WO2017025681A1 - System for aiding driving for a vehicle provided with a digital rear-view system adaptable for reversing manoeuvre - Google Patents

System for aiding driving for a vehicle provided with a digital rear-view system adaptable for reversing manoeuvre Download PDF

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WO2017025681A1
WO2017025681A1 PCT/FR2016/052006 FR2016052006W WO2017025681A1 WO 2017025681 A1 WO2017025681 A1 WO 2017025681A1 FR 2016052006 W FR2016052006 W FR 2016052006W WO 2017025681 A1 WO2017025681 A1 WO 2017025681A1
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Laurent Serezat
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Peugeot Citroen Automobiles Sa
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Abstract

System for aiding the driving of a carrier vehicle (2) comprising a digital rear-view system, of the type comprising a camera (1) with wide viewing field so as to allow the acquisition by said camera (1) of images (10') of the rear environment behind the vehicle (2), a device for digital processing (20) of said images (10') and a display device for rendering said images (10') to the driver, once they have been processed by the digital processing device (20), characterized in that the device for digital processing of images (20') comprises means able to define video windows in the viewing field (8) of the camera (1) and following a command conveying the driver's wish to perform a reversing manoeuvre, to reframe said windows (9') towards the bottom of the viewing field (8) of the camera (1).

Description

SYSTEME D'AIDE A LA CONDUITE POUR UN VEHICULE POURVU D'UN SYSTEME DE RETROVISION NUMERIQUE ADAPTABLE POUR MANOEUVRE DE RECUL La présente invention se rapporte au domaine général de l'assistance ou aide à la conduite et se rapporte plus précisément aux systèmes de rétrovision installés à bord des véhicules, notamment des véhicules automobiles, dans le but d'assister le conducteur en lui donnant une vision de l'environnement arrière du véhicule non polluée par la lunette arrière, les appuis-tête, les personnes assises sur les places arrières et/ou des objets encombrants disposés à l'arrière du véhicule ET masquant la visibilité arrière.  The present invention relates to the general field of assistance or assistance to driving and relates more specifically to retrovisioning systems installed. BACKGROUND OF THE INVENTION in vehicles, in particular motor vehicles, with the aim of assisting the driver by giving him a vision of the rear environment of the vehicle unpolluted by the rear window, the head restraints, the persons seated in the rear seats and / or bulky objects arranged at the rear of the vehicle AND masking the rear visibility.
Comme illustré à la figure 1 , ces systèmes mettent en œuvre une caméra 1 , disposée généralement à l'arrière du véhicule 2, derrière la lunette arrière 5 du véhicule 2, dit porteur, pointant sur l'horizon arrière du véhicule 2, couplé à un écran 3 apte à restituer au conducteur, des images 4 (séquences d'images vidéo) générées par la caméra 1 après un traitement d'images numérique ad hoc réalisé par un dispositif de traitement d'images 20 hébergé dans un calculateur du véhicule 2.  As illustrated in Figure 1, these systems implement a camera 1, generally disposed at the rear of the vehicle 2, behind the rear window 5 of the vehicle 2, said carrier, pointing to the rear horizon of the vehicle 2, coupled to a screen 3 able to restore to the driver, images 4 (sequences of video images) generated by the camera 1 after an ad hoc digital image processing performed by an image processing device 20 hosted in a computer of the vehicle 2 .
La caméra 1 est généralement disposée sur la partie supérieure de la lunette arrière 5 du véhicule 2, derrière la vitre de la lunette 5 (côté habitacle) en étant centrée transversalement par rapport à la lunette 5. Le champ de vision de la caméra 1 est généralement choisi pour offrir au conducteur une vue « grand angle » de l'environnement arrière du véhicule 2.  The camera 1 is generally disposed on the upper part of the rear window 5 of the vehicle 2, behind the glass of the window 5 (cockpit side) being centered transversely with respect to the window 5. The field of view of the camera 1 is generally chosen to provide the driver with a "wide angle" view of the rear environment of the vehicle 2.
Pour les véhicules dépourvus de lunettes arrière, comme c'est le cas pour certains véhicules utilitaires, la caméra est disposée par exemple, à l'extérieur du véhicule.  For vehicles without rear windows, as is the case for some commercial vehicles, the camera is arranged for example, outside the vehicle.
L'écran d'affichage 3 est disposé à l'intérieur du véhicule 2, généralement au niveau de la planche de bord du véhicule 2, et partage généralement le dispositif d'affichage du véhicule 2 servant notamment à la navigation mais peut être également intégré dans le rétroviseur intérieur central 6 du véhicule 2, comme illustré aux figures 1 et 2 (dans le champ de vision orienté vers l'avant du véhicule) ; l'écran 3 étant alors activé, quand le conducteur le souhaite soit manuellement au niveau du rétroviseur intérieur, soit via une IHM dédiée. Lorsqu'il est désactivé, l'écran 3 laisse alors la place et/ou fait alors office de miroir standard (rétrovision miroir) pour le rétroviseur central 6. La figure 2 illustre schématiquement le champ de vision 8 d'une caméra 1 d'un système de rétrovision de l'état de la technique. The display screen 3 is disposed inside the vehicle 2, generally at the level of the dashboard of the vehicle 2, and generally shares the display device of the vehicle 2 serving in particular for navigation but can also be integrated in the central rearview mirror 6 of the vehicle 2, as shown in Figures 1 and 2 (in the field of vision facing the front of the vehicle); the screen 3 is then activated, when the driver wishes to be manually at the rearview mirror, or via a dedicated HMI. When deactivated, the screen 3 then leaves room and / or acts as a standard mirror (rearview mirror) for the central rearview mirror 6. Figure 2 schematically illustrates the field of view 8 of a camera 1 of a retrovision system of the state of the art.
Le champ de vision 8 est généralement choisi pour offrir au conducteur une vision en champ large de l'environnement arrière du véhicule 2.  The field of view 8 is generally chosen to offer the driver a wide field vision of the rear environment of the vehicle 2.
Par champ de vision large (ou grand angle), on entend un champ de vision qui soit au moins similaire à celui obtenu par une rétrovision miroir standard.  By wide field of view (or wide angle) is meant a field of view that is at least similar to that obtained by a standard mirror retrovision.
Dans l'exemple de la figure 2, on considère une fenêtre vidéo 9 cadrée dans le champ de vison 8 de la caméra 1 en étant inscrite et centrée dans le champ de vison 8 de la caméra 1 . Cette fenêtre 9 restitue des images 1 0 d'un véhicule 1 1 présent dans l'environnement arrière du véhicule porteur 2.  In the example of FIG. 2, a video window 9 framed in the mink field 8 of the camera 1 is considered to be inscribed and centered in the mink field 8 of the camera 1. This window 9 renders images 10 of a vehicle 1 1 present in the rear environment of the carrier vehicle 2.
Ces images 1 0 sont conformes à une prestation de rétrovision arrière standard dans laquelle le tiers supérieur de l'image (1 /3) est dédié au ciel et les autres deux tiers inférieurs (2/3), à la route.  These images 1 0 are consistent with a provision of standard rear view in which the upper third of the image (1/3) is dedicated to the sky and the other two-thirds lower (2/3) to the road.
L'orientation de la caméra 1 , pointant vers l'horizon H arrière du véhicule 2 n'est pas satisfaisante pour remplir pleinement la prestation d'assistance lors d'une manœuvre en marche arrière du véhicule 2, notamment quand le véhicule 2 se rapproche d'un obstacle, autre véhicule 1 1 stationné immédiatement derrière le véhicule porteur 2 ou lors d'une manœuvre en approche d'obstacle de type trottoir, mur ...  The orientation of the camera 1, pointing to the rear horizon H of the vehicle 2 is not satisfactory to fully fulfill the assistance during a maneuver in reverse of the vehicle 2, especially when the vehicle 2 is approaching of an obstacle, other vehicle 1 1 parked immediately behind the carrier vehicle 2 or during a maneuver in approach of obstacle of the sidewalk type, wall ...
Lors de ce type de manœuvre, en marche arrière, il est important que le conducteur du véhicule porteur 2 puisse visualiser l'obstacle 1 1 immédiatement présent derrière le véhicule porteur 2.  During this type of operation, in reverse, it is important that the driver of the carrier vehicle 2 can view the obstacle 1 1 immediately present behind the carrier vehicle 2.
Pour faciliter l'accès au compartiment à bagages et pour pouvoir y introduire des objets dans le volume de chargement, de nombreux véhicules automobiles présentent un ouvrant transversal ou volet, plus connu sous la dénomination de hayon arrière 7 tel que représenté en position entrebâillée sur la figure 3.  To facilitate access to the luggage compartment and to be able to introduce objects into the cargo volume, many motor vehicles have a transverse opening or flap, better known as the tailgate 7 as shown in the interlocked position on the figure 3.
Dans la plupart des véhicules 2 munis d'un hayon 7 ce dernier s'ouvre et se ferme par pivotement vers le haut et vers le bas. Le pivotement pour l'ouverture et la fermeture du hayon 7 est réalisé par rapport à un axe transversal, sensiblement horizontal, prévu au niveau du rebord arrière transversal supérieur de l'habitacle. Le pivotement se fait généralement sur une trajectoire comprise entre un quart de cercle et un demi-cercle, situé dans un plan vertical, par rapport à deux charnières montées sur le rebord arrière transversal supérieur de l'habitacle. In most vehicles 2 equipped with a tailgate 7 the latter opens and closes by pivoting upwards and downwards. The pivoting for the opening and closing of the tailgate 7 is made with respect to a transverse axis, substantially horizontal, provided at the upper transverse rear edge of the passenger compartment. The pivoting is generally on a trajectory between a quarter circle and a semicircle, located in a vertical plane, with respect to two hinges mounted on the upper transverse rear edge of the passenger compartment.
La lunette 5, supportant la caméra 1 (ou le hayon quand le véhicule est dépourvu de lunette arrière), fait partie intégrante du hayon 7 et la caméra 1 ne pointe donc plus sur l'horizon arrière H dès que le hayon 7 est entrebâillé d'un angle d'ouverture déterminé : le champ de vision de la caméra 1 pointant alors au-dessus de l'horizon H et au pire vers le ciel quand le hayon 7 est complètement ouvert avec un risque d'éblouissement du conducteur.  The telescope 5, supporting the camera 1 (or the tailgate when the vehicle is devoid of rear window), is integral to the tailgate 7 and the camera 1 therefore no longer points to the rear horizon H as soon as the tailgate 7 is ajar d a determined opening angle: the field of view of the camera 1 then pointing above the horizon H and at worst to the sky when the tailgate 7 is completely open with a risk of dazzling of the driver.
Pour ce type de véhicule 2 comportant un hayon 7 (avec ou sans lunette arrière), rien n'est prévu pour permettre au conducteur de conserver une vision au moins partielle de l'environnement arrière du véhicule porteur 2 quand le hayon 7 de ce dernier est légèrement entrebâillé (entre 5 et 10°).  For this type of vehicle 2 having a tailgate 7 (with or without rear window), nothing is provided to allow the driver to maintain at least a partial vision of the rear environment of the carrier vehicle 2 when the tailgate 7 of the latter is slightly ajar (between 5 and 10 °).
L'invention vise par conséquent à remédier aux inconvénients susmentionnés et à proposer un nouveau système simple, fiable, sûr, et bon marché permettant une surveillance visuelle améliorée de l'environnement arrière immédiat d'un véhicule, lors d'une manœuvre en marche arrière, à partir d'un système de rétrovision et ce, même quand le véhicule comporte un hayon et que ce dernier est entrebâillé.  The invention therefore aims to overcome the aforementioned drawbacks and to propose a new simple, reliable, safe, and inexpensive system allowing an improved visual surveillance of the immediate rear environment of a vehicle, during a maneuver in reverse , from a rear view system, even when the vehicle has a tailgate and the latter is ajar.
Elle propose, à cet effet, un système d'aide à la conduite d'un véhicule porteur comportant un système de rétrovision numérique, du type comportant une caméra à champ de vision large de manière à permettre l'acquisition par ladite caméra d'images de l'environnement arrière du véhicule, un dispositif de traitement numérique desdites images et un dispositif d'affichage pour restituer lesdites images au conducteur, une fois traitées par le dispositif de traitement numérique.  It proposes, for this purpose, a support system for driving a carrier vehicle comprising a digital retrovision system, of the type comprising a wide field of view camera so as to allow the acquisition by said camera images the rear environment of the vehicle, a digital processing device of said images and a display device for rendering said images to the driver, once processed by the digital processing device.
Ledit système selon l'invention est caractérisé en ce que le dispositif de traitement numérique d'images comporte des moyens d'analyse d'images aptes à définir des fenêtres vidéo dans le champ de vison de la caméra et suite à une commande traduisant la volonté du conducteur d'effectuer une manœuvre en marche arrière, à recadrer lesdites fenêtres vers le bas du champ de vision de la caméra.  Said system according to the invention is characterized in that the digital image processing device comprises image analysis means able to define video windows in the mink field of the camera and following a command translating the will the driver to perform a maneuver in reverse, to reframe said windows down the field of view of the camera.
Selon une caractéristique, lesdites fenêtres sont cadrées dans une fenêtre vidéo initialement inscrite et centrée dans le champ de vision de la caméra, limité par l'angle d'ouverture maximal de la caméra en angle de « tilt » et de « pan ». Selon une caractéristique, les dimensions de la fenêtre vidéo sont de l'ordre de 40° x 10° comprises dans un champ de vision tolérant une variation de l'ordre de + ou -7.5° d'angle de « tit » et + ou - 5° d'angle de « pan », de part et d'autre de la fenêtre vidéo initialement centrée dans le champ de vision de la caméra. According to one characteristic, said windows are framed in a video window initially inscribed and centered in the field of view of the camera, limited by the maximum aperture angle of the camera in "tilt" and "pan" angles. According to one characteristic, the dimensions of the video window are of the order of 40 ° x 10 ° included in a field of view tolerating a variation of the order of + or -7.5 ° angle of "tit" and + or - 5 ° angle "pan" on either side of the video window initially centered in the field of view of the camera.
Selon une caractéristique, l'angle de « tilt » est choisi à - 7.5° pour offrir une fenêtre décalée vers le bas du champ de vision de la caméra.  According to one characteristic, the "tilt" angle is chosen at -7.5 ° to provide a window shifted downward from the field of view of the camera.
La présente invention a pour second objet, un véhicule équipé d'une caméra de rétrovision disposée à l'arrière du véhicule et pointant vers l'arrière du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte un système tel que décrit ci-dessus.  The present invention has the second object, a vehicle equipped with a rear view camera disposed at the rear of the vehicle and pointing towards the rear of the vehicle, characterized in that it comprises a system as described above.
Selon une caractéristique, le véhicule comporte un hayon sur lequel est disposée la caméra.  According to one characteristic, the vehicle comprises a hatch on which the camera is arranged.
Selon une autre caractéristique, les moyens d'analyse d'images sont activés dès que l'ouverture du hayon est détectée pour recadrer la fenêtre vidéo vers le bas.  According to another characteristic, the image analysis means are activated as soon as the opening of the tailgate is detected in order to reframe the video window downwards.
Selon une autre caractéristique, la restitution d'images sur le dispositif d'affichage est arrêtée quand l'angle d'ouverture du hayon dépasse un angle de valeur maximale déterminée.  According to another characteristic, the restitution of images on the display device is stopped when the opening angle of the tailgate exceeds a given maximum value angle.
Selon une autre caractéristique, le dispositif d'affichage restituant la fenêtre vidéo au conducteur est un écran disposé sur le rétroviseur intérieur central du véhicule.  According to another characteristic, the display device restoring the video window to the driver is a screen disposed on the central rearview mirror of the vehicle.
Selon une autre caractéristique, lorsque la restitution d'images est arrêtée, l'écran restitue les images réfléchies sur l'écran qui se comporte comme un miroir.  According to another characteristic, when the restitution of images is stopped, the screen restores the reflected images on the screen which behaves like a mirror.
Ainsi, la présente invention a pour avantage d'offrir des prestations équivalentes à une caméra de recul à partir d'une caméra initialement prévue pour de la rétrovision en champ large, orientée vers l'horizon, sans avoir à utiliser de moyens mécaniques qui seraient nécessaires pour faire pivoter la caméra en azimut afin d'obtenir une vision de l'environnement arrière immédiat du véhicule porteur.  Thus, the present invention has the advantage of offering equivalent services to a rear view camera from a camera originally intended for wide-field retrospective, oriented towards the horizon, without having to use mechanical means that would be necessary to rotate the camera in azimuth to obtain a vision of the immediate rear environment of the carrier vehicle.
D'autres objets, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description qui suit, ainsi qu'à l'aide des dessins annexés, fournis à titre purement illustratif et non limitatif, parmi lesquels : La figure 1 , déjà décrite, illustre, un véhicule pourvu d'un système d'aide à la conduite, et en particulier un système de rétrovision numérique selon l'état de la technique. Other objects, features and advantages of the invention will appear in more detail on reading the description which follows, and with the aid of the accompanying drawings, provided for purely illustrative and non-limiting purposes, among which: FIG. 1, already described, illustrates a vehicle provided with a driver assistance system, and in particular a digital retrovision system according to the state of the art.
La figure 2, déjà décrite, illustre schématiquement une fenêtre vidéo centrée dans le champ de vision d'une caméra d'un système de rétrovision de l'état de la technique.  FIG. 2, already described, schematically illustrates a video window centered in the field of view of a camera of a retrovision system of the state of the art.
La figure 3, déjà décrite, illustre un véhicule comportant un hayon équipé d'un système de rétrovision numérique selon l'état de la technique.  FIG. 3, already described, illustrates a vehicle comprising a tailgate equipped with a digital retrovision system according to the state of the art.
La figure 4 illustre la fenêtre vidéo recadrée vers le bas du champ de vision par le système selon l'invention.  Figure 4 illustrates the video window cropped down the field of view by the system according to the invention.
La figure 5 illustre la fenêtre vidéo qui serait obtenue dans une configuration du véhicule porteur dans laquelle le hayon du véhicule est entrebâillé comme cela est illustré à la figure 4, sans le système selon l'invention.  FIG. 5 illustrates the video window that would be obtained in a configuration of the carrier vehicle in which the tailgate of the vehicle is ajar as shown in FIG. 4, without the system according to the invention.
La figure 6 illustre schématiquement le même champ de vision que celui illustré à la figure 5 mais dans lequel la fenêtre vidéo est recadrée vers le bas du champ de vision par le système selon l'invention.  FIG. 6 schematically illustrates the same field of view as that illustrated in FIG. 5, but in which the video window is cropped downwards from the field of view by the system according to the invention.
La figure 4 illustre schématiquement, le même champ de vision 8 que celui illustré à la figure 2 mais dans lequel la fenêtre vidéo 9' est recadrée vers le bas du champ de vision 8 de la caméra 1 par l'intermédiaire du système d'aide à la conduite selon l'invention.  FIG. 4 schematically illustrates the same field of view 8 as that illustrated in FIG. 2 but in which the video window 9 'is cropped downwards from the field of view 8 of the camera 1 via the help system to the pipe according to the invention.
Cette fenêtre 9' ainsi recadrée par le système selon l'invention, restitue des images 10' conformes à une prestation de caméra de recul dans laquelle la totalité de l'image (3/3) est dédiée à la route et plus précisément à la partie proche de la route dans laquelle apparaît le parechoc 1 2 avant du véhicule 1 1 présent derrière le véhicule porteur 2.  This window 9 'and cropped by the system according to the invention, renders images 10' in accordance with a provision of reversing camera in which the entire image (3/3) is dedicated to the road and more specifically to the part close to the road in which appears the front bumper 1 2 of the vehicle 1 1 present behind the carrier vehicle 2.
Le recadrage de la fenêtre 9' selon l'invention, utilise un traitement numérique d'images. Le recadrage est réalisé par des moyens d'analyse d'images 20' du dispositif de traitement numérique d'images 20.  The cropping of the window 9 'according to the invention uses digital image processing. The cropping is performed by image analysis means 20 'of the digital image processing device 20.
De tels moyens largement répandus dans le traitement numérique des images photographiques et vidéo, sont bien connus de l'homme de l'art et ne seront donc pas décrits.  Such means widely used in the digital processing of photographic and video images, are well known to those skilled in the art and therefore will not be described.
La figure 5 illustre le champ de vision 8 de la caméra 1 obtenu avec une configuration du véhicule 2 dans laquelle le hayon 7 du véhicule 2 est entrebâillé comme cela est illustré à la figure 3, mais avec un angle d'ouverture plus faible que celui représenté de 30 ° : par exemple entre 5 et 1 5 ° . La fenêtre vidéo 9 telle qu'illustrée à la figure 5, restitue des images 1 0 non conformes d'une prestation de rétrovision arrière standard dans laquelle le tiers supérieur de l'image est dédié au ciel et les autres deux tiers inférieurs à la route et encore moins à une prestation de caméra de recul. Ici, les deux tiers supérieurs (2/3) de l'image 1 0 sont dédiés au ciel et le tiers inférieur (1 /3) restant est dédié à la route. FIG. 5 illustrates the field of view 8 of the camera 1 obtained with a configuration of the vehicle 2 in which the tailgate 7 of the vehicle 2 is ajar as shown in FIG. 3, but with a smaller opening angle than that represented at 30 °: for example between 5 and 15 °. The video window 9 as illustrated in FIG. 5, renders non-compliant images of a standard rear-view performance in which the upper third of the image is dedicated to the sky and the other two-thirds below the road and even less to a benefit of reversing camera. Here, the upper two-thirds (2/3) of the image 1 0 are dedicated to the sky and the remaining lower third (1/3) is dedicated to the road.
La figure 6 illustre schématiquement le même champ de vision 8 mais dans lequel la fenêtre vidéo 9' est recadrée vers le bas du champ de vision 8 de la caméra 1 par rapport à la configuration de la figure 5.  FIG. 6 schematically illustrates the same field of view 8 but in which the video window 9 'is cropped downwards from the field of view 8 of the camera 1 with respect to the configuration of FIG. 5.
La fenêtre 9' restitue ainsi des images 10' qui se rapprochent d'une prestation de rétrovision arrière, c'est-à-dire une prestation dans laquelle le tiers supérieur (1 /3) de l'image est dédié au ciel et les autres deux tiers inférieurs (2/3) à la route, de manière similaire au cas illustré à la figure 2 à la différence près que le hayon 7 est légèrement entrebâillé.  The window 9 'thus renders images 10' which are close to a rear-view performance, that is to say a performance in which the upper third (1/3) of the image is dedicated to the sky and the other two thirds lower (2/3) to the road, similar to the case illustrated in Figure 2 except that the tailgate 7 is slightly ajar.
Ainsi, le recadrage permet d'obtenir une vision arrière partielle même quand le hayon 7 est entrebâillé.  Thus, the cropping allows to obtain a partial rear vision even when the tailgate 7 is ajar.
Au-delà d'un angle d'ouverture déterminé du hayon 7, la restitution des images 1 0, 1 0' peut être volontairement interrompue et l'écran d'affichage 3 s'éteint laissant place à une rétrovision « miroir » évitant ainsi un éventuel éblouissement du conducteur.  Beyond a determined opening angle of the tailgate 7, the restitution of the images 1 0, 1 0 'can be deliberately interrupted and the display screen 3 goes off leaving room for a "mirror" retrovision avoiding possible dazzle of the driver.
Pour un hayon 7 dont l'ouverture est motorisée, un capteur de tour/minute couplé au moteur, peut judicieusement délivrer un signal proportionnel à l'angle d'ouverture du hayon 7 qui lorsqu'il atteint ou dépasse un seuil déterminé, interrompt la transmission des images 1 0, 1 0' à destination de l'écran 3 du rétroviseur central 6.  For a hatch 7 whose opening is motorized, a sensor of rotation / minute coupled to the engine, can judiciously deliver a signal proportional to the opening angle of the tailgate 7 which when it reaches or exceeds a determined threshold, interrupts the transmission of the images 1 0, 1 0 'to the screen 3 of the central rearview mirror 6.
De manière alternative, suite à une détection de l'ouverture du hayon 7, une fenêtre vidéo 9' restituant le décalage maximal de la fenêtre vidéo 9 vers le bas du champ de vision 8 de la caméra 1 , est restituée sur l'écran d'affichage 3 du rétroviseur intérieur 6 et cette image 1 0' peut rester figée pendant toute la durée de l'ouverture du hayon 7 ou bien, la diffusion des images 1 0' peut être interrompue au-delà d'un temps déterminé d'ouverture ou d'un angle déterminé d'ouverture.  Alternatively, following a detection of the opening of the tailgate 7, a video window 9 'rendering the maximum offset of the video window 9 towards the bottom of the field of view 8 of the camera 1, is restored on the screen. display 3 of the rear view mirror 6 and this image 1 0 'can remain frozen during the entire duration of the opening of the tailgate 7 or, the diffusion of images 1 0' can be interrupted beyond a predetermined time of opening or a certain opening angle.
Avantageusement, l'écran d'affichage 3 est confondu avec le miroir du rétroviseur intérieur central 6, de type connu.  Advantageously, the display screen 3 coincides with the mirror of the central interior rearview mirror 6, of known type.
Dans cette configuration, la prestation de rétrovision « miroir » se substituera à la fonction de rétrovision/recul quand l'angle d'ouverture du hayon 7 aura été détecté supérieur à un angle maximal déterminé et ce afin d'éviter de restituer une image du ciel sans intérêt pour le conducteur et qui peut par ailleurs l'éblouir. In this configuration, the "mirror" retrovisioning service will replace the retrovision / recoil function when the opening angle of the tailgate 7 will have been detected higher than a determined maximum angle and this to avoid rendering an image of the sky uninteresting to the driver and that can otherwise dazzle.
A titre d'exemple non limitatif, on considérera une fenêtre vidéo rectangulaire 9, 9' dont les dimensions sont de l'ordre de 40 ° x 1 0 ° , inscrite dans le champ de vision 8 de la caméra 1 plus large et déterminé pour tolérer une variation de l'ordre de + ou - 7.5 ° d'angle de « tilt », T ± ΔΤ, et + ou -5 ° d'angle de « pan », P± ΔΡ par rapport à la fenêtre vidéo 9 initialement centrée dans le champ de vision 8 de la caméra 1 .  By way of nonlimiting example, consider a rectangular video window 9, 9 'whose dimensions are of the order of 40 ° x 1 0 °, inscribed in the field of view 8 of the larger camera 1 and determined for tolerate a variation of the order of + or - 7.5 ° angle of "tilt", T ± ΔΤ, and + or -5 ° angle of "pan", P ± ΔΡ compared to the video window 9 initially centered in the field of view 8 of the camera 1.
La caméra 1 pourra notamment être une caméra numérique, par exemple à capteur CCD, et sera préférentiellement capable de restituer des images 1 0, 1 0' en couleurs et sensiblement en temps réel, avec un taux de rafraîchissement suffisant pour garantir la sécurité de la manœuvre.  The camera 1 may in particular be a digital camera, for example a CCD sensor, and will preferably be able to reproduce images 10, 10 'in color and substantially in real time, with a refresh rate sufficient to guarantee the security of the camera. maneuver.
Le procédé mis en œuvre par le système selon l'invention, comporte les étapes successives suivantes :  The method implemented by the system according to the invention comprises the following successive steps:
Etape 1 : Détection d'une intention de procéder à une marche arrière suite à une commande de marche arrière via le levier de vitesses par exemple ;  Step 1: Detecting an intention to proceed backward following a reversing command via the gear lever for example;
Etape 2 : Transmission d'une information liée à cette commande à un calculateur du véhicule, par exemple le calculateur habitacle via un bus de communication du véhicule, par exemple un bus CAN ;  Step 2: Transmission of information related to this command to a vehicle computer, for example the occupancy computer via a communication bus of the vehicle, for example a CAN bus;
Etape 3 : Commande d'une caméra dédié à une rétrovision à champ de vision large, disposée à l'arrière du véhicule porteur et pointant vers l'horizon arrière du véhicule porteur ;  Step 3: Control of a camera dedicated to a rear view with wide field of vision, disposed at the rear of the carrier vehicle and pointing towards the rear horizon of the carrier vehicle;
Etape 4 : Acquisition d'une ou plusieurs images de l'environnement arrière du véhicule porteur par la caméra ;  Step 4: Acquisition of one or more images of the rear environment of the carrier vehicle by the camera;
Etape 5 : Transmission des images acquises par la caméra sous la forme d'une séquence d'images vidéo numériques au calculateur ;  Step 5: Transmission of the images acquired by the camera in the form of a sequence of digital video images to the computer;
Etape 6 : Traitement de l'information par des moyens d'analyse du dispositif de traitement numérique d'images consistant à décaler « numériquement » la fenêtre vidéo acquise par la caméra, vers le bas du champ de vision de la caméra ;  Step 6: Information processing by means of analysis of the digital image processing device of "numerically" shifting the video window acquired by the camera, down the field of view of the camera;
Etape 7 : Restitution des images traitées au conducteur sous la forme d'un affichage de la nouvelle fenêtre vidéo ainsi décalée, sur un écran de visualisation disposé dans le champ de vision du conducteur, orienté vers l'avant du véhicule, par exemple sur ou au voisinage du rétroviseur intérieur central. Step 7: Restitution of the processed images to the driver in the form of a display of the new video window and shifted, on a display screen disposed in the driver's field of vision, directed towards the front of the vehicle, for example on or in the vicinity of the central rear view mirror.
Le procédé s'applique également dans le cas d'un véhicule équipé d'un hayon.  The method also applies in the case of a vehicle equipped with a tailgate.
Auquel cas, la restitution des images de l'étape 7 sera conditionnée par un angle d'ouverture maximale du hayon 7.  In which case, the restitution of the images of step 7 will be conditioned by a maximum opening angle of the tailgate 7.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Système d'aide à la conduite d'un véhicule porteur (2) comportant un système de rétrovision numérique, du type comportant une caméra (1 ) à champ de vision large de manière à permettre l'acquisition par ladite caméra (1 ) d'images (10, 10') de l'environnement arrière du véhicule (2), un dispositif de traitement numérique (20) desdites images (10, 10') et un dispositif d'affichage (3) pour restituer lesdites images (10, 10') au conducteur, une fois traitées par le dispositif de traitement numérique (20), caractérisé en ce que le dispositif de traitement numérique d'images (20) comporte des moyens d'analyse d'images (20') aptes à définir des fenêtres vidéo (9) dans le champ de vison (8) de la caméra (1 ) et suite à une commande traduisant la volonté du conducteur d'effectuer une manœuvre en marche arrière, à recadrer lesdites fenêtres (9') vers le bas du champ de vision (8) de la caméra (1 ). 1. A support system for driving a carrier vehicle (2) comprising a digital retrovision system, of the type comprising a camera (1) with a wide field of view so as to allow the acquisition by said camera (1) of images (10, 10 ') of the rear environment of the vehicle (2), a digital processing device (20) of said images (10, 10') and a display device (3) for reproducing said images (10, 10 '); 10 ') to the driver, once processed by the digital processing device (20), characterized in that the digital image processing device (20) comprises image analysis means (20') able to define video windows (9) in the mink field (8) of the camera (1) and following a command translating the will of the driver to perform a maneuver in reverse, to reframe said windows (9 ') downwards the field of view (8) of the camera (1).
2. Système d'aide à la conduite selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdites fenêtre (9) sont cadrées dans une fenêtre vidéo initialement inscrite et centrée dans le champ de vision (8) de la caméra (1 ) limité par l'angle d'ouverture maximal de la caméra (1 ) en angle de « tilt » (T) et de « pan » (P).  2. driving assistance system according to the preceding claim, characterized in that said window (9) are framed in a video window initially inscribed and centered in the field of view (8) of the camera (1) limited by the maximum camera angle (1) at tilt angle (T) and pan angle (P).
3. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les dimensions de la fenêtre vidéo (9, 9') sont de l'ordre de 40° x 10° comprises dans un champ de vision tolérant une variation de l'ordre de + ou - 7.5° d'angle de « tilt » (T ±ΔΤ) et + ou - 5° d'angle de « pan » (Ρ±ΔΡ), de part et d'autre de la fenêtre vidéo (9) initialement centrée dans le champ de vision (8) de la caméra (1 ).  3. System according to the preceding claim, characterized in that the dimensions of the video window (9, 9 ') are of the order of 40 ° x 10 ° included in a field of view tolerating a variation of the order of + or - 7.5 ° of "tilt" angle (T ± ΔΤ) and + or - 5 ° of "pan" angle (Ρ ± ΔΡ), on either side of the initially centered video window (9) in the field of view (8) of the camera (1).
4. Système selon la revendication précédente caractérisé en ce que l'angle de « tilt » est choisi à - 7.5° (-ΔΤ) pour offrir une fenêtre (9') décalée vers le bas du champ de vision (8) de la caméra (1 ).  4. System according to the preceding claim characterized in that the angle of "tilt" is chosen to - 7.5 ° (-ΔΤ) to provide a window (9 ') shifted downward of the field of view (8) of the camera (1).
5. Véhicule (2) équipé d'une caméra de rétrovision (1 ) disposée à l'arrière du véhicule (2) et pointant vers l'arrière (H) du véhicule (2), caractérisé en ce qu'il comporte un système selon l'une des revendications précédentes.  Vehicle (2) equipped with a rear view camera (1) disposed at the rear of the vehicle (2) and pointing towards the rear (H) of the vehicle (2), characterized in that it comprises a system according to one of the preceding claims.
6. Véhicule selon la revendication précédente, comportant un hayon (7) sur lequel est disposée la caméra.  6. Vehicle according to the preceding claim, comprising a tailgate (7) on which is disposed the camera.
7. Véhicule (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d'analyse d'images (20') sont activés dès que l'ouverture du hayon (7) est détectée pour recadrer la fenêtre vidéo (9') vers le bas. 7. Vehicle (2) according to the preceding claim, characterized in that the image analysis means (20 ') are activated as soon as the opening of the tailgate (7) is detected to crop the video window (9'). down.
8. Véhicule (2) selon la revendication précédente caractérisé en ce que la restitution d'images sur le dispositif d'affichage (3) est arrêtée quand l'angle d'ouverture du hayon (7) dépasse un angle de valeur maximale déterminée. 8. Vehicle (2) according to the preceding claim characterized in that the restitution of images on the display device (3) is stopped when the opening angle of the tailgate (7) exceeds a given maximum value angle.
9. Véhicule (2) selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage (3) restituant les fenêtres vidéo (10, 10') au conducteur est un écran (3) disposé sur le rétroviseur intérieur central (6) du véhicule (2).  9. Vehicle (2) according to one of claims 5 to 8, characterized in that the display device (3) restoring the video windows (10, 10 ') to the driver is a screen (3) disposed on the rear-view mirror central interior (6) of the vehicle (2).
10. Véhicule (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lorsque que la restitution d'images est arrêtée, l'écran (3) restitue les images réfléchies sur l'écran (3) qui se comporte comme un miroir.  10. Vehicle (2) according to the preceding claim, characterized in that when the restitution of images is stopped, the screen (3) restores the reflected images on the screen (3) which behaves like a mirror.
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