WO2001044006A1 - Method for operating a system with at least one moving part - Google Patents

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WO2001044006A1
WO2001044006A1 PCT/EP2000/012086 EP0012086W WO0144006A1 WO 2001044006 A1 WO2001044006 A1 WO 2001044006A1 EP 0012086 W EP0012086 W EP 0012086W WO 0144006 A1 WO0144006 A1 WO 0144006A1
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WO
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tbw
actuation process
position sensors
partial movement
actuation
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PCT/EP2000/012086
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French (fr)
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Thomas Burkert
Ernst Kesenheimer
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Conti Temic Microelectronic Gmbh
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J7/00—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs
    • B60J7/02—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of sliding type, e.g. comprising guide shoes
    • B60J7/04—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of sliding type, e.g. comprising guide shoes with rigid plate-like element or elements, e.g. open roofs with harmonica-type folding rigid panels
    • B60J7/057—Driving or actuating arrangements e.g. manually operated levers or knobs
    • B60J7/0573—Driving or actuating arrangements e.g. manually operated levers or knobs power driven arrangements, e.g. electrical
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43012—Profile is defined by series of bits, for each actuator, sensor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43071—Open closing acceleration deceleration control

Definitions

  • actuation processes are often implemented (e.g. closing processes or opening processes - for example in the motor vehicle sector when operating side windows, sliding doors, sliding doors or covers; the actuating processes are often in several successive partial movements divided and are usually carried out by external power (for example by ny ⁇ raulically or electrically controlled actuators).
  • the actuation processes are often automatic: the user or operator now only has to Initiate the actuation process and can concentrate on other activities during the (fully) automatic actuation process, for monitoring and / or controlling (the individual partial movements) the actuation process, in particular in the case of automatically running (partial movements) operations, the position of the moved parts must be known;
  • Position sensors can be provided for position detection, for example displacement transducers or limit switches
  • the sequence of the actuation process is usually determined by the program steps of an algorithm, which (after appropriate processing) is implemented in a control unit of the system. It is disadvantageous that in the event of deliberate changes (eg desired by users) or necessary changes in the sequence of the actuation process or in the Modifications in the system that influence the actuation process, the algorithm must be redesigned (programmed), edited and implemented, which takes a lot of time and costs. is gentle, prone to errors and does not allow an immediate review of changes and other effects on the actuation process
  • the invention has the object of providing a simple method for operating a system having at least one moving part in accordance with the preamble of patent claim 1 with advantageous properties with regard to give the reliability of the costs and Heinrichsautwands n
  • a sequence table with at least one bit sequence for the partial movements of the actuation processes is assigned to each actuation process of the moving part; the sequence of the partial movements of the actuation process is controlled on the basis of these bit sequences; in particular, the sequence table is an input table with one for each partial movement of the actuating process the coding sequence of bits for the position sensors and an output table with an encoding j Ede partial movement of the actuating operation bit sequence assigned for the actuators with the bit sequences of the input table are compared the digitized sensor signals of the position sensors, and depending of this comparison,
  • Partial movements of the actuation process are evaluated if the binary information contained in the bit sequence for the position sensors of the current partial movement of the actuation process matches the corresponding digitized sensor signals of the position sensors, the partial movement of the actuation process is evaluated as finished.
  • the bit sequences of the output table are used to evaluate the actuators in
  • sequence table can be assigned a time table with a bit sequence for actuation times that codes for each partial movement of the actuation process are ⁇ in the time table can be used for the individual sub-movements of the beta - supply operation bsp waits Maximai devis or Minimaidung be set by the wait time, a pause between two successive movements is determined, a time interval between the termination of a partial movement and oem start of the subsequent partial movement that is determined (by
  • the maximum time interval for a partial movement is defined by the maximum time as the maximum actuation period, ie the maximum permitted time period for activating the actuators for the respective partial movement - after expiry or when the maximum time is exceeded (e.g. in the absence of a Sensor signal from a position sensor as a result of a defect), the respective partial movement is assessed as not feasible and the moving part or the system is transferred to a predetermined (safe) position or held in a specific position by corresponding actuation of actuators, which is achieved by the minimum time as the minimum actuation duration the minimum time interval required for a partial movement, ie the minimum time required for error
  • Actuation of the actuators for the respective partial movement - only after the end or when the minimum time is exceeded is the respective partial movement evaluated as complete (even if the sensor signals of the position sensors already correspond or also correspond to the next partial movement) and the moving part or the system by appropriate actuation of actuators transferred to the next partial movement
  • the sequence table can be assigned a relevance table with a bit sequence coding for each partial movement of the actuation process for the position sensors.
  • the relevance table specifies the relevance of the individual position sensors for the respective partial movement of the actuation process, ie certain position sensors can hereby for certain partial movements of the actuation process are faded out (“masked out”) so that the binary information coding for the respective position sensor in the bit sequence of the position sensors of the partial movement or the corresponding sensor signal of this position sensor is not taken into account for this partial movement
  • sequence table can be assigned a search table with a bit sequence for the position sensors which codes only for each partial movement of the actuation process become; the position of the removed part of the position sensors is determined on the basis of the sucrose table when the actuation process is resumed after a previous interruption.
  • the digitized sensor signals of the position sensors are compared with the coding of the partial movements bit sequences, and abhan- gig of this Vergieicn the current partial movement of the actuating operation determines if the e ⁇ ne in the bit sequence for ⁇ ie position sensors r partial movement of the actuating operation, binary information contained with the digitized sensor signals of the Position sensors agrees, this partial movement of the actuation process is evaluated as the last partial movement carried out before the interruption and the partial movement following this partial movement of the actuation process is activated
  • position sensors e.g. End switches or displacement transducers are provided, which are attached at a suitable point in the system or on the moving parts or on the actuators in order to enable an exact position detection.
  • the sensor signal generated by the position sensor in accordance with the movement of the system or the moving parts is converted into a digital sensor signal by a suitable evaluation unit or control unit.
  • the sensor signal of a limit switch is already available as a binary logic signal.
  • the sequence table is in the process (ex. A control device of a motor vehicle) of the operating process by leading and supervisory control unit implemented, wherein the sequence table in the ⁇ passage provided for the sequential control of the Bet Oberistsvor program of the control unit directly, ie, without adjustment of the program and without compiling Changes can be adopted. In this way, if changes are desired in the course of the actuation process, the changed process can be checked quickly and without effort (no adjustment of the program of the control unit required).
  • the vario roof (convertible top) of the motor vehicle can be actuated from the respective rest position by means of a closing process SV and an opening process OV.
  • the two actuating processes BV closing process SV and opening process OV are each divided into a certain number of partial movements TBW to be carried out in succession, for example the opening process OV of the convertible top in 9 partial movements TBW to be carried out in succession and the firing operation SV of the convertible top in 10 partial movements TBW to be carried out in succession
  • the closing process SV and the opening process OV are each assigned a sequence table with an output table AT, an input table ET, a relevance table RT, a search table ST and a time table ZT.
  • Each partial movement TBW of the Deiden actuation processes BV closing process SV and opening process OV is in the Sequence table a coding for a certain information
  • Bit sequence BF assigned ie the output table AT, the input table ET, the relevance table RT, the search table ST and the time table ZT are movement TBW assigned to the two actuation processes BV corresponding bit sequences BF.
  • actuation processes BV closing process SV and opening process OV and the corresponding Partial movements TBW of these actuation processes BV are realized, for this purpose hydraulic actuators connected via a hydraulic system (e.g. solenoid valves or hydraulic cylinders and a hydraulic pump for providing a certain pressure in the hydraulic system) and electrical actuators (e.g. electric motors) connected via an electrical system (e.g. a bus system) ) are provided - e.g. 1 5 actuators A are provided, 8 solenoid valves, hydraulic pump and 6 electric motors
  • the opening process OV of the convertible top is divided, for example, into 9 partial movements TBW (unlock the convertible top lock, unlock the trunk lid, open the trunk lid, fold out the side flaps of the parcel shelf, lower the folding roof, lower the trunk lid and lock the convertible top lock, lock the trunk lid, and lock the trunk lid, lock the trunk lid, and lock the trunk lid, lock the trunk lid, and lock the trunk lid hocnfar- ing), the closing process SV of the convertible top, e.g. in 1 0 partial movements TBW (e.g.
  • the sequence of the actuation processes BV or the partial movements TBW is monitored by the position of the PSW position switch , e.g.
  • This activation takes place after the waiting time WZ defined in the time table ZT, with, for example, a certain partial movements TBW first waiting time WZ of 0 ms and for certain partial movements TBW a second waiting time WZ of t2 ms is provided, ie the activation of the next partial movement TBW of the actuation process BV takes place either immediately after the previous partial movement TBW of the actuation process BV has ended or after the second waiting time WZ of t2 ms If a partial movement TBW is not evaluated as completed within the maximum time MZ defined as an abort criterion in the time table ZT, the convertible top remains in the position defined by the current partial movement TBW and is held in this position by appropriate actuation of the actuators A.
  • this maximum time MZ can, for example, be of the same length for all partial movements TBW or differently selected for each partial movement TBW - for example, the same maximum time MZ of t1 ms is provided for all partial movements TBW
  • this position sensor PS (limit switch) or the sensor signal of this position sensor PS (limit switch) is irrelevant for a certain partial movement TBW of the actuation process BV, this position sensor PS (limit switch) is hidden in the relevance table RT by this position sensor PS (limit switch) a certain binary code (e.g. a "0") is permanently assigned, e.g.
  • the opening Process OV the lower position of the front roll bar for the partial movement TBW "unlock the trunk lid” is always irrelevant, but relevant for the partial movement TBW “lower the folding roof", so that the corresponding position sensor PS in the relevance table RT for the partial movement TBW “unlock the trunk lid” the binary code " 0 ", for the partial movement TBW” lowering the folding roof "the binary code” 1 "is assigned
  • the sequence table with the modified bit sequences can directly (without compiling) in the program of the motor vehicle for actuating the Va ⁇ odachs (roof) Competent public Control unit convertible top control are taken over, the user can directly check the effects of the changes and correct them if necessary

Abstract

The invention relates to a method for operating a system having at least one moving part. The actuation process is divided into at least two successively performed partial movements and is variably controlled in a simple, reliable and precise manner incurring low cost. A sequential diagram comprising at least one bit sequence for each partial movement of the actuation process is allocated to said actuation process which is performed by means of actuators and detected by position sensors. Execution of the partial movements is controlled using said bit sequences. The method is used to operate a variable roof in a motor vehicle.

Description

Verfanren zum Betrieb eines Systems mn mindestens einem be egten Teil Operate a system with at least one part used
Bei Systemen mit bewegten Teilen werden oftmals eine Vielzahl von Betätigungs- vorgangen realisiert (bsp Schließvorgange oder Offnungsvorgänge, - beispielsweise im Kfz-Bereich bei der Betätigung von Seitenfenstern, Schiebedacnerr, Schiebetu- ren oder Verdecken; die Betätigungsvorgange sind oftmals in mehrere sukzessiv nacheinander ausgeführte Teilbewegungen unterteilt und werden in der Regel mittels Fremdkraft durchgeführt (bsp. durch nyαraulisch oder elektrisch angesteuerte Aktoren). Zur Erhöhung des Komforts für den Benutzer bzw. Bediener verlaufen die Betätigungsvorgänge (insbesondere die Schließvorgänge) oftmals automatisch: der Benutzer bzw. Bediener muß nunmehr lediglich den Betätigungsvorgang initiieren und kann sich während des (voll)automatιsch ablaufenden Betätigungsvorgangs auf andere Aktivitäten konzentrieren. Zur Überwachung und/oder Steuerung (der einzelnen Teilbewegungen) des Betätigungsvorgangs, insbesondere bei automatisch ablaufenden (Teilbewegungen von) Betätigungsvorgängen, muß die Position der oe- wegten Teile bekannt sein; zur Positionsertassung können Positionssensoren vorgesehen werden, bsp Wegaufnehmer oder EnαschalterIn systems with moving parts, a large number of actuation processes are often implemented (e.g. closing processes or opening processes - for example in the motor vehicle sector when operating side windows, sliding doors, sliding doors or covers; the actuating processes are often in several successive partial movements divided and are usually carried out by external power (for example by nyαraulically or electrically controlled actuators). To increase the comfort for the user or operator, the actuation processes (in particular the closing processes) are often automatic: the user or operator now only has to Initiate the actuation process and can concentrate on other activities during the (fully) automatic actuation process, for monitoring and / or controlling (the individual partial movements) the actuation process, in particular in the case of automatically running (partial movements) operations, the position of the moved parts must be known; Position sensors can be provided for position detection, for example displacement transducers or limit switches
Der Ablauf des Betätigungsvorgangs ist üblicherweise durch die Programmschritte eines Algorithmus festgelegt, der (nach entsprechender Bearbeitung) in eine Steu- ereinneit des Systems implementiert wirα Nachteilig ist, daß bei gewollten (bso von Anwendern gewünschten) oαer erforderlichen Änderungen im Abiauf des Betätigungsvorgangs oder bei den Ablauf des Betatigungsvorgangs beeinflussenden Modifikationen im System der Algorithmus neu konzipiert (programmiert), bearbeitet und implementiert werden muß, was einen honen Zeitbedarf und hohe Kosten verur- sacht, fehleranfallig ist und keine sofortige Überprüfung der Änderungen und αeren Auswirkungen auf den Betatigungsvorgang ermöglichtThe sequence of the actuation process is usually determined by the program steps of an algorithm, which (after appropriate processing) is implemented in a control unit of the system. It is disadvantageous that in the event of deliberate changes (eg desired by users) or necessary changes in the sequence of the actuation process or in the Modifications in the system that influence the actuation process, the algorithm must be redesigned (programmed), edited and implemented, which takes a lot of time and costs. is gentle, prone to errors and does not allow an immediate review of changes and other effects on the actuation process
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Verfahren zum Betrieb eines Systems mit mindestens einem bewegten Teil gemäß dem Oberbegriff des Patent- anspruchs 1 mit vorteilhaften Eigenschaften bezüglich der Zuverlässigkeit der Kosten und des Herstellungsautwands anzugeben The invention has the object of providing a simple method for operating a system having at least one moving part in accordance with the preamble of patent claim 1 with advantageous properties with regard to give the reliability of the costs and Herstellungsautwands n
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung αurch die Merkmale im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 gelostThis object is achieved according to the invention by the features in the characterizing part of patent claim 1
Vorteilnafte Ausgestaltungen der Erfindung sinα Bestandteil der weiteren Patentan- sprucheAdvantageous embodiments of the invention are a component of the further patent claims
Beim vorgestellten Verfahren wird jedem Betatigungsvorgang des bewegten Teils eine Ablauftabelle mit mindestens einer Bitfolge für die Teilbewegungen der Betati- gungsvorgange zugeordnet, anhand dieser Bitfolgen wird der Ablauf der Teilbewe- gungen des Betatigungsvorgangs gesteuert, insbesondere wird der Ablauftabelle eine Eingangstabelle mit einer für jede Teilbewegung des Betatigungsvorgangs codierenden Bitfolge für die Positionssensoren und eine Ausgangstabelle mit einer für jede Teilbewegung des Betatigungsvorgangs codierenden Bitfolge für die Aktoren zugeordnet Mit den Bitfolgen der Eingangstabelle werden die digitalisierten Sensor- Signalen der Positionssensoren verglichen, und abhangig von diesem Vergleich dieIn the method presented, a sequence table with at least one bit sequence for the partial movements of the actuation processes is assigned to each actuation process of the moving part; the sequence of the partial movements of the actuation process is controlled on the basis of these bit sequences; in particular, the sequence table is an input table with one for each partial movement of the actuating process the coding sequence of bits for the position sensors and an output table with an encoding j Ede partial movement of the actuating operation bit sequence assigned for the actuators with the bit sequences of the input table are compared the digitized sensor signals of the position sensors, and depending of this comparison,
Teilbewegungen des Betatigungsvorgangs bewertet falls die in der Bitfolge für die Positionssensoren der aktuellen Teilbewegung des Betatigungsvorgangs enthaltene Binarinformation mit den entsprechenden digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren übereinstimmt, wird die Teilbewegung des Betatigungsvorgangs als beendet bewertet Mit den Bitfolgen der Ausgangstabelle werden die Aktoren inPartial movements of the actuation process are evaluated if the binary information contained in the bit sequence for the position sensors of the current partial movement of the actuation process matches the corresponding digitized sensor signals of the position sensors, the partial movement of the actuation process is evaluated as finished. The bit sequences of the output table are used to evaluate the actuators in
Abhängigkeit der Bewertung der jeweiligen Teilbewegung des Betatigungsvorgangs angesteuert, d h die jeweilige Teilbewegung des Betatigungsvorgangs wird nach der Aktivierung der Aktoren anhand der Bitfolge für αie Aktoren enthaltenen Binarinformation durch entsprechende Ansteuerung der Aktoren realisiert bzw vorgenom- menDependent on the evaluation of the respective partial movement of the actuation process, ie the respective partial movement of the actuation process is realized or undertaken by activating the actuators accordingly by activating the actuators using the bit sequence for binary information contained in the actuators
Weiterhin kann der Ablauftabelle eine Zeittabelle mit einer für jede Teilbewegung des Betatigungsvorgangs codierenden Bitfolge für Betatigungszeiten zugeordnet werden, in der Zeittabelle Können für die einzelner Teilbewegungen des Betaτ - gungsvorgangs bsp Wartezeiten, Maximaizeiten oder Minimaizeiten festgelegt werden durch die Wartezeit wird eine Pausenzeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Teilbewegungen festgelegt, d h ein Zeitintervall zwischen der Beendigung einer Teilbewegung und oem Beginn der darauffolgenden Teilbewegung festgelegt (durchFurthermore, the sequence table can be assigned a time table with a bit sequence for actuation times that codes for each partial movement of the actuation process are τ in the time table can be used for the individual sub-movements of the beta - supply operation bsp waits Maximaizeiten or Minimaizeiten be set by the wait time, a pause between two successive movements is determined, a time interval between the termination of a partial movement and oem start of the subsequent partial movement that is determined (by
Aktivierung der entsprechenden Aktoren], durch die Maximalzeit als maximale Beta- tigungsdauer wird das für eine Teilbewegung maximal zulassige Zeitintervall festgelegt, d h die maximal zulassige Zeitdauer zur Ansteuerung der Aktoren für die jeweilige Teilbewegung - nach Ablauf bzw beim Überschreiten der Maximaizeit (bsp beim Fehlen eines Sensorsignals eines Positionssensors infolge eines Defekts) wird die jeweilige Teilbewegung als nicht ausfuhrbar bewertet und das bewegte Teil ozw das System durch entsprecnende Ansteuerung von Aktoren in eine vorgegebene (sichere) Position übergeführt bzw in einer bestimmten Position gehalten, durch die Minimalzeit als minimale Betatigungsdauer wird das für eine Teilbewegung minimal erforderliche Zeitintervall festgelegt, d h die minimal errorderliche Zeitdauer zurActivation of the corresponding actuators], the maximum time interval for a partial movement is defined by the maximum time as the maximum actuation period, ie the maximum permitted time period for activating the actuators for the respective partial movement - after expiry or when the maximum time is exceeded (e.g. in the absence of a Sensor signal from a position sensor as a result of a defect), the respective partial movement is assessed as not feasible and the moving part or the system is transferred to a predetermined (safe) position or held in a specific position by corresponding actuation of actuators, which is achieved by the minimum time as the minimum actuation duration the minimum time interval required for a partial movement, ie the minimum time required for error
Ansteuerung der Aktoren für die jeweilige Teilbewegung - erst nach Ablauf bzw beim Überschreiten der Minimaizeit wird die jeweilige Teilbewegung als beendet bewertet (auch wenn die Sensorsignale der Positionssensoren bereits oder ebenfalls der nächsten Teilbewegung entsprechen) und das bewegte Teil bzw das System durch entsprechende Ansteuerung von Aktoren in die nächste Teilbewegung übergeführtActuation of the actuators for the respective partial movement - only after the end or when the minimum time is exceeded is the respective partial movement evaluated as complete (even if the sensor signals of the position sensors already correspond or also correspond to the next partial movement) and the moving part or the system by appropriate actuation of actuators transferred to the next partial movement
Weiterhin kann der Ablauftabelle eine Relevanztabelle mit einer für jede Teilbewegung des Betatigungsvorgangs codierenden Bitfolge für die Positionssensoren zugeordnet werden, in der Relevanztabelle ist die Relevanz der einzelnen Positionssenso- ren für die jeweilige Teilbewegung des Betatigungsvorgangs festgelegt, d h bestimmte Positionssensoren können für bestimmte Teilbewegungen des Betatigungsvorgangs hierdurch ausgeblendet („ausmaskiert") werden so daß für diese Teilbewegung die für den jeweiligen Positionssensor codierende Binarinformation in der Bitfolge der Positioπssensoren der Teilbewegung bzw oas entsprechende Sensorsi- gnal dieses Positionssensors nicht berücksichtigt wirdFurthermore, the sequence table can be assigned a relevance table with a bit sequence coding for each partial movement of the actuation process for the position sensors. The relevance table specifies the relevance of the individual position sensors for the respective partial movement of the actuation process, ie certain position sensors can hereby for certain partial movements of the actuation process are faded out (“masked out”) so that the binary information coding for the respective position sensor in the bit sequence of the position sensors of the partial movement or the corresponding sensor signal of this position sensor is not taken into account for this partial movement
Schließlich kann der Ablauftabelle eine Suchtabelle mit einer rur jede Teilbewegung des Betatigungsvorgangs codierenden Bitfolge für die Positionssensoren zugeordnet werden; anhand der Sucntabelie wird die Position des Dewegten Teils der Positionssensoren bei Wiederaufnahme des Betätigungsvorgangs nach vorheriger Unterbrechung bestimmt. Hierzu werden die digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren mit den für die Teilbewegungen codierenden Bitfolgen verglichen, und abhan- gig von diesem Vergieicn die momentane Teilbewegung des Betatigungsvorgangs festgelegt, falls die in der Bitfolge für αie Positionssensoren eιner Teilbewegung des Betatigungsvorgangs enthaltene Binärinformation mit den digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren übereinstimmt, wird diese Teilbewegung des Betatigungsvorgangs als letztmalige vor der Unterbrechung durchgeführte Teilbewegung bewertet und die auf diese Teilbewegung des Betätigungsvorgangs folgende Teilbewegung aktiviertFinally, the sequence table can be assigned a search table with a bit sequence for the position sensors which codes only for each partial movement of the actuation process become; the position of the removed part of the position sensors is determined on the basis of the sucrose table when the actuation process is resumed after a previous interruption. For this purpose, the digitized sensor signals of the position sensors are compared with the coding of the partial movements bit sequences, and abhan- gig of this Vergieicn the current partial movement of the actuating operation determines if the eιne in the bit sequence for αie position sensors r partial movement of the actuating operation, binary information contained with the digitized sensor signals of the Position sensors agrees, this partial movement of the actuation process is evaluated as the last partial movement carried out before the interruption and the partial movement following this partial movement of the actuation process is activated
Als Positionssensoren können bsp. Endscnalter oder Wegaufnehmer vorgesehen werden, die an geeigneter Stelle im System oder an den bewegten Teilen oder an den Aktoren angebracht werden, um e e genaue Positionserfassung zu ermögli- chen. Das vom Positionssensor entsprechend der Bewegung des Systems oder der bewegten Teile generierte Sensorsignal wird von einer geeigneten Auswerteeinheit oder Steuereinheit in ein digitales Sensorsignal umgewandelt, wobei bsp. das Sensorsignal eines Endschalters bereits als binäres Logiksignal vorliegt. Die Ablauftabelle wird in die den Ablauf des Betätigungsvorgangs durchführende und überwachende Kontrolleinheit (bsp. ein Steuergerät eines Kraftfahrzeugs) implementiert, wobei die Ablauftabelle in das für die Ablaufsteuerung des Betätigungsvor¬ gangs vorgesehene Programm der Kontrolleinheit direkt, d.h. ohne Anpassung der Programms und ohne Kompilieren von Änderungen übernommen werden kann Hierdurch kann bei gewünschten Änderungen im Ablauf des Betätigungsvorgangs der geänderte Ablauf schnell und ohne Aufwand (keine Anpassung des Programms der Kontrolleinheit erforderlich) überprüft werden.As position sensors, e.g. End switches or displacement transducers are provided, which are attached at a suitable point in the system or on the moving parts or on the actuators in order to enable an exact position detection. The sensor signal generated by the position sensor in accordance with the movement of the system or the moving parts is converted into a digital sensor signal by a suitable evaluation unit or control unit. the sensor signal of a limit switch is already available as a binary logic signal. The sequence table is in the the process (ex. A control device of a motor vehicle) of the operating process by leading and supervisory control unit implemented, wherein the sequence table in the ¬ passage provided for the sequential control of the Betätigungsvor program of the control unit directly, ie, without adjustment of the program and without compiling Changes can be adopted. In this way, if changes are desired in the course of the actuation process, the changed process can be checked quickly and without effort (no adjustment of the program of the control unit required).
Durch Vergleich der Daten der Ablauftabene mit der durch die Positionssensoren erfaßten Position des bewegten Teils können unzulässige Ansteuerungen oder Be- wegungen des Systems oder der bewegten Teile erkannt werden sowie (ggf. ungewollte) Bewegungsänderungen des Systems oder der bewegten Teile und mißbräuchliche Betätigungen ermittelt werden. Weiterhin kann aufgrund der kurzen Reaktionszeiten ein sehr präzises Abbild des Vertahrensabιauτs gewonnen und eine präzise Ablaufsteuerung oder eine Ablaufregelung vorgenommen werden und hiermit der zeitliche Ablauf des Betatigungsvorgangs an bestimmte Vorgaben angepaßt werden, bsp können hierdurch die Endpositionen des Systems oder der bewegten Teile mit einer gewünschten Geschwindigkeit angefahren werden ooer Vorgaben für die Ablaufgeschwindigkeit realisiert werden Bei einer präzisen Aoiaursteuerung kann darüber ninaus ein Einklemmschutz vorgesehen werden Weiterhin kann vorteilhafterweise eine Änderung des Ablaufs ozw der Ablaufsteuerung rur den Betatigungsvorgang auf einfache Weise ohne Programmieraufwand realisiert werden, so daß das Verfahren mit geringen Kosten zuverlässig und präzise an bestimmte Vorgaben oder Änderungen im System oder im Verfahrensablauf angepaßt werden kannBy comparing the data of the sequence table with the position of the moving part detected by the position sensors, impermissible controls or movements of the system or the moving parts can be recognized, and (possibly unwanted) changes in movement of the system or the moving parts and misuse can be determined. Furthermore, due to the short Be obtained reaction times, a very precise image of the Vertahrensabιauτs and precise flow control or flow control can be made, and with this, the timing of the actuation operation on certain specifications adapted bsp may thereby the end positions of the system ode r of the moving parts at a desired speed approached ooer specifications for the running speed In the case of a precise Aoiaur control, a pinch protection can also be provided. Furthermore, a change in the process or the process control for the actuation process can advantageously be implemented in a simple manner without programming effort, so that the method can reliably and precisely meet certain requirements at low cost or changes in the system or in the process flow can be adapted
Das Verfahren soll im folgenden anhand eines Ausfuhrungsoeispiels beschrieben werdenThe procedure is to be described in the following using an exemplary embodiment
Hierzu ist in der Figur schematisch eine Ablauftabelle für die Betätigung des Vaπo- dachs (Verdecks) eines Kraftfahrzeugs dargestelltFor this purpose, a sequence table for the actuation of the roof of a motor vehicle is shown schematically in the figure
Gemäß der Ablauftabelle kann das Variodach (Verdeck) des Kraftfahrzeugs mittels eines Schließvorgangs SV und eines Offnungsvorgangs OV aus der jeweiligen Ruhelage betätigt werden Die beiden Betatigungsvorgange BV Schließvorgang SV und Offnungsvorgang OV werden jeweils in eine bestimmte Anzahl nacheinander auszuführende Teilbewegungen TBW unterteilt, bsp der Offnungsvorgang OV des Verdecks in 9 nacheinander auszuführende Teilbewegungen TBW und der Sch eßvor- gang SV des Verdecks in 1 0 nacheinander auszuführende Teilbewegungen TBWAccording to the sequence table, the vario roof (convertible top) of the motor vehicle can be actuated from the respective rest position by means of a closing process SV and an opening process OV.The two actuating processes BV closing process SV and opening process OV are each divided into a certain number of partial movements TBW to be carried out in succession, for example the opening process OV of the convertible top in 9 partial movements TBW to be carried out in succession and the firing operation SV of the convertible top in 10 partial movements TBW to be carried out in succession
Dem Schließvorgang SV und dem Offnungsvorgang OV ist jeweils eine Ablauftabelle mit jeweils einer Ausgangstabelle AT, einer Eingangstabelle ET, einer Relevanztabelle RT, einer Suchtabelle ST und einer Zeittabelle ZT zugeordnet Jeder Teilbewegung TBW der Deiden Betatigungsvorgange BV Schließvorgang SV und Offnungsvor- gang OV ist in der Ablauftabelle eine für eine bestimmte Information codierendeThe closing process SV and the opening process OV are each assigned a sequence table with an output table AT, an input table ET, a relevance table RT, a search table ST and a time table ZT. Each partial movement TBW of the Deiden actuation processes BV closing process SV and opening process OV is in the Sequence table a coding for a certain information
Bitfolge BF zugeordnet, d h der Ausgangstabelle AT, der Eingangstabelle ET, der Relevanztabelle RT, der Suchtabelle ST und der Zeittabelle ZT sind für jede Teilbe- wegung TBW der beiden Betatigungsvorgange BV entsprecnende Bitrolgen BF zuge ordnet Die Bitfolgen BF der Ausgangstabelle AT codieren für eine bestimmte Ansteuerung der Aktoren A zur Durchfuhrung der jeweiligen Teilbewegung TBW, die Bitfolgen BF der Eingangstabelle ET codieren für eine bestimmte Abfrage der Posit - onssensoren PS zur Bewertung der jeweiligen Teilbewegung TBW, die Bitfolgen BF der Relevanztabelle RT codieren für eine bestimmte Maskierung der Positionssensoren PS zur Berücksichtigung für die jeweilige Teilbewegung TBW die Bitfolgen BF der Suchtabelle ST codieren für eine bestimmte Position der Positionssensoren PS um die Position des Systems bzw des bewegten Teils bei Wiederaufnahme der Be- tatigung nach vorheriger Unterbrechung zu erkennen, die Bitfolgen BF der Zeittabelle ZT codieren für eine bestimmte Wartezeit WZ nach Beendigung einer Teilbewegung TBW vor Aktivierung der nächsten Teilbewegung TBW und für eine bestimmte (zulassige) Maximaizeit MZ zur Durchfuhrung einer Teilbewegung TBWBit sequence BF assigned, ie the output table AT, the input table ET, the relevance table RT, the search table ST and the time table ZT are movement TBW assigned to the two actuation processes BV corresponding bit sequences BF. The bit sequences BF of the output table AT code for a specific actuation of the actuators A for carrying out the respective partial movement TBW, the bit sequences BF of the input table ET code for a specific query of the position sensors PS for evaluation of the respective partial movement TBW, the bit sequences BF of the relevance table RT code for a specific masking of the position sensors PS to take into account for the respective partial movement TBW, the bit sequences BF of the search table ST code for a specific position of the position sensors PS around the position of the system or the moving part Recognize the resumption of the actuation after a previous interruption, the bit sequences BF of the time table ZT code for a certain waiting time WZ after the completion of a partial movement TBW before activation of the next partial movement TBW and for a specific (permissible) maximum time MZ for execution of a partial movement TBW
Beispielsweise müssen zur Betätigung des Vaπodachs (Verdecks) des Kraftfahrzeugs unterschiedliche Teile des Kraftfahrzeugs (Heckdeckel, Kofferraumklappe, Kofferraum, Klappdach, Hutablage, Uberrollbugel, Seitenscheiben etc ) bewegt werden Durch Ansteuerung von Aktoren A werden die Betatigungsvorgange BV Schließvorgang SV und Offnungsvorgang OV und die entsprechenden Teilbewegungen TBW dieser Betatigungsvorgange BV realisiert, hierzu können über ein Hydrauliksystem verbundene hydraulische Aktoren (bsp Magnetventile bzw Hydraulikzylinder und eine Hydrau kpumpe zur Bereitstellung eines bestimmten Drucks im Hydrauliksystem) und über ein elektrisches System (bsp ein Bussystem) verbundene elektr - sche Aktoren (bsp Elektromotoren) vorgesehen werden - bsp sind 1 5 Aktoren A vorgesehen, 8 Magnetventile, Hydrauhkpumpe und 6 ElektromotorenFor example, different parts of the motor vehicle (trunk lid, trunk lid, trunk, folding roof, hat shelf, rollover bar, side windows, etc.) have to be moved to actuate the Vaπo roof (convertible top) of the motor vehicle. By actuating actuators A, the actuation processes BV closing process SV and opening process OV and the corresponding Partial movements TBW of these actuation processes BV are realized, for this purpose hydraulic actuators connected via a hydraulic system (e.g. solenoid valves or hydraulic cylinders and a hydraulic pump for providing a certain pressure in the hydraulic system) and electrical actuators (e.g. electric motors) connected via an electrical system (e.g. a bus system) ) are provided - e.g. 1 5 actuators A are provided, 8 solenoid valves, hydraulic pump and 6 electric motors
Der Offnungsvorgang OV des Verdecks wird bsp in 9 Teilbewegungen TBW unterteilt (Verriegelung oes Verdecks entriegeln, Kofferraumdeckel entriegeln, Kofter- raumdeckel offnen, Seitenklappen der Hutablage ausklappen, Klappdach oftnen Klappdach absenken, Kofferraumdeckel schließen und Verriegelung des Verdecks verriegeln, Kofferraumdeckel verriegeln, Uberrollbugel und Seitenscheibe hocnfar- ren), der Schließvorgang SV des Verdecks bsp in 1 0 Teilbewegungen TBW (bsp Kofferraumdeckel entriegeln, Kofferraumdeckel offnen und Verriegelung des Ver- oecks entriegeln, Klappdach anheben, Klappdach schließen, Klappdach sch eßer Endbewegung, Seitenklappen der Hutablage einklappen, Kofferraumdeckel schließen, Kofferraumdeckel verriegeln, Heckscheibe verriegeln, Uberrollbugel und Seitenscheibe hochfahren) Der Ablauf der Betatigungsvorgange BV ozw der Teilbewegungen TBW wird mittels als Endschalter ausgebildeten Positionssensoren PS überwacht, bsp mittels 1 2 an unterschiedlichen Stellen der Karosserie bzw an unterschiedlichen Stellen der bewegten Teilen (Kofrerraum, Kofferraumdeckel, Hutablage etc ) angebrachten Endschaltern Falls die in der Eingangstabelle ET für die teweilige Teilbewegung TBW des Betatigungsvorgangs BV abgelegte Bitfolge BF mit der von den Endschaltern PS als Logikpegel gelieferten Sensorsignalen übereinstimmt, wird die nächste Teilbewegung TBW des Betatigungsvorgangs BV aktiviert, diese Aktivierung erfolgt nach der in der Zeittabelle ZT definierten Wartezeit WZ, wobei bsp für bestimmte Teilbewegungen TBW eine erste Wartezeit WZ von 0 ms und für bestimmte Teilbewegungen TBW eine zweite Wartezeit WZ von t2 ms vorgesehen ist, d h die Aktivierung der nächsten Teilbewegung TBW des Betatigungsvorgangs BV erfolgt entweder unmittelbar nach Beendigung der vorherigen Teilbewegung TBW des Betatigungsvorgangs BV oder nach der zweiten Wartezeit WZ von t2 ms Falls eine Teilbewegung TBW nicht mner- halb der in der Zeittabelle ZT als Abbruchkriterium definierten Maximaizeit MZ als beendet bewertet wrd, bleibt das Verdeck in der durch die aktuelle Teilbewegung TBW festgelegten Position stehen und wird durch entsprechende Ansteuerung der Aktoren A in dieser Position gehalten, damit keine Undefinierten Bewegungen auftreten können, diese Maximaizeit MZ kann bsp für alle Teilbewegungen TBW gleich lang gewählt werden oder für jede Teilbewegung TBW unterschiedlich gewählt werden - bso ist für alle Teilbewegungen TBW die gleiche Maximalzeit MZ von t1 ms vorgesehenThe opening process OV of the convertible top is divided, for example, into 9 partial movements TBW (unlock the convertible top lock, unlock the trunk lid, open the trunk lid, fold out the side flaps of the parcel shelf, lower the folding roof, lower the trunk lid and lock the convertible top lock, lock the trunk lid, and lock the trunk lid, lock the trunk lid, and lock the trunk lid, lock the trunk lid, and lock the trunk lid hocnfar- ing), the closing process SV of the convertible top, e.g. in 1 0 partial movements TBW (e.g. unlocking the trunk lid, opening the trunk lid and locking the trunk Unlock the corners, raise the folding roof, close the folding roof, close the folding roof, move the side flap of the parcel shelf, close the trunk lid, lock the trunk lid, lock the rear window, roll up the roll bar and side window) The sequence of the actuation processes BV or the partial movements TBW is monitored by the position of the PSW position switch , e.g. using 1 2 at different points of the body or at different points of the moving parts (trunk, trunk lid, parcel shelf etc.) if the limit switch stored in the input table ET for the partial partial movement TBW of the actuation process BV with the limit switch PS from the limit switch PS If the sensor signals supplied as the logic level match, the next partial movement TBW of the actuation process BV is activated. This activation takes place after the waiting time WZ defined in the time table ZT, with, for example, a certain partial movements TBW first waiting time WZ of 0 ms and for certain partial movements TBW a second waiting time WZ of t2 ms is provided, ie the activation of the next partial movement TBW of the actuation process BV takes place either immediately after the previous partial movement TBW of the actuation process BV has ended or after the second waiting time WZ of t2 ms If a partial movement TBW is not evaluated as completed within the maximum time MZ defined as an abort criterion in the time table ZT, the convertible top remains in the position defined by the current partial movement TBW and is held in this position by appropriate actuation of the actuators A. So that no undefined movements can occur, this maximum time MZ can, for example, be of the same length for all partial movements TBW or differently selected for each partial movement TBW - for example, the same maximum time MZ of t1 ms is provided for all partial movements TBW
Falls für eine bestimmte Teilbewegung TBW des Betatigungsvorgangs BV ein Positionssensor PS (Endschalter) bzw das Sensorsignals dieses Posit onssensors PS (Endschalters) irrelevant ist, wird dieser Positionssensor PS (Endschalter) in der Re- levanztabelie RT ausgeblendet, indem diesem Positionssensor PS (Endschalter) ein bestimmter Binarcode (bsp eine „0") fest zugeordnet wird, bsp ist beim Offnungs- Vorgang OV die untere Position des Uoerrollbugels für die Teilbewegung TBW „Kofferraumdeckel entriegeln" immer irrelevant, für die Teilbewegung TBW „Klappdach absenken" dagegen relevant, so daß dem entsprechenden Positionssensor PS in der Relevanztabelle RT für die Teilbewegung TBW „Kofferraumdeckel entriegeln" der Binarcode „0", für die Teilbewegung TBW „Klappdach absenken" dagegen " der Binarcode „1 " zugeordnet wirdIf a position sensor PS (limit switch) or the sensor signal of this position sensor PS (limit switch) is irrelevant for a certain partial movement TBW of the actuation process BV, this position sensor PS (limit switch) is hidden in the relevance table RT by this position sensor PS (limit switch) a certain binary code (e.g. a "0") is permanently assigned, e.g. the opening Process OV the lower position of the front roll bar for the partial movement TBW "unlock the trunk lid" is always irrelevant, but relevant for the partial movement TBW "lower the folding roof", so that the corresponding position sensor PS in the relevance table RT for the partial movement TBW "unlock the trunk lid" the binary code " 0 ", for the partial movement TBW" lowering the folding roof "the binary code" 1 "is assigned
Bei Änderungen im Betatigungsvorgang BV bzw der Teilbewegungen TBW müssen lediglich bestimmte Bitfolgen BF in der Ablauftabelle geändert werden, die Ablauftabelle mit den geänderten Bitfolgen kann unmittelbar (ohne Kompilieren) in das Pro- gramm des für die Betätigung des Vaπodachs (Verdecks) des Kraftfahrzeugs zustandige Steuergerat Verdecksteuerung übernommen werden, der Anwender kann hierdurch direkt die Auswirkungen der Änderungen überprüfen und ggf korrigieren In case of changes in the actuation process BV or de r partial movements TBW only certain bit sequences BF need to be changed in the sequence table, the sequence table with the modified bit sequences can directly (without compiling) in the program of the motor vehicle for actuating the Vaπodachs (roof) Competent public Control unit convertible top control are taken over, the user can directly check the effects of the changes and correct them if necessary

Claims

Patentansprücheclaims
Verranren zum Betrieb eines Systems mit mindestens einem bewegten Teil, des- sen in mindestens zwei nacheinander ausgeführte Teilbewegungen TBW) unterteilter Betatigungsvorgang (BV) mittels Aktoren (A) realisiert uno durch Positionssensoren (PS) erfaßt wird, dadurch gekennzeichnet, daß dem Betatigungsvorgang eine Ablauftabelle mit mindestens einer Bitfolge (BF) für jede Teilbewegung (TBW) des Betatigungsvorgangs (BV zugeordne" wird, und daß der Ablauf der TeilPewegungen (TBW) des Betatigungsvorgangs (BV) anhand der Bitfolgen (BF) gesteuert wirdInterlocking for operating a system with at least one moving part, the actuation process (BV) of which is divided into at least two successive partial movements TBW) by means of actuators (A) and realized by position sensors (PS), characterized in that the actuation process has a sequence table with at least one bit sequence (BF) for each partial movement (TBW) of the actuation process (BV), and that the sequence of the partial movements (TBW) of the actuation process (BV) is controlled on the basis of the bit sequences (BF)
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauftabelle eine Eingangstabelle (ET) mit einer für jede Teilbewegung (TBW) des Betatigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) zugeordnet wird, und daß der zeitliche Ablauf der Teilbewegungen (TBW) des Betatigungsvorgangs (BV) durch einen Vergleich der Bitfolgen (BF) für die Positionssensoren (PS) mit den digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren (PS) gesteuert
Figure imgf000011_0001
Method according to Claim 1, characterized in that the sequence table is assigned an input table (ET) with a bit sequence (BF) for the position sensors (PS) coding for each partial movement (TBW) of the actuation process (BV), and in that the chronological sequence of the partial movements (TBW) of the actuation process (BV) controlled by a comparison of the bit sequences (BF) for the position sensors (PS) with the digitized sensor signals of the position sensors (PS)
Figure imgf000011_0001
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine TeilbewegungMethod according to claim 2, characterized in that a partial movement
(TBW) als beendet bewertet wird, wenn die der jeweiligen Teilbewegung (TBWi zugeordnete Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) mit den digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren (PS) übereinstimmt(TBW) is evaluated as complete when the bit sequence (BF) assigned to the respective partial movement (TBWi) for the position sensors (PS) matches the digitized sensor signals of the position sensors (PS)
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 b s 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauftabelle eine Ausgangstabelle (AT) mit einer für jede Teilbewegung (TBW) des Betatigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Aktoren (A) zugeordnet wird, und daß die Teilbewegungen (TBW) des Betatigungsvorgangs (BV) anhand der Bitfolgen (BF) für die Aktoren (A) realisiert werden 5 Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktoren (AI entsprechend der in der für jede Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Aktoren (A) enthaltenen Binärinformation aktiviert werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the sequence table is assigned an output table (AT) with a bit sequence (BF) coding for each partial movement (TBW) of the actuation process (BV) for the actuators (A), and that Partial movements (TBW) of the actuation process (BV) can be realized using the bit sequences (BF) for the actuators (A) 5 The method according to claim 4, characterized in that the actuators (AI) are activated in accordance with the binary information contained in the bit sequence (BF) coding for each partial movement (TBW) of the actuation process (BV) for the actuators (A).
6 Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurcn gekennzeichnet, daß der6 The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the
Ablauftabelle eine Zeittabelle (ZT) mit für jede Teilbewegung (TBW) des Betatigungsvorgangs (BV) festgelegten Betätigungszeiten zugeordnet wird.Sequence table is assigned a time table (ZT) with actuation times defined for each partial movement (TBW) of the actuation process (BV).
7 Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeittabelle (ZT) eine Wartezeit (WZ) zugeordnet wird, nach deren Abiauf die nächste Teilbewe- gung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) nach der Beendigung der vorherigen7. The method according to claim 6, characterized in that the time table (ZT) is assigned a waiting time (WZ), after the end of which the next partial movement (TBW) of the actuation process (BV) after the end of the previous one
Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) aktiviert wirα.Partial movement (TBW) of the actuation process (BV) activates wirα.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeittabelle eine Maximalzeit (MZ) als maximale Betätigungsdauer zugeordnet wird, nach deren Ablauf die jeweilige Teilbewegung (TBW) als nicht ausführbar bewertet wird und das bewegte Teil und/oder das System in eine vorgegebene Position übergeführt wird bzw. in einer bestimmten Position gehalten wird.8. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the time table is assigned a maximum time (MZ) as the maximum actuation period, after the expiry of which the respective partial movement (TBW) is assessed as not executable and the moving part and / or the system in a predetermined position is transferred or held in a certain position.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der9. The method according to any one of claims 6 to 8, characterized in that the
Zeittabelle (ZT) eine Minimalzeit als minimale Betätigungsdauer zugeordnet wird.Time table (ZT) a minimum time is assigned as the minimum actuation duration.
1 0. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurcn gekennzeichnet, daß der Ablauftabelle eine Relevanztabelle (RT) mit einer für jede Teiloewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) zugeordnet wird, und daß in der Relevanztabelle (RT) die Relevanz der einzelnen Positionssensoren (PS) für die jeweilige Teiloewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) festgelegt wird.1 0. The method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the sequence table is assigned a relevance table (RT) with a bit sequence (BF) coding for each partial movement (TBW) of the actuation process (BV) for the position sensors (PS), and that the relevance of the individual position sensors (PS) for the respective partial movement (TBW) of the actuation process (BV) is determined in the relevance table (RT).
1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 0, dadurch gekennzeichnet, daß der1 1. Method according to one of claims 1 to 1 0, characterized in that the
Ablauftabelle eine Suchtabelle (ST) mit einer für jede Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) zugeordnet wird, und daß durch einen Vergleich der Bitfolgen (BF) f r die Positionssensoren (PS) in der Suchtabelle (ST) mit den digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren (PS) die Position des bewegten Teils bzw. des Systems bei Wiederaufnahme des Betätigungsvorgangs (BV) nach vorheriger Ur- terbrecnung festgelegt wirdSequence table a search table (ST) with a bit sequence (BF) coding for each partial movement (TBW) of the actuation process (BV) for the position sensors (PS) is assigned, and that by comparing the bit sequences (BF) for the position sensors (PS) in the search table (ST) with the digitized sensor signals of the position sensors (PS) the position of the moving part or the system when the actuation process is resumed (BV) is determined after prior discussion
2 Verfahren nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, daß diejenige Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) bei Wiederaufnahme des Betätigungsvorgangs (BV) aktiviert wird, die auf die Teilbewegung (TBW) folgt, bei der die den Positionssensoren (PS) zugeordnete Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) in der Suchtabelle (ST) mit den digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren (PS) übereinstimmt.2 The method according to claim 1 1, characterized in that that partial movement (TBW) of the actuation process (BV) is activated when the actuation process (BV) is resumed, which follows the partial movement (TBW) in which the bit sequence assigned to the position sensors (PS) (BF) for the position sensors (PS) in the search table (ST) matches the digitized sensor signals of the position sensors (PS).
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilbewegungen (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) durch Endschalter erfaßt werden.3. The method according to any one of claims 1 to 1 2, characterized in that the partial movements (TBW) of the actuation process (BV) are detected by limit switches.
. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 3, dadurch gekennzeichnet, daß die, Method according to one of claims 1 to 1 3, characterized in that the
Ablauftabelle direkt in das Programm der den Betrieb des Systems steuernden Kontrolleinheit implementiert wird.Sequence table is implemented directly in the program of the control unit controlling the operation of the system.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 zum Betrieb des Variodachs eines Kraftfahrzeugs5. The method according to any one of claims 1 to 14 for operating the vario roof of a motor vehicle
6. Verfahren nach Anspruch 1 5 zur Betätigung des Variodachs eines Kraftfahrzeugs mittels von Magnetventilen angesteuerten Hydraulikelementen.6. The method according to claim 1 5 for actuating the vario-roof of a motor vehicle by means of hydraulic elements controlled by solenoid valves.
7. Verfahren nach Anspruch 1 5 oder 1 6 zum Betrieb des Vaπodachs eines Kraftfahrzeugs mittels eines in das Steuergerat Verdecksteuerung implementierten Ablauftapelle 7. The method according to claim 1 5 or 1 6 for operating the Vaπoach a motor vehicle by means of a sequence stack implemented in the control device convertible top control
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