WO1997029032A2 - Transportmodul zum bewegen schwerer lasten - Google Patents

Transportmodul zum bewegen schwerer lasten Download PDF

Info

Publication number
WO1997029032A2
WO1997029032A2 PCT/DE1997/000201 DE9700201W WO9729032A2 WO 1997029032 A2 WO1997029032 A2 WO 1997029032A2 DE 9700201 W DE9700201 W DE 9700201W WO 9729032 A2 WO9729032 A2 WO 9729032A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
support
frame
transport module
module according
guide block
Prior art date
Application number
PCT/DE1997/000201
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO1997029032A3 (de
Inventor
Josephus Antonius Maria Claassen
Berend Wilco Drenth
Marten Fluks
Original Assignee
Mannesmann Rexroth Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mannesmann Rexroth Ag filed Critical Mannesmann Rexroth Ag
Priority to US09/117,871 priority Critical patent/US6202774B1/en
Priority to DE59700759T priority patent/DE59700759D1/de
Priority to EP97915272A priority patent/EP0883559B1/de
Publication of WO1997029032A2 publication Critical patent/WO1997029032A2/de
Publication of WO1997029032A3 publication Critical patent/WO1997029032A3/de
Priority to NO19983359A priority patent/NO322478B1/no

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G7/00—Devices for assisting manual moving or tilting heavy loads
    • B65G7/02—Devices adapted to be interposed between loads and the ground or floor, e.g. crowbars with means for assisting conveyance of loads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track

Definitions

  • the invention relates to a transport module with which heavy loads can be moved over a floor.
  • the horizontal load movement can take place continuously in cases b) and c). In case a) it is usually discontinuous. In case d) the movement is principally discontinuous.
  • the known solutions for the horizontal transport of large, heavy loads each have certain disadvantages. For example, large driving forces are necessary when moving on sliding surfaces. The energy consumption is relatively large, especially when moving on sliding surfaces or a cushion and when running. The devices are complex and expensive and place high demands on the condition of the floor.
  • a transport module which has the features a) to e) of claim 1.
  • the main part of such a transport module has a frame on which the load can be placed and which can be placed on the floor.
  • the transport module has a support that can also be placed on the floor.
  • an actuator which is part of the frame or the support
  • the floor support force of the frame can be reduced to below its own weight while increasing the floor support force of the support and the floor support force of the support while increasing the floor support force of the frame.
  • the frame and the support have a first pair of slanting tracks, by means of which the frame can be supported on the support.
  • the actuator can now reduce the normal force between the frame and the floor, that is to say the ground contact force of the frame and thus the frictional force between the floor and the frame, to such an extent that the frame and, with it, the load traverse the inclined path of the support and thereby horizontally is moved.
  • the frame is raised more and more by the actuator relative to the support.
  • the speed at which the frame is raised allows you to control the speed of the load movement.
  • the frame does not normally lift off the floor, since the horizontal force generated by the inclined paths and the weight of the frame and the load overcomes the frictional force between the frame and the floor before the frame is lifted off the floor.
  • the energy consumption is therefore lower than with a type of movement in which the load is completely lifted off the floor. It is also less than with a type of movement in which the normal force and consequently the frictional force are not reduced.
  • the frame and the support have a second pair of slanting tracks by means of which the support can be supported on the frame.
  • the actuator With the actuator, the ground contact force of the support can also be reduced, so that the support follows the frame in each case. With egg- A heavy load can therefore be moved discontinuously in the transport module according to the invention.
  • a transport module according to the invention can be used individually, but preferably together with one or more further transport modules for moving a load.
  • the actuators of the various transport modules are actuated in a coordinated manner.
  • the support can support the frame located above it in a simple manner.
  • the support hangs on the frame when it is moved.
  • the frame engages with first guide elements located on opposite sides of the support with second guide elements.
  • the second pair of slanting tracks are located on the first and second guide elements.
  • the weight of the load and at least part of the weight of the frame must be supported by the support. This is done via the first pair of slant tracks.
  • the first pair of slant tracks is therefore advantageously formed by a pair of sloping surfaces sliding on one another.
  • at least part of the weight of the support is introduced into the frame via the second pair of slanting tracks and into the floor via this. The forces transmitted via the second pair of oblique paths are therefore considerably lower than the forces transmitted via the first pair of oblique paths.
  • the second pair of slant tracks is formed by an inclined surface and by rolling elements rolling thereon.
  • the support therefore moves with a relatively slight relief of the floor from the support and the associated reduction in the Frictional force between it and the ground.
  • Three rollers are sufficient to suspend the support on the frame if the rollers are arranged according to claim 6 or claim 7.
  • the actuator belongs to the support, with which the relative vertical position of a guide block having the inclined tracks of the support can be changed to a floor support body of the support.
  • the assignment of the actuator to the support has the advantage that the guide blocks and the inclined paths of the support and frame can be relatively far from the ground. The greater the distance between the guide blocks with the oblique tracks from the floor, the better they are protected against contamination.
  • the actuator is advantageously arranged in such a way that its adjustment movement is at least approximately purely vertical to the floor. Thus, adjusting the actuator alone does not produce a horizontal movement of the frame or the support that would overlap the movement over the inclined paths.
  • the actuator is preferably formed by a double-acting hydraulic piston-cylinder unit, since large forces can be generated even with relatively small hydraulic drive components. The use of a hydraulic piston-cylinder unit as an actuator thus enables a compact construction of the transport module.
  • the transport module By designing the transport module according to claim 14, it is also possible to move the heavy load in parallel beyond the straight-line method of a heavy load.
  • the load can therefore be moved in one plane while maintaining its orientation.
  • a first Guide block of the frame with its oblique tracks and a second guide block of the support with its oblique tracks can be rotated together about a vertical axis relative to a floor support body.
  • the two guide blocks can preferably be rotated in an angular range of at least 270 degrees with respect to the base support body of the frame, so that a load can move parallel to any point on a plane.
  • the alignment of a load can also be changed with transport modules according to claim 17 if the two guide blocks cannot be rotated against the base support body of the frame. However, the transport modules then have to be placed under the load in an appropriately aligned manner. The central axis of the movement cannot be changed easily.
  • the guide block of the frame is not only displaced in the transverse direction with respect to the support, but also slightly twisted. A swivel joint can now be present in the support so that the guide block of the support can take part in the rotation of the guide block of the frame.
  • the relative movement between the frame and the support in the direction of travel can be detected by a sensor. Then several trans- port modules are precisely controlled when cornering the load.
  • a supporting part of the frame having the bearing surface for the load can be adjusted in height. Then a transport module can be easily placed under a load carried by other supports with the support part lowered. The supporting part is then moved upwards and the load is released from the other supports. These can then be removed. Conversely, the process takes place when the load is placed on other supports.
  • a depression or an elevation on the floor, over which a transport module carrying several loads carrying the same load can be compensated. You are also more free in the choice of support points on the load, which can now have different altitudes.
  • the support part is preferably adjustable in height by a hydraulic cylinder.
  • the weight of the load can easily be determined by pressure measurement, it being ensured, of course, that the load is hydraulically supported on each transport module carrying it, that is to say a liquid cushion is present in each hydraulic cylinder between the piston and the cylinder housing. A determination of the center of gravity is also possible.
  • the course of the bearing surface for the load on the frame is not fixed with respect to the floor on which the frame is located, in particular the course of the bearing surface need not be parallel to the floor. Rather, the contact surface can adapt in each case according to the conditions between the load and the floor.
  • FIG. 1 shows the embodiment in a side view, the frame being partially cut away for a better view of the support
  • FIG. 2 shows a section along the line II-II from FIG. 1, the support being shown only in part
  • FIG. 3 in somewhat enlarged form Scale a section along the
  • FIG. 5 schematically shows the frame and support of a transport module at the beginning of a movement cycle
  • FIG. 6 shows the transport module according to FIG. 5 after one step of the frame opposite the support
  • FIG. 7 shows the transport module according to FIGS. 5 and 6 after traversing the support
  • FIG. 8 one with four Figure 9 shows a load supported by transport modules that is shifted while maintaining its orientation
  • Figure 9 shows a load supported by four transport modules that is rotated about an axis outside it
  • Figure 10 shows a load supported by four transport modules that is rotated about its own axis the four transport modules are each equidistant from the axis and are arranged in the corners of a square.
  • the transport module 80 shown in FIGS. 1 to 4 can be thought of as being composed of two main parts, namely a frame 10 and a support 11, of which one main part moves relative to the other main part standing firmly on the ground for moving a load becomes. When moving the support 11, there is no movement of the load.
  • the frame 10 has a pot-like base support body, which consists of a circular cylindrical casing 12 and a plate 13 which is fastened with screws 14 on one end face of the casing 12 is attached.
  • the jacket 12 can rest on the floor with the free end face. In the sense of a weight reduction, openings 15 are provided in the jacket 12, which also allow a view of the support 11 located within the frame.
  • a stepped bore 16 is located centrally in the plate 13.
  • a single-acting lifting cylinder 82 is built on the plate 13.
  • the bore 16 is initially covered at the top by a screwed-on intermediate plate 83, which is provided with a recess for centering the lifting cylinder 82.
  • the intermediate plate 83 allows an adaptation between the size of the bore 16 and the lifting cylinder 82, which is preferably selected from marketable sizes.
  • the bore 16 can also be protected from the ingress of dirt by a cover which does not protrude beyond the plate 13.
  • the lifting cylinder 82 has an essentially two-part cylinder housing 84 consisting of a housing pot 85 and a cylinder head 86.
  • a piston 87 is displaceable, to which a piston rod 88, which is smaller in diameter than the piston 87, is fastened and which passes through the cylinder head 86 to the outside.
  • the piston rod 88 is provided with a spherical cap 89, into which a supporting part 90 with a spherical segment 91, the radius of which corresponds to the radius of the spherical cap 89, is inserted.
  • a bearing surface 92 for a load is located on a flange 93 of the supporting part 90 which projects beyond the ball segment 91. This and with it the bearing surface can thus be tilted to a limited extent on all sides.
  • the piston rod 88 When the piston rod 88 is retracted, the gravitational force and a helical compression spring 94 interact, which is accommodated in the annular space formed by the cylinder housing 84, the piston 87 and the piston rod 88. All-round tiltability of the support part having the support surface in relation to the other Ren parts of the frame is advantageously also provided if the support part is not adjustable in height.
  • transport modules 80 are normally used to transport a load. First, the pressure spaces located between the piston 87 and the bottom of the housing pot 85 are acted upon by a pressure medium until the piston 87 is approximately halfway up the stroke. Then the pressure chambers are separated from the pressure medium source.
  • the transport modules 80 used are divided into lifting groups so that there is a statically determined support of the load and the pressure chambers of a lifting group are hydraulically connected to one another. Pressure media can now flow back and forth between the pressure spaces of the transport modules 80 of a lifting group because the pistons are not originally in an end position.
  • the frame 10 is rotatably supported relative to its base support body consisting of the jacket 12 and the plate 13.
  • An axial bearing for the guide block 20 is realized by the collar 22 of the pin 21 and the step 23 of the bore 16.
  • the guide block 20 can lie on the inside of the plate 13 over a large area, as shown in FIG. 2. There is a small distance between the collar 22 of the pin 21 and the step 23 of the bore 16.
  • the guide block 20 has a wedge surface 25 which is inclined at approximately 10 ° to the plane of the plate 13. At the wedge surface there are two at a distance and parallel to each other
  • L-shaped guide strips 26 are screwed in such a way that a guide groove 27, which is open towards the other guide strip, is present between each guide strip and the wedge surface 25.
  • the two the guide strips 26 run in the direction of the greatest slope on the wedge surface 25.
  • the support 11 is essentially formed by a hydraulic piston-cylinder unit 30, which can stand on the floor with a base plate 32 screwed to the cylinder 31, and by a second wedge-shaped guide block 35 which faces the first guide block 20 with a wedge surface 36 points, in which it is provided with a friction-reducing slide 37.
  • the inclination of the wedge surface 36 is the same as the inclination of the wedge surface 25. With the two wedge surfaces 25 and 36, the two guide blocks 20 and 35 can rest on one another over a large area.
  • the guide block 35 has lateral guide strips 38 with which it engages in the guide grooves 27 of the guide block 20.
  • Two ball bearings 40 are fastened to the strip 38 at a distance from one another with the aid of a screw bolt 39.
  • a further ball bearing 40 is fastened to the other guide bar 38 in the middle between the two ball bearings 40 on one guide bar 38 with a screw bolt 39.
  • the three ball bearings 40 are thus arranged in the corners of a triangle. They are located in recesses 41 of the respective guide bar 38. Their outer rings form rollers which can roll along a guide groove 27 on the lower side wall.
  • the clear distance between the two guide strips 26 of the guide block 20 is larger by a certain amount than the width of the guide block 35 both in the area of the guide strips 38 and in a loading area. rich below these. This means that a transverse displacement perpendicular to the longitudinal direction of the guide strips and also a pivoting is possible between the two guide blocks due to the play due to the different dimensions. If no external forces act, however, the two guide blocks 20 and 35 should assume a central position in which the distances between the second guide block 35 and both guide strips 26 of the guide block 20 are the same. The middle position is brought about by two centering devices 45, each of which has two spring supports 46 and a compression spring 47 clamped between the two spring supports.
  • the two spring supports 46 and the compression spring 47 are located in a transverse groove 48 of the second guide block 35, which is covered by the sliding layer 37.
  • Each spring support consists of a pin 49 guided in the transverse groove 48 and a ball bearing 50 mounted on the pin, the outer ring of which can roll along the bottom of a guide groove 27.
  • Each bolt 49 is provided with a recess 51 which is elongated in the longitudinal direction of the transverse groove 48 and into which a pin 52 fastened in the guide block 35 projects. The path of a bolt 49 to the outside is thereby limited.
  • the piston-cylinder unit 30 is double-acting and has a piston rod 55 emerging from the cylinder 31, which is connected within the cylinder 31 to a piston 54 indicated in FIGS. 5 to 7 and at its free end carries the guide block 35 via an adapter 56 and a universal joint 57.
  • the universal joint 57 allows the guide block 35 to tilt slightly with respect to the central axis of the cylinder 31. As a result, unevenness in the floor that leads to different orientations of the central axes of the frame and the support can be compensated for.
  • a swivel joint is realized between piston 54 and cylinder 31.
  • the path that the support 10 and the frame 11 are moved relative to one another can be determined by a displacement sensor 60, which in the exemplary embodiment is designed as a potentiometer.
  • the part 61 of the displacement sensor, which is moved with the frame 10, is introduced into a groove 62 which is located in the wedge surface 25 of the guide block 20 and runs in the direction of its greatest slope.
  • Part 61 contains a wound electrical resistor and an electrical slideway.
  • the grinder 63 is fastened in a recess in the guide block 35 of the support 11 and travels along the wound electrical resistance and along the slideway. From part 61 are three electrical cables, not shown, two of which are connected to the ends of the resistor and one to the slideway and led outwards via a channel 64 located in the axis 24.
  • a collar 70 of the guide block 20 located directly below the plate 13 is provided with teeth 71 on the outside.
  • a pinion 72 engages in this toothing and can be driven by a hydraulic motor 73 fastened in the plate 13.
  • a drive motor can also be attached to the outside of the frame 10 and, for. B. drive via a belt, chain, worm gear or the like a rotatably connected to the pinion 72 wheel.
  • a pressure is built up in the piston-side pressure chamber 75 of the cylinder 31 and, as a result, a force is exerted on the frame 10 via the wedge surfaces of the guide blocks 20 and 35, which reduces its ground contact force. Finally, a pressure is reached at which the frictional force between the frame 10 and the floor is so low that the frame begins to slide down the wedge surface 36 of the support 11 with its wedge surface 25.
  • the support 11 hangs on the frame 10, so to speak. Finally, the frictional force between the support 11 and the floor is so small that the ball bearings 40 begin to roll on the guide strips 26. So that the movement does not immediately end again, the piston rod 55 is now gradually withdrawn into the cylinder 31, the support 11 rolling on the frame 10 until the end of the possible range of movement. Finally, the support 11 assumes the position shown in FIG. 7. It can be seen that the relative position between the frame 10 and the support 11 is the same as in FIG. 5, but that both parts of the transport module 80 have moved a certain distance from the position according to FIG. In principle, a load can be transported with only one transport module. In most cases, however, a heavy load will be supported by several transport modules.
  • the guide blocks 20 and 35 of all the transport modules used are oriented in the same direction as is the case in FIG. 8, which shows a load 81 supported by four transport modules 80.
  • the arrows in the transport modules indicate the direction of the greatest gradient of the wedge surfaces on the frame 10 and on the support 11. The direction of movement of the load coincides with the direction of these arrows. If the load is now to be moved in a direction other than that indicated in FIG. 8, the guide block 20 of the frame 10 is in a state in which the support 11 is slightly lifted from the floor by pressurizing the pressure rod-side pressure chamber 76 as well as the whole
  • the wedge surfaces of the transport modules 80 supporting the load must be aligned differently.
  • arrows in the transport modules 80 indicate an orientation in the event that the transport modules support a load 81 in the four corners of a square and the load is to be pivoted about a pivot point 82 lying outside this square.
  • the guide blocks 20 and 35 are aligned in such a way that the direction of the greatest slope on the wedge surfaces is perpendicular to lines which connect the pivot point 82 to the central axis 24 of the respective frame 10 and which are indicated by dashed lines in FIG.
  • the movement of the guide block in the direction of the greatest slope of the wedge surfaces is one
  • a load 81 which is supported by a plurality of transport modules 80, can also be rotated on the spot.
  • the wedge surfaces are aligned perpendicular to lines that lead from the pivot point 82 of the load to the axis 24 of the racks.

Abstract

Ein einfach aufgebautes, vielseitig verwendbares Transportmodul, mit dem schwere Lasten über einen Boden bewegt werden sollen, weist folgende Merkmale auf: Ein Gestell, auf das die Last auflegba r ist, ist auf den Boden aufsetzbar. Eine Stütze ist auf den Boden aufsetzbar. Durch einen Aktuator des Gestells oder der Stütze ist die Bodenauflagekraft des Gestells unter Erhöhung der Bodenauflagekraft der Stütze und die Bodenauflagekraft der Stütze unter Erhöhung der Bodenauflagekraft des Gestells bis unter das Eigengewicht verringerbar. Das Gestell und die Stütze weisen ein erstes Paar schiefer Bahnen auf, über die das Gestell an der Stütze abstützbar ist und das Gestell bei genügender Verringerung seiner Bodenauflagekraft gegenüber der Stütze horizontal verfahrbar ist. Das Gestell und die Stütze weisen ein zweites Paar schiefer Bahnen auf, über die die Stütze am Gestell abstützbar ist und die Stütze bei genügender Verringerung ihrer Bodenauflagekraft gegenüber dem Gestell horizontal verfahrbar ist. Mit einem solchen Transportmodul kann eine Last schrittweise weiterbewegt werden.

Description

Beschreibung
Transportmodul zum Bewegen schwerer Lasten
Die Erfindung betrifft ein Transportmodul, mit dem schwere La¬ sten über einen Boden bewegt werden können.
Für den horizontalen Transport von großen, schweren Lasten sind verschiedene Systeme bekannt und in Gebrauch. Verwendete Prinzi¬ pien sind zum Beispiel:
a) Verschieben der schweren Last auf Gleitflächen, mit denen die AbStützungen der schweren Last versehen sind;
b) Fahren auf Rädern mit Hilfe von Transportwagen, die Reifen oder auf Gleisen rollende Stahlräder aufweisen;
c) Verschieben einer Last, die unter Benutzung von pneumo- statischen oder hydrostatischen Lagern schwebt;
d) Laufen, bei dem die Last sowohl angehoben als auch horizontal transportiert wird.
Die horizontale Lastbewegung kann in den Fällen b) und c) konti¬ nuierlich stattfinden. Im Fall a) ist sie meistens diskontinu¬ ierlich. Im Fall d) ist die Bewegung prinzipiell diskontinuier¬ lich. Die bekannten Lösungen für den horizontalen Transport von großen, schweren Lasten haben jeweils bestimmte Nachteile. Zum Beispiel sind beim Verschieben auf Gleitflächen große Antriebs¬ kräfte notwendig. Der Energieverbrauch ist insbesondere beim Verschieben auf Gleitflächen oder einem Kissen und beim Laufen relativ groß. Die Vorrichtungen sind aufwendig und teuer und stellen hohe Anforderungen an die Bodenbeschaffenheit.
Es ist also das der Erfindung zugrundeliegende Ziel, ein Trans¬ portmodul zu schaffen, das als selbständige Einheit einzeln oder zusammen mit anderen gleichartigen Modulen zum Bewegen einer schweren Last verwendbar ist, das ein Bewegen der Last mit einem relativ kleinen Energieverbrauch ermöglicht und das keine beson¬ deren Anforderungen an den Boden stellt.
Dieses Ziel wird mit einem Transportmodul erreicht, das die Merkmale a) bis e) des Anspruchs 1 aufweist. Ein solches Trans- portmodul besitzt als ein Hauptteil ein Gestell, auf das die Last auflegbar ist und das auf den Boden aufsetzbar ist. Als zweites Hauptteil besitzt das Transportmodul eine Stütze, die ebenfalls auf dem Boden aufsetzbar ist. Durch einen Aktuator, der Teil des Gestells oder der Stütze ist, kann die Bodenaufla- gekraft des Gestells unter Erhöhung der Bodenauflagekraft der Stütze und die Bodenauflagekraft der Stütze unter Erhöhung der Bodenauflagekraft des Gestells bis unter das Eigengewicht ver¬ ringert werden. Das Gestell und die Stütze weisen ein erstes Paar schiefer Bahnen auf, über die das Gestell an der Stütze ab- stützbar ist. Durch den Aktuator kann nun die Normalkraft zwi¬ schen dem Gestell und dem Boden, also die Bodenauflagekraft des Gestells und damit die Reibungskraft zwischen Boden und Gestell soweit verringert werden, daß das Gestell und mit ihm die Last die schiefe Bahn der Stütze entlangfährt und dabei horizontal bewegt wird. Dabei wird das Gestell vom Aktuator relativ zur Stütze immer weiter angehoben. Durch die Geschwindigkeit, mit der das Gestell angehoben wird, kann man die Geschwindigkeit der Lastbewegung steuern. Das Gestell hebt dabei normalerweise nicht vom Boden ab, da die durch die schiefen Bahnen und das Gewicht des Gestells und der Last erzeugte horizontale Kraft schon vor dem Abheben des Gestells vom Boden die Reibungskraft zwischen Gestell und Boden überwindet. Der Energieverbrauch ist deshalb niedriger als bei einer Bewegungsart, bei der die Last vollstän¬ dig vom Boden abgehoben wird. Er ist auch geringer als bei einer Bewegungsart, bei der die Normalkraft und demzufolge die Rei¬ bungskraft nicht verringert ist.
Das Gestell und die Stütze weisen ein zweites Paar schiefer Bah¬ nen auf, über die die Stütze am Gestell abstützbar ist. Mit dem Aktuator kann auch die Bodenauflagekraft der Stütze verringert werden, so daß die Stütze jeweils dem Gestell nachfährt. Mit ei- nem erfindungsgemäßen Transportmodul ist also eine schwere Last diskontinuierlich bewegbar.
Ein erfindungsgemäßer Transportmodul kann einzeln, vorzugsweise jedoch zusammen mit einem oder mehreren weiteren Transportmodu- len zum Bewegen einer Last verwendet werden. Dabei werden die Aktuatoren der verschiedenen Transportmodule aufeinander abge¬ stimmt angesteuert.
Vorteilhafte Ausgestaltungen eines erfindungsgemäßen Transport¬ moduls kann man den Unteransprüchen entnehmen.
Die Stütze kann das über ihr befindliche Gestell auf einfache Weise abstützen. Die Stütze dagegen hängt, wenn sie verfahren wird, am Gestell. Dazu ist gemäß Anspruch 2 vorgesehen, daß das Gestell sich an gegenüberliegenden Seiten der Stütze befindliche erste Führungselemente mit zweiten Führungselementen unter- greift. An den ersten und zweiten Führungselementen befindet sich das zweite Paar schiefer Bahnen.
In dem Teilschritt der Bewegung, in dem die Last verfahren wird, muß das Gewicht der Last sowie zumindest ein Teil des Gewichts des Gestells von der Stütze abgestützt werden. Dies geschieht über das erste Paar schiefer Bahnen. Um die Belastung der Bau¬ teile insbesondere im Hinblick auf die Flächenpressung nicht zu groß werden zu lassen, wird deshalb das erste Paar schiefer Bah¬ nen vorteilhafterweise durch ein Paar von aufeinander gleitenden schiefen Flächen gebildet. In dem Teilschritt, in dem die Stütze dem Gestell nachgefahren wird, wird zumindest ein Teil des Ge¬ wichts der Stütze über das zweite Paar schiefer Bahnen in das Gestell und über dieses in den Boden eingeleitet. Die über das zweite Paar schiefer Bahnen übertragenen Kräfte sind also we¬ sentlich geringer als die Kräfte, die über das erste Paar schie- fer Bahnen übertragen werden. Vorteilhafterweise wird deshalb das zweite Paar schiefer Bahnen durch eine schiefe Fläche und durch darauf abrollende Wälzkörper gebildet. Die Stütze bewegt sich deshalb schon bei einer relativ geringen Entlastung des Bo¬ dens von der Stütze und der damit verbundenen Verringerung der Reibkraft zwischen ihr und dem Boden. Dabei genügen drei Rollen zur Aufhängung der Stütze am Gestell, wenn die Rollen gemäß An¬ spruch 6 oder gemäß Anspruch 7 angeordnet sind.
Weil der Boden unterhalb eines Transportmoduls uneben sein kann, ist gemäß Anspruch 9 in der Stütze oder im Gestell ein Univer¬ salgelenk vorhanden, das ein Verkippen des zugehörigen Führungs¬ blocks mit den schiefen Bahnen gegenüber den übrigen Teilen des Gestells oder der Stütze und damit ein Ausgleich der Bodenunebenheiten ermöglicht.
Gemäß Anspruch 10 gehört der Aktuator zur Stütze, wobei mit ihm die relative vertikale Position eines die schiefen Bahnen der Stütze aufweisenden Führungsblocks zu einem Bodenabstützkörper der Stütze veränderbar ist. Die Zuordnung des Aktuators zur Stütze hat den Vorteil, daß die Führungsblöcke und die schiefen Bahnen von Stütze und Gestell relativ weit vom Boden entfernt sein können. Je größer der Abstand zwischen den Führungsblöcken mit den schiefen Bahnen vom Boden ist, desto besser sind sie vor Verschmutzung geschützt.
Der Aktuator ist vorteilhafterweise gemäß Anspruch 11 derart an- geordnet, daß seine Verstellbewegung wenigstens annähernd rein vertikal zum Boden erfolgt. Somit wird durch eine Verstellung des Aktuators allein keine horizontale Bewegung des Gestells oder der Stütze erzeugt, die sich der Bewegung über die schiefen Bahnen überlagern würde. Der Aktuator wird bevorzugt durch eine doppeltwirkende hydraulische Kolben-Zyiindereinheit gebildet, da schon mit verhältnismäßig kleinen hydraulischen Antriebskompo¬ nenten große Kräfte erzeugt werden können. Der Einsatz einer hy¬ draulischen Kolben-Zyiindereinheit als Aktuator ermöglicht also eine kompakte Bauweise des Transportmoduls.
Durch eine Ausbildung des Transportmoduls gemäß Anspruch 14 wird es über das geradlinige Verfahren einer schweren Last hinaus auch ermöglicht, die schwere Last parallel zu verschieben. Die Last kann also unter Beibehaltung ihrer Ausrichtung in einer Ebene bewegt werden. Dies wird dadurch erreicht, daß ein erster Führungsblock des Gestells mit dessen schiefen Bahnen und ein zweiter Führungsblock der Stütze mit deren schiefen Bahnen rela¬ tiv zu einem Bodenabstützkörper gemeinsam um eine vertikale Ach¬ se verdrehbar sind. Vorzugsweise sind die beiden Führungsblöcke in einem Winkelbereich von mindestens 270 Grad gegenüber dem Bo¬ denabstützkörper des Gestells verdrehbar, so daß eine Last an jeden Punkt einer Ebene parallel verfahren kann.
Die Bewegungsmöglichkeiten für eine Last, die auf mehreren er¬ findungsgemäßen Transportmodulen aufliegt, werden dadurch noch erweitert, daß die Transportmodule gemäß Anspruch 17 ausgestal¬ tet sind. Dann kann eine Last gedreht oder um eine Kurve verfah¬ ren, also die Ausrichtung einer Last verändert werden. Wesent¬ lich für die Art der Bewegung ist es, daß zwischen den beiden Führungsblöcken des Gestells und der Stütze ein seitliches Spiel besteht und daß Zentriermittel zur Zentrierung der Führungsblök- ke zueinander in einer neutralen Mittelstellung vorhanden sind. Das seitliche Spiel zwischen den beiden Führungsblöcken ermög¬ licht eine geringe Querverschiebung zwischen den beiden Füh¬ rungsblöcken, die Zentriermittel sorgen dafür, daß bei Beginn eines Bewegungsschrittes beidseits gleicher Abstand zwischen den beiden Führungsblöcken vorhanden ist. Die Ausrichtung einer Last kann mit Transportmodulen gemäß Anspruch 17 auch dann geändert werden, wenn die beiden Führungsblöcke nicht gegen den Bodenab¬ stützkörper des Gestells verdrehbar sind. Allerdings müssen dann die Transportmodule entsprechend ausgerichtet unter die Last ge¬ bracht werden. Auch kann die Mittelachse der Bewegung nicht ohne weiteres geändert werden. Bei einer Kurvenfahrt mit Änderung der Lastorientierung wird der Führungsblock des Gestells gegenüber der Stütze nicht nur in Querrichtung verschoben, sondern auch etwas verdreht. Es kann nun in der Stütze ein Drehgelenk vorhan¬ den sein, damit der Führungsblock der Stütze die Verdrehung des Führungsblocks des Gestells mitmachen kann.
Es ist günstig, wenn gemäß Anspruch 22 die relative Bewegung zwischen Gestell und Stütze in Verfahrrichtung durch ein Wegge- ber erfaßbar ist. Dann können mehrere eine Last tragende Trans- portmodule bei einer Kurvenfahrt der Last genau gesteuert wer¬ den.
Gemäß Anspruch 24 ist ein die Auflagefläche für die Last aufwei¬ sendes Tragteil des Gestells höhenvertellbar. Dann kann ein Transportmodul bei abgesenktem Tragteil leicht unter eine durch sonstige Stützen getragene Last gebracht werden. Das Tragteil wird danach nach oben bewegt und die Last von den sonstigen Stützen freigehoben. Diese können dann entfernt werden. Umge¬ kehrt läuft der Vorgang beim Absetzen der Last auf sonstige Stützen ab. Durch eine Ausbildung gemäß Anspruch 24 kann auch eine Senke oder eine Erhebung am Boden, über die ein von mehre¬ ren dieselbe Last tragenden Transportmodulen fährt, ausgeglichen werden. Auch in der Wahl der Abstützstellen an der Last, die nun unterschiedliche Höhenlagen haben können, ist man freier.
Gemäß Anspruch 25 ist das Tragteil vorzugsweise durch einen Hy¬ draulikzylinder höhenverstellbar. Dabei kann durch Druckmessung leicht das Gewicht der Last bestimmt werden, wobei natürlich da¬ für gesorgt ist, daß die Last an jedem sie tragenden Transport¬ modul hydraulisch abgestützt ist, also in jedem Hydraulikzylin- der zwischen Kolben und Zylindergehäuse ein Flüssigkeitspolster vorhanden ist. Auch eine Schwerpunktbestimmung ist möglich.
Aufgrund einer Ausbildung gemäß Anspruch 26 ist der Verlauf der Auflagefläche für die Last am Gestell bezüglich des Bodens, auf dem das Gestell steht, nicht festgelegt, insbesondere muß der Verlauf der Auflagefläche nicht parallel zum Boden sein. Viel¬ mehr kann sich die Auflagefläche jeweils gemäß den Gegebenheiten zwischen Last und Boden anpassen.
Die Zeichnungen enthalten ein Ausführungsbeispiel eines erfin¬ dungsgemäßen Transportmoduls sowie mehrere schematische Darstel- lungen zur Verdeutlichung des Bewegungsablaufs bei einer
Lastverschiebung und zur Verdeutlichung der Bewegungsmöglichkei¬ ten für eine Last. Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung nun näher erläutert. Es zeigen
Figur 1 das Ausführungsbeispiel in einer Seitenansicht, wobei das Gestell zur besseren Sicht auf die Stütze teilweise weggeschnitten ist, Figur 2 einen Schnitt entlang der Linie II-II aus Figur 1, wobei die Stütze teilweise nur in Ansicht dargestellt ist, Figur 3 in etwas vergrößertem Maßstab einen Schnitt entlang der
Linie III-III aus Figur 1, Figur 4 in einem vergrößerten Maßstab einen Teilschnitt entlang der Linie IV-IV aus Figur 3 ,
Figur 5 schematisch Gestell und Stütze eines Transportmoduls zu Beginn eines Bewegungstaktes, Figur 6 den Transportmodul nach Figur 5 nach einem Schritt des Gestells gegenüber der Stütze, Figur 7 den Transportmodul nach den Figuren 5 und 6 nach dem Nachfahren der Stütze, Figur 8 eine mit vier Transportmodulen unterstützte Last, die unter Beibehaltung ihrer Orientierung verschoben wird, Figur 9 eine mit vier Transportmodulen unterstützte Last, die um eine außerhalb von ihr befindliche Achse gedreht wird und Figur 10 eine von vier Transportmodulen unterstützte Last, die um ihre eigene Achse gedreht wird, wobei die vier Transportmodule jeweils gleichweit von der Achse entfernt und in den Ecken eines Quadrates angeordnet sind.
Das in den Figuren 1 bis 4 gezeigte Transportmodul 80 kann man sich aus zwei Hauptteilen, nämlich einem Gestell 10 und einer Stütze 11 zusammengesetzt vorstellen, von denen für das Bewegen einer Last jeweils das eine Hauptteil gegenüber dem anderen, fest auf dem Boden aufstehenden Hauptteil bewegt wird. Beim Be¬ wegen der Stütze 11 findet dabei keine Bewegung der Last statt.
Das Gestell 10 weist einen topfartigen Bodenabstützkörper auf, der aus einem kreiszylindrischen Mantel 12 und einer Platte 13 besteht, die mit Schrauben 14 an einer Stirnseite des Mantels 12 befestigt ist. Mit der freien Stirnseite kann der Mantel 12 auf dem Boden aufsitzen. Im Mantel 12 sind im Sinne einer Gewichts¬ reduzierung Öffnungen 15 vorgesehen, die außerdem einen Blick auf die sich innerhalb des Gestells befindliche Stütze 11 zulas- sen.
Zentral befindet sich in der Platte 13 eine gestufte Bohrung 16. Im Bereich dieser Bohrung 16 ist auf die Platte 13 ein einfach¬ wirkender Hubzylinder 82 aufgebaut. Dabei ist die Bohrung 16 nach oben hin zunächst durch eine aufgeschraubte Zwischenplatte 83 abgedeckt, die mit einer Ausdrehung zur Zentrierung des Hub¬ zylinders 82 versehen ist. Durch die Zwischenplatte 83 kann eine Anpassung zwischen der Größe der Bohrung 16 und dem Hubzylinder 82 erfolgen, der vorzugsweise aus marktgängigen Größen ausge¬ wählt wird.
Ist kein Hubzylinder 82 aufgebaut, so kann die Bohrung 16 auch durch eine Abdeckung, die nicht über die Platte 13 vorsteht, vor dem Eindringen von Schmutz geschützt werden.
Der Hubzylinder 82 weist ein im wesentlichen zweiteiliges Zylin¬ dergehäuse 84 bestehend aus einem Gehäusetopf 85 und einem Zy- linderkopf 86 auf. Im Inneren des Zylindergehäuses 83 ist ein Kolben 87 verschiebbar, an dem eine gegenüber dem Kolben 87 im Durchmesser kleinere Kolbenstange 88 befestigt ist, die durch den Zylinderkopf 86 nach außen tritt. An ihrem äußeren Ende ist die Kolbenstange 88 mit einer Kugelkalotte 89 versehen, in die ein Tragteil 90 mit einem Kugelsegment 91, dessen Radius dem Ra¬ dius der Kugelkalotte 89 entspricht, eingelegt ist. Eine Aufla¬ gefläche 92 für eine Last befindet sich an einem das Kugelseg¬ ment 91 überragenden Flansch 93 des Tragteils 90. Dieses und mit ihm die Auflagefläche sind also allseitig begrenzt verkippbar. Beim Einziehen der Kolbenstange 88 wirken die Gravitationskraft und eine Schraubendruckfeder 94 zusammen, die in dem durch das Zylindergehäuse 84, den Kolben 87 und die Kolbenstange 88 gebil¬ deten Ringraum untergebracht ist. Eine allseitige Verkippbarkeit des die Auflagefläche aufweisenden Tragteils gegenüber den ande- ren Teilen des Gestells wird vorteilhafterweise auch dann vorge¬ sehen, wenn das Tragteil nicht höhenverstellbar ist.
Zum Transport einer Last werden normalerweise mehrere Transport¬ module 80 verwendet. Zunächst werden die sich zwischen dem Kol- ben 87 und dem Boden des Gehäusetopfes 85 befindlichen Druckräu¬ me mit einem Druckmittel beaufschlagt bis die Kolben 87 etwa auf halber Hubhöhe steht. Dann werden die Druckräume von der Druck¬ mittelquelle getrennt. Die verwendeten Transportmodule 80 werden in Hebegruppen so unterteilt, daß eine statisch bestimmte Unter- Stützung der Last gegeben ist, und die Druckräume einer Hebe¬ gruppe hydraulisch miteinander verbunden sind. Zwischen den Druckräumen der Transportmodule 80 einer Hebegruppe kann nun, weil sich die Kolben ursprünglich nicht in einer Endposition be¬ finden, Druckmittel hin- und herfließen.
In der Bohrung 16 ist ein keilförmiger Führungsblock 20 des Ge¬ stells 10 mit einem Zapfen 21, der mit einem Kragen 22 auf der Stufe 23 der Bohrung 16 aufliegen kann, um die bei Benutzung des Transportmoduls normalerweise im wesentlichen vertikal verlau¬ fende Mittelachse 24 des Gestells 10 drehbar gegenüber dessen aus Mantel 12 und Platte 13 bestehenden Bodenabstützkörper gela¬ gert. Durch den Kragen 22 des Zapfens 21 und die Stufe 23 der Bohrung 16 ist ein Axiallager für den Führungsblock 20 reali¬ siert.
Der Führungsblock 20 kann innen großflächig an der Platte 13 an- liegen, wie dies in Figur 2 gezeigt ist. Dabei besteht ein ge¬ ringer Abstand zwischen dem Kragen 22 des Zapfens 21 und der Stufe 23 der Bohrung 16.
Der Platte 13 abgekehrt weist der Führungsblock 20 eine Keilflä¬ che 25 auf, die zur Ebene der Platte 13 etwa 10° geneigt ist. An die Keilfläche sind im Abstand und parallel zueinander zwei
L-förmige Führungsleisten 26 so angeschraubt, daß zwischen jeder Führungsleiste und der Keilfläche 25 eine jeweils zur anderen Führungsleiste hin offene Führungsnut 27 vorhanden ist. Die bei- den Führungsleisten 26 verlaufen in Richtung des größten Gefäl¬ les auf der Keilfläche 25.
Die Stütze 11 wird im wesentlichen durch eine hydraulische Kolben-Zyiindereinheit 30, die mit einer mit dem Zylinder 31 verschraubten Bodenplatte 32 auf dem Boden stehen kann, und durch einen zweiten keilförmigen Führungsblock 35 gebildet, der dem ersten Führungsblock 20 zugewandt eine Keilfläche 36 auf¬ weist, in der er mit einer die Reibung vermindernden Gleitaufla¬ ge 37 versehen ist. Die Neigung der Keilfläche 36 ist dieselbe wie die Neigung der Keilfläche 25. Mit den beiden Keilflächen 25 und 36 können die beiden Führungsblöcke 20 und 35 großflächig aufeinander aufliegen.
Wie besonders deutlich aus Figur 4 hervorgeht, besitzt der Füh¬ rungsblock 35 seitliche Führungsleisten 38, mit denen er in die Führungsnuten 27 des Führungsblocks 20 hineingreift. An der ei¬ nen Leiste 38 sind im Abstand voneinander mit Hilfe jeweils ei¬ nes Schraubenbolzens 39 zwei Kugellager 40 befestigt. An der an¬ deren Führungsleiste 38 ist mittig zwischen den beiden Kugella¬ gern 40 an der einen Führungsleiste 38 mit einem Schraubenbolzen 39 ein weiteres Kugellager 40 befestigt. Die drei Kugellager 40 sind also in den Ecken eines Dreiecks angeordnet. Sie befinden sich jeweils in Aussparungen 41 der jeweiligen Führungsleiste 38. Ihre Außenringe bilden Rollen, die auf der unteren Seiten¬ wand einer Führungsnut 27 entlangrollen können. Sofern die Keilflächen 25 und 36 der beiden Führungsblöcke 20 und 35 anein¬ ander anliegen, besteht ein Abstand zwischen den Kugellagern 40 und der angesprochenen Seitenwand der Führungsnuten 27. Umge¬ kehrt besteht ein Abstand zwischen den Keilflächen 25 und 36, wenn die Kugellager 40 auf den Führungsleisten 26 aufliegen, wie dies in Figur 4 der Fall ist.
Aus den Figuren ist ersichtlich, daß der lichte Abstand zwischen den beiden Führungsleisten 26 des Führungsblockes 20 um ein be¬ stimmtes Maß größer ist als die Breite des Führungsblockes 35 sowohl im Bereich der Führungsleisten 38 als auch in einem Be- reich unterhalb von diesen. Dies bedeutet, daß zwischen den bei¬ den Führungsblöcken aufgrund des durch die unterschiedlichen Ab¬ messungen vorhandenen Spiels eine Querverschiebung senkrecht zur Längsrichtung der Führungsleisten und auch eine Verschwenkung möglich ist. Wenn keine äußeren Kräfte angreifen, sollen die beiden Führungsblöcke 20 und 35 jedoch eine Mittellage einneh¬ men, in der die Abstände zwischen dem zweiten Führungsblock 35 und beiden Führungsleisten 26 des Führungsblocks 20 gleich groß sind. Die Mittellage wird durch zwei Zentriervorrichtungen 45 herbeigeführt, von denen jede zwei Federstützen 46 und eine zwi¬ schen den beiden Federstützen eingespannte Druckfeder 47 auf¬ weist. Die beiden Federstützen 46 und die Druckfeder 47 befinden sich in einer Quernut 48 des zweiten Führungsblocks 35, die durch die Gleitschicht 37 abgedeckt ist. Jede Federstütze be- steht aus einem in der Quernut 48 geführten Bolzen 49 und einem an dem Bolzen gelagerten Kugellager 50, dessen Außenring am Bo¬ den einer Führungsnut 27 entlangrollen kann. Jeder Bolzen 49 ist mit einer in Längsrichtung der Quernut 48 länglichen Aussparung 51 versehen, in die ein im Führungsblock 35 befestigter Stift 52 hineinragt. Dadurch ist der Weg eines Bolzens 49 nach außen be¬ grenzt. Wenn die beiden Führungsblöcke 20 und 35 zueinander die zentrierte Mittelläge einnehmen, werden die Bolzen 49 von der Druckfeder 47 gegen den jeweiligen Stift 52 gedrückt. Zwischen den Kugellagern 50 und den Führungsleisten 26 des ersten Füh- rungsblocks 20 besteht dann ein sehr geringer Abstand. Wenn die beiden Führungsblöcke 20 und 35 um mehr als diesen minimalen Ab¬ stand quer verschoben werden, wird der eine Bolzen 49 einer Zen¬ triervorrichtung 45 zurückgedrückt, während der andere wegen des Stiftes 52 in Ruhe bleibt. Dadurch wird die Feder 47 stärker vorgespannt und erzeugt eine Rückstellkraft. Die beiden Quernu¬ ten 48 und mit ihnen die beiden Zentriervorrichtungen 45 befin¬ den sich im gleichen Abstand von der Mittelachse der Stütze 11.
Die Kolben-Zyiindereinheit 30 ist doppeltwirkend und besitzt ei¬ ne aus dem Zylinder 31 heraustretende Kolbenstange 55, die in- nerhalb des Zylinders 31 mit einem in den Figuren 5 bis 7 ange¬ deuteten Kolben 54 verbunden ist und die an ihrem freien Ende über einen Adapter 56 und ein Universalgelenk 57 den Führungs¬ block 35 trägt. Das Universalgelenk 57 läßt ein leichtes Kippen des Führungsblocks 35 bezüglich der Mittelachse des Zylinders 31 zu. Dadurch können Bodenunebenheiten, die zu unterschiedlichen Ausrichtungen der Mittelachsen des Gestells und der Stütze füh¬ ren, ausgeglichen werden. Zwischen Kolben 54 und Zylinder 31 ist ein Drehgelenk realisiert.
Der Weg, den die Stütze 10 und das Gestell 11 gegeneinander be¬ wegt werden, ist durch einen Weggeber 60 erfaßbar, der im Aus- führungsbeispiel als Potentiometer ausgebildet ist. Der Teil 61 des Weggebers, der mit dem Gestell 10 bewegt wird, ist in eine Nut 62 eingebracht, die sich in der Keilfläche 25 des Führungs¬ blocks 20 befindet und in Richtung von dessen größten Gefälle verläuft. Der Teil 61 enthält einen aufgewickelten elektrischen Widerstand und eine elektrische Schleifbahn. Der Schleifer 63 ist in einer Aussparung des Führungsblocks 35 der Stütze 11 be¬ festigt und fährt auf dem gewickelten elektrischen Widerstand und auf der Schleifbahn entlang. Aus dem Teil 61 sind drei nicht näher dargestellte elektrische Kabel, von denen zwei mit den En- den des Widerstands und eines mit der Schleifbahn verbunden sind heraus- und über einen in der Achse 24 liegenden Kanal 64 nach außen geführt. Auch wenn der Weggeber 60 genauso wie die Keilflächen 25 und 36 zur Horizontalen geneigt ist, läßt sich die horizontale Bewegung zwischen Gestell 10 und Stütze 11 leicht erfassen, da die Neigung bekannt ist.
Ein sich unmittelbar unterhalb der Platte 13 befindlicher Bund 70 des Führungsblocks 20 ist außen mit einer Verzahnung 71 ver¬ sehen. In diese Verzahnung greift ein Ritzel 72 ein, das von ei¬ nem in der Platte 13 befestigten Hydromotor 73 angetrieben wer- den kann. Alternativ kann ein Antriebsmotor auch außen am Ge¬ stell 10 befestigt sein und z. B. über einen Riemen-, Ketten-, Schneckentrieb oder Ähnliches ein drehfest mit dem Ritzel 72 verbundenes Rad antreiben. Ausgehend von der Position eines Transportmoduls 80, die für Ge¬ stell 10 und Stütze 11 in Figur 5 gezeigt ist, soll nun eine Last bewegt werden, die auf dem Gestell 10 aufliegt. Es wird da¬ zu in der kolbenseitigen Druckkammer 75 des Zylinders 31 ein Druck aufgebaut und dadurch über die Keilflächen der Führungs- blocke 20 und 35 eine Kraft auf das Gestell 10 ausgeübt, die dessen Bodenauflagekraft verringert. Schließlich wird ein Druck erreicht, bei dem die Reibkraft zwischen dem Gestell 10 und dem Boden so gering ist, daß das Gestell beginnt, mit seiner Keilfläche 25 die Keilfläche 36 der Stütze 11 hinabzugleiten.
Durch weitere Zufuhr von Druckmittel in die Druckkammer 75 fährt die Kolbenstange 55 des Zylinders 31 allmählich aus, wobei sich entsprechend der Geschwindigkeit der Ausfahrbewegung der Kolben¬ stange eine Geschwindigkeit der Gleitbewegung des Gestells ein- stellt. Am Ende des freien Bewegungsbereichs des Gestells 10 ge¬ genüber der Stütze 11 wird die Ölzufuhr in die Druckkammer 75 gestoppt, so daß auch die Kolbenstange stoppt und das Gestell 10 sich fest auf den Boden aufsetzt. Wie aus Figur 6 ersichtlich, die den erreichten Zustand zeigt, hat sich nun das Gestell 10 nach rechts bewegt, während die Stütze 11 dieselbe Position wie in Figur 5 einnimmt. Nun wird die kolbenseitige Druckkammer 75 von Druck entlastet und in der kolbenstangenseitigen Druckkammer 76 ein Druck aufgebaut. Dabei legen sich die Kugellager 40 am Führungsblock 35 auf die Führungsleisten 26 des Führungsblocks 20 auf. Die Stütze 11 hängt sozusagen am Gestell 10. Schließlich ist die Reibkraft zwischen der Stütze 11 und dem Boden so ge¬ ring, daß die Kugellager 40 beginnen, auf den Führungsleisten 26 abzurollen. Damit die Bewegung nicht sofort wieder endet, wird nun die Kolbenstange 55 allmählich in den Zylinder 31 zurückge- zogen, wobei die Stütze 11 bis zum Ende des möglichen Bewegungs¬ bereichs am Gestell 10 abrollt. Zuletzt nimmt die Stütze 11 die in Figur 7 gezeigte Position ein. Man erkennt, daß die relative Lage zwischen dem Gestell 10 und der Stütze 11 dieselbe wie in Figur 5 ist, daß sich jedoch beide Teile des Transportmoduls 80 um eine bestimmte Strecke aus der Position nach Figur 5 entfernt haben. Grundsätzlich ist ein Lastentransport mit nur einem Transportmo¬ dul möglich. Meist wird jedoch eine schwere Last von mehreren Transportmodulen unterstützt sein. Soll nun diese Last geradlinig bewegt werden, so sind die Führungsblöcke 20 und 35 aller verwendeten Transportmodule in dieselbe Richtung ausge¬ richtet, wie dies in Figur 8 der Fall ist, die eine mit vier Transportmodulen 80 unterstützte Last 81 zeigt. Durch die Pfeile in den Transportmodulen ist die Richtung des größten Gefälles der Keilflächen am Gestell 10 und an der Stütze 11 angedeutet. Die Bewegungsrichtung der Last stimmt mit der Richtung dieser Pfeile überein. Soll nun die Last in eine andere Richtung, als sie in Figur 8 angedeutet ist, bewegt werden, werden in einem Zustand, in dem die Stütze 11 durch Druckbeaufschlagung der kol¬ benstangenseitigen Druckkammer 76 vom Boden leicht abgehoben ist, der Führungsblock 20 des Gestells 10 sowie die gesamte
Stütze mit Hilfe des Hydromotors 73 um die Achse 24 um den ge¬ wünschten Winkel gegenüber der Platte 13 und dem Mantel 12 des Gestells gedreht. Die Keilflächen aller Transportmodule sind dann wieder in dieselbe Richtung ausgerichtet, in die auch die Last unter Beibehaltung ihrer Orientierung bewegt wird.
Will man eine Last entsprechend einer gekrümmten Kurve verfahren und dabei auch die Orientierung der Last entsprechend der Krüm¬ mung der Kurve verändern, so müssen die Keilflächen der die Last unterstützenden Transportmodule 80 unterschiedlich ausgerichtet werden. In Figur 9 ist durch Pfeile in den Transportmodulen 80 eine Ausrichtung für den Fall angedeutet, daß die Transportmodu¬ le eine Last 81 in den vier Ecken eines Quadrates unterstützen und die Last um einen außerhalb dieses Quadrates liegenden Dreh¬ punkt 82 verschwenkt werden soll. Und zwar sind die Führungs- blocke 20 und 35 so ausgerichtet, daß die Richtung des größten Gefälles an den Keilflächen senkrecht auf Linien steht, die den Drehpunkt 82 mit der Mittelachse 24 des jeweiligen Gestells 10 verbinden und die in Figur 9 gestrichelt angedeutet sind. Bei einer Kurvenfahrt gemäß Figur 9 ist der Bewegung des Führungs- blocks in Richtung des größten Gefälles der Keilflächen eine
Querbewegung und eine Schwenkbewegung überlagert. Diese Überla- gerung ist aufgrund des in Querrichtung bestehenden Spiels zwi¬ schen den beiden Führungsblöcken möglich. Ohne dieses Spiel wür¬ den die beiden Führungsblöcke klemmen und eine Kurvenfahrt ver¬ hindern. Die am Ende der Bewegung des Gestells 10 gegenüber der Stütze 11 bestehende Verschwenkung zwischen den Führungsblöcken 20 und 35 wird durch die Zentriervorrichtungen 45 rückgängig ge¬ macht, während die Stütze 11 dem Gestell nachgefahren wird. Nun kann ohne weitere Verdrehung der Führungsblöcke gegenüber dem Bodenabstutzkörper 12, 13 des Gestells 10 der nächste Bewegungs- schritt gemacht werden. Bei sehr kleinen Krümmungen der Bewe¬ gungslinie einer Last kann es notwendig werden, die Schrittlänge zu verkürzen.
Gemäß Figur 10 kann eine Last 81, die von mehreren Transportmo¬ dulen 80 unterstützt ist, auch auf der Stelle gedreht werden. Wiederum sind die Keilflächen senkrecht zu Linien ausgerichtet, die vom Drehpunkt 82 der Last zur Achse 24 der Gestelle führen.

Claims

Patentansprüche
1. Transportmodul, das zum Bewegen schwerer Lasten über ei¬ nen Boden vorgesehen ist und folgende Merkmale aufweist:
a) Ein Gestell (10), auf das die Last auflegbar ist, ist auf den Boden aufsetzbar;
b) eine Stütze (11) ist auf den Boden aufsetzbar;
c) durch einen Aktuator (30) des einen Teils (11) ist die Boden¬ auflagekraft des Gestells (10) unter Erhöhung der Bodenauf¬ lagekraft der Stütze (11) und die Bodenauflagekraft der Stütze (11) unter Erhöhung der Bodenauflagekraft des Gestells (10) bis unter das Eigengewicht verringerbar;
d) das Gestell (10) und die Stütze (11) weisen ein erstes Paar schiefer Bahnen (25, 36) auf, über die das Gestell (10) an der Stütze (11) abstützbar ist und das Gestell (10) bei genügender Verringerung seiner Bodenauflagekraft gegenüber der Stütze (11) horizontal verfahrbar ist;
e) das Gestell (10) und die Stütze (11) weisen ein zweites Paar schiefer Bahnen (27, 40) auf, über die die Stütze (11) am Gestell (10) abstützbar ist und die Stütze (11) bei genügender Verringerung ihrer Bodenauflagekraft gegenüber dem Gestell (10) horizontal verfahrbar ist.
2. Transportmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (10) sich an gegenüberliegenden Seiten der Stüt¬ ze (11) befindliche erste Führungselemente (40) mit zweiten Füh¬ rungselementen (26) untergreift und an den ersten Führungsele- menten (40) und zweiten Führungselementen (26) das zweite Paar schiefer Bahnen (27, 40) gebildet ist.
3. Transportmodul nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sich das erste Paar schiefer Bahnen (25, 36) oberhalb des zweiten Paares schiefer Bahnen (27, 40) befindet.
4. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da¬ durch gekennzeichnet, daß das erste Paar schiefer Bahnen durch ein Paar von aufeinander gleitbaren schiefen Flächen (25, 36) und das zweite Paar schiefer Bahnen durch eine schiefe Fläche (27) und durch darauf abrollende Wälzkörper (40) gebildet ist.
5. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da¬ durch gekennzeichnet, daß ein Paar schiefer Bahnen durch eine schiefe Fläche (27) und durch Rollen (40) gebildet ist, die mit einer festen Achse in dem einen Teil (11), insbesondere in der Stütze (11), drehbar gelagert sind.
6. Transportmodul nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine schiefe Bahn durch wenigstens drei Rollen (40) gebildet ist, die in den Ecken eines Dreiecks angeordnet sind.
7. Transportmodul nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine schiefe Bahn durch genau drei Rollen (40) gebildet ist, daß zwei dieser Rollen (40) in derselben senkrecht zu ihren Ach¬ sen verlaufenden Ebene und die dritte Rolle (40) in einem Ab¬ stand zu dieser Ebene etwa mittig zwischen den beiden anderen Rollen (40) angeordnet ist.
8. Transportmodul nach einem der Ansprüche 5 bis 7, da¬ durch gekennzeichnet, daß eine Rolle (40) durch den Außenring eines Wälzlagers gebildet ist, das mit seinem Innenring fest sitzt.
9. Transportmodul nach einen vorhergehenden Anspruch, da- durch gekennzeichnet, daß das Gestell (10) einen ersten Füh¬ rungsblock (20) mit schiefen Bahnen (25, 27) und die Stütze (11) einen zweiten Führungsblock (35) mit schiefen Bahnen (36, 40) aufweist und daß zwischen dem einen Führungsblock (35) und dem Gestell bzw. der Stütze (11) ein Universalgelenk (57) vorhanden ist.
10. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da¬ durch gekennzeichnet, daß der Aktuator (30) zur Stütze (11) ge- hört und mit ihm die relative vertikale Position eines die schiefen Bahnen (36, 40) der Stütze (11) aufweisenden Führungs¬ blocks (35) zu einem Bodenabstutzkörper (31, 32) der Stütze (11) veränderbar ist.
11. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da¬ durch gekennzeichnet, daß der Aktuator (30) derart angeordnet ist, daß seine Verstellbewegung wenigstens annähernd rein verti¬ kal zum Boden erfolgt.
12. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da- durch gekennzeichnet, daß der Aktuator eine doppeltwirkende hy¬ draulische Kolben-Zyiindereinheit (30) ist.
13. Transportmodul nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Stütze (11) die Kolben-Zyiindereinheit (30), von der der Zylinder (31) auf den Boden aufsetzbar ist und deren am Kolben (54) befestigte Kolbenstange (55) den Boden abgewandt aus dem Zylinder (31) heraustritt, und einen Führungsblock (35) umfaßt, an dem die schiefen Bahnen (36, 40) der Stütze (11) ausgebildet sind und der von der Kolbenstange getragen ist, und daß das Ge¬ stell (10) topfförmig ausgebildet und über die Stütze (11) ge- stülpt ist und innen an seinem Boden (13) einen Führungsblock (20) mit den schiefen Bahnen (25, 27) des Gestells (10) auf¬ weist.
14. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da¬ durch gekennzeichnet, daß das Gestell (10) einen ersten Füh- rungsblock (20) mit den schiefen Bahnen (25, 27) des Gestells
(10) und einen Bodenabstützkörper (12, 13) umfaßt, daß die Stüt¬ ze (11) einen zweiten Führungsblock (35) mit den schiefen Bahnen (36, 40) der Stütze (11) aufweist und daß die beiden Führungs- blocke (20, 35) relativ zum Bodenabstützkörper (12, 13) des Ge- stells (10) gemeinsam um eine vertikale Achse (24) verdrehbar sind.
15. Transportmodul nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Führungsblöcke (20, 35) in einem Winkelbereich von mindestens 270 Grad gegenüber dem Bodenabstützkörper (12, 13) des Gestells (10) verdrehbar sind.
16. Transportmodul nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß am Gestell (10) ein Motor (73), insbesondere ein Hydromotor, zum Verdrehen der Führungsblöcke (20, 35) angeordnet ist.
17. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da¬ durch gekennzeichnet, das das Gestell (10) einen ersten Füh¬ rungsblock (20) mit schiefen Bahnen (25, 27) und die Stütze (11) einen zweiten Führungsblock (35) mit schiefen Bahnen (36, 40) aufweist, daß zwischen den beiden Führungsblöcken (20, 35) ein seitliches Spiel besteht und daß Zentriermittel (45) zur Zen¬ trierung der Führungsblöcke (20, 35) zueinander in einer Mittel¬ stellung vorhanden sind.
18. Transportmodul nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriermittel eine Zentriervorrichtung (45) mit zumin¬ dest einer am einen Führungsblock (35) abstützbaren Feder (47) und mit zumindest einer in jeder relativen Lage der beiden Füh¬ rungsblöcke (20, 35) in Führungsrichtung zueinander von der Fe- der (47) an den anderen Führungsblock (20) andrückbaren Feder¬ stütze (46) umfassen.
19. Transportmodul nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriermittel eine Zentriervorrichtung (45) umfassen, die eine an dem einen Führungsblock (35) angeordnete Feder (47) und zwei an den Führungsblock (35) quer zur Verfahrrichtung der beiden Führungsblöcke (20, 35) geführte Federstützen (46) auf¬ weist, zwischen denen die Feder (47) eingespannt ist und die von der Feder (47) nach außen auf den anderen Führungsblock (20) zu gedrückt werden, und daß der Weg jeder Federstütze (46) nach au- ßen durch einen Anschlag (52) an dem einen Führungsblock (35) derart begrenzt ist, daß in der Mittelstellung der beiden Füh¬ rungsblöcke (20, 35) zueinander eine Federstütze (46) nur einen geringen Abstand vom Anschlag oder vom anderen Führungsblock (20) hat.
20. Transportmodul nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Zentriermittel zwei mit einem Führungsblock (35) mitbewegte Zentriervorrichtungen (45) aufweisen, die in Verfahrrichtung der beiden Führungsblöcke (20, 35) einen Abstand voneinander haben.
21. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da¬ durch gekennzeichnet, daß die Stütze (11) ein Drehgelenk mit ei¬ ner vertikalen Achse aufweist und daß ein Führungsblock (35) mit den schiefen Bahnen (36, 40) der Stütze (11) gegenüber einem Bo- denabstützkörper (31, 32) der Stütze (11) um die vertikale Achse des Drehgelenks verdrehbar ist.
22. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, da¬ durch gekennzeichnet, daß die relative Bewegung zwischen Gestell (10) und Stütze (11) in Verfahrrichtung durch einen Weggeber (60) erfaßbar ist.
23. Transportmodul nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (10) einen ersten Führungsblock (20) mit einer ersten Keilfläche (25) und die Stütze (11) einen zweiten Füh¬ rungsblock (35) mit einer zweiten Keilfläche (36) aufweist und daß ein Teil (61, 63) des Weggebers (60) in eine Aussparung (62) in einer Keilfläche (25, 36) eines Führungsblocks (20, 35) ein¬ gesetzt ist.
24 Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Auflagefläche (92) für die Last aufweisendes Tragteil (90) des Gestells (10) höhenverstell¬ bar ist.
25. Transportmodul nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragteil (90) durch einen hydraulischen Hubzylinder (82) des Gestells (10) höhenverstellbar ist.
26. Transportmodul nach einem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Auflagefläche (92) für die Last aufweisendes Tragteil (90) des Gestells (10) allseitig ver¬ kippbar ist.
PCT/DE1997/000201 1996-02-08 1997-02-01 Transportmodul zum bewegen schwerer lasten WO1997029032A2 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/117,871 US6202774B1 (en) 1996-02-08 1997-02-01 Transport module for the moving of heavy loads
DE59700759T DE59700759D1 (de) 1996-02-08 1997-02-01 Transportmodul zum bewegen schwerer lasten
EP97915272A EP0883559B1 (de) 1996-02-08 1997-02-01 Transportmodul zum bewegen schwerer lasten
NO19983359A NO322478B1 (no) 1996-02-08 1998-07-21 Transportmodul til flytting av tunge laster

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19604513.4 1996-02-08
DE19604513 1996-02-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO1997029032A2 true WO1997029032A2 (de) 1997-08-14
WO1997029032A3 WO1997029032A3 (de) 1997-09-25

Family

ID=7784806

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE1997/000201 WO1997029032A2 (de) 1996-02-08 1997-02-01 Transportmodul zum bewegen schwerer lasten

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6202774B1 (de)
EP (1) EP0883559B1 (de)
DE (2) DE19703843A1 (de)
NO (1) NO322478B1 (de)
WO (1) WO1997029032A2 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000056638A1 (en) * 1999-03-23 2000-09-28 Helge Funch A lifting jack for handling heavy objects

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19935705C2 (de) 1999-07-29 2001-07-19 Hermann Moll Schwerlasttransport- und Lagereinrichtung
US6955368B2 (en) 2002-09-10 2005-10-18 Bakhoum Ezzat G Quick assembly, minimal effort carriage for moving heavy objects
FR2853304B1 (fr) * 2003-04-03 2006-04-14 Cie Francaise Eiffel Construct Dispositif pour deplacer une charge lourde
US7481285B1 (en) 2005-04-01 2009-01-27 Bobbie Savage Lifting and steering assembly
US10556631B2 (en) 2011-12-16 2020-02-11 Entro Industries, Inc. Low profile roller assembly
US9533723B2 (en) 2011-12-16 2017-01-03 Entro Industries, Inc. Mounting structure with storable transport system
US8490724B2 (en) 2011-12-16 2013-07-23 Shawn R. Smith Centering device for load transporting apparatus
US10899401B2 (en) 2017-06-05 2021-01-26 Entro Industries, Inc. Yaw alignment system
US10793409B2 (en) 2017-07-12 2020-10-06 Entro Industries, Inc. Lifting loads with lifting devices
US10889961B2 (en) 2017-08-08 2021-01-12 Entro Industries, Inc. Automatic walking for a load transporting apparatus
US10895882B2 (en) 2017-08-01 2021-01-19 Entro Industries, Inc. Controlling load transporting devices
US11180319B2 (en) 2017-11-22 2021-11-23 Entro Industries, Inc. Skid system for load transport apparatus
CN108216409B (zh) * 2017-12-21 2023-10-27 香港中文大学（深圳） 一种柔性蠕动攀爬机器人
US11407460B2 (en) 2018-05-31 2022-08-09 Entro Industries, Inc. Nonlinear walking apparatus
DE102019120427A1 (de) * 2019-07-29 2021-02-04 Ludwig Ehrhardt Gmbh Bohrungsspanner
CN114477024B (zh) * 2022-04-07 2022-08-02 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 一种用于腹撑、尾撑及背撑模型的可移动安装平台

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2785761A (en) * 1953-05-04 1957-03-19 Buckau R Wolk Ag Maschf Apparatus for walking heavy structures
US5096009A (en) * 1984-03-12 1992-03-17 Georg Hirmann Method and arrangement for displacing forces

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1511960A (en) * 1921-07-16 1924-10-14 Det Tekniske Forsphigsaktiesel Propulsion of vehicles
GB868033A (en) * 1959-01-23 1961-05-17 Lansing Bagnall Ltd Improvements in or relating to vehicles
US3446301A (en) * 1966-01-12 1969-05-27 Esch Werke Kg Load moving striding device
CH518771A (de) * 1970-05-30 1972-02-15 Waldrich Werkzeugmasch Ausrichtvorrichtung für Werkstücke auf Werkzeugmaschinentischen
US3831691A (en) * 1973-10-17 1974-08-27 Lockheed Aircraft Corp Walking tread for air cushion vehicles
SE416663B (sv) * 1979-04-11 1981-01-26 Rodoverken Handelsbolaget Unde Lyft- och forskjutningsanordning for tillverkning av cisterner enligt skruvlinjemetoden
GB2138506B (en) * 1982-09-17 1986-11-26 Georg Hirmann Motor mechanism driven by a pressure device
US4519468A (en) * 1983-03-24 1985-05-28 Fmc Corporation Steerable carrousel supported walking beam vehicle
JPS63195072A (ja) * 1987-02-06 1988-08-12 Ishikawajima Kensa Keisoku Kk 走行台車用吸着素子
US4918956A (en) * 1987-08-27 1990-04-24 The Minster Machine Company Monitorable and compensatable feedback tool and control system for a press using a solid tool backup element
US5330396A (en) * 1992-12-16 1994-07-19 The Torax Company, Inc. Loading device for continuously variable transmission

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2785761A (en) * 1953-05-04 1957-03-19 Buckau R Wolk Ag Maschf Apparatus for walking heavy structures
US5096009A (en) * 1984-03-12 1992-03-17 Georg Hirmann Method and arrangement for displacing forces

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000056638A1 (en) * 1999-03-23 2000-09-28 Helge Funch A lifting jack for handling heavy objects

Also Published As

Publication number Publication date
EP0883559A2 (de) 1998-12-16
US6202774B1 (en) 2001-03-20
DE19703843A1 (de) 1997-08-14
NO322478B1 (no) 2006-10-09
EP0883559B1 (de) 1999-11-24
DE59700759D1 (de) 1999-12-30
WO1997029032A3 (de) 1997-09-25
NO983359D0 (no) 1998-07-21
NO983359L (no) 1998-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0883559A2 (de) Transportmodul zum bewegen schwerer lasten
EP2719653B1 (de) Motorisch in vertikaler Richtung höhenverstellbarer Hubtisch, z. B. zur Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie
DE2701868C3 (de) Fahrbare Grubenausbaueinheit
DE2226159A1 (de) Lastträger
DE4305192A1 (de)
DE2424866A1 (de) Hebebuehnevorrichtung auf drei raedern
DE2254435A1 (de) Stuetzausleger
DE60102638T2 (de) Gabelstapler
DE3236837A1 (de) Kamerawagen mit einer der hoehenverstellung der kamera dienenden vertikalen hubsaeule
DE2233281A1 (de) Hubgeruest fuer einen hublader
DE3120235C2 (de)
DE2306674A1 (de) Aufhaengevorrichtung fuer sich verschiebende lasten, vornehmlich rohrleitungen
DE2112533C3 (de) Vorrichtung zum Schleifen von Eisenbahnschienen
EP0267542B1 (de) Fahrwerk für eine verfahrbare Tribüne
DE3144927C2 (de)
DE102011014115B4 (de) Hubrolleneinheit und Transportvorrichtung mit derartigen Hubrolleneinheiten
DE1816024A1 (de) Stroemungsmittelkissenmaschine
EP1772417B1 (de) Hubtisch
DE2812102A1 (de) Hubgeruest fuer hubgeraete
DE7825062U1 (de) Niederhubwagen
DE69923454T2 (de) Vorrichtung zur Handhabung von Plattenbündeln und Tragebett zur Anwendung in einer solchen Vorrichtung
DE2142651A1 (de) Hubfahrzeug
WO2012152253A1 (de) Hydraulikzylinder (hubzylinder) für fahrzeughebebühnen
DE2361235B2 (de) Ausbauelement für den provisorischen Ausbau von Stecken im Bereich der Ortsbrust
DE4020715A1 (de) Industriestapler und deren schlauchfuehrungen

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): JP KR NO US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1997915272

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09117871

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

Ref document number: 97528040

Format of ref document f/p: F

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1997915272

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1997915272

Country of ref document: EP