WO2010095337A1 - 内視鏡挿入装置 - Google Patents
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Abstract
内側アーム21を有する複数の内側固定部23が周方向に均等に配設された内側ユニット20と、外側アーム11を有する複数の外側固定部13が周方向に均等に配設され、内側アーム21が突出する周方向に直交する方向に延びるスリット部19が外側固定部13の間に周方向に均等に配設された外側ユニット10と、内側アーム21と外側アーム11との前後関係を変更する挿入操作部30と、を具備する内視鏡挿入装置2。
Description
本発明は、撮像部を有する内視鏡を管に挿入するための挿入装置に関する。特に内側挿入補助部と外側挿入補助部とを備え、それぞれの挿入補助部が管壁と固定可能な固定部材を備えた、内視鏡挿入装置に関する。
内視鏡は細長の軟性部と、軟性部の先端側に連設され、湾曲可能な湾曲部と、湾曲部の先端側に連設された先端部と、からなる挿入部を有する。内視鏡は、挿入部を、例えば経肛門的に被検者の体腔内へ挿入して、所定部位を観察診断し、または観察しつつ処置等をする。
しかし、従来の内視鏡を深部消化管まで挿入する場合、例えば大腸を経由して小腸まで挿入する場合、単に挿入部を押し入れていくだけでは、腸管の複雑な屈曲のため先端部に力が伝わりにくいため、深部への挿入は困難であった。このため、内視鏡の大腸への挿入においては、アングル操作、捻り操作、引き戻し操作、および軸保持などの工夫を行ったり、さらに送気、X線透視などの併用が行われたりしていた。
前記挿入操作を簡単にするために、固定用バルーンを有する内視鏡が提案されている。
例えば、特開2002-65595号公報には、2個のチューブを有し、各チューブにはそれぞれ、先端近傍に流体により膨張収縮可能なバルーン部と、バルーン部に連通する流体通路と、基端部に前記流体通路に連通する流体送入装置と、を設けたダブルバルーン方式の内視鏡が開示されている。
例えば、特開2002-65595号公報には、2個のチューブを有し、各チューブにはそれぞれ、先端近傍に流体により膨張収縮可能なバルーン部と、バルーン部に連通する流体通路と、基端部に前記流体通路に連通する流体送入装置と、を設けたダブルバルーン方式の内視鏡が開示されている。
また、特開2002-301019号公報には、先端外周部に本体固定用バルーンを有する内視鏡本体と、先端外周部にチューブ固定用バルーンを有し、内視鏡本体を挿通するオーバーチューブと、からなるスライディングチューブ方式の内視鏡が開示されている。
図1は、ダブルバルーン方式の内視鏡を腸管9Aに挿入するための手順を示す図である。ダブルバルーン方式の内視鏡では、オーバーチューブ240aは、その先端に取り付けられたバルーン230aにより腸管9Aの腸壁9と固定可能であり、内視鏡202aは、その先端に取り付けられたバルーン230bにより腸壁9と固定可能である。このため、図1の(A)~(H)に示す手順で、バルーン230aとバルーン230bとが交互に腸壁9と固定されながら、内視鏡202aが深部側へと進み、進んだ分をオーバーチューブ240aが後から追いつく動作を繰り返すことで、内視鏡202aは大腸深部や小腸まで到達する。
ここで、図2は、ダブルバルーン方式の内視鏡の挿入方法を説明するための図であり、図3、図4はスライディングチューブ方式内視鏡の挿入方法を説明するための図である。
大腸のS状結腸および横行結腸などの部位は、腸管9Aが腹腔に固定されていない遊離部分であり、腸管9Aが腹腔内で自由に動く。このため、ダブルバルーン方式の内視鏡は、遊離部位においては、うまく挿入できない場合がある。図2Aに示すように、ダブルバルーン方式の内視鏡では、最初に、内視鏡202aに取り付けられたバルーン230bが深部側に挿入される。そして、図2Bに示すように、バルーン230bは膨張されることにより、腸壁9に固定される。そして、図2Cに示すように、オーバーチューブ240aに取り付けられたバルーン230aが、深部側のバルーン230bに、腸内をすべって近づこうとするが、腸壁9とバルーン230aとの間の摩擦が大きい場合には、腸管9Aを蛇腹状に短縮してしまう。この結果、バルーン230aとバルーン230bとの間の長さは短くなるが、腸壁9とオーバーチューブ240aとは相対的には動いていない。
次に、図2Dに示すようにバルーン230aが膨張され腸壁9と固定され、バルーン230bが収縮される。そして、術者は、バルーン230bを、内視鏡202aを伸ばして深部に進めようとする。しかし、収縮した状態でも腸壁9とバルーン230bとの間の摩擦によりバルーン230bは腸内をすべりながら移動しない。このため、蛇腹状に短縮されていた腸管9Aが元のように伸ばされることとなる。すなわち、図2Dの状態から図2Aの状態に戻るため、内視鏡202aは腸管9Aの深部方向に移動できない。
一方、スライディングチューブ方式の内視鏡においても、遊離部位では、うまく挿入できない場合がある。図3Aに示すように、スライディングチューブ方式では、術者は、最初に内視鏡302aを無理のない部位まで挿入する。次に、図3Bに示すように、術者は、バルーン330bを膨張し腸壁9に固定し、バルーン330a付きオーバーチューブ340aを深部側に押して送り込む。しかし、バルーン330aが腸壁9に対して、すべりながら移動しない場合には、術者がオーバーチューブ340aを深部方向に押し込んでも、腸管9Aはバルーン330aとバルーン330bとの間で蛇腹状に短縮されただけである。このため、図3Cに示すように、バルーン330bが収縮されると、短縮されていた腸管9Aが伸びてしまう。すなわち、図3Cの状態から図3Aの状態に戻るため、術者は、内視鏡302aを腸管9Aの深部方向に移動できない。
さらに、スライディングチューブ方式の内視鏡では、内視鏡挿入部はオーバーチューブ340aと組み合わせで使用される。このため、図4に示すように、術者が手115で内視鏡を腸管9A深部に押し込む操作等は、内視鏡302aに被せられたオーバーチューブ340aを介して行われる。しかし、内視鏡302aとオーバーチューブ340aとの間は、その動作原理上、すべりやすい構成になっているため、内視鏡の挿入操作は容易ではないことがあった。
本発明は、簡単な操作で腸管の深部へ内視鏡の挿入が可能な内視鏡挿入装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成すべく、本発明の実施の形態の内視鏡挿入装置は、内視鏡を管に挿入するための内視鏡挿入装置であって、管壁を押圧する内側アーム部材が、内側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、前記管壁を押圧する外側アーム部材が、外側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設されており、前記内側アーム部材と前記外側アーム部材とが周方向に交互に配置されるように前記内側挿入補助部の外周部に装着され、前記内側挿入補助部と同軸上を進退移動する外側挿入補助部と、を具備し、前記外側アーム部材の前記先端部と前記内側アーム部材の前記先端部とが、前記挿入方向では重なり合う状態に移動可能、または前後に互いに行き交う状態に移動可能である。
<第1の実施の形態>
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の内視鏡挿入装置(以下「挿入装置」という)2について説明する。
図5に示すように、内視鏡装置1は、内視鏡3と、被検体である患者の腸管9Aの深部に内視鏡3の先端部を挿入するための挿入装置2と、内視鏡本体部4とを有する。すなわち、本実施の形態の挿入装置2は、撮像部41と内視鏡操作部42とを有する内視鏡3の挿入部が挿通可能な、いわゆるオーバーチューブ型内視鏡挿入装置である。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の内視鏡挿入装置(以下「挿入装置」という)2について説明する。
図5に示すように、内視鏡装置1は、内視鏡3と、被検体である患者の腸管9Aの深部に内視鏡3の先端部を挿入するための挿入装置2と、内視鏡本体部4とを有する。すなわち、本実施の形態の挿入装置2は、撮像部41と内視鏡操作部42とを有する内視鏡3の挿入部が挿通可能な、いわゆるオーバーチューブ型内視鏡挿入装置である。
そして、内視鏡本体部4は、内視鏡装置制御部43と、画像処理部44と、モニタ45と、ポンプ46と、光源装置47と、を有する。内視鏡装置制御部43は内視鏡装置1の制御を行う。画像処理部44は内視鏡3の先端部に配設された撮像部41が撮影した画像信号を処理する。モニタ45は画像処理部44が処理した画像を表示する。ポンプ46は、例えば内視鏡3の先端部の開口48(図6参照)を通じて腸管9A内に送気送水し、または腸管9A内から流体を吸引する。光源装置47の照明光は内視鏡3の先端部の照明部49(図6参照)まで導光される。
挿入装置2は、内側挿入補助部(以下「内側ユニット」という)20と、外側挿入補助部(以下「外側ユニット」という)10と、挿入操作部30と、を有する。内側ユニット20は内側アーム部材(以下「内側アーム」という)21を有する内側固定部23と、内側操作伝達部である可撓性を有する内側伝達ロッド22および内側伝達ロッド22が内部を挿通する可撓性を有する内側ガイドパイプ24と、内側ガイドパイプ24および内側伝達ロッド22が接続された内側操作部24Xとを有する。外側ユニット10は、外側アーム部材(以下、「内側アーム」という)11を有する外側固定部13と、外側操作伝達部である可撓性を有する外側伝達ロッド12および外側伝達ロッド12が内部を挿通する可撓性を有する外側ガイドパイプ14と、外側ガイドパイプ14および外側伝達ロッド12が接続された外側操作部14Xとを有する。すなわち、内側操作部24Xは内側ユニット20と接続しており、外側操作部14Xは外側ユニット10と接続している。
後述するように、術者は挿入操作部30である内側操作部24Xまたは外側操作部14Xを操作することにより、内側アーム21または外側アーム11を拡径状態と縮径状態との間で変位操作することができるだけでなく、術者は挿入操作部30を操作することにより内側ユニット20と外側ユニット10との相対位置を変化させて、内側アーム21と外側アーム11との、挿入方向、すなわち周方向に直交する方向に対しての前後関係を変更できる。さらに、術者は挿入操作部30を操作することにより、内側ユニット20および外側ユニット10の全体を挿入方向に対して移動することもできる。
次に、図6を用いて、挿入装置2の構造について説明する。なお、後述するように図6では図示を簡単にするために、内側固定部23および外側固定部13等の詳細な構造(図7A、図7B、図8Aまたは図8B参照)は図示していない。
図6に示すように、内視鏡3は内側ユニット20の内部に挿通され内側ユニット20と固定されている。外側ユニット10は内側ユニット20の外周部に移動可能に装着されている。このため外側ユニット10は、内側ユニット20の外周部上を内側ユニット20の軸方向、すなわち周方向に直交する方向(挿入方向)に移動可能、言い換えれば内側ユニット20と同軸上を移動可能である。内側ユニット20の外周部には、放射状に突出した4本の内側アーム21A~21Dが周方向に均等間隔に配設されている。さらに外側ユニット10の外周部には4本の外側アーム11A~11Dの間に、内側アーム21A~21Dが突出可能なスリット部19A~19Dが、形成されている。
このため、外側ユニット10は内側ユニット20の外周部上を、軸方向に延びるスリット部19A~19Dの長さ分だけ挿入方向に対して前後に移動可能である。また、逆の見方をすれば、内側ユニット20は外側ユニット10の内周部上をスリット部19A~19Dの長さ分だけ挿入方向に対して前後に移動可能である。このため、内側アーム21A~21Dと外側アーム11A~11Dとは挿入方向に対する前後関係、すなわち、いずれがより先端部側にあるかという前後位置関係を変更することができる。なお、外側ユニット10と内側ユニット20の相対関係は挿入操作部30により操作される。
なお、図6ではスリット部19A~19Dの長手方向中央付近に、外側アーム11A~11D、すなわち外側固定部13(図7Aおよび図7B参照)が配設されているが、これに限られるものではない。外側アーム11A~11Dは、スリット部19A~19Dの長手方向範囲内であればよく、例えば、スリット部19A~19Dの挿入方向に対して、より前方部に配設されていてもよい。
外側アーム11A~11Dおよび内側アーム21A~21Dは、それぞれが拡径状態と縮径状態との間を変位可能であり、図6においては外側アーム11A~11Dが拡径状態であり、内側アーム21A~21Dが縮径状態の場合を例示している。なお、拡径状態では外側アーム11A~11Dおよび内側アーム21A~21Dは、それぞれの先端部が腸壁9に押圧される。
以上の説明のように、外側ユニット10は、外周部に4個のスリット部19A~19Dを有しており、内側ユニット20の内側アーム21A~21Dはスリット部19A~19Dの窓を通って放射状に突出しており、かつ、内側アーム21A~21Dと、外側アーム11A~11Dとは、進退移動する軸の周方向に交互に配設されている。このため、スリット部19A~19Dの存在によって内側アーム部材先端部(以下、「内側先端部」という)21XA~21XDは、外側アーム部材先端部(以下「外側先端部」という)11XA~11XDの挿入方向に対して前方および後方に移動可能である。すなわち、スリット部19は挿入装置2の長手方向に平行な外側ユニット10の外周部に形成された窓部である。
ここで、スリット部19の先端部側を開放端とする構造は外側ユニット10を内側ユニット20から着脱するためには必要であるが、内側ユニット20の外周部に外側ユニット10を装着した後は不要である。このため、外側ユニット10を内側ユニット20から着脱する必要がない場合には、スリット部19は先端部側を閉鎖した略矩形の細長い窓部であってもよい。言い換えれば、スリット部19は外側ユニット10の管状部材の側面に軸方向を長手方向とする窓のような形状であってもよい。
また内側ユニット20の外周部に外側ユニット10を装着した後に、スリット部19の先端部側の開放端を固定し開放端を閉鎖する例えばリング状部材を配設してもよい。すなわち、内視鏡挿入装置は、内側先端部21Xおよび外側先端部11Xが、互いに追い越しながら相対的に挿入方向に対して前後に移動するのに十分な長さの細長い窓部を有していればよい。
なお、以下、同じ構造を有する複数の構成要素のそれぞれをいうときは、その符号の末尾のアルファベット1文字を省略する。例えば、内側固定部23A~23D、外側固定部13A~13D、内側アーム21A~21D、または外側アーム11A~11Dの、それぞれをいうときは、内側固定部23、外側固定部13、内側アーム21、または外側アーム11という。また、外側ユニット10と内側ユニット20とが共に有している類似した構成要素については、いずれか一方のみについて説明することがある。
次に、図7A~図8Bを用いて、外側ユニット10および内側ユニット20の構造について説明する。図7Aおよび図7Bに示すように、外側ユニット10の4個の外側固定部13は、それぞれが1個の外側アーム11と、第2の支点である支点15Xを有する移動支持部15と、支点16Xを有する固定支持部16と、中央付近に支点18Xを有するリンク部18と、によるリンク機構により、外側アーム11を拡径状態と縮径状態との間で変位可能である。
外側ユニット10の内周部は内側ユニット20が挿通可能な空間である。外側ユニット10の外周部に均等に配置された外側固定部13の間にはスリット部19が形成されている。また、それぞれの移動支持部15と接続され、移動支持部15を押し引き操作するための外側伝達ロッド12は基端部側では、それぞれが中空の外側ガイドパイプ14内に挿通されている。
図8Aおよび図8Bに示すように、内側ユニット20の構造は、外側ユニット10と類似しており、内側ユニット20の4個の内側固定部23は、それぞれが1個の内側アーム21と、第1の支点である支点25Xを有する移動支持部25と、支点26Xを有する固定支持部26と、中央付近に支点28Xを有するリンク部28と、によるリンク機構により、内側アーム21を拡径状態と縮径状態との間で変位可能である。
内側ユニット20の内周部は内視鏡3が挿通可能な空間である。それぞれの移動支持部25と接続され、移動支持部25を押し引き操作するための内側伝達ロッド22は基端部側では、それぞれが中空の内側ガイドパイプ24内に挿通されている。
次に、図9A~図9Cを用いて外側固定部13を例に内側固定部23および外側固定部13の動きについて説明する。なお、図9においては1個の外側固定部13のみを図示している。
図9Aに示すように、外側固定部13は、移動支持部15と固定支持部16とリンク部18とによるリンク機構によって外側アーム11を拡径状態と縮径状態との間で変位可能である。なお、移動支持部15と接続された外側伝達ロッド12は基端部側では、外側ガイドパイプ14内に収納されている。
図9Bに示すように、外側伝達ロッド12が基端部側に引操作されると、外側アーム11の移動支持部15が基端部側に引き寄せられるため、外側アーム11は支点15Xを中心に拡径方向に回動する。そして、図9Cに示すように、外側伝達ロッド12が基端部側に、さらに引操作されると、外側アーム11は支点15Xを中心に、さらに拡径方向に回動し、最大拡径状態となる。
逆に、図9Bまたは図9Cに示した状態から、外側伝達ロッド12が先端部方向に、押操作されると、外側アーム11支点15Xを中心に、縮径方向に回動する。
なお、図9A~図9Cにおいては、外側伝達ロッド12の途中に弾性を有する外側弾性接続部31を有している挿入装置2を例示している。外側弾性接続部31は、例えば、弦巻ばねであり、外側弾性接続部31を有する挿入装置2は、外側伝達ロッド12が術者により過度に引操作された場合に、外側アーム11が腸壁9に過度に押圧されることを防止することができる。もちろん、挿入装置2は、内側伝達ロッド22の途中にも弾性を有する内側弾性接続部を有していていることが好ましい。
内側操作伝達部である可撓性を有する内側伝達ロッド22と内側操作部24Xとの間を接続する弾性を有する内側弾性接続部、または、外側操作伝達部である可撓性を有する外側伝達ロッド12と外側操作部14Xとの間を接続する弾性を有する外側弾性接続部の少なくともいずれかを具備する挿入装置2は、外側アーム11が腸壁9に過度に押圧されることを防止することができる。
なお、内側先端部21XA~21XDおよび外側先端部11XA~11XDは、外側アーム11A~11Dおよび内側アーム21A~21Dの主要部である前記先端部以外よりも軟性であることが好ましい。すなわち、アーム部材先端部はアーム部材とは別の部材であってもよく、例えば、アーム部材を金属材料で、アーム部材先端部を樹脂材料で構成してもよい。内側アーム部材および外側のアーム部材の先端部が、内側アーム部材および外側アーム部材の先端部以外よりも軟性である挿入装置2はアーム部材先端部が腸壁9を押圧した場合、腸壁9との間の摩擦が大きいため、外力が加わっても腸壁9に固定された固定部が移動しにくい。
次に、図10A~図18Bを用いて、挿入装置2の構造についてさらに説明する。なお、以下の図においては図示を簡単にするために特に必要がある場合を除いて内視鏡3は表示しない。
図10Aおよび図10Bに示すように、外側ユニット10は内側ユニット20の外周部に装着されて使用される。すなわち、外側ユニット10のスリット部19Aから内側ユニット20の内側アーム21Aが突出し、スリット部19Bから内側アーム21Bが突出し、スリット部19Cから内側アーム21Cが突出し、スリット部19Dから内側アーム21Dが突出している。
そして、内側アーム21はスリット部19にそって挿入方向に対して前後に進退移動可能であり、図11に示すように、外側固定部13が先端部側に移動したときには、外側先端部11Xが内側先端部21Xの挿入方向に対して前方および後方に移動可能である。
そして、挿入装置2は、図12Aおよび図12Bに示すように外側ユニット10の外側アーム11を拡径状態のときに内側ユニット20の内側アーム21を縮径状態としたり、図13Aおよび図13Bに示すように外側ユニット10の外側アーム11を縮径状態のときに内側ユニット20の内側アーム21を拡径状態としたりすることができる。また、外側アーム11が拡径状態であっても縮径状態であっても内側アーム21はスリット部19を介して、外側アーム11の挿入方向に対して前後に進退移動可能である。
なお、図6においては図14に示すように図示を簡略化していたが、以下、図15に示すようにさらに図示を簡略化する。すなわち、2本の外側アーム11を通常線の2倍の幅の太線で、2本の内側アーム21を通常線の4倍の幅の極太線で示す。
図16に示すように、挿入装置2の操作部は内側挿入補助部を操作する内側操作部24Xと外側操作部14Xとから構成されており、内側操作部24Xには内側スライドリング24Yが、外側操作部14Xには外側スライドリング14Yが配設されている。
そして、図17に示すように、外側スライドリング14Yには、外側アーム11A~11Dを操作するための外側伝達ロッド12A~12Dが接続されており、図示しない内側スライドリング24Yにも、内側アーム21A~21Dを操作するための内側伝達ロッド22A~22Dが接続されている。
このため、例えば、図18Aおよび図18Bに示すように、術者は、外側操作部14Xの外側スライドリング14Yを挿入方向に対して前後に押引操作することにより、外側アーム11A~11Dが拡径状態と縮径状態との間を変位する。内側操作部24X等の構造も外側操作部14X等と同様である。
なお、図示しない4本の外側伝達ロッド12A~12Dまたは4本の内側伝達ロッド22A~22Dは、先端側と挿入操作部30との間において、それぞれ1本のロッドとすることで配置スペースを低減することができる。
また、術者は、操作部全体、すなわち外側操作部14Xおよび内側操作部24Xを基端部側に引き操作することにより、内側ユニット20および外側ユニット10の全体を基端部側に移動することもできる。後述するように、操作部全体の引き操作は腸管9Aを短縮する操作、すなわち、たぐり操作のときに使用される。
なお、図6において示したように、内視鏡3は内側ユニット20と固定されている。固定箇所は、図19A~図19Bに示すように、例えば、内側操作部24Xの基端部側に配設された延設部50である。延設部50は固定部材52を有するとともに、下の部分に切り欠き51が設けられている。図19Bに示すように、固定部材52は、断面が「C」の字状の弾性部材であり、内視鏡3と嵌合し着脱自在に内視鏡3を固定する。
すなわち、「C」の字形状の固定部材52の内径d2は内視鏡3の外径d1と略一致し、通常時の開口部の幅d3はd1より僅かに小さい。しかし、開口部の幅は外部応力により弾性変形してd1よりも大きくなる。このため図20A、図20Bに示すように、術者は、固定部材52と嵌合している内視鏡3を、延設部50の切り欠き51に沿って下方に押し下げることにより、内視鏡3を固定部材52から引き離すことができる。逆に術者は、内視鏡3を固定部材52の開口部に押し当てることで、内視鏡3を固定部材52に嵌合し固定することができる。すなわち、内視鏡3は固定部材52を介して挿入装置2と着脱自在に固定される。
なお、図6においては、挿入装置2の先端部から湾曲した内視鏡3が突出している状態を示しているが、挿入操作中は、内視鏡3の先端部が挿入装置2内に収納される位置に固定しておいてもよい。術者は、所望の位置まで挿入された後に、内視鏡3の固定を解除し、内視鏡3を挿入装置2の先端部から突出させて使用することができる。もちろん、観察視野を安定させる等のために使用時に再び内視鏡3を固定してもよい。
以上の説明のように内視鏡3を着脱自在に固定する固定部材52を具備する挿入装置2は操作性がよく、構造が簡単である。なお、固定部材52の配設箇所は、内側ユニット20であってもよいし、挿入操作中に固定を解除する必要がない場合には、延設部50等の基端部側ではなく、先端部側であってもよい。
なお、挿入装置2と内視鏡3との着脱自在な固定方法は図19A等に示したような固定部材52に限られるものではなく、例えばバルーン方式の固定部であってもよい。図21A~図21Cに例示すように、バルーン方式の固定部は、内視鏡3と内側ユニット20との間に配設された3個のバルーン53から構成されている。バルーン53は流体供給システム56から流体供給チューブ55を介して流体が供給されると膨張し、逆に内部の流体が減少すると収縮する。すなわち術者は流体供給スイッチ57を操作することによりバルーン53を膨張/収縮することができる。なお、流体供給チューブ55は細く可撓性を有するため挿入装置2の大径化等を招くことはない。
図21Bに示すように、バルーン53が膨張すると内視鏡3はバルーン53に押圧されるため内側ユニット20内で固定される。これに対して図21Cに示すように、バルーン53が収縮すると内視鏡3は内側ユニット20内を移動可能となる。
なお、固定用バルーンとしては、図22A、図22Bに示すように、略ドーナツ形状の1個のバルーン54を用いてもよい。
バルーン53、54は内視鏡3を内側ユニット20内の中央部に固定すること、すなわち撮像部を管腔の中心に配置することができるため、撮像部41が所望の観察視野を確保しやすい。逆に、内視鏡3を内側ユニット20内の中央部に固定する必要がない場合には、1個のバルーンを用い、そのバルーンにより内視鏡3を内側ユニット20の内壁に押圧して固定してもよい。
バルーン方式の固定部は、固定部材52による固定部の効果を有し、さらに先端部側において内視鏡3を固定可能であるために、観察視野を安定させることができる。
以上の説明のように内視鏡3を着脱自在に固定することのできる内視鏡挿入装置は操作性がよい。
次に、図23A~図27Gを用いて第1の実施の形態の内視鏡挿入装置の挿入方法について説明する。
<初期挿入ステップ> 図23A、図25A
内側ユニット20の内側アーム21および外側ユニット10の外側アーム11が共に縮径状態の挿入装置2の先端部側が被検者の肛門から腸管9Aに挿入される。なお、内側ユニット20の内周部には内視鏡3が挿入され固定されている。
内側ユニット20の内側アーム21および外側ユニット10の外側アーム11が共に縮径状態の挿入装置2の先端部側が被検者の肛門から腸管9Aに挿入される。なお、内側ユニット20の内周部には内視鏡3が挿入され固定されている。
このとき、図23Aに示すように、外側操作部14Xと内側操作部24Xの間には所定の距離があり、内側ユニット20は外側ユニット10との相対関係において挿入方向に対して最も後の位置にある。すなわち、内側アーム21はスリット部19の基端部側の位置にある。
<外側挿入補助部固定ステップ> 図23B、図25B
術者は、外側ユニット10の外側アーム11を拡径状態とし腸壁9に押圧し固定する。すなわち、術者は外側操作部14Xの外側スライドリング14Yを引操作する。挿入装置2は外側伝達ロッド12の途中に弾性を有する外側弾性接続部31を有しているため、術者が強く外側スライドリング14Yを引操作しても必要以上に強く腸壁9を押圧することはない。
術者は、外側ユニット10の外側アーム11を拡径状態とし腸壁9に押圧し固定する。すなわち、術者は外側操作部14Xの外側スライドリング14Yを引操作する。挿入装置2は外側伝達ロッド12の途中に弾性を有する外側弾性接続部31を有しているため、術者が強く外側スライドリング14Yを引操作しても必要以上に強く腸壁9を押圧することはない。
なお、拡径状態とは最大拡径状態を意味するものではなく、外側アーム11が腸壁9に固定されるのに十分な状態をいう。腸管9Aの内径には個人差および年齢差があり、例えば、図9Bの状態において外側アーム11が腸壁9に十分に固定される状態となっている場合には、図9Bの状態が拡径状態になる。さらには、アーム部材は、僅かに拡径した状態であっても、本発明の拡径状態に該当する場合もある。
<内側挿入補助部前進ステップ> 図23C、図25C
術者は、内側アーム21が、進退移動する軸の周方向に内側アーム部材と周方向に交互に配設されている外側アーム11の挿入方向に対して前方に移動するまで、内側ユニット20を腸管9Aの深部側まで前進させる。
術者は、内側アーム21が、進退移動する軸の周方向に内側アーム部材と周方向に交互に配設されている外側アーム11の挿入方向に対して前方に移動するまで、内側ユニット20を腸管9Aの深部側まで前進させる。
すなわち、図23Cに示すように、術者は、内側操作部24Xが外側操作部14Xと近接するまで内側操作部24Xを押し込む。この結果、内側ユニット20は外側挿入補助部との相対関係において挿入方向に対して最も前の位置まで移動する。すなわち、内側アーム21はスリット部19の先端部側の位置にある。
なお、内側アーム21が外側アーム11の挿入方向に対して前方、言い換えれば深部側に移動するときには、少なくとも内側先端部21Xが外側先端部11Xと挿入方向に対して同じ位置、言い換えれば、同じ挿入深さまで移動すればよい。たとえ、それまでの移動の間、腸管9Aが短縮されていたとしても、内側先端部21Xが外側先端部11Xと同じ挿入深さまで移動すると短縮状態が解消される。このため、挿入装置2の先端部は実質的に腸管9Aの深部方向に移動できる。
<内側挿入補助部固定ステップ> 図23D、図25D
術者は、内側ユニット20の内側アーム21を拡径状態とし腸壁9に押圧し固定する。すなわち、術者は内側操作部24Xの内側スライドリング24Yを引操作する。挿入装置2は内側伝達ロッド22の途中に弾性を有する外側弾性接続部を有しているため、術者が強く外側スライドリング14Yを引操作しても必要以上に強く腸壁9を押圧することはない。
術者は、内側ユニット20の内側アーム21を拡径状態とし腸壁9に押圧し固定する。すなわち、術者は内側操作部24Xの内側スライドリング24Yを引操作する。挿入装置2は内側伝達ロッド22の途中に弾性を有する外側弾性接続部を有しているため、術者が強く外側スライドリング14Yを引操作しても必要以上に強く腸壁9を押圧することはない。
<外側挿入補助部押圧解消ステップ> 図23E、図25E
術者は、外側ユニット10の外側アーム11を縮径状態とし、外側アーム11の腸壁9への押圧状態を解消する。すなわち、術者は外側操作部14Xの外側スライドリング14Yを押操作する。
術者は、外側ユニット10の外側アーム11を縮径状態とし、外側アーム11の腸壁9への押圧状態を解消する。すなわち、術者は外側操作部14Xの外側スライドリング14Yを押操作する。
<外側挿入補助部前進ステップ> 図24A、図25F
術者は、外側アーム11が、進退移動する軸の周方向に外側アーム部材と周方向に交互に配設されている内側アーム21の挿入方向に対して前方に移動するまで、外側ユニット10を腸管9Aの深部側に前進する。
術者は、外側アーム11が、進退移動する軸の周方向に外側アーム部材と周方向に交互に配設されている内側アーム21の挿入方向に対して前方に移動するまで、外側ユニット10を腸管9Aの深部側に前進する。
<外側挿入補助部固定ステップ> 図24B、図25G
術者は、再び外側ユニット10の外側アーム11を拡径状態とし、外側アーム11を腸壁9に押圧し固定する。
術者は、再び外側ユニット10の外側アーム11を拡径状態とし、外側アーム11を腸壁9に押圧し固定する。
<腸管短縮ステップ> 図24C、図25H
術者は、操作部14Aおよび24Xを基端部側に引き操作する。すなわち、術者は、体腔内に固定されていない腸管9Aを、たぐり寄せることで、短縮する。
術者は、操作部14Aおよび24Xを基端部側に引き操作する。すなわち、術者は、体腔内に固定されていない腸管9Aを、たぐり寄せることで、短縮する。
<内側挿入補助部押圧解消ステップ> 図24D、図25I
術者は、内側ユニット20の内側アーム21を縮径状態とし腸壁9への押圧状態を解消する。
術者は、内側ユニット20の内側アーム21を縮径状態とし腸壁9への押圧状態を解消する。
上記手順を繰り返すことにより、術者は容易に腸管9Aの深部まで挿入装置2の先端部、すなわち内視鏡3の先端部を挿入することができる。
次に、図26A~図27Gを用いて、さらに深部の腸管9Aに挿入装置2を挿入する手順を説明する。
図26A~図27Aまでの手順は、すでに説明した手順とほぼ同様である。図27Aに示すように、挿入装置2の先端部が下行結腸を通過し脾湾部に到達すると、図27Bに示すように、術者は内側ユニット20を脾湾部を越えるまで挿入方向に前進させる。そして、図27Cに示すように、術者は内側ユニット20をガイドに外側ユニット10も脾湾部を越える。図27Dに示すように、術者は横行結腸ではS状結腸と同様に、たぐり操作を行うことで腸管9Aを短縮することができる。
図27Eに示すように、挿入装置2の先端部が横行結腸をたぐり終えて、肝湾部に到達すると、図27Fに示すように、術者は内側ユニット20を肝湾部を越えるまで挿入方向に前進させる。そして、図27Gに示すように、術者は内側ユニット20をガイドに外側ユニット10も肝湾部を越える。
さらに、すでに説明した手順と同様の手順により、術者は容易に腸管9Aの深部である盲腸部さらには小腸にまで挿入装置2の先端部、すなわち内視鏡3の先端部を挿入することができる。
以上の説明のように、挿入装置2の挿入方法においては、常に外側アーム11または内側アーム21のいずれかが拡径状態にあり、常に腸壁9を押圧している。すなわち、外側操作部14Xおよび内側操作部24Xの少なくとも、いずれかが常に腸壁9と固定されている。このため、挿入装置2の挿入においては、短縮した腸管9Aを短縮した状態を維持したままで、挿入装置2は腸管9Aの深部へと進むことが簡単にできる。
次に、挿入装置2の内側ユニット20および外側ユニット10は、リンク機構を有し、また互いに相対的な位置関係を変化するための移動を行うために、外側アーム11と内側アーム21との間等に異物が挟み込まれるおそれがある。
このため、図28および図29に示すように、挿入装置2は内側ユニット20および外側ユニット10の外表面を覆う可撓性樹脂フィルムにより形成されたカバー部32を具備していることが好ましい。
カバー部32は伸縮性に優れた例えばシリコンゴムフィルムにより形成することで、内側ユニット20および外側ユニット10の進退動作を妨げること、異物が内側ユニット20および外側ユニット10の内部に進入すること、さらに内側ユニット20および外側ユニット10の拡径縮径動作を妨げること、を防止することができる。
なお、図28および図29に示すように、挿入装置2を確実に腸壁9に固定するためには、外側先端部11Xおよび内側先端部21Xは、カバー部32の表面に露出していることが好ましい。
<第1の実施の形態の変形例1、変形例2>
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例の挿入装置2Aおよび2Bについて説明する。
本変形例の挿入装置2Aおよび2Bは、第1の実施の形態の挿入装置2と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例の挿入装置2Aおよび2Bについて説明する。
本変形例の挿入装置2Aおよび2Bは、第1の実施の形態の挿入装置2と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図30に示すように、本変形例1の挿入装置2Aの内側ユニット20Aは内側固定部23A~23Cを3個有し、外側ユニット10Aは外側固定部13A~13Cを3個有する。
図31に示すように、本変形例2の挿入装置2Bの内側ユニット20Bは内側固定部23A~23Eを5個有し、外側ユニット10Bは外側固定部13A~13Eを5個有する。
本変形例1の挿入装置2Aおよび本変形例2の挿入装置2Bは、第1の実施の形態の挿入装置2と同様の効果を有する。すなわち、本発明の内視鏡挿入装置は2個以上の内側固定部23および2個以上の外側固定部13を有していれば、効果を奏することができる。なお、内側固定部23および外側固定部13は、挿入装置2の外周部に周方向に交互に配置されているため、その数は同数となる。
また、挿入装置2Aおよび2Bでは、図30および図31に示すように、内側先端部21Xに内側アーム21とは別部材である内側先端部材21Zを、外側先端部11Xに外側アーム11とは別部材である外側先端部材11Zを、配設した例を示している。内側先端部材21Zと外側先端部材11Zとは同じである。そして内側先端部材21Zおよび外側先端部材11Zは、外側アーム11および内側アーム21の主要部である前記先端部以外よりも軟性である。
<第1の実施の形態の変形例3、4>
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例の挿入装置2Cおよび2Dについて説明する。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例の挿入装置2Cおよび2Dについて説明する。
本変形例の挿入装置2Cおよび2Dは、第1の実施の形態の挿入装置2と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図32は、本発明の第1の実施の形態の変形例3の内視鏡挿入装置の先端側から観察した図である。図32に示すように、本変形例3の挿入装置2Cは、内側ユニット20Cが撮像部41を有する内視鏡である。言い換えれば、内視鏡が挿入装置2Cの内側ユニット20Cの機能を有している。なお、外側ユニット10Cは外側ユニット10等と同じである。
図33は、本発明の第1の実施の形態の変形例4の内視鏡挿入装置の先端側から観察した図である。図33に示すように、本変形例4の挿入装置2Dは、外側ユニット10Dが撮像部41を有する内視鏡である。言い換えれば、内視鏡が挿入装置2Cの外側ユニット10Dの機能を有している。内側ユニット20Dは内視鏡の挿入補助部の内部に配設される。
本変形例3の内側挿入補助部が撮像部を有する挿入装置2C、本変形例4の外側挿入補助部が撮像部を有する挿入装置2D、または内側挿入補助部が、撮像部を有する内視鏡が挿通可能な挿通部を有する内視鏡挿入装置は、第1の実施の形態の挿入装置2と同様の効果を有する。
<第1の実施の形態の変形例5~11>
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例の挿入装置2E~2Kについて説明する。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例の挿入装置2E~2Kについて説明する。
本変形例の挿入装置2E~2Kは、第1の実施の形態の挿入装置2と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。また以下、内側固定部63~123の構造を例に説明するが、説明および図示しない外側アーム部材の構造も同様である。
図34Aおよび図34Bに示すように、本変形例5の挿入装置2Eの内側固定部63は、内側アーム部材61が、内側操作伝達部62の押引操作により移動する第1のカムピン66と嵌合した、言い換えれば、動くように、はまり合った第1のカム溝61Aを有し、第1の支点65に軸持されている。
図34Aおよび図34Bに示すように、挿入装置2Eの内側固定部63の内側操作伝達部62はガイドパイプ64内に収納され、内側アーム部材先端部61Yは内側アーム部材61とは別体で内側アーム部材61よりも軟性な材料で構成されており、表面に凹凸を有する。
術者が内側操作伝達部62を基端部側に引操作すると、第1のカムピン66が基端部側に引き寄せられるため、内側アーム部材61が第1の支点である支点65を中心に回動し、縮径状態となる。
すなわち、挿入装置2Eは、内側アーム部材が、内側操作伝達部の押引操作により移動する第1のカムピンと嵌合した第1のカム溝を有し、第1の支点に軸持されており、外側アーム部材が、外側操作伝達部の押引操作により移動する第2のカムピンと嵌合した第2のカム溝を有し、第2の支点に軸持されている。
なお、内側アーム部材先端部61Yは、挿入装置2が腸壁9を確実に固定するための重要な構成要素である。このため、図35に示す略球状体の先端部61Y2や、曲面から構成された先端部も好ましく用いることができる。さらに、図36に示すように、腸壁9との接触面に、挿入方向に直交する方向に凹凸が形成された先端部61Y3、また図37に示すように、接触面に、挿入方向に対して略45度方向に凹凸が形成された先端部61Y4も好ましく用いることができる。先端部61Y3は挿入方向に対しての摩擦が大きく、先端部61Y4は挿入装置2の回転に対しての摩擦が大きい。このため、先端部61Y3は挿入装置2の挿入方向への固定能力が高く、先端部61Y3は挿入装置2が管腔内で回転することを防止できる。
なお、先端部は、凹凸部を含めて全ての角部に丸みを設けたり、軟性な材料で構成したりすることが好ましい。
以上の説明のように、腸壁に押圧されるアーム部材の先端部は、軟性な材料からなる曲面で構成されていることが好ましく、さらに腸壁との固定性能を上げるための溝が表面に形成されていることが特に好ましい。
本変形例5の挿入装置2Eは、第1の実施の形態の挿入装置2と同様の効果を有する。
図38Aおよび図38Bに示すように、本変形例6の挿入装置2Fの内側固定部73は、第1の実施の形態の内側固定部23とリンク機構が異なる。
また、図38Aおよび図38Bに示すように、挿入装置2Fは内側固定部73の支点75および支点76が、それぞれ片面からのみ支持されている片面支持支点である点において、これまで説明してきた内視鏡挿入装置の支点が両面から支持されていた両面支持支点であった点と異なる。
挿入装置2Fでは、術者が内側伝達ロッド72を基端部方向に引き操作すると内側アーム部材71が支点75を中心に回動し拡径状態となり、先端部方向に押し操作すると内側アーム部材71が縮径状態となる。
本変形例6の挿入装置2Fは、第1の実施の形態の挿入装置2と同様の効果を有する。
また、挿入装置2Fでは、内側アーム部材先端部71Xが、軟性の樹脂からなるカバー71Yに被覆されている。このため、内側アーム部材先端部71Xは内側アーム部材71よりも軟性である場合と同様の効果を有する。
図39Aおよび図39Bに示すように、本変形例7の挿入装置2Gの内側固定部83は、いわゆるマジックハンド方式により内側先端部材81Xを腸壁9に押圧する。すなわち、内側固定部83は、内側アーム部材81Aと、内側アーム部材81Bと、内側アーム部材81Cと、内側アーム部材81Dとで構成され、支点85には内側伝達ロッド82が接続されている。
このため、挿入装置2Gでは、術者が内側伝達ロッド82を先端部方向に押操作すると内側アーム部材81が縮径状態となり、基端部方向に引き操作すると内側アーム部材81が拡径状態となる。
本変形例7の挿入装置2Gは、第1の実施の形態の挿入装置2と同様の効果を有する。
図40Aおよび図40Bに示すように、本変形例8の挿入装置2Hの固定部93は、膨張時に内側アーム91を拡径状態に保持し、収縮時に内側アーム91を縮径状態に保持する膨張収縮自在な内側膨張収縮部であるバルーン97を有している。内側アーム91は支点95を中心に回動し、バルーン97にはバルーン97に流体を供給または排出するポンプ等と接続された内側給排部である給排チューブ92が接続されている。
バルーン97は、例えば複数のバルーンを連接することにより横方向の膨張を規制した異方性膨張バルーンであることが好ましい。異方性膨張バルーンは、例えば複数のバルーンを組み合わせて構成したものであってもよいし、膨張方向を規制したい方向を別部材で制限したものであってもよい。
すなわち、挿入装置2Hは、内側固定部が、膨張時に内側アーム部材を拡径状態に保持し収縮時に内側アーム部材を縮径状態に保持する膨張収縮自在な内側膨張収縮部を有し、外側固定部が、膨張時に外側アーム部材を拡径状態に保持し収縮時に外側アーム部材を縮径状態に保持する膨張収縮自在な外側膨張収縮部を有し、内側膨張収縮部に流体を供給または排出する内側給排部と、と外側膨張収縮部に流体を供給または排出する外側給排部と、を具備する。
挿入装置2Hは1の実施の形態の挿入装置2と同様の効果を有するだけでなく、流体駆動によりアーム部材を拡径状態と縮径状態との間を変位可能であるため構造が簡単であり、かつ、バルーン97は弾性を有するため、アーム部材が腸壁9に過度に押圧されることを防止することができる。
図41Aおよび図41Bに示すように、本変形例9の挿入装置2Iの固定部103は、膨張時に内側アーム101を拡径状態に保持し、収縮時に内側アーム101を縮径状態に保持する膨張収縮自在な内側膨張収縮部であるバルーン107を有している。挿入装置2Iでは、内側アーム101は一端部側のみがバルーン107に固定されており、バルーン107にはバルーン107に流体を供給または排出するポンプ等と接続された内側給排部である給排チューブ102が接続されている。
挿入装置2Iは1の実施の形態の変形例8の挿入装置2Hと同様の効果を有するだけでなく、構造がより簡単である。
図42Aおよび図42Bに示すように、本変形例10の挿入装置2Jの固定部113は、内側アーム111を縮径状態に保持する内側弾性固定部である内側弾性固定部117と、内側アーム111に接続され進退移動する軸の軸方向の押引操作により内側弾性固定部117を圧縮することにより拡径状態に変位する内側操作伝達部112とを有する。内側アーム111は支点115Xを中心に回動する。
すなわち、挿入装置2Jは内側固定部が、内側アーム部材を縮径状態に保持する内側弾性固定部を有し、外側固定部が、外側アーム部材を縮径状態に保持する外側弾性固定部を有し、内側アーム部材に接続され進退移動する軸の軸方向の押引操作により内側弾性固定部を圧縮することにより拡径状態に変位する内側操作伝達部と、外側アーム部材に接続され進退移動する軸の軸方向の押引操作により外側弾性固定部を圧縮することにより拡径状態に変位する外側操作伝達部と、を具備する。
挿入装置2Jは第1の実施の形態の挿入装置2と同様の効果を有するだけでなく、弾性固定部は弾性を有するため、アーム部材が腸壁9に過度に押圧されることを防止することができる。さらに、挿入装置2Jでは術者が引操作をやめると弾性固定部の弾性力によりアーム部材は自動的に縮径状態に変位する。このため、挿入装置2Jは挿入装置2よりも操作性がよい。なお、挿入装置2Jが、操作伝達部を固定することにより、アーム部材が拡径状態を維持することのできるストッパを操作部に有していてもよい。
図43Aおよび図43Bに示すように、本変形例11の挿入装置2Kの内側固定部123は、内側アーム121を縮径状態に保持する内側弾性固定部である内側弾性固定部127と、内側アーム121に接続され進退移動する軸の軸方向の押引操作により内側弾性固定部127を圧縮することにより縮径状態に変位する内側操作伝達部122とを有する。そして、挿入装置2Kでは内側アーム121の一端部側のみが内側弾性固定部127に固定されている。
図43Aおよび図43Bに示すように、本変形例11の挿入装置2Kの内側固定部123は、内側アーム121を縮径状態に保持する内側弾性固定部である内側弾性固定部127と、内側アーム121に接続され進退移動する軸の軸方向の押引操作により内側弾性固定部127を圧縮することにより縮径状態に変位する内側操作伝達部122とを有する。そして、挿入装置2Kでは内側アーム121の一端部側のみが内側弾性固定部127に固定されている。
挿入装置2Kは第1の実施の形態の変形例10の挿入装置2Jと同様の効果を有するだけでなく、構造がより簡単である。
<第1の実施の形態の変形例12>
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例12の挿入装置2Lについて説明する。
本変形例の挿入装置2Lは、第1の実施の形態の挿入装置2と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例12の挿入装置2Lについて説明する。
本変形例の挿入装置2Lは、第1の実施の形態の挿入装置2と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図44に示すように、本変形例12の内視鏡装置1Lの挿入装置2Lの挿入操作部30は、操作を自動化する操作制御部30Aを、さらに有する。
第1の実施の形態の挿入装置2では、外側アーム11および内側アーム21の拡径状態と縮径状態との間の変位操作および外側ユニット10および内側ユニット20の進退移動操作、すなわち、前記内側挿入補助部と前記外側挿入補助部との前記相対位置を変化する操作は、全て術者が手動で行う。これに対して、本変形例12の挿入装置2Lは前記操作の少なくともいずれかの操作を図示しないモータ等により自動的に行う制御を行う操作制御部30Aを具備している。このため、挿入装置2Lでは、アーム部材の変位操作、または進退移動操作の少なくともいずれかの操作を自動的に行うことができる。
すなわち、挿入装置2Lは内側および外側アーム部材の拡径状態と縮径状態との間の変位操作、または内側挿入補助部と外側挿入補助部との相対位置を変化する操作の少なくともいずれかの操作を自動的に行う制御部を具備する。
挿入装置2Lは、第1の実施の形態の挿入装置2が有する効果を有し、さらに状況に応じて変位操作または進退移動操作を自動化できるため、術者の負担をさらに低減するという効果を有する。
<第1の実施の形態の変形例13>
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例13の挿入装置2Mについて説明する。挿入装置2Mは、第1の実施の形態の挿入装置2等と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例13の挿入装置2Mについて説明する。挿入装置2Mは、第1の実施の形態の挿入装置2等と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図45A、図45Bに示すように、挿入装置2Mは、内側ユニット20Mと、外側ユニット10Mと、を有する。ここで、内側ユニット20Mは挿入装置2の内側ユニット20と同じである。これに対して外側ユニット10Mはアーム部材ではなく伸縮自在なバルーン11Mにより、腸壁9を押圧する。バルーン11Mはポンプ46等から流体の供給を受けることで膨張し、腸壁9を押圧する。このとき縮径状態の内側アーム21Mはバルーン11Mの前後に移動可能である。一方、収縮したバルーン11Mは拡径状態の内側アーム21Mの前後に移動可能である。以上の説明のように、膨張/収縮可能なバルーンの動作は、言い換えれば、拡径/縮径可能と見なすことができる。
すなわち、挿入装置2Mは、内視鏡3を管に挿入するための内視鏡挿入装置であって、管壁を押圧する内側アーム部材が、内側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、前記管壁を押圧する外側バルーン部材が、外側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設されており、前記内側アーム部材と前記外側バルーン部材とが周方向に交互に配置されるように前記内側挿入補助部の外周部に装着され、前記内側挿入補助部と同軸上を進退移動する外側挿入補助部と、を具備し、前記外側バルーン部材と前記内側アーム部材とが、前記挿入方向では重なり合う状態に移動可能、または前後に互いに行き交う状態に移動可能である。
挿入装置2は外側ユニット10および内側ユニット20が共に機械式のアーム部材を有していたため、構造が少し複雑となることがある。これに対して外側ユニットおよび内側ユニットが共にバルーンを用いた挿入補助部は膨張/収縮に時間を要するため挿入操作に時間がかかることがあった。これに対して挿入装置2Mは、挿入装置2と同様の効果を有しながら構造が簡単であり、挿入操作も比較的すみやかに行うことができる。
<第1の実施の形態の変形例14>
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例14の挿入装置2Nについて説明する。挿入装置2Nは、変形例13の挿入装置2M等と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の変形例14の挿入装置2Nについて説明する。挿入装置2Nは、変形例13の挿入装置2M等と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
挿入装置2Nは、挿入装置2Mと類似しているが、術者は、挿入操作中にバルーン11Nを膨張/収縮する必要がない。すなわち、挿入操作中、バルーン11Nは所定の大きさに膨張した状態で維持される。ここで、所定の大きさとは、拡径状態、すなわち腸壁を押圧した状態の内側アーム21Nの前後にバルーン11Nが移動可能であり、かつ、縮径状態の内側アーム21Nがバルーン11Nの前後に移動可能な大きさである。
以下、図46A~図50Bを用いて、変形例14の挿入装置2Nによる大腸の短縮操作(たぐり操作)について説明する。
内側アーム21Nが縮径状態、かつバルーン11Nが収縮状態の挿入装置2Nの先端部側が被検者の肛門から腸管9Aに挿入される。次に、図46A、図46Bに示すように、術者はバルーン11Nを所定の大きさに膨張するとともに、内側アーム21Nをバルーン11Nよりも先端側で拡径状態とし、腸壁9を押圧する。
次に、図47A、図47B、図48A、図48Bに示すように、術者が拡径状態の内側アーム21Nを、基端部側に引き寄せると、内側アーム21Nにより腸管9Aが基端部側に引き寄せられ短縮される。このとき、バルーン11Nは内側アーム21Nの移動を妨げることはない。次に、図49A、図49Bに示すように、術者が内側アーム21Nを縮径状態とする。このとき短縮された腸管9Aはバルーン11Nにより固定されるため、短縮された状態を維持する。次に、図50A、50Bに示すように、術者は縮径状態の内側アーム21Nを先端部側に押し込む。このとき、バルーン11Nは内側アーム21Nの移動を妨げることはない。そして、術者は再び内側アーム21Nを拡径状態、すなわち図46A、図46Bに示した状態とする。
図46A~図50Bに示した手順を繰り返すことで、術者は腸をたぐりよせること、言い換えれば腸管9Aを短縮しながら、内視鏡挿入装置を深部側に進めることができる。
なお、挿入装置2Nは、内側アーム21Nと外側バルーン11Nとからなる内視鏡挿入装置であったが、内側アーム21Nと、所定の拡径状態に固定した外側アーム部材からなる内視鏡挿入装置であっても同様の効果を得ることができる。すなわち、すでに説明した挿入装置2等においても、上記操作方法により腸管9Aを短縮操作しながら内視鏡挿入装置を深部側に進めることができる。
さらに、内側バルーンと外側アーム部材とからなる内視鏡挿入装置、または所定の拡径状態に固定した内側アーム部材と外側アーム部材とからなる内視鏡挿入装置、であっても同様の効果を得ることができる。
以上の説明の内視鏡挿入装置の使用方法は、内視鏡を管内に挿入するための内視鏡挿入装置の使用方法であって、拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧され固定される内側アーム部材を有する複数の内側固定部が周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では腸壁に押圧され固定される部材を有する複数の外側固定部が周方向に均等に配設され、前記内側挿入補助部の外周部に装着されたとき前記内側アーム部材が突出する、前記周方向に直交する方向に延びるスリット部が前記外側固定部の間に前記周方向に均等に配設された外側挿入補助部と、を腸管に挿入する初期挿入ステップと、前記内側挿入補助部の前記内側固定部を拡径状態とする内側挿入補助部固定ステップと、前記外側挿入補助部の前記外側固定部を所定の拡径状態とする外側挿入補助部固定ステップと、前記内側固定部が前記外側固定部の後に移動するまで、前記内側挿入補助部を引き戻すことにより管を短縮する短縮ステップと、前記内側固定部を縮径状態とし前記管壁への押圧状態を解消し、短縮した管を前記外側固定部により固定する内側挿入補助部固定解消ステップと、前記内側固定部が前記外側固定部の前に移動するまで、前記内側挿入補助部を挿入する内側挿入補助部挿入ステップと、を有することを特徴とする内視鏡挿入装置の挿入方法である。
<第2の実施の形態>
以下、図面を参照して本発明の第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402について説明する。
図51に示すように、内視鏡装置401は、内視鏡403と、細長い管である腸管409A(図56参照)の深部に内視鏡403の先端部を挿入するための内視鏡挿入装置402と、内視鏡本体部404とを有する。すなわち、本実施の形態の内視鏡挿入装置402は、撮像部441と内視鏡操作部442とを有する内視鏡403と組み合わせて使用される。
以下、図面を参照して本発明の第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402について説明する。
図51に示すように、内視鏡装置401は、内視鏡403と、細長い管である腸管409A(図56参照)の深部に内視鏡403の先端部を挿入するための内視鏡挿入装置402と、内視鏡本体部404とを有する。すなわち、本実施の形態の内視鏡挿入装置402は、撮像部441と内視鏡操作部442とを有する内視鏡403と組み合わせて使用される。
そして、内視鏡本体部404は、内視鏡装置制御部443と、画像処理部444と、モニタ445と、ポンプ446と、光源装置447と、を有する。内視鏡装置制御部443は内視鏡装置401の制御を行う。画像処理部444は内視鏡403の先端部に配設された撮像部441が撮影した画像信号を処理する。モニタ445は画像処理部444が処理した画像を表示する。ポンプ446は内視鏡403の先端部の開口448(図52参照)を通じて腸管409A内に送気送水し、または腸管409A内から流体を吸引する。光源装置447の照明光は内視鏡403の先端部の照明部449(図52参照)まで導光される。
内視鏡挿入装置402は、内側挿入補助部(内側ユニット)420と、外側挿入補助部(外側ユニット)410と、操作制御部430と、を有する。外側ユニット410は細長い外側挿入補助部本体部412(以下、「本体部412」という。)と、4本の外側アーム部材(外側アーム)411A~411Dを有し、内側ユニット420は、細長い内側挿入補助部本体部422(以下、「本体部422」という。)と、4本の内側アーム部材(内側アーム)421A~421Dを有している。
なお、以下、同じ構造を有する複数の構成要素のそれぞれをいうときは、その符号の末尾のアルファベット1文字を省略する。例えば、外側アーム411A~411Dのそれぞれをいうときは、外側アーム411という。また、外側ユニット410と内側ユニット420とが類似の構造を有する場合には、いずれか一方のみについて説明することがある。
次に、図52~図58を用いて、内視鏡挿入装置402の構造について説明する。なお、図54A~図54D中の矢印は挿入方向を示している。
図52に示すように、内側ユニット420の外周部に均等に配設されている4本の内側アーム421A~421Dは、それぞれが弾性を有する細長い金属板または樹脂板等であり、無負荷状態では周方向に直交する方向に放射状に広がり拡径状態となる。そして、内側ユニット420は内視鏡403の外周部に装着され固定されている。そして、図53に示すように、本体部412の外周部に均等に配設されている4本の外側アーム411A~411Dは、それぞれが弾性を有し、無負荷状態では周方向に直交する方向に放射状に広がり拡径状態となる。外側ユニット410の本体部412は、中心部に内側ユニット420の本体部422が挿通可能な挿通部416を有している。
そして、図54A~図54Dに示す内視鏡挿入装置402の外側アーム411の先端部である外側アーム部材先端部(先端部)411Xは、管壁、すなわち腸壁409に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい構造を有している。例えば、図54Aに示した先端部411XFは内視鏡挿入装置402の挿入方向と逆方向に突出した複数の突起部411F1を有しており、図54B~図54Dに示した先端部411Xは内視鏡挿入装置402の挿入方向に向かって広がりが小さくなるような角度で設けられている斜毛411G1、411H1または411I1を有している。なお、図54Dに示した先端部411XIには、放射状に植毛された斜毛411I1を有する異方性摩擦部材411Yが配設されている。
図54A~図54Dに例示した先端部411Xは、外側アーム411を挿入する方向に移動する場合には摩擦が小さいが、外側アーム411を抜去する方向に移動する場合には摩擦が大きい。このため、内視鏡挿入装置402の挿入時に、外側アーム411を抜去する方向の力が加わっても外側アーム411を腸壁409に固定し続けることができる。なお、他の図においては図示を容易にするために先端部411Xの詳細は表示していない。
次に、図55に示すように、外側ユニット410と内側ユニット420と内視鏡403は組み合わされて使用される。すなわち、内視鏡403は本体部422の内周部に装着し固定される。外側ユニット410は、本体部422の外周部に移動可能に装着される。このため、外側ユニット410は内側ユニット420と同軸上、すなわち挿入方向に対して前後に進退移動可能である。
また、外側アーム411は進退移動する軸の周方向に、挿入方向に向かって広がりが小さくなるような角度で本体部412の先端部に、交互に配設されており、内側アーム421は進退移動する軸の周方向に、挿入方向に向かって広がりが小さくなるような角度で本体部422の先端部に、交互に配設されている。そして、外側アーム411と内側アーム421とが周方向に均等間隔で配置されるように、内側ユニット420の本体部422外周部に外側ユニット410の本体部412が装着されている。
そして、内視鏡挿入装置402では、外側ユニット410が進退移動する軸方向、すなわち挿入方向の内側アーム421の長さが外側アーム411の長さよりも長い。このため、後述するように、外側ユニット410が挿入方向前方、言い換えれば、腸管409Aの深部方向に移動すると、先端部411Xは先端部421Xの深部側に移動する。
そして、図56および図57に示すように、内視鏡挿入装置402が腸管409Aに挿入されると、外側アーム411および内側アーム421は、無負荷状態の拡径状態(図55参照)から、腸壁409の内部空間の大きさに応じた縮径状態に変化する。腸管409A内部では、外側アーム411および内側アーム421は、自らの弾性力により腸壁409を押圧することにより、腸壁409に固定されている。
すでに説明したが、図58に示すように、外側アーム411と内側アーム421とは進退移動する軸の周方向に交互に配設されている。なお、外側アーム411と内側アーム421との間隔は均等となることが好ましい。
以上の説明のように、内視鏡挿入装置402では、先端部411Xと先端部421Xとが、挿入方向では、重なり合う状態に移動可能、または前後に互いに行き交う状態に移動可能である。
言い換えれば、内視鏡挿入装置402では、先端部411Xと先端部421Xとが、本体部412の周方向に直交する方向においては、少なくとも重なり合う状態にまで移動可能であり、好ましくは、互いにすれ違って前後に移動可能である。
なお、外側アーム411および内側アーム421が進退移動する軸の方向と、本体部412および本体部422の軸の方向と、本体部412および本体部422の周方向に直交する方向と、内視鏡挿入装置402の挿入方向および抜去方向とは、同じ方向である。
次に、図59~図61Dを用いて、内視鏡挿入装置402の使用方法について説明する。なお、図59~図61A~図61Dにおいては、説明のために、外側アーム411と内側アーム421とが同じように中心軸に対して上下にあるように表示している。また、図59および図60の図中の矢印は挿入方向を示している。
図59は外側ユニット410と内側ユニット420とが同軸上で大きく離れた状態を示しており、図60は外側ユニット410と内側ユニット420とが同軸上で近接した状態を示している。
すでに説明したように、内視鏡挿入装置402は、本体部422の外周部に装着され、同軸上を進退移動する外側ユニット410を有し、内側アーム421の長さが外側アーム411よりも長い。ここで、アーム部材の長さとは、内側アーム421を例にすると、内側アーム421が本体部422と接続している連接部S1から内側アーム421の他端部S2までの長さである。なお、図59に示すように、外側アーム411の連接部は、外側ユニット410の先端部または先端部近傍である。
このため、図60に示すように外側ユニット410の先端部と内側ユニット420の先端部とが近接した状態では、先端部411Xが先端部421Xよりも挿入方向前方、すなわち腸管409Aの深部側に位置する。なお、先端部411Xは、少なくとも先端部421Xと挿入方向に対して同じ位置、すなわち同じ挿入深さまで移動可能であればよい。
次に、図61A~図61Dを用いて、本実施の形態の内視鏡挿入装置の使用方法について説明する。
<初期挿入ステップ>
術者は、内視鏡403が先端部に固定された内視鏡挿入装置402を被検者の肛門から直腸に押し込む。なお、このとき外側アーム411および内側アーム421は拡径状態にあるが、先端部411Xおよび先端部421Xの腸壁409に対する挿入方向の摩擦は比較的小さいため、内視鏡挿入装置402を腸内に挿入することは困難ではない。腸内に挿入された内視鏡挿入装置402の外側アーム411および内側アーム421は自らの弾性力により腸壁409を押圧する。
<初期挿入ステップ>
術者は、内視鏡403が先端部に固定された内視鏡挿入装置402を被検者の肛門から直腸に押し込む。なお、このとき外側アーム411および内側アーム421は拡径状態にあるが、先端部411Xおよび先端部421Xの腸壁409に対する挿入方向の摩擦は比較的小さいため、内視鏡挿入装置402を腸内に挿入することは困難ではない。腸内に挿入された内視鏡挿入装置402の外側アーム411および内側アーム421は自らの弾性力により腸壁409を押圧する。
<内側挿入補助部挿入ステップ> 図61A
術者は、内側ユニット420のみを、さらに腸管409Aの深部に押し込む、すなわち術者は、本体部422とともに内側アーム421を前進させる。内側ユニット420を押し込むと、その反力により外側ユニット410には抜去方向の力が作用する。しかし、外側ユニット410の先端部411Xの抜去方向の摩擦は大きいため、外側ユニット410は腸管409Aに対して殆ど移動しない。
術者は、内側ユニット420のみを、さらに腸管409Aの深部に押し込む、すなわち術者は、本体部422とともに内側アーム421を前進させる。内側ユニット420を押し込むと、その反力により外側ユニット410には抜去方向の力が作用する。しかし、外側ユニット410の先端部411Xの抜去方向の摩擦は大きいため、外側ユニット410は腸管409Aに対して殆ど移動しない。
<外側挿入補助部挿入ステップ> 図61B
術者は、内側ユニット420をガイドに、先端部411Xが内側アーム421よりも挿入方向前方になる位置まで、外側ユニット410を押し込む。外側ユニット410を押し込むと、その反力により内側ユニット420には抜去方向の力が作用する。しかし、内側ユニット420の内側アーム部材先端部(先端部)421Xの抜去方向の摩擦は大きいため、内側ユニット420は腸管409Aに対して殆ど移動しない。
術者は、内側ユニット420をガイドに、先端部411Xが内側アーム421よりも挿入方向前方になる位置まで、外側ユニット410を押し込む。外側ユニット410を押し込むと、その反力により内側ユニット420には抜去方向の力が作用する。しかし、内側ユニット420の内側アーム部材先端部(先端部)421Xの抜去方向の摩擦は大きいため、内側ユニット420は腸管409Aに対して殆ど移動しない。
そして、先端部411Xが内側アーム421よりも挿入方向前方、言い換えれば腸管409Aの深部になる位置まで、外側ユニット410が移動するために、たとえ移動途中では腸管409Aが短縮されていても、移動完了時には腸管409Aの短縮は解消されている。
<内側挿入補助部挿入ステップ> 図61C
上記内側挿入補助部挿入ステップと同じである。
上記内側挿入補助部挿入ステップと同じである。
<外側挿入補助部挿入ステップ> 図61D
上記外側挿入補助部挿入ステップと同じである。
上記外側挿入補助部挿入ステップと同じである。
内側挿入補助部挿入ステップと外側挿入補助部挿入ステップとを繰り返すことにより、内視鏡挿入装置402は、簡単な操作で内視鏡403を腸管409Aの深部に挿入していくことができる。
なお、外側ユニット410および内側ユニット420を移動する操作は、術者が手動で行ってもよいし、操作制御部430が図示しない駆動部を制御することにより、自動的に行ってもよい。
また、上記説明では、取り付けられた別体の内視鏡403の先端部を腸管409Aの深部に挿入する内視鏡挿入装置402を例示したが、外側挿入補助部または内側挿入補助部が、撮像部を有する内視鏡の一部であってもよい。
<第3の実施の形態>
以下、図面を用いて本発明の第3の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Bは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
以下、図面を用いて本発明の第3の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Bは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と同様に、内視鏡挿入装置402Bは腸壁409に押圧されている先端部411Xおよび先端部421Xの腸壁409に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい。このため、このままでは内視鏡挿入装置402Bを抜去するときには、挿入補助部先端部と腸壁409との間で比較的大きな摩擦が生じる。
しかし、図62に示すように、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Bは、先端部411Xおよび先端部421Xを、細長い本体部412の軸中心方向、すなわち本体部422の軸中心方向にけん引し、外側アーム411および内側アーム421の腸壁409への押圧状態を解消する、けん引部であるワイヤ415を具備する。
ワイヤ415は、先端部411Xおよび先端部421Xのそれぞれに配設されたワイヤ挿通用パイプ(ガイドパイプ)415Aの内部を挿通しており、さらに、ワイヤ415はワイヤガイドチューブ415Bの内部を挿通して基端部側に延伸しており、術者は基端部側からワイヤ415を引き操作可能である。
図63Aおよび図63Bに示すように、内視鏡挿入装置402Bでは、ワイヤ415が基端部側から引き操作されると、弾性力により拡径状態にあったアーム部材が縮径方向に、けん引される。基端部側からの引き操作が解除、すなわちワイヤ415が緩められると、アーム部材は弾性力により再び拡径状態となる。そして、縮径状態のアーム部材は腸壁409を殆ど押圧していない。
次に図64A~図64Cを用いて、内視鏡挿入装置402Bの抜去方法について説明する。
<挿入ステップ> 図64A
内視鏡挿入装置402Bの腸管409Aへの挿入時には、ワイヤ415は緩められた状態であり、外側アーム411および内側アーム421は自らの弾性力により腸壁409に押圧されている。
内視鏡挿入装置402Bの腸管409Aへの挿入時には、ワイヤ415は緩められた状態であり、外側アーム411および内側アーム421は自らの弾性力により腸壁409に押圧されている。
<引き離しステップ> 図64B
術者は、基端部側からワイヤ415を引き操作することにより先端部421Xおよび先端部411Xの腸壁409への押圧状態を解消する。なお、術者は先端部421Xおよび先端部411Xが腸壁409と全く接触しない状態になるまで、ワイヤ415を引き操作する必要はない。
術者は、基端部側からワイヤ415を引き操作することにより先端部421Xおよび先端部411Xの腸壁409への押圧状態を解消する。なお、術者は先端部421Xおよび先端部411Xが腸壁409と全く接触しない状態になるまで、ワイヤ415を引き操作する必要はない。
<抜去ステップ> 図64C
引き離しステップにより、先端部421Xおよび先端部411Xの腸壁409への押圧状態が解消された状態の内視鏡挿入装置402Bは、先端部411Xおよび先端部421Xの腸壁409との摩擦は、挿入方向はもちろん抜去方向も極めて小さい。このため、術者は容易に内視鏡挿入装置402Bを腸管409Aから抜去することができる。
引き離しステップにより、先端部421Xおよび先端部411Xの腸壁409への押圧状態が解消された状態の内視鏡挿入装置402Bは、先端部411Xおよび先端部421Xの腸壁409との摩擦は、挿入方向はもちろん抜去方向も極めて小さい。このため、術者は容易に内視鏡挿入装置402Bを腸管409Aから抜去することができる。
すなわち、内視鏡挿入装置402Bにおいては、術者は基端部側からワイヤ415を操作することにより内視鏡挿入装置402Bを容易に抜去することができる。
なお、初期挿入ステップにおいても、ワイヤ415により外側アーム411および内側アーム421を縮径状態にしておくことにより、より挿入が容易になる。また、けん引部は1本のワイヤ415を基端部側から先端部側まで折り返す構造に限られるものではなく、例えば、アーム部材が拡径状態となるのに十分な大きさの輪状ワイヤと、輪状ワイヤに接続されワイヤガイドチューブ内を挿通する1本のワイヤにより構成してもよい。
本実施の形態の内視鏡挿入装置402Bは、第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402が有する効果を有し、さらに抜去操作が容易である。
<第4の実施の形態>
以下、図面を用いて本発明の第4の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Cは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図65は第3の実施の内視鏡挿入装置の斜視図である。
以下、図面を用いて本発明の第4の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Cは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図65は第3の実施の内視鏡挿入装置の斜視図である。
図65に示すように、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Cは、外側ユニット410の先端部と内側ユニット420の先端部との間の軸上の距離、言い換えれば、外側アーム411と内側アーム421との挿入方向における相対位置、を規制する規制部材であるカバー部413を具備している。カバー部413は外側ユニット410と内側ユニット420とが互いに進退移動する軸方向に拡張収縮可能な構造、例えば蛇腹状の部材であり、外側ユニット410が内側ユニット420と装着している隙間等に汚物等が侵入するのを防止する効果を有する。
また、カバー部413は外側ユニット410と内側ユニット420とが必要以上に離れるのを防止することができる。すなわち術者が外側ユニット410または内側ユニット420を必要以上に大きく移動操作してもカバー部413により、所定の範囲内しか移動することはできない。
内側ユニット420と外側ユニット410との進退移動する軸方向の相対位置を規制するカバー部413を具備する内視鏡挿入装置402Cでは、術者は操作量を気にすることなく外側ユニット410または内側ユニット420の移動操作を行うことができる。
なお、図65では、規制部材であるカバー部413を外側ユニット410と内側ユニット420との間に配設する例を示したが、カバー部413を内視鏡403と外側ユニット410との間に配設してもよい。
本実施の形態の内視鏡挿入装置402Cは、第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402が有する効果を有し、さらに外側ユニット410と内側ユニット420との間の進退移動操作を効率的に行うことができるため操作性がよい。また、内視鏡挿入装置402Cは外側ユニット410と内側ユニット420との隙間等に汚物等が侵入することがないため故障が発生しにくい。
<第5の実施の形態>
以下、図面を用いて本発明の第5の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Dは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図66は、本発明の第5の実施の形態の内視鏡挿入装置の正面図である。図66に示すように、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Dは、内側アーム421A~421Cを3個有し、外側アーム411A~411Cを3個有する。
以下、図面を用いて本発明の第5の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Dは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図66は、本発明の第5の実施の形態の内視鏡挿入装置の正面図である。図66に示すように、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Dは、内側アーム421A~421Cを3個有し、外側アーム411A~411Cを3個有する。
本実施の形態の内視鏡挿入装置402Dは、第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と同様の効果を有する。すなわち、本発明の内視鏡挿入装置は2個以上の外側アーム部材および2個以上の内側アーム部材を有していれば、効果を奏することができる。なお、外側アーム部材および内側アーム部材は周方向に交互に配置されているため、その数は同数となる。
<第6の実施の形態>
以下、図面を用いて本発明の第6の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Eは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図67は腸内に挿入された状態の本発明の第6の実施の形態の内視鏡挿入装置の横方向から見た模式図である。
以下、図面を用いて本発明の第6の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Eは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図67は腸内に挿入された状態の本発明の第6の実施の形態の内視鏡挿入装置の横方向から見た模式図である。
本実施の形態の内視鏡挿入装置402Eの内側アーム461および外側アーム451は弾性を有していないが、図示しない支点において本体部422または本体部412に回動可能に固定されている。そして、内側アーム461および外側アーム451を腸壁409に押圧する膨張収縮する内側弾性体部であるバルーン414および外側弾性体部であるバルーン424を具備している。なお、バルーン424は外側ユニット410Cの移動を妨げないように配置されている。
バルーン414およびバルーン424はそれぞれ図示しない内側流体給排部または外側流体給排部と接続されており、流体、例えば空気が供給されると膨張し、空気が排出されると収縮する。膨張時にバルーン414およびバルーン424は内側アーム461および外側アーム451を腸壁409に押圧する。弾性体部としてはバルーンに限られるものではなく、板ばね、または弦巻ばね等を用いてもよい。
内側挿入補助部が内側アーム部材を管壁に押圧する内側弾性体部を具備し、外側挿入補助部が外側アーム部材を管壁に押圧する外側弾性体部を具備する本実施の形態の内視鏡挿入装置402Eは、第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402が有する効果を有し、さらに、膨張収縮可能な内側弾性体部および外側弾性体部を有する内視鏡挿入装置402Eは、内側アーム461および外側アーム451を腸壁409に押圧する力をバルーンの膨張の程度により制御すること、およびバルーンの収縮によりアーム部材が腸壁409と接触しないように制御することもできるため、より容易に挿入抜去操作を行うことができる。
<第6の実施の形態>
以下、図面を用いて本発明の第6の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Fは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図68に示すように、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Fは、外側ユニット410Dの本体部412Dが、内側アーム481が突出可能な幅の4本の細長いスリット部479A~479Dを有する。そして、内視鏡挿入装置402Fでは、スリット部479A~479Dがあるために、先端部471Xと先端部481Xとが、挿入方向では、重なり合う状態に移動可能、または前後に互いに行き交う状態に移動可能である。
以下、図面を用いて本発明の第6の実施の形態の内視鏡挿入装置について説明する。なお、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Fは第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402と類似しているため同じ構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
図68に示すように、本実施の形態の内視鏡挿入装置402Fは、外側ユニット410Dの本体部412Dが、内側アーム481が突出可能な幅の4本の細長いスリット部479A~479Dを有する。そして、内視鏡挿入装置402Fでは、スリット部479A~479Dがあるために、先端部471Xと先端部481Xとが、挿入方向では、重なり合う状態に移動可能、または前後に互いに行き交う状態に移動可能である。
言い換えれば、内視鏡挿入装置402Fでは、先端部471Xと先端部481Xとが、本体部412の周方向に直交する方向においては、少なくとも重なり合う状態にまで移動可能であり、好ましくは、互いにすれ違って前後に移動可能である。
ここで、スリット部479の先端部側を開放端とする構造は内側ユニット420Dを外側ユニット410Dから着脱するためには必要であるが、内側ユニット420Dの外周部に外側ユニット410Dを装着した後は不要である。このため、内側ユニット420Dを外側ユニット410Dから着脱する必要がない場合には、スリット部479は先端部側を閉鎖した略矩形の細長い窓部であってもよい。言い換えれば、スリット部479は外側ユニット410Dの管状部材の側面に軸方向にあけた比較的幅の広い窓のような形状であってもよい。
また内側ユニット420Dの外周部に外側ユニット410Dを装着した後に、スリット部479の端部側の開放端を固定し開放端を閉鎖する例えばリング状部材を配設してもよい。
また内側ユニット420Dの外周部に外側ユニット410Dを装着した後に、スリット部479の端部側の開放端を固定し開放端を閉鎖する例えばリング状部材を配設してもよい。
本実施の形態の内視鏡挿入装置402Fは、第2の実施の形態の内視鏡挿入装置402が有する効果に加えて、同じ形状、すなわち長さの外側アーム471および内側アーム481を有するため、両者の腸壁409への押圧圧力が同じであるため、操作性がよい。
なお、本発明の内視鏡挿入装置は医療用内視鏡だけでなく工業用内視鏡においても用いることができる。すなわち、本発明の内視鏡挿入装置は複雑な構造に連接された管、特に柔軟な構造の管、の深部に工業用内視鏡を挿入する場合にも、腸の深部に医療用内視鏡を挿入する場合と同様の効果を有する。
以上の説明のように本発明の内視鏡挿入装置は以下の通りである。
(1) 内視鏡を被検者の腸に挿入するための内視鏡挿入装置であって、
拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧され固定される内側アーム部材を有する複数の内側固定部が周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧され固定される外側アーム部材を有する複数の外側固定部が周方向に均等に配設され、前記内側挿入補助部の外周部に装着されたとき前記内側アーム部材が突出する、前記周方向に直交する方向に延びるスリット部が前記外側固定部の間に前記周方向に均等に配設された外側挿入補助部と、
前記内側アーム部材および前記外側アーム部材を拡径動作または縮径動作させると共に、前記内側挿入補助部と前記外側挿入補助部との相対位置を変化させて、前記内側アーム部材と外側アーム部材との、挿入方向に対しての前後関係を変更する挿入操作部と、
を具備することを特徴とする内視鏡挿入装置。
拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧され固定される内側アーム部材を有する複数の内側固定部が周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧され固定される外側アーム部材を有する複数の外側固定部が周方向に均等に配設され、前記内側挿入補助部の外周部に装着されたとき前記内側アーム部材が突出する、前記周方向に直交する方向に延びるスリット部が前記外側固定部の間に前記周方向に均等に配設された外側挿入補助部と、
前記内側アーム部材および前記外側アーム部材を拡径動作または縮径動作させると共に、前記内側挿入補助部と前記外側挿入補助部との相対位置を変化させて、前記内側アーム部材と外側アーム部材との、挿入方向に対しての前後関係を変更する挿入操作部と、
を具備することを特徴とする内視鏡挿入装置。
(2) 内視鏡を管に挿入するための内視鏡挿入装置であって、
先端部の管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する内側アーム部材が、内側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
先端部の前記管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する外側アーム部材が、外側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設されており、前記内側アーム部材と前記外側アーム部材とが周方向に交互に配置されるように前記内側挿入補助部の外周部に装着され、前記内側挿入補助部と同軸上を進退移動する外側挿入補助部と、を具備し、
前記外側アーム部材の前記先端部と前記内側アーム部材の前記先端部とが、前記挿入方向では重なり合う状態に移動可能、または前後に互いに行き交う状態に移動可能であることを特徴とする内視鏡挿入装置。
先端部の管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する内側アーム部材が、内側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
先端部の前記管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する外側アーム部材が、外側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設されており、前記内側アーム部材と前記外側アーム部材とが周方向に交互に配置されるように前記内側挿入補助部の外周部に装着され、前記内側挿入補助部と同軸上を進退移動する外側挿入補助部と、を具備し、
前記外側アーム部材の前記先端部と前記内側アーム部材の前記先端部とが、前記挿入方向では重なり合う状態に移動可能、または前後に互いに行き交う状態に移動可能であることを特徴とする内視鏡挿入装置。
また、本発明の内視鏡挿入装置の挿入方法は以下の通りである。
(1) 内視鏡を被検者の腸管に挿入する内視鏡挿入装置の挿入方法であって、
拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧される内側アーム部材を有する複数の内側固定部が周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧される外側アーム部材を有する複数の外側固定部が周方向に均等に配設され、前記内側挿入補助部の外周部に装着されたとき前記内側アーム部材が突出する軸方向に延びるスリット部が前記外側固定部の間に形成された外側挿入補助部と、を腸管に挿入する初期挿入ステップと、
前記内側挿入補助部の前記内側固定部を拡径状態とし腸壁に押圧し固定する内側挿入補助部固定ステップと、
縮径状態の前記外側アーム部材が、前記内側アーム部材の挿入方向に対して前に移動するまで、前記外側挿入補助部を深部側に前進する外側挿入補助部前進ステップと、
前記外側挿入補助部の前記外側アーム部材を拡径状態とし腸壁に押圧する外側挿入補助部固定ステップと、
前記内側挿入補助部の前記内側アーム部材を縮径状態とし、前記管壁への押圧状態を解消する内側挿入補助部押圧解消ステップと、
前記内側アーム部材が、前記外側アーム部材の挿入方向に対して前に移動するまで、前記内側挿入補助部を前進する内側挿入補助部前進ステップと、を有することを特徴とする内視鏡挿入装置の挿入方法。
拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧される内側アーム部材を有する複数の内側固定部が周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
拡径状態と縮径状態との間を変位可能で前記拡径状態では先端部が腸壁に押圧される外側アーム部材を有する複数の外側固定部が周方向に均等に配設され、前記内側挿入補助部の外周部に装着されたとき前記内側アーム部材が突出する軸方向に延びるスリット部が前記外側固定部の間に形成された外側挿入補助部と、を腸管に挿入する初期挿入ステップと、
前記内側挿入補助部の前記内側固定部を拡径状態とし腸壁に押圧し固定する内側挿入補助部固定ステップと、
縮径状態の前記外側アーム部材が、前記内側アーム部材の挿入方向に対して前に移動するまで、前記外側挿入補助部を深部側に前進する外側挿入補助部前進ステップと、
前記外側挿入補助部の前記外側アーム部材を拡径状態とし腸壁に押圧する外側挿入補助部固定ステップと、
前記内側挿入補助部の前記内側アーム部材を縮径状態とし、前記管壁への押圧状態を解消する内側挿入補助部押圧解消ステップと、
前記内側アーム部材が、前記外側アーム部材の挿入方向に対して前に移動するまで、前記内側挿入補助部を前進する内側挿入補助部前進ステップと、を有することを特徴とする内視鏡挿入装置の挿入方法。
(2) 前記内側アーム部材および前記外側アーム部材を拡径状態とし、前記外側挿入補助部および前記内側挿入補助部を基端部側に引き操作することにより前記腸管を短縮する腸管短縮ステップを、さらに有することを特徴とする上記(1)に記載の内視鏡挿入装置の挿入方法。
(3) 前記初期挿入ステップの後は、前記内側アーム部材または前記外側アーム部材の少なくともいずれかが常時、前記拡径状態であることを特徴とする上記(1)または上記(2)に記載の内視鏡挿入装置の挿入方法。
(4) 前記内側挿入補助部が撮像部を有する内視鏡であることを特徴とする上記(1)から上記(3)のいずれかに記載の内視鏡挿入装置の挿入方法。
(5) 外側挿入補助部が撮像部を有する内視鏡であることを特徴とする上記(1)から上記(3)のいずれかに記載の内視鏡挿入装置の挿入方法。
(6) 前記内側挿入補助部が撮像部を有する内視鏡が挿通可能な挿通部を有することを特徴とする上記(1)から上記(3)のいずれかに記載の内視鏡挿入装置の挿入方法。
(7) 前記内側アーム部材および外側アーム部材の変位操作または前記進退移動操作の少なくともいずれかの操作を自動的に行うことを特徴とする上記(1)から上記(6)のいずれか1項に記載の内視鏡挿入装置の挿入方法。
(8) 前記内視鏡挿入装置が、前記内側アーム部材および前記外側アーム部材を覆う可撓性樹脂フィルムにより形成されたカバー部を具備することを特徴とする上記(1)から上記(7)のいずれか1項に記載の内視鏡挿入装置の挿入方法。
さらに、本発明の別の実施の形態の内視鏡挿入装置の使用方法は以下の通りである。
(1) 内視鏡を管内に挿入するための内視鏡挿入装置の使用方法であって、
先端部の管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する内側アーム部材が、内側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
先端部の管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する外側アーム部材が、外側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設されており、前記内側アーム部材と前記外側アーム部材とが周方向に交互に配置されるように前記内側挿入補助部の外周部に装着され、前記内側挿入補助部と同軸上を進退移動する外側挿入補助部と、を、管内に挿入する初期挿入ステップと、
内側挿入補助部を、内側アーム部材先端部が外側アーム部材先端部の挿入方向に対して前になるまで前進する内側挿入補助部挿入ステップと、
外側挿入補助部を、外側アーム部材先端部が内側アーム部材先端部の挿入方向に対して前になるまで前進する外側挿入補助部挿入ステップと、を有することを特徴とする内視鏡挿入装置の使用方法。
先端部の管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する内側アーム部材が、内側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
先端部の管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する外側アーム部材が、外側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設されており、前記内側アーム部材と前記外側アーム部材とが周方向に交互に配置されるように前記内側挿入補助部の外周部に装着され、前記内側挿入補助部と同軸上を進退移動する外側挿入補助部と、を、管内に挿入する初期挿入ステップと、
内側挿入補助部を、内側アーム部材先端部が外側アーム部材先端部の挿入方向に対して前になるまで前進する内側挿入補助部挿入ステップと、
外側挿入補助部を、外側アーム部材先端部が内側アーム部材先端部の挿入方向に対して前になるまで前進する外側挿入補助部挿入ステップと、を有することを特徴とする内視鏡挿入装置の使用方法。
(2) 前記内側アーム部材および前記外側アーム部材の前記管壁への押圧状態を解消する引き離しステップと、
前記内側アーム部材および前記外側アーム部材の前記管壁への押圧状態が解消された状態の前記内視鏡挿入装置を前記管から抜去する抜去ステップと、を具備することを特徴とする上記(1)に記載の内視鏡挿入装置の使用方法。
前記内側アーム部材および前記外側アーム部材の前記管壁への押圧状態が解消された状態の前記内視鏡挿入装置を前記管から抜去する抜去ステップと、を具備することを特徴とする上記(1)に記載の内視鏡挿入装置の使用方法。
(3) 前記内視鏡挿入装置の前記内側アーム部材が前記外側アーム部材よりも前記外側挿入補助部が進退移動する軸方向に長いことを特徴とする上記(1)または上記(2)に記載の内視鏡挿入装置の使用方法。
(4) 前記内視鏡挿入装置の前記外側挿入補助部本体部が、前記外側挿入補助部本体部の先端部に前記内側アーム部材が突出可能なスリット部を有することを特徴とする上記(1)または上記(2)に記載の内視鏡挿入装置の使用方法。
本発明は、上述した実施の形態および変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
本出願は、2009年2月18日に日本国に出願された特願2009-035744号および特願2009-035745号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。
Claims (14)
- 内視鏡を管に挿入するための内視鏡挿入装置であって、
管壁を押圧する内側アーム部材が、内側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設された内側挿入補助部と、
前記管壁を押圧する外側アーム部材が、外側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設されており、前記内側アーム部材と前記外側アーム部材とが周方向に交互に配置されるように前記内側挿入補助部の外周部に装着され、前記内側挿入補助部と同軸上を進退移動する外側挿入補助部と、を具備し、
前記外側アーム部材の前記先端部と前記内側アーム部材の前記先端部とが、前記挿入方向では重なり合う状態に移動可能であるか、または前後に互いに行き交う状態に移動可能である。 - 請求項1の内視鏡挿入装置であって、
前記管が被検者の腸であり、
前記内側挿入補助部が、拡径状態と縮径状態との間を変位可能であり、前記拡径状態では前記先端部が腸壁に押圧され固定される前記内側アーム部材を有する複数の前記内側固定部が周方向に均等に配設され、
前記外側挿入補助部が、拡径状態と縮径状態との間を変位可能であり、前記拡径状態では前記先端部が前記腸壁に押圧され固定される前記外側アーム部材を有する複数の外側固定部が周方向に均等に配設され、前記内側挿入補助部の外周部に装着されたとき前記内側アーム部材が突出する、前記周方向に直交する方向に延びるスリット部が前記外側固定部の間に前記周方向に均等に配設され、
前記内側アーム部材および前記外側アーム部材を拡径動作または縮径動作させると共に、前記内側挿入補助部と前記外側挿入補助部との相対位置を変化させて、前記内側アーム部材と外側アーム部材との、挿入方向に対しての前後関係を変更する挿入操作部、をさらに具備する。 - 請求項2の内視鏡挿入装置であって、
前記内側アーム部材を前記挿入方向に対して押引操作可能な、前記内側アーム部材と接続している内側操作伝達部と、
前記外側アーム部材を前記挿入方向に対して押引操作可能な、前記外側アーム部材と接続している外側操作伝達部と、をさらに具備し、
前記内側アーム部材が、前記内側操作伝達部の前記押引操作により第1の支点を中心に回動することにより前記拡径状態と前記縮径状態との間を変位し、
前記外側アーム部材が、前記外側操作伝達部の前記押引操作により第2の支点を中心に回動することにより前記拡径状態と前記縮径状態との間を変位する。 - 請求項3の内視鏡挿入装置であって、
前記挿入操作部が、
前記内側操作伝達部を操作し、内側操作伝達部が内部を挿通する内側ガイドパイプが接続された、内側操作部と
前記外側操作伝達部を操作し、外側操作伝達部が内部を挿通する外側ガイドパイプが接続された外側操作部とを有し、
前記内側挿入補助部および前記外側挿入補助部を、前記挿入方向に対して移動操作可能である。 - 請求項3の内視鏡挿入装置であって、
前記内側アーム部材が、前記内側操作伝達部の押引操作により移動する第1のカムピンと嵌合した第1のカム溝を有し、前記第1の支点に軸持されており、
前記外側アーム部材が、前記外側操作伝達部の押引操作により移動する第2のカムピンと嵌合した第2のカム溝を有し、前記第2の支点に軸持されている。 - 請求項3の内視鏡挿入装置であって、
前記内側固定部が、前記内側アーム部材を前記縮径状態に保持する内側弾性固定部を有し、
前記外側固定部が、前記外側アーム部材を前記縮径状態に保持する外側弾性固定部を有し、
前記内側アーム部材に接続され前記進退移動する軸の軸方向の押引操作により内側弾性固定部を圧縮することにより前記拡径状態に変位する内側操作伝達部と、
前記外側アーム部材に接続され前記進退移動する軸の軸方向の押引操作により外側弾性固定部を圧縮することにより前記拡径状態に変位する外側操作伝達部と、を具備する。 - 請求項3の内視鏡挿入装置であって、
前記内側固定部が、膨張時に前記内側アーム部材を前記拡径状態に保持し、収縮時に前記内側アーム部材を前記縮径状態に保持する膨張収縮自在な内側膨張収縮部を有し、
前記外側固定部が、膨張時に前記外側アーム部材を前記拡径状態に保持し、収縮時に前記外側アーム部材を前記縮径状態に保持する膨張収縮自在な外側膨張収縮部を有し、
前記内側膨張収縮部に流体を供給または排出する内側給排部と、前記外側膨張収縮部に流体を供給または排出する外側給排部と、を具備する。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項の内視鏡挿入装置であって、
前記内側および外側アーム部材を覆う可撓性樹脂フィルムにより形成されたカバー部を具備する。 - 請求項1の内視鏡挿入装置であって、
前記内側挿入補助部が、先端部の管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する内側アーム部材が、内側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設され、
前記外側挿入補助部が、先端部の前記管壁に対する挿入方向の摩擦が抜去方向の摩擦よりも小さい、弾性力により前記管壁を押圧する外側アーム部材が、外側挿入補助部本体部の先端側に周方向に均等に配設されており、前記内側アーム部材と前記外側アーム部材とが周方向に交互に配置されるように前記内側挿入補助部の外周部に装着され、前記内側挿入補助部と同軸上を進退移動する。 - 請求項9の内視鏡挿入装置であって、
前記内側アーム部材および前記外側アーム部材が弾性体である。 - 請求項10の内視鏡挿入装置であって、
前記内側アーム部材が前記外側アーム部材よりも前記外側挿入補助部が進退移動する軸方向に長い。 - 請求項9の内視鏡挿入装置であって、
前記外側挿入補助部が、前記外側挿入補助部本体部の前記先端側に前記内側アーム部材が突出するスリット部を有する。 - 請求項9の内視鏡挿入装置であって、
前記内側アーム部材先端部および前記外側アーム部材先端部を、前記進退移動する軸の中心方向にけん引し、前記内側アーム部材および前記外側アーム部材の前記管壁への押圧状態を解消する、けん引部を具備する。 - 請求項9から13のいずれか1項の内視鏡挿入装置であって、
前記管が、腸である。
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