях: по вертикали, по горизонтали, вращение по часовой стрелке/против неё. Конструктивно представлена исполнительным механизмом перемещения по вертикальной оси 3, исполнительным механизмом перемещения по горизонтальной оси 4, исполнительным механизмом углового перемещения 5, каждый из которых содержит электродвигатель, редуктор и датчика положения, ограничивающий диапазон угловых перемещений механизма, как правило, менее 360 градусов. Вышеуказанные электродвигатель, редуктор и датчика положения представлены любой общеизвестной конструкцией и на графических чертежах условно не показаны. The drive part is designed for axial movements of the holder of a surgical instrument in three directions: vertical, horizontal, clockwise / counter-clockwise rotation. Structurally, it is represented by an actuating mechanism for moving along the vertical axis 3, an actuating mechanism for moving along the horizontal axis 4, and an actuating mechanism for angular movement 5, each of which contains an electric motor, gearbox, and position sensor, which limits the range of angular movements of the mechanism, as a rule, less than 360 degrees. The aforementioned electric motor, gearbox and position sensor are represented by any well-known design and are not conventionally shown in the graphic drawings.
Держатель хирургического инструмента 6 предназначен для крепления и удержания различных типов хирургических инструментов, в частности гинекологических манипуляторов. Конструктивно состоит из узла крепления хирургического инструмента 14 любой общеизвестной конструкции и неметаллической оси, механически соединяющей вышеуказанный узел крепления с исполнительным механизмом углового перемещения 5. The holder of the surgical instrument 6 is intended for fastening and holding various types of surgical instruments, in particular gynecological manipulators. Structurally, it consists of the attachment point of a surgical instrument 14 of any well-known design and a non-metallic axis mechanically connecting the above attachment point to an actuator of angular movement 5.
Заявляемое устройство работает следующим образом: многоосевой электронно- механический хирургический манипулятор устанавливается в операционной, подключается к источнику питания. В дальнейшем, при проведении внутри полостной операции, хирург мускульной силой своей ноги, поочерёдно воздействуя на педали горизонтального 9, вертикального 10 и углового перемещения 12 пульта управления задаёт нужное пространственное положение хирургического инструмента, закреплённого в
держателе хирургического инструмента 14. В ходе операции возможно смена используемых хирургических инструментов. The inventive device operates as follows: multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator is installed in the operating room, connected to a power source. Further, when carrying out an intra-abdominal operation, the surgeon uses the muscular strength of his leg, alternately acting on the pedals of horizontal 9, vertical 10 and angular displacement 12 of the control panel, sets the desired spatial position of the surgical instrument fixed in holder of a surgical instrument 14. During the operation, it is possible to change the used surgical instruments.
В настоящее время, заявителями, собственными силами, изготовлен опытный образец, показавший свою хорошую работоспособность в разных условиях его применения.
Currently, the applicants, on their own, have made a prototype that has shown its good performance in different conditions of its application.
Claims
1 . Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор, включающий пульт управления, приводную часть, установленную на основании и конструктивно состоящую из нескольких механически соединенных последовательно друг с другом исполнительных механизмов общеизвестной конструкции, где каждый механизм обеспечивает перемещение по одной из заданных осей держателя хирургического инструмента, закрепленного на конечном исполнительном механизме, отличающийся тем, что исполнительные механизмы соединены в следующей последовательности: исполнительный механизм перемещения по вертикальной оси, являющийся неподвижным звеном приводной части, закрепленным на основании, исполнительный механизм перемещения по горизонтальной оси, исполнительный механизм углового перемещения с держателем хирургического инструмента, при этом оси всех исполнительных механизмов перпендикулярны между собой и сближены друг к другу на заданное расстояние, при этом каждый исполнительный механизм соединен в единую электрическую цепь с пультом управления, который выполнен электромеханическим, управляемым ногой оператора. one . A multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator, including a control panel, a drive part mounted on the base and structurally consisting of several actuators of a well-known design mechanically connected in series with each other, where each mechanism provides movement along one of the specified axes of the holder of the surgical instrument, mounted on a final actuator, characterized in that the actuators are connected in the following sequence : the actuator of movement along the vertical axis, which is a fixed link of the drive part, fixed to the base, the actuator of movement along the horizontal axis, the actuator of angular movement with the holder of the surgical instrument, while the axes of all actuators are perpendicular to each other and are brought together for a given distance, with each actuator is connected in a single electrical circuit with a control panel, which is made electromechanical, controlled by the foot of the operator.
2. Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор по п.1, отличающийся тем что, исполнительные механизмы соединены в следующей последовательности: исполнительный механизм горизонтального перемещения, являющийся неподвижным звеном приводной части, закреплённым на основании, исполнительный механизм вертикального перемещения, исполнительный механизм углового перемещения 2. The multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator according to claim 1, characterized in that the actuators are connected in the following sequence: the actuator of horizontal movement, which is a fixed link of the drive part, mounted on the base, the actuator of vertical movement, the actuator of angular movement
3. Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор по п.1 или п.2, отличающийся тем что, основание допускает возможность вертикального перемещения приводной части, а исполнительные механизмы закреплены между собой с помощью
кронштейнов. 3. Multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator according to claim 1 or claim 2, characterized in that the base allows the vertical movement of the drive part, and the actuators are fixed to each other with brackets.
4. Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор по п.1 или п.2, отличающийся тем, что пульт управления состоит из корпуса с закрепленной внутри электрической платой, при этом на верхней поверхности корпуса установлены педали горизонтального и вертикального перемещения держателя хирургического инструмента, каждая на своей направляющей, с возможностью линейного перемещения вдоль них, а каждая направляющая снабжена ограничительными буферами, также, на верхней поверхности корпуса, установлена педаль углового перемещения держателя хирургического инструмента, выполненная в виде вращающейся сферы, при этом все педали включены в единую электрическую цепь устройства, и конструктивно представлены переменными резисторами. 4. The multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator according to claim 1 or claim 2, characterized in that the control panel consists of a body with an electric circuit board fixed inside, while on the upper surface of the body there are pedals of horizontal and vertical movement of the holder of the surgical instrument, each its guide, with the possibility of linear movement along them, and each guide is equipped with restrictive buffers, also, on the upper surface of the housing, an angular movement pedal is installed holder of a surgical instrument, made in the form of a rotating sphere, with all the pedals included in a single electrical circuit of the device, and structurally represented by variable resistors.
5 Многоосевой электронно-механический хирургический манипулятор по п.4, отличающийся тем, что на нижней поверхности корпуса пульта управления закреплены вакуумные держатели, педали горизонтального и вертикального перемещения держателя хирургического инструмента выполнены в виде замкнутых колец заданной толщины, с нескользящей внешней поверхностью, ограничительные буферы представлены двумя пружинами сжатия на обоих юнцах направляющих, на поверхности педали углового перемещения выполнены нескользящие выступы заданного количества для надежного контакта с ногой оператора.
5 Multi-axis electronic-mechanical surgical manipulator according to claim 4, characterized in that vacuum holders are fixed on the lower surface of the control panel body, the horizontal and vertical pedals of the surgical instrument holder are made in the form of closed rings of a given thickness, with a non-slip outer surface, restrictive buffers are presented two compression springs on both youths of the guides, non-slip protrusions of a given number For reliable contact with the operator’s foot.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2016/000142 WO2017160177A1 (en) | 2016-03-15 | 2016-03-15 | Multiaxial mechatronic surgical manipulator |
| RU2018136649U RU191867U1 (en) | 2016-03-15 | 2016-03-15 | Multi-axis Electromechanical Surgical Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2016/000142 WO2017160177A1 (en) | 2016-03-15 | 2016-03-15 | Multiaxial mechatronic surgical manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2017160177A1 true WO2017160177A1 (en) | 2017-09-21 |
Family
ID=59850502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2016/000142 WO2017160177A1 (en) | 2016-03-15 | 2016-03-15 | Multiaxial mechatronic surgical manipulator |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU191867U1 (en) |
| WO (1) | WO2017160177A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109498159A (en) * | 2018-11-10 | 2019-03-22 | 谢小姣 | A kind of multiple degrees of freedom neurosurgical operation instrument operating device |
| CN109567945A (en) * | 2018-11-10 | 2019-04-05 | 谢小姣 | A kind of surgical operating instrument connection unit |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2108905C1 (en) * | 1992-02-17 | 1998-04-20 | Плоем Свен | Multi-axial controllable manipulator and x-ray unit where it is used |
| RU2412800C2 (en) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Robotised surgical system for minimal invasions |
| US8491603B2 (en) * | 2006-06-14 | 2013-07-23 | MacDonald Dettwiller and Associates Inc. | Surgical manipulator |
| RU2568538C2 (en) * | 2010-06-11 | 2015-11-20 | ЭТИКОН, ЭлЭлСи | Instruments and methods for delivering thread for endoscopic and robotic surgery |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8600551B2 (en) * | 1998-11-20 | 2013-12-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training |
| US7837674B2 (en) * | 2005-01-24 | 2010-11-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Compact counter balance for robotic surgical systems |
| US9492237B2 (en) * | 2006-05-19 | 2016-11-15 | Mako Surgical Corp. | Method and apparatus for controlling a haptic device |
| US7950306B2 (en) * | 2007-02-23 | 2011-05-31 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
| RU122326U1 (en) * | 2012-01-18 | 2012-11-27 | Олег Владимирович Галимов | ROBOTIC SYSTEM FOR CARRYING OUT END VIDEO SURGICAL OPERATIONS |
| US9283048B2 (en) * | 2013-10-04 | 2016-03-15 | KB Medical SA | Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools |
-
2016
- 2016-03-15 WO PCT/RU2016/000142 patent/WO2017160177A1/en active Application Filing
- 2016-03-15 RU RU2018136649U patent/RU191867U1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2108905C1 (en) * | 1992-02-17 | 1998-04-20 | Плоем Свен | Multi-axial controllable manipulator and x-ray unit where it is used |
| RU2412800C2 (en) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Robotised surgical system for minimal invasions |
| US8491603B2 (en) * | 2006-06-14 | 2013-07-23 | MacDonald Dettwiller and Associates Inc. | Surgical manipulator |
| RU2568538C2 (en) * | 2010-06-11 | 2015-11-20 | ЭТИКОН, ЭлЭлСи | Instruments and methods for delivering thread for endoscopic and robotic surgery |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109498159A (en) * | 2018-11-10 | 2019-03-22 | 谢小姣 | A kind of multiple degrees of freedom neurosurgical operation instrument operating device |
| CN109567945A (en) * | 2018-11-10 | 2019-04-05 | 谢小姣 | A kind of surgical operating instrument connection unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU191867U1 (en) | 2019-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3232974B1 (en) | Articulated handle for mechanical telemanipulator | |
| US8231610B2 (en) | Robotic surgical system for laparoscopic surgery | |
| US9027431B2 (en) | Remote centre of motion positioner | |
| CN113749777B (en) | Surgical instrument platform, instrument assembly and surgical instrument | |
| US9895798B2 (en) | Device for movement between an input member and an output member | |
| JP5785538B2 (en) | Robot system for laparoscopic surgery | |
| KR102206647B1 (en) | Robot arm structure and manipulator for surgical robot comprising the same | |
| US11058502B2 (en) | Support arm device | |
| GB2538497A (en) | Torque sensing in a surgical robotic wrist | |
| KR20160052626A (en) | Control unit for a medical device | |
| WO2013026920A1 (en) | Surgical instrument with disengageable handle | |
| JP4505618B2 (en) | Manipulator device | |
| CN111388090A (en) | Surgical instrument, surgical instrument system and surgical robot | |
| US9955989B2 (en) | Manipulator having at least one joint actuated by displacement of a displaceable member | |
| WO2017160177A1 (en) | Multiaxial mechatronic surgical manipulator | |
| EP1843713A1 (en) | Robotized system for the control and micrometric actuation of an endoscope | |
| KR101454322B1 (en) | Master Robot for Surgery Robot System | |
| KR101341468B1 (en) | Master Robot for Surgery Robot System | |
| WO2021107819A1 (en) | Operator controller for controlling a robotic surgical complex | |
| KR101948261B1 (en) | Finger rehabilitation exercise guide apparatus | |
| WO2017213106A1 (en) | Two-degree-of-freedom rotation mechanism using parallel springs | |
| RU2716353C1 (en) | Hand controller for use in robot surgery system operator's controller | |
| JP2005007189A (en) | Surgical instrument holding device | |
| RU2803231C1 (en) | Leading manipulator of the robotic surgical complex | |
| CN113951948B (en) | Surgical instrument control unit |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16894710 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| 32PN | Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established |
Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205 DATED 01.02.2019) |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16894710 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |