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Patents

  1. Advanced Patent Search
Publication numberWO2012013846 A1
Publication typeApplication
Application numberPCT/ES2011/070522
Publication date2 Feb 2012
Filing date15 Jul 2011
Priority date30 Jul 2010
Publication numberPCT/2011/70522, PCT/ES/11/070522, PCT/ES/11/70522, PCT/ES/2011/070522, PCT/ES/2011/70522, PCT/ES11/070522, PCT/ES11/70522, PCT/ES11070522, PCT/ES1170522, PCT/ES2011/070522, PCT/ES2011/70522, PCT/ES2011070522, PCT/ES201170522, WO 2012/013846 A1, WO 2012013846 A1, WO 2012013846A1, WO-A1-2012013846, WO2012/013846A1, WO2012013846 A1, WO2012013846A1
InventorsNavarro Jose Maria Sabater, Jover Eduardo Fernandez, Aracil Nicolas Garcia, Vidal Carlos Perez, POVEDA Jose María AZORIN
ApplicantUniversidad Miguel Hernandez
Export CitationBiBTeX, EndNote, RefMan
External Links: Patentscope, Espacenet
Parallel-configuration telerobotic arm for use in minimally invasive surgery
WO 2012013846 A1
Abstract
The present invention concerns a telerobotic arm having at least four degrees of freedom that can move the surgical tools in a minimally invasive surgical operation. The robotic arm preferably comprises five actuators, four of which are used to execute the four degrees of freedom and the fifth to control tool exchanges. Each arm is small and has sufficient dynamic capacity to perform surgical tasks.
Claims  translated from Spanish  (OCR text may contain errors)
REIVINDICACIONES CLAIMS
1 . 1 . BRAZO TELEROBÓTICO de configuración paralela para 5 aplicaciones de cirugía mínima invasiva caracterizado por disponer de, al menos, cuatro grados de libertad, de los cuales, al menos, tres son movimientos de orientación y uno es el movimiento de traslación a lo largo del eje de una herramienta quirúrgica, así como de una interfaz mecánica que permite el intercambio de estas o herramientas de forma automática. ARM telerobotic parallel configuration for five applications of minimally invasive surgery characterized by having at least four degrees of freedom, of which at least three are orientation movements and one is the translational movement along the axis a surgical tool and a mechanical interface for the exchange of these or tools automatically.
2. BRAZO TELEROBÓTICO de configuración paralela para aplicaciones de cirugía mínima invasiva según reivindicación 1 caracterizado porque el intercambiador automático de herramientas quirúrgicas se basa en el uso de dos motores lineales ((4) y (5)),5 uno de los cuales se sitúa en un carro motorizado instalado sobre una guía lineal, que permite el intercambio de herramientas quirúrgicas con un vástago magnético (34) en el extremo opuesto a la pinza quirúrgica. 2. ARM telerobotic parallel configuration for applications minimally invasive surgery according to claim 1 characterized in that the automatic exchanger surgical tools is based on the use of two linear motors ((4) and (5)), 5 one of which is situated on a motorized cart mounted on a linear guide, which allows the exchange of surgical tools with a magnetic rod (34) at the opposite end to the surgical clamp. El otro motor controla la traslación de la herramienta quirúrgica durante la operación. The other motor controls the translation of surgical tool during operation.
0 3. BRAZO TELEROBÓTICO de configuración paralela para aplicaciones de cirugía mínima invasiva, según las reivindicaciones 1 y 2, caracterizado porque los grados de libertad de orientación se disponen de forma que el punto de rotación de la herramienta quirúrgica coincide en todo momento con el orificio de entrada al 5 paciente, evitando de esa forma los posibles daños por desgarro del orificio de entrada. 0 3. ARM telerobotic parallel configuration for minimally invasive surgery applications, according to claims 1 and 2, characterized in that the degrees of freedom of orientation are arranged so that the point of rotation of the surgical tool at all times coincide with the hole 5 patient input, thus avoiding possible damage by tearing the inlet port.
4. BRAZO TELEROBÓTICO de configuración paralela para aplicaciones de cirugía mínima invasiva, según las reivindicaciones 1 , 2 y 3 caracterizado por disponer de una interfaz electrónica que 0 permite el control de grados de libertad adicionales que existan en el extremo de una herramienta quirúrgica motorizada. 4. ARM telerobotic parallel configuration for minimally invasive surgery applications, according to claims 1, 2 and 3 characterized by having an electronic interface that allows control 0 additional degrees of freedom that exist in the end of a surgical power tool. BRAZO TELEROBÓTICO de configuración paralela para aplicaciones de cirugía mínima invasiva, según las reivindicaciones 1 , 2, 3 y 4, caracterizado por disponer de una articulación esférica formada por tres piezas concéntricas cuyo centro de rotación coincide con el orificio de entrada en una operación de cirugía mínima invasiva. ARM telerobotic parallel configuration for applications minimally invasive surgery, according to claims 1, 2, 3 and 4, characterized by having a spherical joint formed by three concentric parts whose center of rotation coincides with the inlet port in a surgical operation minimally invasive.
BRAZO TELEROBÓTICO de configuración paralela para aplicaciones de cirugía mínima invasiva según las reivindicaciones 1 , 2, 3, 4 y 5, caracterizado por disponer de un sistema de control que evita el uso de sensores de fuerza o contacto intra-abdominales mediante la lectura de la intensidad de los actuadores lineales. ARM telerobotic parallel configuration for applications minimally invasive surgery according to claims 1, 2, 3, 4 and 5, characterized by having a control system which avoids the use of force sensors or intraabdominal contact by reading the intensity of linear actuators.
BRAZO TELEROBÓTICO de configuración paralela para aplicaciones de cirugía mínima invasiva, según las reivindicaciones 1 , 2, 3, 4, 5 y 6 caracterizado por formar parte de un sistema robótico constituido por DOS o MAS unidades robóticas y que permitan realizar operaciones de cirugía mínima invasiva, trabajando de forma cooperativa y evitando las colisiones entre los diferentes brazos. ARM telerobotic parallel configuration for applications minimally invasive surgery, according to claims 1, 2, 3, 4, 5 and 6 characterized by forming part of a robotic system comprised of two or more robotic units and allow operations of minimally invasive surgery working cooperatively and avoiding collisions between the different arms.
Description  translated from Spanish  (OCR text may contain errors)

BRAZO TELERROBOTICO DE CONFIGURACION PARALELA PARA APLICACIONES DE CIRUGIA MINIMA INVASIVA Telerobotic ARM PARALLEL CONFIGURATION FOR APPLICATIONS OF INVASIVE SURGERY MINIMAL

La presente invención consiste en un brazo telerrobótico de, al menos, cuatro grados de libertad capaz de realizar los movimientos de las herramientas quirúrgicas en una operación de cirugía mínimamente invasiva. The present invention is a telerobotic arm at least four degrees of freedom capable of performing movements surgical tools in a minimally invasive surgery operation. El brazo robótico está formado preferentemente por cinco actuadores, cuatro de ellos para ejecutar los 4 grados de libertad y 1 adicional para controlar el intercambio de herramienta. The robotic arm is preferably formed by five actuators, four of them to run four degrees of freedom to control and 1 additional exchange tool. Cada brazo tiene un tamaño reducido, junto con una capacidad dinámica suficiente para la realización de las tareas quirúrgicas. Each arm has a small size, together with a sufficient dynamic capability to perform surgical tasks.

SECTOR TÉCNICO AL QUE SE REFIERE LA INVENCIÓN TECHNICAL FIELD The invention relates

El presente invento se refiere al campo de los sistemas quirúrgicos con asistencia robótica, robots quirúrgicos y sistemas automáticos para cirugía asistida por computador. The present invention relates to the field of surgical robotic systems support, surgical robots and automatic systems for computer-assisted surgery.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN BACKGROUND OF THE INVENTION

La cirugía mínima invasiva se caracteriza por la utilización de pequeñas incisiones menores de 10 mm de forma que los instrumentos penetran en el cuerpo atravesando dichas incisiones. The minimally invasive surgery is characterized by the use of small incisions under 10 mm so that the instruments enter the body through these incisions. En estos puntos de entrada se colocan los trocares, que son elementos que permiten el acceso de dichos instrumentos restringiendo la cinemática de operación a una articulación esférica más un grado de libertad de traslación a lo largo del eje de la herramienta quirúrgica. In these entry points trocars, which are elements that allow access to such instruments restrict the kinematics of a ball joint operation plus a degree of freedom of translation along the axis of the surgical tool are placed. Los dispositivos robóticos se definen como intrínsecamente seguros porque su diseño mecánico se basa en dos requisitos, evitar colisiones entre sus elementos y evitar singularidades dentro del espacio de trabajo de la herramienta del robot. Robotic devices are defined as intrinsically safe because their mechanical design is based on two requirements, avoid collisions between its elements and avoid singularities in the workspace of the robot tool. La solución más común es el uso del "remote center of motion" (RCM), que coloca el centro The most common solution is the use of "remote center of motion" (RCM), which places the center

HOJA DE REEMPLAZO (Regla 26) de rotación de la muñeca del robot en el trocar. SUBSTITUTE SHEET (Rule 26) of rotation of the robot wrist in the trocar. De esta forma no se produce ninguna traslación de dicho punto, evitando que cualquier fallo en el control del robot provoque algún daño en el paciente. Thus no translation of that point does not occur, preventing any failure to control the robot causing some damage to the patient.

Sobre esta idea, existen distintos sistemas robóticos como el denominado Bluedragon o el llamado WA-slave que colocan la intersección de los ejes de la muñeca sobre el punto trocar. On this idea, there are different robotic systems as called Bluedragon or call WA-slave who place the intersection of the axes of the wrist on the trocar point.

Actualmente, existen dispositivos robóticos más voluminosos, como el reivindicado con la patente US 5,855,583 conocido como "Method and apparatus form performing minimally" o la patente americana US 5,337,732 con título "Robotic Endoscopy" o incluso la patente americana "Automated endoscope system for optimal poistioning", no obstante, estos dispositivos son engorrosos y grandes y por tanto provocan problemas de ergonomía en el quirófano; Currently, there are bulkier robotic devices, as claimed by the US 5,855,583 patent called "Method and apparatus form performing minimally" or US Patent No. 5,337,732 titled "Robotic Endoscopy" or even the American patent "Automated endoscope system for optimal poistioning "However, these devices are cumbersome and large and thus cause ergonomic problems in the operating room; sobre todo durante el cambio de herramienta, obligando a tener tiempos de preparación del robot y del paciente antes de la operación muy largos y generando problemas en la economía del quirófano. especially during the tool change, forcing have setup times of the robot and the patient before very long operation and creating problems in the economy of the operating room.

También, se han generado dispositivos de pequeño tamaño, como el denominado MARS o el dispositivo de la Universidad de Hawaii o el llamado Light Endoscope-Holder Robot, no obstante, estos dispositivos poseen una capacidad muy pequeña para ejercer las fuerzas necesarias en algunos procedimientos quirúrgicos actuales, siendo difícilmente adaptables a determinadas realidades quirúrgicas. Also, have generated small devices, such as the so-called MARS or device at the University of Hawaii or called Light Endoscope-Holder Robot, however, these devices have a very small capacity to exercise the necessary forces in some surgical procedures current, being hardly adaptable to certain surgical situations.

Ante esta situación, la invención proporciona mejoras o innovaciones sobre los dispositivos existentes. In this situation, the invention provides improvements or innovations on existing devices.

La presente invención posee una estructura cinemática PARALELA, que otorga rigidez y robustez al dispositivo, permitiendo ejercer fuerzas suficientes para la realización de las tareas quirúrgicas, a pesar del tamaño reducido del mismo. The present invention has a parallel kinematic structure, which provides rigidity and strength to the device, allowing exert sufficient forces to perform surgical tasks, despite the small size. Asimismo, la presente invención incorpora un intercambiador de herramientas automático que permite el aporte de material a la zona quirúrgica de forma automática sin necesidad de la presencia de un cirujano en la sala y ahorrando una gran cantidad de tiempo sobre el actualmente utilizado cuando se quiere introducir un aposito al interior de la cavidad abdominal. the present invention also incorporates a heat exchanger automatic tool that enables the delivery of material to the surgical site automatically without the presence of a surgeon in the room and saving a lot of time on the currently used when you want to enter a dressing into the abdominal cavity.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN La invención BRAZO TELEROBÓTICO de configuración paralela para aplicaciones de cirugía mínima invasiva, preferiblemente, de cuatro grados de libertad, capaz de realizar los movimientos de las herramientas quirúrgicas en una operación de cirugía mínimamente invasiva consiste preferentemente en tres elementos, a saber, un brazo posicionador pasivo (36) que posee principalmente una configuración serial en la que cada articulación (37) es pasiva y se encuentra sensorizada para conocer la posición final del elemento (21 ) pudiendo bloquearse para que las articulaciones permanezcan fijas durante la operación, y la cual se ancla en la camilla del quirófano y permite posicionar su extremo final (21 ) sobre el paciente; DESCRIPTION OF THE INVENTION The invention ARM telerobotic parallel configuration for applications of minimally invasive surgery, preferably four degrees of freedom, able to perform the movements of surgical tools in operation minimally invasive surgery preferably consists of three elements, namely , a passive positioning arm (36) which mainly has a serial configuration wherein each joint (37) is passive and sensorised is to determine the final position of the element (21) being lockable to the joints remain fixed during operation, and which is anchored in the operating room table and allows you to position its end (21) on the patient; un intercambiador de herramientas constituido principalmente, por una guía lineal motorizada (25) colocada en el extremo final del brazo posicionador (36) guardando un ángulo preferentemente de 60° con el último eslabón del brazo (36), sobre la que desliza un carro que porta un actuador magnético sin vástago (5) para el intercambio de herramientas, el carro se posiciona de manera exacta a lo largo de la guía lineal, permitiendo el alineamiento de los actuadores magnéticos (4) y (5), con la finalidad de controlar el carro, la guía lineal se encuentra sensorizada con finales de carrera (1 1 ) y (12); exchanger tools constituted mainly by a motorized linear guide (25) placed at the top end of the positioning arm (36) keeping a preferably 60 ° angle with the last link arm (36), on which slides a carriage carries a magnetic rodless (5) for the exchange of tools, the cart is positioned exactly along the linear guide, allowing the alignment of the magnetic actuators (4) and (5), in order to control the car, the linear guide is sensorized with limit switches (January 1) and (12); y, por último, un mecanismo de configuración cinemática paralela, constituido, a su vez, por tres actuadores lineales con vástago (1 ), (2) y (3) que conforman una plataforma paralela. and finally, a mechanism kinematically parallel configuration, constituted in turn by three linear actuators rod (1), (2) and (3) forming a parallel platform. La base inferior (20) de esta plataforma es una articulación esférica formada por tres elementos (21 ), (22) y (23) cuyo centro de rotación (10) coincide con el orificio de entrada de la operación quirúrgica, aumentando la seguridad de este tipo de operaciones. The lower base (20) of this platform is a ball joint consisting of three elements (21), (22) and (23) whose center of rotation (10) coincides with the inlet of the surgical procedure, increasing the safety of this type of operation. La base superior (24) de esta plataforma se encuentra sujeta a los tres actuadores lineales (1 ), (2) y (3) que desplazándose sobre sus vástagos (32), (33) y (34) produce la rotación de esta plataforma superior. The upper base (24) of this platform is subject to three linear actuators (1), (2) and (3) moving on their stems (32), (33) and (34) causes rotation of the platform top.

Asimismo, la invención cuenta con una interíaz electrónica (28) ubicada en la intersección entre el vástago y el propio eje de la herramienta quirúrgica que permite el conexionado electrónico de los alambres de memoria de forma necesarios para el control de los grados de libertad necesarios en el extremo de la herramienta quirúrgica (26). The invention also features an electronic interíaz (28) located at the intersection between the stem and the own axis of the surgical tool to the electronic connection of the wires of shape memory necessary to control the degrees of freedom necessary in the end of the surgical tool (26). Para ilustrar esto último, la figura 8 muestra una herramienta quirúrgica tipo pinza cuyo grado de libertad es el movimiento de abrir/cerrar pinza. To illustrate the latter, Figure 8 shows a surgical tool clamp whose degree of freedom is movement to open / close clamp. Este movimiento se controla mediante los alambres y muelles de nitinol (27) ubicados en el propio eje de la herramienta y que se conectan eléctricamente en la interíaz (28). This movement is controlled by wires and nitinol springs (27) located in the own tool axis and are electrically connected in interíaz (28).

En esta configuración, la invención permite utilizar varios brazos sin tener problemas de colisiones entre ellos, ya que la parte pasiva (el brazo posicionador pasivo) está estático, y el movimiento de la parte móvil queda restringido al espacio de trabajo visualizado en la figura 5. El esquema de teleoperación de este brazo permite su integración en un sistema bilateral de teleoperación, dado que es posible obtener el dato de fuerzas realizadas por el brazo robótico sobre la herramienta quirúrgica gracias a la lectura directa de la intensidad de los actuadores (1 ), (2), (3) y (4). In this configuration, the invention allows multiple arms without problems collisions between them as the passive (passive positioning arm) is static, and the movement of the moving part is restricted to the workspace displayed in Figure 5 . the scheme teleoperation of the arm enables integration into a bilateral teleoperation system, since it is possible to obtain the data of forces performed by the robotic arm on the surgical tool through direct reading of the intensity of the actuators (1) , (2), (3) and (4).

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Figura 1 . Figure 1 . Vista general del brazo telerobótico para aplicaciones de cirugía mínima invasiva. Overview telerobotic arm for minimally invasive surgery applications.

Figura 2. Vista alzado del brazo telerobótico. Figure 2. elevational view of telerobotic arm. Figura 3. Vista general de un sistema formado por dos brazos tele robóticos Figure 3. Overview of a system consisting of two robotic arms tele

Figura 4. Croquis en alzado del efector paralelo y el intercambiador de herramienta. Figure 4. Sketch elevation parallel effector and the tool exchanger.

Figura 5. Croquis en alzado del espacio de trabajo del brazo teleoperador. Figure 5. Sketch elevation workspace telemarketer arm.

Figura 6. Vista detalle de la rótula esférica formada por tres piezas concéntricas Figure 6. View detail of the spherical consists of three concentric parts

Figura 7. Vista isométrica y alzado del sistema intercambiador de herramienta. Figure 7. Isometric view and elevation of the tool exchanger system.

Figura 8. Vista detalle de la interíaz electrónica para el control del extremo de la herramienta quirúrgica. Figure 8. View detail of electronic interíaz to control the end of the surgical tool.

Figura 9. Esquema de control para la tele operación del brazo tele robótico. Figure 9. Scheme of control for teleoperation of robotic tele arm. Leyenda de las figuras: Legend of the figures:

(1 ) actuador lineal 1 de la estructura paralela (1) linear actuator 1 of the parallel structure

(2) actuador lineal 2 de la estructura paralela (2) linear actuator 2 parallel structure

(3) actuador lineal 3 de la estructura paralela (3) linear actuator 3 of the parallel structure

(4) actuador lineal de la pata central para control de la herramienta (4) linear actuator of the central leg for tool control

(5) actuador lineal para el intercambio de herramienta (5) linear actuator for exchanging tool

(6) actuador eléctrico para control del carro portaherramientas (6) electrical actuator for control tool carriage

(10) punto de rotación e inserción de la herramienta en el paciente (10) and insertion point of rotation of the tool in the patient

(fulcrum) (Fulcrum)

(1 1 ) final de carrera del carro portaherramientas (January 1) limit the ram

(12) final de carrera del carro portaherramientas (12) limit the ram

(13) posición de la herramienta arriba (13) position of the tool up

(14) posición de la herramienta abajo (14) position of the tool down

(15) posición de intercambio de herramienta (15) tool exchange position

(16) posición extrema del espacio de trabajo de la herramienta (16) end position of the workspace of the tool

(20) articulación esférica (20) ball joint

(21 ) pieza base de la articulación esférica (21) base part of the ball joint

(22) pieza intermedia de la articulación esférica (23) pieza superior de la articulación esférica (22) intermediate part of the ball joint (23) upper part of the ball joint

(24) base superior plataforma paralela (24) upper base parallel platform

(25) guía lineal portaherramientas (25) toolholders linear guide

(26) extremo final de una pinza quirúrgica (26) end end of a surgical clamp

(27) muelle de compresión. (27) compression spring. Actuador SMA de Nitinol Nitinol SMA actuator

(28) interfaz electrónica par control del actuador SMA de Nitinol (28) electronic interface pair SMA actuator control Nitinol

(32 a 34) vástagos de los motores (1 ),(2) y (3) (32 to 34) engines stems (1), (2) and (3)

(35) vástago portaherramientas (35) toolholder shank

(36) brazo posicionador pasivo para soporte (36) passive positioning arm for support

(37) articulaciones del brazo soporte pasivo (37) passive support arm joints

EXPOSICIÓN DETALLADA DE UN MODO DE REALIZACIÓN DE LA INVENCIÓN DETAILED EXPLANATION OF AN EMBODIMENT OF THE INVENTION

Un modo de realización de la invención BRAZO TELEROBÓTICO DE CONFIGURACIÓN PARALELA es aquel en el que el brazo posicionador pasivo está formado preferentemente por 3 ó más eslabones de aluminio extrusionado. An embodiment of the invention telerobotic CONFIGURATION PARALLEL ARM is one in which the passive positioning arm is preferably formed by 3 or more links of extruded aluminum. Las articulaciones (37) se montan sobre articulaciones que podrían ser del tipo cardan (hook) modificadas, de forma que se obtenga una gran amplitud de movimiento y la posibilidad de bloquear (frenar) dichas articulaciones pasivas. Joints (37) are mounted on hinges that could be cardan type (hook) modified so that a wide range of motion and the ability to block (stop) such passive joints is obtained. La guía lineal (25) se coloca en el alojamiento previsto para ello en una pieza (21 ), de forma que se consigue el ángulo pretendido para la colocación de la guía. The linear guide (25) is placed in the appropriate slot in one piece (21) so that the angle intended for placement of the guide is achieved. La guía es preferentemente una guía monocarril ligera de carrera útil 150 mm, a la que se acopla un motor DC (6) para el control del carro lineal, este carro lineal se posiciona exactamente a lo largo de la guía lineal (25) y permite el alineamiento y acercamiento de los ejes de los actuadores (4) y (5). The guide is preferably a lightweight useful stroke 150 mm Monorail guide, to which a DC (6) engine for controlling the linear slide is engaged, this linear slide is positioned exactly along the linear guide (25) and allows alignment and approach the axes of the actuators (4) and (5). Sobre este carro se coloca un motor lineal. On this carriage a linear motor is placed. Para la inserción automática de una nueva herramienta, el actuador (4) se encuentra sin ningún vástago en su interior, y por tanto no hay inicialmente herramienta en el mecanismo paralelo. For automatic insertion of a new tool, the actuator (4) is without any rod in its interior, and therefore there is no tool in the initially parallel mechanism. El dispositivo paralelo se desplaza hasta colocar su eje principal paralelo al eje de la guía lineal, posición (16). The parallel device moves to position its main axis parallel to the axis of the linear guide, position (16). El carro de la guía se coloca en la posición adecuada para permitir que el movimiento del vástago (35) inserte este vástago en el actuador (4). The shopping guide is placed in the proper position to allow movement of the rod (35) insert the stem into the actuator (4). Una vez el actuador (4) controla el vástago (35) y la herramienta quirúrgica, el actuador (5) deja de actuar, de forma que cuando el carro de la guía lineal (25) se desplace hacia arriba, el vástago (35) sale del actuador (5) y queda controlado por el actuador (4). Once the actuator (4) controls the shaft (35) and the surgical tool, the actuator (5) ceases to act, so that when the carriage of the linear guide (25) to move upwards, the shank (35) leaves the actuator (5) and is controlled by the actuator (4).

La base inferior del dispositivo paralelo se construye con tres piezas hechas preferiblemente en Nylon u otro tipo de plástico de baja fricción, para conseguir una articulación esférica. The lower base parallel device is constructed with three parts preferably made of nylon or other low friction plastic, for a ball joint. Las juntas cardan utilizadas son estándar, mientras que los actuadores (1 ), (2) y (3) son, preferiblemente motores lineales de 80mm de carrera útil y con una capacidad mínima de 2 Newtons. The universal joints used are standard, while the actuators (1), (2) and (3) are preferably linear motors working stroke 80 mm and with a minimum capacity of 2 Newtons. La base superior se construye preferiblemente en metracrilato, y ubica otro actuador (4) de características similares a los actuadores (1 ), (2) y (3). The upper base is preferably constructed in perspex, and places other actuator (4) of characteristics similar to the actuators (1), (2) and (3). Los vástagos (32 a 35) son los vástagos de los actuadores LM 1247, y al vástago (35) se le añade en un extremo la interfaz electrónica y la herramienta quirúrgica para cirugía mínima invasiva. The rods (32 to 35) are the rods of the actuators 1247 LM, and the rod (35) is added in one end electronics interface and the surgical tool for minimally invasive surgery.

Los músculos de alambre utilizados para actuar el extremo final de la herramienta quirúrgica son deseablemente alambres de aleaciones con memoria de forma (27), estos alambres se colocan en el interior del tubo de la herramienta quirúrgica y funcionan con esquemas de músculos antagonistas para poder accionar el extremo de la herramienta. Muscle wire used to actuate the extreme end of the surgical tool are desirably alloy wires shape memory (27), these wires are placed inside the tube of the surgical tool and work schemes antagonistic muscle to actuate the end of the tool.

Patent Citations
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Classifications
International ClassificationA61B19/00
Cooperative ClassificationA61B34/30, A61B2034/304, A61B2034/302
European ClassificationA61B19/22B
Legal Events
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21 Mar 2012121Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
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30 Jan 2013NENPNon-entry into the national phase in:
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