DE69812584T2

DE69812584T2 - Vorrichtung mit einem gerät zum automatischen melken von tieren

Info

Publication number: DE69812584T2
Application number: DE69812584T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely; Olaf Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1997-07-17
Filing date: 1998-07-09
Publication date: 2004-02-19
Anticipated expiration: 2018-07-10
Also published as: NZ334894A; US6279507B1; CA2265796A1; DK0946088T3; WO1999003331A1; EP1258189A2; CA2265796C; ATE339093T1; EP0946088B1; DE69835905T2; AU742392B2; ES2196579T3; NL1006607C2; AU8246698A; JP2001500747A; EP1258189B1; EP0946088A1; DE69812584D1; ATE235143T1; EP1258189A3

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Anlage ist aus der europäischen Patentanmeldung EP0728412-A1, bekannt. In dieser Druckschrift ist eine Melkbox mit einer Vorrichtung zum Melken von Tieren beschrieben, wobei die Vorrichtung Zitzenbecher umfaßt, die an die Zitzen eines zu melkenden Tieres anschließbar sind. Zur Durchführung eines Reinigungsvorganges und zum Vormelken des Tieres sind separate Becher vorgesehen. Es ist eine Greifvorrichtung vorhanden, um die Zitzenbecher und die separaten Becher an die Zitzen des Tieres anzuschließen. Bei einer solchen Anlage ist es wichtig, daß sehr hygienisch gearbeitet wird, so daß eine hohe Milchqualität erzielt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine alternative Anlage der obengenannten Art zu schaffen, die dennoch sehr hygienisch arbeitet.
Dies wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 erreicht.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist die Anlage dadurch gekennzeichnet, daß die Zitzen mittels der separaten Becher gereinigt und/oder vorgemolken und/oder desinfiziert und/oder stimuliert werden können. Dadurch wird verhindert, daß sich Reinigungsflüs sigkeit und/oder andere Verunreinigungen mit der danach zu melkenden Milch vermischen.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist die Vorrichtung mit einer ersten Reinigungsvorrichtung zum Reinigen der Zitzenbecher versehen.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfassen die erste und die zweite Reinigungsvorrichtung jeweils einen Raum, in dem die Zitzenbecher bzw. die separaten Becher mit Flüssigkeit und/oder Luft gereinigt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die erste, Reinigungsvorrichtung an einer Längsseite der Melkbox angeordnet, während die zweite Reinigungsvorrichtung an der anderen Längsseite angebracht ist. Dadurch wird sehr hygienisch gearbeitet, was sich vorteilhaft auf die Milchqualität auswirkt.
Um zu verhindern, daß Reinigungsflüssigkeit verspritzt wird, umfassen die erste und die zweite Reinigungsvorrichtung gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal einen Raum, in dem die Zitzenbecher bzw. die separaten Becher gereinigt werden können.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal sind in beiden Räumen der Reinigungsvorrichtungen Aufnahmevorrichtungen zum Aufnehmen der Zitzenbecher und der separaten Becher nach dem Betrieb angeordnet. Dadurch wird verhindert, daß die Zitzenbecher und die separaten Becher verunreinigt werden.
Um den Anschluß von separaten Bechern zu erleichtern, haben die separaten Becher gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal einen größeren Durchmesser als die Zitzenbecher.
Die separaten Becher haben vorzugsweise einen Durchmesser, der etwa das Eineinhalbfache des Durchmessers der Zitzenbecher beträgt.
Um einen ordnungsgemäßen Anschlug der separaten Becher an die Zitzen zu gewährleisten, sind die separaten Becher gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal nahe ihren Oberseiten mit einer vergrößerten Kontaktfläche versehen, mit der sie an dem Euter eines Tieres anliegen.
Zum Zwecke einer weiteren Automatisierung der Vorrichtung umfaßt die Vorrichtung gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal einen Melkroboter für die Zitzenbecher und einen Roboter für die separaten Becher, wobei mit Hilfe der Roboter die Zitzenbecher bzw., die separaten Becher an die Zitzen eines Tieres angeschlossen werden können.
Zur Ermittlung der Position der Zitzen umfaßt die Vorrichtung gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal einen weiteren Roboter mit einem auf ihm angeordneten Detektor.
Gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt der Detektor einen Laser und/oder einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, das den Verfahrensschritt des Anschließens von Zitzenbechern an die Zitzen eines Tieres zum Melken des Tieres und den Verfahrensschritt des Anschließens von separaten Bechern an die Zitzen eines Tieres zur Ausübung einer anderen Funktion umfaßt, und wobei die Zitzen mittels der separaten Becher gereinigt und/oder vorgemolken und/oder desinfiziert und/oder stimuliert werden können, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Reinigens der separaten Becher umfaßt.
Gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt das Verfahren den Verfahrensschritt des Reinigens der Zitzenbecher.
Im Interesse einer effizienten Arbeitsweise wird der Verfahrensschritt des Reinigens der Zitzenbecher gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal des Verfahrens gemäß der Erfindung während der Ausübung der anderen Funktion mit den separaten Bechern durchgeführt, und der Verfahrensschritt des Reinigens der separaten Becher wird während des Verfahrensschrittes des Melkens des Tieres mit den Zitzenbechern durchgeführt.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt das Verfahren danach die folgenden Verfahrensschritte:

– Ermitteln der Position der Zitzen des Tieres;
– Anbringen der separaten Becher an die Zitzen;
– Reinigen und/oder Desinfizieren und/oder Stimulieren und/oder Vormelken der Zitzen;
– Reinigen und/oder Desinfizieren der separaten Becher;
– während des Reinigens und/oder Desinfizierens der separaten Becher Anbringen der Zitzenbecher an die Zitzen;
– Reinigen und/oder Desinfizieren der Zitzenbecher.

Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal wird für jedes Tier oder für jede Gruppe von Tieren festgelegt, welche Maßnahmen an dem/den Tier (en) durchgeführt werden. Auf diese Weise kann für jedes Tier oder für jede Gruppe von Tieren aufgezeichnet werden, ob die Zitzen mittels der Zitzenbecher oder der separaten Becher stimuliert werden, und mittels welcher Becher das Vormelken erfolgt.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Melkbox, in der ein Roboterarm mit Zitzenbechern und ein Roboterarm mit separaten Bechern angeordnet ist.
1 zeigt eine Draufsicht auf eine Melkbox 1, die mit einer Eingangstür 2 und einer Ausgangstür 3 versehen ist. Nahe der Vorderseite der Melkbox 1 ist ein Futtertrog 5 an dem Rahmen 4 angebracht, wobei in dem Futtertrog 5 Futter, wie z. B. Kraftfutter, an ein in der Melkbox 1 befindliches Tier verfüttert werden kann.
An der Eingangstür 2 ist ein Melkroboter 6 angebracht. Der Melkroboter 6 ist von einem U-förmigen Schutzbügel 7 umgeben, der an der Eingangstür 2 angeordnet ist. Zwischen den beiden Schenkeln des U-förmigen Schutzbü gels 7 ist eine Längsführung 8 angeordnet, die sich in Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckt, und an der der Melkroboter 6 über ein Paar Rollen 9 von einem (nicht dargestellten) Motor, vorzugsweise einem Schrittmotor, entlangbewegt werden kann. Der Melkroboter 6 umfaßt einen ersten Roboterarm 10, der an einem Stützträger 11 befestigt ist, an dem die Rollen 9 angebracht sind. Der erste Roboterarm 10 ist über eine vertikale Achse 12 schwenkbar mit einem zweiten Roboterarm 13 verbunden. Der zweite Roboterarm 13 seinerseits ist über eine ver- tikale Achse 14 schwenkbar mit einem dritten Roboterarm 15 verbunden, der an einem seiner Enden vier Zitzenbecher 16 trägt. In der in 1 gezeigten Position befinden sich die Zitzenbecher 16 in der Ruhelage. Der erste, der zweite und der dritte Roboterarm 10; 13; 15 können durch (nicht dargestellte) Motoren, wie z. B. Schrittmotoren, und/oder pneumatische oder hydraulische, eventuell servogesteuerte Zylinder relativ zueinander gedreht werden. Der Melkroboter 6 kann ferner von einer (nicht dargestellten) Schwenkarmvorrichtung in der Höhe verstell werden.
An den U-förmigen Schutzbugel 7 ist ferner eine erste Reinigungsvorrichtung 17 zum Reinigen der Zitzenbecher angebracht. Die erste Reinigungsvorrichtung 17 umfaßt ein kastenförmiges Gehäuse 18, in dem die Zitzenbecher 16 mittels Flüssigkeit und/oder Luft gereinigt werden können.
Nahe der anderen Längsseite der Melkbox 1 ist ein Roboter 19 mit separaten Bechern 20 angeordnet, die an die Zitzen des Tieres anschließbar sind, welche so gereinigt und/oder desinfiziert und/oder vorgemolken und/oder zur Milchabgabe stimuliert werden können. Wie der vorhergehende Melkroboter 6 ist der Roboter 19 entlang einer Längsführung 21 bewegbar, die an dem Rahmen 4 der Melkbox 1 befestigt ist und sich in Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckt. Abgesehen von den Bechern 20 ist der Roboter 19 in derselben Weise ausgebildet und in 1 daher mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Die separaten Becher 20 haben einen größeren Durchmesser und sind vorzugsweise eineinhalbmal so groß wie die Zitzenbecher 16. Jeder der separaten Becher 20 ist ferner mit einer relativ großen Kontaktfläche 22 versehen, mit der der Becher, wenn er an eine Zitze angeschlossen ist, an dem Euter des Tieres anliegt. Die große Kontaktfläche 22 stellt sicher, daß der Innenraum des separaten Bechers 20 in geeigneter Weise gegen die Außenluft abgedichtet ist.
Nahe derselben Längsseite, an der der Roboter 19 angeordnet ist, ist nahe der Rückseite der Melkbox 1 eine zweite Reinigungsvorrichtung 23 zum Reinigen und/oder Desinfizieren der separaten Becher 20 angeordnet. Wie die erste Reinigungsvorrichtung 17 weist die zweite Reinigungsvorrichtung 23 ein kastenförmiges Gehäuse 18 mit einem darin angeordneten Reinigungsglied 24 auf, wobei mittels des Reinigungsgliedes 24 Wasser, Luft oder Desinfektionsflüssigkeit sowohl in als auch gegen die separaten Becher 20 gespritzt werden kann. An der Längsführung 21 ist ein weiterer Roboter 25 in ähnlicher Weise wie der Roboter 19 angebracht. Entsprechende Teile sind daher mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Am Ende des Armes 13 des weiteren Roboters 25 ist ein Detektor 26 angebracht, mit dessen Hilfe die Position der Zitzen eines Tieres ermittelt werden kann.
Der Detektor 26 umfaßt einen (nicht dargestellten) Laser.
Um das sich in der Melkbox 1 aufhaltende Tier zu identifizieren, umfaßt die Vorrichtung ein (nicht dargestelltes) Tieridentifikationssystem und einen Computer, die mit einem Datenträger 27 zusammenwirken können, der durch ein Halsband 28 am Hals des Tieres angebracht ist.
Die oben beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt: Das Tier kann die Melkbox 1 über die Eingangstür 2 betreten, wonach das Tier mittels des (nicht dargestellten) Tieridentifikationssystems identifiziert wird. Wenn festgestellt wird, daß das Tier zu melken und/oder vorzumelken ist und/oder die Zitzen des Tieres zu reinigen sind, wird dem Tier über ein (nicht dargestelltes) Kraftfutter-Dosiersystem in dem Futtertrog 5 eine dosierte Menge an Kraftfutter zugeführt. Sodann wird mittels des weiteren Roboters 25 die Position der Zitzen des Tieres ermittelt. Danach wird der Roboter 19 aktiviert, und die separaten Becher 20 werden an die Zitzen des Tieres angeschlossen. Je nachdem, wie der Computer vorprogrammiert ist, kann das Tier anschließend mittels der separaten Becher 20 gereinigt und/oder desinfiziert und/oder stimuliert und/oder vorgemolken werden. Danach werden die separaten Becher 20 zu der zweiten Reinigungsvorrichtung 23 bewegt, und von dem Computer wird eine (nicht dargestellte) Schaltvorrichtung derart betätigt, daß die separaten Becher 20 mittels der zweiten Reinigungsvorrichtung 23 gereinigt und/oder desinfiziert werden. Während der Reinigung der separaten Becher 20 wird der Melkroboter 6 aktiviert, und die Zitzenbecher 16 werden an die Zitzen des zu melkenden Tieres angeschlossen, worauf das Tier gemolken wird. Wenn der Computer festgestellt hat, daß das Tier gemolken worden ist, werden die Zitzenbecher 16 mit Hilfe des Melkroboters 6 zu der ersten Reinigungsvorrichtung 17 bewegt. Danach wird die Schaltvorrichtung erneut von dem Computer aktiviert, so daß die Zitzenbecher 16 gereinigt und/oder desinfiziert werden. Die Schaltvorrichtung kann auch so eingestellt werden, daß sowohl die Zitzenbecher 16 als auch die separaten Becher 20 durch Luft gereinigt und/oder trockengeblasen werden. Das Reinigen und/oder Desinfizieren oder Trockenblasen oder Sauberblasen der Zitzenbecher 16 kann fortgesetzt werden, selbst wenn die Eingangstür 2 für ein weiteres Tier geöffnet wird.

Claims

Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, wobei die Vorrichtung Zitzenbecher (16) umfaßt, die an die Zitzen eines zu melkenden Tieres anschließbar sind, und wobei die Vorrichtung separate Becher (20) umfaßt, die eine andere Funktion als Zitzenbecher haben und an die Zitzen eines Tieres anschließbar sind, und wobei die Zitzen mittels der separaten Becher (20) gereinigt und/oder vorgemolken und/oder desinfiziert und/oder stimuliert werden können, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Reinigungsvorrichtung (23) zum Reinigen der separaten Becher (20) umfaßt.
Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einer ersten Reinigungsvorrichtung (17) zum Reinigen der Zitzenbecher (16) versehen ist.
Anlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Reinigungsvorrichtung (17) und die zweite Reinigungsvorrichtung (23) jeweils einen Raum umfassen, in dem die Zitzenbecher (16) bzw. die separaten Becher (20) mit Flüssigkeit und/oder Luft gereinigt werden.
Anlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Reinigungsvorrichtung (17) an einer Längsseite einer Melkbox (1) an geordnet ist, während die zweite Reinigungsvorrichtung (23) an der anderen Längsseite angebracht ist.
Anlage nach Anspruch 3 oder 4, soweit abhängig von Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in beiden Räumen Aufnahmevorrichtungen zum Aufnehmen der Zitzenbecher (16) und der separaten Becher (20) nach dem Betrieb angeordnet sind.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die separaten Becher (20) einen größeren Durchmesser als die Zitzenbecher (16) haben.
Anlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Durchmesser der separaten Becher (20) etwa das Eineinhalbfache des Durchmessers der Zitzenbecher (16) beträgt.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die separaten Becher (20) nahe ihren Oberseiten mit einer vergrößerten Kontaktfläche versehen sind, mit der die separaten Becher (20) an dem Euter des Tieres anliegen, wenn sie an die Zitzen angeschlossen sind.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Melkroboter (61 für die Zitzenbecher (16) und einen Roboter (19) für die separaten Becher (20) umfaßt.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen weiteren Roboter (251 mit einem auf ihm angeordneten Detektor (26) zum Ermitteln der Position der Zitzen umfaßt.
Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (26) einen Laser und/oder einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera umfaßt.
Verfahren zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, wobei das Verfahren den Verfahrensschritt des Anschließens von Zitzenbechern (16) an die Zitzen eines Tieres zum Melken des Tieres und den Verfahrensschritt des Anschließens von separaten Bechern (20) an die Zitzen eines Tieres zur Ausübung einer anderen Funktion umfaßt, und wobei die Zitzen mittels der separaten Becher (20) gereinigt und/oder vorgemolken und/oder desinfiziert und/oder stimuliert werden können, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Reinigens der separaten Becher (20) umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Reinigens der Zitzenbecher (16) umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrensschritt des Reinigens der separaten Becher (20) während des Verfahrensschrittes des Melkens des Tieres mit den Zitzenbechern (16) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, soweit abhängig von Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrensschritt des Reingens der Zitzenbecher (16) während der Ausübung der anderen Funktion mit den separaten Bechern (20) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren danach die folgenden Verfahrensschritte umfaßt:
– Ermitteln der Position der Zitzen des Tieres;
– Anbringen der separaten Becher (20) an die Zitzen;
– Reinigen und/oder Desinfizieren und/oder Stimulieren und/oder Vormelken der Zitzen;
– Reinigen und/oder Desinfizieren der separaten Becher (20)
– während des Reinigens und/oder Desinfizierens der separaten Becher (20 ) Anbringen der Zitzenbecher (16) an die Zitzen;
– Reinigen und/oder Desinfizieren der Zitzenbecher (16)
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16., dadurch gekennzeichnet, daß für jedes Tier oder für jede Gruppe von Tieren festgelegt wird, welche Maßnahmen an dem/den Tier (en) durchgeführt werden.