WO1997049016A1 - Dispositif servant a commander le deplacement d'un robot vers l'arriere - Google Patents

Description

明 細 書

ロ ボ ッ ト の後退動作機能を備え た 口 ボ ッ ト 制御装置 技 術 分 野

本発明は ロ ボ ッ ト 制御装置に関 し 、 更 に詳 し く 言え ば プ ロ グ ラ ム 実行履歴を遡及する よ う に ロ ボ ッ ト を動作 さ せ る 後退動作機能を備え た ロ ボ ッ ト 制御装置に関す る 。

背 景 技 術

ロ ボ ッ ト 制御装置の一般的な機能の一つ と し て後退動 作機能 と 呼ばれる も の があ る 。 これは 、 動作プ ロ グ ラ ム を順方向 に読み進んで ロ ボ ッ ト を動作さ せ る 前進動作機 能 と 対照を なす制御機能であ り 、 前進動作を逆方向 に遡 る よ う な ロ ボ ッ ト 動作を 実現さ せる ため に使用 さ れてい る 。

例え ば ロ ボ ッ 卜 の教示作業中 には 、 教示済み経路の確 認ゃ教示位置の修正を行な う ため に教示経路中の 中途位 置あ る い は初期位置に ロ ボ ッ ト を戻す必要が生 じ た場合 や 、 千渉を起 し て非常停止 し た ロ ボ ッ 卜 を干渉位置か ら 退避 さ せ る 場合にこ の後退動作機能が利用 さ れる 。

と こ ろ が 、 従来方式の後退動作機能には次の様な機能 上の制約があ っ た 。

( 1 ) 後退動作実行時に動作命令のみ し か実行 さ れず 外部信号の入出力が関わ る よ う な動作について は考慮 さ れてい ない こ と 。 例え ば 、 外部への信 出力 に よ る ハ ン ド あ る い はス ポ ッ ト ガンの 閉成動作 （ ま たは開成動作 ） を含む よ う な前進動作に対し て後退動作機能を発動 さ せ P T/JP97/02137

た場合 、 それ らハン ド あ る い はスポ ッ ト ガ ン を 元の状態 に復帰 さ せ る 開成動作 （ ま たは閉成動作 ） が実現さ れな かっ た 。

その ため 、 オペレ ー タ は後退動作の途中でハ ン ドゃス ポ ッ ト ガ ン の復帰操作 （ 開成ま たは閉成 ） を別途実行す る こ と が要求 さ れていた 。 そ し て 、 こ の復帰操作を忘れ た場合や 、 復帰動作が十分でなかっ た場合 （ 半開き な ど ) には 、 "F渉事故を招 く 恐れが あ っ た 。

( 2 ) 前進動作時に分岐命令が実行 さ れた場合 、 実行 履歴 と 正 し く 対応 し ない後退動作が行なわれて し ま う こ と 。 即ち 、 従来の後退動作機能は 、 前進動作を 実行 し た 動作プ ロ グ ラ ム に書かれてい る 命令群を 単に逆行 し て 実 行する 方式の も の であ り 、 前進動作で分岐命令が実行 さ れた後で後退動作機能を発動 し た場合 には 、 そ の分岐命 令に よ っ てス キ ッ プさ れ実際には実行 さ れなかっ た命令 ( 前進動作履歴 と は異な る 命令 ） が後退動作時に実行 さ れて し ま っ てレヽ た 。

その ため 、 後退動作時にオペ レー タ が予期 し てい ない 位置に ロ ボ ッ ト が移動する 恐れがあ っ た 。 これを避け る ため には 、 オペ レー タ が分岐直後の位置で後退動作を一 旦中断 し 、 マニ ュ ア ル操作で ロ ボ ッ ト を分岐直前位置ま で移動 さ せ 、 し かる 後 に後退動作を再開 さ せる 等 、 煩雑 な操作が必要 と さ れていた 。

( 3 ) 後退動作時にの み実行 さ れる 後退時専用プ ロ グ ラ ムを教示 し てお き 、 その後退時専用プ ロ グラ ム を 、 後 退動作の進行過程におけ る 所定の段階で起動 · 実行 さ せ る こ と が 出来なレヽ 。 例え ば 、 後退動作時にのみ 、 「 あ る ロ ボ ッ ト 位匱力 ら 次の ロ ボ ッ ト 位置 （ 1 つ遡及 し た位 g ) へ移動する 前に別の ロ ボ ッ ト 位置へ寄 り 道する 」 と い う よ う な動作を 自 動的に行なわせる 事は困難で あ っ た 。

( 4 ) 同様に 、 後退動作時にのみ実行 さ れる 命令 （ 以 下 、 後退時専用命令 と 呼ぶ 。 ） を教示 し てお き 、 そ の後 退時専用命令を 、 後退動作の進行過程におけ る 所定の段 階で実行 さ せ る こ と が出来ない 。 例え ば 、 後退動作時に のみ 、 あ る ロ ボ ッ ト 位置か ら 次の ロ ボ ッ 卜 位置 （ 1 つ遡 及 し た位置 ） へ移動する 前に 、 外部へ所定の信号を 出力 する と レ、 う よ う な事は困難であっ た 。

( 5 ) 後退動作実行時に外部信号の入出力が関わ る よ う な動作につい て考慮さ れていない こ と に関連 し て 、 後 退動作時の外部装置の状態を左右する 命令 （ 以 下 、 1 ノ O命令 ） の 出力状態の選択的な指定 （ 例え ば 、 ハ ン ド の 開状態の指定 ） が 自 由 に行え なかっ た 。

( 6 ) 後退動作実行時に レ ジ ス タ値の演算が関わ る よ う な動作につい て考慮さ れてい ないので 、 レ ジ ス タ値の 復元を伴 う よ う な後退作業が実行出来なかっ た 。

発 明 の 開 示

本発明の一つの 目 的は 、 ハン ドやスポ ッ ト ガンの開閉 な ど 、 外部信号の入出力が関わ る よ う な共働機器の動作 につい て も 考慮 し た後退動作機能を備え た ロ ボ ッ ト 制御 装置を提供す る こ と にあ る 。 本発明の も う 一つの 目 的は 前進動作時に分岐命令が実行 さ れた場合でも こ れを 考慮 に入れて正 し い実行履歴に基づい た後退動作を 実現出来 る よ う な後退動作機能を備え た ロ ボ ッ ト 制御装置を提供 する こ と にあ る 。

更 に 、 本発明は 、 後退動作機能発動時に後退時専用プ ロ グ ラ ムや後退時専用命令を併せて実行出来る よ う な 口 ボ ッ ト 制御装置を提供する こ と 、 並びに 、 I / Ο命令の 出力状態の指定が 可能な ロ ボ ッ ト 制御装置を提供する こ と 、 並びに 、 レ ジ ス タ 値の復元を伴 う よ う な後退作業を 実行可能にする こ と を企図 し てレ、 る 。

本発明の ロ ボ ッ ト 制御装置は 、 ロ ボ ッ 卜 の動作を規定 する 少な く と も 1 つの命令文 と 、 共働機器の動作内容を 規定す る 少な く と も 1 つの命令文 と 含む動作プ ロ グ ラ ム を記憶す る 第 1 の記憶手段 と 、 動作プ ロ グラ ム に基づい て ロ ボ ッ 卜 及び共働機器を前進動作さ せる 処理を行な う 前進動作処理手段 と 、 前進動作処理に付随 し て ロ ボ ッ ト 及び共働機器の 前進動作の履歴デー タ を記憶する 第 2 の 記憶手段 と 、 第 2 の記憶手段に記憶 さ れた履歴デー タ に 基づい て後退動作処理を行な う 後退動作処理手段 と を備 え る 。

後退動作処理手段は 、 ロ ボ ッ ト の前進動作の履歴が遡 及 さ れる よ う に前記ロ ボ ッ ト を後退動作さ せる 処理を行 ない 、 好ま し く は 、 ロ ボ ッ ト 及び共働機器の前進動作の 履歴が遡及 さ れる よ う に ロ ボ ッ ト 及び共働機器動作を後 退動作さ せ る 処理を行な う 。 共働機器の動作内容を規定す る 少な く と も 一つの命令 文に 、 ロ ボ ッ ト ハ ン ドゃコ ンベア等の共働機器の状態を 定め る 信号の入出力 に関する 命令が含まれてい る 場合 、 前進動作に よ る 外部装置の状態変化について 当 該状態変 化前の状態を表わすデー タ が実行履歴デー タ に含まれる 。 そ し て 、 状態変化前の状態を表わすデー タ に基づい て外 部装置の状態を復元する よ う に後退動作処理が実行 さ れ る 。

但 し 、 後退動作処理時の外部装置の状態の復元 につい て は 、 こ れを選択的 に無効化す る 手段を備え てい る こ と が好ま しレヽ 。

ま た 、 共働機器の動作内容を規定する 少な く と も 一つ の命令文に演算命令が含まれてい る 場合には 、 前進動作 に よ る 演算値の変化につい て 当 該変化前の値を表わすデ — タ が履歴デー タ に含まれ 、 変化前の状態を表わすデー タ に基づい て演算値を復元する よ う に後退動作処理が实 行 さ れる 。

更 に 、 動作プ ロ グラ ム に後退動作時にのみ実行 さ れる べき 後退時専用命令が含まれてい る 場合には 、 後退時専 用命令に関する デー タ が履歴デー タ に含まれ 、 後退動作 時には 、 後退動作時にのみ実行 さ れる 命令に関する デ一 タ に基づいて 、 当該後退動作時にのみ実行 さ れる べき命 令が実行 さ れる 。

更に 、 動作プ ロ グラ ム に 、 後退動作時にのみ実行 さ れ る べ き 後退時専用命令を含むサブプ ロ グラ ムの起動命令 が含まれてい る 場合には 、 サブプ ロ グ ラ ムの起動命令に 関する デー タ が履歴デー タ に含 まれ 、 後退動作時には 、 サブプ ロ グラ ムの起動命令に関する デー タ に基づい て 、 当 該サブプ ロ グラ ム が実行 さ れる 。

後退動作実行 に関 し て 、 連続モー ド と ス テ ッ プモ ー ド を選択設定可能 と さ れる こ と が好ま し い と い う こ と は言 う ま でも ない 。 ま た 、 保安上の観点か ら 、 後退動作実行 時には 、 オペ レ ー タ に注意を喚起する 報知が行なわれる こ と が好ま し レヽ 。

図面の簡単な説明

図 1 は 、 本発明の一実施例に係 る ロ ボ ッ ト 制御装置の 構成を 要部ブ ロ ッ ク 図 、

図 2 は 、 後退動作機能に関連 し た操作 と 処理の流れの 概略を 示すフ ロ ーチ ャ ー ト 、

図 3 は 、 命令 タ イ プチ ェ ッ ク 処理の概略を 示すフ ロ ー チ ャ ー ト 、

図 4 は 、 実行履歴テ ーブルの構成を 示す図 、

図 5 は 、 命令 タ イ プ別実行処理の概略を示すフ ロ ーチ ヤ ー ト 、

図 6 は 、 1 0選択 メ ッ セー ジの画面を示す図 、 図 7 は 、 前進動作 と 後退動作のための動作プ ロ グ ラ ム について説明する 図 、

図 8 は 、 前進動作時の動作プ ロ グラ ム に従っ た処理フ 口 — を 実行履歴デー タ の書込状況 と 併せて示すフ ロ ーチ ャ 一 ト の 一部 、 図 9 は 、 図 8 の フ ロ ーチ ャ ー ト の続き 、 図 ] 0 は 、 図 9 の フ ロ ーチ ャ ー ト の続き 、

図 1 1 は 、 図 1 0 のフ ロ ーチ ャ ー ト の続き 、

図 1 2 は 、 図 1 1 のフ ロ ーチ ャ ー ト の続き 、

図 ] 3 は 、 実行履歴テーブルの書込状態 と 、 後退動作 処理 と の対応関係を示す図 、

図 1 4 は 、 後退動作処理の フ ロ ーチ ャ ー ト の一部 、 図 1 5 は 、 図 1 4 の フ ロ ーチ ヤ一 卜 の続き 、

図 1 6 は 、 図 1 5 の フ 口 一 チ ャ ー ト の続き 、

図 1 7 は 、 図 1 6 の フ ロ ーチ ャ ー ト の続き 、

図 1 8 a〜 l 8 c は 、 前進動作時の作業の進行を説明 する 模式図 、

図 1 9 a〜 1 9 d は 、 後退動作時の作業の進行を説明 す る 模式図であ る 。

発明を実施する ための最良の形態

図 1 は 、 本発明の一実施例に係 る ロ ボ ッ ト 制御装置の 構成を 要部プ ロ ッ ク 図で示 し たも のであ る 。

図中 、 ロ ボ ッ ト 制御装置 1 0 は中央演算処理装置 （ C P U ) 1 1 を有 し 、 C P U 1 1 には 、 R O M力 ら な る メ モ リ 1 2 、 R A M力 ら な る メ モ リ 1 3 、 C M O S 素子等 力 ら な る 不揮発性メ モ リ 1 4 、 L C D ( 液晶ディ スプレ ィ ） 1 5 を備え た教示操作盤 1 6 、 ロ ボ ッ ト の各軸を制 御する ロ ボ ッ ト 軸制御部 1 7 、 及び図示 し ない外部装置 ( ハ ン ド 、 コ ンベア 、 ワ ー ク 箱交換装置 、 ス ポ ッ ト ガ ン 、 ア ラ ーム ラ ンプ 、 ブザー 、 オフ ラ イ ンプロ グ ラ ミ ング装 置な ど ） に接続さ れた汎用信号イ ン タ ー フ ェ イ ス 1 9 が ノ ス 2 0 を介 し て接続 さ れてい る 。 ロ ボ ッ ト 軸制御部 1 7 は更にサーボ回路 1 8 を経由 し て ロ ボ ッ ト 本体 3 0 に 接絞さ れて い る 。

R O M 1 2 には 、 C P U 1 1 力 口 ボ ッ ト 3 0 及び ロ ボ ッ ト 制御装置 ] 0 身の制御の為に実行する 各種のプ ロ グ ラ ム が格納 さ れてい る 。 R A M I 3 はデー タ の一時記 憶や演算の為 に利用 さ れる メ モ リ であ る 。 不揮発性 メ モ リ 1 4 には 、 教示操作盤 1 6 か ら の マ ニ ュ ア ル入力 、 あ る レ、 は イ ン タ ーフ ェ イ ス 1 9 を介 し て行なわれる オフ ラ イ ン入力 に よ っ て 、 各種パ ラ メ ー タ設定値やプ ロ グ ラ ム デー タ が格納 さ れ得る よ う にな っ てい る 。

上述の構成は 、 従来の ロ ボ ッ ト 制御装置 と 基本的 に変 わ る と こ ろ はないが 、 本発明の特徴に従っ た後退動作機 能を持たせる ため に必要なプ ロ グラ ムデー タ が不揮発性 メ モ リ 1 4 に格納 さ れてお り 、 ま た 、 不揮発性 メ モ リ 1 4 には所要の ノく ッ フ ァ エ リ ア 、 レ ジ ス タ 等が設定さ れて レ、 る 。 以下 、 後退動作機能に関連 し た処理の概要を説明 し 、 次いで動作プ ロ グ ラ ム の具体例を 更に詳細な説明 を 行な う 。

[ 1 ] 後退動作のモー ド 種別 （ 連続モ ー ド Z ス テ ッ プ モー ド ） と 操作の流れの概要

後退動作機能は 、 プ ロ グ ラ ム を順方向に読みだ し て行 なわれる 前進動作に関連 し て発動さ れる機能であ り 、 実 行時のモ ー ド と し て連続モー ド と ス テ ッ プモ ー ド が あ る 者は前進動作によ る 履歴デー タ を速続的 、 自 動的 に遡 つ て 読み進み 、 順次後退動作する モー ド であ る 。 連続モ — ド で後退動作機能を発動 さ せた場合には 、 途中で実行 中断の指令入力やア ラ ーム 出力が無い限 り 、 履歴デー タ の 冒頭 、 あ る いはオペ レ ー タ に よ っ て指定 さ れた遡及範 囲の終点に至 る まで 、 ロ ボ ッ ト の後退動作が遂行 さ れる こ れに対 し て 、 後者はオペ レ ー タ に よ る 後退動作続行 指令を 1 ス テ ッ プ毎に受け なが ら 履歴デー タ を遡る 方向 に実行 し て行 く モー ド であ る 。 従っ て 、 1 ス テ ッ プ毎の 指令入力 が無い限 り 、 ロ ボ ッ 卜 の後退動作が先に進め ら れる こ と はなレ、 。

図 2 は 、 これら の事項並びに後退時専用プ ロ グラ ムノ 後退時専用命令の 実行 、 I / O命令の出力状態の選択的 指定の 実行を考慮に入れて 、 後退動作機能に関連 し た操 作 と 処理の流れの概略を フ ロ ーチ ャ ー ト 形式で示 し た も の であ る 。

先ず 、 通常の再生運転の要領でオペレ ー タ が ロ ボ ッ ト のプ ロ グ ラ ム を指定し て起動さ せる と 、 プ ロ グラ ム の 実 行処理が開始さ れる （ ス テ ッ プ S 1 ) 。 こ こ で行なわれ る 処理は 、 言 う ま でも な く 前進動作の処理であ る 。 ロ ボ ッ 卜 の動作は 、 移動指令が出力 さ れた時点か ら 開始 さ れ る 。

前進動作の開始に次いで 、 実行履歴関連デー タ の メ モ リ への書込処理が開始 さ れる （ ス テ ッ プ S 2 ) 。 後 に具 体例で説明する よ う に 、 メ モ リ に書き 込まれる 実行履歴 関連デー タ には 、 実際に実行 さ れた命令に関す る デー タ 以外のデー タ が含まれる こ と があ る 。

プ ロ グ ラ ム の前進動作の終了 （ ス テ ッ プ S 3 ) の後 、 オペレ ー タ のマニ ュ ア ル入力あ る いは外部信号入力 に よ つ て後退動作の意志を C P U 1 1 が確認す る と （ ス テ ツ プ S 4 で イ エ ス ） 、 連続モ ー ド と ス テ ッ プモ ー ド を 判別 し た 上 で （ ス テ ッ プ S 5 ) 、 連続モー ド と ス テ ッ プモ ー ド 後退動作処理が実行 さ れる （ ス テ ッ プ S 6 ま たはス テ ッ プ S 7 ) 。

ステ ッ プ S 3 の前進動作の終了は 、 プ ロ グ ラ ム の前進 動作の途中段階 と さ れる 場合も 有 り 得る 。 ま た 、 前進動 作の終了時におけ る プ ロ グ ラ ム 上の位置 （ 行 ） と 後退処 理が開始さ れる プ ロ グラ ム 上の位置 （ 行 ） と は必ず し も 一致 し な く て も 良い （ 例え ば 、 1 行〜 2 0 行ま で前進動 作後 に 1 5 行か ら 後退動作す る ケー ス ） 。 なお 、 後退動 作の意志が C P U 1 1 に よ っ て確認さ れない場合には （ ス テ ッ プ S 4 で ノ ー ） 、 当然 、 処理は終了 さ れる 。

[ 2 ] 実行履歴関連デー タ の メ モ リ への書込処理の概 要

前進動作時には 、 プ ロ グ ラ ム が 】 行づっ読み込 まれて 、 実行 さ れる 。 そ し て こ の各行の命令が実行 さ れる 毎に 、 実行履歴関連デー タ の メ モ リ への書込が行なわれる 。 但 し 、 後退時専用命令等 、 前進動作時に実行さ れない性格 の命令の場合には 、 前進動作時の実行な し に履歴デー タ の書込が行なわれる 。 書込処理は 、 実行 さ れた命令の タ イ ブの判別を行な っ た上で 、 命令タ イ プ判別デー タ と 関 連履歴デー タ と を併せてテーブルデー タ を作成する 形態 で実行 さ れる 。

本実施例では 、 図 3 に示 し た 「 （ 1 ) 命令 タ イ プ チ ェ ッ ク フ 口 一 」 の処理を通 し て 、 図 4 に示 し た よ う な テー ブルデー タ 「 （ ※ 2 ) 実行履歴テー ブル 」 を順次作 成 し て行 く 。 なお 、 記号 （ ※ 1 ) 、 （ ※ 2 ) · · · は 、 以下の各図及びその関連説明 におい て 、 識別の便宜の た め に適宜使用 さ れる 。

( ※ 丄 ） 命令 タ イ プチ ェ ッ ク フ ロ ーの ス テ ッ プ S 1 1

〜 S 1 4 で判別 さ れる 5 つの命令 タ イ プの定義は次の通 り であ る 。 各ス テ ッ プ S 1 1 〜 S 1 4 には 、 各ス テ ッ プ S 1 5 〜 S 1 9 がーつづつ対応 し て実行 さ れる 。 各ス テ ッ プ S 1 5 〜 S 1 9 に記し た実行履歴記入ルー ルの通 り 、 ：き 込まれる 履歴デー タ は命令 タ イ プに応 じ て若干の差 異があ る 。

タ イ プ 1 ( 後退時専用命令 ） ； 後退動作時のみの実行 を指示す る 命令 。 但し 、 後述する よ う に 、 プ ロ グラ ム 中 には 、 前進動作時に実行 される べ き 命令文に付随し た命 令 と し て書き 込んでお く こ と も 出来る （ 図 7 の メ イ ンプ ロ グ ラ ム の第 7 行参照 ） 。 即ち 、 「 後退時専用命令 」 と い う 呼称は 、 「 後退動作時にの み実行さ れる べき命令を 含むよ う な命令文で記述 さ れた命令行 」 の意味で使用す る 。

タ イ プ 2 ( 動作命令 ） ； ロ ボ ッ ト 自 身 （ ロ ボ ッ ト 軸で 駆動 さ れる 部分 ） の動作に関する 命令

タ イ プ 3 ( I Z O命令 ） ； ハ ン ド 等の外部装置に関す る 入出力 を指示する 命令

タ イ プ 4 ( 演算命令 ） ； レ ジ ス タ 値の昇降等 の演算を 指示する 命令

タ イ プ 5 ( そ の他の命令 ） ； 分岐命令等 、 タ イ プ 〗 〜 タ イ プ 4 の いずれにも 属 さ ない命令

なお 、 個々 の命令につい ての タ イ プ判別には 、 予め命 令毎に命令 タ イ プコ 一 ド を ラ ベ リ ン グ し てお き それを判 別時に読み出す方式 と すれば良いが 、 各命令タ イ プ に固 有の タ ー ム の識別に よ る 判定を行なっ て も 良い 。 例え ば 、 タ イ プ 1 は 「 コ ゥ タ イ 」 、 タ イ プ 2 は 「 イ チギ メ 」 、 「 ナ メ ラ 力 」 等 、 タ イ プ 3 は 「 S D I 」 、 「 S D O 」 等 、 タ イ プ 4 は 「 レ ジ 」 、 「 カ ウ ン ト 」 等で識別 し 、 それ以 外を タ イ プ 5 と 判定する こ と が 出来る 。

図 4 に示 し た通 り 、 本実施例におけ る 実行履歴デー タ の書込ノく ッ フ ァ は 、 コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 5 を有 し 、 順に命 令タ イ プの判別結果 、 対象行番号 、 ロ ボ ッ ト の動作位置 、 I / O信号の命令実行前の状態 、 演算命令実行前の演算 命令対象物 （ 例え ばレ ジ ス タ ） の値が 、 実行履歴記入ル —ルに従っ て記入さ れる 。 こ こ では 、 一例 と し て第 1 0 行までの書込が完了 し た状態が示さ れてい る 。 なお 、 実 行履歴デー タ の作成 さ れてゆ く 様子は 、 後に詳 し く 述べ る 。

[ 3 ] 後退動作時の処理の概要 後退動作時には 、 （ ※ 2 ) 実行履歴テ一ブルに書き 込 まれたデー タ が後退方向 に （ 即ち 、 図 4 におレヽ て 下力 ら 上へ ） 1 行づっ読み込まれ 、 読み込 まれた命令の タ イ プ に応 じ て必要な処理が実行さ れる 。 図 5 の 「 （ ※ 3 ) 命 令タ イ プ別実行フ ロ ー 」 はその概要を表わ し てい る 。 な お 、 （ ※ 2 ) 実行履歴テ一ブルの ど の行か ら 後退方向の 読出 を 開始する かを指定する こ と も 出来る 。

( ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行 フ ロ ー の各ス テ ッ プ S 2 1 〜 S 2 4 に よ る命令 タ イ プ判別は 、 読み出 さ れた行の コ ラ ム 1 力 ら 直ち に行な う こ が 出来る 。 各ス テ ッ プ S 2 5 ~ S 2 9 では 、 判定結果に応 じ て次の よ う な概要で後退 動作の処理が行なわれる 。

1 . タ イ プ 1 ( 後退時専用命令 ） ； 後退動作時のみの 実行を指示する命令であ る か ら 、 別途教示 さ れてい る 後 退時専用命令を読み出 し 、 こ れを 実行する 。 但 し 、 それ が外部装匿 （ 例え ばハ ン ド ） への信号出力命令であれば 、 記憶 さ れてい る位置への動作 （ ロ ボ ッ ト 後退移動 ） が完 了 し てか ら 、 信号出力命令を実行する （ 先行 し て読み出 さ れた動作命令に よ る ロ ボ ッ ト 移動が完 了する 前に信号 出力がな さ れる と 、 後退動作の順序が乱れる ） 。

2 . タ イ プ 2 ( 動作命令 ） ； 記憶 さ れてい る 位置への 動作 （ ロ ボ ッ 卜 の後退移動 ） を行な う 。

3 . タ イ プ 3 ( I Z O命令 ） ； 記憶さ れてい る 位置へ の動作 （ ロ ボ ッ ト 後退移動 ） が完了 し てか ら 、 I / O信 ^の反転指定に関する 設定内容 （ 有効 無効 ） に応 じ て 次の処理を行な う 。 反転指定に関す る （ 有効ノ無効 ） の 設定は 、 シ ス テ ム の変数設定に よ っ て切換え る こ と が出 来る （ ※ 4 ) 。

反転指定が 「 有効 」 に設定さ れてい る 場合には 、 記憶 さ れてい る 信号変更前の状態を （ ※ 2 ) 実行履歴テ ー プ ルの コ ラ ム 4 力 ら 読みだ し て出力する 。 こ れに対 し て 、 「 無効 」 に設定さ れてい る 場合には 、 教示操作盤 1 6 の L C D 1 5 画面上に図 6 に示 し た （ ※ 6 ) 1 0選択 メ ッ セー ジ の画面を 呼び出 し て 、 O N , O F F の いずれ力、 を選択する （ ※ 5 ) 。 こ こ では 、 O N の選択が例示 さ れ て レヽ る 。

4 . タ イ プ 4 ( 演算命令 ） ； 記憶さ れてい る 変更前の 値を （ ※ 2 ) 実行履歴テ一ブルの コ ラ ム 5 か ら 読みだ し て出力する 。

5 . タ イ プ 5 ( そ の他の命令 ） ； 何も 行なわす 、 次の 処理へ進む 。 即ち 、 （ ※ 2 ) 実行履歴テ ー ブルの次行 （ 1 つ上の行 ） を読み出 し 、 レ ジ ス タ値をそ の値に戻す 。

[ 4 ] 動作プ ロ グ ラ ム の具体例 と 前進動作時の作業內 容

こ こ では 、 図 7 に示 し たプ ロ グラ ム を例 と し て用レ、 る 。 本プ ロ グラ ム は 、 定位置に供給さ れる ワ ー ク を ロ ボ ッ ト ハ ン ド で把持 し 、 箱詰め を行な う ため の コ ンベア 上 に载 置する 作業に関する も の であ る 。 作業の概略は図 7 に併 記さ れてい る ；^ 、 図 1 8 ( 1 ) 〜 （ 3 ) の模式図で こ れ を補足説明すれば 、 次の よ う にな る 。 先ず 、 図 1 8 ( 1 ) に描かれてい る よ う に 、 ロ ボ ッ ト 1 を待機位置 （ 図示略 ） か ら イ チ [ 1 ] ( 動作経路原位 E ) へ移動 さ せる （ 第 1 行 ） 。 次いで 、 ワ ー ク Wの供給 位置 （ 把持位置 ） に対応 し たイ チ [ 2 ] へ ロ ボ ッ ト を移 動 さ せ （ 第 2 行 ） 、 ノヽ ン ド 2 を 閉 じ て ワ ー ク Wを把持す る （ 第 3 行 ； S D O [ 1 ] オン ） 。

次に 、 図 1 8 ( 2 ) に描かれてい る よ う に 、 ワ ー ク W を把持 し た状態で ロ ボ ッ ト 1 を コ ンベア 3 上への載 g位 置であ る イ チ [ 3 ] へ移動 さ せる （ 第 4 行 ） 。 次いで 、 ワ ー ク W の ノヽ ン ド 2 を開放 し て ワ ー ク Wを コ ンベア 3 上 へ載置す る （ 第 5 行 ； S D O [ 1 ] オフ ） 。

更 に 、 図 1 8 ( 3 ) に描力 れてレヽ る よ う に 、 ワ ー ク W の コ ンベ ア 3 上への載置を完了 し た ロ ボ ッ ト 1 は 、 退避 位置であ る イ チ [ 4 ] へ移動 さ せる （ 第 6 行 ） 。 そ し て 、 コ ンベア 3 の前進走行信号であ る S D O [ 2 ] をオン と し 、 所定距離前進走行さ せる （ 第 7 行 ） 。 なお 、 第 7 行 は （ ） 書き で後退動作時にのみ実行 さ れる べ き 命令を含 んでい る ので 、 命令タ イ プ と し てはカ テゴ リ 後退時専用 命令であ る 。 後述する よ う に 、 後退動作時には （ ） 内の 命令に従い 、 S D O [ 2 ] はオフ と さ れる （ コ ンベア 前 進を止め る ） 。 次の第 8 行 目 は 、 前進動作時に実行さ れ る べき命令を含んでいない後退時専用命令なの で 、 作業 の進行は無い 。 更に 、 ヮ 一 ク Wが 1 個給送さ れた こ と を記憶す る ため に 、 レ ジ ス タ値を 1 カ ウ ン ト ア ッ プする ( 第 9 行 ） 。 第 ] 0 行以 下は 、 ワ ー ク 箱 4 の満杯時 （ こ こ で は 1 () 個で満杯 ） に次の ワ ー ク 箱 4 と 交換する ための処理に関 連 し てレヽ る 。 β[1ち 、 1 0 を飽和値 と する レ ジ ス タ値で ヮ ー ク 箱 4 ' の満杯を判断する 。 レ ジ ス タ 値が 1 0 に到達 し ていな ければ 、 ラベル [ 1 ] へジ ャ ン プ し （ 第 1 0 行 、 第 1 3 行 ） 、 ロ ボ ッ ト 1 を イ チ [ 1 ] へ戻す （ 第 1 4 行

) ο

図 1 8 ( 1 ) 〜 （ 3 ) に描かれた作業を 1 () 回繰 り 返 す と 、 レ ジ ス タ 値力； 1 0 にな る の で 、 第 1 0 行力 > ら 第 1 1 行へ進み レ ジ ス タ値を 0 に初期化する 。 更 に 、 ワ ー ク 箱 4 の交換信号であ る S D O [ 3 ] をオン と し 、 図示 し ない ワ ー ク 箱交換機構を動作さ せて ワ ー ク 箱 4 を新 し い ワ ー ク 箱 4 ' と 交換する （ 第 1 2 行 ） 。 ワ ー ク 箱の 交換 が終わ っ た ら 、 ラベル [ 1 ] ( 作業は無 し ） を経て （ 第 1 3 行 ） 、 ロ ボ ッ ト 1 を イ チ [ 1 ] へ戻す （ 第 1 4 行 ） 。 なお 、 第 8 行 目 の後退時専用命令で後退動作時にのみ 呼び出 さ れる サブプ ロ グラ ム は 、 図 7 の最下部に記 し た よ う に 、 コ ンベア 3 の後退走行信号であ る S D O [ 4 ] をオン と し 、 所定距離後退走行さ せる 命令か ら な る 。 こ の命令の実行を含む後退動作時の作業については 、 後述 する 。 以下 、 図 7 に記 し たプ ロ グ ラ ム の内 、 こ のサブプ ロ グ ラ ム を除 く 部分 （ 第 1 行〜第 1 4 行 ） を メ イ ンプ ロ グ ラ ム と 言 う 。

[ 5 ] 前進動作時の処理フ ロ ー の詳細

図 8 〜図 1 2 は 、 前進動作時の メ イ ンプ ロ グラ ム に従 つ た処理フ ロ ー を実行履歴デー タ の書込状況 と 併せて フ 口 一チ ヤ 一 卜 形式で示 し たも の であ る 。 以下 、 順に補足 説明する 。 なお 、 こ こ では処理サ イ ク ル開始時の レ ジ

[ 1 ] の レ ジ ス タ 値 （ ワ ー ク 箱への収容個数を表わす指 標値 ） は 、 一例 と し て 「 5 」 を想定する 。

( 図 8 )

[ 第 1 行 目 の実行 ] ： プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み （ F 1 1 ) 、 実行履歴テー ブルへの書込 （ F 1 2 ) 及び命 令の 実行 （ F 1 3 ) の処理が行われる 。 実行履歴テ ー プ ルへ の害込 の 処理は 、 前述 し た （ ※ 1 ) 命令チ ェ ッ ク フ 口 一 （ 図 3 ： S 1 1 〜 S 1 9 参照 ） に従っ て実行 さ れる 。 なお 、 こ の点に関 し ては 、 以下各行の実行に際 し て全 く 同様なの で 、 繰 り 返 し 説明並びに 「 S 1 ] 〜 S 1 9 」 の 図中への表記は省略する 。

第 1 行 目 の命令は 、 イ チ [ 1 ] への ロ ボ ッ ト 動作命令 で あ る 力 ら 、 テ 一 ブル の 第 1 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 に各々 「 タ イ プ 2 」 ， 「 1 」 ， 「 イ チ [ 1 ] 」 のデ一 タ が書き 込 まれ 、 コ ラ ム 4 , コ ラ ム 5 はブ ラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B 1 ) 。 本行の命令の実行に よ り 、 ロ ボ ッ ト は イ チ [ 1 ] ( ワ ー ク 把持の た め の ア プ ロ ーチ位置 ） へ 移動する 。

[ 第 2 行 目 の実行 ] ： 第 1 行 目 と 同様に 、 プ ロ グラ ム デー タ の読み込み （ F 2 1 ) 、 実行履歴テ一ブルへの書 込 （ F 2 2 ) 及び命令の実行 （ F 2 3 ) の処理が行われ る 。 第 2 行 目 の命令は 、 イ チ [ 2 ] への ロ ボ ッ ト 動作命 で あ る 力ゝ ら 、 テ一 ブルの 第 2 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム

3 に各々 、 「 タ ィ プ 2 」 , 「 2 J ， Γ イ チ [ 2 ] 」 の デ — タ が書き 込まれ 、 コ ラ ム 4 , コ ラ ム 5 はブ ラ ン ク の ま ま と さ れる ( T B 2 ) 。 本行の命令の実行に よ り 、 ロ ボ ッ 卜 はイ チ [ 2 ] ( ヮ一ク 把持位置 ） へ移動す る 。

[ 第 3 行 目 の実行 ] ： 第 1 ， 2 行 目 と 同様に 、 プ ロ グ ラ ム テ ー タ の読み込み （ F 3 1 ) 、 実行履歴テ一ブルへ の書込 （ F 3 2 ) 及び命令の実行 （ F 2 3 ) の処理が行 われる „ ( 1 ) 命令チ エ ッ ク フ ロ ー に従っ て 突行履歴 テーブノレ へ の 書込の処理が行なわれる 。 第 3 行 目 の命令 は 、 I O fn号に関する も の であ り 、 S D O [ 1 ] を ォ フ カ、 ら オ ン にする 命令で あ る 。 従 っ て 、 こ こ で は テ ー プ ルの第 3 行 目 のコ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 に各々 、 「 タ イ プ 3 」 ， 「 3 J ， ィ チ [ 2 ] 」 のデー タ が害き 込 まれる 一方 、 コ ラ ム 4 に変更前の信 号状態 と し て 「 O F F 」 を 表わすデー タ が 書き 込 まれる 。 コ ラ ム 5 につい てはブ ラ ン ク の ま ま であ る （ T B 3 ) 。 S D O [ 1 ] オ ン の命 の実行に よ り 、 ハ ン ド が 閉 じ られる （ ワ ー ク Wの把持 ） 。

( 図 9 )

[ 第 4 行 目 の実行 ] ： プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み （ F 4 1 ) 、 実行履歴テー ブルへの書込 （ F 4 2 ) 及び命 令の実行 （ F 4 3 ) の処理が行われる 。 第 4 行 目 の命令 は 、 イ チ [ 3 ] への ロ ボ ッ ト 動作命令であ る か ら 、 テー ブルの第 4 行 目 のコ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 に各々 、 「 タ イ プ 2 」 ， 「 4 」 ， 「 イ チ [ 3 ] 」 のデー タ が書き 込 まれ 、 コ ラ ム 4 , コ ラ ム 5 はブ ラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B 4 ) 。 本行の命令の実行に よ り 、 ワ ー ク Wを把持し た ロ ボ ッ ト はイ チ [ 3 ] ( コ ンベア載置位置 ） へ移動する 。

[ 第 5 行 目 の実行 ] ： プロ グラ ムデー タ の読み込み （ F 5 1 ) 、 実行履歴テー ブルへの書込 （ F 5 2 ) 、 及び 命令の実行 （ F 5 3 ) の処理が行われる 。 第 5 行 目 の命 令は 、 I Ζ Ο信号に関する も の であ り 、 S D Ο [ 1 ] を オン力、 ら オフ にする 命令であ る 。 従っ て 、 こ こ ではテー ブノレ の第 5 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 に各々 、 「 タ イ プ 3 」 ， 「 5 」 ， 「 イ チ [ 3 ] 」 のデー タ が軎き 込 まれる 一方 、 コ ラ ム 4 に変更前の信号状態 と し て 「 Ο Ν 」 を表 わすデー タ が書き 込まれる 。 コ ラ ム 5 につレヽてはブラ ン ク の ま ま であ る （ Τ Β 5 ) 。 S D O [ 1 ] オフ の命令の 実行に よ り 、 ハ ン ド が開放 さ れる （ ワ ー ク Wの コ ンベア 3 上への載置 ） 。

[ 第 6 行 目 の実行 ] ： プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み （ F 6 1 ) 、 実行履歴テ ーブルへの書込 （ F 6 2 ) 及び命 令の実行 （ F 6 3 ) の処理が行われる 。 第 6 行 目 の命令 は 、 イ チ [ 4 ] への ロ ボ ッ ト 動作命令であ る 力ゝ ら 、 テー ブルの第 6 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 に各々 、 「 タ イ プ 2 」 ， 「 6 」 ， 「 イ チ [ 4 ] 」 のデー タ が書き 込まれ 、 コ ラ ム 4 , コ ラ ム 5 はブ ラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B 6 ) 。 本行の命令の実行に よ り 、 ワ ー ク Wを コ ンベア 3 上 に解放 し た ロ ボ ッ ト は 、 イ チ [ 4 ] ( 退避位置 ） へ移動 する 。 7 137

20

( 図 1 0 )

[ 第 7 行 目 の 実行 ] ： プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み （ F 7 1 ) 、 実行履歴テ一ブルへの書込 （ F 7 2 ) 、 及び 命令の実行 （ F 7 3 ) の処理が行われる 。 第 7 行 目 の命 令の カ テゴ リ は 、 前述 し たよ う に タ イ プ 4 ( 後退時専用 命令 ） であ る 。 但し 、 前進動作時に実行 さ れる べ き 命令 と し て S D O [ 2 ] オ ン の命令が含まれてい る ので 、 前 進動作時には 、 S D O [ 2 ] がオン さ れる （ コ ンベア 3 の 前進 ） 。 そ し て 、 テーブルの第 7 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 に各 々 、 「 タ イ プ 1 J , 「 7 」 ， 「 イ チ [ 4 ] 」 のデー タ が書き 込 まれる 。 コ ラ ム 4 及びコ ラ ム 5 につレヽ て はブ ラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B 7 ) 。

[ 第 8 行 目 の実行 ] ： プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み （ F 8 1 ) 、 実行屐歴テー ブルへの書込 （ F 8 2 ) 、 及び 命令の実行 （ F 8 3 ) の処理が行われる 。 第 8 行 目 の命 令の カ テ ゴ リ は 、 後退時専用命令であ る 。 但 し 、 本行の 後退時専用命令には前進動作時に実行 さ れる べき 命令が 含まれていないので 、 ス テ ッ プ F 8 3 の処理は実質的に 何も 行なわれない （ 読み飛ば し ） 。 そ し て 、 テ ー ブルの 第 8 行 目 の コ ラ ム 1 及びコ ラ ム 2 に各々 、 「 タ イ プ 1 」 ， Γ 8 」 のデー タ が書き 込まれる 。 コ ラ ム 3 〜コ ラ ム 5 に っ レ、てはブ ラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B 8 ) 。

( 図 1 1 )

[ 第 9 行 目 の実行 ] ： プ ロ グラ ムデー タ の読み込み （ F 9 1 ) 、 実行履歴テ一ブルへの書込 （ F 9 2 ) 及び命 令の 実行 （ F 9 3 ) の処理が行われる 。 第 9 行 目 の命令 は 、 レ ジ [ 1 〗 の加算を行え と い う も の であ る 力 ら 、 力 テゴ リ は タ イ プ 4 の演算命令であ る 。 そ こ で 、 テーブル の第 9 行 目 のコ ラ ム 1 及びコ ラ ム 2 に各々 、 「 タ イ プ 4 」 ， 「 9 」 のデー タ カ 書き 込まれる 。 ま た 、 コ ラ ム 5 には加算前の レ ジス タ値 （ こ こ では 5 を想定 ） と し て 「 5 」 が書き 込まれる 。 コ ラ ム 3 及びコ ラ ム 4 につい て はブ ラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B 9 ) 。 本行の命令の実 行に よ り 、 ワ ー ク Wの給送個数 （ あ る い は ワ ー ク 箱 4 へ の収容 ） を表わす指標値が 1 加算 さ れて 、 6 と な る 。

[ 第 1 0 行 目 の実行 ] ： プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み ( F 1 0 1 ) 、 実行履歴テ 一ブルへの書込 （ F 1 0 2 ) 及び命令の実行 （ F 1 0 3 ) の処理が行われる 。 第 1 0 行 目 の命令は 、 レ ジ [ 1 ] に関す る 条件判断を含んだ分 岐命令であ る 。 従っ て 、 命令の カ テ ゴ リ は タ イ プ 5 であ る 。 そ こ で 、 テー ブルの第 1 0 行 目 の コ ラ ム ] 及びコ ラ ム 2 に各々 、 「 タ イ プ 5 」 ， 「 1 0 」 のデー タ が書 き 込 まれる 。 コ ラ ム 3 〜 コ ラ ム 5 につレヽ てはブラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B I 0 ) 。 ステ ッ プ F 1 0 3 の処理 と し て は 、 レ ジ ス タ値力； 1 0 に到達 し てい る か否かの判断を 行 う （ こ こ では 、 レ ジス タ値は 6 と な っ てレヽ る 力 ら 、 判断 結果はイ エ ス でラ ベル [ 1 ] へのジャ ンプが行なわれる

) o

従っ て 、 次に実行 さ れる のは 、 第 1 1 行 目 ではな く 、 ラ ベル [ 1 ] が記さ れてい る 第 1 3 行 目 であ る 。 ( 図 1 2 )

[ 第 1 3 行 目 の実行 ] ·· プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み ( F 1 1 ) 、 実行履歴テー ブルへの書込 （ F 1 3 2 ) 及び命令の実行 （ F 1 3 3 ) の処理が行われる 。 第 1 3 行 目 の命令は 、 分岐先を指定 し たラベル [ 1 ] に関する 命令であ る 。 従っ て 、 命令の カ テゴ リ は タ イ プ 5 であ る 。 そ こ で 、 テ ー ブルの第 1 1 行 目 の コ ラ ム 1 及び コ ラ ム 2 に各 々 、 「 タ イ プ 5 」 ， 「 1 3 」 の デー タ が 書 き 込 ま れ る 。 コ ラ ム 3 〜 コ ラ ム 5 につい てはブ ラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B I 3 ) 。 ス テ ッ プ F 1 3 3 の処理 と し て は 、 ラ ベル [ 1 ] の確認が行われる だけであ る 。

[ 第 1 4 行 目 の実行 ] ： プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み ( F 1 4 1 ) 、 実行履歴テ ー ブルへの書込 （ F 1 4 2 ) 及び命令の実行 （ F 1 4 3 ) の処理が行われる 。 第 ] 4 行 目 の命令は 、 イチ [ 1 ] への ロ ボ ッ ト 動作命令であ る か 、 テ 一ブ ルの 第 】 2 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 に 各 々 、 「 タ イ プ 2 」 ， 「 1 4 」 ， 「 イ チ [ 1 ] 」 の デー タ が書 き 込まれ 、 コ ラ ム 4 , コ ラ ム 5 はブ ラ ン ク の ま ま と さ れる （ T B 1 4 ) 。 本行の命令の実行に よ り 、 ロ ボ ッ ト はイ チ [ 1 ] ( 動作経路原位置 ） へ復帰する 。

以上で 1 サイ ク ル分の前進動作処理が終了する 。 作業 と し ては 、 図 7 及び図 1 8 ( 1 ) 〜 （ 3 ) を参照 し て説 明 し た よ う に 、 ワ ー ク W 1 個の コ ンベア 3 上への載置 、 給送 、 ワ ー ク 箱 4 への収納が行なわれる 。 ま た 、 （ ※ 1 ) 実行履歴テーブルは T B 1 4 で示 し たも の と なっ てい る 。

なお 、 上記処理サ イ ク ルが繰 り 返 さ れて箱詰め作業が 進行 し 、 レ ジ ス タ値力 S 1 0 ( ワ ー ク 箱 4 の満杯状態 ） に 到達す る と 、 第 1 0 行 目 の実行時のス テ ツ プ F 1 0 3 ) の判断処理で判断結果が ノ ー と な り ジ ヤ ンプは行なわれ ず 、 第 1 1 行 目 、 第 1 2 行 目 が実行 さ れて力 ら 、 第 1 3 行 目 、 第 1 4 行 目 が実行 さ れる 。

フ ロ ーチ ャ ー ト に よ る 図示は省略 し たが 、 第 1 1 行 目 の実行に際 し ても 、 上記説明 し た各行の処理 と 同様に 、 プ ロ グ ラ ムデー タ の読み込み （ F 1 1 1 ) 、 実行履歴テ —ブノレへ の書込 （ F 1 1 2 ) 及び命令の実行 （ F 1 1 3

) の処理が行われる 。 第 1 1 行 目 の命令は 、 レ ジ [ 1 ] の初期化 に関する命令であ る 。 従っ て 、 命令の カ テゴ リ は タ イ プ 4 であ り 、 テーブルの コ ラ ム 1 及び コ ラ ム 2 に 各々 、 「 タ イ プ 4 j ， 「 1 1 」 のデー タ が書き 込 まれる また 、 コ ラ ム 5 には初期化前の レ ジ ス タ値 と し て 「 1 0 J が書 き 込 まれる 。 コ ラ ム 3 及びコ ラ ム 4 につレヽ て は ブラ ン ク の ま ま と さ れる

同様に 、 第 1 2 行 目 の実行に際 し て も 、 プ ロ グ ラ ム デ — タ の読み込み （ F 1 2 1 ) 、 実行履歴テーブルへの書 込 （ F 1 2 2 ) 及び命令の実行 （ F 1 2 3 ) の処理が行 われる 。 第 1 2 行 目 の命令は 、 S D O [ 3 ] のオ ン に関 する I Ζ θ命令であ る 。 従っ て 、 命令の カ テゴ リ は タ イ プ 3 で あ り 、 テー ブルの コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 に各 々 、 「 タ イ プ 3 J , Γ 1 2 J , 「 イ チ [ 4 ] 」 のデー タ が書 き 込 まれる 。 ま た 、 コ ラ ム 4 には変更前の信号状態 と し て 「 O F F 」 が書き 込 まれる 。 コ ラ ム 5 につレヽ てはブ ラ ン ク の ま ま と さ れる 。 なお 、 前述 し た よ う に 、 S D O [ 3 ] の オ ン の実行に よ り 、 ワ ー ク 箱 4 が新 し い空の ヮ ー ク 箱 4 ' に交換さ れる _u

[ 6 ] 後退動作時の処理フ ロ ー の詳細

後退動作機能を発動 さ せた場合の処理フ ロ ー の詳細に つレヽ て説明する 。

後退動作機能発動時の シ ス テ ム の状態 と し て 、 こ こ で は 、 前述の図 8 〜図 ] 2 に示 し た処理サ イ ク ル （ 1 回 ） が完了 し た状態を想定する 。 ロ ボ ッ ト の位置は 、 一般に は 、 ど こ にあ っ て も 良レヽ 。 レ ジ ス タ値は処理サ イ ク ル開 始時の 5 力 ら 1 加算 さ れ 、 6 と な っ てい る 。

ま た 、 （ ※ 1 ) 実行履歴テ一ブルの書込状態は図 1 2 中 に （ T B 1 4 ) で記し た通 り であ る 。 図 1 3 は 、 こ の ( ※ 1 ) 実行履歴テ ー ブルの書込状態 と 以下に説明す る 後退動作処理の フ ロ ー の進行段階を表わす 「 後退動作 （ 1 ) 」 〜 「 後退動作 （ 1 2 ) 」 と の対応関係を記 し たも の であ る 。 本図 に記 し た よ う に 、 後退動作処理の フ ロ ー は実行履歴を遡る 向 き 、 即ち 、 下方行か ら 上方行へ向か つ てデー タ を 読みだ し て進め ら れる 。

図 1 4 〜図 1 7 は 、 本実施例におけ る 後退動作時のプ ロ グラ ム （ メ イ ンプ ロ グ ラ ム + サブプ ロ グ ラ ム ） に従つ た処理フ ロ ー を図 8 〜図 1 2 と 類似 し たフ ロ ーチ ャ ー ト 形式で示 し たも のであ る 。 以下 、 順に説明する 。 なお 、 以下の説明 中 において使用 さ れる 「 後退処理 」 と い う 呼 称は 、 ロ ボ ッ ト 自 身の後退動作の ための処理を 限定的に 指すも の ではな く 、 後退動作時に ロ ボ ッ ト 制御装置に よ つ て遂行 さ れる オペレ ーシ ョ ンのための処理の総称であ り 、 次の も の を含み得る 。

1 . ロ ボ ッ ト 自 身の後退動作 （ 前進動作時の移動経路 を逆進す る よ う な移動 ） の ための処理 。

2 . 外部信号の状態を 、 前進動作時の 当該 I / O命令 の実行前の状態 （ 変化前の状態 ） に復帰 さ せる ため の処 理 。 但 し 、 反転桁定が 「 無効 」 と さ れてい る 場合には 、 外部信号の状態が直接的 に指定さ れる 。

3 . レ ジ ス タ値の よ う な演算値を前進動作時の 当 該演 算命令の実行前の状態 （ 変化前の状態 ） に復帰 さ せる た め の処理 。

( 図 1 4 )

[ 後退動作 （ 1 ) ] ： 実行履歴テーブルのデー タ が読 み込 まれ （ B 1 1 ) 、 読み込まれたデー タ に関 し て （ ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 1 2 ) の処理が実行 さ れる 。 そ し て 、 そ こ で行なわれる命令タ イ プ （ カ テ ゴ リ ) の判別結果 （ B 1 3 ) に応 じ て 、 後退処理が実行 さ れ る （ B 1 4 ) 。 命令タ イ プ別実行フ ロ ーの処理は 、 前述 し た （ ※ 3 ) 命令チ ェ ッ ク フ ロ ー （ 図 5 ： S 2 ：! 〜 S 2 9 参照 ） に従っ て実行 さ れる 。 なお 、 こ の点に関 し ては 、 以下各行の実行に際 し て全 く 同様なの で 、 繰 り 返 し 説明 並びに 「 S 2 1 〜 S 2 9 j の図 中への表記は省略す る 。 こ こ で読み込 まれる 実行履歴テ ー ブルのデー タ は 、 第 1 2 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 1 3 ) はタ イ プ 2 ( 動作命令 ) であ り 、 後退処理 と し て 、 コ ラ ム 3 に記 さ れてい る ィ チ [ 1 ] ( 動作経路原位置 ） へ ロ ボ ッ ト を移動 さ せ る た めの処理が実行 さ れる （ B 1 4 ) 。

コ ラ ム 2 のデー タ は 、 運動形式 （ 直線 、 円弧 、 各軸等 ) 等の 条件を 定め る ため に利用 さ れる 。 ま た 、 後退動作 時のオーバ ラ イ ド は別途設定 さ れて レヽ る 。 一般に 、 後退 動作時には前進動作よ り も 小 さ なオーバ ラ イ ド が指定 さ れる （ 低速化 ） 。 こ れ ら の事項は 、 他の ロ ボ ッ 卜 後退動 作につい て も 同様であ る か ら 、 繰 り 返 し の説明は以後省 略する 。

[ 後退動作 （ 2 ) ] ： 実行履歴テ 一 ブルのデー タ を読 み込み （ B 2 1 ) 、 読み込まれたデー タ に関す る （ ※ ： 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 2 2 ) の処理が実行 さ れ る 。 そ し て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 2 3 ) に応 じ て 、 後退処理が実行 さ れる （ B 2 4 ) 。

こ こ で読み込 まれる 実行履歴テーブルのデー タ は 、 第 1 1 行 目 の コ ラ ム 1 及びコ ラ ム 2 のデー タ であ る 。 従つ て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 2 3 ) は タ イ プ 5 ( そ の 他の命令 ） であ る 。 後退処理では次の処理への進行が確 認さ れる の みで 、 シ ス テ ム の状態は実質的に無変化であ る （ B 2 4 ) 。

[ 後退動作 （ 3 ) ] ： 実行履歴テー ブルの デー タ を読 み込み （ B 3 1 ) 、 読み込 まれたデー タ に関する （ ※ ) 命令タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 3 2 ) の処理が実行 さ れ る 。 そ し て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 3 3 ) に応 じ て 後退処理が実行 さ れる （ B 3 4 ) 。

こ こ で読み込 まれる 実行履歴テ一 ブルのデー タ は 、 第 1 0 行 目 の コ ラ ム 1 及びコ ラ ム 2 のデー タ であ る 。 従つ て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 3 3 ) は タ イ プ 5 ( その 他の命令 ） であ り 、 後退動作 （ 2 ) の場合 と 同様 、 シ ス テ ム の状態は実質的 に無変化であ る （ B 3 4 ) 。

[ 後退動作 （ 4 ) ] ： 実行履歴テ一ブ ルのデー タ を読 み込み （ B 4 1 ) 、 読み込まれたデー タ に関する （ ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 4 2 ) の処理が実行 さ れ る 。 そ し て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 4 3 ) に応 じ て 後退処理が実行 さ れる （ B 4 4 ) 。

こ こ で読み込まれる 実行履歴テ一ブルのデー タ は 、 第 9 行 目 の コ ラ ム 1 、 コ ラ ム 2 及びコ ラ ム 5 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 4 3 ) は タ イ プ 4 ( 演算命令 ） であ る 。 後退処理 （ B 4 4 ) に よ り 、 レ ジス タ [ 1 ] の レ ジス タ値力 S コ ラ ム 5 に記さ れてレ、 る 5 に戻すため の処理が実行 さ れる 。 （ 図 1 5 )

[ 後退動作 （ 5 ) ] ： 実行履歴テーブルのデー タ を読 み込まれ （ B 5 1 ) 、 読み込まれたデー タ に関 し て く ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 5 2 ) の処理が実行 さ れる 。 そ し て 、 そ こ で行なわれる命令タ イ プの判別結果 ( B 5 3 ) に応 じ て 、 後退処理が実行 さ れる （ B 5 4 ) こ こ で読み込 まれる 実行履歴テー ブルのデー タ は 、 第 8 行 目 の コ ラ ム 1 及びコ ラ ム 2 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 5 3 ) は タ イ プ 1 ( 後退時専 用命令 ） であ る 。 そ こ で 、 後退処 a と し て 、 コ ラ ム 2 の デー タ が意味する メ イ ン プ ロ グ ラ ム 第 8 行 目 の命令文の 指示 に従い 、 サブプ ロ グラ ム （ 図 7 下部参照 ） が実行 さ れる 。 即ち 、 I O信号 S D O [ 4 ] がオン さ れて コ ン ベア 3 が後退 さ れる （ B 5 4 ) 。

[ 後退動作 （ 6 ) ] ： 実行履歴テ ー ブルのデー タ が読 み込 まれ （ B 6 1 ) 、 読み込 まれたデー タ に関 し て （ ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 6 2 ) の処理が実行さ れる 。 そ し て 、 そ こ で行なわれる命令タ イ プの判別結果 ( B 6 3 ) に応 じ て 、 後退処理が実行 さ れる （ B 6 4 , B 6 5 ) 。

こ こ で読み込まれる 実行履歴テー ブルのデー タ は 、 第 7 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 のデー タ であ る 。 命令 タ イ プの判別結果 （ B 6 3 ) はタ イ プ 1 ( 後退時専用命令 ） と な る 。 但 し 、 [ 後退動作 （ 5 ) ] の場合 と 異な り 、 第 7 行 目 コ ラ ム 3 には 「 イ チ [ 4 ] J が記されてレ、 る ので 、 後退処理 と し て 、 先ず 、 イ チ [ 4 ] ( 退避位置 ） への 口 ボ ッ ト 移動が行なわれ （ B 6 4 ) 、 次レヽでコ ラ ム 2 のデ ー タ が意味する メ イ ンプ ロ グ ラ ム第 7 行 目 の命令文の指 示 （ 括弧内 ） に従い 、 I / O信号 S D O [ 2 ] がオフ さ れて コ ンベア 3 が停止 さ れる （ B 6 5 ) 。

[ 後退動作 （ 7 ) ] ： 実行履歴テ ー ブルのデー タ が読 み込まれ （ B 7 1 ) 、 読み込 まれたデー タ に関 し て （ ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 7 2 ) の処理が実行 さ れる 。 そ し て 、 そ こ で行なわれる命令タ イ プの判別結果 ( B 7 3 ) に応じ て 、 後退処理が実行 さ れる （ B 7 4 ) こ こ で読み込まれる 実行履歴テ ーブルのデー タ は 、 第 6 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 7 3 ) は タ イ プ 2 ( 動作命令 ) であ り 、 後退処理 と し て 、 コ ラ ム 3 に記 さ れてい る ィ チ [ 4 ] ( 退避位置 ） へ ロ ボ ッ ト を移動 さ せ る ため の処 理が実行 さ れる （ B 7 4 ) 。 但 し 、 こ こ では後退動作 （ 6 ) の B 6 4 で ロ ボ ッ ト は既にイ チ [ 4 ] に移動済みな の で 、 実際の ロ ボ ッ 卜 動作は生 じ ない 。 （ 図 1 6 )

[ 後退動作 （ 8 ) ] ： 実行履歴テ ー ブルのデー タ が読 み込まれ （ B 8 1 ) 、 読み込 まれたデー タ に関 し て ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 8 2 ) の処理が実行 さ れる 。 そ し て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 8 3 ) に応 じ て 、 後退処理が実行 さ れる （ B 8 4 〜 B 8 7 ) 。

こ こ で読み込まれる 実行履歴テ ー ブルの デー タ は 、 第 5 行 目 の コ ラ ム 1 〜コ ラ ム 4 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 8 3 ) は タ イ プ 3 ( I Z O命 令 ） であ る 。 但し 、 第 5 行 目 コ ラ ム 3 には Γ イ チ [ 3 ] 」 と 記さ れてい る ので 、 後退処理 と し て 、 先ず 、 イ チ [ 3 ] ( コ ンベア載置位置 ） への ロ ボ ッ 卜 移動が行なわ れる 。

次に 、 I Z O命令 に関する 反転指定の設定状態 （ 有効 P 7/0213

30 無効 ） を判別 し （ B 8 5 ) 、 有効であれば 、 コ ラ ム 2 コ ラ ム 4 のデー タ に従い 、 S D O [ l ] をオン と し 、 ノヽ ン ド 2 を 閉 じ る （ B 8 6 ) 。 も し 、 無効が設定さ れてい る 場合には 、 （ ※ 6 ) I / O選択 メ ッ セー ジ画面 （ 図 6 参照 ） を教示操作盤 1 6 の L C D ] 5 上に表示さ せ る （ 図 6 参照 ） 。 そ こ で選択 さ れたオン ま たはオフ に従っ て S D O [ 1 ] はオン ま たはオフ と さ れる （ B 8 7 ) 。

[ 後退動作 （ 9 ) ] ： 実行履歴テーブルのデー タ が読 み込 まれ （ B 9 1 ) 、 読み込 まれたデー タ に関 し て （ ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ 一 （ B 9 2 ) の処理力 S実行 さ れる 。 そ し て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 9 3 ) に応 じ て 、 後退処理が実行 さ れる ( B 8 4 ) 。

こ こ で読み込 まれる 実行履歴テ ー ブ ルのデー タ は 、 第 4 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 9 3 ) は タ イ プ 2 ( 動作命令

) であ り 、 後退処理 と し て 、 コ ラ ム 3 に記 さ れてレヽ る ィ チ [ 3 ] ( コ ンベ ア載置位置 ） へ ロ ボ ッ 卜 を移動 さ せ る ための処理が実行 さ れる （ B 9 4 ) 。 但し 、 こ こ では後 退動作 （ 8 ) の B 8 4 で 口 ボ ッ ト は既に イ チ [ 3 ] に移 動済みなの で 、 実際の ロ ボ ッ ト 動作は生 じ なレヽ 。

[ 後退動作 （ 1 0 ) ] _: 実行履歴テ ー ブルのデー タ が 読み込まれ （ B 1 0 1 ) 、 読み込まれたデー タ に関 し て ( ※ 3 ) 命令タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 1 0 2 ) の処理力 ΐ 実行 さ れる 。 そ し て 、 命令タ イ プの判別結果 （ Β 1 0 3 ) に応じ て 、 後退処理が実行 さ れる （ Β 1 0 4 〜 Β 1 0 7 ) 。

こ こ で読み込まれる 実行履歴テーブルのデー タ は 、 第 3 行 目 の コ ラ ム 1 〜コ ラ ム 4 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 1 0 3 ) は タ イ プ 3 ( I / O 命令 ） であ る 。 但し 、 第 3 行 目 コ ラ ム 3 には 「 イチ

[ 2 ] 」 と 記さ れてい る ので 、 後退処理 と し て 、 先ず 、 イ チ [ 2 ] ( ワ ー ク 把持位置 ） への ロ ボ ッ ト 移動が行な われる 。

次に 、 I Z o命令に関す る 反転指定の設定状態 （ 有効

/無効 ） を判別 し （ B 1 0 5 ) 、 有効であれば 、 コ ラ ム

2 、 コ ラ ム 4 のデー タ に従い 、 S D O [ 1 ] をオフ と し ハ ン ド 2 を 開 く （ B 1 0 6 ) 。 も し 、 無効が設定 さ れて い る 場合 には 、 （ ※ 6 ) I /◦ 選択 メ ッ セ一 ジ画面 （ 図

6 参照 ） を教示操作盤 1 6 の L C D 1 5 上に表示 さ せる

( 図 6 参照 ） 。 そ こ で選択 さ れたオン ま たはオフ に従つ て 、 S D O [ 1 ] はオン ま たはオフ と さ れる （ B ] 0 7

) 。 （ 図 1 7 )

[ 後退動作 （ 1 1 ) ] ： 実行履歴テ ー ブルのデー タ が 読み込まれ （ B l 1 1 ) 、 読み込まれたデー タ に関 し て

( ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 1 1 2 ) の処理が 実行 さ れる 。 そ し て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 1 1 3

) に応 じ て 、 後退処理が実行さ れる （ B 1 1 ) 。

こ こ で読み込まれる 実行履歴テ一ブルのデー タ は 、 第

2 行 目 の コ ラ ム 1 〜コ ラ ム 3 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令タ イ プの判別結果 （ B 1 1 3 ) は タ イ プ 2 ( 動作命 令 ） であ り 、 後退処理 と し て 、 コ ラ ム 3 に記さ れてい る イ チ [ 2 ] ( ワ ー ク 把持位置 ） へ ロ ボ ッ ト を移動 さ せる た め の処理が実行 さ れる （ B 1 1 4 ) 。 但 し 、 こ こ では 後退動作 ( 1 0 ) の B 1 0 4 で ロ ボ ッ ト は既にイ チ

[ 2 ] に移動済みなの で 、 実際の 口 ボ ッ 卜 動作は生 じ な レヽ o

[ 後退動作 （ 1 2 ) ] ： 実行履歴テ ー ブルのデー タ が 読み込まれ （ B 1 2 1 ) 、 読み込まれたデータ に関 し て ( ※ 3 ) 命令 タ イ プ別実行フ ロ ー （ B 1 2 2 ) の処理が 実行 さ れる 。 そ し て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 1 2 3 ) に応 じ て 、 後退処理が実行 さ れる （ B 1 2 4 ) 。

こ こ で読み込 まれる 実行履歴テ ー ブルのデー タ は 、 第 1 行 目 の コ ラ ム 1 〜 コ ラ ム 3 のデー タ であ る 。 従っ て 、 命令 タ イ プの判別結果 （ B 1 2 3 ) は タ イ プ 2 ( 動作命 令 ） であ り 、 後退処理 と し て 、 コ ラ ム 3 に記さ れてレヽ る イ チ [ 1 ] ( 動作経路原位置 ） へ ロ ボ ッ ト を移動さ せる ための処理が実行 さ れる （ B 1 4 ) 。

[ 7 ] 後退動作時の作業内容

上記説明 し た態様で後退動作時の処理フ ロ ー を 実行 し た場合に実現さ れる 後退作業の概略を 、 図 1 8 と 同様の 形式で描かれた図 1 9 を参照 し て説明する 。

先ず 、 図 1 9 ( 1 ) に描かれてい る よ う に 、 ロ ボ ッ ト 1 はイチ [ 1 ] ( 動作経路原位置 ） へ移動する 。 但し 、 後退動作開始時の ロ ボ ッ ト 位置がイ チ [ 1 ] であれば 、 実際には ロ ボ ッ ト は移動 し なレ、 。 次いで 、 ワ ー ク 箱 4 へ の ワ ー ク Wの給送数を表わす指標値が 1 カ ウ ン ト ダ ウ ン さ れ 、 コ ンベア 3 が所定距離後退方向へ走行す る 。 こ れ に よ り 、 前回コ ンベア 3 上へ載置 さ れた一 ^ 3 の ワ ー ク W は コ ンベア 救置位置 ま で戻 さ れる 。 こ こ ま で の後退作業 が 、 上記説明 し た後退動作 （ 1 ) 〜 （ 5 ) に よ っ て実現 さ れる 。

次に 、 図 1 9 ( 2 ) に描力 >れてレ、 る よ う に 、 ロ ボ ッ ト 1 はイ チ [ 4 ] ( 退避位置 ） を経由 し て 、 イ チ [ 3 ] ( コ ンベア載置位置 ） へ移動 し 、 ハ ン ド 2 を 閉 じ て ワ ー ク Wを把持する 。 こ れ ら 後退作業が 、 上記説明 し た後退動 作 （ 6 ) 〜 （ 8 ) に よ っ て実現 さ れる 。

更 に 、 図 1 9 ( 3 ) に描力、れて レヽ る よ う に 、 ロ ボ ッ ト 1 は ワ ー ク Wを把持 し た ま ま イ チ [ 2 ] ( 把持位置 ） へ 移動 し 、 ノヽ ン ド 2 を 開い て ヮ 一 ク Wを解放する 。 こ れら 後退作業が 、 上記説明 し た後退動作 （ 9 ) 〜 （ 1 ] ) に よ っ て実現さ れる 。

そ し て 、 図 1 9 ( 4 ) に描かれてい る よ う に 、 最後に ワ ー ク Wを解放 し た ロ ボ ッ ト ] はイ チ [ 1 ] ( 動作経路 原位置 ） へ復帰する 。 こ れは 、 上記説明 し た後退動作 （ 1 2 ) に よ っ て実現さ れる 。

図 2 に関連 し て述べた よ う に 、 後退動作機能を連続モ — ド で発動 さ せた場合には 、 こ の よ う な後退作業を連続 的に進行 さ せる こ と が出来る 。 ま た 、 ス テ ッ プモー ド で 発動 さ せた場合には 、 こ の よ う な後退作業を断続的に進 行さ せる こ と が 出来る 。 連続モー ド / ス テ ッ プモー ド の 選択 、 ス テ ッ プモ ー ド を選択 し た場合の後退作業の ス テ ッ プ進行は 、 教示操作盤 1 6 の簡単なキ ー操作で行なわ れる よ う にする こ と が好ま し レ、 。

例 え ば 、 シ ン グル ス テ ッ プ キ 一 の 1 回押 下で ス テ ッ プ モ ー ド の選択 、 再度のシ ン グルス テ ッ プキ 一 1 回押下で 連続モ ー ド へ の復帰が出来る よ う にする 。 そ し て 、 ス テ ッ プモ ー ド の選択後には 、 シ フ ト キ一 + B W Dキ 一 を 1 回押下する 毎に前述の後退動作 （ 1 ) 〜 （ 1 2 ) が順次 1 つづつ遂行 さ れる よ う にする こ と 力 S考え ら れる 。

なお 、 こ こ で説明 し た実施例では 、 I o信 号-の反転 指定は 「 有効 」 と し たが 、 作業の性質 、 個別の 事情 に応 じ て反転指定を 「 無効 」 と し て 、 後退動作時の I ノ o信 号の状態 （ 即ち 、 ハ ン ド 等の状態 ） をオペ レ ー シ ョ ン が 個別 に指定する よ う に し て も レヽ _n

更 に 、 オペ レ ー タ の安全確保の観点か ら 、 後退動作実 行時 （ 例え ば 、 B W I〕 キ ー押下時 ） には 、 教示操作盤付 厲の L C D 1 5 、 汎用 イ ン タ 一 フ ェ イ ス 1 9 に接続 さ れ たア ラ ーム ラ ンプ 、 ブザー等にア ラ ーム信号を 出力 し て 、 注意を喚起する 報知を行な う こ と が好ま し い 。

本発明 に よ っ て ロ ポ ッ ト 制御装置の後退動作機能が大 き く 拡充 さ れ 、 オペレ ー タ に と っ て有用性の 高レ、 も の と なっ た 。 即ち 、 ロ ボ ッ ト 自 身の動作以外の諸活動 （ ハ ン ド ゃス ポ ッ ト ガ ン の開閉な ど外部信 号の入出力が関わ る よ う な動作 、 レ ジ ス タ 値の加減算な ど の演算な ど ） につ いて も 希望する 態様で考慮 さ れた後退作業を 実現する こ と が可能 と な っ た 。 ま た 、 前進動作時に分岐命令が実行 さ れた場合でも これを考慮に入れて正 し い 実行履歴に基 づい た後退動作を 実現出来る よ う にな っ た 。 更に 、 後退 動作機能究動時に後退時専用プ ロ グラ ムや後退時専用命 令を併せて突行する こ と も 出来る よ う にな っ た 。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . ロ ボ ッ ト と 該 ロ ボ ッ ト と 共働す る 機器 と を制御す る ロ ボ ッ ト 制御装置であっ て 、

前記 ロ ボ ッ ト の動作を規定する 少な く と も 1 つ の命令 文 と 、 前記共働機器の動作内容を規定す る 少な く と も 1 つの命令文 と を含む動作プ ロ グラ ム を記憶する 第 1 の記 憶手段 と 、

前記動作プ ロ グラ ム に基づい て前記 ロ ボ ッ ト 及び前記 共働機器を ίϊίί進動作 さ せる 処理を行な う 前進動作処理手 段 と 、

前記前進動作処理に付随 し て前記 ロ ボ ッ ト 及び前記共 働機器の前進動作の履歴デー タ を記憶す る 第 2 の記憶手 段 と 、

前記第 2 の記憶手段に記憶さ れた前記履歴デー タ に基 づいて 、 前記 ロ ボ ッ 卜 の前進動作の履歴が遡及 さ れる よ う に前記ロ ボ ッ 卜 を後退動作 さ せる 処理を行な う 後退動 作処理手段 と を備え た 、 ロ ボ ッ ト 制御装置 。

2 . ロ ボ ッ ト と 該 ロ ボ ッ ト と 共働する 機器 と を制御する ロ ボ ッ ト 制御装置であっ て 、

前記ロ ボ ッ 卜 の動作を規定する 少な く と も 一つ の命令 文 と 、 前記共働機器の動作内容を規定する 少な く と も 一 つ の命令文 と を含む動作プ ロ グ ラ ム を記憶する 第 1 の記 億手段 と 、

前記動作プ ロ グ ラ ム に基づいて前記 ロ ボ ッ ト 及び前記 共働機器を 前進動作さ せる 処理を行な う 前進動作処理手 段 と 、

前記前進動作処理に付随 し て前記 ロ ボ ッ 卜 及び前記共 働機器の 前進動作の履歴デー タ を記憶する 第 2 の記憶手 段 と 、

前記第 2 の記憶手段に記憶さ れた前記履歴デー タ に基 づい て 、 前記ロ ボ ッ ト 及び前記共働機器の 前進動作の履 歴が遡及 さ れる よ う に前記 ロ ボ ッ ト 及び前記共働機器動 作を 後退動作さ せる 処理を行な う 後退動作処理手段 と を 倫え た 、 口 ボ ッ 卜 制御装； S 。

3 . 前記共働機器の動作内容を 規定する 少な く と も 一つ の命令文は 、 前記共働機器の状態を 定め る 信号の人出力 に関す る 入出力命令を含み 、 前記履歴デー タ は 、 前記入 出力命令の前進動作時の前記共働機器の状態変化につい て 当 該状態変化前の状態を表わすデー タ を含み 、

前記後退動作処理手段は 、 前記状態変化前の状態を表 わすデー タ に基づい て前記共働機器の状態を復元す る よ う に前記後退動作処理を実行す る 、 請求の範囲第 1 項又 は第 2 項に記載の ロ ボ ッ ト 制御装置 。

4 . 前記後退動作処理時の前記共働機器の状態の復元を 選択的 に無効化する 手段を 更 に備え た 、 請求の範囲第 3 項に記載の ロ ボ ッ ト 制御装置 。

5 . 前記共働機器の動作内容を規定する 少な く と も 一つ の命令文は 、 ロ ボ ッ ト ハ ン ド の開閉状態を 定め る 信号の 入出力 に関する 入出力命令を含み 、 前記履歴デー タ は 、 前記入出力命令の前進動作に よ る 前記 ロ ボ ッ ト ハ ン ド の 開閉状態変化につい て 当 該状態変化前の状態を表わすデ — タ を含み 、

前記後退動作処理手段は 、 前記開閉状態変化前の状態 を表わすデー タ に基づい て前記 口 ボ ッ ト ノ、 ン ド の開 閉状 態を復元する よ う に前記後退動作処理を 実行す る 、 請求 の範囲第 1 項又は第 2 項に記載の ロ ボ ッ ト 制御装置 。

6 . 前記後退動作処理時の前記 ロ ボ ッ ト ハ ン ド の開閉状 態の復元を選択的に無効化す る 手段を 更 に備え た 、 請求 の範囲第 5 項に記載の 口 ボ ッ ト 制御装置 。

7 . 前記共働機器の動作内容を規定す る 少な く と も 一つ の命令文は演算命令を含み 、 前記履歴デー タ は 、 前記演 算命令の前進動作時の前記演算値の変化について 当 該変 化前の値を表わすデー タ を含み 、

前記後退動作処理手段は 、 前記変化前の状態を表わす デー タ に基づい て前記演算値を復元する よ う に前記後退 動作処理を 実行する 、 請求の範两第 1 項又は第 2 項に記 載の ロ ボ ッ ト 制御装置 。

8 . 前記動作プ ロ グ ラ ム は 、 後退動作時にのみ実行 さ れ る べき 後退時専用命令を含み 、 前記履歴デー タ は前記後 退時専用命令 に関す る デー タ を含み 、

前記後退動作処理手段は 、 前記後退時専用命令に関す る デー タ に基づいて前記後退時専用命令を実行する 、 請 求の範囲第 1 項又は第 2 項に記載の ロ ボ ッ 卜 制御装置 。

9 . 前記動作プ ロ グ ラ ム は 、 後退動作時にのみ実行 さ れ る べき 後退時専用命令を含むサブプ ロ グ ラ ム の起動命令 を含み 、 前記履歴デー タ は前記サブプ ロ グ ラ ム の起動命 令に関す る デー タ を含み 、

前記後退動作処理手段は 、 前記サブプ ロ グ ラ ム の起動 命令に関する デー タ に基づいて前記サブプ ロ グ ラ ム を実 行する 、 請求の範囲第 1 項又は第 2 項に記載の 口 ボ ッ ト 制御装置 。

1 () . 前記後退動作に関 し て連続モー ド と ス テ ッ プモ 一 ド と を選択設定す る 手段を 更 に備え た 、 請求の範囲第 1 項又は第 2 項に記載の ロ ボ ッ ト 制御装置 。

1 1 . 前記後退動作時に 、 オペ レ ー タ に注意を喚起する 報知を行な う 手段を更 に備え た 、 請求の範囲第 1 項又は 第 2 項に記載の ロ ボ ッ ト 制御装置 。