DE4339371A1 - Detektion und Kalibrierung eines Horizontalfehlers in einer Radarvorrichtung vom Abtasttyp - Google Patents

Detektion und Kalibrierung eines Horizontalfehlers in einer Radarvorrichtung vom Abtasttyp

Info

Publication number
DE4339371A1
DE4339371A1 DE4339371A DE4339371A DE4339371A1 DE 4339371 A1 DE4339371 A1 DE 4339371A1 DE 4339371 A DE4339371 A DE 4339371A DE 4339371 A DE4339371 A DE 4339371A DE 4339371 A1 DE4339371 A1 DE 4339371A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
location
horizontal error
error
horizontal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE4339371A
Other languages
English (en)
Inventor
Hiroki Uemura
Tadayuki Niibe
Ayumu Doi
Tohru Yoshioka
Kenichi Okuda
Yasunori Yamamoto
Satoshi Morioka
Tomohiko Adachi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Publication of DE4339371A1 publication Critical patent/DE4339371A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Detektionsverfahren zum Er­ fassen eines Horizontalfehlers in einer an einem Fahrzeug ange­ brachten Radarvorrichtung vom Abtasttyp, und insbesondere ein Detektionsverfahren zum Erfassen eines Horizontalfehlers zwischen einer Abtast-Mittenlinie und der Fahrtrichtungslinie eines Fahrzeugs während eines Geradeausfahrens.
Bisherige Fahrzeuge können mit einer Radarvorrichtung versehen sein, damit zum Vermeiden einer Kollision ein Objekt, wie beispielsweise ein Fahrzeug voraus oder andere Hindernisse voraus, erfaßbar ist. Wie es in der japanischen Kokai mit der Nr. 61-162776 offenbart ist, sendet eine derartige Radarvorrichtung eine Radarwelle, z. B. eine Lichtwelle, eine Radiowelle oder eine Ultraschallwelle von einem Sender in die Vorwärtsrichtung, empfängt die von einem Hindernis re­ flektierte Radarwelle an dem Empfänger und bestimmt den Abstand zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug basierend auf der Differenz zwischen der Zeit des Sendens einer Radarwelle und der Zeit des Em­ pfangens der reflektierten Welle. Weiterhin ist es möglich, ein Hin­ dernis und eine Richtung in einem ziemlich weiten Bereich durch Be­ nutzen einer Radarvorrichtung zu erfassen, die durch ein Aussenden von Radarwellen von rechts nach links abtastet.
Die oben beschriebene Radarvorrichtung vom Abtasttyp berechnet die Richtung eines Hindernisses durch Benutzen der Linie als Referenz­ linie, die eine Fahrtrichtung eines Fahrzeugs während eines Gera­ deausfahrens anzeigt, wobei der Lenkwinkel Null ist. Daher muß die Radarvorrichtung an einem Fahrzeug derart angebracht werden, daß eine Abtast-Mittenlinie der Radarvorrichtung mit der Referenzlinie über­ einstimmt. Auf diese Weise gelangt eine Fahrtrichtung eines Fahr­ zeugs während eines geradlinigen Fahrens in Übereinstimmung mit der Mittenlinie der Fahrzeugkarosserie (im nachfolgenden "Fahrzeugkaros­ serie-Mittenlinie" genannt), und die Abtast-Mittenlinie gelangt in Übereinstimmung mit der Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
Jedoch kann ein Montagefehler auftreten, wenn ein Radar vom Abtasttyp in einem Montagewerk an einem Fahrzeug montiert wird. Dieser Mon­ tagefehler ist einer der Gründe für ein Erzeugen des Horizontal­ fehlers der Abtast-Mittenlinie. Dieser Fehler kann veranlassen, daß ein erfaßter Abstand und eine erfaßte Richtung eines Hindernisses fehlerhaft sind.
Weiterhin wird, wenn die Abtast-Mittenlinie derart eingestellt wird, daß sie mit der Fahrzeugkarosserie-Mittenlinie übereinstimmt, wenn sich der Durchmesser des linken Reifens aufgrund eines Ungleichge­ wichts des Luftdrucks in jedem Reifen von jenen der rechten Reifen unterscheidet, die Fahrtrichtungslinie und die Fahrzeugkarosse­ rie-Mittenlinie nicht übereinstimmen, wie es in Fig. 2 gezeigt ist. Wie es vorher beschrieben ist, wird das Radar in dem Montagewerk der­ art an einem Fahrzeug montiert, daß die Abtast-Mittenlinie des Radars auf der Fahrzeugkarosserie-Mittenlinie liegt, wobei das Lenkrad des Fahrzeugs in einer neutralen Position ist, und die Durchmesser der Reifen an beiden Seiten sind gleich. Wenn jedoch nach der Montage der Durchmesser der Reifen an einer Seite von dem der anderen unter­ schiedlich ist, stimmt die Fahrzeugkarosserie-Mittenlinie nicht mit der Abtast-Mittenlinie überein. Dies kann eine fehlerhafte Steuerung bei einer Vermeidung eines Hindernisses zur Folge haben, weil der Abstand und die Richtung des Hindernisses nur in dem Koordinatensys­ tem des Radars genau bzw. richtig ist, in dem die neutrale Position des Lenkrads derart eingestellt ist, daß sie der Koordinatenursprung ist.
Demgemäß ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Ver­ fahren zu schaffen, das einen Horizontalfehler in einer Radarvorrich­ tung vom Abtasttyp erfassen kann. Der Fehler ist zwischen der Abtast-Mittenlinie und der Fahrtrichtungslinie des Fahrzeugs beim geradlinigen Fahren definiert, wobei der Lenkwinkel Null ist. Das Verfahren ermöglicht ein geeignetes Erfassen eines Hindernisses in der Radarvorrichtung vom Abtasttyp. Der Horizontalfehler wird durch einen Montagefehler oder eine Differenz zwischen rechten und linken Rädern verursacht.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Erhalten eines (geometrischen) Ortes einer vorbestimmten Stelle in Hindernisdaten zu schaffen, die durch die Radarvorrichtung erfaßt werden, wenn das Fahrzeug tatsächlich auf einer geraden Straße fährt, und zum Erfassen des Horizontalfehlers aus der Differenz zwischen dem erhaltenen Ort, und einem Ort, der oben erhalten ist, und zwar ohne Horizontalfehler.
Es ist darüber hinaus eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfin­ dung, ein Hindernis durch Benutzen des erfaßten Horizontalfehlers geeignet zu erfassen.
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung im Zusammenhang mit den beigefügten Zeich­ nungen offensichtlich, wobei in allen Figuren gleiche Bezugs­ zeichen gleiche oder ähnliche Teile bezeichnen.
Die Zeichnungen, die in der Beschreibung enthalten sind und einen Teil davon bilden, stellen Ausführungsbeispiele der Erfindung dar und dienen zusammen mit der Beschreibung zum Erklären der Prinzipien der Erfindung.
Fig. 1 ist ein Schaubild zum Erklären der Beziehung zwischen der Abtast-Mittenlinie und der Fahrtrichtungslinie;
Fig. 2 ist ein Schaubild zum Erklären des Grunds für das Auf­ treten eines Horizontalfehlers;
Fig. 3 ist ein Blockschaubild der Radarvorrichtung vom Abtasttyp, die das Horizontalfehler-Detektionsverfahren in Überein­ stimmung mit den Ausführungsbeispielen benutzt;
Fig. 4 ist ein Flußdiagramm zum Erklären des Horizontalfeh­ ler-Detektionsverfahrens gemäß einem ersten Ausführungs­ beispiel;
Fig. 5 und 6 sind Schaubilder zum Erklären der Fahrzeugrichtung, wenn der Horizontalfehler gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel erfaßt wird;
Fig. 7 ist ein Schaubild, das den Ort eines Reflektors im Koordi­ natensystem darstellt;
Fig. 8 ist ein Schaubild zum Erklären des Grunds für ein Auftreten eines Horizontalfehlers;
Fig. 9 ist ein Schaubild zum Erklären des Grunds, warum sich das Auftreten von Horizontalfehlern auf den Ort des Reflektors auswirkt;
Fig. 10 ist ein Schaubild zum Erklären eines zeitlichen Ablaufs eines Erfassens eines Horizontalfehlers;
Fig. 11 ist ein Flußdiagramm zum Erklären des Horizontalfeh­ ler-Detektionsverfahrens gemäß einem zweiten Ausführungs­ beispiel; und
Fig. 12 ist ein Schaubild zum Erklären des Prinzips des Horizon­ talfehler-Detektiosnverfahrens des zweiten Ausführungsbei­ spiels.
Nun werden zwei bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Er­ findung im einzelnen in Übereinstimmung mit den beigefügten Zeich­ nungen beschrieben.
Systemaufbau
Fig. 3 ist ein Blockschaubild eines Hindernis-Detektions- bzw. Erfas­ sungssystems, das eine Radarvorrichtung vom Abtasttyp benutzt, die ein Horizontalfehler-Detektionsverfahren gemäß dem Ausführungsbei­ spiel benutzt. Dieses System enthält die Radarvorrichtung und eine Automatik-Bremsvorrichtung zum automatischen Anlegen einer Bremskraft an jedes Rad des Fahrzeugs, und bereitet eine Information über Hin­ dernisse vor, die durch die Radarvorrichtung erfaßt werden, damit sie zur automatischen Steuerung durch die Automatik-Bremsvorrichtung be­ nutzt wird. In diesem System wird der Fehler der Abtast-Mittenlinie der Radarvorrichtung kalibiert, um eine Genauigkeit der Hinderniser­ fassung beizubehalten.
In Fig. 3 ist eine Radareinheit 1 an dem Vorderteil des Fahrzeugs montiert. Der Kopf der Radareinheit 1 sendet einen gepulsten Laser­ strahl als eine Radarwelle von einem Sender in der Vorwärtsrichtung und empfängt die reflektierte Welle in einem Empfänger. Die Radar­ einheit 1 ist eine Einheit vom Abtasttyp, die Puls-Radarstrahlen ab­ tastet, die von dem Sender gesendet werden, und zwar in der horizon­ talen Richtung in einem relativ breiten Winkelbereich. Das Signal, das von der Radareinheit 1 empfangen wird, wird über einen Prozessor 2 in einen Rechner 3 eingegeben. Der Rechner 3 berechnet jeden Ab­ stand zwischen dem Fahrzeug und den Hindernissen, die innerhalb des Abtastbereichs abgetastet werden, und die Richtungen der Hindernisse basierend auf einer zwischen dem Senden und dem Empfangen des Laser­ strahls vergangenen Zeit.
Ein Lenkwinkelsensor 5 erfaßt den Lenkwinkel eines Lenkrads (im nach­ folgenden "Lenkwinkel" genannt), und ein Fahrzeuggeschwindigkeitssen­ sor ist mit 6 bezeichnet. Detektionssignale der Sensoren 5 und 6 werden in einen Horizontalfehler-Detektor 7 eingegeben. Der Detektor 7 erfaßt einen Horizontalfehler zwischen der Abtast-Mittenlinie der Radareinheit 1 und einer Fahrtrichtungslinie des Fahrzeugs (wobei der Lenkwinkel Null ist) basierend auf den durch den Rechner 3 berech­ neten Hindernisdaten, die der Abstand zwischen jedem Hindernis und dem Fahrzeug und die Richtung jedes Hindernisses sind. Der Horizon­ talfehler, der von dem Detektor 7 erfaßt wird, wird in eine Horizon­ talfehler-Korrektureinheit 8 eingegeben. Die Korrektureinheit 8 korrigiert die Hindernisdaten, die von dem Rechner 3 berechnet werden, um den Horizontalfehler zu beseitigen. Die korrigierten Hin­ dernisdaten werden in eine Automatik-Bremsvorrichtungs-Steuerung 21 eingegeben und zur Beurteilung einer Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis benutzt.
Ein Gierratensensor 9 der Fig. 3 wird für ein Horizontalfehler-Detek­ tionsverfahren gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel benutzt.
In der folgenden Beschreibung werden zwei Arten von Fehler als Ur­ sache einer Horizontalfehler-Erzeugung angesehen: (1) ein Montage­ fehler der Radareinheit an dem Fahrzeug; und (2) ein Fehler der Position des Fahrzeugs. Es sollte beachtet werden, daß ein Fehler, der erzeugt wird, wenn die beim Montieren richtig montierte Radarvor­ richtung später versetzt wird, "Montagefehler" genannt wird. Ande­ rerseits wird ein Fehler, der durch ein Ungleichgewicht des Luft­ drucks zwischen rechten und linken Rädern verursacht wird, "Fahrzeug­ positions-Fehler" genannt.
Erstes Ausführungsbeispiel
Das Horizontalfehler-Detektionsverfahren, das gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel durch den Rechner 7 ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf das in Fig. 4 gezeigte Flußdiagramm beschrieben.
Eine Detektion und eine Kalibrierung eines Horizontalfehlers werden gemäß dem Ausführungsbeispiel durchgeführt, wenn das Fahrzeug A eine gerade Straße B entlang fährt, wie es in Fig. 8 gezeigt ist. Dem­ gemäß ist es beim Durchführen der Detektion und der Kalibrierung eine Bedingung, daß eine Fahrzeuggeschwindigkeit V, die (im Schritt S1) von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 erfaßt wird, größer als Null ist, und der Absolutwert des Lenkwinkels RH kleiner als das Spiel RC des Lenkrads ist (|RH| < Rc) (Schritte S2 und S3). Das bedeutet, da die Fehlerdetektion in diesem System durchgeführt wird, wenn das Lenkrad bei etwa der neutralen Position beibehalten wird, fährt das Fahrzeug in einem Fall, in dem die Radareinheit 1 derart montiert ist, daß sie den "Montagefehler" enthält, parallel zu dem Seiten­ streifen bzw. -rand der geraden Straße. Andererseits fährt das Fahr­ zeug, wenn es die linke Spur geradeaus entlang fährt und die Radareinheit 1 den "Positionsfehler" aufweist, derart, daß es von dem Seitenstreifen der Straße abweicht bzw. ausschwenkt, wie es in Fig. 5 gezeigt ist (wenn der Durchmesser des rechten Rads kleiner als jener des linken ist), oder zu dem linken Seitenstreifen der Straße, wie es in Fig. 6 gezeigt ist (wenn der Durchmesser des rechten Rads größer als jener des linken ist).
Wenn die Bedingungen erfüllt sind und entschieden wird, daß das Fahr­ zeug A die Straße B geradeaus entlangfährt, werden im Schritt S4 Daten an einen Reflektor R, der an dem linken Rand der Straße B vorgesehen ist, als eine "vorbestimmte Stelle" aus den Daten an Hin­ dernissen herausgenommen, die durch die Radareinheit 1 erfaßt werden und durch den Rechner 3 berechnet werden.
Da der Reflektor R ein hohes Reflexionsvermögen hat, wird die Fläche, bei der eine Verstärkung des von der Radareinheit 1 empfangenen Echo­ signals besonders groß wird, als Reflexionswelle bestimmt. Bei die­ sem Verfahren erfaßt der Rechner 3 kontinuierlich eine Positions­ änderung des Reflektors zusammen mit der Fahrzeugbewegung. Der Rechner 7 bildet einen Ort des Reflektors R in einem Speicher (nicht gezeigt) des Rechners 7. Der Ort drückt einen Abstand L zwischen dem Reflektor R und dem Fahrzeug A und eine Richtung RR des Fahrzeugs A von dem Reflektor R aus (Schritt S4). Die Richtung RR wird aus­ gedrückt durch einen Winkel zwischen der Abtast-Mittenlinie der Ra­ dareinheit 1 und einer Linie, die das Fahrzeug A und den Reflektor R verbindet, und zeigt einen positiven Wert, wenn der Reflektor R auf der rechten Seite der Abtast-Mittenlinie angeordnet ist.
Fig. 7 zeigt ein Beispiel eines Ortes des Reflektors R. Bei diesem Beispiel stellt eine vertikale Achse den Abstand L dar, während die horizontale Achse die Richtung RR darstellt.
Wenn die Fahrtrichtungslinie (eine Linie entlang der Straße B) des Fahrzeugs A beim Geradeausfahren mit der Abtast-Mittenlinie der Ra­ dareinheit 1 übereinstimmt, d. h., wenn es in der Fahrtrichtung keinen Horizontalfehler gibt (weder einen "Montagefehler" noch einen "Posi­ tionsfehler"), ist der Abtastbereich S eines Radarstrahls symme­ trisch, wie es in Fig. 8 gezeigt ist. Der Ort des Reflektors R auf der Koordinate ist in einem negativen Bereich in der X-Achsenrichtung RR angeordnet, wie es in Fig. 7 durch eine durchgezogene Linie (im nachfolgenden "Referenzort" genannt) angezeigt ist. Die Kennlinie des Referenzortes ist derart, daß sich, wenn der Abstand L anwächst (d. h. in dem Fall, in dem der Reflektor R weit vor dem Fahrzeug an­ geordnet ist), die Kurvenlinie der Vertikalachse (L-Achse) annähert; während sich, wenn sich der Abstand L Null nähert (d. h. in dem Fall, in dem der Reflektor R nahe vor dem Fahrzeug ist), die Kurve der Horizontalachse annähert.
Gegensätzlich dazu stimmen die Fahrtrichtungslinie und die Ab­ tast-Mittenlinie der Radareinheit 1 nicht überein, wenn ein Montagefehler existiert, und der Abtastbereich S des Laserstrahls wird zu der linken Seite in der Fahrtrichtung verschoben, wie es durch eine gestrichelte Linie in Fig. 8 angezeigt ist. Folglich ist der Ort des Reflektors R ein Ort, der in bezug auf den Referenzort in der positiven Richtung in der Horizontalachsenrichtung verschoben wird. Weiterhin ist, wenn der Abtastbereich S des Laserstrahls zu der rechten Seite in der Fahrrichtung verschoben wird, wie es durch eine abwechselnd lang und kurz gestrichelte Linie in Fig. 8 angezeigt ist, der Ort des Reflektors R ein Ort, der in der negativen Richtung in der Horizontalachsenrichtung verschoben wird. Dies ist so, weil der Abstand L und die Richtung R fehlerhaft erfaßt werden, wenn der "Montagefehler" existiert.
Wenn andererseits ein "Positionsfehler" existiert (wenn die Durch­ messer der rechten und linken Räder im Ungleichgewicht sind), z. B. wenn der Durchmesser des linken Rades kleiner als jener des rechten Rades ist, wie es in Fig. 9 gezeigt ist, wird dies ausgedrückt durch:
R′R ≦ωτ RR
L′ ≦ωτ L
In Fig. 9 betrifft die Linie, die mit "im Gleichgewicht" bezeichnet ist, die Fahrtrichtung, wenn es keine Differenz zwischen den Durch­ messern der rechten und linken Räder gibt, und das Fahrzeug fährt parallel zu dem Seitenstreifen der Straße B; während die Linie, die mit "nicht im Gleichgewicht" bezeichnet ist, die Fahrtrichtung be­ trifft, wenn das linke Rad kleiner als das rechte Rad ist, und das Fahrzeug sich dem linken Seitenstreifen der Straße B annähert. Es sollte angemerkt werden, daß "RR" und "L" jeweils die Richtung und den Abstand des Reflektors R ausdrücken, wenn das Fahrzeug gerade parallel zu dem Seitenstreifen der Straße fährt; während "R′R" und "L′" die Richtung und den Abstand des Reflektors R ausdrücken, wenn das Fahrzeug in Richtung zu dem Seitenstreifen der Straße fährt.
Betrachtet man die Fig. 7 bis 9 scheint die in Fig. 7 gezeigte Nei­ gung bei einem "Positions-" Fehler oder einem Montagefehler ähnlich zu sein.
In den Schritten S5 und S6 wird beurteilt, ob es angebracht ist, die Fehlerdetektion durchzuführen oder nicht. In dem System wird die Fehlerdetektion durchgeführt, wenn sich der Abstand zwischen dem Fahrzeug A und dem Rand der Straße B (wenn das Fahrzeug die linke Spur entlangfährt) nicht sehr von d0 unterscheidet (siehe Fig. 10). Das bedeutet, daß im Schritt S5 die Richtung Rx des Reflektors R, wenn der Abstand L zwischen dem Fahrzeug und dem Reflektor R ein vor­ bestimmter Abstand La ist (siehe Fig. 7), erhalten wird. Wie es in Fig. 10 angezeigt ist, wird der Abstand dx (= La·sin Rx) zwischen der Karosserie-Mittenlinie des Fahrzeugs A und dem linken Rand (Seitenstreifen) der Straße unter Benutzung des Wertes der Richtung Rx berechnet. Darauffolgend wird bestätigt, daß der Abstand dx in bezug auf den Abstand d0 innerhalb eines vorbestimmten Fehlerbereichs ε ist. Die Beziehung, die ausgedrückt wird durch
|dx-d0| < ε (1)
bedeudet, daß das Fahrzeug bei einer Position nahe dem Referenzort ist, d. h. bei einer Position, die von dem Seitenstreifen der Straße geeignet entfernt ist. Wenn die Ungleichung (1) nicht erfüllt wird, d. h. wenn die Antwort im Schritt S6 "NEIN" ist, wird die Fehlerdetek­ tion nicht durchgeführt. Wenn die Ungleichung (1) erfüllt wird, wird die Differenz ΔR zwischen der Richtung Rx und der Richtung R* ent­ sprechend dem Abstand La in dem Referenzort (Fig. 7), d. h. der Ver­ schiebung in der horizontalen Richtung an dem Ort des Reflektors R und dem Referenzort, berechnet. Nachfolgend wird der Horizontal­ fehler aus ΔR berechnet (Schritt S8). Auf diese Weise wird der Detektionsprozeß der Horizontalfehler beendet.
Der Horizontalfehler, der durch den Rechner 7 berechnet wird, wird zu der Korrektureinheit 8 gesendet. Die Korrektureinheit 8 korrigiert den Horizontalfehler basierend auf dem Abstand L und dem Abstand R, die durch den Rechner 3 berechnet sind.
Der oben beschriebene Prozeß erhält den Ort des einzigen Reflektors R auf der linken Seite der Straße von den Daten über Hindernisse, die durch die Radareinheit 1 erfaßt werden, wenn das Fahrzeug die Straße geradeaus entlangfährt, und erfaßt einen Horizontalfehler aus der Differenz zwischen dem erhaltenen Ort und dem Referenzort. Demgemäß kann, wenn der Horizontalfehler derart ist, daß die Abtast-Mitten­ linie der Radareinheit 1 und die Fahrtrichtungslinie, wenn der Lenk­ winkel Null ist, nicht übereinstimmen, weil der Montagefehler oder der Positionsfehler existiert, die Detektion der Hindernisse mit einem Beseitigen des Horizontalfehlers richtig durchgeführt werden, und eine Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Hindernisdetektion kann verbessert werden.
Darüber hinaus wird bei dem obigen Ausführungsbeispiel zum Erhalten des Ortes des Reflektors R der Abstand L zwischen dem Fahrzeug A und dem Reflektor R auf der vertikalen Achse dargestellt, während die Richtung R des Reflektors R auf der horizontalen Achse des Koordina­ tensystems dargestellt wird. Da der Abstand L und die Richtung R, die Elemente der Koordinaten sind, in dem Rechner 3 der Radarvorrich­ tung berechnet werden, kann ein Erhalten des Ortes des Reflektors R leicht in einer kurzen Zeitperiode erhalten werden.
Zweites Ausführungsbeispiel
Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist es erforderlich, das Lenkrad in der neutralen Position zu halten. In dem Fall, in dem das Fahr­ zeug einem Positionsfehler ausgesetzt ist, wie es in den Fig. 5 und 6 gezeigt ist, fährt das Fahrzeug nicht parallel zu dem Seitenstreifen der Straße, wodurch dem Fahrer ein seltsames Gefühl vermittelt wird. Das zweite Ausführungsbeispiel löst dieses Problem durch Erfassen des Fehlers, wobei das Fahrzeug die Straße geradeaus entlangfährt, während das Fahrzeug dem Positionsfehler ausgesetzt ist.
Ähnlich zu dem ersten Ausführungsbeispiel ist es bei dem Detektions­ verfahren des zweiten Ausführungsbeispiels wichtig, daß das Fahrzeug auf einer geraden Linie fährt. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel wird die Tatsache, daß das Fahrzeug geradeaus fährt, basierend auf einem Ausgangssignal des Gierratensensors 9 bestätigt.
Fig. 11 ist ein Flußdiagramm, das das Steuerverfahren bei dem zweiten Ausführungsbeispiel betrifft. Das Flußdiagramm der Fig. 11 des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet sich von jenem der Fig. 4 des ersten Ausführungsbeispiels durch Vorsehen eines Schritts S3′ statt des Schritts S3. Wenn bei Schritt S3 bestätigt wird, daß das Signal ϕ von dem Gierratensensor 9 klein genug ist (|ϕ|δ), bedeutet dies, daß das Fahrzeug geradeaus fährt. Das Steuerverfahren des zweiten Ausführungsbeispiels ist mit der Ausnahme des Schritts S3′ das gleiche wie jenes des ersten Ausführungsbeispiels.
Gemäß dem Verfahren des zweiten Ausführungsbeispiels stimmen in dem Fall, in dem das Fahrzeug einem Montagefehler ausgesetzt ist, die Fahrtrichtung und die Fahrzeugkarosserie-Mittenlinie insoweit über­ ein, als der Fahrer das Lenkrad in der neutralen Position hält und die Abtast-Mittenlinie von der Fahrtrichtung abgewichen ist. Somit kann ein Ort (gezeigt in Fig. 7), der der gleiche wie jener des ersten Ausführungsbeispiels ist, erhalten werden. Somit kann ein Horizontalfehler berechnet werden.
In dem Fall, in dem das Fahrzeug einem Positionsfehler ausgesetzt ist, muß der Fahrer das Lenkrad etwas drehen, um die Fahrzeugposition parallel zu der Straße beizubehalten. In diesem Zustand ist die Fahrtrichtung des Fahrzeugs parallel zu dem Seitenstreifen der gera­ den Straße, jedoch hat die Fahrzeugkarosserie-Mittenlinie, wie es in Fig. 12 gezeigt ist, eine Neigung nach links in der Fahrtrichtung. Da die Radareinheit 1 ohne Montagefehler an der Fahrzeugkarosserie montiert ist, wenn die Fahrzeugkarosserie-Mittenlinie eine Neigung zu dem Seitenstreifen der Straße hat, hat die Abtast-Mittenlinie der Radareinheit eine Neigung zu dem Seitenstreifen der Straße. Dieser Zustand ist der gleiche wie in dem Fall, in dem das Fahrzeug einem Montagefehler ausgesetzt ist. Das bedeutet gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel, daß, wenn das Fahrzeug dem Positionsfehler ausgesetzt ist, ein Horizontalfehler unter der Bedingung erfaßt werden kann, daß die Fahrtrichtung des Fahrzeugs parallel zu dem Sei­ tenstreifen der Straße ist, wodurch die Auswirkung auf den Fahrer beseitigt wird.
Abänderung
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen zwei Ausführungs­ beispiele beschränkt und verschiedene Abänderungen sind möglich. Solche Abänderungen sind beispielsweise:
  • 1) Bei den obigen Ausführungsbeispielen wird ein an dem linken Straßenrand vorgesehener einzelner Reflektor R als eine vor­ bestimmte Stelle zum Erhalten des Ortes benutzt. Jedoch erlegt dies der Erfindung keine Beschränkung auf. Beispielsweise werden, wenn eine Vielzahl von Reflektoren an beiden Straßenrändern in einem vor­ bestimmten Intervall vorgesehen sind, Daten über Hindernisse durch die Radarvorrichtung (d. h. die Radareinheit 1) erfaßt, und ein Flächenschwerpunkt aller Hindernisse wird berechnet, und der Ort des Flächenschwerpunkts wird durch kontinuierliches Annähern an den Flächenschwerpunkt in einer vorbestimmten Periode erhalten. Dieser Ort kann ein Ort einer "vorbestimmten Stelle" sein.
  • 2) Bei den obigen Ausführungsbeispielen ist der Ort der vor­ bestimmten Stelle (Reflektor R) durch eine Vertikalachse dargestellt, während der Abstand L zwischen dem Fahrzeug und dem Reflektor R durch eine Horizontalachse dargestellt ist. Jedoch erlegt dies der Erfin­ dung keine Beschränkung auf. Beispielsweise kann der Ort der vorbe­ stimmten Stelle durch eine Plan-Koordinate derart ausgedrückt werden, daß die Richtung des Fahrzeugs der x-Achse entspricht und die Rich­ tung senkrecht zu der Richtung des Fahrzeugs der y-Achse entspricht. In dem Fall, in dem es beim geradlinigen Fahren, wobei der Lenkwinkel Null ist, keinen Horizontalfehler zwischen der Abtast-Mittenlinie der Radarvorrichtung und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs gibt, ist der Ort der vorbestimmten Stelle eine Linie parall zu der x-Achse; wenn es jedoch einen Horizontalfehler gibt, ist der Ort der vorbestimmten Stelle eine schräge Linie in bezug auf die x-Achse. Ein Horizontal­ fehler kann aus diesem Neigungswinkel erhalten werden.
Da viele offensichtlich sehr unterschiedliche Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden können, ohne von dem Geist und dem Schutzumfang davon abzuweichen, soll verstanden werden, daß die Erfindung nicht auf die spezifischen Ausführungsbeispiele davon beschränkt ist, außer wie es in den angehängten Ansprechen definiert ist.

Claims (11)

1. Verfahren zum Erfassen eines Horizontalfehlers zwischen einer Abtast-Mittenlinie einer Radarvorrichtung vom Abtasttyp, die an einem Fahrzeug angebracht ist, und der Fahrtrichtung des Fahr­ zeugs während eines geradlinigen Fahrens, wobei ein Lenkwinkel des Fahrzeugs im wesentlichen Null ist, bestehend aus:
einem Speicherschritt zum Speichern eines Referenzortes einer Referenzstelle bei einer vorbestimmten Position, die zuvor durch eine Radarvorrichtung erhalten ist, wenn das Fahrzeug keinem Horizontalfehler ausgesetzt ist, während es geradlinig fährt, einem Ortberechnungsschritt zum Erhalten eines Ortes einer vor­ bestimmten Stelle aus Daten über Hindernisse, die durch die Ra­ darvorrichtung erfaßt werden, wenn das Fahrzeug tatsächlich auf einer Straße fährt; und
einem Detektionsschritt zum Erfassen eines Horizontalfehlers aus der Differenz zwischen dem Ort, der in dem Ortberechnungsschritt erhalten wird, und dem zuvor gespeicherten Referenzort.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Horizontalfehler basierend auf einem Winkel zwischen der Abtast-Mittenlinie und der Fahrt­ richtungslinie erhalten wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Horizontalfehler aufgrund eines Fehlers auftritt, der verursacht wird, wenn die Radarvor­ richtung an dem Fahrzeug montiert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Horizontalfehler durch ein Ungleichgewicht zwischen dem Durchmesser des rechten Rads und jenem des linken Rads auftritt.
5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Referenzabstand zwischen der Fahrtrichtungslinie und der Referenzstelle dann, wenn das Fahrzeug auf einer geraden Linie fährt, auch in dem Speicherschritt gespeichert wird, und der Horizontalfehler in dem Detektionsschritt erfaßt wird, wenn der Abstand zwischen der Fahrtrichtungslinie des Fahrzeugs und der vorbestimmten Stelle im wesentlichen gleich dem Referenzab­ stand ist.
6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Referenzstelle ein Reflek­ tor ist, der am Straßenrand vorgesehen ist.
7. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Ort der Referenzstelle in dem Ortberechnungsschritt durch den Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Referenzstelle auf der Vertikalachse und die Richtung auf der Horizontalachse dargestellt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei ein Horizontalfehler in dem Detektionsschritt von dem Ort der vorbestimmten Stelle und der Verschiebung des Referenzortes in der horizontalen Richtung er­ faßt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug eine Steuervor­ richtung enthält, die eine Hindernisvermeidung basierend auf dem Abstand und der Richtung des Hindernisses ausführt, die durch die Radarvorrichtung erfaßt werden, und den Abstand und die Richtung korrigiert, die durch die Radarvorrichtung basierend auf dem Horizontalfehler erfaßt werden.
10. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Ortsberechnungsschritt einen Schritt zum Bestätigen, daß ein Lenkrad in der Nähe einer neu­ tralen Position gehalten wird, enthält.
11. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Ortsberechnungsschritt einen Schritt zum Bestätigen, daß das Fahrzeug sich nicht dreht, enthält.
DE4339371A 1992-11-19 1993-11-18 Detektion und Kalibrierung eines Horizontalfehlers in einer Radarvorrichtung vom Abtasttyp Withdrawn DE4339371A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4309881A JPH06160510A (ja) 1992-11-19 1992-11-19 車両に搭載のスキャン式レーダ装置の水平偏差検出方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE4339371A1 true DE4339371A1 (de) 1994-05-26

Family

ID=17998434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4339371A Withdrawn DE4339371A1 (de) 1992-11-19 1993-11-18 Detektion und Kalibrierung eines Horizontalfehlers in einer Radarvorrichtung vom Abtasttyp

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5495254A (de)
JP (1) JPH06160510A (de)
DE (1) DE4339371A1 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003087873A1 (de) * 2002-04-18 2003-10-23 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Bestimmung der ausrichtung eines optoelektronischen sensors
DE19633704B4 (de) * 1996-04-12 2010-05-12 Mitsubishi Denki K.K. Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
DE102011086244A1 (de) * 2011-11-14 2013-05-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Sensors
WO2014041062A1 (de) * 2012-09-12 2014-03-20 Lucas Automotive Gmbh Verfahren zum betreiben eines umfeldbeobachtungssystems für ein kraftfahrzeug
EP3103687A1 (de) * 2007-02-21 2016-12-14 Autoliv ASP, Inc. System zur erkennung und schätzung von sensor-fehlausrichtungen
CN112729211A (zh) * 2020-12-25 2021-04-30 东北大学 一种导向杠/杆的直行运动误差测量与分离方法

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5956250A (en) * 1990-02-05 1999-09-21 Caterpillar Inc. Apparatus and method for autonomous vehicle navigation using absolute data
JP3132361B2 (ja) * 1995-03-17 2001-02-05 トヨタ自動車株式会社 車載用レーダ装置
GB9608368D0 (en) * 1996-04-23 1996-06-26 Philips Electronics Nv Object detecting apparatus
DE19746524B4 (de) * 1996-11-02 2006-07-06 Volkswagen Ag Kompensationseinrichtung zur Kompensation der Einbautoleranzen eines Abstandssensors an einem Fahrzeug
JP3266827B2 (ja) * 1997-06-25 2002-03-18 本田技研工業株式会社 車両の物体検知装置
JP3645988B2 (ja) * 1997-06-30 2005-05-11 本田技研工業株式会社 車両の障害物検知装置
US5964822A (en) * 1997-08-27 1999-10-12 Delco Electronics Corp. Automatic sensor azimuth alignment
US5926126A (en) * 1997-09-08 1999-07-20 Ford Global Technologies, Inc. Method and system for detecting an in-path target obstacle in front of a vehicle
FR2769085B1 (fr) * 1997-09-26 1999-12-03 Thomson Csf Dispositif de reglage de l'alignement d'un radar pour automobiles
DE19751004A1 (de) 1997-11-18 1999-05-20 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Verarbeitung von Radarsignalen
US6257363B1 (en) * 1997-12-16 2001-07-10 Nsk Ltd. Automotive passenger restraint and protection apparatus
GB2334842A (en) * 1998-02-27 1999-09-01 Jaguar Cars Vehicular sensor
JP3853991B2 (ja) * 1998-11-04 2006-12-06 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
DE19852101C2 (de) 1998-11-12 2001-05-23 Mannesmann Vdo Ag Verfahren und Vorrichtung zur Justierung eines Strahlenganges eines strahlaussendenden Sensors
DE19910667A1 (de) * 1999-03-11 2000-09-21 Volkswagen Ag Vorrichtung mit mindestens einem Lasersensor und Verfahren zum Betreiben eines Lasersensors
SE9902140L (sv) * 1999-06-08 2000-12-09 Celsiustech Electronics Ab Förfarande vid utförande av radarmätningar
JP2001166051A (ja) * 1999-12-10 2001-06-22 Fujitsu Ten Ltd 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置
US7020303B2 (en) * 2000-03-18 2006-03-28 Digimarc Corporation Feature-based watermarks and watermark detection strategies
DE10019182A1 (de) * 2000-04-17 2001-10-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fehlausrichtung der Strahlungscharakteristik eines Sensors zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs
GB2363016A (en) * 2000-05-31 2001-12-05 Roke Manor Research Automotive radar
JP3733863B2 (ja) * 2001-02-02 2006-01-11 株式会社日立製作所 レーダ装置
US20020134151A1 (en) * 2001-02-05 2002-09-26 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Apparatus and method for measuring distances
JP4698087B2 (ja) * 2001-08-15 2011-06-08 富士通テン株式会社 レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置
JP3729132B2 (ja) * 2002-01-16 2005-12-21 日産自動車株式会社 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置
JP4895484B2 (ja) * 2004-06-28 2012-03-14 富士通テン株式会社 車載用レーダ装置の軸ずれ量演算方法及び車載用レーダ軸ずれ判定方法
JP2007145152A (ja) * 2005-11-28 2007-06-14 Mitsubishi Electric Corp 車両用自動制動装置
JP2008261887A (ja) * 2008-08-04 2008-10-30 Fujitsu Ten Ltd 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置および方法
KR102173988B1 (ko) * 2013-11-29 2020-11-04 현대모비스 주식회사 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치 및 방법
CN106802157A (zh) * 2016-12-28 2017-06-06 北京小鸟看看科技有限公司 用于电子设备的距离传感器的校准方法、装置及电子设备
DE102017111860A1 (de) * 2017-05-31 2018-12-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Radarsensors eines Kraftfahrzeugs während einer Bewegung des Kraftfahrzeugs, Radarsensor, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
JP7028722B2 (ja) * 2018-06-05 2022-03-02 株式会社Soken 軸ずれ角検出装置
CN113126048B (zh) * 2021-04-19 2023-04-07 武昌理工学院 一种雷达底座安全检测方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59203975A (ja) * 1983-05-06 1984-11-19 Nissan Motor Co Ltd 車両用光レ−ダ装置
JPS61162776A (ja) * 1985-01-14 1986-07-23 Nissan Motor Co Ltd 車両用レ−ダ装置
US5166689A (en) * 1991-11-25 1992-11-24 United Technologies Corporation Azimuth correction for radar antenna roll and pitch

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19633704B4 (de) * 1996-04-12 2010-05-12 Mitsubishi Denki K.K. Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung
WO2003087873A1 (de) * 2002-04-18 2003-10-23 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Bestimmung der ausrichtung eines optoelektronischen sensors
DE10217295B4 (de) * 2002-04-18 2014-05-15 Ibeo Automotive Systems GmbH Bestimmung der Ausrichtung eines optoelektronischen Sensors
EP3103687A1 (de) * 2007-02-21 2016-12-14 Autoliv ASP, Inc. System zur erkennung und schätzung von sensor-fehlausrichtungen
DE102011086244A1 (de) * 2011-11-14 2013-05-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Sensors
WO2014041062A1 (de) * 2012-09-12 2014-03-20 Lucas Automotive Gmbh Verfahren zum betreiben eines umfeldbeobachtungssystems für ein kraftfahrzeug
CN104620126A (zh) * 2012-09-12 2015-05-13 卢卡斯汽车股份有限公司 用于操作机动车辆用环境监控系统的方法
US9776629B2 (en) 2012-09-12 2017-10-03 Lucas Automotive Gmbh Method for operating an environment monitoring system for a motor vehicle
CN104620126B (zh) * 2012-09-12 2018-02-02 卢卡斯汽车股份有限公司 用于操作机动车辆用环境监控系统的方法
CN112729211A (zh) * 2020-12-25 2021-04-30 东北大学 一种导向杠/杆的直行运动误差测量与分离方法
CN112729211B (zh) * 2020-12-25 2021-11-23 东北大学 一种导向杠/杆的直行运动误差测量与分离方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPH06160510A (ja) 1994-06-07
US5495254A (en) 1996-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4339371A1 (de) Detektion und Kalibrierung eines Horizontalfehlers in einer Radarvorrichtung vom Abtasttyp
DE19833065B4 (de) Winkelverschiebungsbestimmungsvorrichtung zum Bestimmen der Winkelverschiebung der Radarzentralachse zur Verwendung in einem Erfassungssystem für sich selbstbewegende Hindernisse
DE69632021T2 (de) Vorrichtung zum Bestimmen und Korrigieren der Ablenkung der Hauptachse in einer Fahrzeug-Hinderniserkennungsvorrichtung, und System zum Regeln des Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug
EP1159638B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur dejustageerkennung bei einem kraftfahrzeug-radarsystem bzw. einem kraftfahrzeug-sensorsystem
EP1660912B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von grösse und position einer parklücke
US6166628A (en) Arrangement and method for detecting objects from a motor vehicle
DE19629775B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs und zur Erfassung eines Ausfalls der Überwachungsvorrichtung
EP1549973B1 (de) Sensoranordnung und verfahren zur abstandsregelung bei kraftfahrzeugen
EP2068173A1 (de) Verfahren zur Messung von Querbewegungen in einem Fahrerassistenzsystem
DE19832790A1 (de) Hindernis-Erkennungssystem für Kraftfahrzeuge
DE102015200342A1 (de) Vorrichtung und computerprogramm zum steuern eines ein zielfahrzeug nachverfolgenden fahrzeugs
DE3637165A1 (de) Verfahren und einrichtung zum verhindern von zusammenstoessen, insbesondere fuer kraftfahrzeuge im strassenverkehr
DE10118265A1 (de) Verfahren zur Erkennung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs
EP2793045A1 (de) Verfahren zur Überprüfung eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs
EP2046619B1 (de) Fahrerassistenzsystem
DE112019000801T5 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren
EP1277062A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln einer fehlausrichtung der strahlungscharakteristik eines sensors zur geschwindigkeits- und abstandsregelung eines fahrzeugs
DE3616930A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur automatischen erfassung eines vorausfahrenden fahrzeuges
DE102005034699A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE10239608A1 (de) Verfahren und System zur Bestimmung der Fahrtumgebung
EP1766431B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kompensation von einbautoleranzen eines abstandssensors
DE102020105192B4 (de) Verfahren zum Detektieren bewegter Objekte in einer Fahrzeugumgebung und Kraftfahrzeug
DE60133216T2 (de) Abtastradarvorrichtung
DE19746524B4 (de) Kompensationseinrichtung zur Kompensation der Einbautoleranzen eines Abstandssensors an einem Fahrzeug
DE102016109850B4 (de) Verfahren zum Erkennen einer Neigung in einer Fahrbahn eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
8141 Disposal/no request for examination