DE4137979A1 - DRIVE FOR A PRINTING MACHINE WITH SEVERAL PRINTING UNITS - Google Patents
DRIVE FOR A PRINTING MACHINE WITH SEVERAL PRINTING UNITSInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Mehrfachantrieb für eine Druckmaschine mit mehreren Druckwerken gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruches.The invention relates to a multiple drive for a Printing machine with several printing units according to the generic term of the main claim.
Im drucktechnischen Bereich gehen die Anforderungen sowohl in Richtung Rationalisierung als auch in Richtung Qualitätssteigerung. Für die Erzeugung qualitativ hochwertiger, in einem Maschinendurchauf beidseitig bedruckter und evtl. noch lackierter Mehrfarbendrucke ist es insbesondere im Bogenoffsetdruck notwendig, eine Vielzahl von Druckwerken hintereinander anzuordnen. Diese Druckwerke müssen bezüglich ihrer Arbeitsweise in hohem Maße aufeinander abgestimmt sein.In the area of printing technology, the requirements go both Towards rationalization as well as towards Quality improvement. For the qualitative generation high quality, in one machine run on both sides it is printed and possibly still varnished multi-color prints especially in sheetfed offset printing, a variety of Arrange printing units one after the other. These printing units have to work with each other to a great extent be coordinated.
Um letzteres zu gewährleisten, stehen üblicherweise die Druckzylinder der einzelnen Druckwerke mit der zwischen zwei Druckwerken angeordneten Übertragungstrommel im Zahneingriff und bilden einen geschlossenen Räderzug. Über einen oder mehrere Motoren wird die Leistung an einer bzw. an verschiedenen Stellen in den Räderzug eingespeist.To ensure the latter, the are usually Printing cylinders of the individual printing units with between two Printing units arranged in gear meshing and form a closed gear train. About one or Multiple engines will perform on one or more different places in the wheel train.
In der Praxis zeigt es sich, daß eine Druckmaschine bei gleicher Druckgeschwindigkeit um so stärker zu Schwingungen neigt, je größer die Zahl der miteinander mechanisch gekoppelten Druckwerke ist. Diese Schwingungen führen zu Dubliererscheinungen im Druckbild, die sich negativ auf die Druckqualität auswirken.In practice, it turns out that a printing press same print speed the more vibrations tends to be the greater the number of mechanically related to each other coupled printing units is. These vibrations lead to Duplication phenomena in the printed image that negatively affect the Impact print quality.
Um die Nachteile, die sich aus der starren Kopplung der Druckwerke ergeben, zu umgehen, wurde bereits ein Antrieb an einer Mehrfarben-Druckmaschine bekannt, bei welchem die einzelnen mechanisch voneinander entkoppelten Druckwerke bzw. Druckwerksgruppen jeweils von einem eigenen Antriebsmotor angetrieben werden. Der Gleichlauf der Druckwerke wird hier nicht mehr über den starren Räderzug sondern über die elektrische Synchronisation der einzelnen Antriebsmotoren erreicht.To the disadvantages resulting from the rigid coupling of the To bypass printing units, a drive was already on a multi-color printing machine in which the individual mechanically decoupled printing units or Printing unit groups each with its own drive motor are driven. The synchronism of the printing units is here no longer about the rigid gear train but about the electrical synchronization of the individual drive motors reached.
Eine Möglichkeit, wie eine derartige Synchronisation erfolgen kann, wird in der DE 35 03 178 A1 beschrieben. Um die Einhaltung der Zwanglaufbedingungen und damit die Sicherung der Qualitätsparameter und die Reduzierung von Folgeschäden durch Bedienfehler oder Havarien zu erreichen, wird in dieser Offenlegungsschrift ein Verfahren zur digitalen Regelung von n parallel geschalteten Antrieben beschrieben: jedem der n Antriebe ist ein Teilsollwertgenerator zugeordnet, der die zeit- oder zustandsabhängige Bewegungsrelation des Antriebes bestimmt und die antriebsspezifischen Sollwerte liefert. Ein Leitsollwertgenerator, der alle Einflußgrößen verarbeitet, ist den Teilsollwertgeneratoren übergeordnet. Zur dynamischen Überwachung der Antriebe wird ständig die Differenz zwischen größter und kleinster Regelabweichung der n Antriebe gebildet und mit einer maximal zulässigen Differenz verglichen. Überschreitet die Differenz die Vorgabe des Leitsollwertgenerators, wird das Geschwindigkeitsniveau aller Antriebe unter Wahrung der gegenseitigen Bewegungsrelation bis zur vorgegebenen Grenze nach einem beliebigen funktionalen Zusammenhang abgesenkt.One way in which such synchronization can take place can be described in DE 35 03 178 A1. To the Compliance with the forced running conditions and thus the security the quality parameters and the reduction of consequential damage to achieve through operating errors or accidents is in this Laid open a process for digital regulation of n drives connected in parallel: each of the A partial setpoint generator is assigned to the drives time or state-dependent movement relation of the drive determined and delivers the drive-specific setpoints. A Master setpoint generator that processes all influencing variables, is superior to the partial setpoint generators. For dynamic Monitoring the drives is constantly the difference between largest and smallest control deviation of the n drives and compared with a maximum allowable difference. If the difference exceeds the specification of the Master setpoint generator, the speed level of all Drives while maintaining the mutual movement relation up to the predetermined limit after any functional relationship lowered.
Dieses Verfahren hat das Ziel, die Winkeldifferenz zwischen den einzelnen Antrieben zu jedem Zeitpunkt so gering als möglich zu halten. Sowohl die Regelparameter als auch die Regelstruktur sind damit unabhängig von der Phasenlage der Druckwerke.The aim of this procedure is to determine the angle difference between the individual drives at any time as low as to keep possible. Both the control parameters and the The control structure is therefore independent of the phase position of the Printing units.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Mehrfachantrieb für eine Druckmaschine mit mehreren Druckwerken zu schaffen, der so ausgelegt ist, daß die Bogenübergabe zwischen den einzelnen Druckwerken synchron erfolgt.The invention has for its object a Multiple drive for a printing press with several To create printing units that is designed so that the Sheet transfer synchronously between the individual printing units he follows.
Die Aufgabe wird durch den kennzeichnenden Teil des Hauptanspruchs gelöst.The task is performed by the characteristic part of the Main claim solved.
Durch den erfindungsgemäßen Antrieb wird eine sehr hohe Wiederholgenauigkeit bei der Bogenübergabe sichergestellt. Im Bogenoffset ist dies von großer Wichtigkeit, da Unregelmäßigkeiten bei der Bogenübergabe zu Dubliereffekten und damit zu Farbverschiebungen führen, die sich äußerst negativ auf die Druckqualität auswirken.The drive according to the invention makes it very high Repeat accuracy ensured when transferring sheets. in the Sheetfed offset this is of great importance since Irregularities in the transfer of sheets to duplicating effects and thus lead to color shifts that are extreme adversely affect print quality.
Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Antriebs ist vorgesehen, daß die zulässige Drehwinkelabweichung der einzelnen Druckwerke oder Druckwerksgruppen von einem vorgegebenen Winkelsollwert eine vorgebbare Abhängigkeit von der Winkelstellung des Druckwerks bzw. von der Druckwerksgruppe aufzeigt. Insbesondere ist vorgesehen, daß die zulässige Drehwinkelabweichung in einem vorgebbaren Bereich um die Drehwinkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, geringer ist als bei Drehwinkelstellungen außerhalb dieses Bereiches.According to a development of the drive according to the invention provided that the permissible angular deviation of the individual printing units or printing unit groups of one predetermined angle setpoint a predetermined dependency on the angular position of the printing unit or from the Printer group shows. In particular, it is provided that the permissible angle of rotation deviation in a specifiable Area around the angle of rotation at which the sheet transfer takes place, is lower than for rotational angle positions outside this area.
Erfindungsgemäß ist der Antrieb derart ausgelegt, daß die Zylinder der einzelnen Druckwerke oder Druckwerksgruppen bei der Bogenübergabe eine exakt definierte Winkelstellung aufweisen, um die bereits zuvor erwähnten Dubliereffekte zu vermeiden. Jedoch darf auch in vorgegebenen Grenzen außerhalb dieses Bereiches der Bogenübergabe eine vorgegebene zulässige Drehwinkelabweichung nicht überschritten werden, da ansonsten Greiferkollisionen zwischen den Greiferbrücken der Druckzylinder und der Übergabezylinder auftreten können. Außerhalb dieses kritischen Bereichs um die definierte Winkelstellung der Bogenübergabe sind die Anforderungen an die zulässigen Drehwinkelabweichungen der einzelnen Druckwerke bzw. Druckwerksgruppen weniger streng.According to the drive is designed such that the Cylinders of the individual printing units or printing unit groups a precisely defined angular position to have the duplication effects already mentioned avoid. However, it is also allowed to go outside within specified limits this area of the sheet transfer a predetermined permissible Angle of rotation deviation must not be exceeded, as otherwise Gripper collisions between the gripper bridges of the Printing cylinder and the transfer cylinder can occur. Outside this critical area around the defined one Angular position of the sheet transfer are the requirements the permissible angular deviations of the individual Printing units or printing unit groups less strict.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs ist vorgesehen, daß zur Synchronisierung der Druckwerke bzw. der Druckwerksgruppen jedem Antriebsmotor derselbe Winkelsollwert vorgegeben wird. Diese Variante bietet den Vorteil, daß auftretende Abweichungen vom Winkelsollwert an der Stelle, an der sie auftreten, ausgeglichen werden.According to an advantageous embodiment of the Drive according to the invention is provided for Synchronization of the printing units or printing unit groups the same setpoint angle is specified for each drive motor. This variant has the advantage that occurring Deviations from the angle setpoint at the point where they occur, be balanced.
Eine alternative Ausführungsform sieht vor, daß zur Synchronisierung der Druckwerke bzw. der Druckwerksgruppen einem ausgewählten Antriebsmotor ein Winkelsollwert vorgegeben wird und daß der nächstfolgende Antriebsmotor jeweils den Winkelistwert des vorhergehenden Antriebsmotor als Sollwertvorgabe erhält.An alternative embodiment provides that Synchronization of the printing units or printing unit groups an angle setpoint for a selected drive motor is specified and that the next following drive motor each the actual angle value of the previous drive motor received as a setpoint.
Der erfindungsgemäße Antrieb basiert auf der Idee, auftretende Winkeldifferenzen nicht bei jeder Winkelstellung bzw. zu jedem Zeitpunkt auszuregeln, sondern dahingehend zu überwachen, daß eine korrekte Bogenübergabe erreicht wird. Weiterhin sollen mechanische Kollisionen der Greiferbrücken vermieden werden. Durch die Vorgabe eines relativ großen Toleranzbandes außerhalb des Bereiches um die Winkelstellung der Bogenübergabe werden die Eingriffe in den Druckprozeß - und damit die Anregung von Schwingungen - reduziert. Eingriffe in die Regelstruktur finden konzentriert in dem Bereich um die Winkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, statt.The drive according to the invention is based on the idea occurring angular differences not at every angular position or to settle at any time, but to do so monitor that a correct sheet transfer is achieved. Mechanical collisions of the gripper bridges are also intended be avoided. By specifying a relatively large one Tolerance band outside the range around the angular position The interventions in the printing process become the sheet transfer - and thus the excitation of vibrations - reduced. Interventions in the rule structure are concentrated in the Area around the angular position at which the sheet transfer takes place instead.
Um auftretende Winkeldifferenzen zwischen den einzelnen Druckwerken bzw. zwischen den einzelnen Druckwerksgruppen insbesondere im Bereich der Bogenübergabe zu minimieren, ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs vorgesehen, zu dem Drehzahlsollwert nsoll einen Korrekturwert ndiff zu addieren, der so bemessen ist, daß die festgestellte Winkeldifferenz der Druckwerke bzw. der Druckwerksgruppen bis zur Bogenübergabe gerade kompensiert wird. Hierzu berechnet die Winkelregelung aus dem Drehzahlsollwert und dem Winkelsollwert, bei dem die Bogenübergabe erfolgen soll, die Zeit bis zur Bogenübergabe. Anhand der Drehwinkeldifferenz zwischen dem Winkelsollwert und der Winkelstellung des jeweiligen Druckwerks bzw. der jeweiligen Druckwerksgruppe und der bis zu Bogenübergabe verbleibenden Zeit, wird die Drehzahldifferenz bestimmt, die zum Drehzahlsollwert hinzuaddiert gerade die aufgetretene Drehwinkeldifferenz bis zum Zeitpunkt der Bogenübergabe ausgleicht. Dieser errechnete Drehzahlsollwert wird der Drehzahlregelung als neuer Sollwert vorgegeben.In order to minimize occurring angle differences between the individual printing units or between the individual printing unit groups, particularly in the area of the sheet transfer, according to an advantageous embodiment of the drive according to the invention , a correction value n diff is to be added to the speed setpoint n, which is dimensioned such that the determined angular difference of the printing units or the printing unit groups up to the sheet transfer is being compensated. For this purpose, the angle control calculates the time until the sheet is transferred from the speed setpoint and the angle setpoint at which the sheet is to be transferred. On the basis of the angle of rotation difference between the angle setpoint and the angular position of the respective printing unit or the respective printing unit group and the time remaining until the sheet is transferred, the speed difference is determined which, when added to the speed setpoint, compensates for the rotation angle difference that occurred up to the time of the sheet transfer. This calculated speed setpoint is given to the speed control as a new setpoint.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist weiterhin vorgesehen, daß die pro Umdrehung regelmäßig auftretenden Drehwinkelabweichungen in Abhängigkeit von der jeweiligen Winkelstellung des Druckwerks bzw. der Druckwerksgruppe und in Abhängigkeit von der Drehzahl abgespeichert werden. Insbesondere werden hier also periodisch auftretende Drehmoment- und Drehzahlschwankungen - und damit verbunden die periodisch auftretenden Drehwinkelabweichungen - ausgenutzt, um vorab bereits die notwendigen Drehzahländerungen in Abhängigkeit von der Winkelstellung zu berechnen und bereit zu stellen. Eine Ursache der periodischen Drehmomentschwankungen liegt beispielsweise in der zyklischen Greiferbewegung der Greiferbrücken.According to an advantageous development of the invention The method is further provided that per revolution regularly occurring deviations in the angle of rotation in Dependence on the respective angular position of the printing unit or the printing group and depending on the Speed can be saved. So here in particular periodically occurring fluctuations in torque and speed - and associated with it the periodically occurring Angle of rotation deviations - exploited to advance the necessary changes in speed depending on the Calculate and provide the angular position. A The cause of the periodic torque fluctuations is for example in the cyclical gripper movement of the Grapple bridges.
Der erfindungsgemäße Antrieb wird anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigt The drive according to the invention is based on the following Figures explained in more detail. It shows
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Druckmaschine mit zwei Druckwerken, wobei jedem Druckwerk ein eigener Antriebsmotor zugeordnet ist, Fig. 1 is a schematic representation of a printing machine with two printing units, each printing unit is assigned its own drive motor,
Fig. 2 ein Diagramm, das die Abhängigkeit der zulässigen Drehzahlabweichung von der Winkelstellung des Druckwerks gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs wiedergibt, Fig. 2 is a diagram representing the dependence of the permissible speed deviation of the angular position of the printing unit according to an embodiment of the drive according to the invention,
Fig. 3 ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs, Fig. 3 is a flowchart for controlling the actuators according to an embodiment of the drive according to the invention,
Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs und Fig. 4 is a flowchart for controlling the drives according to a further embodiment of the drive according to the invention and
Fig. 5 ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs. Fig. 5 is a flowchart for controlling the drives of a further embodiment of the drive according to the present invention.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer nicht gesondert dargestellten Druckmaschine mit zwei Druckwerken 1, 1′ Jedem der beiden Druckwerke 1, 1′ ist jeweils ein Antrieb 2, 2′ zugeordnet. An einer Eintourenwelle der Druckwerke 1, 1′ ist ein Winkelgeber 3, 3′ angeordnet, der die jeweilige Winkelstellung ϕIst, ϕ′Ist der Druckwerke 1, 1′ erfaßt. Diese Winkelstellung ϕIst, ϕ′Ist der beiden Druckwerke 1, 1′ wird einem Mikrorechner 4 zugeführt. Dieser Mikorrechner erhält weiterhin von einer Sollwertvorgabe 5 den Drehzahlsollwert nSoll und den Winkelsollwert ϕSoll, bei dem die Bogenübergabe stattfinden soll. Anhand der Winkeldifferenz ϕdiff zwischen dem vorgegebenen Winkelsollwert ϕSoll und den Winkelstellungen ϕIst, ϕ′Ist der Druckwerke 1, 1′ berechnet der Mikrorechner 4 die Drehmomentsollwerte MSoll, M′Soll. Diese Drehmomente MSoll, M′Soll sind so bemessen, daß die zulässige Drehwinkelabweichung der einzelnen Druckwerke 1, 1′ von dem vorgegebenen Sollwert ϕSoll , also bei der Winkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, minimal ist. Fig. 1 shows a schematic representation of a printing press, not shown separately, with two printing units 1 , 1 '. Each of the two printing units 1 , 1 ' is each assigned a drive 2 , 2 '. On a single-speed shaft of the printing units 1 , 1 ', an angle transmitter 3 , 3 ' is arranged, which detects the respective angular position ϕ actual , ϕ ' actual of the printing units 1 , 1 '. This angular position ϕ actual , ϕ ' actual of the two printing units 1 , 1 ' is fed to a microcomputer 4 . This microcomputer receives from a setpoint 5 the speed setpoint n set and the angle setpoint wert setpoint at which the sheet transfer is to take place. On the basis of the angle difference ϕ diff between the predetermined angle setpoint ϕ target and the angular positions ϕ actual , ϕ ′ actual printing units 1 , 1 ′, the microcomputer 4 calculates the torque target values M target , M ′ target . These torques M target , M ' target are dimensioned such that the permissible angular deviation of the individual printing units 1 , 1 ' from the predetermined target value ϕ target , that is, at the angular position at which the sheet transfer takes place, is minimal.
In den nachfolgenden Fig 2 bis 5 sind Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Antriebs dargestellt. Exemplary embodiments of the drive according to the invention are shown in the following FIGS .
Die Fig. 2 zeigt die tolerierbare Drehwinkel- bzw. Drehzahlabweichung ϕtol bzw. ntol in Abhängigkeit von der jeweiligen Winkelstellung ϕ der Druckwerke 1, 1′. Dieses Diagramm stellt den Fall dar, daß die Bogenübergabe jeweils bei der Nullstellung der Druckmaschine (0°, 360°, 720°, . . .) erfolgt. Idealerweise arbeitet der erfindungsgemäße Antrieb derart, daß zum Zeitpunkt der Bogenübergabe die Sollwinkelstellung ϕSoll der Druckwerke 1, 1′ exakt erreicht ist. Zumindest muß eine auftretende Winkelabweichung jedoch so klein gehalten werden, daß sich Dubliereffekte nicht nachteilig auf die Qualität des Druckproduktes auswirken. Fig. 2 shows the tolerable rotation angle or speed deviation ϕ tol or n tol depending on the respective angular position ϕ of the printing units 1 , 1 '. This diagram shows the case in which the sheet transfer takes place when the printing machine is in the zero position (0 °, 360 °, 720 °,...). Ideally, the drive according to the invention works in such a way that the target angular position ϕ target of printing units 1 , 1 'is exactly reached at the time of the sheet transfer. At least any angular deviation that occurs must be kept so small that duplicating effects do not have a negative effect on the quality of the printed product.
Außerhalb dieser Winkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, sind die Anforderungen an die tolerierbaren Winkelabweichungen ϕtol zwischen den einzelnen Druckwerken 1, 1′ weniger streng. Dennoch muß beachtet werden, daß innerhalb eines Bereiches um die Winkelstellung, bei der die Bogenübergabe erfolgt, die zulässige Drehwinkelabweichung ϕtol durch die Greiferbewegung der Zylinder eingeschränkt wird. Wird hier eine vorgebbare Drehwinkeltoleranz ϕtol überschritten, kann es zu Greiferkollisionen und damit zu Beschädigungen der Greiferbrücken und Zylinder kommen. Außerhalb dieses Bereiches, in dem die tolerierbare Winkelabweichung ϕtol nur durch die individuelle Konstruktion der Zylinder beschränkt ist, sind die zulässigen Drehwinkelabweichungen ϕtol größer.Outside this angular position, in which the sheet is transferred, the requirements for the tolerable angular deviations ϕ tol between the individual printing units 1 , 1 'are less stringent. However, it must be noted that within a range around the angular position at which the sheet is transferred, the permissible angle of rotation deviation ϕ tol is restricted by the gripper movement of the cylinders. If a predeterminable angle of rotation tolerance ϕ tol is exceeded, gripper collisions can occur and the gripper bridges and cylinders can be damaged. Outside this range, where the tolerable angular deviation φ is tol limited only by the individual design of the cylinder, the permissible angle of rotation deviations φ tol larger.
Durch die Vorgabe einer von der jeweiligen Winkelstellung der Druckwerke 1, 1′ abhängigen Drehwinkeltoleranz ϕtol werden größere Regeleingriffe in die Antriebe 2, 2′ der Druckwerke 1, 1′ um den Bereich der Winkelstellung ϕSoll der Bogenübergabe konzentriert. Außerhalb eines schmalen Bereichs um die Winkelstellung ϕSoll, bei der die Bogenübergabe erfolgt, sind Eingriffe - wenn überhaupt - nur noch in geringem Maße notwendig.By specifying a rotation angle tolerance ϕ tol which is dependent on the respective angular position of the printing units 1 , 1 ', major control interventions in the drives 2 , 2 ' of the printing units 1 , 1 'are concentrated around the range of the angular position ϕ should the sheet transfer. Outside of a narrow area around the angular position ϕ target , where the sheet is transferred, interventions are only necessary to a small extent, if at all.
In Fig. 3 ist ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe 2, 2′ gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs dargestellt. Der Algorithmus ist für eine allgemeine Stellgrößenbestimmung, d. h. mit Bezug auf Fig. 1 zur Bestimmung des Drehmoments M, M′ geeignet.In Fig. 3, a flow chart for controlling the drives 2 , 2 'is shown according to an embodiment of the drive according to the invention. The algorithm is suitable for a general manipulated variable determination, ie with reference to FIG. 1 for determining the torque M, M '.
Im folgenden wird stets die erfindungsgemäße Stellgrößenbestimmung für ein Druckwerk 1, 1′ beschrieben.In the following, the manipulated variable determination according to the invention for a printing unit 1 , 1 'is always described.
Der Start eines Abtastzyklus beginnt bei 6. Anschließend wird bei 7 unter Verwendung des Drehzahlsollwertes nSoll und des Winkelsollwertes ϕSoll, bei dem die Bogenübergabe stattfindet, die Winkeldifferenz ϕ*diff bis zur Bogenübergabe bestimmt. Unter Verwendung des Drehzahlsollwertes nSoll und der Winkeldifferenz ϕdiff wird bei 8 die Zeit tü bis zur Bogenübergabe berechnet. In Punkt 9 des Flußdiagramms wird die Stellgröße M, M′ derart berechnet, daß die Winkeldifferenz ϕdiff in der bis zur Bogenübergabe verbleibenden Zeit tü ausgeglichen wird. Bei 10 wird die Stellgröße M, M′ entsprechend korrigiert. Nach der erfolgten Korrektur der Stellgröße M, M′ startet das Programm bei 6 den nächsten Abtastzyklus.The start of a scan cycle starts at 6 . The angle difference ϕ * diff up to the sheet transfer is then determined at 7 using the speed setpoint n set and the angle setpoint ϕ set at which the sheet transfer takes place. Using the speed setpoint n target and the angle difference ϕ diff , the time t ü until the sheet transfer is calculated at 8 . In point 9 of the flow chart, the manipulated variable M, M 'is calculated in such a way that the angle difference ϕ diff is compensated for in the time t ü remaining until the sheet is transferred. At 10 , the manipulated variable M, M 'is corrected accordingly. After the correcting of the manipulated variable M, M ', the program starts the next sampling cycle at 6 .
In Fig. 4 ist ein Flußdiagramm zur Ansteuerung der Antriebe 2, 2′ gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs dargestellt. Dieses Flußdiagramm zeigt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebs mit unterlagerter Drehzahlregelung.In Fig. 4, a flow chart for controlling the drives 2 , 2 'is shown according to another embodiment of the drive according to the invention. This flow chart shows an embodiment of the drive according to the invention with subordinate speed control.
Das Programm startet bei 11 den Abtastzyklus. Bei 12 wird, wie im zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel, die Winkeldifferenz ϕdiff zwischen der Winkelstellung ϕIst, ϕ′Ist der Druckwerke 1, 1′ und dem vorgegebenen Winkelsollwert ϕSoll bestimmt. Anschließend wird bei 13 aus dem Drehzahlsollwert nSoll und der errechneten Winkeldifferenz ϕ*diff die verbleibende Zeit tü bis zur Bogenübergabe berechnet. Unter Verwendung der berechneten Zeit tü wird bei 14 die Drehzahländerung ndiff berechnet, die so bemessen ist, daß die Winkeldifferenz ϕdiff gerade in der verbleibenden Zeit tü bis zur Bogenübergabe ausgeglichen wird. Die berechnete Drehzahländerung ndiff wird bei 15 zu dem Drehzahlsollwert nSoll hinzuaddiert. Der neue Drehzahlsollwert nneu wird der Drehzahlregelung der Antriebe 2, 2′ zugrundegelegt. Anschließend startet das Programm bei 11 den nächst folgenden Abtastzyklus.The program starts the sampling cycle at 11 . At 12 , as in the exemplary embodiment described above, the angle difference ϕ diff between the angular position ϕ actual , ϕ ′ actual of the printing units 1 , 1 ′ and the predetermined angle setpoint ϕ target is determined. Then, at 13, the remaining time t ü until the sheet is transferred is calculated from the speed setpoint n target and the calculated angle difference ϕ * diff . Using the calculated time t ü , the speed change n diff is calculated at 14 , which is dimensioned such that the angular difference ϕ diff is compensated for in the remaining time t ü until the sheet is transferred. The calculated speed change n diff is added to the speed setpoint n set at 15 . The new speed setpoint n new is based on the speed control of drives 2 , 2 '. The program then starts the next following sampling cycle at 11 .
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform zur Steuerung des erfindungsgemäßen Antriebs ist in Fig. 5 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel wird der Umstand ausgenutzt, daß die Drehmomentschwankungen und damit auch die Drehwinkelabweichungen an den einzelnen Druckwerken 1, 1′ in Abhängigkeit von der Winkelstellung ϕ der Druckwerke 1, 1′ auftreten, wenn mann von unregelmäßig auftretenden, zufälligen Schwankungen absieht. Die regelmäßig auftretenden Schwankungen wiederholen sich bei jeder Maschinendrehung zyklisch. Zu beachten ist hierbei, daß die auftretenden Drehmomentabweichungen zwischen den einzelnen Druckwerten 1, 1′ von der Druckgeschwindigkeit v und damit von der Drehzahl n der Druckmaschine abhängen.A further advantageous embodiment for controlling the drive according to the invention is shown in FIG. 5. In this embodiment, the fact is exploited that the torque fluctuations, and thus the rotation angle deviation on the individual printing units 1, 1 'as a function of the angular position φ of the printing units 1, 1' occur when man apart from irregularly occurring, random fluctuations. The fluctuations that occur regularly are repeated cyclically with every machine rotation. It should be noted here that the torque deviations that occur between the individual pressure values 1 , 1 'depend on the printing speed v and thus on the speed n of the printing press.
Das Programm startet bei 16. Anschließend wird - wie in zuvor beschriebenen Ausführungen - die Winkeldiffernz ϕdiff bis zum vorgegebenen Winkelsollwert ϕSoll bestimmen. Weiterhin wird, wie ebenfalls in den vorhergehenden Beispielen beschrieben, aus dem Drehzahlsollwert nsoll und der Drehwinkeldifferenz ϕ*diff bis zur Bogenübergabe bei 18 die Zeit tü bis zur Bogenübergabe berechnet. Die Drehwinkeldifferenz ϕdiff des Druckwerks 1 von dem vorgegebenen Winkelsollwert ϕSoll wird bei 19 in Abhängigkeit von der jeweiligen Drehwinkelstellung des Druckwerks 1 gespeichert. Bei 20 wird jeweils die gespeicherte Winkeldifferenz ϕdiff (ϕ+Δϕ) ausgelesen. Anschließend wird in Teil 21 des Programms eine Stellgröße M berechnet, die die Winkelabweichung diff in der verbleibenden Zeit tü bis zur Bogenübergabe ausgleicht, wobei die Kenntnis über ϕdiff (ϕ+Δϕ ) aus einer früheren Meßwerterfassung verwendet wird. Es wird also hier aus dem bekannnten Verlauf der Winkeldifferenz ϕdiff (ϕ) einer vorhergehenden Maschinenumdrehung eine zusätzliche Stellgröße berechnet, die den zu erwartenden Verlauf der Winkelabweichung berücksichtigt. Zur Berechnung der zusätzlichen Stellgröße wird die Winkeldifferenz ϕdiff mit der Information über die Winkelstellung ϕ während einer Maschinenumdrehung abgespeichert. Dann wird zu jedem gespeicherten Wert eine Art Drehzahltendenz berechnet. Diese Berechnung der zusätzlichen Stellgröße erfolgt also parallel zur Ausführung des Regelalgorithmus.The program starts at 16 . Then - as in the previously described versions - the angle difference ϕ diff up to the specified angle setpoint ϕ target is determined. Further, as also described in the preceding examples, to n from the speed command value and the rotation angle difference φ diff * to the sheet transfer at 18, the time t ü to the sheet transfer calculated. The angle of rotation difference ϕ diff of the printing unit 1 from the predetermined angle setpoint ϕ target is stored at 19 as a function of the respective angle of rotation position of the printing unit 1 . At 20 , the stored angle difference ϕ diff (ϕ + Δϕ) is read out. Subsequently, a manipulated variable M is calculated in part 21 of the program, which compensates for the angular deviation diff in the remaining time t u until the sheet is transferred, the knowledge of ϕ diff (ϕ + Δϕ) from an earlier measured value acquisition being used. An additional manipulated variable is calculated from the known course of the angle difference ϕ diff (eine) from a previous machine revolution, which takes into account the expected course of the angle deviation. To calculate the additional manipulated variable, the angular difference ϕ diff is stored with the information about the angular position ϕ during one machine revolution. Then a kind of speed trend is calculated for each stored value. This additional manipulated variable is thus calculated in parallel with the execution of the control algorithm.
Claims (7)
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
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