EP0752691A1 - Driving assist method and vehicle equipped for carrying out this process - Google Patents

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EP0752691A1
EP0752691A1 EP96401476A EP96401476A EP0752691A1 EP 0752691 A1 EP0752691 A1 EP 0752691A1 EP 96401476 A EP96401476 A EP 96401476A EP 96401476 A EP96401476 A EP 96401476A EP 0752691 A1 EP0752691 A1 EP 0752691A1
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Renault SAS
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FINANCIERE ET INDUSTRIELLE DES AUTOROUTES Cie
Renault SAS
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Abstract

A central control station receives weather, traffic conditions, accident and facilities information from a variety of sources and sends it to radio beacons (4) which are located along a road. Each vehicle (3) is equipped with an electronic card (13) linking it to the beacons. The electronic card (13) is connected to a calculator (7) which controls a memory card (8), a sensor of vehicle progress (9), a display screen (10) and detectors of fog ,ice and shocks. A radio telephone (12) is also provided. The sensor of vehicle progress (9) enables messages appropriate to a particular vehicle to be displayed.

Description

La présente invention est relative à l'assistance à la conduite des véhicules routiers. Elle est applicable sur un réseau routier disposant d'une infrastructure spécifique, telle qu'un ensemble de balises fixes réparties régulièrement le long de la chaussée.The present invention relates to driving assistance for road vehicles. It is applicable on a road network with a specific infrastructure, such as a set of fixed beacons distributed regularly along the roadway.

L'amélioration globale de la sécurité routière et du confort de la conduite automobile suppose que chaque usager dispose en permanence d'informations précises sur son trajet, sur les conditions de circulation auxquelles il s'expose et, si la situation le justifie, sur un ou plusieurs itinéraires de substitution.The overall improvement in road safety and driving comfort assumes that each user always has precise information on his route, on the traffic conditions to which he is exposed and, if the situation warrants, on a or several alternative routes.

L'information transmise aux utilisateurs d'autoroutes et les indications relatives aux services offerts le long de celles-ci, sont le plus souvent regroupées sur des panneaux fixes bordant ou surplombant les voies de circulation, tandis que certains messages de caractère particulier ou temporaire sont parfois affichés sur des panneaux mobiles signalant par exemple les accidents ou les travaux. Les messages relatifs à la sécurité, tels que la présence d'un accident, le développement de bouchons, ou l'évolution de nappes de brouillard, peuvent aussi être annoncés sur des panneaux à message variable, et/ou émis sur des fréquences radiophoniques spécifiques. Enfin, étant donné que les renseignements collectés à partir des capteurs d'environnement (caméras, thermomètre, etc...), ou transmis par certains usagers eux-mêmes à partir des bornes d'arrêt d'urgence, sont fragmentaires, et généralement insuffisants pour être exploités directement par les services d'information de l'autoroute, ces derniers s'appuient dans une large mesure sur les rapports des équipes d'intervention et de secours, pour renseigner les automobilistes.The information transmitted to the users of motorways and the indications relating to the services offered along these, are most often grouped on fixed panels bordering or overhanging the traffic lanes, while certain messages of particular or temporary character are sometimes displayed on mobile signs indicating for example accidents or work. Safety-related messages, such as the presence of an accident, the development of traffic jams, or the development of fog patches, can also be announced on variable message boards, and / or broadcast on specific radio frequencies. . Finally, given that the information collected from environmental sensors (cameras, thermometer, etc.), or transmitted by certain users themselves from the emergency stop terminals, is fragmentary, and generally insufficient to be operated directly by the information services of the motorway, they rely to a large extent on the reports of the intervention and rescue teams, to inform motorists.

Divers systèmes d'assistance à la conduite ou, de façon plus générale, d'information des usagers d'un réseau routier déterminé, ont déjà été proposés. Ces systèmes associent généralement un ensemble de balises fixes réparties le long d'un réseau routier et une "flotte" de véhicules se déplaçant sur ce réseau. La publication FR 2.552.573 décrit notamment un dispositif d'émission et de réception pour des véhicules de transport en commun suivant un parcours imposé, tel qu'une ligne d'autobus bordée de balises, elles mêmes reliées à une unité centrale, qui reçoit des signaux en provenance de toutes les balises et de tous les véhicules concernés. Selon cette publication, le dispositif d'émission et de réception dont sont équipés les véhicules de la flotte, leur permet d'être reconnus par les balises et de dialoguer avec celles-ci.Various driving assistance systems or, more generally, information for users of a given road network, have already been proposed. These systems generally combine a set of fixed beacons distributed along a road network and a "fleet" of vehicles moving on this network. The publication FR 2.552.573 describes in particular a transmission and reception device for public transport vehicles following an imposed route, such as a bus line lined with beacons, themselves connected to a central unit, which receives signals from all beacons and all affected vehicles. According to this publication, the transmission and reception system with which the vehicles in the fleet are equipped, enables them to be recognized by the beacons and to dialogue with them.

Le dispositif proposé par la publication FR 2.552.573 permet à une unité centrale de gestion de ligne ou de réseau de transport en commun, d'établir à partir de l'ensemble des signaux collectés par les balises, une information exploitable par les usagers.The device proposed by the publication FR 2.552.573 allows a central line management or public transport network unit to establish, from all the signals collected by the beacons, information usable by the users.

En revanche, il ne permet pas de transmettre à chaque utilisateur une information personnalisée, liée à sa position précise sur le réseau, et à l'évolution des conditions de circulation.On the other hand, it does not allow personalized information to be transmitted to each user, linked to their precise position on the network, and to changes in traffic conditions.

La présente invention vise à assurer aux véhicules se déplaçant le long d'axes routiers équipés d'une infrastructure de balises fixes, émettrices et réceptrices, une assistance à la conduite reposant sur la diffusion simultanée d'informations générales, et d'informations dédiées à chaque véhicule.The present invention aims to provide vehicles moving along road axes equipped with an infrastructure of fixed beacons, transmitters and receivers, driving assistance based on the simultaneous dissemination of general information, and information dedicated to each vehicle.

Elle a pour objet un procédé d'assistance à la conduite sur un réseau routier à partir d'un poste central relié à un ensemble de balises fixes, destiné à des véhicules se déplaçant sur ledit réseau routier et équipés de moyens de stockage, de traitement et d'échange d'informations avec les balises. Ce procédé est caractérisé en ce que chaque véhicule :

  • stocke des informations générales relatives à l'infrastructure du réseau routier et les messages émis par les balises dans la mémoire d'un calculateur,
  • calcule en permanence sa position sur le réseau routier à partir de signaux fournis par un capteur d'avancement, et recalés sur la position de la dernière balise reçue par le véhicule, et
  • envoie aux balises des données, retransmises par l'intermédiaire du poste central aux autres véhicules concernés.
It relates to a method of assisting driving on a road network from a central station connected to a set of fixed beacons, intended for vehicles moving on said road network and equipped with storage and processing means. and exchange of information with the tags. This process is characterized in that each vehicle:
  • stores general information relating to the infrastructure of the road network and the messages sent by the beacons in the memory of a computer,
  • permanently calculates its position on the road network from signals supplied by a progress sensor, and readjusted to the position of the last beacon received by the vehicle, and
  • sends data to the beacons, retransmitted via the central station to the other vehicles concerned.

Selon une autre caractéristique de l'invention, les messages sont communiqués aux usagers en fonction de l'avancement de leur véhicule.According to another characteristic of the invention, the messages are communicated to the users according to the progress of their vehicle.

De façon avantageuse chaque véhicule peut disposer sur demande d'informations générales relatives au réseau routier.Advantageously, each vehicle can have general information relating to the road network on request.

L'invention concerne également un véhicule équipé de façon à mettre en oeuvre un tel procédé. Ce véhicule est caractérisé en ce qu'il comporte :

  • un badge lui permettant de communiquer avec le poste central par l'intermédiaire de balises,
  • un capteur d'avancement du véhicule sur le réseau routier,
  • au moins un capteur de conditions de circulation,
  • une carte à mémoire regroupant des informations relatives à l'infrastructure du réseau routier,
  • un calculateur relié à l'ensemble des éléments précédents, de façon à assurer le traitement de toutes les informations concernées,
  • une interface permettant au conducteur d'avoir accès aux informations élaborées par le calculateur et par le poste central.
The invention also relates to a vehicle equipped so as to implement such a method. This vehicle is characterized in that it comprises:
  • a badge allowing him to communicate with the central station via beacons,
  • a vehicle progress sensor on the road network,
  • at least one traffic condition sensor,
  • a memory card containing information relating to the infrastructure of the road network,
  • a computer linked to all of the above elements, so as to ensure the processing of all the information concerned,
  • an interface allowing the driver to have access to the information produced by the computer and by the central station.

L'invention prévoit en outre que le véhicule est équipé d'un système de radio-communication mobile relié au calculateur en vue de transmettre des appels d'urgence associés à la position du véhicule sur le réseau routier, à destination des services de secours compétents.The invention further provides that the vehicle is equipped with a mobile radio communication system connected to the computer in order to transmit emergency calls associated with the position of the vehicle. on the road network, intended for the competent emergency services.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation particulier de celle-ci, en liaison avec les dessins annexés sur lesquels :

  • la figure 1 présente schématiquement le système mis en oeuvre, et
  • la figure 2 se rapporte au véhicule proposé par l'invention.
Other characteristics and advantages of the invention will appear clearly on reading the following description of a particular embodiment thereof, in conjunction with the appended drawings in which:
  • FIG. 1 schematically presents the system used, and
  • Figure 2 relates to the vehicle proposed by the invention.

Sur la figure 1, on a fait apparaître le poste central 1 du système, relié par voie filaire ou par voie hertzienne, selon un réseau 6, à un ensemble de balises 4j fixes, réparties le long d'un axe routier, notamment une autoroute. Le poste 1 est également relié à plusieurs sources d'informations 2i, telles que des stations météorologiques, des indicateurs de tarifs de carburant, des annonceurs de services disponibles sur les aires de service et de repos, des opérateurs indiquant la vitesse moyenne des véhicules sur chaque tronçon d'autoroute, ou encore la présence d'accidents, de bouchons, etc... Les différentes informations reçues par le poste central 1 sont traitées par celui-ci et transmises aux balises 4j, d'où elles sont diffusées en direction des véhicules 3p.In FIG. 1, the central station 1 of the system has been shown, connected by wire or over the air, according to a network 6, to a set of fixed tags 4j, distributed along a road axis, in particular a motorway . Station 1 is also linked to several sources of information 2i, such as weather stations, fuel price indicators, service announcers available in service and rest areas, operators indicating the average speed of vehicles on each section of motorway, or the presence of accidents, traffic jams, etc. The various information received by the central station 1 is processed by it and transmitted to the beacons 4j, from where they are broadcast towards 3p vehicles.

La figure 2 montre schématiquement que chaque véhicule 3p conforme à l'invention est équipé d'un badge 13 lui permettant de recevoir par voie hertzienne 5, les informations émises par les balises 4j et de transmettre ces informations à un calculateur 7. Celui-ci est relié par exemple à une carte à mémoire 8 stockant des données relatives à l'infrastructure générale du réseau routier, à un capteur d'avancement du véhicule 9, et à une interface 10 comportant notamment un écran d'affichage 10a, un système de synthèse de la parole 10b et un organe de commande 10c, tel qu'un satellite sous volant. Le calculateur 7 est également connecté à différents capteurs de conditions de circulation du véhicule 11r, notamment des détecteurs de brouillard, de forte pluie, et de verglas, un calculateur de vitesse moyenne etc..., et un capteur d'accident, sensible aux chocs. Enfin, le calculateur 7 peut avantageusement être raccordé à un système de radio-communication mobile, tel qu'un radio-téléphone 12.FIG. 2 schematically shows that each vehicle 3p according to the invention is equipped with a badge 13 enabling it to receive by radio 5, the information emitted by the beacons 4j and to transmit this information to a computer 7. The latter is connected for example to a memory card 8 storing data relating to the general infrastructure of the road network, to a vehicle progress sensor 9, and to an interface 10 comprising in particular a display screen 10a, a system of speech synthesis 10b and a control member 10c, such as a satellite under steering wheel. The computer 7 is also connected to various sensors for traffic conditions of the vehicle 11r, in particular fog, heavy rain and ice detectors, an average speed calculator etc ..., and an accident sensor, sensitive to shocks. Finally, the computer 7 can advantageously be connected to a mobile radio communication system, such as a radio telephone 12.

Le procédé d'assistance à la conduite proposé par l'invention est le suivant. Le poste central 1 collecte auprès des sources 2i différentes informations transmises aux balises 4j. Les véhicules 3p reçoivent ces informations par l'intermédiaire de leur badge 13, et les stockent dans la mémoire du calculateur 7. Ce dernier effectue par ailleurs une lecture cyclique du capteur d'avancement 9, pour calculer la position du véhicule.The driving assistance method proposed by the invention is as follows. The central station 1 collects from sources 2i various information transmitted to the beacons 4j. The vehicles 3p receive this information via their badge 13, and store it in the memory of the computer 7. The latter also performs a cyclic reading of the progress sensor 9, to calculate the position of the vehicle.

Conformément à l'invention, les signaux fournis par le capteur d'avancement 9 sont recalés sur la position de la dernière balise reçue, de sorte que le calculateur détermine avec précision la position longitudinale du véhicule sur le réseau. De plus, comme certains paramètres de calcul du déplacement longitudinal du véhicule peuvent évoluer dans le temps, le calculateur peut, si nécessaire, mettre à profit le recalage par la balise, pour recalibrer ces paramètres.According to the invention, the signals supplied by the progress sensor 9 are readjusted to the position of the last received beacon, so that the computer determines with precision the longitudinal position of the vehicle on the network. In addition, as certain parameters for calculating the longitudinal displacement of the vehicle can change over time, the computer can, if necessary, take advantage of registration by the beacon, to recalibrate these parameters.

La connaissance de la position exacte du véhicule permet au calculateur 7 de déterminer dans quelle mesure celui-ci est concerné par les informations de sécurité transmises par les balises, afin d'imposer systématiquement l'affichage des informations pertinentes sur l'écran 10a ou leur synthèse vocale dans l'habitacle du véhicule par le système 10b mentionné ci-dessus. De façon générale, le conducteur a accès aux informations élaborées par le calculateur 7 et par le poste central 1, grâce à l'interface 10. Concernant les informations dites "de confort", l'invention prévoit cependant que celles-ci soient affichées ou annoncées uniquement à la demande de l'utilisateur, qui pourra interroger le calculateur 7 dans ce but, à l'aide de sa commande 10c.Knowing the exact position of the vehicle enables the computer 7 to determine to what extent it is concerned by the safety information transmitted by the beacons, in order to systematically impose the display of the relevant information on the screen 10a or their voice synthesis in the passenger compartment of the vehicle by the system 10b mentioned above. In general, the driver has access to the information produced by the computer 7 and by the central station 1, thanks to the interface 10. With regard to the so-called "comfort" information, the invention however provides that it is displayed or announced only at the request of the user, who can interrogate the computer 7 for this purpose, using his command 10c.

Comme indiqué précédemment, le calculateur 7 est relié à des capteurs de conditions de circulation 11r. Conformément à l'invention, il scrute en permanence les informations données par ces capteurs, et peut ainsi enregistrer tous les événements particuliers détectés sur un tronçon déterminé par exemple par deux balises consécutives. Ces événements sont associés à leur position longitudinale exacte sur l'axe concerné, et l'ensemble de ces données peut par exemple être stocké dans le badge 13, jusqu'au passage suivant du véhicule devant une balise 4j, qui se chargera de les envoyer sur le réseau 6 jusqu'au poste central 1, à partir duquel elles seront diffusées en direction d'autres véhicules concernés.As indicated previously, the computer 7 is connected to traffic condition sensors 11r. In accordance with the invention, it continuously scans the information given by these sensors, and can thus record all the particular events detected on a section determined for example by two consecutive beacons. These events are associated with their exact longitudinal position on the axis concerned, and all of this data can for example be stored in the badge 13, until the next passage of the vehicle in front of a beacon 4j, which will be responsible for sending them. on network 6 to central station 1, from which they will be broadcast to other vehicles concerned.

L'invention prévoit en outre que le conducteur puisse utiliser son organe de commande 10c pour transmettre un appel d'urgence, à l'attention des services de secours compétents. Si le véhicule est équipé d'un système de radio-communication mobile, tel qu'un radio-téléphone 12, cet appel d'urgence sera avantageusement envoyé par ce dernier, soit à l'initiative du conducteur à l'aide de son organe de commande 10c, soit automatiquement sur ordre du capteur d'accident du véhicule. Enfin, dans tous les cas d'accident ou de panne, la position du véhicule et le caractère de l'événement pourront être intégrés automatiquement au message d'urgence.The invention further provides that the driver can use his control member 10c to transmit an emergency call to the attention of the competent emergency services. If the vehicle is equipped with a mobile radio communication system, such as a radio telephone 12, this emergency call will advantageously be sent by the latter, either on the initiative of the driver using his body 10c, or automatically on the order of the vehicle accident sensor. Finally, in all cases of accident or breakdown, the position of the vehicle and the character of the event may be automatically integrated into the emergency message.

Le procédé d'assistance à la conduite proposé repose donc sur le recueil et sur la diffusion d'informations personnalisées en direction des véhicules. Les informations, issues de sources diverses, sont enrichies en permanence par les renseignements transmis au poste central à partir de chaque véhicule tandis que certains messages sont déclenchés en fonction de l'avancement du véhicule. Ce procédé permet donc de présenter en temps réel à chaque conducteur des consignes de sécurité et des messages personnalisés propres à faciliter sa conduite, tels qu'une liste de tronçons de route à emprunter, et des informations de guidage associées (panneaux). Les usagers d'un réseau routier disposent ainsi d'indications précises sur les itinéraires de délestage qui leur permettront d'échapper aux bouchons annoncés. Enfin, l'invention offre une solution particulièrement adaptée au problème de l'émission systématique des appels d'urgence, à partir d'un véhicule en détresse, et de l'information d'alerte d'un danger imminent.The proposed driving assistance process is therefore based on the collection and dissemination of personalized information towards vehicles. Information from various sources is continuously enriched by information sent to the central station from each vehicle while certain messages are triggered depending on the progress of the vehicle. This process therefore makes it possible to present in real time to each driver safety instructions and personalized messages suitable for facilitating their driving, such as a list of road sections to take, and associated guidance information (panels). Road network users therefore have precise information on load-shedding routes that will allow them to escape the traffic jams announced. Finally, the invention offers a solution particularly suited to the problem of the systematic emission of emergency calls, from a distressed vehicle, and imminent danger alert information.

Claims (11)

Procédé d'assistance à la conduite sur un réseau routier à partir d'un poste central (1) relié à un ensemble de balises fixes (4j), destiné à des véhicules (3p) se déplaçant sur ledit réseau routier et équipés de moyens de stockage, de traitement et d'échange d'informations (7, 8, 13) avec les balises (4j), caractérisé en ce que chaque véhicule : - stocke des informations générales relatives à l'infrastructure du réseau routier et les messages émis par les balises (4j) dans la mémoire d'un calculateur (7) , - calcule en permanence sa position sur le réseau routier à partir des signaux fournis par un capteur d'avancement (9), dont les paramètres sont recalés sur la position de la dernière balise rencontrée, et - envoie aux balises (4j) des données retransmises par l'intermédiaire du poste central (1) aux autres véhicules (3p) concernés. Method for assisting driving on a road network from a central station (1) connected to a set of fixed beacons (4d), intended for vehicles (3p) moving on said road network and equipped with means of storage, processing and exchange of information (7, 8, 13) with tags (4d), characterized in that each vehicle: - stores general information relating to the infrastructure of the road network and the messages transmitted by the beacons (4d) in the memory of a computer (7), - permanently calculates its position on the road network from signals supplied by a progress sensor (9), whose parameters are readjusted to the position of the last beacon encountered, and - sends data transmitted via the central station (1) to the beacons (4d) to the other vehicles (3p) concerned. Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que les messages sont communiqués aux usagers en fonction de l'avancement de leur véhicule.Driving assistance method according to claim 1, characterized in that the messages are communicated to the users according to the progress of their vehicle. Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque véhicule peut disposer sur sa demande, d'informations générales relatives au réseau routier.Driving assistance method according to claim 1 or 2, characterized in that each vehicle can have, on request, general information relating to the road network. Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 3, caractérisé en ce que les informations générales concernent des tronçons routiers à emprunter et/ou des indications de guidages associées à ces tronçons.Driving assistance method according to claim 3, characterized in that the general information relates to road sections to be taken and / or guidance indications associated with these sections. Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque véhicule transmet au poste central des informations relatives aux conditions de circulation, associées à une localisation précise sur le réseau routier.Driving assistance method according to one of the preceding claims, characterized in that each vehicle transmits information relating to traffic conditions to the central station, associated with a precise location on the road network. Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 5, caractérisé en ce que les informations relatives aux conditions de circulation sont stockées par le badge (13), jusqu'au passage suivant du véhicule (3p), devant une balise (4j).Driving assistance method according to claim 5, characterized in that the information relating to the traffic conditions is stored by the badge (13), until the next passage of the vehicle (3p), in front of a beacon (4j). Procédé d'assistance à la conduite selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque véhicule peut déclencher un appel d'urgence à destination des services de secours compétents (1), associé automatiquement par le calculateur (7) à sa position sur le réseau routier.Driving assistance method according to one of the preceding claims, characterized in that each vehicle can initiate an emergency call intended for the competent emergency services (1), automatically associated by the computer (7) with its position on the road network. Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 7, caractérisé en ce que les appels d'urgence sont déclenchés automatiquement par le calculateur (7).Driving assistance method according to claim 7, characterized in that the emergency calls are triggered automatically by the computer (7). Procédé d'assistance à la conduite selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que les appels d'urgence sont envoyés par l'intermédiaire d'un système de radio-communication mobile (12).Driving assistance method according to claim 7 or 8, characterized in that the emergency calls are sent via a mobile radio communication system (12). Véhicule équipé pour bénéficier de l'assistance à la conduite définie par les revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte : - un badge (13) lui permettant de communiquer avec le poste central (1) par l'intermédiaire de balises (4j), - un capteur d'avancement (9) du véhicule sur le réseau routier, - au moins un capteur de conditions de circulation (11r), - une carte à mémoire (8) regroupant des informations relatives à l'infrastructure du réseau routier, - un calculateur (7) relié à l'ensemble des éléments précédents, de façon à assurer le traitement de toutes les informations concernées, - une interface (10) permettant au conducteur d'avoir accès aux informations élaborées par le calculateur (7) et par le poste central (1). Vehicle equipped to benefit from driving assistance defined by the preceding claims, characterized in that it comprises: - a badge (13) enabling it to communicate with the central station (1) via beacons (4d), - a progress sensor (9) of the vehicle on the road network, - at least one traffic condition sensor (11r), - a memory card (8) gathering information relating to the infrastructure of the road network, - a computer (7) connected to all of the above elements, so as to ensure the processing of all the information concerned, - An interface (10) allowing the driver to have access to the information produced by the computer (7) and by the central station (1). Véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il est équipé d'un système de radio-communication mobile (12) relié au calculateur (7) en vue de transmettre des appels d'urgence associés à la position du véhicule sur le réseau routier, à destination des services de secours compétents.Vehicle according to claim 10, characterized in that it is equipped with a mobile radio communication system (12) connected to the computer (7) in order to transmit emergency calls associated with the position of the vehicle on the network road, to the competent emergency services.
EP19960401476 1995-07-07 1996-07-04 Driving assist method and vehicle equipped for carrying out this process Expired - Lifetime EP0752691B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9508232 1995-07-07
FR9508232A FR2736457B1 (en) 1995-07-07 1995-07-07 DRIVING ASSISTANCE PROCESS AND VEHICLE EQUIPPED FOR THE IMPLEMENTATION OF THIS PROCESS

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0752691A1 true EP0752691A1 (en) 1997-01-08
EP0752691B1 EP0752691B1 (en) 2002-09-11

Family

ID=9480785

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Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19960401476 Expired - Lifetime EP0752691B1 (en) 1995-07-07 1996-07-04 Driving assist method and vehicle equipped for carrying out this process

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP0752691B1 (en)
DE (1) DE69623546T2 (en)
ES (1) ES2186763T3 (en)
FR (1) FR2736457B1 (en)

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