DE69835905T2

DE69835905T2 - Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69835905T2
Application number: DE69835905T
Authority: DE
Inventors: Olaf Van Der Lely; Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1997-07-17
Filing date: 1998-07-09
Publication date: 2007-04-05
Anticipated expiration: 2018-07-10
Also published as: NZ334894A; NL1006607C2; AU8246698A; ATE235143T1; EP1258189A3; DE69812584T2; ATE339093T1; WO1999003331A1; CA2265796C; DE69812584D1; DK0946088T3; ES2196579T3; JP2001500747A; CA2265796A1; DE69835905D1; EP0946088A1; EP1258189B1; EP1258189A2; AU742392B2; US6279507B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Anlage ist aus der europäischen Patentanmeldung EP0728412-A1 bekannt. Diese Druckschrift beschreibt eine Melkbox mit einer Vorrichtung zum Melken von Tieren, wobei die Vorrichtung Zitzenbecher umfaßt, die an die Zitzen eines zu melkenden Tieres anschließbar sind. Separate Becher dienen zum Durchführen einer Reinigungsmaßnahme oder zum Vormelken des Tieres. Es sind Greifvorrichtungen vorhanden, um die Zitzenbecher und die separaten Becher an die Zitzen des Tieres anzuschließen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Anschließen von separaten Bechern zu erleichtern.
Dies wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 erreicht. Dadurch wird ein geeigneter Anschluß der separaten Becher an die Zitzen erzielt.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:
1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Melkbox, in der ein Roboterarm mit Zitzenbechern und ein Roboterarm mit separaten Bechern angeordnet ist.
1 zeigt eine Draufsicht auf eine Melkbox 1, die mit einer Eingangstür 2 und einer Ausgangstür 3 versehen ist. Nahe der Vorderseite der Melkbox 1 ist ein Futtertrog 5 an dem Rahmen 4 angebracht, wobei in dem Futtertrog 5 Futter, wie z. B. Kraftfutter, an ein in der Melkbox 1 befindliches Tier verfüttert werden kann.
An der Eingangstür 2 ist ein Melkroboter 6 angebracht. Der Melkroboter 6 ist von einem U-förmigen Schutzbügel 7 umgeben, der an der Eingangstür 2 angeordnet ist. Zwischen den beiden Schenkeln des U-förmigen Schutzbügels 7 ist eine Längsführung 8 angeordnet, die sich in Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckt, und an der der Melkroboter 6 über ein Paar Rollen 9 von einem (nicht dargestellten) Motor, vorzugsweise einem Schrittmotor, entlangbewegt werden kann. Der Melkroboter 6 umfaßt einen ersten Roboterarm 10, der an einem Stützträger 11 befestigt ist, an dem die Rollen 9 angebracht sind. Der erste Roboterarm 10 ist über eine vertikale Achse 12 schwenkbar mit einem zweiten Roboterarm 13 verbunden. Der zweite Roboterarm 13 seinerseits ist über eine vertikale Achse 14 schwenkbar mit einem dritten Roboterarm 15 verbunden, der an einem seiner Enden vier Zitzenbecher 16 trägt. In der in 1 gezeigten Position befinden sich die Zitzenbecher 16 in der Ruhelage. Der erste, der zweite und der dritte Roboterarm 10; 13; 15 können durch (nicht dargestellte) Motoren, wie z. B. Schrittmotoren, und/oder pneumatische oder hydraulische, eventuell servogesteuerte Zylinder relativ zueinander gedreht werden. Der Melkroboter 6 kann ferner von einer (nicht dargestellten) Schwenkarmvorrichtung in der Höhe verstellt werden.
An den U-förmigen Schutzbügel 7 ist ferner eine erste Reinigungsvorrichtung 17 zum Reinigen der Zitzenbecher angebracht. Die erste Reinigungsvorrichtung 17 umfaßt ein kastenförmiges Gehäuse 18, in dem die Zitzenbecher 16 mittels Flüssigkeit und/oder Luft gereinigt werden können.
Nahe der anderen Längsseite der Melkbox 1 ist ein Roboter 19 mit separaten Bechern 20 angeordnet, die an die Zitzen des Tieres anschließbar sind, welche so gereinigt und/oder desinfiziert und/oder vorgemolken und/oder zur Milchabgabe stimuliert werden können. Wie der vorhergehende Melkroboter 6 ist der Roboter 19 entlang einer Längsführung 21 bewegbar, die an dem Rahmen 4 der Melkbox 1 befestigt ist und sich in Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckt. Abgesehen von den Bechern 20 ist der Roboter 19 in derselben Weise ausgebildet und in 1 daher mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Die separaten Becher 20 haben einen größeren Durchmesser und sind vorzugsweise eineinhalbmal so groß wie die Zitzenbecher 16. Jeder der separaten Becher 20 ist ferner mit einer relativ großen Kontaktfläche 22 versehen, mit der der Becher, wenn er an eine Zitze angeschlossen ist, an dem Euter des Tieres anliegt. Die große Kontaktfläche 22 stellt sicher, daß der Innenraum des separaten Bechers 20 in geeigneter Weise gegen die Außenluft abgedichtet ist.
Nahe derselben Längsseite, an der der Roboter 19 angeordnet ist, ist nahe der Rückseite der Melkbox 1 eine zweite Reinigungsvorrichtung 23 zum Reinigen und/oder Desinfizieren der separaten Becher 20 angeordnet. Wie die erste Reinigungsvorrichtung 17 weist die zweite Reinigungsvorrichtung 23 ein kastenförmiges Gehäuse mit einem darin angeordneten Reinigungsglied 24 auf, wobei mittels des Reinigungsgliedes 24 Wasser, Luft oder Desinfektionsflüssigkeit sowohl in als auch gegen die separaten Becher 20 gespritzt werden kann.
An der Längsführung 21 ist ein weiterer Roboter 25 in ähnlicher Weise wie der Roboter 19 angebracht. Entsprechende Teile sind daher mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Am Ende des Armes 13 des weiteren Roboters 25 ist ein Detektor 26 angebracht, mit dessen Hilfe die Position der Zitzen eines Tieres ermittelt werden kann. Der Detektor 26 umfaßt einen (nicht dargestellten) Laser.
Um das sich in der Melkbox 1 aufhaltende Tier zu identifizieren, umfaßt die Vorrichtung ein (nicht dargestelltes) Tieridentifikationssystem und einen Computer, die mit einem Datenträger 27 zusammenwirken können, der durch ein Halsband 28 am Hals des Tieres angebracht ist.
Die oben beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt:
Das Tier kann die Melkbox 1 über die Eingangstür 2 betreten, wonach das Tier mittels des (nicht dargestellten) Tieridentifikationssystems identifiziert wird. Wenn festgestellt wird, daß das Tier zu melken und/oder vorzumelken ist und/oder die Zitzen des Tieres zu reinigen sind, wird dem Tier über ein (nicht dargestelltes) Kraftfutter-Dosiersystem in dem Futtertrog 5 eine dosierte Menge an Kraftfutter zugeführt. Sodann wird mittels des weiteren Roboters 25 die Position der Zitzen des Tieres ermittelt. Danach wird der Roboter 19 aktiviert, und die separaten Becher 20 werden an die Zitzen des Tieres angeschlossen. Je nachdem, wie der Computer vorprogrammiert ist, kann das Tier anschließend mittels der separaten Becher 20 gereinigt und/oder desinfiziert und/oder stimuliert und/oder vorgemolken werden. Danach werden die separaten Becher 20 zu der zweiten Reinigungsvorrichtung 23 bewegt, und von dem Computer wird eine (nicht dargestellte) Schaltvorrichtung derart betätigt, daß die separaten Becher 20 mittels der zweiten Reinigungsvorrichtung 23 gereinigt und/oder desinfiziert werden. Während der Reinigung der separaten Becher 20 wird der Melkroboter 6 aktiviert, und die Zitzenbecher 16 werden an die Zitzen des zu melkenden Tieres angeschlossen, worauf das Tier gemolken wird. Wenn der Computer festgestellt hat, daß das Tier gemolken worden ist, werden die Zitzenbecher 16 mit Hilfe des Melkroboters 6 zu der ersten Reinigungsvorrichtung 17 bewegt. Danach wird die Schaltvorrichtung erneut von dem Computer aktiviert, so daß die Zitzenbecher 16 gereinigt und/oder desinfiziert werden. Die Schaltvorrichtung kann auch so eingestellt werden, daß sowohl die Zitzenbecher 16 als auch die separaten Becher 20 durch Luft gereinigt und/oder trockengeblasen werden. Das Reinigen und/oder Desinfizieren oder Trockenblasen oder Sauberblasen der Zitzenbecher 16 kann fortgesetzt werden, selbst wenn die Eingangstür 2 für ein weiteres Tier geöffnet wird.

Claims

Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, wobei die Vorrichtung Zitzenbecher (16) umfaßt, die an die Zitzen eines zu melkenden Tieres anschließbar sind, und wobei die Vorrichtung separate Becher (20) umfaßt, die eine andere Funktion als Zitzenbecher haben und an die Zitzen eines Tieres anschließbar sind, wobei die separaten Becher (20) einen größeren Durchmesser als die Zitzenbecher (16) haben, und wobei die Zitzen mittels der separaten Becher (20) gereinigt und/oder desinfiziert und/oder vorgemolken werden können, dadurch gekennzeichnet, daß der Durchmesser der separaten Becher (20) etwa das Eineinhalbfache des Durchmessers der Zitzenbecher (16) beträgt, und daß die separaten Becher (20) nahe ihren Oberseiten mit einer vergrößerten Kontaktfläche versehen sind, mit der die separaten Becher (20) an dem Euter des Tieres anliegen, wenn sie an die Zitzen angeschlossen sind.