WO2009080903A1 - System for detecting and positioning a maritime object - Google Patents
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Abstract
A maritime monitoring system comprises a radar (3, 7) connected to calculation means (15) and man-machine interfaces (19) making it possible to view on a screen (23) representing a monitored stretch of water the position of the object or objects detected by the radar. It furthermore comprises a panoramic infrared camera (5, 9) adapted for detecting at least one object on at least a part of the monitored stretch of water and for providing the calculation means (15) with a position of each object relative to said camera, and such that the calculation means are adapted for providing the position of each object detected by the radar and of each object detected by the infrared camera in a common reference frame.
Description
SYSTEME DE DETECTION ET DE POSITIONNEMENT D'UN OBJET SYSTEM FOR DETECTING AND POSITIONING AN OBJECT
MARITIMEMARITIME
La présente invention concerne un système de détection et de positionnement d'un objet maritime dans un plan d'eau surveillé, du type comportant un radar connecté à des moyens de calcul, ceux-ci étant reliés à des moyens d'interface homme-machine permettant de visualiser sur un écran représentant le plan d'eau surveillé la position d'un objet détecté par le radar.The present invention relates to a system for detecting and positioning a maritime object in a supervised body of water, of the type comprising a radar connected to calculation means, these being connected to man-machine interface means to display on a screen representing the monitored water body the position of an object detected by the radar.
La veille et la détection dans le monde maritime et para maritime se fait classiquement en utilisant un radar. Techniquement, un radar est un système d'émission/réception d'ondes électromagnétiques directionnelles. Le radar permet uniquement de détecter des cibles ayant une surface équivalente radar, connue sous le sigle SER, suffisante pour permettre une réflexion de l'onde du retour et donc d'obtenir un signal de retour. Cependant, de nombreux facteurs tels que les mouvements de la mer (vague) ou la pluie, filtrent le signal et l'atténuent.The watch and detection in the maritime and para-maritime world is done conventionally using a radar. Technically, a radar is a directional electromagnetic emission / reception system. The radar only makes it possible to detect targets having an equivalent radar surface, known as SER, sufficient to allow reflection of the return wave and thus to obtain a return signal. However, many factors such as the movements of the sea (wave) or rain, filter the signal and attenuate it.
Aussi, de nombreuses cibles peuvent s'échapper à la détection du radar.Also, many targets may escape radar detection.
Pour résoudre cet inconvénient, il apparaît donc avantageux d'avoir un système permettant de repérer de façon plus sûre les objets maritimes naviguant sur le plan d'eau surveillé.To solve this drawback, it therefore appears advantageous to have a system for more safely locating maritime objects navigating on the monitored water.
Aussi, selon un aspect de l'invention, un système du type précité comporte en outre une caméra infrarouge panoramique adaptée pour détecter au moins un objet sur au moins une partie du plan d'eau surveillé et fournir aux moyens de calcul une position de chaque objet relativement à ladite caméra, et tels que les moyens de calcul sont adaptés pour fournir la position de chaque objet détecté par le radar et de chaque objet détecté par la caméra infrarouge dans un référentiel commun.Also, according to one aspect of the invention, a system of the aforementioned type further comprises a panoramic infrared camera adapted to detect at least one object on at least a portion of the monitored water body and provide the computing means a position of each object relative to said camera, and such that the computing means are adapted to provide the position of each object detected by the radar and each object detected by the infrared camera in a common repository.
L'utilisation de deux capteurs de technologie différentes et la fusion des données générées par ces deux capteurs permet ainsi avantageusement de
réduire ie nombre d'objets non repérés, le nombre de faux échos, et en outre de fiabiliser les informations concernant les cibles.The use of two different technology sensors and the fusion of the data generated by these two sensors thus advantageously makes it possible to to reduce the number of unidentified objects, the number of false echoes, and also to make reliable the information concerning the targets.
D'autres modes de réalisation et caractéristiques, utilisables en combinaison ou non, sont : - les moyens d'interface homme-machine comportent des moyens de synchronisation permettant de manipuler et visualiser chaque objet détecté indépendamment de l'origine de sa détection ;Other embodiments and characteristics, usable in combination or not, are: the human-machine interface means comprise synchronization means making it possible to manipulate and visualize each detected object independently of the origin of its detection;
- les moyens d'interface homme-machine comportent au moins deux écrans, le premier écran visualisant le champ de surveillance du radar et le second écran visualisant la ou les images générées par la caméra infrarouge et tels que les moyens de synchronisation sont adaptés pour représenter sur un des écrans la position d'un objet détecté sur l'autre écran ;the man-machine interface means comprise at least two screens, the first screen displaying the radar monitoring field and the second screen displaying the image or images generated by the infrared camera and such that the synchronization means are adapted to represent on one of the screens the position of an object detected on the other screen;
- les moyens d'interface homme-machine comportent des moyens de sélection d'un objet détecté et visualisé sur l'écran visualisant les images de la caméra infrarouge et sont adaptés pour représenter l'objet sélectionné sur l'écran visualisant le champ de surveillance du radar, et vice-et-versa ;the human-machine interface means comprise means for selecting an object detected and displayed on the screen displaying the images of the infrared camera and are adapted to represent the selected object on the screen displaying the surveillance field radar, and vice-versa;
- le radar comporte une antenne tournante selon un axe vertical et que la caméra infrarouge tourne autour du même axe vertical ;the radar comprises a rotating antenna along a vertical axis and the infrared camera rotates about the same vertical axis;
- l'antenne du radar et la caméra infrarouge tournent autour de l'axe vertical de façon synchronisée ;- the radar antenna and the infrared camera rotate around the vertical axis synchronously;
- les moyens de calcul sont adaptés pour transmettre à un calculateur de la caméra infrarouge les coordonnées d'une cible sélectionnée et détectée par la caméra infrarouge et le radar, lesdites coordonnées provenant du radar, et le calculateur de la caméra infrarouge est adapté pour utiliser lesdites coordonnées comme référentiel de calcul des coordonnées des cibles détectées par la caméra infrarouge.
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, donné uniquement à titre d'exemple, et faite en relation avec les figures en annexe dans lesquelles : la figure 1 est une vue schématique d'un système selon un mode de réalisation de l'invention ; la figure 2 est un ordinogramme du fonctionnement du système de la figure 1 ; et la figure 3 est une vue schématique d'un système selon un autre mode de réalisation de l'invention ; En référence à la figure 1 , un système de surveillance 1 est installé sur un porteur (non représenté) tel qu'un navire ou une plate-forme maritime ou autre. Il comporte une antenne radar 3 et une caméra infrarouge 5 panoramique connectées à leurs calculateurs respectifs 7, 9. La caméra infrarouge 5, de façon préférentielle, tourne sur son axe de façon à avoir un champ de vision horizontal panoramique, c'est-à-dire à 360°. Cette caméra est, par exemple, du type VIGISCAN de la société HGH. Le calculateur 7 du radar est de façon standard relié à différents capteurs 11 tels qu'un GPS (Global Positioning System - système de positionnement global), un gyrocompas, ou un compas magnétique, un loch et un AIS (Automatic Identification System - système d'identification automatique). Le calculateur 9 de la caméra infrarouge 5 est connecté de façon préférentielle quand l'ensemble est porté par un navire, à une centrale inertielle 13 assurant la stabilisation de l'image infrarouge par rapport à l'horizon. De plus, le calculateur 9 de la caméra infrarouge 5 est avantageusement connecté au gyrocompas 11 , ou son équivalent, pour positionner l'image par rapport au Nord. Les calculateurs 7, 9 sont connectés à un calculateur 15 d'une console 17. De façon préférentielle, ces connexions sont réalisées en utilisant des ports NMEA (National Marine Electronics Association - association nationale d'électronique maritime). L'homme du métier sait utiliser d'autres types de connexion tels que, par exemple des connexions Ethernet, en fonction des contraintes propres à l'installation. La console 17 comporte des moyens 19
d'interface homme-machine dont un écran 21 de visualisation de l'image produite par la caméra infrarouge 5 et un écran 23 pour visualiser les données du radar 3 et des moyens 24 de synchronisation entre ces deux écrans. Un pupitre de commande 25 permet la communication d'un operateur avec la console 17 et comporte des moyens de saisie classiques tels que clavier, souris, etc. Le calculateur 15 assure le pilotage des moyens 19 d'interface homme-machine...the calculation means are adapted to transmit to a calculator of the infrared camera the coordinates of a target selected and detected by the infrared camera and the radar, said coordinates coming from the radar, and the computer of the infrared camera is adapted to use said coordinates as a reference for calculating the coordinates of the targets detected by the infrared camera. The invention will be better understood on reading the description which follows, given solely by way of example, and with reference to the appended figures in which: FIG. 1 is a diagrammatic view of a system according to a embodiment of the invention; Figure 2 is a flow chart of the operation of the system of Figure 1; and Figure 3 is a schematic view of a system according to another embodiment of the invention; Referring to Figure 1, a monitoring system 1 is installed on a carrier (not shown) such as a ship or a maritime platform or other. It comprises a radar antenna 3 and a panoramic infrared camera 5 connected to their respective computers 7, 9. The infrared camera 5, preferably, rotates on its axis so as to have a panoramic horizontal field of view, that is to say say 360 °. This camera is, for example, the VIGISCAN type of the company HGH. The calculator 7 of the radar is in a standard manner connected to various sensors 11 such as a GPS (Global Positioning System), a gyrocompass, or a magnetic compass, a log and an AIS (Automatic Identification System). automatic identification). The computer 9 of the infrared camera 5 is preferably connected when the assembly is carried by a ship, to an inertial unit 13 ensuring the stabilization of the infrared image with respect to the horizon. In addition, the computer 9 of the infrared camera 5 is advantageously connected to the gyro compass 11, or its equivalent, to position the image relative to the North. The computers 7, 9 are connected to a computer 15 of a console 17. Preferably, these connections are made using NMEA ports (National Marine Electronics Association). The person skilled in the art knows how to use other types of connection such as, for example, Ethernet connections, depending on the constraints specific to the installation. The console 17 has means 19 human-machine interface including a screen 21 for viewing the image produced by the infrared camera 5 and a screen 23 for displaying the data of the radar 3 and synchronization means 24 between these two screens. A control panel 25 allows the communication of an operator with the console 17 and comprises conventional input means such as keyboard, mouse, etc. The computer 15 controls the man-machine interface means 19 ...
Le fonctionnement du système est le suivant, Figure 2.The operation of the system is as follows, Figure 2.
A l'étape 31 , l'antenne radar 3 envoie le signal électromagnétique au calculateur radar 7. A l'étape 33, les capteurs 11 de positionnement tels que GPS, gyrocompas, loch, envoient leurs informations de positionnement et de vitesse du porteur afin de positionner le repère radar dans son environnement géographique et TAIS informe de l'identité des cibles. A l'étape 35, le calculateur 3 traite le signal émis par le radar pour calculer la position des cibles en distance et gisement par rapport au porteur et transpose celle-ci selon un format de données numériques.In step 31, the radar antenna 3 sends the electromagnetic signal to the radar computer 7. In step 33, the positioning sensors 11 such as GPS, gyrocompass, loch, send their positioning and speed information to the wearer so to position the radar marker in its geographical environment and TAIS informs about the identity of the targets. In step 35, the computer 3 processes the signal emitted by the radar to calculate the position of the targets in distance and bearing relative to the carrier and transposes it in a digital data format.
En parallèle, à l'étape 37, la caméra infrarouge 5 envoie un signal thermique au calculateur 9.In parallel, in step 37, the infrared camera 5 sends a thermal signal to the computer 9.
Il est à noter que, du fait de la température quasi homogène de l'eau, la caméra infrarouge a l'avantage de permettre une détection fine des éléments présentant une température différente tels qu'un moteur ou des êtres humains. Ainsi, avantageusement, l'utilisation de deux capteurs de technologies, électromagnétique et thermique, différentes, permet de fiabiliser la détection et donc l'information fournie. A l'étape 39, le calculateur 9 traite le signal et le transforme en un signal vidéo numérique sous forme d'une suite de pixels dans une norme informatique connue. Un module de détection automatique, inclus dans le calculateur 9, détecte et positionne les cibles par rapport au porteur. Ce module utilise des algorithmes de détection classiques, connus de l'homme du métier. En parallèle à l'envoi du signal vidéo de la caméra, la centrale inertielle 13 reçoit, à l'étape 41 , les informations de roulis et de tangage du porteur.
Cette information est utilisée, à l'étape 39, par le calculateur 9 pour stabiliser l'image vidéo sur l'horizon, ainsi la position de la cible sur la matrice pixélisée donne le site et donc la distance de la cible par trigonométrie. De plus, un point fixe défini sur l'image tels que la ligne d'horizon ou bien un objet fixe connu apparaissant dans le champ de vision de la caméra peut avantageusement faire référence pour stabiliser l'image vidéo. A l'étape 39, le calculateur 9 reçoit également les informations du gyrocompas 6 et les utilise pour positionner ainsi les cibles en gisement par rapport au porteur. Ainsi, comme pour le calculateur radar 7, le calculateur 9 de la caméra infrarouge associe à chaque cible détectée un positionnement en gisement et distance par rapport au porteur.It should be noted that, due to the almost homogeneous temperature of the water, the infrared camera has the advantage of allowing fine detection of the elements having a different temperature such as a motor or human beings. Thus, advantageously, the use of two sensors technology, electromagnetic and thermal, different, makes reliable detection and therefore the information provided. In step 39, the computer 9 processes the signal and transforms it into a digital video signal in the form of a sequence of pixels in a known computer standard. An automatic detection module, included in the computer 9, detects and positions the targets relative to the carrier. This module uses conventional detection algorithms, known to those skilled in the art. In parallel with sending the video signal from the camera, the inertial unit 13 receives, in step 41, the roll and pitch information of the wearer. This information is used, in step 39, by the computer 9 to stabilize the video image on the horizon, and the position of the target on the pixelated matrix gives the site and thus the distance of the target by trigonometry. In addition, a fixed point defined on the image such as the horizon line or a known fixed object appearing in the field of view of the camera can advantageously refer to stabilize the video image. In step 39, the computer 9 also receives the information from the gyrocompass 6 and uses them to position the targets in the bearing relative to the carrier. Thus, as for the radar computer 7, the computer 9 of the infrared camera associates with each detected target a position in the bearing and distance from the carrier.
A l'étape 43, le calculateur 15 de la console 17 intègre les données numériques provenant du calculateur radar 7 et du calculateur infrarouge 9. Ces données informatiques sont structurées de façon à pouvoir être comparées. Par exemple, elles sont structurées sous forme de fichier XML (eXtended Markup Language - langage de balisage étendu). Le calculateur 15 fusionne ainsi les deux repères, infrarouge et radar, dans un référentiel commun, fiabilise l'information des cibles et peut avantageusement, en fonction de scénarii préétablis, déclencher une alerte. Par exemple, il déclenche une alarme dans le cas d'une détection infrarouge de cible uniquement.In step 43, the computer 15 of the console 17 integrates the digital data from the radar computer 7 and the infrared computer 9. This computer data is structured so that it can be compared. For example, they are structured as an XML file (eXtended Markup Language). The computer 15 thus merges the two markers, infrared and radar, into a common reference system, makes the target information reliable and can advantageously, according to predetermined scenarios, trigger an alert. For example, it triggers an alarm in the case of an infrared target detection only.
Le calculateur 15 pilote, étape 45, l'affichage de l'écran 23 du radar en y positionnant, par défaut, les cibles détectées par l'antenne radar 3. Il pilote en parallèle, étape 47, l'affichage de l'écran 21 de la caméra infrarouge en visualisant par défaut l'image prise par la caméra infrarouge 5.The pilot computer, step 45, displays the screen 23 of the radar by positioning, by default, the targets detected by the radar antenna 3. It controls in parallel, step 47, the display of the screen 21 of the infrared camera by viewing the image taken by the infrared camera 5 by default.
En parallèle, à l'étape 49, le pupitre de commande 13 envoie des ordres de l'opérateur tels que l'échelle radar, le zoom caméra, la position du curseur et l'acquittement de cible au calculateur 15.In parallel, in step 49, the control console 13 sends commands from the operator such as the radar scale, the camera zoom, the cursor position and the target acknowledgment to the computer 15.
Le calculateur 15 distribue alors les ordres reçus au calculateur radar 7, respectivement au calculateur infrarouge 9, quand il s'agit d'ordres concernant le radar 3, respectivement la caméra infrarouge 5. Les ordres de
positionnement du curseur des deux écrans sont codés par les moyens 24 de synchronisation de telle sorte que l'adresse du curseur soit compatible avec les repères infrarouges et radars. Ainsi, le curseur utilisant un repérage commun est positionné sur les écrans infrarouge 21 et radar 23 dans le même gisement et à la même distance de façon synchronisée et simultanée. De la même façon les ordres d'acquittement de cible sont synchronisés sur les deux écrans 21 , 23.The computer 15 then distributes the orders received to the radar computer 7, respectively to the infrared computer 9, when it comes to orders concerning the radar 3 or the infrared camera 5. positioning of the cursor of the two screens are coded by the synchronization means 24 so that the cursor address is compatible with the infrared and radar markers. Thus, the cursor using a common registration is positioned on the infrared 21 and radar 23 screens in the same field and at the same distance synchronously and simultaneously. In the same way the target acknowledgment commands are synchronized on the two screens 21, 23.
La figure 3 représente une variante de réalisation. Les éléments identiques ou similaires y ont la même référence numérique que dans le mode de réalisation précédent.Figure 3 shows an alternative embodiment. The identical or similar elements have the same numerical reference as in the previous embodiment.
La caméra infrarouge 5 et le radar 3 font partie d'un ensemble homogène fixé sur un support commun tournant autour d'un axe commun. En définissant ainsi un point origine unique pour les deux capteurs, cela simplifie avantageusement les calculs de fusion de données effectués par le calculateur 15 de la console. De plus, la fabrication des supports en est simplifiée et les coûts réduits.The infrared camera 5 and the radar 3 form part of a homogeneous assembly fixed on a common support rotating about a common axis. By thus defining a single origin point for the two sensors, this advantageously simplifies the data fusion calculations carried out by the computer 15 of the console. In addition, the manufacture of the supports is simplified and the costs reduced.
Dans cette variante, il est particulièrement avantageux de synchroniser la rotation des deux capteurs. Ainsi le rafraichissement temporel des données se fait sur un même rythme ce qui permet, par exemple, d'optimiser les algorithmes de suivi d'objets et de fusion de ceux-ci quand ils sont détectés par les deux capteurs.In this variant, it is particularly advantageous to synchronize the rotation of the two sensors. Thus, the temporal refresh of the data is done on the same rhythm, which makes it possible, for example, to optimize the object tracking and fusion algorithms of these when they are detected by the two sensors.
Les calculateurs de la caméra infrarouge et du radar sont compris alors au sein d'un même calculateur 51 de préférence sous forme de module logiciel. Dans une autre variante, à l'initialisation du système, une cible détectée à la fois par le radar et la caméra infrarouge est sélectionnée, par exemple de façon manuelle par un opérateur. Ses coordonnées sont fournies par le calculateur du radar au calculateur de la console qui les transmet au calculateur de la caméra infrarouge avec le positionnement dans l'image de la cible. Le calculateur de la caméra infrarouge utilise alors ces informations pour définir le point fixe utilisé pour le calcul de gisement et de distance des cibles
détectées par la caméra infrarouge. Cela permet ainsi avantageusement d'étalonner le système même si la ligne d'horizon n'est pas visible à cause de la brume ou si aucun point fixe dont la position est bien répertoriée n'est disponible. II est à noter que le porteur du système de surveillance peut être en fait une zone terrestre comme par exemple une tour de surveillance de port. Les capteurs de positionnement et de stabilisation sont alors soit inutile soit remplacés par des données câblées dans le système de surveillance. En effet, la position géographique et le nord sont connus et invariants. Il est à noter également que la caméra infrarouge et le radar peuvent être positionnés à des endroits différents. La fusion des données tiendra compte alors de leurs positions relatives pour que les positions soient définis dans un repérage commun quelque soit l'origine de la détection.The computers of the infrared camera and the radar are then included within the same computer 51, preferably in the form of a software module. In another variant, at the initialization of the system, a target detected by both the radar and the infrared camera is selected, for example manually by an operator. Its coordinates are provided by the radar computer to the computer of the console which transmits them to the computer of the infrared camera with the positioning in the image of the target. The infrared camera calculator then uses this information to define the fixed point used for the calculation of the deposit and distance of the targets. detected by the infrared camera. This thus advantageously makes it possible to calibrate the system even if the horizon line is not visible because of the mist or if no fixed point whose position is well listed is available. It should be noted that the carrier of the surveillance system may in fact be a land area, for example a port surveillance tower. Positioning and stabilizing sensors are then either useless or replaced by wired data in the monitoring system. Indeed, the geographical position and the north are known and invariant. It should also be noted that the infrared camera and the radar can be positioned in different places. The merging of the data will then take into account their relative positions so that the positions are defined in a common registration whatever the origin of the detection.
Le dispositif selon l'invention est particulièrement destiné à la surveillance et la détection de navires ou tout autre objet flottant évoluant sur un plan d'eau situé autour d'une installation maritime telle qu'un navire, une plateforme, une installation offshore, un port et/ou des terminaux.
The device according to the invention is particularly intended for the surveillance and the detection of ships or any other floating object moving on a body of water situated around a marine installation such as a ship, a platform, an offshore installation, a port and / or terminals.
Claims
1. Système de surveillance maritime comportant un radar (3, 7) connecté à des moyens (15) de calcul et des moyens (19) d'interface homme-machine permettant de visualiser sur un écran (23) représentant un plan d'eau surveillé la position du ou des objets détectés par le radar, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une caméra infrarouge (5, 9) panoramique adaptée pour détecter au moins un objet sur au moins une partie du plan d'eau surveillé et fournir aux moyens (15) de calcul une position de chaque objet relativement à ladite caméra, et tels que les moyens de calcul sont adaptés pour fournir la position de chaque objet détecté par le radar et de chaque objet détecté par la caméra infrarouge dans un référentiel panoramique commun.1. Maritime surveillance system comprising a radar (3, 7) connected to calculation means (15) and means (19) for human-machine interface for viewing on a screen (23) representing a body of water monitored the position of the object or objects detected by the radar, characterized in that it further comprises a panoramic infrared camera (5, 9) adapted to detect at least one object on at least a portion of the monitored water body and provide the means (15) for calculating a position of each object relative to said camera, and such that the calculation means are adapted to provide the position of each object detected by the radar and of each object detected by the infrared camera in a panoramic reference system common.
2. Système selon la revendication 1 , caractérisé en ce que les moyens d'interface homme-machine comportent des moyens (24) de synchronisation permettant de manipuler et visualiser chaque objet détecté indépendamment de l'origine de sa détection.2. System according to claim 1, characterized in that the man-machine interface means comprise synchronization means (24) for manipulating and visualizing each detected object independently of the origin of its detection.
3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'interface homme-machine comportent au moins deux écrans, le premier écran (23) visualisant le champ de surveillance du radar et le second écran (21 ) visualisant la ou les images générées par la caméra infrarouge et tels que les moyens (24) de synchronisation sont adaptés pour représenter sur un des écrans la position d'un objet détecté sur l'autre écran.3. System according to claim 2, characterized in that the man-machine interface means comprise at least two screens, the first screen (23) displaying the radar monitoring field and the second screen (21) displaying the one or more images generated by the infrared camera and such that the synchronization means (24) are adapted to represent on one of the screens the position of an object detected on the other screen.
4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens d'interface homme-machine comportent des moyens de sélection (25) d'un objet détecté et visualisé sur l'écran visualisant les images de la caméra infrarouge et sont adaptés pour représenter l'objet sélectionné sur l'écran visualisant le champ de surveillance du radar et vice-versa. 4. System according to claim 3, characterized in that the man-machine interface means comprise means for selecting (25) a detected object and displayed on the screen viewing the images of the infrared camera and are adapted for represent the selected object on the screen displaying the radar monitoring field and vice versa.
5. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le radar comporte une antenne tournante (3) selon un axe vertical et que la caméra infrarouge (5) tourne autour du même axe vertical.5. System according to any one of the preceding claims, characterized in that the radar comprises a rotating antenna (3) along a vertical axis and the infrared camera (5) rotates about the same vertical axis.
6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'antenne du radar et la caméra infrarouge tournent autour de l'axe vertical de façon synchronisée6. System according to claim 5, characterized in that the radar antenna and the infrared camera rotate around the vertical axis in a synchronized manner.
7. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (15) de calcul sont adaptés pour transmettre à un calculateur (9) de la caméra infrarouge les coordonnées d'une cible sélectionnée et détectée par la caméra infrarouge et le radar, lesdites coordonnées provenant du radar, et le calculateur de la caméra infrarouge est adapté pour utiliser lesdites coordonnées comme référentiel de calcul des coordonnées des cibles détectées par la caméra infrarouge. 7. System according to any one of the preceding claims, characterized in that the means (15) of calculation are adapted to transmit to a computer (9) of the infrared camera the coordinates of a target selected and detected by the infrared camera and the radar, said coordinates coming from the radar, and the computer of the infrared camera is adapted to use said coordinates as a reference for calculating the coordinates of the targets detected by the infrared camera.
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| PCT/FR2007/052608 WO2009080903A1 (en) | 2007-12-21 | 2007-12-21 | System for detecting and positioning a maritime object |
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