WO2002095445A1 - Warning system and method for monitoring a blind angle for a vehicle - Google Patents

Warning system and method for monitoring a blind angle for a vehicle Download PDF

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WO2002095445A1
WO2002095445A1 PCT/DE2002/000834 DE0200834W WO02095445A1 WO 2002095445 A1 WO2002095445 A1 WO 2002095445A1 DE 0200834 W DE0200834 W DE 0200834W WO 02095445 A1 WO02095445 A1 WO 02095445A1
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Joerg Berens
Dirk Schmid
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Robert Bosch Gmbh
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    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Definitions

  • the invention relates to a warning system for a vehicle and a method for monitoring a blind spot by means of one or more distance sensors.
  • a radar sensor for blind spot monitoring in a motor vehicle is known from DE 400 3057 A1.
  • a radar sensor is integrated in the rear view mirror of the motor vehicle and responds when a motor vehicle is in a blind spot area.
  • a system for avoiding an impact for vehicles is known from WO 90/13103.
  • a radar detector for monitoring a blind spot area is arranged on the driver's door.
  • the radar detector can be designed to transmit different radar beams distributed over an angular range. When a vehicle is in the angular range detected by the radar detector, it responds so that the driver of the vehicle is given a warning signal.
  • the invention is therefore based on the object of providing an improved warning system and an improved method for monitoring a blind spot.
  • the invention enables the blind spot to be monitored in such a way that only relevant objects in the blind spot lead to a warning to the driver.
  • the invention allows the oncoming traffic and stationary objects to be hidden.
  • the invention also enables reliable monitoring of the blind spot on multi-lane expressways when another vehicle with a low differential Overtaking speed and immersing yourself in the blind spot to the right or left of your own vehicle for more than a moment. This prevents other vehicles from being overlooked when changing lanes and the risk of accidents is reduced accordingly.
  • the invention enables effective monitoring of the blind spot even in difficult traffic situations, for example the registration of an overtaking vehicle, e.g. of a motorcycle, between your own vehicle and the guardrail, especially in narrow construction site areas and in heavy traffic on your own and the neighboring lane with short follow-up times.
  • an overtaking vehicle e.g. of a motorcycle
  • the guardrail especially in narrow construction site areas and in heavy traffic on your own and the neighboring lane with short follow-up times.
  • a particular advantage of the invention is the minimization of unnecessary warnings, so that the driver's attention can concentrate on the actually critical driving situations.
  • the invention allows the direction of movement of an object to be determined in order to decide whether the object is relevant and can therefore lead to a warning or not.
  • the direction of movement is determined in a region of the blind spot. If, for example, the direction of movement is essentially opposite to the direction of travel of your own vehicle, it is decided that the detected vehicle belongs to oncoming traffic and is therefore not relevant with regard to monitoring the blind spot. A corresponding warning for the driver is then automatically suppressed.
  • a range is detected with a further distance sensor, which is essentially outside the blind spot.
  • the second distance sensor can be arranged in a front area of the vehicle and point in a direction facing the oncoming traffic.
  • the second distance sensor makes it possible to detect an object in the front area and / or to determine its direction of movement. When an object is detected in the front area, this can lead to a temporary suspension of the detection in the blind spot area in order to avoid an unnecessary warning due to the motor vehicle belonging to the oncoming traffic when it passes the blind spot area.
  • the suspension of the monitoring of the blind spot area can depend on the fact that the direction of movement in both the front area and in the blind spot area is essentially directed against the direction of travel of the vehicle. This makes it possible, for example, to detect a vehicle that is in the blind spot area in order to overtake, even if another vehicle is also coming towards it.
  • front and rear obstacle distances are determined essentially simultaneously. If the rear obstacle distance is significantly smaller than the front obstacle distance, a warning signal is released.
  • a guardrail does not lead to the issuance of a warning signal and, on the other hand, an object, for example a motorcycle, which is located in a blind spot area between the guardrail and one's own vehicle, is recognized and leads to a corresponding warning signal.
  • a warning signal is first output in the form of an optical warning, for example on the dashboard or in the mirror triangle.
  • the warning system detects an intended direction of movement of the own vehicle.
  • the intended direction of movement can be detected, for example, via the turn signal actuation or the steering.
  • the intended direction of movement can be evaluated in connection with an object detected in the blind spot. If the intended direction of movement would probably lead to a collision with the object, an acoustic warning signal is then output in addition to the visual warning in order to warn the driver and prevent a collision.
  • the driving speed of one's own vehicle is determined.
  • the driving speed is used to determine system parameters of the warning system, for example the spatial extent of the detection areas of the distance sensors. For example, at lower speeds or with stop-and-go traffic, only a relatively small area is of interest for the detection of other road users. Accordingly, it is necessary to expand the area, for example, for fast freeway journeys.
  • system parameters of the warning system for example the spatial extent of the detection areas of the distance sensors. For example, at lower speeds or with stop-and-go traffic, only a relatively small area is of interest for the detection of other road users. Accordingly, it is necessary to expand the area, for example, for fast freeway journeys.
  • FIG. 1 shows a first embodiment of a warning system according to the invention
  • FIG. 2 shows a second exemplary embodiment of a warning system according to the invention
  • FIG. 3 shows a first exemplary embodiment of a method according to the invention in which the relative direction of movement is determined
  • FIG. 4 shows a second exemplary embodiment of a method according to the invention, in which the direction of movement is recorded with a front distance sensor
  • FIG. 5 shows a third exemplary embodiment of a method according to the invention, in which the direction of movement is recorded with both the front and rear distance sensors
  • FIG. 6 shows a fourth exemplary embodiment of the method according to the invention, in which the presence of an object is detected with a front distance sensor
  • FIG. 7 shows a fifth exemplary embodiment of the method according to the invention, in which obstacle distances are recorded essentially simultaneously
  • FIG. 8 shows a sixth exemplary embodiment of the method according to the invention, in which there is first an optical warning and then an acoustic warning.
  • a radar sensor 2 for monitoring an area 3 is arranged in a rear area of the vehicle 1, for example on the rear bumper.
  • the area 3 is essentially within a blind spot of the vehicle 1. If another vehicle 4 is moving in the area 3, the radar sensor 2 emits a signal from which the distance of the vehicle 4 to the vehicle 1 can be determined. As soon as the radar sensor 2 has detected the vehicle 4 at a first point in time, the corresponding distance from the evaluation electronics, which is not shown in FIG. 1, is determined in a manner known per se.
  • the distance between the vehicle 4 is determined again by means of the radar sensor 2. Due to the change in the distance of the vehicle 4 in the predetermined time interval, the direction of movement of the vehicle 4 relative to the vehicle 1 is determined.
  • vehicle 4 is in an overtaking process with respect to vehicle 1.
  • the vehicle 1 in the driving constellation shown in FIG. 1 swing out into the lane of the vehicle 4, e.g. B. because the driver of vehicle 1 does not perceive vehicle 4 in the blind spot, this would possibly lead to a collision between vehicle 1 and vehicle 4.
  • vehicle 4 in area 3 would not be relevant for the driver's decision to drive vehicle 1.
  • the presence of the vehicle 4 in the area 3 only leads to a warning signal for the driver of the vehicle 1 when the vehicle 4 is essentially moving in the same direction as the vehicle 1, that is to say offset laterally on a multi-lane road performs an overtaking process for vehicle 1.
  • the vehicle 1 can be equipped with a further radar sensor 5.
  • the radar sensor 5 is in the embodiment shown in a front area of the Vehicle 1 arranged, for example on the front bumper.
  • the radar sensor 5 has a corresponding area 6 in which the radar sensor 5 can detect objects.
  • the radar sensor 5 can, for example, detect an oncoming vehicle.
  • the main beam directions of the distance sensors can be approximately 30 ° to 60 ° to the direction of travel. If the rear distance sensor is arranged in the housing of an outside mirror or on the holder of the outside mirror of the vehicle, the corresponding angle of the main beam direction is preferably approximately 20 ° to 40 ° to the direction of travel.
  • the radar sensor 5 If an oncoming vehicle is detected by the radar sensor 5, this can temporarily block the rear radar sensor 2, so that the corresponding vehicle cannot trigger a warning signal as soon as it passes the area 3. Furthermore, it is possible that the direction of movement of the vehicle is also detected in area 6. If the distance of the vehicle in area 6 decreases within a predetermined time interval, the vehicle in question is classified as belonging to oncoming traffic. A so-called oncoming traffic flag can then be set in the warning system.
  • the direction of movement is also detected by means of the radar sensor 2. If the direction of movement detected in the area 3 is also directed against the direction of the vehicle 1, the oncoming traffic flag remains set and the emission of a warning signal is suppressed.
  • the monitoring of area 6 is explained in more detail below with reference to FIG. 2.
  • the radar sensor 5 detects an object in the area 6 at a time ti.
  • the distance d ⁇ of the object from the vehicle 1 at the time is determined by means of a control unit 7 of the warning system from the signals output by the radar sensor 5.
  • the distances at times t 2 , t 3 , t t to t 5 are determined accordingly.
  • the corresponding distances di to d 5 are compared by the control unit 7. Since the distances di to d 5 continuously decrease, the control unit 7 concludes that the object detected in the area 6 must be an oncoming traffic vehicle.
  • step 30 the driving speed of the own vehicle is first determined.
  • the warning system can be connected to a speedometer of the vehicle, for example.
  • system parameters of the warning system are determined on the basis of the driving speed.
  • the spatial extent of a monitoring area for example areas 3 and 6 (cf. FIGS. 1 and 2), can be defined on the basis of the driving speed. At higher speeds, the area or areas will be correspondingly larger than at lower speeds. In general, the extent of a surveillance area in a main direction will not be more than five to seven meters even at high speeds.
  • step 32 an object is detected by the warning system in a monitored area and the distance A- ⁇ of the object from the own vehicle at a time T- is determined.
  • step 33 a corresponding distance A 2 of the object is determined again at a time T 2 .
  • the times Ti and T 2 are spaced apart by a predetermined time interval.
  • step 34 the distances A 1 and A 2 determined in steps 32 and 33 become a relative direction of movement of the detected object with reference to one's own
  • Vehicle determined This is done by comparing the distances i and A 2 or further distances (see FIG. 2). If, for example, the distance A 2 determined by a rear radar sensor of the warning system (cf. radar sensor 2 in FIG. 1) is smaller than that previously determined ate distance A T or if several distances determined successively in time decrease continuously, this indicates an overtaking process of a vehicle in the blind spot area.
  • step 35 a decision is made as to whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. If this is not the case, the flow control goes back to step 30 to carry out steps 30 to 35 again. A warning signal is not given because the object's direction of movement does not make it a relevant object.
  • step 35 If, on the other hand, it is decided in step 35 that the object is moving in the direction of travel, the output of a warning by the control device is released in step 36. In step 37, the corresponding warning is then issued to the driver of the vehicle, for example by means of a visual display. Thereafter, the flow controller returns to step 30 to repeatedly execute the above-mentioned sequence of steps.
  • FIG. 4 relates to an embodiment of the invention, which works with at least two sensors per vehicle side - corresponding to the representation of FIGS. 1 and 2.
  • the first step is to determine one's own
  • step 42 the direction of movement of an object is then determined in the detection area of the front distance sensor - corresponding to area 6 of the radar sensor 5 of FIG. 1.
  • the direction of movement at the front distance sensor is determined, as shown in FIG. 2, by repeated measurement of the distances of the object from one's own vehicle. If the distance is shortened successively, the object is assigned to oncoming traffic.
  • step 43 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. If this is not the case, it is a non-rele- vantes oncoming traffic vehicle.
  • the output of a warning signal is blocked in step 44 due to the detection of the object by the rear distance sensor: after the object in question has passed the front distance sensor, it enters the monitoring area of the rear distance sensor - cf. area 3 of the radar sensor 2 of FIG. 1.
  • the corresponding signals of the radar sensor 2 are, however, ignored by the control, since the emission of a corresponding warning signal was previously blocked due to the direction of movement of the object determined with the aid of the front distance sensor.
  • the blocking can be released, for example, after a predetermined time interval or depending on the speed of the own vehicle or on the speed of the oncoming object. Thereafter, control returns to step 40.
  • the flow diagram of FIG. 5 relates to an embodiment of the invention, which is also based on at least 2 distance sensors per vehicle side. Steps 50 and 51 in turn correspond to steps 30, 31 and steps 40, 41. In step 52, the direction of movement of the object is determined on the front distance sensor
  • step 53 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. If this is the case, the processing of the signals output by the rear distance sensor to the control device does not influence the processing based on the detection at the front distance sensor, and the sequence control returns to step 50.
  • step 54 a two-way traffic flag is set which indicates to the control that an object of oncoming traffic is moving through the detection range of the front distance sensor moved or just moved.
  • a corresponding direction of movement is also determined on the rear distance sensor. This can take place after a time interval ti which according to the previously determined relative speeds of the vehicles corresponds to the distance between the front detection area and the rear detection area. After the time interval ⁇ , the object previously detected by the front distance sensor 52 would have to be immersed in the detection area of the rear sensor, so that the corresponding direction of movement of the object can then also be determined in the rear detection area by the rear sensor.
  • a decision is made based on the signals from the rear distance sensor whether the object is moving in the direction of travel. If, as expected, this is not the case, no warning is given because the object belongs to oncoming traffic and is therefore not relevant. Therefore, the flow control then returns to step 50.
  • the oncoming traffic flag is reset in step 57 and a corresponding warning is issued to the driver in step 58. Thereafter, control returns to step 50.
  • This situation can occur, for example, if, despite an oncoming vehicle, another vehicle is starting to overtake, for example, in the direction of travel of its own vehicle. Such a dangerous situation is reliably detected with the method of FIG. 5 and a corresponding warning is issued to the driver. Due to the particular danger of this situation, this can be done with an acoustic signal instead of a visual one.
  • FIG. 6 shows a further flow chart, which is also based on an embodiment of the invention with at least two distance sensors per vehicle side. Steps 60 and 61 in turn correspond to steps 50 and 51 of FIG. 5. In step 62, an object is detected by the front distance sensor, that is to say it is only checked whether an object is present, regardless of its direction of movement.
  • step 63 a two-way traffic diagram is then set and in step 64 the direction of movement of the object is determined at the rear distance sensor. This can in turn take place after the time interval which is required on average to cover the distance between the front and the rear detection area of the corresponding sensors.
  • step 64 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. If this is not the case, then it is an irrelevant oncoming traffic vehicle. Since the oncoming traffic flag was previously set in step 63, no warning signal is given either. The oncoming traffic flag is then reset in step 66 after a time interval t 2 .
  • the time interval t 2 can be selected as a function of the driver's own driving speed or the speed of the previously accommodating object. Thereafter, the process control goes back to step 60.
  • the oncoming traffic flag is reset immediately after step 65 in step 67. Resetting the oncoming traffic flag means that a corresponding warning is issued to the driver in step 68. This in turn corresponds to the traffic situation in FIG. 6.
  • FIG. 7 shows a further flow chart, which is also based on an embodiment of the invention with at least two distance sensors per vehicle side.
  • steps 72 and 73 After determining one's own driving speed or determining the system parameters in steps 70 and 71, steps 72 and 73 essentially simultaneously detect an obstacle distance in the front and rear detection areas of the corresponding sensors.
  • step 74 it is decided whether the rear obstacle distance detected in step 73 is significantly smaller than the corresponding obstacle distance in front. If it is not, control returns to step 70. If the opposite is the case, a warning is given to the driver in step 75.
  • the following traffic situation can also be dealt with, for example: Your own vehicle is traveling at a certain driving speed along a guardrail, for example in the left lane of the motorway. Your own vehicle is then at the front and rear at approximately the same distance from the guardrail, which is continuously detected by the front and rear sensors. If the front and rear obstacle distances are roughly the same, this does not lead to a warning, since it is only the guardrail. If, for example, a motorcycle starts to overtake in order to overtake between the guardrail and your own vehicle, the motorcycle is detected by the rear distance sensor, and at a distance that is significantly less than the front distance to the guardrail. This then leads to the warning signal output in step 75.
  • step 80 an optical warning is first output in step 80, which can be displayed, for example, on the dashboard. In this way, the driver is informed that there is an object in the blind spot that is relevant.
  • step 81 the intended direction of movement of the own vehicle is recorded. This can be done by monitoring the actions of the driver of the own vehicle. For example, the intended direction of movement can be determined by the control unit from an actuation of the turn signal or by detecting a steering movement of the driver.
  • step 82 the control device decides whether the intended direction of movement with regard to the relevant object located in the blind spot is likely to lead to a collision.
  • the speed of the object in the blind spot determined by the distance sensors can also be taken into account.
  • the driver is only given an optical warning and the sequence control returns to step 80.
  • an acoustic signal is displayed in step 83 instead of or in addition to the visual warning.
  • ca warning issued for example by a beep. This procedure can be used to prevent rear-end collisions caused by veering out of a passing vehicle in the blind spot, for example.
  • a haptic warning eg shaking on the steering wheel

Abstract

A warning system for a vehicle (1) comprises a first separation sensor (2), for recording a region (3), whereby said region (3) at least partly lies within a blind angle. The warning system has means for determining a direction of movement of an object, for example a vehicle (4), relative to the vehicle (1) and means for generating a warning signal, depending on the direction of the movement of the object. The above permits irrelevant objects, for example vehicles in the oncoming traffic, to be blanked out, such that only relevant objects within the blind angle lead to the generation of a warning signal. A further separation sensor (5) for recording a region (6) in the front region of the vehicle (1) can also be applied for filtering out oncoming traffic.

Description

Warnsystem und Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels für ein FahrzeugWarning system and method for monitoring a blind spot for a vehicle
Die Erfindung betrifft ein Warnsystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels mittels eines oder mehrerer Abstandssensoren.The invention relates to a warning system for a vehicle and a method for monitoring a blind spot by means of one or more distance sensors.
Aus der DE 400 3057 A1 ist ein Radarsensor zur Totwinkelüberwachung bei einem Kraftfahrzeug bekannt. In dem Rückspiegel des Kraftfahrzeugs ist ein Radarsensor integriert, der bei Aufenthalt eines Kraftfahrzeugs in einem Totwinkelbereich anspricht.A radar sensor for blind spot monitoring in a motor vehicle is known from DE 400 3057 A1. A radar sensor is integrated in the rear view mirror of the motor vehicle and responds when a motor vehicle is in a blind spot area.
Aus der WO 90 / 13103 ist ein System zur Vermeidung eines Aufpralls für Fahrzeuge bekannt. Bei diesem System ist an der Fahrertür ein Radardetektor zur Überwachung eines Totwinkelbereichs angeordnet. Der Radardetektor kann dabei zur Aussendung von ver- schiedenen Radarstrahlen über einen Winkelbereich verteilt ausgebildet sein. Bei Aufenthalt eines Fahrzeugs in dem von dem Radardetektor erfassten Winkelbereich spricht dieser an, so dass dem Fahrer des Fahrzeugs ein Warnsignal ausgegeben wird.A system for avoiding an impact for vehicles is known from WO 90/13103. In this system, a radar detector for monitoring a blind spot area is arranged on the driver's door. The radar detector can be designed to transmit different radar beams distributed over an angular range. When a vehicle is in the angular range detected by the radar detector, it responds so that the driver of the vehicle is given a warning signal.
Den vorbekannten Systemen gemeinsam ist der Nachteil, dass diese lediglich den Auf- enthalt eines Fahrzeugs in dem Totwinkelbereich detektieren. Beispielsweise werden auf diese Art und Weise auch entgegenkommende oder parkende Fahrzeuge erfasst, was zu häufigen Fehlwarnungen des Fahrers führt.Common to the previously known systems is the disadvantage that they only detect the presence of a vehicle in the blind spot area. For example, oncoming or parked vehicles are also detected in this way, which leads to frequent false warnings by the driver.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Warnsystem und ein verbessertes Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels zu schaffen.The invention is therefore based on the object of providing an improved warning system and an improved method for monitoring a blind spot.
Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird jeweils mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.The object on which the invention is based is achieved in each case with the features of the independent patent claims. Preferred embodiments are specified in the dependent claims.
Die Erfindung erlaubt die Überwachung des toten Winkels in der Weise, dass nur relevante Objekte in dem toten Winkel zu einer Warnung des Fahrers führen. Beispielsweise erlaubt die Erfindung die Ausblendung des Gegenverkehrs und stationärer Objekte.The invention enables the blind spot to be monitored in such a way that only relevant objects in the blind spot lead to a warning to the driver. For example, the invention allows the oncoming traffic and stationary objects to be hidden.
Ferner erlaubt die Erfindung auch eine sichere Überwachung des toten Winkels auf mehrspurigen Schnellstraßen, wenn ein anderes Fahrzeug mit geringer Differenzge- schwindigkeit überholt und dabei länger als einen Augenblick in den toten Winkel rechts oder links des eigenen Fahrzeugs eintaucht. Dadurch kann das Übersehen anderer Fahrzeuge beim Spurwechsel vermieden werden und die Unfallgefahr sinkt entsprechend.Furthermore, the invention also enables reliable monitoring of the blind spot on multi-lane expressways when another vehicle with a low differential Overtaking speed and immersing yourself in the blind spot to the right or left of your own vehicle for more than a moment. This prevents other vehicles from being overlooked when changing lanes and the risk of accidents is reduced accordingly.
Die Erfindung erlaubt ein wirksames Überwachen des toten Winkels auch in schwierigen Verkehrssituationen, beispielsweise die Registrierung eines überholenden Fahrzeugs z.B. eines Motorrads, zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Leitplanke, insbesondere in engen Baustellenbereichen sowie bei dichtem Verkehr auf der eigenen und der benachbarten Fahrspur mit kurzen Folgezeiten.The invention enables effective monitoring of the blind spot even in difficult traffic situations, for example the registration of an overtaking vehicle, e.g. of a motorcycle, between your own vehicle and the guardrail, especially in narrow construction site areas and in heavy traffic on your own and the neighboring lane with short follow-up times.
Ein besonderer Vorteil der Erfindung ist die Minimierung von überflüssigen Warnungen, so dass sich die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die tatsächlich kritischen Fahrsituationen konzentrieren kann. Insbesondere erlaubt es die Erfindung, die Bewegungsrichtung eines Objektes festzustellen, um zu entscheiden, ob das Objekt relevant ist und damit zu einer Warnung führen kann, oder nicht.A particular advantage of the invention is the minimization of unnecessary warnings, so that the driver's attention can concentrate on the actually critical driving situations. In particular, the invention allows the direction of movement of an object to be determined in order to decide whether the object is relevant and can therefore lead to a warning or not.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird dazu die Bewegungsrichtung in einem Bereich des toten Winkels festgestellt. Ist die Bewegungsrichtung beispielsweise im Wesentlichen entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung des eigenen Fahr- zeugs, so wird entschieden, dass das erfasste Fahrzeug zu dem Gegenverkehr gehört und damit hinsichtlich der Überwachung des toten Winkels nicht relevant ist. Eine entsprechende Warnung für den Fahrer wird dann automatisch unterdrückt.According to a preferred embodiment of the invention, the direction of movement is determined in a region of the blind spot. If, for example, the direction of movement is essentially opposite to the direction of travel of your own vehicle, it is decided that the detected vehicle belongs to oncoming traffic and is therefore not relevant with regard to monitoring the blind spot. A corresponding warning for the driver is then automatically suppressed.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird mit einem weiteren Abstands- sensor ein Bereich erfasst, der im Wesentlichen außerhalb des toten Winkels lieg. Beispielsweise kann der zweite Abstandssensor in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet sein und in eine dem Gegenverkehr zugewandte Richtung weisen. Der zweite Abstandssensor erlaubt es, ein Objekt in dem vorderen Bereich zu erfassen und / oder dessen Bewegungsrichtung zu ermitteln. Bei der Erfassung eines Objekts in dem vorde- ren Bereich kann dies zu einer vorübergehenden Aussetzung der Erfassung in dem Bereich des toten Winkels führen, um eine überflüssige Warnung aufgrund des zu dem Gegenverkehr gehörenden Kraftfahrzeugs zu vermeiden, wenn dieses den Totwinkelbereich passiert. Bei einer Erfassung der Bewegungsrichtung in dem vorderen Bereich kann die Aussetzung der Überwachung des Totwinkelbereichs davon abhängig sein, dass die Bewegungsrichtung sowohl in dem vorderen Bereich als auch in dem Totwinkelbereich im Wesentlichen entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs gerichtet ist. Dies erlaubt es etwa ein Fahrzeug, das sich in dem Totwinkelbereich befindet, um zu überholen, zu erfassen, auch wenn gleichzeitig ein weiteres Fahrzeug entgegenkommt.According to a further preferred embodiment, a range is detected with a further distance sensor, which is essentially outside the blind spot. For example, the second distance sensor can be arranged in a front area of the vehicle and point in a direction facing the oncoming traffic. The second distance sensor makes it possible to detect an object in the front area and / or to determine its direction of movement. When an object is detected in the front area, this can lead to a temporary suspension of the detection in the blind spot area in order to avoid an unnecessary warning due to the motor vehicle belonging to the oncoming traffic when it passes the blind spot area. When the direction of movement is detected in the front area, the suspension of the monitoring of the blind spot area can depend on the fact that the direction of movement in both the front area and in the blind spot area is essentially directed against the direction of travel of the vehicle. This makes it possible, for example, to detect a vehicle that is in the blind spot area in order to overtake, even if another vehicle is also coming towards it.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden im Wesentlichen gleichzeitig vordere und hintere Hindernisabstände ermittelt. Ist der hintere Hinder- nisabstand wesentlich geringer als der vordere Hindernistabstand, so wird ein Warnsignal freigegeben. Dies hat den Vorteil, dass einerseits beispielsweise eine Leitplanke nicht zur Abgabe eines Warnsignals führt und andererseits ein Objekt, beispielsweise ein Motorrad, das sich in einem Totwinkelbereich zwischen der Leitplanke und dem eigenen Fahrzeug befindet, erkannt wird und zu einem entsprechendem Warnsignal führt.According to a further preferred embodiment of the invention, front and rear obstacle distances are determined essentially simultaneously. If the rear obstacle distance is significantly smaller than the front obstacle distance, a warning signal is released. This has the advantage that, for example, a guardrail does not lead to the issuance of a warning signal and, on the other hand, an object, for example a motorcycle, which is located in a blind spot area between the guardrail and one's own vehicle, is recognized and leads to a corresponding warning signal.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird ein Warnsignal zunächst in Form einer optischen Warnung beispielsweise auf dem Armaturenbrett oder im Spiegeldreieck ausgegeben. Gleichzeitig erfasst das Warnsystem dann eine beabsichtigte Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs. Die beabsichtigte Bewegungsrichtung kann beispielsweise über die Blinkerbetätigung oder die Lenkung erfasst werden. Die beabsichtigte Bewegungsrichtung kann im Zusammenhang mit einem in dem toten Winkel erfassten Objekt ausgewertet werden. Wenn die beabsichtigte Bewegungsrichtung wahrscheinlich zu einer Kollision mit dem Objekt führen würde, wird dann neben der optischen Warnung zusätzlich ein akustisches Warnsignal ausgegeben, um den Fahrer zu warnen und eine Kollision zu verhindern.According to a further preferred embodiment of the invention, a warning signal is first output in the form of an optical warning, for example on the dashboard or in the mirror triangle. At the same time, the warning system then detects an intended direction of movement of the own vehicle. The intended direction of movement can be detected, for example, via the turn signal actuation or the steering. The intended direction of movement can be evaluated in connection with an object detected in the blind spot. If the intended direction of movement would probably lead to a collision with the object, an acoustic warning signal is then output in addition to the visual warning in order to warn the driver and prevent a collision.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ermittelt. Die Fahrgeschwindigkeit dient zur Bestimmung von Systemparametern des Warnsystems, beispielsweise der räumlichen Ausdehnung der Erfassungsbereiche der Abstandssensoren. So ist zum Beispiel bei geringeren Geschwindigkeiten oder beim stop-and-go Verkehr nur ein relativ kleiner Bereich für die Erfassung von anderen Verkehrsteilnehmern von Interesse. Entsprechend ist es erforderlich, den Bereich beispielsweise bei schnellen Autobahnfahrten zu erweitern. Die Erfindung wird im Weiteren anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert.According to a further preferred embodiment of the invention, the driving speed of one's own vehicle is determined. The driving speed is used to determine system parameters of the warning system, for example the spatial extent of the detection areas of the distance sensors. For example, at lower speeds or with stop-and-go traffic, only a relatively small area is of interest for the detection of other road users. Accordingly, it is necessary to expand the area, for example, for fast freeway journeys. The invention is explained in more detail below on the basis of preferred exemplary embodiments with reference to the figures.
Es zeigen:Show it:
Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Warnsystems,1 shows a first embodiment of a warning system according to the invention,
Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Warnsystems, Fig. 3 ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem die relative Bewegungsrichtung ermittelt wird,2 shows a second exemplary embodiment of a warning system according to the invention, FIG. 3 shows a first exemplary embodiment of a method according to the invention in which the relative direction of movement is determined,
Fig. 4 ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem die Bewegungsrichtung mit einem vorderen Abstandssensor erfasst wird, Fig. 5 ein drittes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem die Bewegungsrichtung sowohl mit dem vorderen als auch mit dem hinteren Abstandssensor erfasst wird,4 shows a second exemplary embodiment of a method according to the invention, in which the direction of movement is recorded with a front distance sensor, FIG. 5 shows a third exemplary embodiment of a method according to the invention, in which the direction of movement is recorded with both the front and rear distance sensors,
Fig. 6 ein viertes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem die Präsenz eines Objekts mit einem vorderen Ab- Standssensor erfasst wird,6 shows a fourth exemplary embodiment of the method according to the invention, in which the presence of an object is detected with a front distance sensor,
Fig. 7 ein fünftes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem im Wesentlichen gleichzeitig Hindernisabstände erfasst werden und7 shows a fifth exemplary embodiment of the method according to the invention, in which obstacle distances are recorded essentially simultaneously
Fig. 8 ein sechstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfah- rens, bei dem zunächst eine optische Warnung und dann eine a- kustische Warnung erfolgt.8 shows a sixth exemplary embodiment of the method according to the invention, in which there is first an optical warning and then an acoustic warning.
Die Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 , welches mit einem erfindungsgemäßen Warnsystem ausgestattet ist. In einem hinteren Bereich des Fahrzeugs 1 , beispielsweise an dem hinte- ren Stoßfänger, ist ein Radarsensor 2 zur Überwachung eines Bereichs 3 angeordnet.1 shows a vehicle 1 which is equipped with a warning system according to the invention. A radar sensor 2 for monitoring an area 3 is arranged in a rear area of the vehicle 1, for example on the rear bumper.
Der Bereich 3 liegt im Wesentlichen innerhalb eines toten Winkels des Fahrzeugs 1. Bewegt sich ein anderes Fahrzeug 4 in dem Bereich 3, so gibt der Radarsensor 2 ein Signal ab, aus dem sich der Abstand des Fahrzeugs 4 zu dem Fahrzeug 1 ermitteln lässt. Sobald der Radarsensor 2 das Fahrzeug 4 zu einem ersten Zeitpunkt erfasst hat, wird der entsprechende Abstand von einer Auswerteelektronik, die in der Figur 1 nicht dargestellt ist, in an sich bekannter Weise ermittelt.The area 3 is essentially within a blind spot of the vehicle 1. If another vehicle 4 is moving in the area 3, the radar sensor 2 emits a signal from which the distance of the vehicle 4 to the vehicle 1 can be determined. As soon as the radar sensor 2 has detected the vehicle 4 at a first point in time, the corresponding distance from the evaluation electronics, which is not shown in FIG. 1, is determined in a manner known per se.
Nach einem vorgegebenen Zeitintervall wird der Abstand des Fahrzeugs 4 erneut mittels des Radarsensors 2 bestimmt. Aufgrund der Änderung des Abstands des Fahrzeugs 4 in dem vorbestimmten Zeitintervall wird die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 4 relativ zu dem Fahrzeug 1 bestimmt.After a predetermined time interval, the distance between the vehicle 4 is determined again by means of the radar sensor 2. Due to the change in the distance of the vehicle 4 in the predetermined time interval, the direction of movement of the vehicle 4 relative to the vehicle 1 is determined.
Beispielsweise befindet sich das Fahrzeug 4 hinsichtlich des Fahrzeugs 1 in einem Überholvorgang. Würde das Fahrzeug 1 in der in Fig. 1 gezeigten Fahrkonstellation auf die Spur des Fahrzeugs 4 ausscheren, z. B. weil der Fahrer des Fahrzeugs 1 das Fahrzeug 4 in dem toten Winkel nicht wahrnimmt, so würde dies möglicherweise zu einer Kollision von Fahrzeug 1 und Fahrzeug 4 führen. Würde das Fahrzeug 4 hingegen zum Gegenverkehr gehören, so wäre das Fahrzeug 4 in dem Bereich 3 für die Fahrentscheidung des Fahrers von Fahrzeug 1 nicht relevant.For example, vehicle 4 is in an overtaking process with respect to vehicle 1. Would the vehicle 1 in the driving constellation shown in FIG. 1 swing out into the lane of the vehicle 4, e.g. B. because the driver of vehicle 1 does not perceive vehicle 4 in the blind spot, this would possibly lead to a collision between vehicle 1 and vehicle 4. If, on the other hand, vehicle 4 were to belong to oncoming traffic, vehicle 4 in area 3 would not be relevant for the driver's decision to drive vehicle 1.
Entsprechend führt die Gegenwart des Fahrzeugs 4 in dem Bereich 3 nur dann zu einer Abgabe eines Warnsignals für den Fahrer des Fahrzeugs 1 , wenn sich das Fahrzeug 4 im Wesentlichen in dieselbe Richtung wie das Fahrzeug 1 bewegt, dass heißt beispielsweise auf einer mehrspurigen Straße seitlich versetzt zu dem Fahrzeug 1 einen Überholvorgang durchführt.Correspondingly, the presence of the vehicle 4 in the area 3 only leads to a warning signal for the driver of the vehicle 1 when the vehicle 4 is essentially moving in the same direction as the vehicle 1, that is to say offset laterally on a multi-lane road performs an overtaking process for vehicle 1.
Aufgrund der Ermittlung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 4 ist es daher möglich, dass nur relevante Fahrzeuge in dem Bereich 3 zu der Abgabe eines Warnsignals für den Fahrer des Fahrzeugs 1 führen können. Fahrzeuge des Gegenverkehrs beispielsweise, die sich innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls innerhalb des Bereichs 3 von dem Fahrzeug 1 entfernen, führen nicht zu der Abgabe eines entsprechenden Warnsignals.Based on the determination of the direction of movement of the vehicle 4, it is therefore possible that only relevant vehicles in the area 3 can lead to the issuing of a warning signal for the driver of the vehicle 1. Oncoming traffic vehicles, for example, which move away from vehicle 1 within a predetermined time interval within area 3 do not result in the issuing of a corresponding warning signal.
Ferner kann das Fahrzeug 1 mit einem weiteren Radarsensor 5 ausgestattet sein. Der Radarsensor 5 ist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 angeordnet, beispielsweise an dem vorderen Stoßfänger. Der Radarsensor 5 hat einen entsprechenden Bereich 6, in dem der Radarsensor 5 Objekte erfassen kann. Der Radarsensor 5 kann beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug detektieren.Furthermore, the vehicle 1 can be equipped with a further radar sensor 5. The radar sensor 5 is in the embodiment shown in a front area of the Vehicle 1 arranged, for example on the front bumper. The radar sensor 5 has a corresponding area 6 in which the radar sensor 5 can detect objects. The radar sensor 5 can, for example, detect an oncoming vehicle.
Die Hauptstrahlrichtungen der Abstandssensoren können dabei in ca. 30° bis 60° zur Fahrtrichtung liegen. Wenn der hintere Abstandssensor im Gehäuse eines Außenspiegels oder an der Halterung des Außenspiegels des Fahrzeugs angeordnet ist, beträgt der entsprechende Winkel der Hauptstrahlrichtung vorzugsweise ca. 20° bis 40° zur Fahrtrichtung.The main beam directions of the distance sensors can be approximately 30 ° to 60 ° to the direction of travel. If the rear distance sensor is arranged in the housing of an outside mirror or on the holder of the outside mirror of the vehicle, the corresponding angle of the main beam direction is preferably approximately 20 ° to 40 ° to the direction of travel.
Wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug von dem Radarsensor 5 erfasst wird, kann dies zu einer vorübergehenden Blockierung des hinteren Radarsensors 2 führen, so dass das entsprechende Fahrzeug, sobald es den Bereich 3 passiert, kein Warnsignal auslösen kann. Ferner ist es möglich, dass in dem Bereich 6 auch die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs erfasst wird. Verringert sich der Abstand des Fahrzeugs in dem Bereich 6 innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls, so wird das betreffende Fahrzeug als zum Gegenverkehr gehörend klassifiziert. Es kann dann ein sogenanntes Gegenverkehrs-Flag in dem Warnsystem gesetzt werden.If an oncoming vehicle is detected by the radar sensor 5, this can temporarily block the rear radar sensor 2, so that the corresponding vehicle cannot trigger a warning signal as soon as it passes the area 3. Furthermore, it is possible that the direction of movement of the vehicle is also detected in area 6. If the distance of the vehicle in area 6 decreases within a predetermined time interval, the vehicle in question is classified as belonging to oncoming traffic. A so-called oncoming traffic flag can then be set in the warning system.
In dem Bereich 3 wird mittels des Radarsensors 2 ebenfalls die Bewegungsrichtung erfasst. Wenn die in dem Bereich 3 erfasste Bewegungsrichtung ebenfalls entgegen der Richtung des Fahrzeugs 1 gerichtet ist, so bleibt das Gegenverkehrs-Flag gesetzt, und die Abgabe eines Warnsignals wird unterdrückt.In area 3, the direction of movement is also detected by means of the radar sensor 2. If the direction of movement detected in the area 3 is also directed against the direction of the vehicle 1, the oncoming traffic flag remains set and the emission of a warning signal is suppressed.
Wird jedoch in dem Bereich 3 eine Bewegungsrichtung im Wesentlichen in die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 erfasst, so wird das Gegenverkehrs-Flag zurückgesetzt und eine entsprechende Warnung ausgegeben. Dies entspricht etwa einer Verkehrssituation, in der ein Fahrzeug 4 in den Bereich 3 einschert, während im wesentlichen gleichzeitig ein weiteres Fahrzeug in dem Bereich 6 entgegenkommt.However, if a direction of movement essentially in the direction of travel of vehicle 1 is detected in area 3, the oncoming traffic flag is reset and a corresponding warning is issued. This roughly corresponds to a traffic situation in which a vehicle 4 is reeving into area 3, while essentially another vehicle is approaching in area 6 at the same time.
Die Überwachung des Bereichs 6 wird mit Bezug auf die Fig. 2 im Weiteren noch näher erläutert. In der Fig. 2 werden für entsprechende Elemente gleiche Bezugszeichen wie in der Fig. 1 verwendet. Der Radarsensor 5 erfasst zu einem Zeitpunkt ti ein Objekt in dem Bereich 6. Der Abstand dη des Objekts von dem Fahrzeug 1 zu dem Zeitpunkt wird mittels eines Steuergeräts 7 des Warnsystems aus den von dem Radarsensor 5 ausgegebenen Signalen ermittelt. Entsprechend werden die Abstände zu den Zeitpunkten t2, t3, tt bis t5 bestimmt. Die entsprechenden Abstände di bis d5 werden von dem Steuergerät 7 miteinander verglichen. Da die Abstände di bis d5 kontinuierlich kleiner werden, wird durch das Steuergerät 7 geschlussfolgert, dass es sich bei dem in dem Bereich 6 erfassten Objekt um ein Fahrzeug des Gegenverkehrs handeln muss.The monitoring of area 6 is explained in more detail below with reference to FIG. 2. In FIG. 2, the same reference numerals are used for corresponding elements as in FIG. 1. The radar sensor 5 detects an object in the area 6 at a time ti. The distance d η of the object from the vehicle 1 at the time is determined by means of a control unit 7 of the warning system from the signals output by the radar sensor 5. The distances at times t 2 , t 3 , t t to t 5 are determined accordingly. The corresponding distances di to d 5 are compared by the control unit 7. Since the distances di to d 5 continuously decrease, the control unit 7 concludes that the object detected in the area 6 must be an oncoming traffic vehicle.
Die Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. In dem Schritt 30 wird zunächst die Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ermittelt. Dazu kann das Warnsystem beispielsweise mit einem Tachometer des Fahrzeugs verbunden sein. In dem Schritt 31 werden aufgrund der Fahrgeschwindigkeit Sys- temparameter des Warnsystems ermittelt. Beispielsweise kann aufgrund der Fahrgeschwindigkeit die räumliche Erstreckung eines Überwachungsbereichs, beispielsweise der Bereiche 3 und 6 (vgl. Fig. 1 und 2), definiert werden. Bei größeren Geschwindigkeiten wird der oder die Bereiche entsprechend größer sein, als bei kleineren Geschwindigkeiten. Im allgemeinen wird die Ausdehnung eines Überwachungsbereichs in einer Hauptrichtung auch bei hohen Geschwindigkeiten nicht mehr als fünf bis sieben Meter betragen.3 shows a flow diagram of an embodiment of the method according to the invention. In step 30, the driving speed of the own vehicle is first determined. For this purpose, the warning system can be connected to a speedometer of the vehicle, for example. In step 31, system parameters of the warning system are determined on the basis of the driving speed. For example, the spatial extent of a monitoring area, for example areas 3 and 6 (cf. FIGS. 1 and 2), can be defined on the basis of the driving speed. At higher speeds, the area or areas will be correspondingly larger than at lower speeds. In general, the extent of a surveillance area in a main direction will not be more than five to seven meters even at high speeds.
In dem Schritt 32 wird ein Objekt von dem Warnsystem in einem überwachten Bereich erfasst und der Abstand A-ι des Objekts von dem eigenen Fahrzeug zu einem Zeitpunkt T-, wird ermittelt. In einem darauffolgendem Schritt 33 wird ein entsprechender Abstand A2 des Objekts zu einem Zeitpunkt T2 erneut ermittelt. Die Zeitpunkte Ti und T2 liegen dabei um ein vorgegebenes Zeitintervall auseinander.In step 32, an object is detected by the warning system in a monitored area and the distance A-ι of the object from the own vehicle at a time T- is determined. In a subsequent step 33, a corresponding distance A 2 of the object is determined again at a time T 2 . The times Ti and T 2 are spaced apart by a predetermined time interval.
Aus den in den Schritten 32 und 33 ermittelten Abständen A^ und A2 wird in dem Schritt 34 eine relative Bewegungsrichtung des erfassten Objekts mit Bezug auf das eigeneIn step 34, the distances A 1 and A 2 determined in steps 32 and 33 become a relative direction of movement of the detected object with reference to one's own
Fahrzeug ermittelt. Dies erfolgt durch Vergleich der Abstände i und A2 bzw. weiterer Abstände (vgl. Fig. 2). Ist beispielsweise der von einem hinteren Radarsensor des Warnsystems (vgl. Radarsensor 2 der Fig. 1) ermittelte Abstand A2 kleiner als der zuvor ermit- telte Abstand AT oder nehmen mehrere zeitlich aufeinander folgend ermittelte Abstände kontinuierlich ab, so deutet dies auf einen Überholvorgang eines Fahrzeugs in dem Totwinkelbereich hin.Vehicle determined. This is done by comparing the distances i and A 2 or further distances (see FIG. 2). If, for example, the distance A 2 determined by a rear radar sensor of the warning system (cf. radar sensor 2 in FIG. 1) is smaller than that previously determined ate distance A T or if several distances determined successively in time decrease continuously, this indicates an overtaking process of a vehicle in the blind spot area.
In dem Schritt 35 wird entschieden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bewegt. Ist dies nicht der Fall, so geht die Ablaufkontrolle zurück zu dem Schritt 30, um die Schritte 30 bis 35 erneut durchzuführen. Ein Warnsignal wird nicht abgegeben, da es sich aufgrund der Bewegungsrichtung des Objekts nicht um ein relevantes Objekt handelt.In step 35, a decision is made as to whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. If this is not the case, the flow control goes back to step 30 to carry out steps 30 to 35 again. A warning signal is not given because the object's direction of movement does not make it a relevant object.
Wird dagegen in dem Schritt 35 entschieden, dass sich das Objekt in Fahrtrichtung bewegt, so wird in dem Schritt 36 die Ausgabe einer Warnung durch das Steuerungsgerät freigegeben. In dem Schritt 37 wird sodann die entsprechende Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise durch eine visuelle Anzeige ausgegeben. Danach kehrt die Ablaufsteuerung zu dem Schritt 30 zurück, um die genannte Schrittfolge wiederholt auszuführen.If, on the other hand, it is decided in step 35 that the object is moving in the direction of travel, the output of a warning by the control device is released in step 36. In step 37, the corresponding warning is then issued to the driver of the vehicle, for example by means of a visual display. Thereafter, the flow controller returns to step 30 to repeatedly execute the above-mentioned sequence of steps.
Die Fig. 4 bezieht sich auf eine Ausführungsform der Erfindung, die mit mindestens zwei Sensoren pro Fahrzeugseite arbeitet - entsprechend der Darstellung der Figuren 1 und 2. Wie in den Schritten 30 und 31 der Fig. 3 erfolgt zunächst die Ermittlung der eigenenFIG. 4 relates to an embodiment of the invention, which works with at least two sensors per vehicle side - corresponding to the representation of FIGS. 1 and 2. As in steps 30 and 31 of FIG. 3, the first step is to determine one's own
Fahrgeschwindigkeit bzw. die Bestimmung der Systemparameter in den Schritten 40 und 41.Driving speed or the determination of the system parameters in steps 40 and 41.
In dem Schritt 42 erfolgt sodann die Ermittlung der Bewegungsrichtung eines Objekts im Erfassungsbereich des vorderen Abstandsensors - entsprechend dem Bereich 6 des Radarsensors 5 der Fig.1. Die Ermittlung der Bewegungsrichtung am vorderen Abstandssensor erfolgt - wie in der Fig. 2 dargestellt - durch wiederholte Messung der Abstände des Objekts von dem eigenen Fahrzeug. Verkürzt sich der Abstand sukzessive, so wird das Objekt dem Gegenverkehr zugeordnet.In step 42, the direction of movement of an object is then determined in the detection area of the front distance sensor - corresponding to area 6 of the radar sensor 5 of FIG. 1. The direction of movement at the front distance sensor is determined, as shown in FIG. 2, by repeated measurement of the distances of the object from one's own vehicle. If the distance is shortened successively, the object is assigned to oncoming traffic.
In dem Schritt 43 wird entschieden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bewegt. Wenn dies nicht der Fall ist, handelt es sich somit um ein nicht rele- vantes Fahrzeug des Gegenverkehrs. Entsprechend erfolgt in dem Schritt 44 eine Blockierung der Ausgabe eines Warnsignals aufgrund der Erfassung des Objekts durch den hinteren Abstandssensor: Nachdem das betreffende Objekt den vorderen Abstandssensor passiert hat, tritt es in den Überwachungsbereich des hinteren Abstandssensors ein - vgl. den Bereich 3 des Radarsensors 2 der Fig. 1. Die entsprechenden Signale des Radarsensors 2 werden jedoch von der Steuerung ignoriert, da zuvor die Abgabe eines entsprechenden Warnsignals aufgrund der mit Hilfe des vorderen Abstandssensors ermittelten Bewegungsrichtung des Objekts blockiert worden ist. Die Blockierung kann beispielsweise nach einem vorgegebenen oder von der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs oder von der Geschwindigkeit des entgegenkommenden Objekts abhängigen Zeitintervalls aufgehoben werden. Danach kehrt die Ablaufsteuerung zu dem Schritt 40 zurück.In step 43 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. If this is not the case, it is a non-rele- vantes oncoming traffic vehicle. Correspondingly, the output of a warning signal is blocked in step 44 due to the detection of the object by the rear distance sensor: after the object in question has passed the front distance sensor, it enters the monitoring area of the rear distance sensor - cf. area 3 of the radar sensor 2 of FIG. 1. The corresponding signals of the radar sensor 2 are, however, ignored by the control, since the emission of a corresponding warning signal was previously blocked due to the direction of movement of the object determined with the aid of the front distance sensor. The blocking can be released, for example, after a predetermined time interval or depending on the speed of the own vehicle or on the speed of the oncoming object. Thereafter, control returns to step 40.
Falls sich jedoch das Objekt in Fahrtrichtung bewegt, erfolgt keine Beeinflussung der Auswertung der durch den hinteren Sensor abgegebenen Signale und die Ablaufkontrolle kehrt zu dem Schritt 40 zurück.If, however, the object moves in the direction of travel, there is no influence on the evaluation of the signals emitted by the rear sensor and the sequence control returns to step 40.
Das Fiussdiagramm der Fig. 5 bezieht sich auf eine Ausführungsform der Erfindung, die ebenfalls auf zumindest 2 Abstandssensoren pro Fahrzeugseite basiert. Die Schritte 50 und 51 entsprechen wiederum den Schritten 30, 31 bzw. den Schritten 40, 41. In dem Schritt 52 wird die Bewegungsrichtung des Objekts am vorderen Abstandssensor ermitteltThe flow diagram of FIG. 5 relates to an embodiment of the invention, which is also based on at least 2 distance sensors per vehicle side. Steps 50 and 51 in turn correspond to steps 30, 31 and steps 40, 41. In step 52, the direction of movement of the object is determined on the front distance sensor
- entsprechend dem Schritt 42 der Fig. 4. In dem Schritt 53 wird entschieden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bewegt. Wenn dies der Fall ist, erfolgt aufgrund der Erfassung am vorderen Abstandssensor keine Beeinflussung der Verarbeitung der von dem hinteren Abstandssensor an das Steuergerät abgegebenen Signale und die Ablaufsteuerung kehrt zu dem Schritt 50 zurück.- corresponding to step 42 of FIG. 4. In step 53 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. If this is the case, the processing of the signals output by the rear distance sensor to the control device does not influence the processing based on the detection at the front distance sensor, and the sequence control returns to step 50.
Wenn dagegen in dem Schritt 53 entschieden wird, dass sich das Objekt entgegen der eigenen Fahrtrichtung bewegt, so wird in dem Schritt 54 ein Gegenverkehrs-Flag gesetzt, welches der Steuerung anzeigt, dass sich ein Objekt des Gegenverkehrs durch den Er- fassungsbereich des vorderen Abstandssensors bewegt oder gerade bewegt hat.If, on the other hand, it is decided in step 53 that the object is moving in the opposite direction of travel, then in step 54 a two-way traffic flag is set which indicates to the control that an object of oncoming traffic is moving through the detection range of the front distance sensor moved or just moved.
In dem Schritt 55 wird außerdem eine entsprechende Bewegungsrichtung am hinteren Abstandssensor festgestellt. Dies kann nach einem Zeitintervall ti erfolgen, welches ge- mäß der zuvor ermittelten Relativgeschwindigkeiten der Fahrzeuge der zwischen dem vorderen Erfassungsbereich und dem hinteren Erfassungsbereich liegenden Strecke entspricht. Nach dem Zeitintervall ^ müsste also das zuvor von dem vorderen Abstandssensor 52 erfasste Objekt in den Erfassungsbereich des hinteren Sensors eintauchen, so dass dann auch in dem hinteren Erfassungsbereich durch den hinteren Sensor die entsprechende Bewegungsrichtung des Objekts bestimmt werden kann. In dem Schritt 56 wird aufgrund der Signale des hinteren Abstandssensors entschieden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung bewegt. Ist dies erwartungsgemäß nicht der Fall, so wird keine Warnung abgegeben, da das Objekt zum Gegenverkehr gehört und damit nicht relevant ist. Des- halb kehrt die Ablaufsteuerung dann zu dem Schritt 50 zurück.In step 55, a corresponding direction of movement is also determined on the rear distance sensor. This can take place after a time interval ti which according to the previously determined relative speeds of the vehicles corresponds to the distance between the front detection area and the rear detection area. After the time interval ^, the object previously detected by the front distance sensor 52 would have to be immersed in the detection area of the rear sensor, so that the corresponding direction of movement of the object can then also be determined in the rear detection area by the rear sensor. In step 56, a decision is made based on the signals from the rear distance sensor whether the object is moving in the direction of travel. If, as expected, this is not the case, no warning is given because the object belongs to oncoming traffic and is therefore not relevant. Therefore, the flow control then returns to step 50.
Im gegenteiligen Fall wird in dem Schritt 57 das Gegenverkehrs-Flag zurückgesetzt und in dem Schritt 58 eine entsprechende Warnung an den Fahrer ausgegeben. Danach kehrt die Ablaufsteuerung zu dem Schritt 50 zurück. Diese Situation kann etwa dann ein- treten, wenn trotz eines entgegenkommenden Fahrzeugs ein weiteres Fahrzeug in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs beispielsweise zu einem Überholvorgang ansetzt. Eine solche gefährliche Situation, wird mit dem Verfahren der Fig. 5 sicher erkannt und eine entsprechende Warnung an den Fahrer ausgegeben. Aufgrund der besonderen Gefährlichkeit dieser Situation, kann dies statt mit einem visuellem auch mit einem akustischen Signal erfolgen.In the opposite case, the oncoming traffic flag is reset in step 57 and a corresponding warning is issued to the driver in step 58. Thereafter, control returns to step 50. This situation can occur, for example, if, despite an oncoming vehicle, another vehicle is starting to overtake, for example, in the direction of travel of its own vehicle. Such a dangerous situation is reliably detected with the method of FIG. 5 and a corresponding warning is issued to the driver. Due to the particular danger of this situation, this can be done with an acoustic signal instead of a visual one.
Die Fig. 6 zeigt ein weiteres Flussdiagramm, welches ebenso auf einer Ausführungsform der Erfindung mit zumindest zwei Abstandssensoren pro Fahrzeugseite basiert. Die Schritte 60 und 61 entsprechen wiederum den Schritten 50 und 51 der Fig. 5. In dem Schritt 62 wird ein Objekt von dem vorderen Abstandssensor erfasst, das heißt es wird lediglich geprüft, ob ein Objekt vorhanden ist, unabhängig von dessen Bewegungsrichtung.FIG. 6 shows a further flow chart, which is also based on an embodiment of the invention with at least two distance sensors per vehicle side. Steps 60 and 61 in turn correspond to steps 50 and 51 of FIG. 5. In step 62, an object is detected by the front distance sensor, that is to say it is only checked whether an object is present, regardless of its direction of movement.
In dem Schritt 63 wird sodann ein Gegenverkehres-Fiag gesetzt und in dem Schritt 64 wird die Bewegungsrichtung des Objekts am hinteren Abstandssensor ermittelt. Dies kann wiederum nach dem Zeitintervall erfolgen, welches im Mittel erforderlich ist, um die Distanz zwischen dem vorderen und dem hinteren Erfassungsbereich der entsprechenden Sensoren zurückzulegen. In dem Schritt 64 wird entschieden, ob sich das Objekt in die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bewegt. Ist dies nicht der Fall, so handelt es sich um ein nicht relevantes Fahrzeug des Gegenverkehrs. Da zuvor das Gegenverkehrs-Flag in dem Schritt 63 gesetzt worden ist, wird auch kein Warnsignal abgegeben. Danach wird in dem Schritt 66 das Gegenverkehrs-Flag nach einem Zeitintervall t2 zurückgesetzt. Das Zeitintervall t2 kann dabei in Abhängigkeit von der eigenen Fahrgeschwindigkeit oder der Geschwindigkeit des zuvor entgegengekommenen Objekts gewählt werden. Danach geht die Ablaufsteuerung zurück zu dem Schritt 60.In step 63, a two-way traffic diagram is then set and in step 64 the direction of movement of the object is determined at the rear distance sensor. This can in turn take place after the time interval which is required on average to cover the distance between the front and the rear detection area of the corresponding sensors. In step 64 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. If this is not the case, then it is an irrelevant oncoming traffic vehicle. Since the oncoming traffic flag was previously set in step 63, no warning signal is given either. The oncoming traffic flag is then reset in step 66 after a time interval t 2 . The time interval t 2 can be selected as a function of the driver's own driving speed or the speed of the previously accommodating object. Thereafter, the process control goes back to step 60.
Im gegenteiligen Fall erfolgt nach dem Schritt 65 ein sofortiges Zurücksetzen des Gegenverkehrs-Flag in dem Schritt 67. Das Zurücksetzen des Gegenverkehrs-Flag führt dazu, dass eine entsprechende Warnung in dem Schritt 68 an den Fahrer ausgegeben wird. Dies entspricht wiederum der Verkehrsituation der Fig. 6.In the opposite case, the oncoming traffic flag is reset immediately after step 65 in step 67. Resetting the oncoming traffic flag means that a corresponding warning is issued to the driver in step 68. This in turn corresponds to the traffic situation in FIG. 6.
Die Fig. 7 zeigt ein weiteres Flussdiagramm, welches ebenso auf eine Ausführungsform der Erfindung mit zumindest zwei Abstandssensoren pro Fahrzeugseite basiert. Nach der Ermittlung der eigenen Fahrgeschwindigkeit bzw. der Bestimmung der Systemparameter in den Schritten 70 und 71 erfolgt in den Schritten 72 und 73 im Wesentlichen gleichzeitig die Erfassung eines Hindernisabstands in dem vorderen bzw. in dem hinteren Erfassungsbereich der entsprechenden Sensoren. Im dem Schritt 74 wird entschieden, ob der in dem Schritt 73 erfasste hintere Hindernisabstand wesentlich kleiner als der entsprechende Hindernisabstand vorne ist. Wenn dies nicht der Fall ist, geht die Ablaufsteuerung zu dem Schritt 70 zurück. Ist das Gegenteil der Fall, so erfolgt in dem Schritt 75 die Aus- gäbe einer Warnung an den Fahrer.FIG. 7 shows a further flow chart, which is also based on an embodiment of the invention with at least two distance sensors per vehicle side. After determining one's own driving speed or determining the system parameters in steps 70 and 71, steps 72 and 73 essentially simultaneously detect an obstacle distance in the front and rear detection areas of the corresponding sensors. In step 74 it is decided whether the rear obstacle distance detected in step 73 is significantly smaller than the corresponding obstacle distance in front. If it is not, control returns to step 70. If the opposite is the case, a warning is given to the driver in step 75.
Mit dem Ablauf der Fig. 7 kann beispielsweise auch die folgende Verkehrssituation bewältigt werden: Das eigene Fahrzeug fährt mit einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit entlang einer Leitplanke, beispielsweise auf der linken Spur der Autobahn. Das eigene Fahr- zeug hat dann vorne und hinten jeweils in etwa den selben Abstand von der Leitplanke, die von dem vorderen und dem hinteren Sensor fortlaufend erfasst wird. Ist der vordere und der hintere erfasste Hindernisabstand in etwa gleich, so führt dies also nicht zu einer Warnung, da es sich lediglich um die Leitplanke handelt. Setzt nun beispielsweise ein Motorrad zum Überholvorgang an, um zwischen der Leitplanke und dem eigenen Fahrzeug zu überholen, so wird das Motorrad von dem hinteren Abstandssensor erfasst, und zwar in einem Abstand, der wesentlich geringer ist als der vordere Abstand zu der Leitplanke. Dies führt dann zu dem in dem Schritt 75 ausgegebenen Warnsignal.7, the following traffic situation can also be dealt with, for example: Your own vehicle is traveling at a certain driving speed along a guardrail, for example in the left lane of the motorway. Your own vehicle is then at the front and rear at approximately the same distance from the guardrail, which is continuously detected by the front and rear sensors. If the front and rear obstacle distances are roughly the same, this does not lead to a warning, since it is only the guardrail. If, for example, a motorcycle starts to overtake in order to overtake between the guardrail and your own vehicle, the motorcycle is detected by the rear distance sensor, and at a distance that is significantly less than the front distance to the guardrail. This then leads to the warning signal output in step 75.
Der Ablauf der Fig. 8 bezieht sich auf Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Warnsystems mit einem, zwei oder mehreren Abstandssensoren. Zur Ausgabe einer Warnung erfolgt zunächst in dem Schritt 80 die Ausgabe einer optischen Warnung, die beispielsweise auf dem Armaturenbrett angezeigt werden kann. Der Fahrer wird auf diese Art und Weise darüber informiert, dass sich in dem toten Winkel ein Objekt befindet, welches relevant ist.8 relates to embodiments of the warning system according to the invention with one, two or more distance sensors. To issue a warning, an optical warning is first output in step 80, which can be displayed, for example, on the dashboard. In this way, the driver is informed that there is an object in the blind spot that is relevant.
In dem Schritt 81 wird die beabsichtigte Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs erfasst. Dies kann durch eine Überwachung der Aktionen des Fahrers des eigenen Fahrzeugs erfolgen. Beispielsweise kann aus einer Betätigung des Blinkers die beabsichtigte Bewegungsrichtung durch das Steuergerät ermittelt werden oder durch eine Erfassung von einer Lenkbewegung des Fahrers.In step 81, the intended direction of movement of the own vehicle is recorded. This can be done by monitoring the actions of the driver of the own vehicle. For example, the intended direction of movement can be determined by the control unit from an actuation of the turn signal or by detecting a steering movement of the driver.
In dem Schritt 82 wird durch das Steuergerät entschieden, ob die beabsichtigte Bewegungsrichtung im Hinblick auf das in dem toten Winkel befindliche relevante Objekt wahrscheinlich zu einer Kollision führen wird. Für die Beurteilung der Kollisionswahrscheinlichkeit kann auch die über die Abstandssensoren ermittelte Geschwindigkeit des Objekts in dem toten Winkel mit berücksichtigt werden.In step 82, the control device decides whether the intended direction of movement with regard to the relevant object located in the blind spot is likely to lead to a collision. For the assessment of the collision probability, the speed of the object in the blind spot determined by the distance sensors can also be taken into account.
Überschreitet die Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellwert nicht, so bleibt es bei der nur optischen Warnung des Fahrers und die Ablaufsteuerung kehrt zu dem Schritt 80 zurück.If the collision probability does not exceed a predefined threshold value, the driver is only given an optical warning and the sequence control returns to step 80.
Überschreitet hingegen die Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schnellwert, so wird in dem Schritt 83 an Stelle oder zusätzlich zu der optischen Warnung eine akusti- sche Warnung beispielsweise mittels eines Signaltons ausgegeben. Durch diesen Ablauf können beispielsweise Auffahrunfälle durch Ausscheren bei einem überholenden Fahrzeug im toten Winkel verhindert werden. Anstelle einer akustischen Warnung ist auch eine haptische Warnung (z.B. Rütteln am Lenkrad) möglich. If, on the other hand, the collision probability exceeds a predetermined rapid value, an acoustic signal is displayed in step 83 instead of or in addition to the visual warning. ca warning issued for example by a beep. This procedure can be used to prevent rear-end collisions caused by veering out of a passing vehicle in the blind spot, for example. Instead of an acoustic warning, a haptic warning (eg shaking on the steering wheel) is also possible.
BezuqszeichenlisteLIST OF REFERENCES
Fahrzeug 1Vehicle 1
Radarsensor 2Radar sensor 2
Bereich 3Area 3
Fahrzeug 4Vehicle 4
Radarsensor 5Radar sensor 5
Bereich 6Area 6
Steuergerät 7 Control unit 7

Claims

Patentansprüche claims
1. Warnsystem für ein Fahrzeug (1 ) mit1. Warning system for a vehicle (1) with
- einem ersten Abstandssensor (3) zur Erfassung eines ersten Bereichs (3), der zumindest teilweise innerhalb eines toten Winkels liegt,- a first distance sensor (3) for detecting a first area (3) which is at least partially within a blind spot,
Mitteln zur Ermittlung einer Bewegungsrichtung eines Objekts (4) relativ zu dem Fahrzeug und mitMeans for determining a direction of movement of an object (4) relative to the vehicle and with
- Mitteln (7) zur Erzeugung einer Warnmeldung in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung.- Means (7) for generating a warning message depending on the direction of movement.
2. Warnsystem nach Anspruch 1 , bei dem die Mittel zur Ermittlung einer Bewe- gungsrichtung den Abstand des Objekts zu dem Fahrzeug zu einem ersten und zu einem zweiten Zeitpunkt mittels des ersten Abstandssensors bestimmen.2. Warning system according to claim 1, in which the means for determining a direction of movement determine the distance of the object from the vehicle at a first and at a second point in time by means of the first distance sensor.
3. Warnsystem nach Anspruch 1 mit einem zweiten Abstandssensor (5) zur Erfassung eines zweiten Bereichs (6), der zumindest teilweise außerhalb des toten Winkels liegt.3. Warning system according to claim 1 with a second distance sensor (5) for detecting a second area (6) which is at least partially outside the blind spot.
4. Warnsystem nach Anspruch 3, bei dem der zweite Abstandssensor zum Setzen eines Gegenverkehrs-Flags ausgebildet ist, so dass das Gegenverkehrs-Flag bei Erfassung eines Objekts in dem zweiten Bereich gesetzt wird.4. Warning system according to claim 3, in which the second distance sensor is designed to set an oncoming traffic flag so that the oncoming traffic flag is set in the second area when an object is detected.
5. Warnsystem nach Anspruch 4 mit Mitteln zum Rücksetzen des Gegenverkehrs- Flag nach einem vorgegebenen Zeitintervall.5. Warning system according to claim 4 with means for resetting the oncoming traffic flag after a predetermined time interval.
6. Warnsystem nach Anspruch 4 oder 5 mit zweiten Mitteln zur Ermittlung einer Be- wegungsrichtung des Objekts in dem zweiten Bereich und mit Mitteln zur Aussetzung einer Warnung, wenn die Bewegungsrichtung des Objekts in dem zweiten Bereich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzt ist.6. Warning system according to claim 4 or 5 with second means for determining a direction of movement of the object in the second area and with means for suspending a warning if the direction of movement of the object in the second area is opposite to the direction of travel of the vehicle.
7. Warnsystem nach Anspruch 4, 5 oder 6 mit Mitteln zum Vergleich einer für den ersten Bereich ermittelten Bewegungsrichtung und einer für den zweiten Bereich ermittelten Bewegungsrichtung, so dass eine Freigabe einer Warnung erfolgt, wenn die Bewegungsrichtung in dem zweiten Bereich entgegen der Fahrtrichtung gerichtet ist und die Bewegungsrichtung in dem ersten Bereich im wesentlichen in die Fahrtrichtung verläuft.7. Warning system according to claim 4, 5 or 6 with means for comparing a direction of movement determined for the first area and one for the second area determined direction of movement, so that a warning is released if the direction of movement in the second area is opposite to the direction of travel and the direction of movement in the first area essentially runs in the direction of travel.
8. Warnsystem nach einem der Ansprüche 3 bis 7 mit Steuerungsmitteln (7), die an den ersten und den zweiten Abstandssensor gekoppelt sind, um im Wesentlichen gleichzeitig einen ersten bzw. einen zweiten Hindernisabstand zu erfassen, und die ein Warnsignal freigeben, wenn der erste Hindernisabstand wesentlich kleiner als der zweite Hindernisabstand ist.8. Warning system according to one of claims 3 to 7 with control means (7) which are coupled to the first and the second distance sensor in order to detect a first and a second obstacle distance substantially simultaneously and which release a warning signal when the first Obstacle distance is much smaller than the second obstacle distance.
9. Wamsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit Mitteln zur Erfassung einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und mit Mitteln zur Ermittlung von Systemparametern in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit.9. doublet system according to one of the preceding claims with means for detecting a driving speed of the vehicle and with means for determining system parameters as a function of the driving speed.
10. Warnsystem nach Anspruch 9, bei dem es sich bei dem Erfassungsbereich des ersten und / oder des zweiten Abstandssensors um einen Systemparameter handelt.10. Warning system according to claim 9, wherein the detection range of the first and / or the second distance sensor is a system parameter.
11. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10, bei dem der erste und / oder der zweite Abstandssensor als Radarsensor, als Lidarsensor, Ultraschall, elektro-optischer oder Mikrowellensensor ausgebildet ist.11. Warning system according to one of the preceding claims 1 to 10, in which the first and / or the second distance sensor is designed as a radar sensor, as a lidar sensor, ultrasound, electro-optical or microwave sensor.
12. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Haupt- Strahlrichtung des ersten und / oder des zweiten Abstandssensors in ca. 30° bis12. Warning system according to one of the preceding claims, wherein the main beam direction of the first and / or the second distance sensor in about 30 ° to
60° zur Fahrtrichtung liegt, wobei der erste Abstandssensor relativ zu dem Fahrzeug nach hinten und der zweite Abstandssensor relativ zu dem Fahrzeug nach vorne gerichtet ist.Is 60 ° to the direction of travel, the first distance sensor relative to the vehicle towards the rear and the second distance sensor relative to the vehicle towards the front.
13. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der erste Abstandssensor im Gehäuse eines Außenspiegels oder an der Halterung des Außenspiegels des Fahrzeugs angeordnet ist und die Hauptrichtung des ersten Abstandssensors vorzugsweise einen Winkel von ca. 20° bis 40° zur Fahrtrichtung beträgt. 13. Warning system according to one of the preceding claims, wherein the first distance sensor is arranged in the housing of an outside mirror or on the holder of the outside mirror of the vehicle and the main direction of the first distance sensor is preferably an angle of approximately 20 ° to 40 ° to the direction of travel.
14. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der erste Abstandssensor und / oder der zweite Abstandssensor an einem hinteren bzw. an einem vorderen Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet ist.14. Warning system according to one of the preceding claims, wherein the first distance sensor and / or the second distance sensor is arranged on a rear or on a front bumper of the vehicle.
15. Fahrzeug mit einem Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche.15. Vehicle with a warning system according to one of the preceding claims.
16. Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels mit folgenden Schritten:16. A blind spot monitoring method comprising the following steps:
- Erfassung eines ersten Bereichs, der zumindest teilweise innerhalb des toten Winkels liegt,Detection of a first area which is at least partially within the blind spot,
- Ermittlung einer Bewegungsrichtung eines Objekts relativ zu dem Fahrzeug und- Determining a direction of movement of an object relative to the vehicle and
- Freigabe einer Warnung, wenn die Bewegungsrichtung des Objekts im Wesentlichen einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs entspricht.- Release of a warning if the direction of movement of the object essentially corresponds to a direction of travel of the vehicle.
17. Verfahren nach Anspruch 16 mit folgenden weiteren Schritten:17. The method according to claim 16 with the following further steps:
- Erfassung eines zweiten Bereichs, der im Wesentlichen außerhalb des toten- Capture a second area that is essentially outside of the dead
Winkels liegt,Angle,
- Ermittlung einer Bewegungsrichtung des Objekts relativ zu dem Fahrzeug in dem zweiten Bereich und- Determining a direction of movement of the object relative to the vehicle in the second area and
- Unterdrückung einer Warnung, falls die für den zweiten Bereich festgestellte Bewegungsrichtung der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeuges im Wesentlichen entgegengesetzt ist.Suppression of a warning if the direction of movement determined for the second area is essentially opposite to the direction of travel of the vehicle.
18. Verfahren nach Anspruch 16 oder 17 wobei bei der Erfassung eines Objekts in dem zweiten Bereich ein Gegenverkehrs-Flag gesetzt wird, und das Gegenverkehrs-Flag zurückgesetzt wird, wenn in dem ersten Bereich eine Bewegungsrichtung im Wesentlichen in Fahrtrichtung ermittelt wird und im gegenteiligen Fall das Gegenverkehrs-Flag nach einem vorgegebenen Zeitintervall zurückgesetzt wird. 18. The method according to claim 16 or 17, wherein when an object is detected in the second area, an oncoming traffic flag is set, and the oncoming traffic flag is reset if a direction of movement is determined essentially in the direction of travel in the first area and in the opposite case the oncoming traffic flag is reset after a predetermined time interval.
19. Verfahren nach Anspruch 16, 17 oder 18 wobei im Wesentlichen gleichzeitig ein erster Abstand in dem ersten Bereich und ein zweiter Abstand in dem zweiten Bereich festgestellt werden, der erste und der zweite Abstand miteinander verglichen werden und ein Warnsignal freigegeben wird, wenn der erste Abstand wesentlich kleiner als der zweite Abstand ist.19. The method of claim 16, 17 or 18 wherein a first distance in the first area and a second distance in the second area are determined substantially simultaneously, the first and the second distance are compared and a warning signal is released when the first Distance is significantly smaller than the second distance.
20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 16 bis 19 mit folgenden weiteren Schritten:20. The method according to any one of the preceding claims 16 to 19 with the following further steps:
- Ausgabe einer optischen Warnung,- issuing a visual warning,
Erfassung einer beabsichtigten Bewegungsrichtung des Fahrzeugs,Detection of an intended direction of movement of the vehicle,
- Ermittlung einer Kollisionswahrscheinlichkeit in Bezug auf ein in denn toten Winkel erfasstes Objekt und- Determination of a collision probability in relation to an object that is detected in the blind spot and
- Ausgabe einer akustischen oder haptischen Warnung für den Fall, dass die Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.- Output of an acoustic or haptic warning in the event that the collision probability exceeds a predetermined threshold.
21. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 16 bis 20 wobei die Einstellung von Systemparametern in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfolgt, insbesondere die Einstellung des Erfassungsbereichs des ersten und / oder des zweiten Abstandssensors. 21. The method according to any one of the preceding claims 16 to 20, wherein the setting of system parameters takes place as a function of the driving speed of the vehicle, in particular the setting of the detection range of the first and / or the second distance sensor.
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