DE69910802T2 - Erfassung und kalibirierung der orientierung von körperhaltung und vorrichtung in implantierbaren medizinischen vorrichtungen - Google Patents

Erfassung und kalibirierung der orientierung von körperhaltung und vorrichtung in implantierbaren medizinischen vorrichtungen Download PDF

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Description

  • Diese Erfindung betrifft Vorrichtungen zum Erfassen der Orientierung in Bezug auf die Schwerkraft und in Bezug auf die Körperhaltung eines Patienten für implantierbare medizinische Vorrichtungen. Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß ihrer gegenwärtig bevorzugtesten Ausführungsform die Verwendung einer Gruppe von Beschleunigungsmessern, welche drei orthogonal empfindliche Gleichanteil-Beschleunigungsmesser sein können, zur Erfassung der Körperhaltung und des Aktivitätsniveaus eines Patienten zur medizinischen Überwachung und/oder zur Verabreichung vorrichtungsunterstützter Therapien, wie einer Herzstimulation, einer Medikamentenverabreichung und dergleichen durch eine implantierbare medizinische Vorrichtung (IMD) und insbesondere das Kalibrieren der Beschleunigungsmesser, um der tatsächlichen Implantationsorientierung Rechnung zu tragen.
  • In den anhängigen US-Patenten US-A-5 593 431 und US-A-5 725 562 sind IMD-Systeme zum Bestimmen der physikalischen Haltung des Körpers eines Patienten mit einer von oben nach unten verlaufenden Körperachse (S-I-Körperachse), einer von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse (A-P-Körperachse) und einer von lateral nach medial verlaufenden Körperachse (L-M-Körperachse) in Bezug auf die durch das Schwerefeld der Erde ausgeübte Schwerkraft dargelegt. Bei bestimmten Ausführungsformen haben die darin offenbarten IMDs erste, zweite und dritte Gleichanteil-Beschleunigungs messer mit empfindlichen Achsen, die orthogonal innerhalb eines IMD-Gehäuses angebracht sind, welches dafür ausgelegt ist, so implantiert zu werden, dass die empfindlichen Achsen im wesentlichen mit den Körperachsen des Patienten ausgerichtet sind. Jeder Gleichanteil-Beschleunigungsmesser erzeugt Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale mit charakteristischen Beträgen und Polaritäten bei Ausrichtung der empfindlichen Achse mit dem Schwerefeld der Erde, gegen das Schwerefeld der Erde oder senkrecht zum Schwerefeld der Erde und Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale unterschiedlicher Beträge und Polaritäten, wenn diese Ausrichtung nicht gegeben ist. Die Körperposition kann durch Vergleich der Beträge und Polaritäten der Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale mit den charakteristischen Beträgen und Polaritäten bestimmt werden. Ein Patientenaktivitätssignal kann auch anhand der Frequenz über eine Zeiteinheit wiederkehrender Körperbewegungen, wodurch Betragsänderungen der Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale innerhalb eines bestimmten Betrags- und Frequenzbereichs bewirkt werden, bestimmt werden. Die Aktivitäts- und Körperpositionssignale können in einem Überwachungsmodus gespeichert werden und/oder verwendet werden, um die Verabreichung einer Therapie an den Patienten zu bewirken, beispielsweise durch Steuern der Stimulationsrate eines frequenzadaptierenden Schrittmachers oder durch Verabreichung eines Medikaments oder einer Tachyarrhythmietherapie.
  • Wechselanteil-Beschleunigungsmesser können verwendet werden, sie sind jedoch nicht bevorzugt, weil sie kein Signal erzeugen, das direkt in Beziehung zur Orientierung der Schwerkraft zu setzen ist.
  • Eine frequenzadaptierende Stimulation wurde in den letzten Jahren weitverbreitet zum Einstellen der Schrittmacher- bzw. Stimulationsrate an die physiologischen Bedürfnisse des Patienten verwendet. Die Einführung des Schrittmachers Activitrax® von Medtronic® gemäß der Erfindung aus dem anhängigen US-Patent US-A-4 428 378 bot Patienten eine vom Aktivitätsniveau eines Patienten abhängige Stimulationsraten-Adaptationsfähigkeit. Ein mit dem Inneren der Dose oder des Gehäuses des implantierbaren Impulsgenerators verbundener piezoelektrischer Kristall wird in diesem Schrittmacher und Nachfolgermodellen eingesetzt, um ein Impulsausgangssignal bereitzustellen, das sich auf die vom Schritt eines Patienten erzeugte und durch den Körper zum Kristall geleitete Druckwelle bezieht. Demgemäß könnten niederfrequente Aktivitätssignale, die bei der Rate des Gehens oder Laufens des Patienten wiederkehren, erfaßt und verarbeitet werden, um eine Stimulationsrate abzuleiten, die für das Aktivitätsniveau geeignet ist.
  • Aktivitätssensorkonfigurationen, bei denen als integrierte Schaltung ausgeführte Wechselanteil-Beschleunigungsmesser auf einem IC-Chip innerhalb des Schrittmachers verwendet werden, werden auch in dem von Cardiac Pacemakers, Inc. verkauften Schrittmacher EXCEL VR und in ähnlichen frequenzadaptierenden Schrittmachern, die von anderen Herstellern vertrieben werden, eingesetzt. Der Wechselanteil-Beschleunigungsmesser besteht aus einer Silicium-Trägermasse, die am IC freitragend angeordnet ist und ansprechend auf Stoßwellen, die durch eine Körperbewegung hervorgerufen werden, schwingt oder sich bewegt und ein Ausgangssignal mit einem von der Bewegungsrate abhängigen Betrag bereitstellt.
  • Wie beim piezoelektrischen Kristallsensor gibt es bei Abwesenheit einer Körperbewegung keine Signalausgabe vom Wechselanteil-Beschleunigungsmesser, das auf die Körperposition oder die Körperhaltung bezogen ist. Wenn sich ein Patient mit anderen Worten in Ruhe befindet, liefert keiner der Aktivitätssensoren einen Hinweis darauf, ob der Patient aufrecht steht und wach ist und ruht oder liegt und vermutlich schläft oder ruht. Für einen gegebenen Patienten kann eine niedrigere Schlaf-Stimulationsrate als die Ruhe-Stimulationsrate, während der Patient wach ist und aufrecht steht, wünschenswert sein. Andere Sensoren zum Erfassen durch hohe Niveaus körperlicher Aktivität induzierter physiologischer Parameter wurden vorgeschlagen, um die physiologischen Änderungen zu erfassen, die mit körperlichen Aktivitäten, Ruhe und Schlaf verbunden sind, um geeignete Raten auszulösen. Insbesondere wurde zum Verringern der Stimulationsrate während des Schlafs die Aufnahme einer Echtzeituhr zum Festlegen einer Tagesrhythmus-Stimulationsrate vorgeschlagen. Keiner dieser vorgeschlagenen Sensoren oder Systeme ist in der Lage, die Position oder die Körperhaltung eines Patienten zu bestimmen.
  • Im Artikel "A New Mechanical Sensor for Detecting Body Activity and Posture, Suitable for Rate Responsive Pacing" von Alt u. a. (PACE, Band 11, S. 1875–81, November 1988, Teil II) und in US-A-4 846 195 wurde ein mechanischer Sensor vorgeschlagen, bei dem ein Mehrfachkontakt-Neigeschalter verwendet wird. Bei diesem Schalter wird eine Quecksilberkugel innerhalb eines Behälters verwendet, der nach Vorschlag im Impulsgeneratorgehäuse befestigt werden soll, so daß, falls der Impulsgenerator in einer bestimmten Orientierung implantiert wird und in dieser Orientierung bleibt, bestimmte Kontakte von der Quecksilberkugel geschlossen werden, wenn der Patient aufrecht steht, und andere geschlossen werden oder keine geschlossen werden, wenn der Patient liegt, also entweder auf dem Bauch oder auf dem Rücken liegt. Während der Bewegung des Körpers wird erwartet, daß die Quecksilberkugel regellos wackelt und daß die Anzahl der in einer Zeiteinheit hergestellten Kontakte als Maß für das Aktivitätsniveau verwendet werden kann. Ähnliche Sensoren wurden in US-A-4 869 251, US-A-5 010 893, US-A-5 031 618 und US-A-5 233 984 vorgeschlagen.
  • In dem anhängigen Patent mit der Endnummer 984 wird ein kubischer Mehrachsen-Positions- und Aktivitätssensor bei frequenzadaptierenden Schrittmacheranwendungen und bei der Erfassung einer Tachykardie auf der Grundlage, daß der Patient auf dem Rücken liegt und inaktiv ist, eingesetzt. In dem anhängigen Patent mit der Endnummer 618 wird ein Positionssensor mit einer einzigen Achse verwendet, der zum Steuern der von einem Rückenmarksstimulator verabreichten Therapie eingesetzt wird. Bei den Sensoren in beiden Patenten werden leitfähige Flüssigkeiten einschließlich eines Elektrolyten oder elementaren Quecksilbers eingesetzt.
  • Die Verwendung eines Festkörper-Positionssensors in Form eines Gleichanteil-Beschleunigungsmessers ist in US-A-5 354 317 und US-A-5 342 404 vorgeschlagen. Der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser in einer bevorzugten Form wie in diesen Patenten ist in Form eines Hybrid-Halbleiter-ICs als eine quadratische Platte aus polykristallinem Silicium, die an ihren vier Ecken über einer Mulde in einem einkristallinen Siliciumsubstrat freitragend aufgehängt ist, hergestellt, und zugeordnete Tiefpaßfilterschaltungen sind auf dem gleichen Substrat ausgebildet. Die freitragend aufgehängte Plattenstruktur bewegt sich ansprechend auf die Schwerkraft zwischen stationären Positionen in bezug auf die Mulde an den Aufhängungsarmen, abhängig von der Orientierung des Schwerefelds. Die Platte schwingt auch ähnlich dem Wechselanteil-Beschleunigungsmesser ansprechend auf Beschleunigungsbewegungen des Körpers des Patienten an den Aufhängungsarmen.
  • Irgendein Typ eines Beschleunigungsmessers, der eine Gleichanteil-Ausgabe liefern kann, die sich mit seiner Orientierung oder Position abhängig von der Schwerkraft der Erde ändert, wäre verwendbar. Ein Beispiel eines spezifischen Beschleunigungsmessertyps kann US-A-5 345 824, übertragen auf Analog Devices, entnommen werden, worin dargestellt ist, wie ein Sensor mit einer differentiellen kapazitiven Struktur auf der Grundlage der Sensororientierung eine Signalausgabe liefert. Ein solches Signal kann verwendet werden, um das für diese Erfindung verwendbare Gleichanteil-Signal bereitzustellen.
  • In den im Patent mit der Endnummer 317 offenbarten Schrittmacheralgorithmen werden unterschiedliche Grund-Stimulationsraten abhängig von der statischen Ausgabe des Positionssensors festgelegt, welche die Position des Patienten, nämlich die aufrechte, die auf dem Rücken liegende und die auf dem Bauch liegende Position angeben, und es können getrennte Grund-Stimulationsraten festgelegt werden. Ratenänderungen gegenüber den Grund-Stimulationsraten abhängig vom Niveau der körperlichen Aktivität des Patienten in jeder Position sind vorgeschlagen. Wenn weiterhin bei Abwesenheit körperlicher Aktivität Änderungen der Patientenposition erfaßt werden, wird die Grund-Stimulationsratenänderung zwischen der alten und der neuen Rate geglättet, um eine plötzliche Stufenänderung zu vermeiden.
  • Der im Patent mit der Endnummer 317 offenbarte frequenzadaptierende Schrittmacher bietet eine gewisse Unterscheidung der Patientenposition, kann jedoch nicht zwischen verschiedenen Patientenpositionen unterscheiden, in denen die freitragend aufgehängte Plattenstruktur unter dem gleichen Winkel zum Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist. Die Ebene der beweglichen Platte steht unter einem festen Winkel, beispielsweise koplanar, zur Ebene des Impulsgeneratorgehäuses. Sobald der Impulsgenerator in einen Patienten implantiert wurde, kann die Ebene der beweglichen Platte im wesentlichen parallel zum Schwerefeld ausgerichtet werden und die Schwerkraft nicht erfassen (also ein mit 0 g korreliertes Ausgangssignal mit einer Amplitude von Null erzeugen). Die Ausgabe des so ausgerichteten Gleichanteil-Beschleunigungsmessers ist unabhängig davon die gleiche, ob ein Patient steht, sitzt oder auf einer Seite liegt, weil die Plattenebene in allen drei Positionen in der gleichen im allgemeinen parallelen Beziehung zum Schwerefeld bleibt. Die Stimulationsraten, die beim Stehen, Sitzen oder Auf-einer-Seite-Liegen geeignet sind, sind jedoch verschieden, wenn der Patient still ist.
  • In den vorstehend erwähnten Patenten mit den Endnummern 431 und 562 wird die Körperhaltung des Patienten durch die Verwendung von zwei oder mehr Festkörper-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern bestimmt, die in zueinander orthogonaler Beziehung innerhalb des IMD-Gehäuses angebracht sind.
  • Die zwei oder mehr Beschleunigungsmesser entwickeln zwei oder mehr Sätze von Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen mit Signalamplituden und -polaritäten, die von der Wirkung der Schwerkraft auf die Beschleunigungsmesser abhängen. Schwellenamplituden werden im IMD-Speicher gespeichert, welche sich auf die Körperhaltung des Patienten beziehen, während er steht, sitzt oder auf dem Rücken, auf dem Bauch, auf der linken Seite oder auf der rechten Seite liegt. Die Ausgangssignalamplituden werden mit den gespeicherten Schwellenamplituden verglichen, und die Körperhaltung des Patienten wird anhand des nächsten Vergleichs der Ausgangssignalamplituden mit den gespeicherten Schwellenamplituden bestimmt.
  • Mit drei orthogonal angebrachten Gleichanteil-Beschleunigungsmessern kann die Körperhaltung des Patienten in Ruhe abgeleitet und in einem Schrittmacherzusammenhang verwendet werden, um physiologische Ruhe-Stimulationsraten festzulegen, die für den Patienten in jeder der möglichen Positionen geeignet sind. Die Körperhaltung kann auch verwendet werden, um die Diagnose einer malignen Tachyarrhythmie zu verbessern, um die Verabreichung einer Kardioversions-/Defibrillationstherapie auszulösen und/oder um mit anderen EGM- und physiologischen Daten gespeichert zu werden, die sich auf eine Herzarrhythmieepisode beziehen.
  • Die orthogonal angebrachten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser sind an einem IC-Chip oder an einer Hybrid-Leiterplatte angebracht oder auf andere Weise orthogonal angebracht, so daß die drei empfindlichen Achsen mit den drei Vorrichtungs-Positionierungsachsen des IMD-Gehäuses ausgerichtet sind, die als die X-, Y- und Z-Vorrichtungs- Positionierungsachsen bezeichnet sind. In bezug auf einen stehenden Patienten korrelieren diese X-, Y- und Z-Vorrichtungs-Positionierungsachsen mit den L-M-, S-I- bzw. A-P-Körperachsen, und das IMD-Gehäuse wird vorzugsweise zum Bezug so markiert. Der Arzt kann die IMD so in dem Thoraxbereich des Patienten implantieren und darin stabilisieren, daß die X-, Y- und Z-Positionierungsachsen so genau wie möglich mit den entsprechenden L-M-, S-I- und A-P-Körperachsen des Thorax des Patienten ausgerichtet werden. Es wird angenommen, daß diese Körperachsen mit der Schwerkraft ausgerichtet sind, wenn der Patient aufrecht steht, so daß die S-I-Körperachse im wesentlichen parallel zur Schwerkraft oder einer idealen Y-Achse ausgerichtet ist. In ähnlicher Weise wird angenommen, daß die A-P-Körperachse und die L-M-Körperachse im wesentlichen orthogonal zur Schwerkraft ausgerichtet sind, und sie werden willkürlich als ideale Z-Achse bzw. ideale X-Achse bezeichnet. Die tatsächliche Ausrichtung der Vorrichtungsachsen mit den Körperachsen hängt von der gewählten Implantationsstelle, der während der Implantation aufgewandten Sorgfalt zum Optimieren der Ausrichtung und der Anatomie des Patienten an der Implantationsstelle ab.
  • Unter der Annahme, daß diese Vorrichtungs- und Körperachsen ausgerichtet sind, wird von jedem Gleichanteil-Beschleunigungsmesser in jeder Körperhaltung des Patienten infolge der Wirkung der Schwerkraft auf die empfindliche Achse des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers in dieser Körperhaltung eine bestimmte Ausgangssignalamplitude entwickelt. Die Körperhaltung des Patienten kann anhand des Vergleichs der Ausgangssignalamplituden des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers mit den gespeicherten Schwellenamplituden abgeleitet werden, wie vorstehend beschrieben wurde.
  • In der Praxis ist das implantierte IMD-Gehäuse jedoch nie perfekt ausgerichtet, so daß die empfindlichen Achsen der drei Gleichanteil-Beschleunigungsmesser optimal mit den entsprechenden idealen Vorrichtungsachsen ausgerichtet werden. Weiterhin migrieren IMDs häufig oder werden im Laufe der Zeit aus der anfänglichen Implantationsposition bewegt, selbst wenn das IMD-Gehäuse zunächst in der richtigen Orientierung implantiert wird. Folglich können sich die Beträge und Polaritäten der Ausgangssignale der drei Gleichanteil-Beschleunigungsmesser mit der geänderten Orientierung des IMD-Gehäuses ändern, wodurch eine genaue Bestimmung der Körperhaltung schwierig wird und sich in Extremfällen eine Fehlberechnung der Körperhaltung ergibt.
  • Diese Probleme wurden in den vorstehend erwähnten Patenten mit den Endnummern 431 und 562 allgemein erkannt, und es ist eine Aufarbeitungsroutine zum Ausführen einer Körperhaltungserfassung, selbst wenn die Vorrichtungsachsen nicht wirklich mit den idealen Vorrichtungsachsen ausgerichtet sind, beschrieben. Dies wird in dem Patent mit der Endnummer 431 dadurch erreicht, daß der Patient veranlaßt wird, die stehende, sitzende, auf dem Rücken liegende, auf dem Bauch liegende, auf der linken Seite liegende und auf der rechten Seite liegende Ruheposition anzunehmen, um gemittelte Ausgangssignale von jedem der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser in der IMD zu sammeln. Es wird eine Programmiereinrichtung verwendet, um die Telemetrieausgabe der gesammelten Signalsätze zum externen Speichern und zur Anzeige auszulösen. Daraufhin können die Abweichungen der Ausgangssignalamplituden von einer Standardamplitude, die anhand der Ausrichtung der empfind lichen Achse mit dem Schwerefeld der Erde erwartet wird, abgeleitet und zum Normieren der tatsächlichen Ausgangssignale verwendet werden.
  • Die Normierung bzw. die Normalisierung kann durch Übertragen von Korrekturfaktoren zur IMD ausgeführt werden, die zum Korrigieren der tatsächlichen Beschleunigungsmesser-Signalamplituden oder zum Einstellen der Schwellenamplituden, mit denen sie verglichen werden, zu verwenden sind, was speziell im Patent mit der Endnummer 431 beschrieben ist. In der beschriebenen Kalibrierungsroutine werden Sätze von "Haltungsvertrauensintervallen" anhand der tatsächlichen Ausgangssignalamplituden der Beschleunigungsmesser berechnet und im IMD-Speicher als Schwellenamplitudenbereiche gespeichert, die für jede Körperposition spezifisch sind, um sie mit der Ausgangssignalamplitude jedes Beschleunigungsmessers zum Bestimmen der Körperposition zu vergleichen. Dies ist eine recht mühsame Prozedur, die über die Lebensdauer der IMD möglicherweise periodisch wiederholt werden muß, um der fortgesetzten Migration und Umorientierung der Vorrichtung in bezug auf den Körper Rechnung zu tragen.
  • Es wird in dem vorstehend erwähnten Patent mit der Endnummer 317 vorgeschlagen, daß das Ausgangssignal von dem einzelnen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser, der mit der S-I-Körperachse oder der A-P-Körperachse oder der L-M-Körperachse auszurichten ist, bei der Implantation kalibriert wird, um der Abweichung der Achse des Beschleunigungsmessers von der vorgesehenen Achse Rechnung zu tragen. Es wird zusätzlich vorgeschlagen, daß eine Autokalibrierungsroutine von Zeit zu Zeit automatisch ausgeführt wird, wenn bestimmt wird, daß der Patient aktiv ist. Es wird angenommen, daß sich der Patient in einer aufrechten oder stehenden Stellung befindet, wenn ein bestimmtes Niveau körperlicher Aktivität erfaßt wird, das beispielsweise mit Gehen oder Fahrradfahren vereinbar ist.
  • Im vorstehend erwähnten Patent mit der Endnummer 404 ist die Verwendung von zwei unter 90° zueinander orientierten Festkörper-Beschleunigungsmessern als eine Alternative zur bevorzugten Verwendung von zwei Quecksilberkugel-Aktivitätssensoren, die in der gleichen Weise ausgerichtet sind, beschrieben. Die Sensoren sind so in der IMD ausgerichtet, daß die empfindliche Achse von einem der Sensoren nominell mit der Y-Gravitationsachse ausgerichtet ist, wenn sich der Patient in der aufrechten Körperhaltung befindet. Es ist auch vorgeschlagen, daß eine Kalibrierungsroutine ausgeführt wird.
  • In keinem der vorstehend erwähnten Patente mit den Endnummern 404 und 317 ist eine bestimmte Kalibrierungstechnik beschrieben. Es scheint so, daß die Sensorausgangssignale eingestellt werden, um den Neigungen in den Sensoren Rechnung zu tragen. Im vorstehend erwähnten Patent mit der Endnummer 404 scheint es so, daß die Kalibrierung stattfinden kann, während der Patient die aufrechte, die auf dem Rücken liegende und die auf dem Bauch liegende Körperhaltung annimmt.
  • Angesichts der mühsamen Prozedur zum Kalibrieren der drei orthogonalen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser wäre es vorzuziehen, einfach die tatsächlichen Orientierungen der X-, Y- und Z-Vorrichtungsachsen zu den entsprechenden idealen X-, Y- und Z-Achsen zu bestimmen, wovon sehr genaue Kalibrierungsfaktoren zum Korrigieren der tatsächlichen Ausgangssignalamplituden und -polaritäten bestimmt werden können.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht angesichts des vorstehend Beschriebenen darin, einen mehrachsigen Festkörper-Positions- und Aktivitätssensor bereitzustellen, der in der Lage ist, entlang wenigstens zwei orthogonalen empfindlichen Achsen, die für Abweichungen von der Ausrichtung in bezug auf ideale Achsen kalibriert sind, die Körperhaltung oder die Stellung des Patienten in Ruhe und bei Niveaus körperlicher Aktivität zu unterscheiden.
  • Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen solchen Sensor zu verwenden, um von den Ausgangssignalen eines solchen Sensors abgeleitete Körperpositionen und Aktivitätssignalniveaus aufzuzeichnen.
  • Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen solchen Sensor zu verwenden, um von den Ausgangssignalen eines solchen Sensors abgeleitete Körperpositionen und Aktivitätssignalniveaus beim Steuern der Verabreichung einer Therapie an einen Patienten einzusetzen.
  • Gemäß einem Aspekt sieht die vorliegende Erfindung eine implantierbare medizinische Vorrichtung mit einem System zum Bestimmen der Haltung des Körpers eines Patienten mit einer idealen Y-Achse, die mit der von oben nach unten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, einer idealen Z-Achse, die mit der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, und einer idealen X-Achse, die mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, in bezug auf das Schwerefeld der Erde vor, welche aufweist:
    einen mehrachsigen Festkörpersensor mit X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern mit X-, Y- bzw. Z-Vorrichtungsachsen, die orthogonal zueinander angeordnet sind, welche X-, Y- bzw. Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale eines Betrags und einer Polarität, die vom Grad der Ausrichtung der jeweiligen Vorrichtungsachse mit dem Schwerefeld der Erde abhängen, bereitstellen, wobei der Festkörpersensor der implantierbaren medizinischen Vorrichtung zugeordnet ist und dafür vorgesehen ist, so in den Körper des Patienten implantiert zu werden, daß die X-Vorrichtungsachse nominell mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, daß die Y-Vorrichtungsachse nominell mit der von oben nach unten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist und daß die Z-Vorrichtungsachse nominell mit der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist,
    eine Einrichtung zum Korrigieren von Abweichungen der Ausrichtung der X-Vorrichtungsachse von der idealen X-Achse oder der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse, der Y-Vorrichtungsachse von der idealen Y-Achse oder der von oben nach unten verlaufenden Körperachse und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Z-Achse oder der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse nach der Implantation der medizinischen Vorrichtung, welche aufweist:
    eine Einrichtung zum Messen eines ersten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern, während sich der Patient in einer ersten Körperhaltung befindet, so daß die Y-Vorrichtungsachse nominell mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist und die X- und die Z-Vorrichtungsachse nominell senkrecht zum Schwerefeld der Erde stehen,
    eine Einrichtung zum Messen eines zweiten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern, während sich der Patient in einer zweiten Körperhaltung orthogonal zur ersten Körperhaltung befindet, wobei eine von der X- oder Z-Vorrichtungsachse im allgemeinen mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist und die andere von der X- und der Z-Vorrichtungsachse und die Y-Vorrichtungsachse nominell senkrecht zum Schwerefeld der Erde stehen,
    eine Einrichtung zum Ableiten eines Nickwinkels der Y- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Y- bzw. Z-Achse infolge der Drehung der Y- und der Z-Vorrichtungsachse um die X-Vorrichtungsachse anhand des ersten und des zweiten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen,
    eine Einrichtung zum Ableiten eines Gierwinkels der X- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Z-Achse infolge der Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse anhand des ersten und des zweiten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen und
    eine Einrichtung zum Ableiten eines Rollwinkels der X- und der Y-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Y-Achse infolge der Drehung der X- und der Y-Vorrichtungsachse um die Z-Vorrichtungsachse anhand des ersten und des zweiten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangs signalen und
    eine Einrichtung, die in einem Normalbetriebsmodus in der Lage ist, eine unbekannte Körperhaltung des Patienten zu bestimmen, welche aufweist:
    eine Einrichtung zum Messen der X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale, während sich der Patient in der unbekannten Körperhaltung befindet,
    eine Einrichtung zum Korrigieren der gemessenen X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale unter Verwendung der abgeleiteten Nick-, Roll- und Gierwinkel zum Ableiten korrigierter X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale und
    eine Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten unter Verwendung der korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale.
  • Gemäß einem anderen Aspekt ist eine implantierbare medizinische Vorrichtung mit einem System zum Bestimmen der Haltung des Körpers eines Patienten mit einer idealen Y-Achse oder von oben nach unten verlaufenden Körperachse, einer idealen Z-Achse oder von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse und einer idealen X-Achse oder von lateral nach medial verlaufenden Körperachse in bezug auf das Schwerefeld der Erde vorgesehen, welche aufweist:
    einen mehrachsigen Festkörpersensor mit X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern mit X-, Y- bzw. Z-Vorrichtungsachsen, die orthogonal zueinander angeordnet sind, welche X-, Y- bzw. Z-Gleichanteil-Beschleunigungs messer-Ausgangssignale eines Betrags und einer Polarität, die vom Grad der Ausrichtung der jeweiligen Vorrichtungsachse mit dem Schwerefeld der Erde abhängen, bereitstellen, wobei der Festkörpersensor der implantierbaren medizinischen Vorrichtung zugeordnet ist und dafür vorgesehen ist, so in den Körper des Patienten implantiert zu werden, daß die X-Vorrichtungsachse nominell mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist,
    eine Einrichtung, die in der Lage ist, eine minimale Abweichung des Gierwinkels oder der Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse an der Implantationsstelle anzunehmen, um Abweichungen der Ausrichtung der tatsächlichen Vorrichtungsachsen von den idealen Vorrichtungsachsen zu korrigieren,
    eine Einrichtung zum Bestimmen, daß sich der Patient in einer aufrechten Körperhaltung befindet, wobei die Y-Vorrichtungsachse nominell mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist und die X- und die Z-Vorrichtungsachse nominell senkrecht zum Schwerefeld der Erde stehen,
    eine Einrichtung zum Festlegen eines Gierwinkels der X- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen X-Vorrichtungsachse und entsprechenderweise bei einem festen Wert auf der Grundlage der Annahme einer minimalen Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse,
    eine Einrichtung zum Messen wenigstens eines Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern, während sich der Patient in der angenommenen aufrechten Körperhaltung befindet,
    eine Einrichtung zum Ableiten eines Nickwinkels der Y- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Y- bzw. Z-Achse infolge der Drehung der Y- und der Z-Vorrichtungsachse um die X-Vorrichtungsachse anhand des gemessenen Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen und
    eine Einrichtung zum Ableiten eines Rollwinkels der X- und der Y-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Y-Achse infolge der Drehung der X- und der Y-Vorrichtungsachse um die Z-Vorrichtungsachse anhand des gemessenen Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen und
    eine Einrichtung zum Bestimmen einer unbekannten Haltung des Patienten in einem Normalbetriebsmodus, welche aufweist:
    eine Einrichtung zum Messen der X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale,
    eine Einrichtung zum Korrigieren der gemessenen X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale unter Verwendung der gespeicherten Nick-, Roll- und Gierwinkel zum Ableiten korrigierter X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale und
    eine Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten unter Verwendung der korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale.
  • Gemäß einem anderen Aspekt ist eine implantierbare medizinische Vorrichtung mit einem System zum Bestimmen der physikalischen Haltung des Körpers eines Patienten mit einer idealen Y-Achse, einer idealen Z-Achse und einer idealen X-Achse in bezug auf das Schwerefeld der Erde vorgesehen, welche aufweist:
    einen mehrachsigen Festkörpersensor mit X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern mit X-, Y- bzw. Z-Vorrichtungsachsen, die orthogonal zueinander angeordnet sind, welche X-, Y- bzw. Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale eines Betrags und einer Polarität, die vom Grad der Ausrichtung der jeweiligen Vorrichtungsachse mit dem Schwerefeld der Erde abhängen, bereitstellen, wobei der Festkörpersensor der implantierbaren medizinischen Vorrichtung zugeordnet ist und dafür vorgesehen ist, so in den Körper des Patienten implantiert zu werden, daß die X-Vorrichtungsachse nominell mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, daß die Y-Vorrichtungsachse nominell mit der von oben nach unten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist und daß die Z-Vorrichtungsachse nominell mit der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist,
    eine Einrichtung zum Korrigieren von Abweichungen der Ausrichtung der X-Vorrichtungsachse von der idealen X-Achse oder der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse, der Y-Vorrichtungsachse von der idealen Y-Achse oder der von oben nach unten verlaufenden Körperachse und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Z-Achse oder der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse nach der Implantation der medizinischen Vorrichtung, welche aufweist:
    eine Einrichtung, die in einem Kalibrierungsmodus, wobei sich der Patient in wenigstens einer bekannten oder angenommenen Körperhaltung befindet, in der Lage ist, einen Nickwinkel der Y- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Y- bzw. der idealen Z-Achse infolge einer Drehung der Y- und der Z-Vorrichtungsachse um die X-Vorrichtungsachse im Implantationsschritt abzuleiten,
    eine Einrichtung, die in einem Kalibrierungsmodus, wobei sich der Patient in wenigstens einer bekannten oder angenommenen Körperhaltung befindet, in der Lage ist, einen Gierwinkel der X- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Z-Achse infolge einer Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse im Implantationsschritt abzuleiten und
    eine Einrichtung, die in einem Kalibrierungsmodus, wobei sich der Patient in wenigstens einer bekannten oder angenommenen Körperhaltung befindet, in der Lage ist, einen Rollwinkel der X- und der Y-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Y-Achse infolge einer Drehung der X- und der Y-Achse um die Z-Vorrichtungsachse im Implantationsschritt abzuleiten,
    eine Einrichtung, die in einem Normalbetriebsmodus, wenn der Patient eine unbekannte Körperhaltung annimmt, in der Lage ist, gemessene X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale von den X-, Y- bzw. Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern abzuleiten,
    eine Einrichtung zum Korrigieren der gemessenen X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale auf bestimmte Nick-, Roll- und Gier-Winkelabweichungen, die sich aus einer Fehlausrichtung der X-, Y- und Z-Vorrichtung mit der idealen X-, Y- bzw. Z-Achse ergeben, und
    eine Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten anhand der korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale.
  • Vorzugsweise sieht die vorliegende Erfindung eine Kalibrierungsroutine vor, die entweder automatisch oder bei einer Patientenaufarbeitung aufgerufen wird, welche die tatsächlichen Orientierungen der empfindlichen Achsen des Sensors in bezug auf ideale Achsen bestimmt.
  • Ein weiteres bevorzugtes Merkmal der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Kalibrierungsroutine in einer IMD bereitzustellen, die einen solchen Sensor aufweist, welcher drei orthogonal angeordnete Gleichanteil-Beschleunigungsmesser mit drei orthogonal angeordneten empfindlichen Achsen aufweist, welcher zum Bestimmen der Position der IMD in bezug auf den Körper des Patienten eingesetzt wird. Eine Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, Abweichungen der empfindlichen Achsen von der idealen X-, Y- und Z-Achse zu bestimmen, um die in Nick-, Roll- und Gier-Winkelabweichungen der empfindlichen Achsen von den idealen X-, Y- und Z-Achsen ausgedrückte Position der IMD zu bestimmen.
  • Verschiedene andere Typen von Beschleunigungsmessern, die zusammen mit dieser Erfindung verwendet werden könnten, sind im Hintergrundabschnitt bzw. Abschnitt zum Stand der Technik von US-A-5 780 742 beschrieben. Die Kalibrierung müßte gegenüber der hier dargelegten, von der Auswahl des Beschleunigungsmessers vorgeschriebenen, modifiziert werden, die so abgeleiteten Daten könnten jedoch in gleicher Weise verwendet werden, wodurch in Nick-, Roll- und Gierparametern ausgedrückte Abweichungen der empfindlichen Achsen von den idealen Achsen angegeben werden.
  • In der Praxis der Erfindung werden wenigstens die Nick- und Rollwinkel der Vorrichtungsachsen von den Gravitationsachsen abgeleitet.
  • Gemäß einer Ausführungsform wird eine Autokalibrierungsroutine unter Verwendung von Beschleunigungsmesser-Gleichanteil-Signaldaten, die in einem Speicher in der IMD gespeichert sind, periodisch ausgeführt, während angenommen wird, daß der Patient aufrecht steht und der Gierwinkel unbedeutend bzw. nicht signifikant ist. Für diese Ausführungsform ist es nicht erforderlich, daß ein Eingriff eines überwachenden Arztes auftritt. (Falls die Anzahl der unbestimmten Körperhaltungserfassungen in einem gegebenen Zeitraum einen gegebenen Wert übersteigt, kann ein Hinweiszeichen gesetzt werden, um Überwachungspersonal zu veranlassen, wie bei der vollständigen Patientenaufarbeitung in der als nächstes erwähnten Ausführungsform eine neue vollständige Kalibrierung zu erzwingen.) Diese Autokalibrierungsroutine leitet die tatsächliche X-, Y- und Z-Achse der Vorrichtung in bezug auf die ideale X-, Y- und Z-Achse ab, welche verwendet wird, um die Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale zur Verwendung beim Bestimmen momentaner oder aktueller Patienten-Körperhaltungen zu korrigieren. Die Nick- und Rollwinkel oder die davon abgeleiteten Korrekturfaktoren werden zur Verwendung in den Intervallen zwischen Autokalibrierungsereignissen gemittelt. Einer oder mehrere der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser können auch verwendet werden, um das Niveau der Patientenaktivität anhand der Anzahl der in einem gegebenen Abtastzeitraum auftretenden Änderungen von Signalpegeln, welche einen bestimmten Schwellenwert übersteigen, abzuleiten, wie es bei der Verwendung der vorstehend beschriebenen piezoelektrischen und Wechselanteil-Beschleunigungsmesser-Aktivitätssensoren üblich ist. Es wird angenommen, daß der Patient aufrecht steht, wenn anhand der Ausgangssignale der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser über ein spezifiziertes Zeitintervall ein Aktivitätsniveau, das mit einem Gehen vereinbar ist, bestimmt wird.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird nach der Implantation von Zeit zu Zeit eine Patientenaufarbeitung eingeleitet, wobei der Patient zwei orthogonale Körperpositionen, beispielsweise die aufrechte und die auf dem Rücken liegende Position annimmt. Bei der vollständigen Patienten-Aufarbeitungsroutine wird jede Drehung der Ebene des IMD-Gehäuses, die durch die X-Achse der Vorrichtung und die Z-Achse der Vorrichtung in bezug auf die ideale Y-Achse definiert ist, welche zu einem Gier-Drehungswinkel führt, bestimmt und zusammen mit der Bestimmung des Nick- und des Rollwinkels berücksichtigt. Auf diese Weise werden jegliche Abweichungen in Nick-, Roll- und Gierrichtung von der idealen Ausrichtung der empfindlichen Achsen der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser mit den idealen X-, Y- und Z-Achsen berücksichtigt. Die bestimmten Nick-, Roll- und Gierwinkel und/oder Korrekturfaktoren, die davon abgeleitet wurden, werden zur Verwendung beim Korrigieren der gemessenen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale zwischen Patientenaufarbeitungen im IMD-Speicher gehalten.
  • In beiden Fällen werden die tatsächlichen Orientierungen der empfindlichen Achsen der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser in der implantierten IMD entsprechend den X-, Y- und Z-Vorrichtungsachsen in bezug auf die idealen X-, Y- und Z-Achsen bestimmt. Korrigierte Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale werden anhand dieser abgeleitet und mit einem Satz gespeicherter Schwellenwerte für jede Körperhaltung verglichen, um die tatsächliche Körperhaltung zu bestimmen.
  • Gemäß den bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung können die gespeicherten Körperhaltungs- und Aktivitätsniveaus in einer Überwachungseinrichtung gehalten werden und/oder zum Steuern der Verabreichung einer Vielzahl von Therapien einschließlich Stimulations-, Kardioversions/Defibrillations-, anderer Körperstimulationstherapien und Medikamentenverabreichungstherapien, eingesetzt werden.
  • In Zusammenhang mit einem Schrittmacher erhöhen die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Stimulieren des Herzens eines Patienten bei einer von der Patientenaktivität und der physikalischen Haltung des Körpers eines Patienten abhängigen Stimulationsrate, die Bestimmung der tatsächlichen Implantationsorientierungen der zueinander orthogonalen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser und ihre Kalibrierung zum Berücksichtigen von Nick-, Roll- und Gierwinkeln von den orthogonalen idealen X-, Y- und Z-Achsen in einer für die Berechnung wirksamen Weise das Vertrauen in die Genauigkeit der Bestimmung der Körperhaltung des Patienten. Durch die Autokalibrierung der drei orthogonalen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser unter Verwendung von Beschleunigungsmessersignalen, die bei einem bestimmten Niveau körperlicher Aktivität (bei bestimmten Niveaus körperlicher Aktivität), wenn angenommen wird, daß der Patient aufrecht steht, im Speicher gespeichert wurden, werden die Beschränkungen der Kalibrierung eines einzelnen Gleichanteil-Beschleunigungsmessers überwunden. Mit der Aufnahme von Gleichanteil-Beschleunigungsmessern in die IMD ist nicht die Annahme ungewöhnlicher Materialien und Technologien verbunden. Die kalibrierten, zueinander orthogonalen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser und zugeordneten Schaltungen können am nützlichsten in einen Schrittmacher-Impulsgenerator oder eine andere medizinische Vorrichtung aufgenommen werden.
  • Durch Aufrechterhalten von Datensätzen zur Körperhaltung des Patienten und zur Abweichung der relativen Orientierung der Achsen der IMD von den idealen Achsen können die Daten in diesen Datensätzen verwendet werden, um die Orientierung einer subkutanen Elektrodengruppe am Gehäuse einer IMD anzugeben, die auch drei Beschleunigungsmesser aufweist, um Elektrogrammdatensätze zu erweitern, sie können jedoch auch gespeichert werden. Die angegebene Körperhaltung kann verwendet werden, um die Frequenzadaptationsfähigkeit von Schrittmachern zu verbessern, wobei beispielsweise von einer Stimulationsrate von 50, wenn ein Patient sitzt, zu einer Rate von 70 bei einer klaren Angabe, daß der Patient in eine stehende Position übergeht, umgeschaltet wird. Medizinisches Personal kann anhand eines Datensatzes, der die Zeitdauer in der stehenden, sitzenden und auf dem Rücken liegenden Position in bezug auf wichtige Ereignisse, wie ein In-Ohnmacht-Fallen oder Sich-Schwach-Fühlen angibt, den eine erfindungsgemäße IMD leicht speichern kann, besser mit Patienten mit einer orthostatischen Hypotension umgehen. Eine IMD kann anhand von Wissen darüber, wann sich der Patient in einer verhältnismäßig aufrechten Körperhaltung befindet, eine schnelle atrielle Stimulation und/oder Doppelkammerstimulation bereitstellen. Untersuchungen haben gezeigt, daß erhöhte Stimulationsraten für manche Patienten mit einer erheblichen posturalen Hypotension vorteilhaft sind, so daß es eine unmittelbare Verwendung für diesen Typ postural erweiterter IMDs gibt. Ein Arzt kann die Therapie für einen solchen Patienten anhand dieser Informationen anpassen. In Kombination mit einem Indikator für den Schlafzyklus können gleichzeitige Signale, die angeben, daß ein Patient im Bett sitzt, das Fortschreiten eines Herzfehlers angeben, weil Patienten während des Schlafs durch Aufsetzen darauf reagieren, daß sich ihre Lungen mit Flüssigkeit füllen. Zusammen mit dem Überwachen von Herzfrequenzabfällen kann durch einen Schrittmacher, der bemerkt, daß ein Patient gleichzeitig mit einem schnellen Abfall der Herzfrequenz aufgestanden ist, eine wirksamere unterstützende Stimulationstherapie (beispielsweise bei hohen Frequenzen) für eine vasovagale Synkope (VVS) geliefert werden. Zusätzlich könnte bei Stimulationstherapien für eine vasovagale Synkope, welche plötzliche Abfälle der Herzfrequenz erfassen, die Körperposition als eine zusätzliche Eingabe verwendet werden, und die Therapie ausgesetzt werden, wenn der Patient liegt oder sich in einer ausgestreckten Position befindet. Eine symptomatische vasovagale Synkope ist während horizontaler Körperpositionen selten, plötzliche Herzfrequenzabfälle sind jedoch während des Schlafs üblich, was zu möglicherweise zahlreichen falschen positiven Angaben und einer unnötigen Unterstützungsstimulations-Medikamenten- oder anderen Therapieverabreichung führt. Therapien für eine Schlafapnoe können unter Verwendung von Körperhaltungsinformationen erzeugt werden, und selbst das Befolgungsverhalten von Patienten mit Programmen körperlicher Übungen kann unter Verwendung dieser Informationen überwacht werden. Es kann an zahlreiche andere Anwendungen für diese Signale gedacht werden, und ihre Verwendung bei Forschungen zum Fortschreiten von Herzkrankheiten ist nur ein Gebiet.
  • Diese und andere Aufgaben, Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung lassen sich leichter anhand der folgenden detaillierten Beschreibung der nur als Beispiel dienenden bevorzugten Ausführungsformen in Zusammenhang mit der Zeichnung verstehen, wobei gleiche Bezugszahlen in den verschiedenen Ansichten identische Strukturen angeben. Es zeigen:
  • 1 ein Blockebenendiagramm einer IMD, insbesondere eines DDDR-Schrittmachers, wodurch die zueinander orthogonalen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser gemäß der vorliegenden Erfindung als Aktivitäts- und Patienten-Körperhaltungssensoren implementiert werden können,
  • 2 eine schematische Darstellung der empfindlichen X-, Y- und Z-Vorrichtungsachsen von drei Gleichanteil-Beschleunigungsmessern, die orthogonal zu einem Hybridschaltungssubstrat innerhalb eines IMD-Gehäuses angebracht sind und mit S-I-, L-M- und A-P-Implantationsmarkierungen am IMD-Gehäuse korreliert sind, um das IMD-Gehäuse mit den entsprechenden Körperachsen des Patienten und so genau wie möglich mit den idealen X-, Y- und Z-Achsen zu orientieren,
  • 3 eine Darstellung der Implantation der IMD aus 2 in einem Körper eines Patienten im wesentlichen in Ausrichtung mit der S-I-, der L-M- und der A-P-Körperachse und den idealen X-, Y- und Z-Achsen,
  • 4 das an einer typischen thorakalen Stelle gegenüber dem Brustkorb des Patienten implantierte und unter einem Nickwinkel, der die Fehlausrichtung der Y- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Y- und Z-Achse zeigt, um die ideale X-Achse gedrehte IMD-Gehäuse darstellt,
  • 5 die Orientierung des an einer typischen thorakalen Stelle gegenüber dem Brustkorb des Patienten implantierten und unter einem Rollwinkel, der die Fehlausrichtung der X- und der Y-Vorrichtungsachse von der idealen X- und Y-Achse zeigt, um die ideale Z-Achse gedrehten IMD-Gehäuses darstellt,
  • 5a die Orientierung des an einer thorakalen Stelle gegenüber dem Brustkorb des Patienten implantierten und unter einem Gierwinkel, der die Fehlausrichtung der X- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen X- und Z-Achse zeigt, um die ideale Y-Achse gedrehten IMD-Gehäuses darstellt,
  • die 6A6C Nickwinkel, Gierwinkel und Rollwinkel der empfindlichen Achsen der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser in bezug auf die ideale X-, Y- bzw. Z-Achse,
  • 7 einen Betriebsalgorithmus zum Bestimmen der aktuellen Körperhaltung des Patienten anhand der in einer Patientenaufarbeitung oder in Autokalibrierungsmodi erhaltenen gespeicherten Nick-, Roll- und Gierwinkel,
  • 8 ein Flußdiagramm, in dem eine Patientenaufarbeitung in zwei orthogonalen Körperpositionen zum Ableiten der tatsächlichen Orientierung der empfindlichen Achsen (oder Vorrichtungsachsen) der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser in bezug auf die ideale X-, Y- und Z-Achse und Korrekturfaktoren von jeglichen erfaßten Nick-, Roll- und Gierwinkeln zur Verwendung beim Ableiten korrigierter Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale zur Verwendung beim Bestimmen der tatsächlichen Patienten-Körperhaltung dargestellt ist, und
  • 9 ein Flußdiagramm, in dem eine Autokalibrierungsroutine dargestellt ist, bei der Beschleunigungsmesser-Signalwerte, die aufgenommen werden, während der Patient aktiv ist und angenommen wird, daß er aufrecht steht, wobei kein erheblicher Gierwinkel angenommen wird, um die tatsächliche Orientierung der X-, Y- und Z-Vorrichtungsachse in bezug auf die ideale X-, Y- und Z-Achse abzuleiten, und Korrekturfaktoren zur Verwendung beim Ableiten korrigierter Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale zur Verwendung beim Bestimmen der Patienten-Körperhaltung verwendet werden.
  • Die vorliegende Erfindung läßt sich bevorzugt in einer beliebigen IMD implementieren und ist besonders nützlich bei der Steuerung der Stimulationsrate, um dem Niveau der Patientenaktivität und der Patientenhaltung Rechnung zu tragen und um zwischen dem Hinaufsteigen und dem Hinabsteigen von Treppen zu unterscheiden, wie in den spezifischen Ausführungsformen der vorstehend erwähnten Patente mit den Endnummern 431 und 562 dargelegt ist. Es wird auch verständlich werden, daß die vorliegende Erfindung in implantierbaren Tachyarrhythmiesteuerungs-Schrittmachern, Kardiovertern, Defibrillatoren und dergleichen implementiert werden kann. Insbesondere kann die verbesserte Fähigkeit zum Bestimmen der Körperposition eingesetzt werden, um die Erfassung lebensbedrohlicher Herzarrhythmien zu verbessern, welche einen Patienten zum Liegen bringen.
  • Die Bestimmung, daß ein Patient aufrecht steht und aktiv ist und nicht liegt, kann nützlich sein, um eine maligne Tachyarrhythmie von einer angemessenen oder Sinustachykardie zu unterscheiden.
  • Weiterhin kann die vorliegende Erfindung bei Schlafstörungs- oder Apnoe-Überwachungseinrichtungen eingesetzt werden, um die Körperposition während Episoden aufzuzeichnen. In ähnlicher Weise kann die Körperposition verwendet werden, um zu bestätigen, daß ein Patient während einer angenommenen Schlafperiode einer Tagesrhythmus-Überwachungseinrichtung liegt und wahrscheinlich schläft oder um einen Tagesrhythmusalgorithmus für eine Behandlungsvorrichtung zu erweitern. Die vorliegende Erfindung kann auch nützlich sein, um Patientenpositionsdaten, die mit dem EGM und dem Blutdruck bei implantierbaren Herz-EGMs und hämodynamischen Überwachungseinrichtungen korreliert sind, bereitzustellen.
  • Die vorliegende Erfindung wird zu Erläuterungszwecken in Zusammenhang mit mehrfach programmierbaren DDDR-Schrittmachern von Typen beschrieben, die im Stand der Technik weithin bekannt sind, wie in den vorstehend erwähnten Patenten mit den Endnummern 431 und 562 beschrieben ist. Das dargestellte IPG-Blockdiagramm aus 1 ist lediglich ein Beispiel einer IMD mit Komponenten, welche bei der Verwirklichung der vorliegenden Erfindung verwendet werden können. 1 entspricht der allgemeinen Funktionsorganisation der meisten gegenwärtig im Handel erhältlichen mehrfach programmierbaren Mikroprozessor-gesteuerten DDD(R)-Herzschrittmachern. Es wird angenommen, daß sich die vorliegende Erfindung am einfachsten in Zusammenhang mit einer solchen Vorrichtung verwirklichen läßt und daß die vorliegende Erfindung daher leicht unter Verwendung der gegenwärtig verfügbaren grundlegenden Hardware bestehender Mikroprozessor-gesteuerter Doppelkammerschrittmacher verwirklicht werden kann, wobei die Erfindung in erster Linie durch Modifikationen an der im ROM 66 der Mikrocomputerschaltung 34 gespeicherten Software implementiert wird. Die vorliegende Erfindung kann jedoch auch nutzbringend durch eine vollständig kundenspezifische integrierte Schaltung, beispielsweise eine Schaltung in Form einer Zustandsmaschine verwirklicht werden, wobei ein Zustandszähler dazu dient, eine Rechenlogikeinheit zu steuern, um Berechnungen entsprechend einer vorgeschriebenen Folge zählergesteuerter Schritte auszuführen.
  • Die 13 zeigen einen solchen als Beispiel dienenden DDDR-Schrittmacher-Impulsgenerator in einem IMD-Gehäuse 70, das dafür vorgesehen ist, in den Körper 90 eines Patienten implantiert zu werden, wobei sich eine Leitung oder Leitungen 12, 14 in das Herz 10 des Patienten erstrecken. 2 ist eine schematische Darstellung des Festkörper-X- oder L-M-Gleichanteil-Beschleunigungsmessers 72, des Y- oder S-I-Gleichanteil-Beschleunigungsmessers 74 und des Z- oder A-P-Gleichanteil-Beschleunigungsmessers 76, die am Hybridschaltungssubstrat 78 des Impulsgenerators innerhalb des IMD-Gehäuses 70 angebracht sind. Die empfindlichen Achsen der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser 72, 74 und 76 sind senkrecht zueinander gerichtet und mit den X-, Y- und Z-Vorrichtungsachsen 82, 84 und 86 ausgerichtet. In bezug auf einen stehenden Patienten korrelieren diese X-, Y- und Z-Vorrichtungsachsen 82, 84 und 86 mit den jeweiligen S-I-, L-M- und A-P-Körperachsen und das IMD-Gehäuse 70 ist als Referenz so markiert. Der Arzt kann die IMD so im Thoraxbereich des Patienten implantieren und stabilisieren, daß die X-, Y- und Z-Vorrichtungsachsen so genau wie möglich auf die entsprechenden S-I-, A-P- und L-M-Körperachsen des Thorax des Patienten und die idealen X-, Y- und Z-Achsen ausgerichtet werden.
  • 1 ist ein Blockebenendiagramm eines solchen implantierbaren Schrittmacher-Impulsgenerators oder IPGs 30 und eines Leitungssatzes 12 und 14, worin die Strukturen dargestellt sind, die zum Aufnehmen der Erfindung in einen DDD/DDDR-Schrittmacher erforderlich sind. In der Zeichnung ist eine atriale bzw. atrielle Schrittmacherleitung 12 in das rechte Atrium des Herzens 10 des Patienten und eine ventrikuläre Leitung 14 in den rechten Ventrikel des Herzens 10 des Patienten eingeführt. Die atrielle Leitung 12 weist eine atrielle Elektrodenanordnung 16 auf, welche den Impulsgenerator 30 mit dem Atrium koppelt. Die ventrikuläre Leitung 14 weist eine ventrikuläre Elektrodenanordnung 18 zum Koppeln des Impulsgenerators 30 mit dem Ventrikel des Herzens 10 des Patienten auf. Die atrielle und die ventrikuläre Leitung 12 und 14 sind als Bipolarleitungen dargestellt, die mit einem bipolaren IPG 30 gekoppelt sind, wenngleich auch unipolare Leitungen mit einem geeigneten IPG verwendet werden könnten.
  • Die IPG-Schaltung 30 aus 1 ist im allgemeinen in eine Schrittmacherschaltung 32, die mit einer Batterieleistungsversorgung 50 gekoppelt ist, einen Aktivitätssensor 60 des nachstehend beschriebenen Typs, eine Telemetrieantenne 45 und eine Mikrocomputerschaltung 34 eingeteilt. Die Schrittmacherschaltung 32 umfaßt die atrielle und die ventrikuläre Ausgangsverstärkerschaltung 36 und die Meßverstärker 38, die mit der atriellen Leitung 12 bzw. der ventrikulären Leitung 14 gekoppelt sind, die digitale Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 und andere zugeordnete Komponenten, die nachstehend beschrieben werden. Die Ausgangsschaltung 36 und die Meßverstärkerschaltung 38 können atrielle und ventrikuläre Impulsgeneratoren und Meßverstärker enthalten, welche beliebigen von denen entsprechen, die gegenwärtig in kommerziell vertriebenen Doppelkammer-Herzschrittmachern eingesetzt werden.
  • Erfaßte atrielle Depolarisationen (A-SENSE) oder P-Zacken, die vom atriellen Meßverstärker bestätigt wurden, werden der digitalen Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 auf der ASE-Leitung übermittelt. In ähnlicher Weise werden ventrikuläre Depolarisationen (V-SENSE) oder R-Zacken, die durch den ventrikulären Meßverstärker bestätigt wurden, der digitalen Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 auf der VSE-Leitung übermittelt. Der Empfindlichkeitssteuerblock 42 stellt die Empfindlichkeit jedes Meßverstärkers ansprechend auf von der digitalen Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 bereitgestellte Steuersignale ein, welche wiederum im Speicher in der Mikrocomputerschaltung 34 gespeichert werden.
  • Um die Erzeugung eines ventrikulären Stimulations- oder VPE-Impulses auszulösen, erzeugt die digitale Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 ein Auslösesignal auf der V-Auslöseleitung. In ähnlicher Weise erzeugt die digitale Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 zum Auslösen eines atriellen Stimulations- oder APE-Impulses einen Auslöseimpuls auf der A-Auslöseleitung.
  • Eine Kristalloszillatorschaltung 44 liefert den grundlegenden Zeittakt für die Schrittmacherschaltung 30, während die Batterie 50 Leistung bereitstellt. Eine Referenzmodusschaltung 48 erzeugt stabile Spannungsreferenz- und Strompegel für die Analogschaltungen innerhalb der Schrittmacherschaltung 30 anhand der Batteriespannung und des Batteriestroms. Eine Einschalt-Rücksetzschaltung 46 reagiert auf das anfängliche Verbinden der Schaltung 30 mit der Batterie 50, um einen anfänglichen Betriebszustand zu definieren, und sie setzt auch den Betriebszustand ansprechend auf die Erfassung eines Zustands geringer Batterieenergie zurück. Eine Analog-Digital-Wandler-(ADC)- und Multiplexerschaltung 52 digitalisiert analoge Signale und Spannungen, um eine Echtzeittelemetrie von ASE- und VSE-Herzsignalen von den Meßverstärkern 38 zur Aufwärtsübertragung über eine RF-Sender- und Empfängerschaltung 47 bereitzustellen. Die Spannungsreferenz- und Vorspannungsschaltung 48, die ADC- und Multiplexerschaltung 52, die Einschalt-Rücksetzschaltung 46 und die Kristalloszillatorschaltung 44 können beliebigen von denen entsprechen, die gegenwärtig in heute vermarkteten implantierbaren Herzschrittmachern verwendet werden.
  • Die Datenübertragung zu einer externen Programmiereinrichtung (nicht dargestellt, siehe jedoch 100, 3) und von dieser wird durch die Telemetrieantenne 45 und den zugeordneten RF-Sender und Empfänger 47 ausgeführt, welcher dazu dient, die empfangene Abwärtstelemetrie zu demodulieren und eine Aufwärtstelemetrie zu übertragen. Diese Übertragungen können insbesondere die Orientierung der IMD als Information, die entweder in bezug auf eine ideale Orientierung oder in einer weniger verfeinerten Form zu einer aktuellen Zeit abgeleitet wird oder als Teil eines Histogramms, vom Aufwärtsverbindungsprogramm gesteuert oder direkter von der Programmiereinrichtung gesteuert aus dem Speicher entnommen wird. Beispielsweise kann die Schaltungsanordnung für eine demodulierende und decodierende Abwärtstelemetrie derjenigen entsprechen, die in US-A-4 556 063 und US-A-4 257 423 offenbart ist, während Aufwärtstelemetriefunktionen entsprechend US-A-4 374 382 bereitgestellt werden können. Die Aufwärtstelemetriefähigkeiten umfassen typischerweise die Fähigkeit, gespeicherte digitale Informationen sowie Echtzeit-EGMs oder gespeicherte EGMs der atriellen und/oder ventrikulären elektrischen Aktivität zu übertragen sowie Markerkanalimpulse zu übertragen, welche das Auftreten erfaßter und stimulierter Depolarisationen im Atrium und im Ventrikel angeben.
  • Die Steuerung von Zeitgeberfunktionen und anderen Funktionen innerhalb der Schrittmacherschaltung 30 wird von der digitalen Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 bereitgestellt, welche einen Satz von Zeitgebern und zugeordneten Logikschaltungen aufweist, die mit dem Mikrocomputer 34 verbunden sind. Der Mikrocomputer 34 steuert die Betriebsfunktionen der digitalen Steuer-/Zeitgeberschaltung 40, wobei er spezifiziert, welche Zeitintervalle verwendet werden, und die Dauer der verschiedenen Zeitintervalle über einen Daten- und Steuerbus 56 steuert. Der Mikrocomputer 34 enthält einen Mikroprozessor 54, einen zugeordneten Systemtaktgeber 58 und prozessorinterne RAM- und ROM-Chips 64 bzw. 66. Zusätzlich weist die Mikrocomputerschaltung 34 einen getrennten RAM/ROM-Chip 68 auf, um zusätzliche Speicherkapazität bereitzustellen. Der Mikroprozessor 54 wird unterbrechungsgetrieben, wobei er normalerweise in einem Modus verringerter Leistungsaufnahme arbeitet, und er wird ansprechend auf definierte Unterbrechungsereignisse, welche ein A-Auslösesignal, ein V-Auslösesignal, ein ASE- und ein VSE-Signal einschließen können, aufgeweckt. Die spezifischen Werte der definierten Intervalle werden von der Mikrocomputerschaltung 54 durch den Daten- und Steuerbus 56 anhand einprogrammierter Parameterwerte und Betriebsmodi gesteuert.
  • Falls der IPG in einem frequenzadaptierenden Modus programmiert ist, wird das Aktivitätsniveau des Patienten periodisch überwacht, und das vom Sensor abgeleitete Stimulations-Escapeintervall wird proportional angepaßt. Ein zeitlich festgelegtes, beispielsweise alle zwei Sekunden auftretendes, Unterbrechungssignal kann bereitgestellt werden, um es dem Mikroprozessor 54 zu ermöglichen, die Ausgabe der Aktivitätsschaltung (PAS) 62 zu analysieren und das im Stimulationszyklus verwendete grundlegende V-A-Escapeintervall zu aktualisieren. Im DDDR-Modus kann das V-A-Escapeintervall unter Verwendung des durch ein Programm im Speicher gesteuerten Mikroprozessors 54 als das veränderliche Stimulationsraten-Festlegungsintervall ausgewählt werden, das A-V-Intervall und die atrielle und die ventrikuläre Refraktärperiode können sich jedoch auch mit dem ansprechend auf die Patientenaktivität festgelegten V-A-Escapeintervall ändern.
  • Vorzugsweise sind zwei getrennte V-A-Intervallzeitgeberfunktionen niedrigerer Rate vorgesehen. Die erste wird vom Arzt festgelegt, wenn die Basis-Stimulationsrate ausgewählt wird. Dieses V-A-Zeitintervall beginnt beim Auftreten eines VPE oder VPE, und unter der Voraussetzung, daß während des V-A-Zeitintervalls weder ein ASE noch ein VSE auftritt, wird nach Ablauf des V-A-Zeitintervalls ein APE erzeugt. Die Dauer des zweiten Zeitintervalls niedrigerer Rate ist eine Funktion der vom Aktivitätssensor 21 ermittelten gemessenen Patientenaktivität. Typischerweise beginnt das V-A-Zeitintervall mit einem VSE oder VPE und hat eine Zeitdauer, die die Patientenaktivität widerspiegelt. Auf diesem Fachgebiet sind solche Strukturen wohlbekannt, und es kann eine Vielzahl von Techniken verwendet werden, um die erforderlichen Zeitgeberfunktionen zu implementieren.
  • Die digitale Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 beginnt und beendet diese und andere Intervalle, die über einen Stimulationszyklus verwendet werden, welcher ein A-V-Intervall und ein V-A-Intervall, die aufeinander folgen, aufweist, in einer auf dem Fachgebiet wohlbekannten Weise. Typischerweise definiert die digitale Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 ein atrielles Austastintervall nach der Abgabe eines atriellen Stimulationsimpulses, während dessen die atrielle Erfassung deaktiviert ist, sowie ventrikuläre Austastintervalle nach der Abgabe eines atriellen und eines ventrikulären Stimulationsimpulses, während derer die ventrikuläre Erfassung deaktiviert ist. Die digitale Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 definiert auch die atrielle Refraktärperiode (ARP), während derer die atrielle Erfassung deaktiviert ist oder das ASE für das Rücksetzen des V-A-Escapeintervalls ignoriert wird. Die ARP erstreckt sich vom Beginn des A-V-Intervalls entweder nach einem ASE oder einer A-Auslösung und bis zu einer vorbestimmten Zeit nach dem Erfassen einer ventrikulären Depolarisation oder dem Auslösen der Abgabe eines VPE-Impulses. Eine postventrikuläre atrielle Refraktärperiode (PVARP) wird auch nach der Abgabe eines VPE-Impulses definiert. Die Dauern von ARP, PVARP und VRP können auch als im Mikrocomputer 34 gespeicherte programmierbare Parameter ausgewählt werden. Die digitale Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 steuert auch die Impulsbreiten der APE- und VPE-Stimulationsimpulse und die Empfindlichkeitseinstellungen der Meßverstärker 38 durch die Empfindlichkeitssteuerung 42. Die digitale Steuer-Zeitgeber-/Logikschaltung 40 beendet auch zeitlich ein durch einen in den Speicher in der Mikrocomputerschaltung 34 programmierten Wert festgelegtes oberes Ratengrenzenintervall (URL). Dieser Zeitgeber wird durch das Auftreten eines VPE oder eines VSE initialisiert, und er begrenzt die obere Rate, bei der ventrikuläre Stimulationsimpulse an das Herz abgegeben werden. Die untere Stimulationsrate wird durch einen im Speicher in der Mikrocomputerschaltung 34 gespeicherten einprogrammierten V-A- oder A-A-Intervallwert festgelegt.
  • Das dargestellte IPG-Blockdiagramm aus 1 dient lediglich als Beispiel und entspricht der allgemeinen Funktionsorganisation der meisten mehrfach programmierbaren Mikroprozessor-gesteuerten DDD(R)-Herzschrittmacher, die gegenwärtig im Handel erhältlich sind. Es wird angenommen, daß sich die vorliegende Erfindung am einfachsten in Zusammenhang mit einer solchen Vorrichtung verwirklichen läßt und daß die vorliegende Erfindung daher leicht unter Verwendung der gegenwärtig erhältlichen grundlegenden Hardware bestehender Mikroprozessor-gesteuerter Doppelkammerschrittmacher verwirklichen läßt, wobei die Programmsteuerung der Erfindung in erster Linie durch Modifikationen der im ROM 66 und/oder im RAM 64 und der zugeordneten RAM/ROM-Einheit 68 der Mikrocomputerschaltung 34 gespeicherten Software implementiert wird. Falls die Vorrichtung kein Schrittmacher wäre, beispielsweise eine implantierbare hämodynamische Überwachungseinrichtung oder eine Elektrokardiogramm-Speichervorrichtung, wie beispielsweise REVEALTM oder CHRONICLETM von Medtronic, wären keine aktiven Therapiemerkmale (wie Leitungen im Herzen 12 und 14 zur Abgabe von Stimulationsimpulsen) erforderlich, um die Erfindung zu verwirklichen, und die sich aus dieser Erfindung ergebenden Daten würden zur späteren Übertragung gespeichert werden, um die Körperhaltung des Patienten in bezug auf andere physiologische Parameter, die die Vorrichtung verfolgen kann, wie Elektrokardiogramm- oder Blutdruckmerkmale bei den zwei erwähnten im Handel erhältlichen Vorrichtungen, anzugeben.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt der Mikrocomputer auch anhand der Ausgabe der Aktivitätsschaltung (PAS) 62, wenn der Patient geht. Die Erfassung des Gehens wird durch ein Aktivitätsniveau erreicht, welches die Stimulationsrate auf eine programmierte Aktivitäten-des-täglichen-Lebens-Rate (ADL-Rate) treiben würde (also eine Rate, die eine gemäßigte körperliche Aktivität angibt), welche beispielsweise mehr als zehn Sekunden aufrechterhalten wird.
  • Jeder der in 2 dargestellten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser 72, 74, 76 ist vorzugsweise eine durch Oberflächen-Mikromaterialbearbeitung hergestellte integrierte Schaltung mit einer Signalaufbereitung, beispielsweise der von Analog Devices, Inc., Norwood, MA verkaufte Beschleunigungsmesser vom Modell ADXL 50, der in Einzelheiten in dem Artikel "Airbags Boom When IC Accelerometer Sees 50G" in der Ausgabe von Electronic Design vom 8. August 1991 und in "Monolithic Accelerometer with Signal Conditioning", Rev. O, veröffentlicht von Analog Devices, Inc., beschrieben ist. Neuere Vorrichtungen, wie ADXL05 und ADXL02, können, ebenso wie andere Modelle von anderen Firmen, für manche Ausführungsformen bevorzugt sein, falls sie für die IMD besser geeignet sind, in der sie verwendet werden. (Falls einer der Beschleunigungsmessertypen verwendet wird, der in dem vorstehenden Zusammenfassungsabschnitt erörtert oder erwähnt wurde, muß die folgende Erörterung modifiziert werden, um den jeweiligen Typen von Ausgangssignalen Rechnung zu tragen). Unter Verwendung der Oberflächen-Mikromaterialbearbeitung wird ein Satz beweglicher Kondensatorplatten gebildet, die sich in einem Muster von einer geformten Polysilicium-Prüfmasse erstrecken, welche durch Fäden in bezug auf einen weiteren Satz fester Polysilicium-Kondensatorplatten aufgehängt ist. Die Prüfmasse hat eine empfindliche Achse, entlang derer eine Kraft zwischen 0 G und +/– –50 G eine physikalische Bewegung der Prüfmasse und eine Änderung der gemessenen Kapazität zwischen den festen und den beweglichen Platten bewirkt. Die gemessene Kapazität wird durch die chipinternen Signalkonditionierungsschaltungen in ein Niederspannungssignal umgewandelt.
  • Die Prüfmasse bzw. Proof-Mass der ADXL 50 ist mit der IC-Chipebene koplanar, mit der sie zur Vor- und Zurückbewegung in positiver und negativer Vektorrichtung entlang einer einzigen empfindlichen Achse verbunden ist. Die ebene Orientierung sorgt auf diese Weise dafür, daß die empfindliche Achse der Prüfmasse entlang der Länge der Prüfmasse verläuft. Für eine Verwendung direkt aus dem Verkaufsregal ist der ADXL-50-IC-Chip in einem TO-5-Gehäuse montiert, wobei die positive Vektorrichtung der empfindlichen Achse mit einem Referenzvorsprung des Gehäuses ausgerichtet ist. Unter Verwendung des Gehäusevorsprungs kann die positive oder die negative Vektorrichtung der empfindlichen Achse in bezug auf irgendeine Ebene oder irgendeinen Winkel des Systems oder der Schaltung, worin sie verwendet wird, in bezug auf die konstante vertikale Richtung der Schwerkraft ausgerichtet werden. Die Referenzvorsprünge für die drei Achsen sind im Aktivitätssensor 60 aus 1 und in bezug auf jeden der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser 72, 74 und 76 aus 2 schematisch dargestellt. Bei der eigentlichen kundenspezifischen Herstellung innerhalb des Impulsgenerators 30 werden die DC- bzw. Gleichanteil-Beschleunigungsmesser auf einem einzigen IC-Chip gebildet oder zusammengesetzt, und die Anordnung könnte in ein einziges IC-Gehäuse eingeschlossen werden, das an dem Hybridsubstrat 78 angebracht wird. Das Zusammensetzen des Hybridsubstrats 78 innerhalb des Impulsgeneratorgehäuses 70 wird genau gesteuert, um die in 2 dargestellten Orientierungen festzulegen.
  • Die Wirkung der momentanen oder AC- bzw. Wechsel-Änderungen infolge der Beschleunigung der Körperbewegung kann durch die Ausgangspegeländerungen des Spannungssignals je Zeiteinheit gemessen werden. Wie in den vorstehend erwähnten Veröffentlichungen angegeben ist, kann der ADXL 50 momentane Beschleunigungswerte von bis zu 50 G unterscheiden, was deutlich über der Empfindlichkeit liegt, die erforderlich ist, um Schritte des Patienten unabhängig von dem Intensitätsniveau, das ein Patient aufbringen könnte, zu erfassen. Die Ausgangssignalpegel können durch Einstellen des internen ADXL-50-Pufferverstärkers oder durch kundenspezifische Herstellung in einen kleineren Bereich, beispielsweise 0 bis ± 2 – 5 G, skaliert werden.
  • 3 zeigt schematisch die Implantation des Impulsgenerator- oder IMD-Gehäuses 70, so daß die X-, Y- und Z-Vorrichtungsachsen 82, 84, 86 so genau wie möglich in bezug auf die L-M-, S-I- und A-P-Körperachsen 92, 94 bzw. 96 ausgerichtet werden. Die A-P-Körperachse oder die ideale Z-Achse 96 und die Z-Achse 86 der Vorrichtung verlaufen direkt in die Ebene aus 3. Eine externe Programmiereinrichtung 100 des vorstehend beschriebenen Typs kommuniziert unter Verwendung der Antenne 102 mit dem implantierten Impulsgenerator 30 durch herkömmliche Zweiwege-RF-Telemetrie.
  • Die Wirkung einer direkt entlang der empfindlichen Achse eines stationären ADXL-50-Beschleunigungsmessers ausgeübten Schwerkraft von 1 G liefert ein charakteristisches Ausgangsspannungssignal mit einem Pegel oder einer Amplitude, die für Winkelberechnungszwecke auf +1. bezogen oder skaliert ist. Die Wirkung der Schwerkraft von 1 G, die genau in entgegengesetzter oder negativer Richtung zur empfindlichen Achse ausgeübt wird, liefert eine charakteristische Ausgangsspannungs-Signalamplitude, die auf +1 bezogen oder skaliert ist. Falls die empfindliche Achse quer zur Richtung der Schwerkraft orientiert ist, sollte ein Vorspannungspegel-Ausgangssignal vorhanden sein, und dieser Spannungssignalpegel wird auf 0 bezogen oder skaliert. Der Grad, bis zu dem die empfindliche Achse von der Richtung der Schwerkraft fort orientiert oder gegen diese geneigt ist, kann auch durch den Betrag und die Polarität der Abweichung des Ausgangsspannungs-Signalpegels vom auf 0 skalierten und unter den auf +1 und –1 skalierten Ausgangssignal-Pegelwerten liegenden Vorspannungspegel erfaßt werden. Die vorstehend erwähnten Veröffentlichungen liefern Vorschriften zum Skalieren der Spannungssignalpegel auf die statischen Pegelwerte von 0, +1 und –1. Abhängig von den verwendeten Signalpolaritäten und -bereichen können auch andere Skalen verwendet werden. Eine Mikroprozessor-Schnittstellenschaltung mit einer Autokalibrierung des Offset-Fehlers und der Drift (möglicherweise durch Temperaturänderungen oder andere Dinge hervorgerufen) kann auch verwendet werden.
  • TABELLE I
    Figure 00430001
  • Tabelle I zeigt die idealen, skalierten Amplituden der Ausgangssignale ax, ay bzw. az der drei in ein in 2 dargestelltes IMD-Gehäuse 70 aufgenommenen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser 72, 74 und 76. (Die Einheiten in dem idealen Beispiel beziehen sich auf die Schwerkraft oder auf "g".) Die empfindliche Achse des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers 74 wird mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet, wenn der Impulsgenerator 30 implantiert wird. Demgemäß sollte die Amplitude oder der Pegel des Ausgangssignals ay des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers 74 beim Aufrechtstehen und einer ruhenden Position bei +1 liegen. In dieser Orientierung sollten sich die skalierten Amplituden der Ausgangssignale az und ax der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser 76 bzw. 72 0 nähern.
  • Die skalierte Amplitude des Ausgangssignals az des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers 76 sollte sich +1 bzw. –1 nähern, wenn der Patient in Rückenlage oder in Bauchlage still liegt und wenn das IMD-Gehäuse 70 so implantiert ist, daß der positive Vektor des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers 76 anterior gerichtet ist, wie in 3 dargestellt ist. In diesen Stellungen sollten die Amplituden der Ausgangssignale ay und ax der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser 74 bzw. 72 nahe bei 0 liegen. In der gleichen Weise orientiert der auf der rechten und der linken Seite liegende Patient die empfindliche Achse des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers 72 mit dem Schwerefeld der Erde, um die skalierte Amplitude von –1 oder +1 des Ausgangssignals ax zu entwickeln. Die Amplituden der Ausgangssignale ay und az der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser 74 und 76 sollten nahe bei 0 liegen. In diesen idealen Orientierungen aus Tabelle I gibt es keine Drehung der Vorrichtungsachsen des IMD-Gehäuses 70 in bezug auf das Schwerefeld der Erde.
  • Die Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten arbeitet durch einen Vergleich der Beträge und Polaritäten der Ausgangssignale ax, ay und az mit Schwellenwerten, die als Bruchteile dieser +/–1- und 0-Werte gewählt werden. Es wird anerkannt, daß die ideale Orientierung des IMD-Gehäuses 70 zum Erreichen dieser Ausgangssignalpegel selten erreicht wird. Die 4, 5 und 5a zeigen Implantationsorientierungen des IMD-Gehäuses 70, die die ideale Orientierung in bezug auf die ideale X-Achse (Xideal-Achse), Y-Achse (Yideal-Achse) und Z-Achse (Zideal-Achse) nicht erfüllen. Die bei der Implantation erreichten Winkelorientierungen hängen teilweise von dem Ort, an dem die IMD implantiert und an das Gewebe unter der Haut im Thoraxbereich oder darunter im Abdominalbereich angenäht ist, und von der Anordnung der angebrachten Leitungen oder Katheter, falls sie im implantierten System verwendet werden, ab. Sobald sie implantiert ist, behält die IMD typischerweise die Orientierung bei oder wandert oder dreht sich langsam entweder spontan oder infolge einer Manipulation durch den Patienten. Gewöhnlich finden diese Änderungen langsam statt, und es ist daher gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, die tatsächliche Abweichung der X-, Y- und Z-Achse der Vorrichtung von den idealen X-, Y- und Z-Achsen periodisch zu bestimmen und die Abweichungsdaten zu verwenden, um die Ausgangssignale des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers oder die Schwellenwerte, mit denen sie bei der Bestimmung der Körperhaltung des Patienten verglichen werden, zu korrigieren.
  • In 4 ist das IMD-Gehäuse als an einer typischen thorakalen Stelle gegenüber dem Brustkorb des Patienten unter einem Nickwinkel von –ϕx implantiert dargestellt. Der Nickwinkel –ϕx ist die Winkelabweichung der Y- und der Z-Achse der Vorrichtung von der idealen Y- und Z-Achse infolge der Drehung des IMD-Gehäuses 70 um die X-Achse 82 der Vorrichtung. Der Nickwinkel ϕx der Drehung um die X-Achse der Vorrichtung ist auch in 6A dargestellt.
  • 5 zeigt die Drehung des IMD-Gehäuses 70 um die A-P-Positionierungsachse 86, welche zu einem Rollwinkel von –ϕZ führt. Der Rollwinkel –ϕz ist die Winkelabweichung der Y- und der X-Achse der Vorrichtung von der idealen Y- und X-Achse infolge der Drehung des IMD-Gehäuses 70 um die Z-Achse 86 der Vorrichtung. Der Rollwinkel ϕz der Drehung um die Z-Achse der Vorrichtung ist auch in 6C dargestellt.
  • Die 6A6C zeigen die Abweichungen des Nickwinkels ϕx, des Gierwinkels ϕy und des Rollwinkels ϕz von den tatsächlichen empfindlichen Achsen des Gleichanteil-Beschleunigungsmessers, welche der X-Achse der Vorrichtung (mit x' bezeichnet), der Y-Achse der Vorrichtung (mit y' bezeichnet) und der Z-Achse der Vorrichtung (mit z' bezeichnet) entsprechen, in bezug auf die ideale X-Achse, Y-Achse bzw. Z-Achse der Körperhaltung des Patienten. Die in den 4 und 5 dargestellten Winkelabweichungen treten häufig gemeinsam auf. Die Abweichung im Gierwinkel ϕy der X-Achse und der Z-Achse der Vorrichtung tritt jedoch nicht sehr häufig auf, und sie ist daher häufig unbedeutend. Bei der Autokalibrierungsroutine gemäß der vorliegenden Erfindung wird angenommen, daß sie unbedeutend genug ist, um ignoriert werden zu können. Bei der vollständigen Patientenaufarbeitungsroutine wird jede Drehung um die Y-Achse der Vorrichtung, die zu einem in 6B dargestellten Gierwinkel ϕy der Drehung führt, bestimmt und berücksichtigt. Auf diese Wiese wird allen Abweichungen in Nick-, Roll- und Gierrichtung von der idealen Ausrichtung der Vorrichtungsachsen der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser 72, 74 und 76 in bezug auf die drei Gravitationsachsen Rechnung getragen.
  • 7 zeigt die Schritte des Korrigierens gemessener Neigebeschleunigungen im Normalbetriebsmodus des IMD-Betriebsalgorithmus, wie beispielsweise in Zusammenhang mit dem DDDR-Schrittmacher aus 1 im vorstehend erwähnten Patent mit der Endnummer 431 beschrieben wurde. In Schritt 5100 werden die gemessenen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax_meas ay_meas und az_meas erhalten, während sich der Patient in der unbekannten Körperhaltung befindet. In Schritt S102 werden die zuvor nach der Patientenaufarbeitungs-Kalibrierroutine aus 8 oder der Autokalibrierungsroutine aus 9 im RAM gespeicherten Abweichungen des Nickwinkels ϕx, des Gierwinkels ϕy und des Rollwinkels ϕz aus dem RAM abgerufen und in Schritt S104 verwendet, um die korrigierten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax_corr, ay_corr und az_corr unter Verwendung der nachstehend beschriebenen Gleichungen 23–25 zu berechnen.
  • Gemäß einem in 8 dargestellten Aspekt der vorliegenden Erfindung werden die tatsächlichen Abweichungen des Nickwinkels ϕx, des Gierwinkels ϕy und des Rollwinkels ϕz in einer Patientenaufarbeitung in den Schritten S200– S208 bestimmt. Die Abweichungen des Nickwinkels ϕx, des Gierwinkels ϕy und des Rollwinkels ϕz werden in Schritt 5210 im RAM gespeichert, um beim Korrigieren der Amplituden der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax, ay und az in Schritt S104 aus 7 verwendet zu werden. Es ist bei der Patientenaufarbeitung nicht erforderlich, daß der Patient alle Körperhaltungen oder -positionen annimmt, um die tatsächlichen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax, ay und az in jeder solchen Position zu speichern. Es ist in den Schritten zum Ableiten eines Satzes stehender Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax', ay' und az' und eines Satzes von Rückenlage-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen ax'', ay'' und az'' in den Schritten S202 und S206 nur erforderlich, daß der Patient zwei orthogonale Positionen annimmt, beispielsweise die stehende Position und die Rückenlageposition oder die stehende Haltung und die Rückenlage-Haltung. Die Verarbeitung dieser Sätze von Signalen in Schritt S208 unter Verwendung der Gleichungen 18–21 zum Ableiten der Abweichungen des tatsächlichen Nickwinkels ϕx, des tatsächlichen Gierwinkels ϕy und des tatsächlichen Rollwinkels ϕz wird nachstehend beschrieben.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung, der in 9 dargestellt ist, wird in Schritt S308 periodisch, beispielsweise einmal am Tag, in einen Autokalibrierungsmodus eingetreten, um den Nickwinkel ϕx und den Rollwinkel ϕz von Sätzen von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen ax', ay' und az' abzuleiten, die in Schritt S304 gemessen und in Schritt 5306 an IMD-Speicherstellen gespeichert werden, während in den Schritten S300–S302 bestimmt wird, daß der Patient aktiv ist. In dem Zeitraum zwischen der periodischen Kalibrierung und der Zeit, in der der Aktivitätsalgorithmus in den Schritten S302 und S304 bestätigt, daß der Patient geht, wie vorstehend mit Bezug auf 1 beschrieben wurde, wird angenommen, daß sich der Patient in der stehenden Körperhaltung befindet. Zur stehenden Körperhaltung gehörende Sätze aktualisierter Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax', ay' und az' werden dann in Schritt S304 gemessen und in Schritt S306 an Speicherstellen gespeichert. Wenn der interne IMD-Echtzeittakt eine Tageszeit zum Ausführen der Autokalibrierung in Schritt S308 bestimmt (oder es könnte ein Schlafhinweis in der Art einer langen Inaktivität oder irgendeine Kombination zum Bereitstellen des Auslösers verwendet werden), werden die gespeicherten Sätze aktualisierter Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax', ay' und az' in Schritt S310 gemittelt. Alternativ werden die Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax', ay' und az' gemittelt, wenn sie in Schritt S304 abgeleitet werden, und die gemittelten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser- Ausgangssignale ax', ay' und az' werden in Schritt S306 gespeichert. Wie vorstehend erwähnt wurde, tritt die Abweichung des Gierwinkels ϕy der X- und der Z-Achse der Vorrichtung von den idealen X- und Z-Achsen um die ideale Y-Achse nicht sehr häufig auf, und es wird angenommen, daß sie unbedeutend genug ist, um in Schritt S312 ϕy = 0 zu setzen. Die Abweichungen des Nickwinkels ϕx und des Rollwinkels ϕz werden in Schritt S310 unter Verwendung von Gleichung 9 (nachstehend beschrieben) von den gemittelten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen ax', ay' und az' abgeleitet. Der Nickwinkel ϕx und der Rollwinkel ϕz, die neu berechnet wurden, werden dann in Schritt S314 im RAM gespeichert. Der Nickwinkel ϕx, der Gierwinkel ϕy und der Rollwinkel ϕz, die gespeichert wurden, und/oder Korrekturfaktoren aus den Gleichungen (23) –(25), die anhand dieser berechnet wurden, wie nachstehend beschrieben wird, werden dann beim Korrigieren der Amplituden der gemessenen Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax, ay und az in Schritt S104 aus 7 unter Verwendung der Gleichungen (23)–(25) verwendet, bis die nächste Kalibrierung stattfindet.
  • Zu 7 zurückkehrend sei bemerkt, daß die korrigierten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax_corr, ay_corr und az_corr mit einem Satz gespeicherter Schwellenwerte für jede Körperhaltung verglichen werden, um die tatsächliche Körperhaltung zu bestimmen. Das vorstehend erwähnte Patent mit der Endnummer 431 beschreibt einen Satz von Gleichungen zum Ableiten der physikalischen Haltung oder Position des Patienten, während er sich in Ruhe befindet und während er sich bewegt, was durch einen Vergleich der Beträge und Polaritäten der Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale mit diesen festgelegten Schwellenwerten bewirkt wird. Diese Schwellenwerte und ein weiterer Satz von Schwellenwerten Ax, Ay, Az für eine sitzende Position sind in der nachstehenden Tabelle II zusammengefaßt:
  • TABELLE II
    Figure 00500001
  • Diese Schwellenwerte können innerhalb der IMD programmierbar sein und so festgelegt werden, daß die Erfassung für bestimmte Körperhaltungen mehr oder weniger empfindlich wird. Es sei zusätzlich bemerkt, daß Kombinationen von Messungen, wie Ax von 0,7 und Az von 0,7 eine Haltung zwischen auf dem Rücken liegend und auf der rechten Seite liegend angeben würden. Weil diese Körperhaltungen beide liegende Körperhaltungen sind, können sie als eine Klasse von Körperhaltungen bestimmt werden, die ein Liegen an Stelle einer unbestimmten Position angeben.
  • Die folgende mathematische Behandlung verwendet Drehungen um die in den 6A bis 6C dargestellten kartesischen Koordinatenachsen X, Y und Z der Vorrichtung zum Bestimmen der Orientierung der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser in bezug auf die ideale X-, Y- und Z-Achse in der stehend aufrechten Position. Es sei angenommen, daß ein durch die X-, Y- und Z-Achse dargestellter Koordinatenrahmen in Nickrichtung um die x-Achse um einen Winkel ϕx von der y-Achse zur z-Achse gedreht wird, so daß sich ein mit x', y' und z' bezeichneter neuer Satz von Positionierungsachsen ergibt, wie in 6A dargestellt ist. Die ursprünglichen Koordinatenachsen x, y und z können in bezug auf neue Koordinatenachsen nach der Drehung als x = x' (1) y = y'cos(ϕx) – z'sin(ϕx) (2) z = y'sin(ϕx) + cos(ϕx) (3)ausgedrückt werden.
  • In ähnlicher Weise können eine Drehung um die y-Gravitationsachse um einen Winkel ϕy von der z-Achse zur x-Achse und eine Drehung um die z-Achse um einen Winkel ϕz von der x-Achse zur y-Achse wie nachstehend dargestellt berechnet und in Matrixform gebracht werden, wobei sich inverse Drehungsmatrizen Rx –1, Ry –1 und Rz –1 ergeben, wie nachstehend dargestellt ist.
  • Figure 00510001
  • Figure 00520001
  • Die inversen Drehungsmatrizen Rx –1, Ry –1 und Rz –1 beziehen die neuen Koordinatenachsen x', y', z' folgendermaßen auf die alten Koordinatenachsen x, y, z:
  • Figure 00520002
  • In ähnlicher Weise können die Gleichungen (1)–(3) nach x', y' und z' aufgelöst werden, woraus sich Drehungsmatrizen Rx, Ry und Rz ergeben, welche sind:
  • Figure 00520003
  • Die Drehungsmatrizen beziehen die alten Koordinatenachsen x, y, z auf die neuen Koordinatenachsen x', y' und z'.
  • Für den Fall, in dem das IMD-Gehäuse 70 infolge eines Roll- und Nickwinkels, jedoch nicht eines Gierwinkels, von seiner idealen Position abweicht, können die sich ergebenden Gleichanteil-Beschleunigungswerte ax', ay' und az' in der aufrechten Körperhaltung in bezug auf Roll- und Nick-Drehungsmatrizen und ideale Gleichanteil-Beschleunigungswerte ax, ay und az in der aufrechten Körperhaltung ausgedrückt werden. Gleichung 7 zeigt den allgemeinen Ausdruck:
  • Figure 00530001
  • Weil die Haltung aufrecht ist, sind ax und az beide gleich 0, und ay ist im idealen Fall gleich 1. Durch Einsetzen dieser Beschleunigungsmesserwerte in Gleichung 7 und Ersetzen der Werte für die Matrizen Rx und Rz aus Gleichung (6) wird der folgende Gleichungssatz für ϕz und ϕx erhalten:
  • Figure 00530002
  • Durch Lösen der vorstehenden Gleichungen (8) für den Nickwinkel ϕz und den Rollwinkel ϕx ergibt sich: ϕz = arcsin(ax') ϕx = arccos(ay'/cos(ϕz)) (9)
  • Gleichung (9) führt zu vier Lösungspaaren, welche dann anhand der dritten Gleichung in Gleichung (8), welche bisher nicht verwendet wurde, um die Lösungspaare auf zwei zu verringern, getestet werden können. Zwei Lösungspaare sind darauf zurückzuführen, daß es nicht möglich ist, einen Gierwinkel (Drehung um die Y-Achse) zu bestimmen, weil der Gravitationsvektor (Y-Achse) senkrecht zur Drehungsebene steht. Wenn beispielsweise ax' = 0, ay' = 1 und az' = 0 gilt, gibt es keinen Roll- und Nickwinkel, so daß ϕz = 0° und ϕx = 0° ist. In dem Fall, in dem ϕz = 180° und ϕx = 180° gilt, treten jedoch die gleichen Beschleunigungswerte auf, wenngleich die X-Achse und die Z-Achse der Vorrichtung schließlich an verschiedenen Orten im Raum liegen. Daher sind einige Annahmen erforderlich, um eines der zwei Lösungspaare herauszugreifen. Eine einfache Lösung könnte darin bestehen, die Winkel auszuwählen, die zu einem Minimum der Summe des Absolutwerts des Roll- und des Nickwinkels führen, was bedeutet, daß es wahrscheinlicher ist, daß der kleinste Roll- und Nickwinkel auftritt.
  • Ein alternatives Verfahren zur einfachen minimalen Summe von Winkeln würde darin bestehen, die Polarität oder das Vorzeichen des Z-Achsen-Beschleunigungsmessersignals zu verwenden. Bei diesem Verfahren wird die Nick- und die Rollwinkellösung gewählt, indem als beste Lösung der Nickwinkel gewählt wird, der negativ ist. Es wird eine kurze Erklärung der Vorteile dieses Verfahrens gegeben. Die Anatomie des oberen Pektoralbereichs ist konkav, weshalb die Z-Achse der Vorrichtung wie in 4 dargestellt nach oben geneigt ist und nicht vollkommen senkrecht zum Schwerefeld der Erde steht. Daher ist das Vorzeichen der Z- Messung positiv, und der Nickwinkel ϕx ist negativ. Falls jedoch angenommen wird, daß die Graphikseite der IMD in 4 der Haut des Patienten zugewandt ist, sollte der Fall untersucht werden, in dem die IMD so gedreht wird, daß ihre Graphikseite dem Inneren des Körpers zugewandt ist. Weil in diesem Fall die Vorrichtung gedreht wird und die Anatomie des oberen Pektoralbereichs konkav ist, ist die Z-Achse der Vorrichtung nach unten geneigt. Daher ist das Vorzeichen der Z-Messung negativ, der richtige ϕx-Wert ist jedoch weiterhin negativ.
  • Das nachstehende Beispiel erläutert diese Lösung: Es sei der Fall angenommen, in dem die Graphikseite der Haut zugewandt ist und die Neigung des oberen Pektoralbereichs 15 Grad beträgt und kein Rollen der Vorrichtung auftritt, wie in 4 näherungsweise dargestellt ist. In diesem Fall mißt der Y-Beschleunigungsmesser 0,966 g und der Z-Beschleunigungsmesser 0,259 g. Die zwei Lösungen für den Nick- und den Rollwinkel sind: [ϕx = –15, ϕz = 0] oder [ϕx = 165, ϕz = –180] . Die richtige Lösung ist [ϕx = –15, ϕz = 0], und es sind sowohl die minimale Summe der Winkel als auch die Bestimmungen der negativen ϕx-Lösung korrekt. Als nächstes sei der zweite Fall angenommen, in dem die Graphikseite dem Inneren des Körpers zugewandt ist (also um 180 Grad gedreht ist) und die Neigung des oberen Pektoralbereichs 15 Grad beträgt. In diesem Fall mißt der Y-Beschleunigungsmesser 0,966 g, und der Z-Beschleunigungsmesser mißt –0,259 g. Die zwei Lösungen für den Nick- und den Rollwinkel sind: [ϕx = 15, ϕz = 0] oder [ϕx = –165, ϕz = –180]. Die richtige Lösung ist [ϕx = –165, ϕz = – 180]. Der negative ϕx-Wert bestimmt die richtige Lösung, während die minimale absolute Summe der Winkel die falsche Lösung bestimmt.
  • Der negative Nickwinkel ist jedoch nicht immer die richtige Bestimmung. Die Bestimmung ist nicht richtig, wenn der Meßwert des Y-Beschleunigungsmessers negativ ist. In diesem Fall sollte der Nickwinkel immer positiv sein. Falls daher in den vorstehenden Beispielen der Y-Beschleunigungsmesser negative Werte mißt, so daß die Messungen für den Y-Beschleunigungsmesser –0,966 g und für den Z-Beschleunigungsmesser 0,259 g sind, ist die richtige Lösung [x = 15, z = –180], und in dem Fall, in dem der Y-Beschleunigungsmesser –0,966 g mißt und der Z-Beschleunigungsmesser –0,259 g mißt, ist die richtige Lösung [x = 165, z = –180].
  • Die nachstehende Tabelle zeigt die richtige Bestimmung der Nickwinkelpolarität anhand der Polarität des Y- und des Z-Beschleunigungsmessers. Sobald die Lösung mit der richtigen Nickwinkelpolarität gewählt wurde, ist der entsprechende Rollwinkel der Lösung auch richtig. Ebenso sind die Beträge der Nickwinkellösung und der Rollwinkellösung richtig.
  • Figure 00560001
  • Bei der Lösungsbestimmung eines negativen Nickwinkels wird eine pektorale Implantationsstelle angenommen. Für abdominale Implantationen wäre die minimale absolute Summe der Winkel oder das Ausführen der vollständigen Patientenaufarbeitung bevorzugt.
  • Der nächste Schritt besteht im Verwenden des Nick- und des Rollwinkels zum Bestimmen der richtigen Körperhaltung des Patienten für eine beliebige Körperhaltung unter Verwendung der in Tabelle II angegebenen Informationen. Dies wird durch Multiplizieren des Beschleunigungsmessungsvektors mit der inversen Nick-Matrix Rx –1 und der inversen Roll-Matrix Rz –1 ausgeführt, um einen korrigierten Beschleunigungsvektor zu erhalten, der mit den in Tabelle II angegebenen Bereichen verglichen werden kann. Diese Operation kann folgendermaßen ausgedrückt werden:
  • Figure 00570001
  • Durch Einsetzen der Matrizen für Gleichung (4) in Gleichung (10) ergeben sich die folgenden korrigierten Beschleunigungsgleichungen: ax_corr = cos(ϕz)ax_meas – cos(ϕx)sin(ϕz)ay_meas + sin(ϕx)sin(ϕz)az_meas (11) ay_corr = sin(ϕz)ax_meas + cos(ϕx)cos(ϕz)ay_meas – sin(ϕx)cos(ϕz)az_meas (12) az_corr = sin(ϕz)ay_meas + cos(ϕx)az_meas (13)
  • (Natürlich wäre es bei einer IMD bevorzugt, die Korrekturfaktoren zu verwenden und zu speichern, um die Berechnungen zu vereinfachen und die Verarbeitung wirksamer zu machen. Beispielsweise könnte für Gleichung (11) cos(ϕz) während der Kalibrierung als Korrekturfaktor A, cos(ϕx)sin(ϕz) als Korrekturfaktor B usw. gespeichert werden. Diese Technik ist für die Gleichungen (11)–(13) und (25)–(27) verwendbar, wenn die IMD diese häufig neu berechnet, wie beispielsweise bei jeder Körperhaltungsbestimmung.) Falls ein Gierwinkel auftritt, könnte die unter Verwendung des vorstehend beschriebenen Verfahrens bestimmte Körperhaltung falsch sein. Falls der Gierwinkel jedoch recht klein ist, können diese einfacheren Gleichungen zum automatischen Korrigieren der Orientierung verwendet werden.
  • Bei einem genaueren Verfahren zum Kalibrieren, bei dem der Gierwinkel berücksichtigt wird, werden zwei Sätze von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen verwendet, wie vorstehend erwähnt wurde. Die zwei orthogonalen Körperhaltungen sind vorzugsweise die aufrechte Haltung und die auf dem Bauch liegende oder die auf dem Rücken liegende Körperhaltung. Die in der aufrechten Körperhaltung abgeleiteten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale sind mit ax', ay' und az' bezeichnet, während die in der auf dem Rücken liegenden Körperhaltung abgeleiteten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale mit ax'', ay'' und az'' bezeichnet sind. Falls angenommen wird, daß das IMD-Gehäuse 70 durch eine Kombination einer Roll-, einer Nick- und einer Gierbewegung um die Winkel ϕz, ϕz und ϕy aus seiner idealen Position in Ausrichtung mit der X-, Y- und Z-Gravitationsachse fortbewegt wird, gilt:
  • Figure 00580001
  • Figure 00590001
  • Gleichung (14) ist dem Fall der aufrechten Körperposition zugeordnet, wobei im Idealfall ay = 1, ax = 0 und az = 0 gelten. Gleichung (15) ist der auf dem Rücken liegenden Körperposition zugeordnet, wobei az = 1, ax = 0 und ay = 0 gelten. Wenn die Multiplikation der drei Drehungsmatrizen unter Verwendung von Gleichung (4) ausgeführt wird, können die Gleichungen (14) und (15) folgendermaßen entwickelt werden:
  • Figure 00590002
  • Dann können anhand ϕx = arcsin(ay'') (18)zwei Lösungen für den Nickwinkel ϕx innerhalb von 0 bis 360° erhalten werden.
  • In ähnlicher Weise kann für jedes ϕx eine Lösung für ϕy erhalten werden, die den Lösungen der zwei nachstehenden Gleichungen entspricht: ϕy = arcsin(–ax''/cos(ϕx)) (19) ϕy = arccos(az''/cos(ϕx)) (20)
  • In ähnlicher Weise kann ϕz aus Gleichung (16) berechnet werden: ϕz = arccos(ay'/cos(ϕx) (21)
  • Es gibt nun vier Lösungs-Triplets für ϕx, ϕy und ϕz, welche unter Verwendung der restlichen zwei Gleichungen in Gleichung (16) zu einer einzigen Lösung reduziert werden können, um die Triplets zu testen. Sobald der Nick-, der Gier- und der Rollwinkel ϕx, ϕy und ϕz berechnet wurden, können nachfolgend gemessene Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax_meas, ay_meas und az_meas in einer beliebigen Körperhaltung durch Anwenden einer inversen Drehungstransformation unter Verwendung der Kalibrier-Drehungswinkel zu ax_corr, az_corr und az_corr korrigiert werden:
    Figure 00600001
    was folgendermaßen entwickelt werden kann: ax_corr = ax_meas[cos(ϕy)cos(ϕz) – cos(ϕx)sin(ϕy)sin(ϕz)] – ay_meascos(ϕx)sin(ϕz) + az_meas[sin(ϕy)cos(ϕz) + sin(ϕx)cos(ϕy)sin(ϕz)] (23) ay_corr = ax_meas[cos(ϕy)sin(ϕz) + sin(ϕx)sin(ϕy)cos(ϕz)] + ay_meascos(ϕx)cos(ϕz) + az_meas[sin(ϕy)sin(ϕz) + sin(ϕx)cos(ϕy)cos(ϕz)] (24) az_corr = –ax_meas[cos(ϕx)sin(ϕy)] – ay_meassin(ϕx) + az_meascos(ϕx)cos(ϕy) (25)
  • In jeder der Gleichungen (23)–(25) werden die Werte ax_meas, ay_meas und az_meas mit einem Korrekturfaktor, beispielsweise den Korrekturfaktoren [cos(ϕy)sin(ϕz) + sin(ϕx)sin(ϕy)cos(ϕz)], cos(ϕx)cos(ϕz) und [sin(ϕy)sin(ϕz) + sin(ϕx)cos(ϕy)cos(ϕz)], aus Gleichung (24) multipliziert. Die drei Korrekturfaktoren für jede Gleichung können anhand der berechneten Nick-, Gier- und Rollwinkel ϕx, ϕy und ϕz berechnet werden.
  • In der IMD-Architektur der als Beispiel dienenden DDDR-Schrittmacherschaltung aus 1 werden die Nick-, Gier- und Rollwinkel ϕx, ϕy und ϕz und/oder die Korrekturfaktoren, die in den Gleichungen (23)–(25) verwendet werden, im RAM 64 oder der RAM/ROM-Einheit 68 gespeichert, um jedesmal dann, wenn die Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax_meas, ay_meas und az_meas gemessen werden, vom Mikroprozessor 54 beim Ausführen der Gleichungen (23)–(25) verwendet zu werden. Alternativ können die Berechnungen aus den Gleichungen (23)–(25) unter Verwendung zweckgebundener ICs in der digitalen Steuer-/Zeitgeberschaltung 40 ausgeführt werden. Ein Matlab-Programm kann den Algorithmus mit einer Korrektur für den Roll-, den Nick- und den Gierwinkel ausführen.
  • Demgemäß werden bei den zwei bevorzugten Kalibrierverfahren der Erfindung die tatsächlichen Nick- und Rollwinkel der X-, Y- und Z-Achse der IMD-Vorrichtung anhand der idealen X-, Y- und Z-Achse gemessen, und der Gierwinkel wird entweder gemessen oder als vernachlässigbar angesehen. Daraufhin werden gemessene Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax_meas, ay_meas und az_meas unter Verwendung der Korrekturfaktoren und der Gleichungen (23)– (25) in einer beliebigen Körperhaltung zu ax_corr, ay_corr und az_corr korrigiert. Die korrigierten Signale ax_corr, ay_corr und az_corr werden mit dem in Tabelle II dargestellten gespeicherten Satz von Schwellenwerten Ax, Ay, Az für jede Körperhaltung oder Position beispielsweise nach der im vorstehend erwähnten Patent mit der Endnummer 431 dargelegten Prozedur verglichen.
  • Bei dieser Ausführungsform eines DDDR-Schrittmachers werden die Messung der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax_meas, ay_meas und az_meas und die Berechnung der korrigierten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale ax_corr, ay_corr und az_corr vorzugsweise in der Art ausgelöst, die detailliert in den vorstehend erwähnten Patenten mit den Endnummern 431 und 562 beschrieben ist.
  • Wenngleich die Verwendung der zwei oder drei Gleichanteil-Beschleunigungsmesser vorstehend in bezug auf die Bestimmung der Körperhaltung zum Auswählen einer Stimulationsrate beschrieben wurde, ist zu verstehen, daß die vorliegende Erfindung auch die Verwendung davon in anderen therapeutischen Vorrichtungen zum Verabreichen anderer Therapien und in Überwachungsvorrichtungen zum Speichern der Körper position allein oder in Beziehung zu anderen überwachten Parametern vorsieht. Die vorliegende Erfindung ist auch nicht auf einen bestimmten Stimulationsmodus beschränkt und kann mit Modi aus dem Stand der Technik, wie DDDR, AAIR, VVIR und DDIR funktionieren. Zusätzlich kann beispielsweise die Erfassung einer Körperpositionsänderung von einer Körperhaltung zu einer anderen Körperhaltung, beispielsweise von einer liegenden zu einer aufrechten Position oder von einer sitzenden zu einer stehenden Position oder von einer stehenden zu einer in horizontaler Orientierung herunterfallenden Position verwendet werden, um eine geeignete Übergangsstimulationsrate zum Behandeln synkopaler Patienten, die dafür anfällig sind, in Ohnmacht zu fallen, festzulegen.
  • Es sei bemerkt, daß der vorstehend beschriebene und in der Zeichnung dargestellte mehrachsige Festkörper-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser in einem IMD-Modul angeordnet werden kann, das physikalisch von anderen IMD-Modulen eines Systems getrennt ist, wie im vorstehend erwähnten Patent mit der Endnummer 404 dargestellt ist. Die IMD-Module können durch Kabel verbunden werden, wie im Patent mit der Endnummer 404 dargestellt ist, oder sie können miteinander auf eine Vielzahl von Arten einschließlich derjenigen, die in dem anliegenden US-Patent US-A-4 987 897 beschrieben sind, oder wie es durch beliebige andere IMDs erfolgt, kommunizieren.

Claims (24)

  1. Implantierbare medizinische Vorrichtung mit einem System zum Bestimmen der Haltung des Körpers eines Patienten mit einer idealen Y-Achse, die mit der von oben nach unten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, einer idealen Z-Achse, die mit der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, und einer idealen X-Achse, die mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, in bezug auf das Schwerefeld der Erde, welche aufweist: einen mehrachsigen Festkörpersensor mit X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern (72, 74, 76) mit X-, Y- bzw. Z-Vorrichtungsachsen, die orthogonal zueinander angeordnet sind, welche X-, Y- bzw. Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale eines Betrags und einer Polarität, die vom Grad der Ausrichtung der jeweiligen Vorrichtungsachse mit dem Schwerefeld der Erde abhängen, bereitstellen, wobei der Festkörpersensor der implantierbaren medizinischen Vorrichtung zugeordnet ist und dafür vorgesehen ist, so in den Körper des Patienten implantiert zu werden, daß die X-Vorrichtungsachse nominell mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, daß die Y-Vorrichtungsachse nominell mit der von oben nach unten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist und daß die Z-Vorrichtungsachse nominell mit der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, eine Einrichtung (54) zum Korrigieren von Abweichungen der Ausrichtung der X-Vorrichtungsachse von der idealen X-Achse oder der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse, der Y-Vorrichtungsachse von der idealen Y-Achse oder der von oben nach unten verlaufenden Körperachse und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Z-Achse oder der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse nach der Implantation der medizinischen Vorrichtung, welche aufweist: eine Einrichtung (54) zum Messen eines ersten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern (72, 74, 76), während sich der Patient in einer ersten Körperhaltung befindet, so daß die Y-Vorrichtungsachse nominell mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist und die X- und die Z-Vorrichtungsachse nominell senkrecht zum Schwerefeld der Erde stehen, eine Einrichtung (54) zum Messen eines zweiten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern (72, 74, 76), während sich der Patient in einer zweiten Körperhaltung orthogonal zur ersten Körperhaltung befindet, wobei eine von der X- oder Z-Vorrichtungsachse im allgemeinen mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist und die andere von der X- und der Z-Vorrichtungsachse und die Y-Vorrichtungsachse nominell senkrecht zum Schwerefeld der Erde stehen, eine Einrichtung zum Ableiten eines Nickwinkels der Y- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Y- bzw. Z-Achse infolge der Drehung der Y- und der Z-Vorrichtungsachse um die X-Vorrichtungsachse anhand des ersten und des zweiten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen, eine Einrichtung zum Ableiten eines Gierwinkels der X- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Z-Achse infolge der Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse anhand des ersten und des zweiten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen und eine Einrichtung zum Ableiten eines Rollwinkels der X- und der Y-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Y-Achse infolge der Drehung der X- und der Y-Vorrichtungsachse um die Z-Vorrichtungsachse anhand des ersten und des zweiten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen und eine Einrichtung, die in einem Normalbetriebsmodus in der Lage ist, eine unbekannte Körperhaltung des Patienten zu bestimmen, welche aufweist: eine Einrichtung zum Messen der X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale, während sich der Patient in der unbekannten Körperhaltung befindet, eine Einrichtung zum Korrigieren der gemessenen X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale unter Verwendung der abgeleiteten Nick-, Roll- und Gierwinkel zum Ableiten korrigierter X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale und eine Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten unter Verwendung der korrigierten X-, Y- und Z- Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale.
  2. Implantierbare medizinische Vorrichtung mit einem System zum Bestimmen der Haltung des Körpers eines Patienten mit einer idealen Y-Achse oder von oben nach unten verlaufenden Körperachse, einer idealen Z-Achse oder von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse und einer idealen X-Achse oder von lateral nach medial verlaufenden Körperachse in bezug auf das Schwerefeld der Erde, welche aufweist: einen mehrachsigen Festkörpersensor mit X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern mit X-, Y- bzw. Z-Vorrichtungsachsen, die orthogonal zueinander angeordnet sind, welche X-, Y- bzw. Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale eines Betrags und einer Polarität, die vom Grad der Ausrichtung der jeweiligen Vorrichtungsachse mit dem Schwerefeld der Erde abhängen, bereitstellen, wobei der mehrachsige Festkörpersensor der implantierbaren medizinischen Vorrichtung zugeordnet ist und dafür vorgesehen ist, so in den Körper des Patienten implantiert zu werden, daß die X-Vorrichtungsachse nominell mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, eine Einrichtung, die in der Lage ist, eine minimale Abweichung des Gierwinkels oder der Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse an der Implantationsstelle anzunehmen, um Abweichungen der Ausrichtung der tatsächlichen Vorrichtungsachsen von den idealen Vorrichtungsachsen zu korrigieren, eine Einrichtung zum Bestimmen, daß sich der Patient in einer aufrechten Körperhaltung befindet, wobei die Y- Vorrichtungsachse nominell mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist und die X- und die Z-Vorrichtungsachse nominell senkrecht zum Schwerefeld der Erde stehen, eine Einrichtung zum Festlegen eines Gierwinkels der X- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen X-Vorrichtungsachse und entsprechenderweise bei einem festen Wert auf der Grundlage der Annahme einer minimalen Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse, eine Einrichtung zum Messen wenigstens eines Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern, während sich der Patient in der angenommenen aufrechten Körperhaltung befindet, eine Einrichtung zum Ableiten eines Nickwinkels der Y- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Y- bzw. Z-Achse infolge der Drehung der Y- und der Z-Vorrichtungsachse um die X-Vorrichtungsachse anhand des gemessenen Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen und eine Einrichtung zum Ableiten eines Rollwinkels der X- und der Y-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Y-Achse infolge der Drehung der X- und der Y-Vorrichtungsachse um die Z-Vorrichtungsachse anhand des gemessenen Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen und eine Einrichtung zum Bestimmen einer unbekannten Haltung des Patienten in einem Normalbetriebsmodus, welche aufweist: eine Einrichtung zum Messen der X-, Y- und Z-Gleichanteil- Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale, eine Einrichtung zum Korrigieren der gemessenen X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale unter Verwendung der gespeicherten Nick-, Roll- und Gierwinkel zum Ableiten korrigierter X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale und eine Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten unter Verwendung der korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, welche weiter aufweist: eine Einrichtung zum Definieren eines Satzes von X-, Y- und Z-Schwellenwerten für jede Körperhaltung, die der Patient mit Bezug auf das Schwerefeld der Erde annehmen kann, wobei die Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung weiter aufweist: eine Einrichtung zum Vergleichen der Beträge und Polaritäten der korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale mit den jeweiligen X-, Y- und Z-Schwellenwerten jedes Satzes von Schwellenwerten und eine Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten entsprechend dem Satz von Schwellenwerten, der durch die korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale erfüllt wird.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Einrichtung zum Definieren weiter eine Einrichtung zum Definieren von Sätzen von Schwellenwerten in bezug auf charakteristische Beträge und Polaritäten der Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale bei Ausrichtung der empfindlichen Vorrichtungsachsen der X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser mit dem Schwerefeld der Erde oder senkrecht dazu in jeder Körperhaltung aufweist.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Körperhaltungen die aufrechte Körperhaltung beim Stehen oder Gehen oder Laufen, eine sitzende Körperhaltung, eine auf dem Rücken liegende Körperhaltung, eine auf dem Bauch liegende Körperhaltung und eine auf der linken und auf der rechten Seite liegende Körperhaltung umfassen.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, welche weiter eine Einrichtung zum Speichern der bestimmten Körperhaltung des Patienten aufweist.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, welche weiter eine Einrichtung zum Verabreichen einer Behandlungstherapie an den Patienten mit einem von der bestimmten Körperhaltung abhängigen Behandlungsparameter aufweist.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, welche weiter aufweist: eine Einrichtung zum Definieren eines charakteristischen Aktivitätsbetrags von wenigstens einem von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen, das durch die innerhalb eines vorbestimmten Frequenzbereichs, welcher ein Schwellen-Patientenaktivitätsniveau bedeutet, auftretende Körperbewegung bewirkt wird, und eine Einrichtung zum Ableiten eines Aktivitätsniveausignals von dem wenigstens einen der X-, Y- oder Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale, das den charakteristischen Aktivitätsbetrag über einen vorbestimmten Zeitraum übersteigt.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, welche weiter eine Einrichtung zum Verabreichen einer Behandlungstherapie an den Patienten mit einem von der bestimmten Körperhaltung und dem Aktivitätsniveausignal des Patienten abhängigen Behandlungsparameter aufweist.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7, 8 oder 9, welche weiter eine Einrichtung zum Speichern der bestimmten Körperhaltung und des Aktivitätsniveaus des Patienten aufweist.
  11. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die erste Körperhaltung die aufrecht stehende Körperhaltung ist und die zweite Körperhaltung eine ausgewählte von der auf dem Rücken liegenden Körperhaltung, der auf dem Bauch liegenden Körperhaltung, der auf der linken Seite liegenden Körperhaltung und der auf der rechten Seite liegenden Körperhaltung ist.
  12. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die idealen Achsen der Vorrichtung nominell als orthogonale Gravitationsachsen aufweisend definiert sind, welche eine ideale Y-Achse, die mit der von oben nach unten verlaufenden Körperachse und dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist, so daß eine Beschleunigung von 1 g gemessen wird, wenn sich der Patient in einer aufrechten Körper haltung befindet, eine ideale X-Achse senkrecht zur idealen Y-Achse, die mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist und orthogonal zum Schwerefeld der Erde verläuft, so daß eine Beschleunigung von 0 g gemessen wird, wenn sich der Patient in einer aufrechten Körperhaltung befindet, und eine ideale Z-Achse senkrecht zur idealen X-Achse und zur idealen Y-Achse, die mit der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist und orthogonal zum Schwerefeld der Erde verläuft, so daß eine Beschleunigung von 0 g gemessen wird, wenn sich der Patient in einer aufrechten Körperhaltung befindet, umfassen, wobei die erste Körperhaltung die aufrecht stehende Körperhaltung ist und die zweite Körperhaltung aus einer von der auf dem Rücken liegenden Körperhaltung, der auf dem Bauch liegenden Körperhaltung, der auf der linken Seite liegenden Körperhaltung und der auf der rechten Seite liegenden Körperhaltung ausgewählt ist, wobei der erste Satz von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern gemessen wird, während sich der Patient in der aufrecht stehenden Körperhaltung befindet, so daß die Y-Vorrichtungsachse nominell mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist und die X- und die Z-Vorrichtungsachse nominell senkrecht zur Y-Achse des Schwerefelds der Erde verlaufen, und wobei der zweite Satz von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern gemessen wird, während sich der Patient in einer ausgewählten von der auf dem Rücken liegenden Körperhaltung, der auf dem Bauch liegenden Körperhaltung, der auf der linken Seite liegenden Körper haltung und der auf der rechten Seite liegenden Körperhaltung befindet, wobei eine von der X- oder der Z-Vorrichtungsachse im wesentlichen mit dem Schwerefeld der Erde ausgerichtet ist und die andere von der X- oder der Z-Vorrichtungsachse und die Y-Vorrichtungsachse nominell senkrecht zum Schwerefeld der Erde verlaufen.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder einem davon abhängigen Anspruch, wobei die Einrichtung zum Bestimmen, daß sich der Patient in einer aufrechten Körperhaltung befindet, weiter aufweist: eine Einrichtung zum Definieren eines charakteristischen Aktivitätsbetrags von wenigstens einem von dem ersten, dem zweiten und dem dritten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignal, das durch die innerhalb eines vorbestimmten Frequenzbereichs, welcher ein Schwellen-Patientenaktivitätsniveau bedeutet, auftretende Körperbewegung bewirkt wird, und eine Einrichtung zum Ableiten eines Aktivitätsniveausignals von dem wenigstens einen von dem ersten, dem zweiten oder dem dritten Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignal, das den charakteristischen Aktivitätsbetrag über einen vorbestimmten Zeitraum übersteigt, der dafür charakteristisch ist, daß der Patient in einer aufrechten Körperhaltung geht.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder nach einem der Ansprüche 3 bis 12, sofern davon abhängig, wobei: die Einrichtung zum Bestimmen, daß sich der Patient in einer aufrechten Körperhaltung befindet, weiter aufweist: eine Einrichtung zum Definieren eines charakteristischen Aktivitätsbetrags von wenigstens einem von dem ersten, dem zweiten und dem dritten Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignal, das durch eine Körperbewegung innerhalb eines vorbestimmten Frequenzbereichs, welcher bedeutet, daß der Patient in einer aufrechten Körperbewegung geht, bewirkt wird, und eine Einrichtung zum Bestimmen, daß der Patient geht, wenn der aktuelle Betrag von wenigstens einem von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale dem charakteristischen Aktivitätsbetrag über einen vorbestimmten Zeitraum, der dafür charakteristisch ist, daß der Patient in einer aufrechten Körperhaltung geht, entspricht oder diesen überschreitet, und wobei die Einrichtung zum Messen eines Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern in der angenommenen aufrechten Körperhaltung in der Lage ist, mehrere Sätze von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern in der angenommenen aufrechten Körperhaltung zu messen, und weiter aufweist: eine Einrichtung zum Mitteln jedes Satzes gemessener Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern, um einen gemittelten Satz von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen abzuleiten.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder einem der Ansprüche 3 bis 12, sofern davon abhängig, wobei: die Einrichtung zum Bestimmen, daß sich der Patient in einer aufrechten Körperhaltung befindet, weiter aufweist: eine Einrichtung zum Definieren eines charakteristischen Aktivitätsbetrags von wenigstens einem von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen, das durch die innerhalb eines vorbestimmten Frequenzbereichs, welcher bedeutet, daß der Patient in einer aufrechten Körperhaltung geht, auftretende Körperbewegung bewirkt wird, und eine Einrichtung zum Bestimmen, daß der Patient geht, wenn der aktuelle Betrag von wenigstens einem von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen dem charakteristischen Aktivitätsbetrag über einen vorbestimmten Zeitraum, der dafür charakteristisch ist, daß der Patient in einer aufrechten Körperhaltung geht, entspricht oder diesen überschreitet, und wobei die Einrichtung zum Messen eines Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern in der angenommenen aufrechten Körperhaltung in der Lage ist, mehrere Sätze von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern in der angenommenen aufrechten Körperhaltung zu messen, welche weiter aufweist: eine Einrichtung zum Mitteln jedes Satzes gemessener Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale von den X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern, um einen gemittelten Satz von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen abzuleiten, und wobei die Einrichtung zum Ableiten des Nickwinkels und des Rollwinkels weiter aufweist: eine Einrichtung zum periodischen Ableiten eines Nickwinkels der Y- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Y- bzw. Z-Achse infolge der Drehung der Y- und der Z-Vorrichtungsachsen um die X-Vorrichtungsachse anhand des gemessenen und gemittelten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen und eine Einrichtung zum periodischen Ableiten eines Rollwinkels der X- und der Y-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Y-Vorrichtungsachse infolge der Drehung der X- und der Y-Vorrichtungsachse um die Z-Vorrichtungsachse anhand des gemessenen und gemittelten Satzes von Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignalen.
  16. Implantierbare medizinische Vorrichtung mit einem System zum Bestimmen der physikalischen Haltung des Körpers eines Patienten mit einer idealen Y-Achse, einer idealen Z-Achse und einer idealen X-Achse in bezug auf das Schwerefeld der Erde, welche aufweist: einen mehrachsigen Festkörpersensor mit X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern mit X-, Y- bzw. Z-Vorrichtungsachsen, die orthogonal zueinander angeordnet sind, welche X-, Y- bzw. Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale eines Betrags und einer Polarität, die vom Grad der Ausrichtung der jeweiligen Vorrichtungsachse mit dem Schwerefeld der Erde abhängen, bereitstellen, wobei der Festkörpersensor der implantierbaren medizinischen Vorrichtung zugeordnet ist und dafür vorgesehen ist, so in den Körper des Patienten implantiert zu werden, daß die X-Vorrichtungsachse nominell mit der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, daß die Y-Vorrichtungsachse nominell mit der von oben nach unten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist und daß die Z-Vorrichtungsachse nominell mit der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse ausgerichtet ist, eine Einrichtung zum Korrigieren von Abweichungen der Ausrichtung der X-Vorrichtungsachse von der idealen X-Achse oder der von lateral nach medial verlaufenden Körperachse, der Y-Vorrichtungsachse von der idealen Y-Achse oder der von oben nach unten verlaufenden Körperachse und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Z-Achse oder der von vorne nach hinten verlaufenden Körperachse nach der Implantation der medizinischen Vorrichtung, welche aufweist: eine Einrichtung, die in einem Kalibrierungsmodus, wobei sich der Patient in wenigstens einer bekannten oder angenommenen Körperhaltung befindet, in der Lage ist, einen Nickwinkel der Y- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen Y- bzw. der idealen Z-Achse infolge einer Drehung der Y- und der Z-Vorrichtungsachse um die X-Vorrichtungsachse im Implantationsschritt abzuleiten, eine Einrichtung, die in einem Kalibrierungsmodus, wobei sich der Patient in wenigstens einer bekannten oder angenommenen Körperhaltung befindet, in der Lage ist, einen Gierwinkel der X- und der Z-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Z-Achse infolge einer Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse im Implantationsschritt abzuleiten und eine Einrichtung, die in einem Kalibrierungsmodus, wobei sich der Patient in wenigstens einer bekannten oder angenommenen Körperhaltung befindet, in der Lage ist, einen Rollwinkel der X- und der Y-Vorrichtungsachse von der idealen X- bzw. Y-Achse infolge einer Drehung der X- und der Y-Achse um die Z-Vorrichtungsachse im Implantationsschritt abzuleiten, eine Einrichtung, die in einem Normalbetriebsmodus, wenn der Patient eine unbekannte Körperhaltung annimmt, in der Lage ist, gemessene X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale von den X-, Y- bzw. Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessern abzuleiten, eine Einrichtung zum Korrigieren der gemessenen X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale auf bestimmte Nick-, Roll- und Gier-Winkelabweichungen, die sich aus einer Fehlausrichtung der X-, Y- und Z-Vorrichtung mit der idealen X-, Y- bzw. Z-Achse ergeben, und eine Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten anhand der korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale.
  17. Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Korrektureinrichtung weiter eine Einrichtung zum Berechnen von Korrekturfaktoren anhand des abgeleiteten Nick-, Roll- und Gierwinkels zur Korrektur der gemessenen korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale im Korrigierschritt aufweist.
  18. Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei die Korrektureinrichtung weiter aufweist: eine Einrichtung zum Berechnen von Korrekturfaktoren anhand des abgeleiteten Nick-, Roll- und Gierwinkels zur Korrektur der gemessenen korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale im Korrigierschritt und eine Einrichtung zum Speichern der Korrekturfaktoren zur Verwendung im Korrigierschritt über einen Zeitraum bis zur nächsten Ableitung des Nick-, Roll- und Gierwinkels und bis zur Berechnung der Korrekturfaktoren.
  19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16, 17 oder 18, wobei die Gierwinkel-Ableitungseinrichtung weiter eine Einrichtung zum Festlegen des Gierwinkels der X- und der Z-Vorrichtungsachse anhand der idealen X- bzw. Z-Achse auf einen festen Wert auf der Grundlage der Annahme einer minimalen Drehung der X- und der Z-Vorrichtungsachse um die Y-Vorrichtungsachse aufweist.
  20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, welche weiter aufweist: einen Satz von X-, Y- und Z-Schwellenwerten für jede Körperhaltung, die der Patient in bezug auf die orthogonalen Gravitationsachsen annehmen kann, anhand eines ersten charakteristischen Betrags und der Polarität der X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale bei Ausrichtung der empfindlichen Achsen der X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser mit dem Schwerefeld der Erde, eines zweiten Betrags und einer zweiten Polarität der X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale bei Ausrichtung gegenüber dem Schwerefeld der Erde und eines dritten charakteristischen Betrags und einer dritten Polarität der X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmessersignale, wobei die Bestimmungseinrichtung weiter aufweist: eine Einrichtung zum Vergleichen der Beträge und Polaritäten der korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale mit den jeweiligen X-, Y- und Z-Schwellenwerten jedes Satzes von Schwellenwerten und eine Einrichtung zum Bestimmen der Körperhaltung des Patienten entsprechend dem Satz von Schwellenwerten, der durch die korrigierten X-, Y- und Z-Gleichanteil-Beschleunigungsmesser-Ausgangssignale erfüllt ist.
  21. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Speichereinrichtung dafür ausgelegt ist, von den Beschleunigungsmessersignalen abgeleitete auf die Körperhaltung bezogene Daten, die über die Zeit aufgenommen wurden, zu speichern, und eine Telemetrieeinrichtung zum Übertragen der auf die Körperhaltung bezogenen Daten zu einer externen Vorrichtung aufweist.
  22. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Speichereinrichtung dafür ausgelegt ist, von den Beschleunigungsmessersignalen abgeleitete auf die Körperhaltung bezogene Daten, die über die Zeit aufgenommen wurden, zu speichern, und eine Programmeinrichtung zum Bestimmen anhand einer Erfassung eines Herzfrequenzabfalls und wenigstens teilweise anhand der Positionssignale, ob es wahrscheinlich ist, daß ein Zustand einer vasovagalen Synkope auftritt, aufweist, und eine Stimulationsschaltung zu veranlassen, eine Schrittmacherstimulation bei einer Unterstützungsrate abzugeben, wenn die Bestimmung positiv ist.
  23. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Speichereinrichtung dafür ausgelegt ist, von den Beschleunigungsmessersignalen abgeleitete auf die Körperhaltung bezogene Daten, die über die Zeit aufgenommen wurden, zu speichern, und eine Programmeinrichtung zum Bestimmen wenigstens teilweise anhand der Signale, ob sich ein Patient in einer aufrechten Position befindet, aufweist, und, falls dies nicht der Fall ist, die Abgabe der Unterstützungsstimulation für die vasovagale Synkope zu verhindern.
  24. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Speichereinrichtung dafür ausgelegt ist, von den Beschleunigungsmessersignalen abgeleitete auf die Körperhaltung bezogene Daten, die über die Zeit aufgenommen wurden, zu speichern, und eine Programmeinrichtung aufweist, die dafür ausgelegt ist, eine unterstützende Schrittmacherstimulation für ein orthostatisches, hypotensives Herz eines Patienten auszulösen, falls anhand der auf die Körperhaltung bezogenen Daten bestimmt wird, daß der Patient in eine aufrechte Haltung übergeht.
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