WO2016169732A1 - Internal manipulator for traversing pipe systems, in particular branch lines in pipe systems - Google Patents

Internal manipulator for traversing pipe systems, in particular branch lines in pipe systems Download PDF

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WO2016169732A1
WO2016169732A1 PCT/EP2016/056640 EP2016056640W WO2016169732A1 WO 2016169732 A1 WO2016169732 A1 WO 2016169732A1 EP 2016056640 W EP2016056640 W EP 2016056640W WO 2016169732 A1 WO2016169732 A1 WO 2016169732A1
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pipe
manipulator
bodies
walking
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PCT/EP2016/056640
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Erich Seeberger
Christian Gessner
Original Assignee
Areva Gmbh
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F16L55/34—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained the pig or mole being moved step by step
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F16L55/44—Constructional aspects of the body expandable

Definitions

  • the invention relates to a pipe internal manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems, according to the preamble of claim 1.
  • Such internal pipe manipulators comprise a walking mechanism with at least two walking bodies, wherein adjacent walking bodies are connected by at least two bellows, wherein at least two walking bodies each have a fixing device for fixing the walking bodies in the pipe.
  • Internal pipe manipulators are known per se. These are used for a variety of purposes, such as the inspection of pipelines. However, these internal pipe manipulators are only suitable to drive straight pipes. For more complex pipe systems, the problem arises that conventional pipe internal manipulators are not able to drive branch lines. This has the disadvantage that complex pipe systems either can not be driven through an internal pipe manipulator or the pipe internal manipulator must be used again and again in the pipe system at different points in the pipe system. This in turn makes the use of the internal pipe manipulator time consuming and costly. Often there is also a lack of access for the introduction of the manipulator in the pipeline. This has the consequence that the pipeline at the Stel len, where the Manipu lator be used sol l, would have to be cut.
  • the pipe internal manipulator according to the invention is characterized in that the bellows u njon each other are expandable and / or compressible, so that the Rohrinnenmanipu lator can bend in AbZweigleitu lengths by at least one of the bellows compressed and at least one other of the bellows is expanded.
  • the advantages of the invention are, in particular, that even complex pipe systems can be traveled in a simple manner with the pipe inner manipulator according to the invention.
  • the pipe inner manipulator according to the invention inter alia, to let me branch pipes such as T-branches or Y-branches in the pipe system.
  • a further advantage of the invention lies in the fact that the inner tube manipulator can be used for its formation, in particular by means of the fixing device and the bellows, both in horizontal and vertical tubes.
  • the internal pipe manipulator, in particular the walking machine, particularly preferably the walking elements are preferably made in lightweight construction.
  • the bellows are preferably made of a Ku nststoff, in particular rubber.
  • the regulation of the tensile or the pressing force of the pipe inner manipulator is preferably accomplished via the air pressure.
  • the aforementioned lightweight construction can support a high tensile or the pressing force.
  • the walking bodies are formed substantially disc-shaped, wherein they have a peripheral surface and two front surfaces.
  • the treads and / or the bellows are provided interchangeably on the walking mechanism in order to make the inner tube manipulator usable for a wide variety of pipe systems, in particular pipes of different diameters.
  • the fixing device is formed by at least one, preferably at least two, by means of pressure change in their interior expandable and / or compressible bubbles.
  • the bubbles are preferably provided at equal intervals along the peripheral surface of the tread body, wherein the bubbles are pressed in the expanded state against the inner walls of the tube, so that the tread body is spread against the pipe and thus fixed. It can be provided that the bubbles are arranged in the compressed state in provided on the peripheral surfaces of the tread bodies recesses.
  • the fixing device is formed by at least one by means of pressure change in its interior expandable and / or compressible annular tube, wherein the annular tube is arranged circumferentially around the peripheral surface of the walking body.
  • the annular tube is preferably pressed in the expanded state against the inner walls of the tube, so that the walking body is spread against the tube and thus fixed.
  • the ring tube is in the compressing th state preferably arranged in circumferentially around the peripheral surface of the walking body circumferentially provided recesses.
  • the bellows are preferably designed to be expandable and / or compressible independently of each other by means of a pressure change in the interior of the bellows.
  • the internal pipe manipulator on a control device for controlling the walking gear wherein the control device controls the pressurization of the bellows, each bellows is individually controlled.
  • pressurization is meant both the application of positive and negative pressure.
  • pressurization also includes generating a negative pressure.
  • the fixing device in particular the pressurization of the bubbles of the fixing device, can also be controlled by the control device.
  • a development of the invention provides that at least a part of the control device on the walking mechanism, preferably at the front lying in the direction of travel and / or lying behind in the direction of travel
  • Cross body is provided. It can also be provided that at least part of the control device is provided spatially separate from the walking mechanism in order to enable remote control of the walking mechanism, wherein the control device can be connected to the walking mechanism or parts of the control device with each other via a support line.
  • the internal pipe manipulator may have a support line, wherein the support line comprises at least one compressed air line and / or at least one power supply line.
  • the support pipe is preferably flexible to guide around the corners of branch pipes can.
  • the compressed air line is preferably used in addition to the application of positive pressure and the application of negative pressure or the generation of negative pressure.
  • at least one of the tread bodies preferably the tread body lying in front in the direction of travel of the inner pipe manipulator, comprises a fastening device for fastening the support pipe.
  • At least one of the tread bodies, at least in the direction of travel of the pipe inner manipulator behind lying walking body, a passage for carrying out the support line through the tread body, the implementation at least at its rear in the direction of travel end, in particular at both ends to Improvement of the mobility of the support line has a bevel.
  • the chamfer is particularly advantageous if the pipe inner manipulator bends into branch lines and consequently the support line bends. In this way, a kinking of the support line is avoided.
  • At least one of the walking body on at least one of the adjacent walking body facing front surface on a projecting stop which is a complete compression of the bellows between the adjacent
  • a stroke limiter is provided on the support line, which prevents complete expansion of the bellows between adjacent walking bodies, the stroke limitation is preferably provided after the outermost lying walkway body.
  • the stroke limitation may in particular be formed by a clamp which is provided on the support line.
  • two bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset by 180 ° at front surfaces of the walking bodies.
  • three bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are offset at front surfaces of the tread body by 120 ° angeord net.
  • bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset at 90 ° on front surfaces of the walking bodies.
  • a plurality of bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged evenly offset from one another on the front surfaces of the walking bodies.
  • the distances between the bellows can be selected according to the formula "360 ° divided by the number of bellows".
  • the offset of the bellows from each other on the front surface of the walking elements is preferably selected in each case such that the bellows are arranged at substantially equal distances from each other on the front surfaces.
  • the inner tube manipulator has a wheel guide for supporting the movement of the inner tube manipulator, wherein the Radhe tion is provided to at least one, preferably the forward in the direction of travel, walking body.
  • a wheel guide can simplify the movement of the walking mechanism in the pipe since you Interior walls moving wheels oblique position of the walking body is avoided.
  • the inner tube manipulator preferably has at least one additional device, wherein the additional device comprises at least one test unit, for example a camera or an ultrasonic probe or an eddy current probe, and / or at least one illumination unit and / or at least one measuring unit, for example a sensor or an ultrasound probe.
  • Test head or an eddy current probe, and / or at least one working unit, such as a tool, and / or at least one cleaning unit, such as a sweeping or suction device comprises.
  • the additional device is connected via a suitable coupling to the forwardmost in the direction of travel crest body or exchangeable.
  • Inner tube manipulator in a plan view
  • the pipe internal manipulator 1 shows the internal pipe manipulator 1 according to the invention for driving on pipe systems 2 and of branch pipes 3 in pipe systems 2.
  • the pipe internal manipulator 1 comprises a walking mechanism 4 with two walking bodies 4a, 4b.
  • the adjacent tread bodies 4a, 4b are connected by two bellows 5a, 5b.
  • the two walking bodies 4a, 4b furthermore each have a fixing device 6 for fixing the walking bodies 4a, 4b in the pipe 7.
  • the bellows 5 a, 5 b are independently of each other by means of pressure change in the interior of the bellows 5 a, 5 b formed expandable and / or compressible, so that the pipe inner manipulator 1 can bend into branch lines 3 by at least one of the bellows 5 a, 5 b compressed and at least one of the other Bellows 5a, 5b is expanded.
  • the bellows 5 a can be compressed while the bellows 5 b is expanded, which would lead in the direction of travel F to a turning of the pipe inner manipulator 1 to the left. Compressing the bellows 5b upon expansion of the bellows 5a would consequently lead to a rightward turning of the pipe inner manipulator 1.
  • the fixing device 6 of each of the two walking bodies 4a, 4b is formed by two by means of pressure change in its interior expandable and / or compressible bubbles 8.
  • the bubbles 8 are provided at equal intervals along the peripheral surface 9 of the disc-shaped tread bodies 4a, 4b.
  • the bladders 8 of the fixing device 6 at the forward in the direction of travel F litter 4b are in the expanded state, wherein they are pressed against the inner walls 10 of the pipe to be driven 7, so that the tread body 4a, 4b spread against the pipe 7 and is fixed with it.
  • the blisters 8 of the fixing device 6 on the trailing body 4a lying in the direction of travel F are in the compressed state and are arranged in recesses 11 provided on the peripheral surfaces 9 of the disk-shaped walking elements 4a, 4b, ie by the evacuation the blisters 8 take the contour of the recesses
  • the walking mechanism 4 causes a driving of the pipe system 2 through the pipe inner manipulator 1 by a passer-like movement, in which one of the two walking bodies 4a, 4b is fixed by the fixing device 6 against movement and the adjacent walking body 4a, 4b by expanding or compressing the bellows 5a, 5b pushed away from the fixed tread body 4a, 4b or to the fixed
  • Crest body is used. Subsequently, the previously moved tread body 4a, 4b is fixed and the previously fixed tread body 4a, 4b moves. A repetition of this process produces a passer-like or caterpillar-like movement of the walking mechanism 4.
  • the inner tube manipulator 1 has a control device 12 for controlling the walking mechanism 4, wherein the control device 12 controls the pressurization of the bellows 5 a, 5 b, wherein each bellows 5 a, 5 b is individually controllable.
  • the fixing device 6, in particular the pressurization of the bubbles 8, is also by the control device
  • control device 12 controllable. A part of the control device 12 is provided on the forwardmost in the direction of travel F lattice body 4b. Another part of
  • Control device 12 is provided spatially separated from the walking unit 4 to allow remote control of the walkway 4.
  • the internal pipe manipulator 1 has a support line 13 which comprises at least one compressed air line 14 and at least one power supply line 15. About the compressed air line the bellows 5a, 5b and the bubbles 8 of the fixing device 6 are expanded or compressed by pressure change.
  • the power supply line 15 of the support Device 13 supplies power to the auxiliary device 22 and connects the other parts of the control device 12 with each other.
  • the forward in the direction of travel F of the pipe inner manipulator 1 lying walker body 4b includes a fastening device 16 for securing the support line 13.
  • the support line 13 is thus pulled during movement of the pipe inner manipulator 1 through the forward in the direction of travel of the pipe inner manipulator 1 1 lying leg 4b.
  • the lying in the direction of travel F of the pipe inner manipulator 1 behind crest 4a has a passage 17 for carrying out the support line 13 through the tread body 4a.
  • the passage 17 is substantially tubular and has at its two ends 18 a, 18 b to improve the mobility of the support line 13 a chamfer 19.
  • the chamfer 19 is particularly advantageous when the pipe inner manipulator 1 bends into branch lines 3 and the support line 13 thus bends. In this way, a kinking of the support line 13 is avoided.
  • tread body 4a The lying in the direction of travel F behind tread body 4a has at its the adjacent tread body 4b facing front surface 20 on a projecting stop 21, which prevents complete compression of the bellows 5a, 5b between the adjacent tread bodies 4a, 4b, since the tread body 4b to the stop 21st abuts before the bellows 5a, 5b are completely compressed.
  • a maximum compression of the bellows 5 a, 5 b is determined.
  • the internal pipe manipulator 1 also has an additional device 22, wherein the additional device 22 comprises a test unit 23 with a camera 24 and a lighting unit. Among other things, the camera 24 serves to inspect the pipe system 2.
  • the auxiliary device 22 is exchangeably connected via a coupling 25 to the walking body 4b lying in the travel direction F.
  • the appropriate additional device 22 can be attached to the tread body 4b via the coupling 25 as needed.
  • a test or measuring unit or a working unit, for example a tool, or a cleaning unit could be attached to the walking body 4b.
  • FIG. 2a shows the inner tube manipulator 1 according to the invention in accordance with the exemplary embodiment according to FIG. 1 in a sectional illustration along the section line II-II drawn in FIG.
  • FIG. 2 a shows the front face 20 of the walking body 4 a, the support line 13 and the stop 21. It can also be seen that the two bellows 5 a, 5 b are arranged offset by 180 ° on the front face 20 of the walking body 4 a. The bellows 5 a, 5 b are arranged correspondingly offset by 180 ° on the front surface 20 of the adjacent tread body 4b.
  • 2b shows a second embodiment of the pipe inner manipulator 1 according to the invention in a sectional view corresponding to the sectional view in FIG 2a.
  • 2b has three bellows 5a, 5b, 5c, wherein the three bellows 5a, 5b, 5c are provided between two adjacent cross members 4a, 4b and at the front surfaces 20 of the cross members 4a, 4b by 120 ° are arranged offset.
  • FIG. 2 c shows a third exemplary embodiment of the pipe internal manipulator 1 according to the invention in a sectional representation corresponding to the sectional illustration in FIG. 2 a.
  • the pipe inner manipulator 1 according to the embodiment of FIG 2c has four bellows 5a, 5b, 5c, 5d , wherein the four bellows 5a, 5b, 5c, 5d are provided between two adjacent walking bodies 4a, 4b and are arranged offset at 90 ° on the front surfaces 20 of the walking bodies 4a, 4b.
  • FIG. 3 shows a further exemplary embodiment of the pipe internal manipulator 1 according to the invention for driving on pipe systems 2 and branch pipes 3 in pipe systems 2.
  • the pipe internal manipulator 1 comprises a walking mechanism 4 with three walking bodies 4a, 4b, 4c.
  • the adjacent tread bodies 4a, 4b, 4c are each connected by two bellows 5a, 5b.
  • the three walking bodies 4a, 4b, 4c furthermore each have a fixing device 6 for fixing the walking bodies 4a, 4b, 4c in the pipe 7 or in the branch line 3.
  • the tread bodies 4a and 4b each have a stop 21 in this exemplary embodiment. Subsequently, a bending operation of the pipe internal manipulator 1 into a branch line 3 will be explained with reference to the pipe inner manipulator 1 according to the embodiment of FIG.
  • the pipe manipulator 1 is located in the pipe system 2 and moves in the pipe 7 to the branch line 3.
  • the bellows 5a, 5b between the two walking bodies 4b and 4c are evacuated and thus compressed (not shown in FIG. 3).
  • the inner tube manipulator 1 moves on through the path-like sequence of movements described above with reference to FIG. 1 by the crest bodies 4a and 4b being alternately fixed and moved. As soon as the internal pipe manipulator 1 approaches the branch line 3, the step length of the pipe inner manipulator 1 can be reduced for stepwise, precise positioning in front of the branch line 3 (not shown in FIG. 3).
  • FIG. 3 shows that, if the internal pipe manipulator 1 is located in a position suitable for being inserted into the branch line 3, what For example, can be checked by the camera 24, the tread 4a is fixed by the fixing device 6 in the tube 7 by the bubbles 8 are expanded. Subsequently, the tread body 4b is brought up to just before the branch line 3 by expansion of the bellows 5a, 5b mounted between it and the tread body 4a.
  • the tread 4a is fixed by the fixing device 6 in the tube 7 by the bubbles 8 are expanded.
  • the tread body 4b is brought up to just before the branch line 3 by expansion of the bellows 5a, 5b mounted between it and the tread body 4a.
  • Crushing body 4c is brought into the branch line 3 by expansion of the bellows 5b connected to it, while at the same time remaining compression or at least only slight expansion of the bellows 5a connected to it.
  • the walking body 4c As soon as the walking body 4c has reached a position in the branch line 3 in which it can travel straight on, the walking body 4c is fixed in the branch line 3 by its fixing device 6 and the walking bodies 4a, 4b are retightened after their fixing devices, in particular the fixing device 6 of the walking body 4a were released (not shown in FIG 3).

Abstract

The invention relates to an internal manipulator (1) for traversing pipe systems (2), in particular branch lines (3) in pipe systems (2), comprising a crawling system (4) with at least two crawling elements (4a; 4b; 4c). Adjacent crawling elements (4a; 4b; 4c) are connected by at least two bellows (5a; 5b; 5c; 5d). Each of at least two crawling elements (4a; 4b; 4c) has a fixing device (6) for fixing the crawling element (4a; 4b; 4c) in the pipe (7). The invention is characterized in that the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are designed to be expandable and/or compressible independently of each other such that the internal manipulator (1) can bend into branch lines (3), whereby at least one of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) is compressed and at least another of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) is expanded.

Description

Rohrinnenmanipulator zum Befahren von Rohrsystemen, insbesondere von Abzweigleitungen in Rohrsystemen  Internal pipe manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems
Beschreibung Die Erfindung betrifft einen Rohrinnenmanipulator zum Befahren von Rohrsystemen, insbesondere von Abzweigleitungen in Rohrsystemen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a pipe internal manipulator for driving on pipe systems, in particular of branch pipes in pipe systems, according to the preamble of claim 1.
Derartige Rohrinnenmanipulatoren umfassen ein Schreitwerk mit wenigs- tens zwei Schreitkörpern, wobei benachbarte Schreitkörper durch wenigstens zwei Faltenbalge verbunden sind, wobei wenigstens zwei Schreitkörper je eine Fixiereinrichtung zum Fixieren der Schreitkörper im Rohr aufweisen. Rohrinnenmanipulatoren sind an sich bekannt. Diese werden zu unterschiedlichsten Zwecken eingesetzt, beispielsweise der Inspektion von Rohrleitungen. Allerdings sind diese Rohrinnenmanipulatoren nur dazu geeignet geradlinige Rohre zu befahren. Bei komplexeren Rohrsystemen tritt das Problem auf, dass herkömmliche Rohrinnenmanipulatoren nicht dazu in der Lage sind, Abzweigleitungen zu befahren. Dies bringt den Nachteil mit sich, dass komplexe Rohrsysteme entweder gar nicht erst durch einen Rohrinnenmanipulator befahren werden können oder der Rohrinnenmanipulator an unterschiedlichen Punkten im Rohrsystem immer wieder neu in das Rohrsystem eingesetzt werden muss. Dies wiede- rum macht den Einsatz des Rohrinnenmanipulators zeit- und kostenauf- wändig. Oft fehlt auch eine Zugangsmöglichkeit für die Einbringung des Manipulators in die Rohrleitung . Dies hat zur Folge, dass die Rohrleitung an den Stel len, an denen der Manipu lator eingesetzt werden sol l, geschnitten werden müsste. Such internal pipe manipulators comprise a walking mechanism with at least two walking bodies, wherein adjacent walking bodies are connected by at least two bellows, wherein at least two walking bodies each have a fixing device for fixing the walking bodies in the pipe. Internal pipe manipulators are known per se. These are used for a variety of purposes, such as the inspection of pipelines. However, these internal pipe manipulators are only suitable to drive straight pipes. For more complex pipe systems, the problem arises that conventional pipe internal manipulators are not able to drive branch lines. This has the disadvantage that complex pipe systems either can not be driven through an internal pipe manipulator or the pipe internal manipulator must be used again and again in the pipe system at different points in the pipe system. This in turn makes the use of the internal pipe manipulator time consuming and costly. Often there is also a lack of access for the introduction of the manipulator in the pipeline. This has the consequence that the pipeline at the Stel len, where the Manipu lator be used sol l, would have to be cut.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung einen neuen Rohrinnenmanipulator anzugeben, insbesondere einen Rohrinnenmanipulator, der dazu geeignet ist, Abzweig leitungen in Rohrsystemen zu befahren . It is therefore an object of the invention to provide a new internal pipe manipulator, in particular a pipe internal manipulator, which is suitable to drive branch lines in pipe systems.
Diese Aufgabe wird gelöst du rch die Merkmale des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltu ngen u nd Weiterbild ungen sind in den jeweils abhängi- gen Ansprüchen angegeben . This object is achieved by the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments are specified in the respective dependent claims.
Der erfindungsgemäße Rohrinnenmanipulator ist dadurch gekennzeichnet, dass d ie Faltenbalge u nabhängig voneinander expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind, so dass der Rohrinnenmanipu lator in AbZweigleitu ngen einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge expandiert wird . The pipe internal manipulator according to the invention is characterized in that the bellows u nabhängig each other are expandable and / or compressible, so that the Rohrinnenmanipu lator can bend in AbZweigleitu lengths by at least one of the bellows compressed and at least one other of the bellows is expanded.
Die Vorteile der Erfindu ng liegen insbesondere darin, dass mit dem erfindu ngsgemäßen Rohrinnenmanipu lator auch komplexe Rohrsysteme auf einfache Weise befahren werden können . So ist es dem erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipu lator unter anderem mögl ich Abzweig leitungen wie T-Abzweigu ngen bzw. Y-Abzweig ungen im Rohrsystem zu befahren . The advantages of the invention are, in particular, that even complex pipe systems can be traveled in a simple manner with the pipe inner manipulator according to the invention. Thus, it is possible for the pipe inner manipulator according to the invention, inter alia, to let me branch pipes such as T-branches or Y-branches in the pipe system.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung l iegt darin, dass der Rohrinnenmanipu- lator du rch seine Ausbildu ng, insbesondere durch die Fixiereinrichtung u nd die Faltenbalge sowohl in horizontalen als auch vertikalen Rohren eingesetzt werden kann . A further advantage of the invention lies in the fact that the inner tube manipulator can be used for its formation, in particular by means of the fixing device and the bellows, both in horizontal and vertical tubes.
Der Rohrinnenmanipulator, insbesondere das Schreitwerk, besonders be- vorzugt die Schreitkörper sind vorzugsweise in Leichtbauweise gefertigt. Die Faltenbalge bestehen bevorzugt aus einem Ku nststoff, insbesondere aus Gummi. Die Regelung der Zug- bzw. der Drückkraft des Rohrinnenmanipulators wird bevorzugt über den Luftdruck bewerkstelligt. Die vorgenannte Leichtbauweise kann dabei eine hohe Zug- bzw. der Drückkraft unterstützen. The internal pipe manipulator, in particular the walking machine, particularly preferably the walking elements are preferably made in lightweight construction. The bellows are preferably made of a Ku nststoff, in particular rubber. The regulation of the tensile or the pressing force of the pipe inner manipulator is preferably accomplished via the air pressure. The aforementioned lightweight construction can support a high tensile or the pressing force.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung sind die Schreitkörper im Wesentlichen scheibenförmig ausgebildet, wobei sie eine Umfangsfläche sowie zwei Frontflächen aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass die Schreitkörper und/oder die Faltenbalge austauschbar am Schreitwerk vorgesehen sind, um den Rohrinnenmanipulator für unterschiedlichste Rohrsysteme, insbesondere Rohre unterschiedlicher Durchmesser nutzbar zu machen. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Fixiereinrichtung durch zumindest eine, vorzugsweise zumindest zwei, mittels Druckänderung in ihrem Innenraum expandierbare und/oder komprimierbare Blasen gebildet ist. Die Blasen sind vorzugsweise in gleichen Abständen entlang der Umfangsfläche der Schreitkörper vorgesehen, wobei die Blasen im expandierten Zustand gegen die Innenwände des Rohres gedrückt sind, so dass der Schreitkörper gegen das Rohr gespreizt und damit fixiert ist. Es kann vorgesehen sein, dass die Blasen im komprimierten Zustand in an den Umfangsflächen der Schreitkörper vorgesehenen Aussparungen angeordnet sind. According to one embodiment of the invention, the walking bodies are formed substantially disc-shaped, wherein they have a peripheral surface and two front surfaces. It can be provided that the treads and / or the bellows are provided interchangeably on the walking mechanism in order to make the inner tube manipulator usable for a wide variety of pipe systems, in particular pipes of different diameters. According to one embodiment of the invention, it is provided that the fixing device is formed by at least one, preferably at least two, by means of pressure change in their interior expandable and / or compressible bubbles. The bubbles are preferably provided at equal intervals along the peripheral surface of the tread body, wherein the bubbles are pressed in the expanded state against the inner walls of the tube, so that the tread body is spread against the pipe and thus fixed. It can be provided that the bubbles are arranged in the compressed state in provided on the peripheral surfaces of the tread bodies recesses.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Fixiereinrichtung durch zumindest einen mittels Druckänderung in seinem Innenraum expandierbaren und/oder komprimierbaren Ringschlauch gebildet ist, wobei der Ringschlauch um die Umfangsfläche des Schreitkörpers umlaufend angeordnet ist. Der Ringschlauch ist im expandierten Zustand bevorzugt gegen die Innenwände des Rohres gedrückt, so dass der Schreitkörper gegen das Rohr gespreizt und damit fixiert ist. Der Ringschlauch ist im komprimier- ten Zustand vorzugsweise in um die Umfangsfläche des Schreitkörpers umlaufend vorgesehenen Aussparungen angeordnet. Alternatively it can be provided that the fixing device is formed by at least one by means of pressure change in its interior expandable and / or compressible annular tube, wherein the annular tube is arranged circumferentially around the peripheral surface of the walking body. The annular tube is preferably pressed in the expanded state against the inner walls of the tube, so that the walking body is spread against the tube and thus fixed. The ring tube is in the compressing th state preferably arranged in circumferentially around the peripheral surface of the walking body circumferentially provided recesses.
Bevorzugt sind die Faltenbalge unabhängig voneinander mittels Druckän- derung im Innenraum der Faltenbalge expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet. The bellows are preferably designed to be expandable and / or compressible independently of each other by means of a pressure change in the interior of the bellows.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der Rohrinnenmanipulator eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Schreit- werks auf, wobei die Steuereinrichtung die Druckbeaufschlagung der Faltenbalge steuert, wobei jeder Faltenbalg einzeln ansteuerbar ist. Unter Druckbeaufschlagung ist sowohl die Beaufschlagung mit positivem als auch mit negativem Druck zu verstehen. Somit umfasst der Begriff „Druckbeaufschlagung" auch das Erzeugen eines Unterdrucks. According to a preferred embodiment of the invention, the internal pipe manipulator on a control device for controlling the walking gear, wherein the control device controls the pressurization of the bellows, each bellows is individually controlled. By pressurization is meant both the application of positive and negative pressure. Thus, the term "pressurization" also includes generating a negative pressure.
Vorzugsweise ist auch die Fixiereinrichtung, insbesondere die Druckbeaufschlagung der Blasen der Fixiereinrichtung, durch die Steuereinrichtung steuerbar. Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung am Schreitwerk, bevorzugt am in Fahrtrichtung zuvorderst liegenden und/oder am in Fahrrichtung zuhinterst liegenden The fixing device, in particular the pressurization of the bubbles of the fixing device, can also be controlled by the control device. A development of the invention provides that at least a part of the control device on the walking mechanism, preferably at the front lying in the direction of travel and / or lying behind in the direction of travel
Schreitkörper, vorgesehen ist. Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung räumlich getrennt vom Schreitwerk vorgesehen ist, um eine Fernsteuerung des Schreitwerks zu ermöglichen, wobei die Steuereinrichtung mit dem Schreitwerk oder Teile der Steuereinrichtung untereinander über eine Supportleitung verbunden sein können. Der Rohrinnenmanipulator kann eine Supportleitung aufweisen, wobei die Supportleitung zumindest eine Druckluftleitung und/oder zumindest eine Energieversorgungsleitung umfasst. Die Supportleitung ist bevorzugt flexibel ausgebildet, um sie um die Ecken von Abzweigleitungen führen zu können. Die Druckluftleitung dient vorzugsweise neben der Beaufschlagung mit positivem Druck auch dem Beaufschlagen mit negativem Druck bzw. dem Erzeugen von Unterdruck. Es kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Schreitkörper, bevorzugt der in Fahrtrichtung des Rohrinnenmanipulators vorne liegende Schreitkörper, eine Befestigungsvorrichtung zum Befestigen der Supportleitung umfasst. Cross body, is provided. It can also be provided that at least part of the control device is provided spatially separate from the walking mechanism in order to enable remote control of the walking mechanism, wherein the control device can be connected to the walking mechanism or parts of the control device with each other via a support line. The internal pipe manipulator may have a support line, wherein the support line comprises at least one compressed air line and / or at least one power supply line. The support pipe is preferably flexible to guide around the corners of branch pipes can. The compressed air line is preferably used in addition to the application of positive pressure and the application of negative pressure or the generation of negative pressure. It can be provided that at least one of the tread bodies, preferably the tread body lying in front in the direction of travel of the inner pipe manipulator, comprises a fastening device for fastening the support pipe.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Schreitkörper, zumindest der in Fahrtrichtung des Rohrinnenmanipulators hinten liegende Schreitkörper, eine Durchführung zur Durchführung der Supportleitung durch den Schreitkörper aufweist, wobei die Durchführung zumindest an ihrem in Fahrtrichtung hinten liegenden Ende, insbesondere an beiden Enden, zur Verbesserung der Beweglichkeit der Supportleitung eine Abschrägung aufweist. Die Abschrägung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn der Rohrinnenmanipulator in Abzweigleitungen einbiegt und sich die Supportleitung folglich nachbiegt. Auf diese Weise wird ein Abknicken der Supportleitung vermieden. Furthermore, it can be provided that at least one of the tread bodies, at least in the direction of travel of the pipe inner manipulator behind lying walking body, a passage for carrying out the support line through the tread body, the implementation at least at its rear in the direction of travel end, in particular at both ends to Improvement of the mobility of the support line has a bevel. The chamfer is particularly advantageous if the pipe inner manipulator bends into branch lines and consequently the support line bends. In this way, a kinking of the support line is avoided.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist wenigstens einer der Schreitkörper an zumindest einer dem benachbartem Schreitkörper zugewandten Frontfläche einen vorstehenden Anschlag auf, welcher eine vollständige Kompression der Faltenbalge zwischen den benachbarten According to one embodiment of the invention, at least one of the walking body on at least one of the adjacent walking body facing front surface on a projecting stop, which is a complete compression of the bellows between the adjacent
Schreitkörpern verhindert. Schreitkörpern prevented.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass eine Hubbegrenzung an der Supportleitung vorgesehen ist, welche eine vollständige Expansion der Faltenbalge zwischen benachbarten Schreit- körpern verhindert, wobei die Hubbegrenzung bevorzugt nach dem zuhinterst liegendem Schreitkörper vorgesehen ist. Die Hubbegrenzung kann insbesondere durch eine Schelle gebildet sein, die an der Supportleitung vorgesehen ist. Gemäß einer bevorzugten Ausführu ngsform der Erfindu ng kann vorgesehen sein, dass zwei Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei d ie Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper u m 180° versetzt angeordnet sind . According to one embodiment of the invention can be provided that a stroke limiter is provided on the support line, which prevents complete expansion of the bellows between adjacent walking bodies, the stroke limitation is preferably provided after the outermost lying walkway body. The stroke limitation may in particular be formed by a clamp which is provided on the support line. According to a preferred embodiment of the invention it can be provided that two bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset by 180 ° at front surfaces of the walking bodies.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass drei Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper um 120° versetzt angeord net sind . Alternatively, it can be provided that three bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are offset at front surfaces of the tread body by 120 ° angeord net.
Auch kann alternativ vorgesehen sein, dass vier Faltenbalge zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge an Frontflächen der Schreitkörper um 90° versetzt angeordnet sind . Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Vielzahl von Faltenbalgen zwischen den Schreitkörpern vorgesehen sind, wobei d ie Faltenbalge an den Frontflächen der Schreitkörper gleichmäßig versetzt zu einander angeordnet sind . Beispielsweise können d ie Abstände zwischen den Faltenbalgen gemäß der Formel„360° geteilt d urch Anzahl der Faltenbalge" gewählt werden . It may also alternatively be provided that four bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged offset at 90 ° on front surfaces of the walking bodies. Furthermore, it can be provided that a plurality of bellows are provided between the walking bodies, wherein the bellows are arranged evenly offset from one another on the front surfaces of the walking bodies. For example, the distances between the bellows can be selected according to the formula "360 ° divided by the number of bellows".
Der Versatz der Faltenbalge zueinander an der Frontfläche der Schreitkörper wird vorzugsweise jeweils so gewählt, dass die Faltenbalge in im Wesentlichen gleichen Abständen zueinander an den Frontflächen ange- ord net sind . The offset of the bellows from each other on the front surface of the walking elements is preferably selected in each case such that the bellows are arranged at substantially equal distances from each other on the front surfaces.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindu ng kann vorgesehen sein, dass der Rohrinnenmanipulator eine Radführu ng zur Unterstützung der Fortbeweg ung des Rohrinnenmanipulators aufweist, wobei die Radfü hrung an zu mindest einem, vorzugsweise dem in Fahrtrichtung vorne liegenden, Schreitkörper vorgesehen ist. Eine derartige Radfü hrung kann die Bewegu ng des Schreitwerks im Rohr vereinfachen, da du rch die an den Rohr- Innenwänden fahrenden Räder eine Schrägstellung des Schreitkörpers vermieden wird. According to one embodiment of the invention it can be provided that the inner tube manipulator has a wheel guide for supporting the movement of the inner tube manipulator, wherein the Radfü tion is provided to at least one, preferably the forward in the direction of travel, walking body. Such a wheel guide can simplify the movement of the walking mechanism in the pipe since you Interior walls moving wheels oblique position of the walking body is avoided.
Bevorzugt weist der Rohrinnenmanipulator wenigstens eine Zusatzvorrichtung auf, wobei die Zusatzvorrichtung wenigstens eine Prüfeinheit, beispielsweise eine Kamera oder einen Ultraschall-Prüfkopf oder einen Wirbelstrom-Prüfkopf, und/oder wenigstens eine Beleuchtungseinheit und/oder wenigstens eine Messeinheit, beispielsweise einen Sensor oder einen Ultraschall-Prüfkopf oder einen Wirbelstrom-Prüfkopf, und/oder wenigstens eine Arbeitseinheit, beispielsweise ein Werkzeug, und/oder wenigstens eine Reinigungseinheit, beispielsweise eine Kehr- oder Saugvorrichtung, umfasst. Vorzugsweise ist die Zusatzvorrichtung über eine geeignete Kupplung mit dem in Fahrrichtung zuvorderst liegenden Schreitkörper auswechsel- oder austauschbar verbunden. The inner tube manipulator preferably has at least one additional device, wherein the additional device comprises at least one test unit, for example a camera or an ultrasonic probe or an eddy current probe, and / or at least one illumination unit and / or at least one measuring unit, for example a sensor or an ultrasound probe. Test head or an eddy current probe, and / or at least one working unit, such as a tool, and / or at least one cleaning unit, such as a sweeping or suction device comprises. Preferably, the additional device is connected via a suitable coupling to the forwardmost in the direction of travel crest body or exchangeable.
Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen The invention will be explained below with regard to further features and advantages with reference to the description of exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show it
FIG 1 ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen 1 shows a first embodiment of the invention
Rohrinnenmanipulators in einer Draufsicht;  Inner tube manipulator in a plan view;
FIG 2a der erfindungsgemäße Rohrinnenmanipulator gemäß dem 2a of the pipe internal manipulator according to the invention according to the
Ausführungsbeispiel nach FIG 1 in einer Schnittdarstellung entlang der in FIG 1 eingezeichneten Schnittgerade II-II;  Embodiment of Figure 1 in a sectional view along the drawn in Figure 1 section line II-II;
FIG 2b ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen 2b shows a second embodiment of the invention
Rohrinnenmanipulators in einer Schnittdarstellung entsprechend der Schnittdarstellung in FIG 2a;  Rohrinnenmanipulators in a sectional view corresponding to the sectional view in FIG 2a;
FIG 2c ein drittes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen 2c shows a third embodiment of the invention
Rohrinnenmanipulators in einer Schnittdarstellung entsprechend der Schnittdarstellung in FIG 2a; FIG 3 ein viertes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßenRohrinnenmanipulators in a sectional view corresponding to the sectional view in FIG 2a; 3 shows a fourth embodiment of the invention
Rohrinnenmanipulators in einem Rohrsystem in einer Draufsicht. Pipe inside manipulator in a pipe system in a top view.
FIG 1 zeigt den erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator 1 zum Befahren von Rohrsystemen 2 sowie von Abzweigleitungen 3 in Rohrsystemen 2. Der Rohrinnenmanipulator 1 umfasst ein Schreitwerk 4 mit zwei Schreitkörpern 4a, 4b. Die benachbarten Schreitkörper 4a, 4b sind durch zwei Faltenbalge 5a, 5b verbunden. Die beiden Schreitkörper 4a, 4b weisen ferner je eine Fixiereinrichtung 6 zum Fixieren der Schreitkörper 4a, 4b im Rohr 7 auf. 1 shows the internal pipe manipulator 1 according to the invention for driving on pipe systems 2 and of branch pipes 3 in pipe systems 2. The pipe internal manipulator 1 comprises a walking mechanism 4 with two walking bodies 4a, 4b. The adjacent tread bodies 4a, 4b are connected by two bellows 5a, 5b. The two walking bodies 4a, 4b furthermore each have a fixing device 6 for fixing the walking bodies 4a, 4b in the pipe 7.
Die Faltenbalge 5a, 5b, sind unabhängig voneinander mittels Druckänderung im Innenraum der Faltenbalge 5a, 5b expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet, so dass der Rohrinnenmanipulator 1 in Abzweigleitungen 3 einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge 5a, 5b komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge 5a, 5b expandiert wird. Beispielsweise kann der Faltenbalg 5a komprimiert werden, während der Faltenbalg 5b expandiert wird, was in Fahrrichtung F zu einem Abbiegen des Rohrinnenmanipulators 1 nach links führen würde. Ein Komprimieren des Faltenbalgs 5b bei Expansion des Faltenbalgs 5a würde konsequenterweise zu einem Abbiegen des Rohrinnenmanipulators 1 nach rechts führen. The bellows 5 a, 5 b, are independently of each other by means of pressure change in the interior of the bellows 5 a, 5 b formed expandable and / or compressible, so that the pipe inner manipulator 1 can bend into branch lines 3 by at least one of the bellows 5 a, 5 b compressed and at least one of the other Bellows 5a, 5b is expanded. For example, the bellows 5 a can be compressed while the bellows 5 b is expanded, which would lead in the direction of travel F to a turning of the pipe inner manipulator 1 to the left. Compressing the bellows 5b upon expansion of the bellows 5a would consequently lead to a rightward turning of the pipe inner manipulator 1.
Die Fixiereinrichtung 6 jedes der beiden Schreitkörper 4a, 4b ist durch zwei mittels Druckänderung in ihrem Innenraum expandierbare und/oder komprimierbare Blasen 8 gebildet. Die Blasen 8 sind in gleichen Abständen entlang der Umfangsfläche 9 der scheibenförmigen Schreitkörper 4a, 4b vorgesehen. Die Blasen 8 der Fixiereinrichtung 6 am in Fahrrichtung F vorneliegenden Schreitkörper 4b befinden sich im expandierten Zustand, wobei sie gegen die Innenwände 10 des zu befahrenden Rohres 7 gedrückt sind, so dass der Schreitkörper 4a, 4b gegen das Rohr 7 gespreizt und damit fixiert ist. Die Blasen 8 der Fixiereinrichtung 6 am in Fahrrichtung F hinten liegenden Schreitkörper 4a befinden sich im komprimierten Zustand und sind in an den Umfangsflächen 9 der scheibenförmigen Schreitkörper 4a, 4b vorgesehenen Aussparungen 11 angeordnet, d. h. durch die Evakuierung nehmen die Blasen 8 die Kontur der AussparungenThe fixing device 6 of each of the two walking bodies 4a, 4b is formed by two by means of pressure change in its interior expandable and / or compressible bubbles 8. The bubbles 8 are provided at equal intervals along the peripheral surface 9 of the disc-shaped tread bodies 4a, 4b. The bladders 8 of the fixing device 6 at the forward in the direction of travel F litter 4b are in the expanded state, wherein they are pressed against the inner walls 10 of the pipe to be driven 7, so that the tread body 4a, 4b spread against the pipe 7 and is fixed with it. The blisters 8 of the fixing device 6 on the trailing body 4a lying in the direction of travel F are in the compressed state and are arranged in recesses 11 provided on the peripheral surfaces 9 of the disk-shaped walking elements 4a, 4b, ie by the evacuation the blisters 8 take the contour of the recesses
11 an, wie in FIG 1 beim Schreitkörper 4a dargestellt. 11, as shown in FIG 1 at the walking body 4a.
Das Schreitwerk 4 bewirkt ein Befahren des Rohrsystems 2 durch den Rohrinnenmanipulator 1 durch einen schreitartigen Bewegungsablauf, bei dem einer der beiden Schreitkörper 4a, 4b durch die Fixiereinrichtung 6 gegen eine Bewegung fixiert ist und der angrenzende Schreitkörper 4a, 4b durch Expandieren bzw. Komprimieren der Faltenbalge 5a, 5b von dem fixierten Schreitkörper 4a, 4b weggeschoben bzw. an den fixierten The walking mechanism 4 causes a driving of the pipe system 2 through the pipe inner manipulator 1 by a passer-like movement, in which one of the two walking bodies 4a, 4b is fixed by the fixing device 6 against movement and the adjacent walking body 4a, 4b by expanding or compressing the bellows 5a, 5b pushed away from the fixed tread body 4a, 4b or to the fixed
Schreitkörper herangezogen wird. Anschließend wird der vorab bewegte Schreitkörper 4a, 4b fixiert und der vorab fixierte Schreitkörper 4a, 4b bewegt. Eine Wiederholung dieses Vorgangs erzeugt eine schreitartige bzw. raupenartige Bewegung des Schreitwerks 4. Crest body is used. Subsequently, the previously moved tread body 4a, 4b is fixed and the previously fixed tread body 4a, 4b moves. A repetition of this process produces a passer-like or caterpillar-like movement of the walking mechanism 4.
Der Rohrinnenmanipulator 1 weist eine Steuereinrichtung 12 zur Steue- rung des Schreitwerks 4 auf, wobei die Steuereinrichtung 12 die Druckbeaufschlagung der Faltenbalge 5a, 5b steuert, wobei jeder Faltenbalg 5a, 5b einzeln ansteuerbar ist. Die Fixiereinrichtung 6, insbesondere die Druckbeaufschlagung der Blasen 8, ist auch durch die SteuereinrichtungThe inner tube manipulator 1 has a control device 12 for controlling the walking mechanism 4, wherein the control device 12 controls the pressurization of the bellows 5 a, 5 b, wherein each bellows 5 a, 5 b is individually controllable. The fixing device 6, in particular the pressurization of the bubbles 8, is also by the control device
12 steuerbar. Ein Teil der Steuereinrichtung 12 ist am in Fahrtrichtung F zuvorderst liegenden Schreitkörper 4b vorgesehen. Ein weiterer Teil der12 controllable. A part of the control device 12 is provided on the forwardmost in the direction of travel F lattice body 4b. Another part of
Steuereinrichtung 12 ist räumlich getrennt vom Schreitwerk 4 vorgesehen, um eine Fernsteuerung des Schreitwerks 4 zu ermöglichen. Control device 12 is provided spatially separated from the walking unit 4 to allow remote control of the walkway 4.
Der Rohrinnenmanipulator 1 weist eine Supportleitung 13 auf, die zumin- dest eine Druckluftleitung 14 und zumindest eine Energieversorgungsleitung 15 umfasst. Über die Druckluftleitung werden die Faltenbälge 5a, 5b sowie die Blasen 8 der Fixiereinrichtung 6 durch Druckänderung expandiert bzw. komprimiert. Die Energieversorgungsleitung 15 der Supportlei- tung 13 versorgt zum einen die Zusatzvorrichtung 22 mit Strom und verbindet zum anderen die Teile der Steuereinrichtung 12 untereinander. The internal pipe manipulator 1 has a support line 13 which comprises at least one compressed air line 14 and at least one power supply line 15. About the compressed air line the bellows 5a, 5b and the bubbles 8 of the fixing device 6 are expanded or compressed by pressure change. The power supply line 15 of the support Device 13 supplies power to the auxiliary device 22 and connects the other parts of the control device 12 with each other.
Der in Fahrtrichtung F des Rohrinnenmanipulators 1 vorne liegende Schreitkörper 4b umfasst eine Befestigungsvorrichtung 16 zum Befestigen der Supportleitung 13. Die Supportleitung 13 wird folglich bei Bewegung des Rohrinnenmanipulators 1 durch den in Fahrtrichtung F des Rohrinnenmanipulators 1 vorne liegende Schreitkörper 4b gezogen. Der in Fahrtrichtung F des Rohrinnenmanipulators 1 hinten liegende Schreitkörper 4a weist eine Durchführung 17 zur Durchführung der Supportleitung 13 durch den Schreitkörper 4a auf. Die Durchführung 17 ist im Wesentlichen rohrförmig und weist an ihren beiden Enden 18a, 18b zur Verbesserung der Beweglichkeit der Supportleitung 13 eine Abschrägung 19 auf. Die Abschrägung 19 ist insbesondere dann von Vorteil, wenn der Rohrinnenmanipulator 1 in Abzweigleitungen 3 einbiegt und die Supportleitung 13 sich folglich biegt. Auf diese Weise wird ein Abknicken der Supportleitung 13 vermieden. The forward in the direction of travel F of the pipe inner manipulator 1 lying walker body 4b includes a fastening device 16 for securing the support line 13. The support line 13 is thus pulled during movement of the pipe inner manipulator 1 through the forward in the direction of travel of the pipe inner manipulator 1 1 lying leg 4b. The lying in the direction of travel F of the pipe inner manipulator 1 behind crest 4a has a passage 17 for carrying out the support line 13 through the tread body 4a. The passage 17 is substantially tubular and has at its two ends 18 a, 18 b to improve the mobility of the support line 13 a chamfer 19. The chamfer 19 is particularly advantageous when the pipe inner manipulator 1 bends into branch lines 3 and the support line 13 thus bends. In this way, a kinking of the support line 13 is avoided.
Der in Fahrtrichtung F hinten liegende Schreitkörper 4a weist an seiner dem benachbartem Schreitkörper 4b zugewandten Frontfläche 20 einen vorstehenden Anschlag 21 auf, welcher eine vollständige Kompression der Faltenbalge 5a, 5b zwischen den benachbarten Schreitkörpern 4a, 4b verhindert, da der Schreitkörper 4b an den Anschlag 21 anstößt bevor die Faltenbalge 5a, 5b vollständig komprimiert sind. Durch den Anschlag 21 wird folglich eine Maximalkompression der Faltenbalge 5a, 5b festgelegt. The lying in the direction of travel F behind tread body 4a has at its the adjacent tread body 4b facing front surface 20 on a projecting stop 21, which prevents complete compression of the bellows 5a, 5b between the adjacent tread bodies 4a, 4b, since the tread body 4b to the stop 21st abuts before the bellows 5a, 5b are completely compressed. As a result of the stop 21, a maximum compression of the bellows 5 a, 5 b is determined.
Ferner ist an der Supportleitung 13 eine Hubbegrenzung 26 vorgesehen, welche eine vollständige Expansion der Faltenbalge 5a, 5b zwischen benachbarten Schreitkörpern 4a, 4b verhindert. Die Hubbegrenzung 26 stößt an den Schreitkörper 4a bevor die Faltenbalge 5a, 5b vollständig expandiert sind . Durch die Hubbegrenzung 26 wird folglich eine Maximalexpansion der Faltenbalge 5a, 5b festgelegt. Der Rohrinnenmanipulator 1 weist außerdem eine Zusatzvorrichtung 22 auf, wobei die Zusatzvorrichtung 22 eine Prüfeinheit 23 mit einer Kamera 24 und einer Beleuchtungseinheit umfasst. Die Kamera 24 dient unter anderem der Inspektion des Rohrsystems 2. Die Zusatzvorrichtung 22 ist über eine Kupplung 25 mit dem in Fahrrichtung F zuvorderst liegendem Schreitkörper 4b auswechselbar verbunden. Durch die Austauschbarkeit der Zusatzvorrichtung 22 kann je nach Bedarf die passende Zusatzvorrichtung 22 an den Schreitkörper 4b über die Kupplung 25 angebracht werden. So könnte beispielsweise auch eine Prüf- oder Messeinheit oder eine Arbeitseinheit, zum Beispiel ein Werkzeug, oder eine Reinigungseinheit an den Schreitkörper 4b angebracht werden. Further, a stroke limiter 26 is provided on the support line 13, which prevents complete expansion of the bellows 5 a, 5 b between adjacent tread bodies 4 a, 4 b. The stroke limiter 26 abuts the tread body 4a before the bellows 5a, 5b are completely expanded. As a result of the stroke limitation 26, a maximum expansion of the bellows 5 a, 5 b is determined. The internal pipe manipulator 1 also has an additional device 22, wherein the additional device 22 comprises a test unit 23 with a camera 24 and a lighting unit. Among other things, the camera 24 serves to inspect the pipe system 2. The auxiliary device 22 is exchangeably connected via a coupling 25 to the walking body 4b lying in the travel direction F. Due to the interchangeability of the additional device 22, the appropriate additional device 22 can be attached to the tread body 4b via the coupling 25 as needed. Thus, for example, a test or measuring unit or a working unit, for example a tool, or a cleaning unit could be attached to the walking body 4b.
FIG 2a zeigt den erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulator 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach FIG 1 in einer Schnittdarstellung entlang der in FIG 1 eingezeichneten Schnittgeraden II-II. FIG 2a zeigt die Frontfläche 20 des Schreitkörpers 4a, die Supportleitung 13 und den Anschlag 21. Ferner ist ersichtlich, dass die zwei Faltenbalge 5a, 5b an der Frontfläche 20 des Schreitkörpers 4a um 180° versetzt angeordnet sind. Die Faltenbalge 5a, 5b sind an der Frontfläche 20 des benachbarten Schreitkörpers 4b entsprechend auch um 180° versetzt angeordnet. FIG. 2a shows the inner tube manipulator 1 according to the invention in accordance with the exemplary embodiment according to FIG. 1 in a sectional illustration along the section line II-II drawn in FIG. FIG. 2 a shows the front face 20 of the walking body 4 a, the support line 13 and the stop 21. It can also be seen that the two bellows 5 a, 5 b are arranged offset by 180 ° on the front face 20 of the walking body 4 a. The bellows 5 a, 5 b are arranged correspondingly offset by 180 ° on the front surface 20 of the adjacent tread body 4b.
FIG 2b zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators 1 in einer Schnittdarstellung entsprechend der Schnittdarstellung in FIG 2a. Der Rohrinnenmanipulators 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach FIG 2b weist drei Faltenbalge 5a, 5b, 5c auf, wobei die drei Faltenbalge 5a, 5b, 5c zwischen zwei benachbarten Schreitkörpern 4a, 4b vorgesehen sind und an den Frontflächen 20 der Schreitkörper 4a, 4b um 120° versetzt angeordnet sind. 2b shows a second embodiment of the pipe inner manipulator 1 according to the invention in a sectional view corresponding to the sectional view in FIG 2a. 2b has three bellows 5a, 5b, 5c, wherein the three bellows 5a, 5b, 5c are provided between two adjacent cross members 4a, 4b and at the front surfaces 20 of the cross members 4a, 4b by 120 ° are arranged offset.
FIG 2c zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators 1 in einer Schnittdarstellung entsprechend der Schnittdarstellung in FIG 2a. Der Rohrinnenmanipulators 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach FIG 2c weist vier Faltenbalge 5a, 5b, 5c, 5d auf, wobei die vier Faltenbalge 5a, 5b, 5c, 5d zwischen zwei benachbarten Schreitkörpern 4a, 4b vorgesehen sind und an den Frontflächen 20 der Schreitkörper 4a, 4b um 90° versetzt angeordnet sind. FIG 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Rohrinnenmanipulators 1 zum Befahren von Rohrsystemen 2 sowie Abzweigleitungen 3 in Rohrsystemen 2. Der Rohrinnenmanipulator 1 umfasst ein Schreitwerk 4 mit drei Schreitkörpern 4a, 4b, 4c. Die benachbarten Schreitkörper 4a, 4b, 4c sind durch je zwei Faltenbalge 5a, 5b verbunden. Die drei Schreitkörper 4a, 4b, 4c weisen ferner je eine Fixiereinrichtung 6 zum Fixieren der Schreitkörper 4a, 4b, 4c im Rohr 7 bzw. in der Abzweigleitung 3 auf. Die Schreitkörper 4a und 4b weisen in diesem Ausführungsbeispiel beide je einen Anschlag 21 auf. Nachfolgend soll anhand des Rohrinnenmanipulators 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach FIG 3 ein Abbiegevorgang des Rohrinnenmanipulators 1 in eine Abzweigleitung 3 erläutert werden : FIG. 2 c shows a third exemplary embodiment of the pipe internal manipulator 1 according to the invention in a sectional representation corresponding to the sectional illustration in FIG. 2 a. The pipe inner manipulator 1 according to the embodiment of FIG 2c has four bellows 5a, 5b, 5c, 5d , wherein the four bellows 5a, 5b, 5c, 5d are provided between two adjacent walking bodies 4a, 4b and are arranged offset at 90 ° on the front surfaces 20 of the walking bodies 4a, 4b. FIG. 3 shows a further exemplary embodiment of the pipe internal manipulator 1 according to the invention for driving on pipe systems 2 and branch pipes 3 in pipe systems 2. The pipe internal manipulator 1 comprises a walking mechanism 4 with three walking bodies 4a, 4b, 4c. The adjacent tread bodies 4a, 4b, 4c are each connected by two bellows 5a, 5b. The three walking bodies 4a, 4b, 4c furthermore each have a fixing device 6 for fixing the walking bodies 4a, 4b, 4c in the pipe 7 or in the branch line 3. The tread bodies 4a and 4b each have a stop 21 in this exemplary embodiment. Subsequently, a bending operation of the pipe internal manipulator 1 into a branch line 3 will be explained with reference to the pipe inner manipulator 1 according to the embodiment of FIG.
Der Rohrmanipulator 1 befindet sich im Rohrsystem 2 und bewegt sich im Rohr 7 auf die Abzweigleitung 3 zu. Die Faltenbalge 5a, 5b zwischen den beiden Schreitkörpern 4b und 4c sind evakuiert und damit komprimiert (nicht in FIG 3 dargestellt). The pipe manipulator 1 is located in the pipe system 2 and moves in the pipe 7 to the branch line 3. The bellows 5a, 5b between the two walking bodies 4b and 4c are evacuated and thus compressed (not shown in FIG. 3).
Der Rohrinnenmanipulator 1 bewegt sich durch den vorangehend zu FIG 1 beschriebenen schreitartigen Bewegungsablauf fort, indem die Schreitkörper 4a und 4b abwechselnd fixiert und bewegt werden. Sobald sich der Rohrinnenmanipulator 1 der Abzweigleitung 3 annähert, kann die Schrittlänge des Rohrinnenmanipulators 1 zur schrittweisen, präzisen Positionierung vor der Abzweigleitung 3 reduziert werden (nicht in FIG 3 dargestellt). The inner tube manipulator 1 moves on through the path-like sequence of movements described above with reference to FIG. 1 by the crest bodies 4a and 4b being alternately fixed and moved. As soon as the internal pipe manipulator 1 approaches the branch line 3, the step length of the pipe inner manipulator 1 can be reduced for stepwise, precise positioning in front of the branch line 3 (not shown in FIG. 3).
FIG 3 zeigt, dass sofern sich der Rohrinnenmanipulator 1 in einer zum Einbiegen in die Abzweigleitung 3 geeigneten Position befindet, was bei- spielsweise durch die Kamera 24 überprüft werden kann, der Schreitkörper 4a durch die Fixiereinrichtung 6 im Rohr 7 fixiert wird, indem die Blasen 8 expandiert werden. Anschließend wird der Schreitkörper 4b durch Expansion der zwischen ihm und dem Schreitkörper 4a angebrachten Fal- tenbalge 5a, 5b bis knapp vor die Abzweigleitung 3 gebracht. Der FIG. 3 shows that, if the internal pipe manipulator 1 is located in a position suitable for being inserted into the branch line 3, what For example, can be checked by the camera 24, the tread 4a is fixed by the fixing device 6 in the tube 7 by the bubbles 8 are expanded. Subsequently, the tread body 4b is brought up to just before the branch line 3 by expansion of the bellows 5a, 5b mounted between it and the tread body 4a. Of the
Schreitkörper 4c wird durch Expansion des mit ihm verbundenen Faltenbalgs 5b, bei gleichzeitig verbleibender Kompression oder zumindest nur geringfügiger Expansion des mit ihm verbundenen Faltenbalgs 5a zum Einbiegen in die Abzweigleitung 3 gebracht.  Crushing body 4c is brought into the branch line 3 by expansion of the bellows 5b connected to it, while at the same time remaining compression or at least only slight expansion of the bellows 5a connected to it.
Sobald der Schreitkörper 4c eine Position in der Abzweigleitung 3 erreicht hat, in der er diese geradlinig befahren kann, wird der Schreitkörper 4c durch seine Fixiereinrichtung 6 in der Abzweigleitung 3 fixiert und die Schreitkörper 4a, 4b nachgezogen, nachdem deren Fixiereinrichtungen, insbesondere die Fixiereinrichtung 6 des Schreitkörpers 4a gelöst wurden (nicht in FIG 3 dargestellt). As soon as the walking body 4c has reached a position in the branch line 3 in which it can travel straight on, the walking body 4c is fixed in the branch line 3 by its fixing device 6 and the walking bodies 4a, 4b are retightened after their fixing devices, in particular the fixing device 6 of the walking body 4a were released (not shown in FIG 3).
Damit ist der Abbiegevorgang in die Abzweigleitung 3a abgeschlossen. Um sich in der Abzweigleitung 3 weiter geradlinig fortzubewegen, wird nun wieder der zu FIG 1 beschriebene schreitartige Bewegungsablauf des Rohrinnenmanipulators 1 fortgeführt. Thus, the turning operation is completed in the branch line 3a. In order to continue to move straight in the branch line 3, the path-like motion sequence of the pipe internal manipulator 1, which is described in FIG.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Rohrinnenmanipulator1 internal pipe manipulator
2 Rohrsystem 2 pipe system
3 Abzweigleitung  3 branch line
4 Schreitwerk  4 walking works
4a, 4b, 4c Schreitkörper  4a, 4b, 4c crest body
5a, 5b, 5c, 5d Faltenbalg  5a, 5b, 5c, 5d bellows
6 Fixiereinrichtung  6 fixing device
7 Rohr  7 pipe
8 Blase  8 bubble
9 Umfangsfläche  9 peripheral surface
10 Innenwand  10 inner wall
11 Aussparung  11 recess
12 Steuereinrichtung  12 control device
13 Supportleitung  13 support line
14 Druckluftleitung  14 compressed air line
15 Energieversorgungsleitung 15 power supply line
16 Befestigungsvorrichtung16 fastening device
17 Durchführung 17 implementation
18a, 18b Ende  18a, 18b end
19 Abschrägung  19 bevel
20 Frontfläche  20 front surface
21 Anschlag  21 stop
22 Zusatzvorrichtung  22 additional device
23 Prüfeinheit  23 test unit
24 Kamera  24 camera
25 Kupplung  25 clutch
26 Hubbegrenzung  26 stroke limitation
F Fahrrichtung F direction of travel
L Längsachse  L longitudinal axis

Claims

Patentansprüche claims
1. Rohrinnenmanipulator (1) zum Befahren von Rohrsystemen (2), insbesondere von Abzweigleitungen (3) in Rohrsystemen (2), umfassend 1. internal pipe manipulator (1) for driving on pipe systems (2), in particular of branch lines (3) in pipe systems (2) comprising
ein Schreitwerk (4) mit wenigstens zwei Schreitkörpern (4a; 4b; 4c), wobei benachbarte Schreitkörper (4a; 4b; 4c) durch wenigstens zwei Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) verbunden sind,  a walking mechanism (4) having at least two walking bodies (4a; 4b; 4c), wherein adjacent running bodies (4a; 4b; 4c) are connected by at least two bellows (5a; 5b; 5c; 5d),
wobei wenigstens zwei Schreitkörper (4a; 4b; 4c) je eine Fixiereinrichtung (6) zum Fixieren der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) im Rohr (7) aufweisen,  wherein at least two walking bodies (4a; 4b; 4c) each have a fixing device (6) for fixing the walking bodies (4a; 4b; 4c) in the tube (7),
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) unabhängig voneinander expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind, so dass der Rohrinnenmanipulator (1) in Abzweigleitungen (3) einbiegen kann, indem wenigstens einer der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) komprimiert und wenigstens ein anderer der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) expandiert wird.  the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are designed to be expandable and / or compressible independently of one another so that the internal pipe manipulator (1) can bend into branch pipes (3) by at least one of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) compressed and at least one other of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) is expanded.
2. Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 1, 2. internal pipe manipulator according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Fixiereinrichtung (6) durch zumindest eine, vorzugsweise zumindest zwei, mittels Druckänderung in ihrem Innenraum expandierbare und/oder komprimierbare Blasen (8) gebildet ist, wobei die Blasen the fixing device (6) is formed by at least one, preferably at least two, by means of pressure change in its interior expandable and / or compressible bubbles (8), wherein the bubbles
(8) vorzugsweise in gleichen Abständen entlang der Umfangsfläche(8) preferably at equal intervals along the peripheral surface
(9) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) vorgesehen sind, (9) the tread body (4a; 4b; 4c) are provided,
wobei die Blasen (8) im expandierten Zustand gegen die Innenwände (10) des Rohres (7) gedrückt sind, so dass der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) gegen das Rohr (7) gespreizt und damit fixiert ist, und/oder wobei die Blasen (8) im komprimierten Zustand in an den Umfangs- flächen (9) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) vorgesehenen Aussparungen (11) angeordnet sind. Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 1, wherein the bladders (8) in the expanded state are pressed against the inner walls (10) of the tube (7) such that the tread body (4a; 4b; 4c) is spread against and fixed to the tube (7), and / or the bladders (8) are arranged in the compressed state in recesses (11) provided on the circumferential surfaces (9) of the lugs (4a; 4b; 4c). Internal pipe manipulator according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Fixiereinrichtung (6) durch zumindest einen mittels Druckänderung in seinem Innenraum expandierbaren und/oder komprimierbaren Ringschlauch gebildet ist, wobei der Ringschlauch um die Um- fangsfläche (9) des Schreitkörpers (4a; 4b; 4c) umlaufend angeordnet ist, the fixing device (6) is formed by at least one annular hose which is expandable and / or compressible in its interior by means of a pressure change, the annular hose being arranged circumferentially around the peripheral surface (9) of the step body (4a; 4b; 4c),
wobei der Ringschlauch im expandierten Zustand gegen die Innenwände (10) des Rohres (7) gedrückt ist, so dass der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) gegen das Rohr (7) gespreizt und damit fixiert ist, und/oder wherein the annular tube is pressed in the expanded state against the inner walls (10) of the tube (7), so that the tread body (4a, 4b, 4c) is spread against the tube (7) and thus fixed, and / or
wobei der Ringschlauch im komprimierten Zustand in um die Um- fangsfläche (9) des Schreitkörpers (4a; 4b; 4c) umlaufend vorgesehenen Aussparungen (11) angeordnet ist. wherein, in the compressed state, the annular tube is arranged in recesses (11) provided circumferentially around the circumferential surface (9) of the crest body (4a; 4b; 4c).
Rohrinnenmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, Pipe inner manipulator according to one of claims 1 to 3,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) unabhängig voneinander mittels Druckänderung im Innenraum der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) expandierbar und/oder komprimierbar ausgebildet sind. the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are designed to be expandable and / or compressible independently of one another by means of pressure changes in the interior of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d).
Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 4, Internal pipe manipulator according to claim 4,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Rohrinnenmanipulator (1) eine Steuereinrichtung (12) zur Steuerung des Schreitwerks (4) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (12) die Druckbeaufschlagung der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) steuert, wobei jeder Faltenbalg (5a; 5b; 5c; 5d) einzeln ansteuerbar ist. the pipe internal manipulator (1) comprises a control device (12) for controlling the walking mechanism (4), wherein the control device (12) controls the pressurization of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d), each bellows (5a; 5b; 5c; 5d) is individually controllable.
Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 5, Internal pipe manipulator according to claim 5,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
auch die Fixiereinrichtung (6) durch die Steuereinrichtung (12) steuerbar ist. Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 5 oder 6, Also, the fixing device (6) by the control device (12) is controllable. Pipe inner manipulator according to claim 5 or 6,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung (12) am Schreitwerk (4), bevorzugt am in Fahrtrichtung (F) zuvorderst liegenden und/oder am in Fahrrichtung (F) zuhinterst liegenden Schreitkörper (4a; 4b; 4c), vorgesehen ist, und/oder in that at least a part of the control device (12) is provided on the walking mechanism (4), preferably on the forwardmost (C) lying in the direction of travel (F) and / or on the driving direction (F) outermost lying tread body (4a, 4b, 4c), and / or
dass zumindest ein Teil der Steuereinrichtung (12) räumlich getrennt vom Schreitwerk (4) vorgesehen ist, um eine Fernsteuerung des Schreitwerks (4) zu ermöglichen. in that at least part of the control device (12) is provided spatially separated from the walking mechanism (4) in order to enable remote control of the walking mechanism (4).
Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Pipe internal manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that
der Rohrinnenmanipulator (1) eine Supportleitung (13) aufweist, wobei die Supportleitung (13) zumindest eine Druckluftleitung (14) und/oder zumindest eine Energieversorgungsleitung (15) umfasst. the pipe internal manipulator (1) has a support line (13), wherein the support line (13) comprises at least one compressed air line (14) and / or at least one energy supply line (15).
Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 8, Internal pipe manipulator according to claim 8,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
wenigstens einer der Schreitkörper (4a; 4b; 4c), bevorzugt der in Fahrtrichtung (F) des Rohrinnenmanipulators (1) vorne liegende Schreitkörper (4a; 4b; 4c), eine Befestigungsvorrichtung (16) zum Befestigen der Supportleitung (13) umfasst. at least one of the tread bodies (4a, 4b, 4c), preferably in the direction of travel (F) of the pipe inner manipulator (1) front chute body (4a, 4b, 4c), a fastening device (16) for securing the support line (13).
Rohrinnenmanipulator nach Anspruch 8 oder 9, Internal pipe manipulator according to claim 8 or 9,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
wenigstens einer der Schreitkörper (4a; 4b; 4c), zumindest der in Fahrtrichtung (F) des Rohrinnenmanipulators (1) hinten liegende Schreitkörper (4a; 4b; 4c), eine Durchführung (17) zur Durchführung der Supportleitung (13) durch den Schreitkörper (4a; 4b; 4c) aufweist, at least one of the tread bodies (4a; 4b; 4c), at least the tread body (4a; 4b; 4c) at the rear in the direction of travel (F) of the inner tube manipulator (1), a passage (17) for the passage of the support conduit (13) through the tread body (4a, 4b, 4c),
wobei die Durchführung zumindest an ihrem in Fahrtrichtung (F) hinten liegenden Ende (18a), insbesondere an beiden Enden (18a; 18b), zur Verbesserung der Beweglichkeit der Supportleitung (13) eine Abschrägung (19) aufweist. wherein the passage at least at its in the direction of travel (F) rear end (18a), in particular at both ends (18a; 18b), to improve the mobility of the support line (13) has a bevel (19).
Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Pipe internal manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that
wenigstens einer der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) an zumindest einer dem benachbartem Schreitkörper (4a; 4b; 4c) zugewandten Frontfläche (20) einen vorstehenden Anschlag (21) aufweist, welcher eine vollständige Kompression der Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) zwischen den benachbarten Schreitkörpern (4a; 4b; 4c) verhindert. at least one of the tread bodies (4a; 4b; 4c) has at at least one front face (20) facing the adjacent tread body (4a; 4b; 4c) a projecting stop (21) which permits complete compression of the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) between the adjacent walking bodies (4a; 4b; 4c).
Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, Internal pipe manipulator according to one of the preceding claims, characterized
dass zwei Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) zwischen den Schreitkörpern (4a; 4b; 4c) vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) an Frontflächen (20) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) um 180° versetzt angeordnet sind, oder two bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are provided between the walking bodies (4a; 4b; 4c), wherein the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are arranged on front surfaces (20) of the walking bodies (4a; 4b; 4c ) are arranged offset by 180 °, or
dass drei Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) zwischen den Schreitkörpern (4a; 4b; 4c) vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) an Frontflächen (20) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) um 120° versetzt angeordnet sind, oder three bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are provided between the walking bodies (4a; 4b; 4c), wherein the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are arranged on front surfaces (20) of the running bodies (4a; 4b; 4c ) are arranged offset by 120 °, or
dass vier Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) zwischen den Schreitkörpern (4a; 4b; 4c) vorgesehen sind, wobei die Faltenbalge (5a; 5b; 5c; 5d) an Frontflächen (20) der Schreitkörper (4a; 4b; 4c) um 90° versetzt angeordnet sind. four bellows (5a; 5b; 5c; 5d) are provided between the walking bodies (4a; 4b; 4c), the bellows (5a; 5b; 5c; 5d) being provided on front surfaces (20) of the tread bodies (4a; 4b; 4c ) are arranged offset by 90 °.
Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Pipe internal manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that
der Rohrinnenmanipulator (1) eine Radführung zur Unterstützung der Fortbewegung des Rohrinnenmanipulators (1) aufweist, wobei die Radführung an zumindest einem, vorzugsweise dem in Fahrtrichtung (F) vorne liegenden, Schreitkörper (4a; 4b; 4c) vorgesehen ist. Rohrinnenmanipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass the inner tube manipulator (1) has a wheel guide for supporting the locomotion of the inner tube manipulator (1), wherein the wheel guide is provided on at least one, preferably in the direction of travel (F) forward, crest body (4a, 4b, 4c). Pipe internal manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that
der Rohrinnenmanipulator (1) wenigstens eine Zusatzvorrichtung (22) aufweist, wobei die Zusatzvorrichtung (22) wenigstens eine Prüfeinheit (23) und/oder wenigstens eine Beleuchtungseinheit und/oder wenigstens eine Messeinheit und/oder wenigstens eine Arbeitseinheit und/oder wenigstens eine Reinigungseinheit umfasst. the pipe internal manipulator (1) has at least one additional device (22), wherein the additional device (22) comprises at least one test unit (23) and / or at least one lighting unit and / or at least one measuring unit and / or at least one working unit and / or at least one cleaning unit ,
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