DE4137979B4 - Drive for a printing press with at least two mechanically decoupled printing units - Google Patents

Drive for a printing press with at least two mechanically decoupled printing units Download PDF

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Abstract

Antrieb für eine Bogendruckmaschine mit mindestens zwei mechanisch voneinander entkoppelten Druckwerken mit Bogenübergabe, die jeweils einen eigenen Antriebsmotor sowie einen zugehörigen Geber zur Istwerterfassung einer Drehzahl und eines Drehwinkels aufweisen und über eine Drehwinkelregelung folgendermaßen verbunden sind:
– für die Bogenübergabe sind ein Drehwinkel- und ein Drehzahlsollwert (φsoll , nso ll) vorgegeben,
– für eine Synchronisierung der Antriebsmotore ist ein Verlauf einer tolerierbaren Drehwinkel- und Drehzahlabweichung (φtol, ntol,) der Druckwerke zueinander in Abhängigkeit der Drehphase mit minimalem Abweichungswert zumindest beim Drehwinkelsollwert vorgegeben.Drive for a sheet-fed printing press with at least two mechanically decoupled printing units with sheet transfer, each of which has its own drive motor and an associated encoder for recording the actual value of a speed and an angle of rotation and are connected as follows via an angle of rotation control:
- for the sheet transfer are a rotation angle and a speed reference value (φ should, then n II) given,
- For a synchronization of the drive motors, a course of a tolerable angle of rotation and speed deviation (φ tol , n tol ,) of the printing units with respect to one another is predefined as a function of the rotation phase with a minimum deviation value at least for the rotation angle setpoint.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

In der Praxis zeigt es sich, daß eine Druckmaschine bei gleicher Druckgeschwindigkeit um so stärker zu Schwingungen neigt, je größer die Zahl der miteinander mechanisch gekoppelten Druckwerke ist. Diese Schwingungen führen zu Dubliererscheinungen im Druckbild, die sich negativ auf die Druckqualität auswirken.In practice, it turns out that a printing press tends to vibrate the more at the same printing speed, the bigger the Number of mechanically coupled printing units is. This Cause vibrations Duplication phenomena in the print image that have a negative impact on print quality.

Um die Nachteile, die sich aus der starren Kopplung der Druckwerke ergeben, zu umsehen, wurde bereits ein Antrieb an einer Mehrfarben-Druckmaschine bekannt, bei welchem die einzelnen mechanisch voneinander entkoppelten Druckwerke bzw. Druckwerksgruppen jeweils von einem eigenen Antriebsmotor angetrieben werden. Der Gleichlauf der Druckwerke wird hier nicht mehr über den starren Räderzug sondern über die elektrische Synchronisation der einzelnen Antriebsmotoren erreicht.To the disadvantages arising from the rigid coupling of the printing units has already resulted a drive on a multi-color printing machine is known, in which the individual mechanically decoupled printing units or Printing unit groups each driven by their own drive motor become. The synchronization of the printing units is no longer over here rigid gear train but about the electrical synchronization of the individual drive motors is achieved.

Eine Möglichkeit, wie eine derartige Synchronisation durch winkeltreuen Gleichlauf erfolgen kann, wird in der DE AS 1 146 959 beschrieben. Die hier beschriebene Regeleinrichtung besteht aus zwei unterschiedlichen elektrischen Einrichtungen gegenseitiger Steuerung zwischen den Druckwerken. Eine Einrichtung ist ein elektrotachometrisches System mit Bezugsspannung, das die Umlaufgeschwindigkeit jedes Antriebsmotors auf die Umlaufgeschwindigkeit des Leitmotors einreguliert. Die zweite Einrichtung ist ein photoelektrisches System zur Korrektur der Relativverstellung zwischen den drehbaren Zylindern der verschiedenen Werke.One way in which such a synchronization can be carried out by angularly accurate synchronization is in the DE AS 1 146 959 described. The control device described here consists of two different electrical devices for mutual control between the printing units. A device is an electrotachometric system with a reference voltage that regulates the rotational speed of each drive motor to the rotational speed of the master motor. The second device is a photoelectric system for correcting the relative displacement between the rotatable cylinders of the various plants.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Mehrfachantrieb für eine Druckmaschine mit mehreren Druckwerken zu schaffen, der so ausgelegt ist, daß die Bogenübergabe zwischen den einzelnen Druckwerken synchron erfolgt.The invention is based on the object a multiple drive for to create a printing press with multiple printing units, the so is designed that the sheet delivery between the individual printing units takes place synchronously.

Die Aufgabe wird durch den kennzechnenden Teil des Hauptanspruchs gelöst.The task is characterized by the characteristic Part of the main claim solved.

Durch den erfindungsgemäßen Antrieb wird eine sehr hohe Wiederholgenauigkeit bei der Bogenübergabe sichergestellt. Im Bogenoffset ist dies von großer Wichtigkeit, da Unregelmäßigkeiten bei der Bogenübergabe zu Dubliereffekten und damit zu Farbverschiebungen führen, die sich äußerst negativ auf die Druckqualtität auswirken.By the drive according to the invention becomes a very high repeat accuracy in the sheet transfer ensured. In sheetfed offset this is of great importance because of irregularities at the sheet handover lead to duplication effects and thus to color shifts that are extremely negative the printing quality impact.

Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Antriebs ist vorgesehen, daß die zulässige Drehwinkelabweichung der einzelnen Druckwerke oder Druckwerksgruppen von einem vorgegebenen Winkelsollwert eine vorgebbare Abhängigkeit von der Winkelstellung des Druckwerks bzw. von der Druckwerksgruppe aufzeigt. Insbesondere ist vorgesehen, daß die zulässige Drehwinkelabweichung in einem vorgebbaren Bereich um die Drehwinkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, geringer ist als bei Drehwinkelstellungen außerhalb dieses Bereiches.According to a development of the drive according to the invention it is envisaged that the permissible angular deviation of the individual printing units or printing unit groups from a predetermined angle setpoint a predefinable dependency from the angular position of the printing unit or from the printing unit group shows. In particular, it is provided that the permissible angular deviation in a predeterminable range around the angle of rotation position at which the sheet delivery takes place, is lower than for rotational angle positions outside this area.

Erfindungsgemäß ist der Antrieb derart ausgelegt, daß die Zylinder der einzelnen Druckwerke oder Druckwerksgruppen bei der Bogenübergabe eine exakt definierte Winkelstellung aufweisen, um die bereits zuvor erwähnten Dubliereffekte zu vermeiden. Jedoch darf auch in vorgegebenen Grenzen außerhalb dieses Bereiches der Bogenübergabe eine vorgegebene zulässige Drehwinkelabweichung nicht überschritten werden, da ansonsten Greiferkollisionen zwischen den Greiferbrücken der Druckzylinder und der übergabezylinder auftreten können. Außerhalb dieses kritischen Bereichs um die definierte Winkelstellung der Bogenübergabe sind die Anforderungen an die zulässigen Drehwinkelabweichungen der einzelnen Druckwerke bzw. Druckwerksgruppen weniger streng.According to the invention, the drive is designed such that the Cylinders of the individual printing units or printing unit groups at Sheet delivery one have exactly defined angular position, around which previously mentioned Avoid duplication effects. However, it is also allowed within certain limits outside this area of the sheet handover a predetermined allowable Angle of rotation deviation not exceeded be otherwise gripper collisions between the gripper bridges of the Printing cylinder and the transfer cylinder may occur. Outside this critical area around the defined angular position of the Sheet transfer are the requirements for the permissible angular deviations of the individual printing units or printing unit groups less strict.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs ist vorgesehen, daß zur Synchronisierung der Druckwerke bzw. der Druckwerksgruppen jedem Antriebsmotor derselbe Winkelsollwert vorgegeben wird. Diese Variante bietet den Vorteil, daß auftretende Abweichungen vom Winkelsollwert an der Stelle, an der sie auftreten, ausgeglichen werden.According to an advantageous embodiment of the drive according to the invention it is envisaged that for Synchronization of the printing units or the printing unit groups everyone Drive motor the same angle setpoint is specified. This variant offers the advantage that occurring Deviations from the angle setpoint are compensated for at the point at which they occur become.

Eine alternative Ausführungsform sieht vor, daß zur Synchronisierung der Druckwerke bzw. der Druckwerksgruppen einem ausgewählten Antriebsmotor ein Winkelsollwert vorgegeben wird und daß der nächstfolgende Antriebsmotor jeweils den Winkelistwert des vorhergehenden Antriebsmotor als Sollwertvorgabe erhält.An alternative embodiment stipulates that for Synchronization of the printing units or the printing unit groups one chosen Drive motor an angle setpoint is specified and that the next one Drive motor each the actual angle value of the previous drive motor received as a setpoint.

Der erfindungsgemäße Antrieb basiert auf der Idee, auftretende Winkeldifferenzen nicht bei jeder Winkelstellung bzw. zu jedem Zeitpunkt auszuregeln, sondern dahingehend zu überwachen, daß eine korrekte Bogenübergabe erreicht wird. Weiterhin sollen mechanische Kollisionen der Greiferbrücken vermieden werden. Durch die Vorgabe eines relativ großen Toleranzbandes außerhalb des Bereiches um die Winkelstellung der Bogenübergabe werden die Eingriffe in den Druckprozeß – und damit die Anregung von Schwingungen – reduziert. Eingriffe in die Regelstruktur finden konzentriert in dem Bereich um die Winkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, statt.The drive according to the invention is based on the Idea, occurring angle differences not with every angular position or to correct it at any time, but to monitor it, that a correct Sheet transfer is achieved. Mechanical collisions of the gripper bridges are also to be avoided become. By specifying a relatively large tolerance band outside The interventions become the area around the angular position of the sheet transfer in the printing process - and thus the excitation of vibrations - reduced. Interventions in the rule structure are concentrated in the area around the angular position at which the sheet transfer takes place.

Um auftretende Winkeldifferenzen zwischen den einzelnen Druckwerken bzw. zwischen den einzelnen Druckwerksgruppen insbesondere im Bereich der Bogenübergabe zu minimieren, ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs vorgesehen, zu dem Drehzahlsollwert nSoll einen Korrekturwert ndiff zu addieren, der so bemessen ist, daß die festgestellte Winkeldifferenz der Druckwerke bzw. der Druckwerksgruppen bis zur Bogenübergabe gerade kompensiert wird. Hierzu berechnet die Winkelregelung aus dem Drehzahlsollwert und dem Winkelsollwert, bei dem die Bogenübergabe erfolgen soll, die Zeit bis zur Bogenübergabe. Anhand der Drehwinkeldifferenz zwischen dem Winkelsollwert und der Winkelstellung des jeweiligen Druckwerks bzw. der jeweiligen Druckwerksgruppe und der bis zu Bogenübergabe verbleibenden Zeit, wird die Drehzahldifferenz bestimmt, die zum Drehzahlsollwert hinzuaddiert gerade die aufgetretene Drehwinkeldifferenz bis zum Zeitpunkt der Bogenübergabe ausgleicht. Dieser errechnete Drehzahlsollwert wird der Drehzahlregelung als neuer Soltwert vorgegeben.In order to minimize occurring angle differences between the individual printing units or between the individual printing unit groups, particularly in the area of the sheet transfer, according to an advantageous embodiment of the drive according to the invention, a correction value n diff is added to the speed setpoint n target , which is dimensioned such that the determined angular difference of the printing units or the printing unit groups up to the sheet transfer is being compensated. For this purpose, the angle control calculates from the speed setpoint and the angle setpoint at which the curve handover should take place, the time until the sheet is handed over. On the basis of the angle of rotation difference between the angle setpoint and the angular position of the respective printing unit or the respective printing unit group and the time remaining until the sheet is transferred, the speed difference is determined which, when added to the speed setpoint, compensates for the rotation angle difference that occurred up to the time of the sheet transfer. This calculated speed setpoint is given to the speed control as a new brine value.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist weiterhin vorgesehen, daß die pro Umdrehung regelmäßig auftretenden Drehwinkelabweichungen in Abhängigkeit von der jeweiligen Winkelstellung des Druckwerks bzw. der Druckwerksgruppe und in Abhängigkeit von der Drehzahl abgespeichert werden. Insbesondere werden hier also periodisch auftretende Drehmoment- und Drehzahlschwankungen – und damit verbunden die periodisch auftretenden Drehwinkelabweichungen – ausgenutzt, um vorab bereits die notwendigen Drehzahländerungen in Abhängigkeit von der Winkelstellung zu berechnen und bereit zu stellen. Eine Ursache der periodischen Drehmomentschwankungen liegt beispielsweise in der zyklischen Greiferbewegung der Greiferbrücken.According to an advantageous development of the method according to the invention it is also envisaged that the occurring regularly per revolution Angle of rotation deviations depending on the respective angular position of the printing unit or the printing unit group and depending of the speed can be saved. In particular, here So periodically occurring torque and speed fluctuations - and thus connected the periodically occurring angular deviations - exploited, depending on the necessary speed changes in advance to calculate from the angular position and to provide. A The cause of the periodic torque fluctuations is, for example in the cyclical gripper movement of the gripper bridges.

Der erfindungsgemäße Antrieb wird anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigt:The drive according to the invention is based on the following figures closer explained. It shows:

1 eine schematische Darstellung einer Druckmaschine mit zwei Druckwerken, wobei jedem Druckwerk ein eigener Antriebsmotor zugeordnet ist, 1 1 shows a schematic representation of a printing press with two printing units, each printing unit being assigned its own drive motor,

2 ein Diagramm, das die Abhängigkeit der zulässigen Drehzahlabweichung von der Winkelstellung des Druckwerks gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs wiedergibt, 2 1 shows a diagram which shows the dependence of the permissible speed deviation on the angular position of the printing unit according to an embodiment of the drive according to the invention,

3 ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs, 3 1 shows a flowchart for controlling the drives according to an embodiment of the drive according to the invention,

4 ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe gemäß 4 a flowchart for controlling the drives according to

einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs unda further embodiment of the drive according to the invention and

5 ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs. 5 a flowchart for controlling the drives according to a further embodiment of the drive according to the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer nicht gesondert dargestellten Druckmaschine mit zwei Druckwerken 1, 1' Jedem der beiden Druckwerke 1, 1' ist jeweils ein Antrieb 2, 2' zugeordnet. An einer Eintourenwelle der Druckwerke 1, 1' ist ein Winkelgeber 3, 3' angeordnet, der die jeweilige Winkelstellung φIst , φ'Ist der Druckwerke 1, 1' erfaßt. Diese Winkelstellung φIst, φ* I st der beiden Druckwerke 1, 1' wird einem Mikrorechner 4 zugeführt. 1 shows a schematic representation of a printing press, not shown separately, with two printing units 1 . 1' Each of the two printing units 1 . 1' is always a drive 2 . 2 ' assigned. On a single-turn shaft of the printing units 1 . 1' is an angle encoder 3 . 3 ' arranged, the respective angular position φ actual , φ ' is the printing units 1 . 1' detected. This angular position φ actual , φ * I st of the two printing units 1 . 1' becomes a microcomputer 4 fed.

Dieser Mikorrechner erhält weiterhin von einer Sollwertvorgabe 5 den Drehzahlsollwert nSoll und den Winkelsollwert φSoll, bei dem die Bogenübergabe stattfinden soll. Anhand der Winkeldifferenz φdiff zwischen dem vorgegebenen Winkelsollwert φSoll und den Winkelstellungen φIst, φ'Ist der Druckwerke 1, 1' berechnet der Mikrorechner 4 die Drehmomentsollwerte MSoll, M' Soll- Diese Drehmomente MSoll, M' Soll sind so bemessen, daß die zulässige Drehwinkelabweichung der einzelnen Druckwerke 1, 1' von dem vorgegebenen Sollwert φSoll, also bei der Winkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, minimal ist.This microcomputer continues to receive a setpoint 5 the speed setpoint n setpoint and the angle setpoint φ setpoint at which the sheet transfer is to take place. Based on the angle difference φ diff between the specified angle setpoint φ setpoint and the angular positions φ actual , φ ' actual the printing units 1 . 1' the microcomputer calculates 4 the torque setpoints M target , M ' target - these torques M target , M ' target are dimensioned such that the permissible angular deviation of the individual printing units 1 . 1' from the predetermined target value φ target , that is to say at the angular position at which the sheet transfer takes place, is minimal.

Die 2 zeigt die tolerierbare Drehwinkel- baw.The 2 shows the tolerable angle of rotation baw.

Drehzahlabweichung φtol bzw. ntol in Abhängigkeit von der jeweiligen Winkelstellung 7 der Druckwerke 1, 1'. Dieses Diagramm stellt den Fall dar, daß die Bogenübergabe jeweils bei der Nullstellung der Druckmaschine (0°, 360°, 720°,...) erfolgt. Idealerweise arbeitet der erfindungsgemäße Antrieb, derart, daß zum Zeitpunkt der Bogenübergabe die Sollwinkelstellung YSoll der Druckwerke 1, 1' exakt erreicht ist. Zumindest muß eine auftretende Winkelabweichung jedoch so klein gehalten werden, daß sich Dubliereffekte nicht nachteilig auf die Qualität des Druckproduktes auswirken.Speed deviation φ tol or n tol depending on the respective angular position 7 of the printing units 1 . 1' , This diagram shows the case in which the sheet transfer takes place when the press is set to zero (0 °, 360 °, 720 °, ...). Ideally, the drive according to the invention works in such a way that the target angular position Y target of the printing units at the time of the sheet transfer 1 . 1' is reached exactly. At least any angular deviation that occurs must be kept so small that duplicating effects do not have a negative effect on the quality of the printed product.

Außerhalb dieser Winkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, sind die Anforderungen an die tolerierbaren Winkelabweichungen φtol zwischen den einzelnen Druckwerken 1, 1' weniger streng. Dennoch muß beachtet werden, daß innerhalb eines Bereiches um die Winkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, die zulässige Drehwinkelabweichung φtol durch die Greiferbewegung der Zylinder eingeschränkt wird. Wird hier eine vorgebbare Drehwinkeltoleranz φtol überschritten, kann es zu Greiferkollisionen und damit zu Beschädigungen der Greiferbrücken und Zylinder kommen. Außerhalb dieses Bereiches, in dem die tolerierbare Winkelabweichung φtol nur durch die individuelle Konstruktion der Zylinder beschränkt ist, sind die zulässigen Drehwinkelabweichungen φtol größer. Durch die Vorgabe einer von der jeweiligen Winkelstellung der Druckwerke 1, 1' abhängigen Drehwinkeltoleranz φtol werden größere Regeleingriffe in die Antriebe 2, 2' der Druckwerke 1, 1' um den Bereich der Winkelstellung φSoll der Bogenübergabe konzentriert. Außerhalb eines schmalen Bereichs um die Winkelstellung φSoll, bei der die Bogenübergabe erfolgt, sind Eingriffe – wenn überhaupt – nur noch in geringem Maße notwendig.Outside of this angular position, in which the sheet is transferred, there are requirements for the tolerable angular deviations φ tol between the individual printing units 1 . 1' less strict. Nevertheless, it must be noted that within a range around the angular position at which the sheet is transferred, the permissible angle of rotation deviation φ tol is restricted by the gripper movement of the cylinders. If a predeterminable angle of rotation tolerance φ tol is exceeded, gripper collisions can occur and the gripper bridges and cylinders can be damaged. Outside this range, where the tolerable angular deviation φ is tol limited only by the individual design of the cylinder, the permissible angle of rotation deviations φ tol larger. By specifying one of the respective angular positions of the printing units 1 . 1' dependent angle of rotation tolerance φ tol are major control interventions in the drives 2 . 2 ' of the printing units 1 . 1' around the range of the angular position φ should the sheet transfer concentrated. Outside of a narrow area around the angular position φ target , at which the sheet is transferred, interventions are only necessary to a small extent, if at all.

In 3 ist ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe 2, 2' gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs dargestellt. Der Algorithmus ist für eine allgemeine Stellgrößenbestimmung, d.h. mit Bezug auf 1 zur Bestimmung des Drehmoments M, M' geeignet.In 3 is a flow chart for the control of the drives 2 . 2 ' shown according to an embodiment of the drive according to the invention. The algorithm is for a general manipulated variable determination, ie with reference to 1 suitable for determining the torque M, M '.

Im folgenden wird stets die erfindungsgemäße Stellgrößenbestimmung für ein Druckwerk 1, 1' beschrieben.The control variable determination according to the invention for a printing unit is always described below 1 . 1' described.

Der Start eines Abtastzylus beginnt bei 6. Anschließend wird bei 7 unter Verwendung des Drehzahlsollwertes nSoll und des Winkelsollwertes φSoll , bei dem die Bogenübergabe stattfindet, die Winkeldifferenz φ* diff bis zur Bogenübergabe bestimmt. Unter Verwendung des Drehzahlsollwertes nSoll und der Winkeldifferenz φdiff wird bei 8 die Zeit tü bis zur Bogenübergabe berechnet. In Punkt 9 des Flußdiagramms wird die Stellgröße M, M' derart berechnet, daß die Winkeldifferenz φdiff in der bis zur Bogenübergabe verbleibenden Zeit tü ausgeglichen wird. Bei 10 wird die Stellgröße M, M' entsprechend korrigiert. Nach der erfolgten 6 den nächsten Abtastzyklus.The start of a scan cycle starts at 6 , Then at 7 using the speed setpoint n setpoint and the angle setpoint φ setpoint , at which the sheet transfer takes place, determines the angle difference φ * diff up to the sheet transfer. Using the speed setpoint n target and the angle difference φ diff , the time t ü until the sheet transfer is calculated at 8. In point 9 of the flow chart is the output, M, M 'is calculated such that the angle difference φ diff in the sheet transfer to the remaining time t ü balanced. at 10 the manipulated variable M, M 'is corrected accordingly. After the 6 the next sampling cycle.

In 4 ist ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe 2, 2' gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs dargestellt. Dieses Flußdiagramm zeigt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs mit unterlagerter Drehzahlregelung.In 4 is a flow chart for the control of the drives 2 . 2 ' shown according to a further embodiment of the drive according to the invention. This flow chart shows an embodiment of the drive according to the invention with subordinate speed control.

Das Programm startet bei 11 den Abtastzyklus. Bei 12 wird, wie im zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel, die Winkeldifferenz φdiff zwischen der Winkelstellung φIst, φ' I st der Druckwerke 1, 1' und dem vorgegebenen Winkelsollwert φ* Soll bestimmt. Anschließend wird bei 13 aus dem Drehzahlsollwert nSoll und der errechneten Winkeldifferenz φdiff die verbleibende Zeit tü bis zur Bogenübergabe berechnet. Unter Verwendung der berechneten Zeit tü wird bei 14 die Drehzahländerung ndiff berechnet, die so bemessen ist, daß die Winkeldifferenz φdiff gerade in der verbleibenden Zeit tü bis zur Bogenübergabe ausgeglichen wird. Die berechnete Drehzahländerung ndiff wird bei 15 zu dem Drehzahlsollwert nSoll hinzuaddiert. Der neue Drehzahlsollwert nneu wird der Drehzahlregelung der Antriebe 2, 2' zugrundegelegt. Anschließend startet das Programm bei 11 den nächst folgenden Abtastzyklus.The program starts the sampling cycle at 11. at 12 As in the exemplary embodiment described above, the angle difference φ diff between the angular position φ actual , φ ' I st of the printing units 1 . 1' and the predetermined angle target value φ * target is determined. Then, at 13, the remaining time t u until the sheet transfer is calculated from the speed setpoint n target and the calculated angle difference φ diff . Using the calculated time t ü , the speed change n diff is calculated at 14, which is dimensioned such that the angular difference φ diff is compensated for in the remaining time t ü until the sheet is transferred. The calculated speed change n diff is added to the speed setpoint n set at 15. The new speed setpoint n new becomes the speed control of the drives 2 . 2 ' based on. The program then starts the next following sampling cycle at 11.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform zur Steuerung des erfindungsgemäßen Antriebs ist in 5 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel wird der Umstand ausgenutzt, daß die Drehmomentschwankungen und damit auch die Drehwinkelabweichungen an den einzelnen Druckwerken 1, 1' in Abhängigkeit von der Winkelstellung 7 der Druckwerke 1, 1' auftreten, wenn man von unregelmäßig auftretenden, zufälligen Schwankungen absieht. Die regelmäßig auftretenden Schwankungen wiederholen sich bei jeder Maschinendrehung zyklisch. Zu beachten ist hierbei, daß die auftretenden Drehmomentschwankungen und damit auch die Drehwinkelabweichungen zwischen den einzelnen Druckwerken 1, 1' von der Druckgeschwindigkeit v und damit von der Drehzahl n der Druckmaschine abhängen.A further advantageous embodiment for controlling the drive according to the invention is shown in 5 shown. In this embodiment, the fact is exploited that the torque fluctuations and thus also the angle of rotation deviations at the individual printing units 1 . 1' depending on the angular position 7 of the printing units 1 . 1' occur if one refrains from irregular, random fluctuations. The fluctuations that occur regularly are repeated cyclically with every machine rotation. It should be noted here that the torque fluctuations that occur and thus also the angle of rotation deviations between the individual printing units 1 . 1' depend on the printing speed v and thus on the speed n of the printing press.

Das Programm startet bei 16. Anschließend wird – wie in den zuvor beschriebenen Ausführungen – die Winkeldifferenz φdiff bis zum vorgegebenen Winkelsollwert φSoll bestimmt. Weiterhin wird, wie ebenfalls in den vorhergehenden Beispielen beschrieben, aus dem rehzahlsollwert nS oll und der Drehwinkeldifferenz φ* diff bis zur Bogenübergabe bei 18 die Zeit tü bis zur Bogenübergabe berechnet. Die Drehwinkeldifferenz φdiff des Druckwerks 1 von dem vorgegebenen Winkelsollwert φSoll wird bei 19 in Abhängigkeit von der jeweiligen Drehwinkelstellung des Druckwerks 1 gespeichert. Bei 20 wird jeweils die gespeicherte Winkeldifferenz φdiff (φ+Δφ) ausgelesen. Anschließend wird in Teil 21 des Programms eine Stellgröße M berechnet, die die Winkelabweichung φdiff in der verbleibenden Zeit tü bis zur Bogenübergabe ausgleicht, wobei die Kenntnis über φdiff (φ+Δφ) aus einer früheren Meßwerterfassung verwendet wird. Es wird also hier aus dem bekannnten Verlauf der Winkeldifferenz φdiff(φ) einer vorhergehenden Maschinenumdrehung eine zusätzliche Stellgröße berechnet, die den zu erwartenden Verlauf der Winkelabweichung berücksichtigt. Zur Berechnung der zusätzlichen Stellgröße wird die Winkeldifferenz φdiff mit der Information über die Winkelstellung φ während einer Maschinenumdrehung abgespeichert. Dann wird zu jedem gespeicherten Wert eine Art Drehzahltendenz berechnet. Diese Berechnung der zusätzlichen Stellgröße erfolgt also parallel zur Ausführung des RegelalgorithmusThe program starts at 16. Then, as in the previously described embodiments, the angle difference φ diff is determined up to the predetermined angle setpoint φ setpoint . Further, as also described in the preceding examples, oll from the rehzahlsollwert S n and the rotation angle difference φ diff * to the sheet transfer at 18, the time t ü to the sheet transfer calculated. The angle of rotation difference φ diff of the printing unit 1 from the predetermined angle setpoint φ setpoint at 19 as a function of the respective angle of rotation position of the printing unit 1 saved. at 20 the stored angle difference φ diff (φ + Δφ) is read out. Then in part 21 of the program calculates a manipulated variable M which compensates for the angular deviation φ diff in the remaining time t ü until the sheet is transferred, knowledge of φ diff (φ + Δφ) from an earlier measured value acquisition being used. An additional manipulated variable is thus calculated from the known course of the angle difference φ diff (φ) from a previous machine revolution, which takes into account the expected course of the angle deviation. To calculate the additional manipulated variable, the angular difference φ diff is stored with the information about the angular position φ during one machine revolution. Then a kind of speed trend is calculated for each stored value. This additional manipulated variable is thus calculated in parallel with the execution of the control algorithm

Claims (8)

Antrieb für eine Bogendruckmaschine mit mindestens zwei mechanisch voneinander entkoppelten Druckwerken mit Bogenübergabe, die jeweils einen eigenen Antriebsmotor sowie einen zugehörigen Geber zur Istwerterfassung einer Drehzahl und eines Drehwinkels aufweisen und über eine Drehwinkelregelung folgendermaßen verbunden sind: – für die Bogenübergabe sind ein Drehwinkel- und ein Drehzahlsollwert (φsoll , nso ll) vorgegeben, – für eine Synchronisierung der Antriebsmotore ist ein Verlauf einer tolerierbaren Drehwinkel- und Drehzahlabweichung (φtol, ntol,) der Druckwerke zueinander in Abhängigkeit der Drehphase mit minimalem Abweichungswert zumindest beim Drehwinkelsollwert vorgegeben.Drive for a sheet-fed printing press with at least two mechanically decoupled printing units with sheet transfer, each of which has its own drive motor and an associated encoder for recording the actual value of a speed and a rotation angle and is connected as follows via a rotation angle control: - A rotation angle and a speed setpoint are used for the sheet transfer (φ soll , n so ll ) predefined, - for a synchronization of the drive motors, a course of a tolerable rotation angle and speed deviation (φ tol , n tol ,) of the printing units relative to one another is predefined depending on the rotation phase with a minimum deviation value at least for the rotation angle setpoint. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehwinkelregelung in einem vorgebbaren Bereich um den Drehwinkelsollwert (φso ll) erfolgt und dass außerhalb dieses Bereiches keine Regeleingriffe erfolgen.Drive according to claim 1, characterized in that the rotation angle control takes place in a predeterminable range around the rotation angle setpoint (φ so ll ) and that no control interventions take place outside this range. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die tolerierbare Drehwinkel- und Drehzahlabweichung (φtol, ntol,) der Druckwerke zueinander außerhalb eines vorgebbaren Bereichs um den Drehwinkelsollwert (φso ll) eine vorgebbare Grenze nicht überschreitet.Drive according to claim 1, characterized in that the tolerable rotation angle and speed deviation (φ tol , n tol ,) of the printing units to one another outside a predeterminable range around the rotation angle setpoint (φ so ll ) does not exceed a predefinable limit. Antrieb nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass die Druckwerke (1, 1') aus Druckwerksgruppen gebildet sind.Drive according to claim 1 or 2, characterized in that the printing units ( 1 . 1' ) are formed from groups of printing units. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehwinkelregelung eine Winkeldifferenz zwischen den Druckwerken (1, 1') ermittelt, daraus eine Drehzahländerung ableitet und dem Drehzahlsollwert (nsoll) zum exakten Erreichen des Drehwinkelsollwertes (φso ll) hinzuaddiert. Drive according to claim 1, characterized in that the rotation angle control an angle difference between the printing units ( 1 . 1' ) is determined, a speed change is derived from this and the (To n) speed setpoint for the exact reaching of the rotational angle command value (φ so ll) added. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelregelung eine Speichereinrichtung zugeordnet ist, in welcher die Drehwinkelabweichung (φdiff) in Abhängigkeit von der Istwinkelstellung des Druckwerks (1, 1') und in Abhängigkeit von der Maschinengeschwindigkeit abgelegt sind.Drive according to claim 1, characterized in that the angle control is assigned a storage device in which the angle of rotation deviation (φ diff ) as a function of the actual angular position of the printing unit ( 1 . 1' ) and are stored depending on the machine speed. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehwinkelregelung jedem der Antriebsmotore denselben Drehwinkelsollwert (φso ll) vorgibt.Drive according to claim 1, characterized in that the angle of rotation control specifies the same angle of rotation setpoint (φ so ll ) for each of the drive motors. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einem ausgewählten Antriebsmotor der Drehwinkelsollwert (φsoll) vorgegeben wird und dass der nächstfolgende Antriebsmotor jeweils den Winkelistwert des vorhergehenden Antriebsmotors als Sollwertvorgabe erhält.Drive according to claim 1, characterized in that a selected driving motor of the rotation angle value (φ soll) is predefined and that the next following drive motor in each case the angle value of the previous drive motor as a setpoint obtained.
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