DE3831278C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3831278C2 DE3831278C2 DE3831278A DE3831278A DE3831278C2 DE 3831278 C2 DE3831278 C2 DE 3831278C2 DE 3831278 A DE3831278 A DE 3831278A DE 3831278 A DE3831278 A DE 3831278A DE 3831278 C2 DE3831278 C2 DE 3831278C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- image
- marking
- coordinate system
- magnetic field
- head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/20—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables involving magnetic resonance
- G01R33/44—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables involving magnetic resonance using nuclear magnetic resonance [NMR]
- G01R33/48—NMR imaging systems
- G01R33/58—Calibration of imaging systems, e.g. using test probes, Phantoms; Calibration objects or fiducial markers such as active or passive RF coils surrounding an MR active material
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/20—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables involving magnetic resonance
- G01R33/28—Details of apparatus provided for in groups G01R33/44 - G01R33/64
- G01R33/285—Invasive instruments, e.g. catheters or biopsy needles, specially adapted for tracking, guiding or visualization by NMR
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
Description
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Erzeugen von
Markierungen auf einem Schichtbild eines chirurgischen
Objekts gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, wie sie aus
der EP 00 18 166 bekannt ist.
Stereotaxie (stereotaktische Operation) nennt man einen
chirurgischen Eingriff zum Entfernen, Zerstören oder Ausleiten
eines kranken Abschnitts, zum Beispiel eines Gehirntumors.
Solche Operationen werden in neurochirurgischen
Kliniken durchgeführt. Die Lage eines kranken Bereichs (das
heißt eines chirurgischen Ziels) innerhalb eines Gehirns
wird berechnet in Form von dreidimensionalen Koordinaten
auf der Grundlage eines durch Tomographie erhaltenen
Schichtbildes. Zum Beispiel wird in den kranken Bereich
eine Sonde eingeführt, um den Bereich zu zerstören.
Fig. 1 und 2 zeigen ein Beispiel für ein herkömmliches stereotaktisches
Gerät. Das Gerät enthält einen am Kopf eines
Patienten befestigten Rahmen 1, an welchem zwei Aufnahmelehren
2 befestigt sind. Markierungseinrichtungen 3 (3-1,
3-2 und 3-3) sind in jeder Aufnahmelehre 2 angeordnet, und
sie werden als Punkte zusammen mit einem Schichtbild des
Kopfs dargestellt. An dem Rahmen 1 ist ein Operationswerkzeug
befestigt, bestehend aus einer Sonde 4 und einem
zu deren Positionierung dienenden Bogen 5.
Das Gerät besitzt ein an dem Rahmen 1 definiertes Rahmen-Koordinatensystem
(x, y, z). Der Chirurg führt die Sonde 4
auf der Grundlage der Koordinaten (x0, y0, z0) des chirurgischen
oder Operationsziels T des Rahmen-Koordinatensystems
in das Ziel T ein. Beispielsweise ist der Ursprung I0
des Rahmen-Koordinatensystems definiert als Schnittpunkt
einer die Markierelemente 3-1 beider Aufnahmelehren 2 verbindenden
Linie und einer die Markierelemente 3-2 beider
Aufnahmelehren 2 verbindenden Linie. Die x-, y- und z-Achsen
sind in der in Fig. 1 und 2 dargestellten Weise definiert.
Ein Tomographiebild (ein Schichtbild senkrecht zur z-Achse)
des Kopfs erhält man durch die schichtbildgebende Einrichtung,
und das Tomographiebild wird in der beispielsweise in
Fig. 3 dargestellten Weise angezeigt. Dieses Bild besitzt
ein Bild-Koordinatensystem (X, Y, Z). Die Koordinaten (X0,
Y0, Z0) des Operationsziels T innerhalb dieses Bild-Koordinatensystems
lassen sich aus dem Bild ermitteln. Allerdings
stimmt das Bild-Koordinatensystem nicht mit dem Rahmen-Koordinatensystem
überein, so daß die Entsprechung zwischen
Bild-Koordinatensystem und Rahmen-Koordinatensystem erst
hergestellt werden muß. Dazu muß das Rahmen-Koordinatensystem
auf dem Bild definiert werden. Hierzu werden die Markierelemente
3 in den Aufnahmelehren 2 verwendet.
Die Markierelemente 3 werden zusammen mit dem Kopf tomographisch
abgebildet und als Markierbilder (Punkte) 3 zusammen
mit einem Tomographiebild des Kopfs dargestellt. Die
Lagebeziehung zwischen dem Tomographiebild des Kopfs und
den Markierungsbildern ist die gleiche wie die zwischen
Kopf und Markierelementen. Aus diesem Grund wird das
Rahmen-Koordinatensystem (x, y) auf dem Bild rekonstruiert
(die Rekonstruktion entlang der z-Achse wird weiter unten
erläutert), was auf der Grundlage der Markierungsbilder 3
erfolgt, und zwar mit Hilfe der gleichen Prozeduren, wie
sie beim Einstellen des Rahmen-Koordinatensystems
durchgeführt werden. Deshalb werden die Koordinaten (x0,
y0) des Operationsziels T berechnet durch Messung mit einer
Skala auf der Grundlage des rekonstruierten Rahmen-Koordinatensystems.
Der Chirurg kann auf der Grundlage der
berechneten Koordinaten die Sonde 4 in das Operationsziel T
einführen.
Als schichtbilderzeugende Einrichtung wird ein Kernspinresonanzgerät
verwendet. Ein Punkt mit Null-Intensitäten von
X-, Y- und Z-Achsen-Gradientenfeldern wird als die Mitte
des Magnetfeldes definiert. Wie in Fig. 3 gezeigt ist, wird
(Gradientenfeld-Koordinatensystem) = (Bild-Koordinatensystem)
= (X, Y, Z) festgelegt.
Ungleichförmige Intensitätsverteilungen des statischen Feldes
und der Gradientenfelder ergeben sich an von der Mitte
des Magnetfelds entfernt liegenden Stellen. Die Intensität
des statischen Feldes muß gleichförmig sein, ist tatsächlich
aber ungleichförmig. Die Intensität jedes Gradientenfeldes
muß eine lineare Kennlinie haben, d. h. muß proportional
zur Lage der entsprechenden Gradientenfeld-Achse
sein, ist tatsächlich jedoch verzerrt. Aus diesen Gründen
hat die Intensität des Magnetfeldes (d.h. Intensität des
statischen Feldes + Intensität jedes Gradientenfeldes)
keine lineare Kennlinie, d.h. ist nicht proportional zur
Lage der jeweiligen Gradientenfeld-Achse, und ist verzerrt.
Als Folge davon ist das rekonstruierte Bild verzerrt und
weicht häufig von der Position ab, an der das Bild theoretisch
dargestellt werden müßte.
Das Ausmaß der Ungleichförmigkeit der Intensitätsverteilung
des Magnetfelds nimmt weit ab von der Mitte des Magnetfeldes
zu. Bei einem herkömmlichen Gerät ist die
Aufnahmelehre 2 gemäß Fig. 1 flach ausgebildet, das heißt:
die Markierelemente 3 befinden sich auf oder in einer flachen imaginären Ebene. Aus diesem Grund unterscheiden sich, wie aus Fig. 3 hervorgeht, die Abstände zwischen der Mitte des Magnetfeldes und den Markierungsbildern 3-1, 3-2 und 3-3 voneinander. Ein von der Mitte des Magnetfeldes relativ weit entferntes Markierungsbild ist stärker verzerrt als ein näher an der Mitte des Magnetfeldes befindliches Markierungsbild und wird mit einem größeren Positionsfehler dargestellt. Es ergeben sich also Positionsfehler des Markierungsbildes.
die Markierelemente 3 befinden sich auf oder in einer flachen imaginären Ebene. Aus diesem Grund unterscheiden sich, wie aus Fig. 3 hervorgeht, die Abstände zwischen der Mitte des Magnetfeldes und den Markierungsbildern 3-1, 3-2 und 3-3 voneinander. Ein von der Mitte des Magnetfeldes relativ weit entferntes Markierungsbild ist stärker verzerrt als ein näher an der Mitte des Magnetfeldes befindliches Markierungsbild und wird mit einem größeren Positionsfehler dargestellt. Es ergeben sich also Positionsfehler des Markierungsbildes.
Das Ausmaß der Ungleichförmigkeit ist proportional zur
vierten bis fünften Potenz des Radius bezüglich der Mitte
des Magnetfeldes. Verzerrungen der zwei Markierungsbilder
3-1 und 3-3 rechts in Fig. 3 zeigen im Vergleich: Wenn der
Abstand zwischen dem Markierungsbild 3-3 und der Mitte des
Magnetfeldes r beträgt und der Abstand zwischen dem Markierungsbild
3-1 und der Mitte des Magnetfeldes beträgt
(ein durch das Markierungsbild 3-3, die Mitte des Magnetbildes
und das Markierungsbild 3-1 definierter Winkel beträgt
45°), ist also das Markierungsbild 3-1 bezüglich des
Markierungsbildes 3-3 um das -fache verzerrt (n=4
bis 5). Demzufolge beträgt der Positionsfehler des Markierungsbildes
3-1 das -fache dessen des Markierungsbildes
3-3. Das Markierungsbild 3-1 weicht zum Beispiel in der
in Fig. 3 durch eine gestrichelte Linie angedeuteten Weise
ab.
Wenn als schichtbildgebende Einrichtung ein Röntgenstrahl-CT-Gerät
verwendet wird, ergibt sich folgendes Problem: Ein
Bild wird aufgrund konstruktiver Beschränkungen auf einem
kreisrunden Anzeigeschirm des Röntgenstrahl-CT-Geräts dargestellt.
Ferner ist das Tomographiebild ein vergrößertes
oder verkleinertes Bild.
Um das Tomographiebild präzise darzustellen, wird es vorzugsweise
als möglichst vergrößertes Bild dargestellt. Um
das Rahmen-Koordinatensystem zu rekonstruieren, müssen auf
dem Bildschirm Markierungsbilder angezeigt werden, weshalb
eine Vergrößerung derart voreingestellt wird, daß die Markierungsbilder
3 in der Nähe der Umfangskante des Anzeigeschirms
erscheinen, wie in Fig. 11 gezeigt ist.
Aus der eingangs erwähnten EP 00 18 166 A1 ist eine Vorrichtung zum Erzeugen von
Markierungen auf einem Schichtbild eines chirurgischen
Objekts beschrieben, bei dem in den Seitenwänden des
kastenförmigen Rahmens jeweils benachbart zueinander
Schlitze zunehmender bzw. abnehmender Länge angeordnet sind.
Erfolgt eine Schichtbildung in einer bestimmten Höhe des
kastenförmigen Rahmens, so enden manche Schlitze unterhalb
der Schichthöhe, manche oberhalb. Dadurch lassen sich durch
Auszählen der Anzahl von Schlitzen z. B. oberhalb der
Schichthöhe Daten über die Lage der Schicht verfügbar
machen.
Aus Electromedica 55 (1987), Heft 2, Seiten 61-67 sind
Maßnahmen bekannt, die Bildqualität bei einem
Kernspintomographen mit Hilfe von Sonderspulen zu
verbessern, wobei die Sonderspulen in ihrer Größe und Form
an die jeweils zu untersuchende Zone angepaßt sind. Mit
derartigen Maßnahmen lassen sich aber bei einer Vorrichtung
der hier in Rede stehenden Art die oben erwähnten
Verzerrungen nicht vermeiden.
Weiterhin ist es aus der DE 35 24 303 A1 bekannt, den Aufbau
eines Magnetfeldes mit Hilfe eines dreidimensionalen
Phantoms zu messen. An einem Phantomkörper wird eine
Vielzahl von Proben angebracht, und aus den einzelnen
Proben werden Daten bezüglich des den Phantomkörper
umgebenden Magnetfeldes ermittelt. Die Form des
Phantomkörpers trägt der Ungleichförmigkeit des
Magnetfeldes Rechnung.
Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer Vorrichtung
der eingangs genannten Art, die eine genaue und
verzerrungsarme Rekonstruktion eines Rahmen-Koordinatensystems
auf dem Schichtbild und mithin eine
exakte Berechnung der Koordinaten eines Operationsziels
möglich macht.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Anspruchs 1
gelöst.
Danach befinden sich die Markierungseinrichtungen
auf einer imaginären zylindrischen Fläche, die bezüglich
eines bestimmten Bereichs eines Patienten konkav geformt
ist. Wenn daher das Tomographiebild mit Hilfe eines
Kernspinresonanz-Geräts erhalten wird, befinden sich die
Markierelemente an Winkelpositionen, die sämtlich von der
Mitte des Magnetfelds gleichen Abstand haben. Im Vergleich
zu der herkömmlichen Einrichtung, bei der sich die
Markierelemente in einer flachen imaginären Ebene befinden,
haben die Markierelemente also einen geringeren Abstand zur
Mitte des Magnetfeldes. Da die Ungleichförmigkeit der
Intensität des Magnetfelds in geringerer Nähe zur Mitte des
Magnetfelds jedoch minimiert ist, wird die Markierungsbild-Verzerrung
stärker unterdrückt als bei dem herkömmlichen
stereotaktischen Gerät, so daß die Positionsfehler des
Markierungsbilds verkleinert werden. Demzufolge läßt sich
das Rahmen-Koordinatensystem auf der Abbildung genau
rekonstruieren, so daß die Koordinaten des Operationsziels
genau berechnet werden können.
Wird das Tomographiebild von einem Röntgenstrahl-CT-Gerät
erhalten, wie in Fig. 13 dargestellt ist, muß im Gegensatz
zu dem herkömmlichen Gerät der Abstand der Markierungselemente
nicht in so großem Maß zwischen Tomographiebild und
Umfangskante des Anzeigeschirms bereitgestellt werden. Deshalb
läßt sich eine stärkere Vergrößerung wählen als bei
dem herkömmlichen Gerät. Demzufolge kann ein großflächiges
Tomographiebild angezeigt werden, und die Positionen der
abgebildeten Markierungen lassen sich leicht ablesen. Demzufolge
läßt sich das Rahmen-Koordinatensystem genau rekonstruieren,
und mithin können die Koordinaten des Operationsziels
genau berechnet werden.
Die Unteransprüche geben Ausgestaltungen der Vorrichtung
nach dem Anspruch 1 an.
Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung an
Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 und 2 herkömmliche Vorrichtungen zum Erzeugen von
Markierungen auf einem Schichtbild eines
chirurgischen Objekts (im folgenden auch:
stereotaktische Geräte), wobei
Fig. 1 eine Vorderansicht des Geräts und
Fig. 2 eine Seitenansicht des Geräts ist;
Fig. 3 eine Ansicht eines ein tomographisches Bild
eines Kopfs und Markierungsbilder enthaltenden
Bildes (Stand der Technik);
Fig. 4 eine Ansicht eines bildgebenden Kernspinresonanz-Geräts;
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht einer ersten
Ausführungsform eines
stereotaktischen Geräts mit den im Anspruch 1
angegebenen Merkmalen;
Fig. 6 eine perspektivische Ansicht von Aufnahmelehren,
die in dem stereotaktischen Gerät nach
Fig. 5 angeordnet sind;
Fig. 7 eine Vorderansicht des stereotaktischen Geräts
nach Fig. 5;
Fig. 8 eine Ansicht eines Bildes, welches ein Tomographiebild
eines Kopfs und Markierungsbilder
enthält, beide mit Hilfe eines Kernspinresonanz-Geräts
erhalten;
Fig. 9A und 9B Ansichten von drei Aufnahmelehren;
Fig. 10 eine Ansicht einer Anordnung eines Röntgen
strahl-CT-Geräts; und
Fig. 11 und 12 Bilder, die mit Hilfe des Röntgenstrahl-CT-
Geräts erhalten wurden, wobei Fig. 11 ein
Bild ist, das mit einer herkömmlichen Vorrichtung
erstellt wurde, während Fig. 12 ein Bild zeigt, das mittels
einer Vorrichtung mit den im Anspruch 1
angegebenen Merkmalen erstellt wurde.
Fig. 4 bis 8 zeigen eine Ausführungsform eines stereotakti
schen Geräts in Verbindung mit einem bildgebenden Kernspin
resonanz-Gerät.
Wie aus Fig. 4 hervorgeht, enthält das Kernspinresonanz-Ge
rät ein Paar Spulen 32 zum Erzeugen eines statischen
gleichförmigen Magnetfeldes. Eine Spule 34 zur Erzeugung
eines X-Achsen-Gradientenfeldes, eine Spule 36 zur Erzeu
gung eines Y-Achsen-Gradientenfeldes und eine Spule 38 zur
Erzeugung eines Z-Achsen-Gradientenfeldes sind im Inneren
des Paares von Spulen 32 für die Erzeugung des statischen
Magnetfeldes angeordnet. Die Spulen 32 für das statische
Magnetfeld sind an eine Steuerung für das statische Feld,
40, angeschlossen. Die X-Achsen-Spule 34, die Y-Achsen-
Spule 36 und die Z-Achsen-Spule 38 sind an Gradientenfeld-
Energiequellen 42, 44 bzw. 46 angeschlossen. Als Mitte des
Magnetfelds ist ein Punkt mit null Intensitäten für die X-,
Y- und Z-Achsen-Gradientenfelder definiert.
Das Kernspinresonanz-Gerät enthält eine Sender-/Empfänger-
Spule 48, mit der ein Signal zum Erzeugen eines magneti
schen Drehfeldes gesendet und ein induziertes Kernspinreso
nanz-Signal erfaßt wird. Die Spule 48 ist an einen Sender
50 angeschlossen, von dem ein Sendesignal geliefert wird,
und ist an einen Empfänger 52 für den Empfang eines Detek
torsignals angeschlossen. Die Energiequellen 42, 44 und 46
für das X-, Y- bzw. Z-Achsen-Gradientenfeld, der Sender 50
und der Empfänger 52 sind an eine Ablaufsteuerung 54 ange
schlossen und werden von dieser mit einer gewünschten Im
pulsfolge angesteuert. Die Ablaufsteuerung 54 und der Emp
fänger 52 sind zur Steuerung des Gesamtbetriebs des Systems
und zur Signalverarbeitung an ein Computersystem 56 ange
schlossen. Dieses Computersystem 56 ist zur Darstellung
eines Tomographiebildes an eine Anzeige 58 angeschlossen.
Der Kopf eines Patienten wird in ein gleichförmiges stati
sches Feld eingebracht, welches von den Spulen 32 für das
statische Magnetfeld erzeugt wird. In diesem Zustand werden
von den Spulen 34, 36 und 38 erzeugte X-, Y- und Z-Achsen-
Gradientenfelder dem statischen Feld überlagert. Gleichzei
tig wird ein Sender 50 durch die Ablaufsteuerung 54 von
einer Impulsfolge angesteuert. Beispielsweise bilden 90°-
und 180°-Impulse ein magnetisches Drehfeld mit Hilfe der
Sender-/Empfänger-Spule 48, mit welchem der Kopf des Pa
tienten beaufschlagt wird. Im Gehirn des Patienten wird ein
Kernspinresonanz-Signal erzeugt. Das induzierte Kernspinre
sonanz-Signal wird von der Sender-/Empfänger-Spule 48 er
faßt, und das erfaßte Signal wird von dem Computersystem 56
übernommen. Die Bildreproduktion erfolgt mit Hilfe des Com
putersystems 56. Dazu wird das Detektorsignal einer Fou
rier-Transformation unterzogen, um Bildinformation von
einer Schicht des Patienten zu gewinnen. Diese Bildinforma
tion wird in ein Videosignal umgesetzt, und auf der Anzeige
58 wird ein Tomographiebild (Schichtbild oder Schnittbild)
dargestellt.
Wie in Fig. 5 gezeigt ist, besitzt das stereotaktische Ge
rät einen ringförmigen Rahmen 60 aus nicht magnetischem Ma
terial. Der Rahmen 60 ist mit mehreren Stiften 62 an dem
Kopf des Patienten fixiert. Die Stifte 62 sind in dem Rah
men 60 beispielsweise durch Gewinde gehalten. Die fernen
Enden der Stifte 62 schlagen gegen am Schädel ausgebildete
Vertiefungen 63 an (Fig. 7). Selbst wenn sich der Patient
während der Operation bewegt, wird der Rahmen 60 nicht von
dem Kopf entfernt.
Ein Operationswerkzeug besteht aus einer Sonde 68 und einem
halbkreisförmigen Bogenelement 64 zum Positionieren der
Sonde 68, montiert an dem ringförmigen Rahmen 60. Das Bo
genelement 64 ist schwenkbar auf Achsstummeln 66 montiert.
Die Sonde 68 ist in eine in dem Bogenelement 64 ausgebil
dete Nut eingesetzt. Das Bogenelement 64 wird verschwenkt,
die Sonde 68 wird über dem chirurgischen Ziel positioniert,
und die Sonde wird in das chirurgische Ziel eingeführt.
An dem Rahmen 60 sind Aufnahmelehren 70 und 71 montiert.
Wie in Fig. 6 gezeigt ist, umfassen die Aufnahmelehren 70
und 71 Taschen oder Fächer 72, in denen Markierelemente 76
(76-1, 76-2 und 76-3) und 77 (77-1, 77-2 und 77-3) angeord
net sind, die beispielsweise aus Glas bestehen, welches
nicht die Erzeugung von Kernspinresonanz-Signalen gestat
tet, sowie Füller (z.B. Öl und Fette) 74, die in die Ta
schen 72 eingefüllt sind und eine starke Erzeugung von
Kernspinresonanz-Signalen gestatten. Die Markierelemente
können aus einem Material bestehen, das eine starke Erzeu
gung des Kernspinresonanz-Signals gestattet. In diesem Fall
besteht aber der Füller 64 aus einem Material, welches
keine Erzeugung eines Kernspinresonanz-Signals ermöglicht.
In anderen Worten: Entweder die Markierelemente oder die
Füller dienen zum Erzeugen des Kernspinresonanz-Signals.
Die Aufnahmelehren 70 und 71 sind so ausgebildet, daß sie
zur Kopfseite hin konkav sind, wie aus Fig. 6 hervorgeht.
Insbesondere befinden sich die Markierelemente 76 und 77
auf einer zylindrischen Fläche 78 mit zur Kopfseite
hin konkaver Form. Die Fläche 78 be
sitzt bezüglich der sich in Z-Richtung des Gradientenfeldes
erstreckenden Achse 79 einen vorbestimmten Radius. Die Mar
kierelemente 76-1, 76-2, 77-1 und 77-2 verlaufen parallel
zueinander, während weitere Markierelemente 76-3 und 77-3
entlang der Fläche 78 spiralförmig
verlaufen.
Im folgenden wird ein Verfahren zum Berechnen der Koordina
ten eines Operationsziels beschrieben.
Wie in Fig. 7 gezeigt ist, besitzt das stereotaktische Ge
rät ein Rahmen-Koordinatensystem (x, y, z), welches an dem
Rahmen 60 definiert ist. Ein Chirurg führt die Sonde 68 in
das Operationsziel ein auf der Grundlage der Koordinaten
(x0, y0, z0) des in dem Rahmen-Koordinatensystem definier
ten Ziels. Das Rahmen-Koordinatensystem ist in der in Fig.
7 veranschaulichten Weise definiert. Ein Schnittpunkt zwi
schen einer Linie, die das Markierelement 76-1 und das Mar
kierelement 77-1 verbindet, und einer Linie, die das Mar
kierelement 76-2 und das Markierelement 77-2 verbindet, ist
als Ursprung I0 des Rahmen-Koordinatensystems definiert.
Die x-Achse erstreckt sich vom Ursprung I0 zur Kopfseite
hin. Die y-Achse erstreckt sich vom Ursprung I0 in Richtung
des Gesichts des Patienten. Die z-Achse ist die Körperachse
des Patienten vom Ursprung I0 aus.
Wie in Fig. 8 gezeigt ist, wird mit Hilfe des Kernspinreso
nanz-Geräts eine Schichtaufnahme des Kopfs aufgenommen und
als Bild dargestellt. Dieses Bild besitzt ein Bild-Koordi
natensystem (= Gradientenfeld-Koordinatensystem) (X, Y, Z).
Aus diesem Grund werden die Koordinaten (X0, Y0, Z0) des
Operationsziels T in dem Bild-Koordinatensystem auf der
Grundlage des Tomographiebildes berechnet. Allerdings paßt
das Bild-Koordinatensystem nicht mit dem Rahmenkoordinaten
system überein. Aus diesem Grund muß die Entsprechung zwi
schen den zwei Koordinatensystemen hergestellt werden. Dazu
muß das Rahmen-Koordinatensystem auf dem Bild erzeugt wer
den. Hierzu werden die Markierelemente 76 und 77 verwendet.
Die Markierelemente 76 und 77 werden zusammen mit dem Kopf
tomographisch aufgenommen und als Markierungsbilder 76 und
77 in Verbindung mit der Schichtaufnahme des Kopfs ange
zeigt. Die Lagebeziehung zwischen den Markierungsbildern
und der Schichtaufnahme des Kopfs ist die gleiche wie die
zwischen Kopf und Markierungsbildern. Das Rahmen-Koordina
tensystem wird auf dem Bild unter Zugrundelegung der Mar
kierungsbilder 76 und 77 rekonstruiert. Der Ursprung I0 des
Rahmen-Koordinatensystems wird ermittelt als Schnittpunkt
zwischen einer Linie, die das Markierungsbild 76-1 und das
Markierungsbild 77-1 verbindet, und eine Linie, die das
Markierungsbild 76-2 und das Markierungsbild 77-2 verbin
det.
Die x- und y-Achse werden auf der Grundlage des rekonstru
ierten Ursprungs I0 rekonstruiert. Die Koordinaten (x0, y0)
des Operationsziels werden berechnet durch Messung mit
einer Skala auf der Grundlage der x- und y-Achsen. Wenn das
Tomographiebild und die Markierungsbilder im verkleinerten
Maßstab dargestellt werden, wird ein Verkleinerungskoeffi
zient berücksichtigt. Diese Rechenoperationen können mit Hilfe
eines Computerprogramms realisiert werden.
Die Koordinate (z0) des Operationsziels T in dem Rahmen-Ko
ordinatensystem wird nicht direkt auf dem Bild erhalten,
sondern folgendermaßen: Die Markierelemente 76-3 und 77-3
sind gemäß Fig. 6 spiralförmig ausgebildet. Wenn sich daher
die Punkte der Markierelemente 76-3 und 77-3 entlang der z-
Achse ändern, ändern sich die Werte von x und y. Wenn die
x- und y-Werte auf den Markierungsbildern 76-3 und 77-3 er
halten werden, läßt sich der z-Wert der das Operationsziel
enthaltenden Schicht ermitteln. Es sei angenommen, der Win
kel zwischen der Markierung 76-1, dem Ursprung I₀ und der
Markierung 76-2 betrage Ψ₀, der Winkel, der definiert wird
durch die Markierung 76-1, den Ursprung I₀ und die Markie
rung 76-3, betrage Ψ₁, und die Länge auf der z-Achse für
die Markierung 76-1 oder 76-2 betrage l. In diesem Fall ist
der Winkel Ψ₀ stets konstant. Wenn aber die Differenz zwi
schen dem z-Wert der Schicht und einem dem Scheitel des
Kopfs entsprechenden klein wird, nimmt der Winkel Ψ₁ ab.
Wird die Differenz größer, nimmt der Winkel Ψ₁ entsprechend
zu. Daher läßt sich der z-Wert der Schicht erhalten durch
das Verhältnis von Ψ₁ zu Ψ₀. Der z-Wert der Schicht läßt
sich also folgendermaßen darstellen:
(Ψ₁/Ψ₀) · l
Die Koordinaten (x0, y0, z0) des Operationsziels T in dem
Rahmen-Koordinatensystem lassen sich in der oben beschrie
benen Weise erhalten. Der Chirurg führt die Sonde 68 in das
Operationsziel ein, wobei er die oben erwähnten Koordinaten
zugrunde legt. Wie eingangs erläutert, sind die Intensi
tätsverteilungen des Magnetfelds des statischen Feldes und
der Gradientenfelder in einem Kernspinresonanz-Gerät übli
cherweise nicht gleichförmig. Das Ausmaß der Ungleichför
migkeit nimmt mit zunehmender Entfernung von der Mitte des
Magnetfelds zu. Bei dem herkömmlichen stereotaktischen Ge
rät gemäß Fig. 1 sind die Markierelemente 3 entlang der
flachen imaginären Ebene angeordnet. Aus diesem Grund un
terscheiden sich die Abstände zwischen der Mitte des Ma
gnetfeldes und den Markierungsbildern 3-1, 3-2 und 3-3 von
einander. Ein Markierungsbild, welches relativ weit von der
Mitte des Magnetfeldes entfernt ist, wird stärker verzerrt
als eines, welches sich dicht in der Nähe der Mitte des Ma
gnetfeldes befindet, und es wird demzufolge mit einem Posi
tionsfehler dargestellt. Wie zum Beispiel durch gestri
chelte Linien in Fig. 3 angedeutet ist, ist das Markie
rungsbild 3-1 verzerrt, was zu einem Positionsfehler führt.
Im Gegensatz dazu befinden sich sämtliche Markierelemente
76-1, 76-2, 76-3, 77-1, 77-2 und 77-3 auf der gekrümmten
Fläche 78, die zur Kopfseite hin konkav ausgebildet ist.
Aus diesem Grund sind sämtliche Markierelemente an solchen
Winkelpositionen angeordnet, die bezüglich der Mitte des
Magnetfeldes äquidistant sind. Wie aus einem Vergleich der
Fig. 3 und 8 hervorgeht, befinden sich erfindungsgemäß
sämtliche Markierelemente relativ nahe bei der Mitte des
Magnetfeldes. Die Ungleichförmigkeit der Intensität des Ma
gnetfeldes ist an den Stellen in der Nähe der Mitte des Ma
gnetfeldes verringert. Die Verzerrung des Markierungsbildes
gemäß der Erfindung ist im Vergleich zu der herkömmlichen
Anordnung reduziert, und demzufolge sind auch Positionsfeh
ler der Markierungsbilder unterdrückt oder verringert. Des
halb läßt sich das Rahmen-Koordinatensystem genau rekon
struieren und demzufolge lassen sich auch die Koordinaten
des Operationsziels genau ermitteln.
Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, erhöht sich die
Ungleichförmigkeit der Magnetfeldstärke an einer Position
fern von der Mitte des Magnetfeldes. Nun aber befin
den sich die Markierelemente in größtmöglicher Nähe des
Kopfs. Weiterhin läuft die Achse 79 der zylindrischen
Fläche 78, in der die Markierungen liegen, vorzugsweise
durch die Mitte des Magnetfeldes.
Der Positionsfehler des rechten Markierungsbildes 3-1 in
Fig. 3 bei dem herkömmlichen stereotaktischen Gerät sei
verglichen mit einem Positionsfehler eines Markierungsbil
des 76-1 gemäß Fig. 8. Das Ausmaß der Ungleichför
migkeit der Magnetfeldstärke ist proportional zu der vier
ten bis fünften Potenz des Radius bzw. des Abstandes von
der Mitte des Magnetfeldes. Aus diesem Grund ist der
Positionsfehler bei dem herkömmlichen Markierungsbild 3-1
dann (n=4 bis 5) mal so groß wie bei dem
Markierungsbild 3-3. Nun jedoch sind sämtliche
Markierungsbilder praktisch mit gleichem Abstand bezüglich
der Mitte des Magnetfeldes angeordnet. Aus diesem Grund
sind sämtliche Positionsfehler aller Markierungsbilder fast
gleich groß. Dadurch läßt sich der Positionsfehler
des Markierungsbildes 76-1 auf redu
zieren im Vergleich zu dem herkömmlichen Markierungsbild 3-
1.
Fig. 9A und 9B zeigen eine modifizierte Ausführungsform,
bei welcher drei Aufnahmelehren 81, 82 und 83 vorhanden
sind. Die Markierelemente 84 (84-1, 84-2 und 84-3), 85 (85-
1, 85-2 und 85-3) und 86 (86-1, 86-2 und 86-3) besitzen be
züglich der Achse 79 gleiche Radien und befinden sich auf
der zylindrischen Fläche 78, die in bezug auf den Kopf konkav
angeordnet ist.
Fig. 9A und 9B zeigen die Abbildungen von drei Aufnahmeleh
ren. Nach Fig. 9A wird der Ursprung des Rahmen-Koordinaten
systems (x, y, z) auf dem Bildschirm rekonstruiert. Die
Markierungsbilder 84-1, 85-1 und 86-1 bilden ein erstes
Dreieck 88. Markierungsbilder 84-2, 85-2 und 86-2 bilden
ein zweites Dreieck 89. Der Ursprung I₀ des Rahmen-Koordi
natensystems wird berechnet als Schwerpunkt des ersten
Dreiecks 88 oder des zweiten Dreiecks 89. Alternativ kann
der Ursprung I₀ des Rahmen-Koordinatensystems definiert
werden als Schnittpunkt einer Linie, die die Markierungs
bilder 84-1 und 85-2 verbindet, einer Linie, die die Mar
kierungsbilder 85-1 und 86-2 verbindet, und einer Linie, die
die Markierungsbilder 86-1 und 84-2 verbindet.
Nach Fig. 9B wird die Koordinate (z0) der Schicht in dem
Rahmen-Koordinatensystem berechnet. Wie bei dem oben be
schriebenen Ausführungsbeispiel repräsentieren (Ψ1/Ψ01) · l,
(Ψ2/Ψ02) · l und (Ψ3/Ψ03) · l die Koordinate (z0) der Schicht.
Die Anzahl von Markierungen bei diesem Ausführungsbeispiel
ist 1,5mal so groß wie bei dem oben beschriebenen Ausfüh
rungsbeispiel. Deshalb läßt sich das Rahmen-Koordinatensy
stem auf dem Bildschirm noch genauer rekonstruieren wie bei
dem obigen Ausführungsbeispiel. Die Koordinaten des
Operationsziels lassen sich genau bestimmen. Vorzugsweise
wird die Anzahl von Markierungen größer gewählt.
Fig. 10 bis 12 zeigen eine Ausführungsform eines stereotak
tischen Geräts unter Verwendung eines Röntgenstrahl-CT-Ge
räts.
Fig. 10 zeigt ein typisches Röntgenstrahl-CT-Gerät der
dritten Generation. Eine Röntgenstrahlquelle 111 dient zum
Emittieren eines fächerförmigen Röntgenstrahls XB und ist
mit einem Detektor 112, der bogenförmig angeordnete Detek
torelemente gegenüber der Röntgenstrahlquelle 111 enthält,
in einem Gerüst 110 angeordnet. Zwischen der Röntgenstrahl
quelle 111 und dem Detektor 112 befindet sich ein Patient.
Röntgenstrahlquelle 111 und Detektor 112 werden im Uhrzei
gersinn gedreht, wobei die Röntgenstrahlquelle 111 stets
dem Detektor 112 gegenüberliegt.
Eine Datenerfassungseinheit 120 integriert mit Hilfe von
Detektorkanälen des Detektors 112 für jeden Röntgenstrahl
weg Daten für durchgelassene Röntgenstrahlen. Die Datener
fassungseinheit 120 setzt die Röntgenstrahl-Transmissions
daten um in ein Datensignal, welches digitale Projektions
daten darstellt. Die digitalen Projektionsdaten sind somit
für die weitere Verarbeitung aufbereitet.
Eine Bildrekonstruktionseinheit 120 empfängt Projektionsda
ten für sämtliche Richtungen des Patienten von der Datener
fassungseinheit 120 und erzeugt ein Tomographiebild, wel
ches das Ausmaß der Röntgenstrahlabsorption an einer Stelle
der Röntgenstrahl-Durchlaßrichtung des Patienten wider
spiegelt, zum Beispiel nach Maßgabe einer Filterkorrektur-
Rückprojektion. Ein Vorprozessor 131 führt eine Vorverar
beitung der Daten durch, z.B. eine Gleichstromanteil-Kor
rektur der Projektionsdaten und eine Korrektur für Änderun
gen der Röntgenstrahlintensität. Eine Faltungseinrichtung
132 faltet die von dem Vorprozessor 131 korrigierten Pro
jektionsdaten unter Verwendung eines Flecken-Regenerations
filters in Einheiten von Projektionsrichtungen und voll
zieht damit eine Zentrierung. Ein Rückprojektor 133 voll
zieht eine Rückprojektion der Projektionsdaten im Bildspei
cher 134, nachdem die Faltungseinrichtung 132 eine Faltung
in jeder Richtung durchgeführt hat. Im Bildspeicher 134
wird ein Tomographiebild gespeichert.
Ein Bildwandler 140 setzt ein im Bildspeicher 134 gespei
chertes Bild um in ein Videosignal, welches ein Dichtebild
darstellt. Das Videosignal wird einer Anzeigeeinheit 150
zugeführt, so daß auf dieser Anzeigeeinheit das Tomogra
phiebild dargestellt wird.
Eine Steuereinheit 160 enthält eine Systemsteuerung 161 zum
Steuern des Gesamtbetriebs des Systems, eine Konsole 162,
die es einer Bedienungsperson gestattet, Befehle einzuge
ben, eine Röntgenstrahlsteuerung 163 zum Steuern der Rönt
genstrahlquelle 111 unter Steuerung der Systemsteuerung 161
und eine Abtaststeuerung 164 zum Steuern der Drehung des
Gestells 110 und dergleichen.
Da die Röntgenstrahlquelle 111 und der Detektor 112 gedreht
werden, zeigt die Anzeigeeinheit 150 das Bild auf einem
kreisförmigen Anzeigeschirm an. Der gesamte fotografierte
Bereich braucht nicht auf dem Schirm angezeigt zu werden,
ein gewünschter Bereich des fotografierten Abschnitts
reicht für die Anzeige aus. Aus diesem Grund wird das Bild
vergrößert oder verkleinert, und das vergrößerte oder ver
kleinerte Bild wird auf dem Anzeigeschirm dargestellt. Ein
zweidimensionales Bild setzt sich zusammen aus einer großen
Anzahl kleiner Quadrate, sogenannter Bildelemente (Pixel),
deren Dichten sich ändern.
Fig. 11 zeigt einen kreisförmigen Anzeigeschirm für ein to
mographisches Bild eines Kopfs in Verbindung mit herkömmli
chen Markierungsbildern. Um das Bild mit hoher Genauigkeit
darzustellen, wird es vorzugsweise weitestgehend ver
größert, und es wird das vergrößerte Bild dargestellt (wenn
die Anzahl von Bildelementen des dargestellten Bilds zu
nimmt, hat das Bild eine höhere Auflösung). Um das Rahmen-
Koordinatensystem zu rekonstruieren, müssen die Markie
rungsbilder 3 auf dem Bildschirm dargestellt werden. Wie in
Fig. 11 gezeigt ist, ist die Vergrößerung des Bildes derart
eingestellt, daß sich die Markierungsbilder in der Nähe des
Bildschirmrandes befinden.
Bei einem herkömmlichen stereotaktischen Gerät befinden
sich die Markierungselemente 3 in einer flachen imaginären
Ebene. Aus diesem Grund muß genügend Platz für die Markie
rungsbilder zwischen dem Tomographiebild des Kopfs und dem
Rand des Bildschirms vorhanden sein. Dadurch reduziert sich
unumgänglich die Vergrößerung des Bildes, so daß das
Schnittbild des Kopfs und der Markierungsbilder in relativ
kleiner Größe auf dem Schirm dargestellt werden (das heißt:
das Schnittbild des Kopfs und die Lehren-Bilder werden von
einer nur geringen Anzahl von Bildelementen gebildet). Das
Schnittbild des Kopfs und die Markierungsbilder können also
nicht mit hoher Auflösung dargestellt werden. Darüber hin
aus sind die Markierungsbilder auf dem Bildschirm relativ
klein (das Markierungsbild wird durch eine sehr geringe An
zahl von Bildelementen zusammengesetzt). Die Positionen der
Markierungsbilder können nicht genau auf dem Bildschirm ab
gelesen werden. Demzufolge läßt sich das Rahmen-Koordina
tensystem nicht exakt rekonstruieren.
Mit Hilfe der beanspruchten Vorrichtung zum Erzeugen von Markierungen
jedoch befinden sich die Markierungsele
mente 76 und 77 auf einer zylindrischen Fläche 78, die bezüg
lich des Kopfs konkav geformt ist. Im Gegensatz zu dem her
kömmlichen stereotaktischen Gerät braucht nicht viel Platz
für die Markierungsbilder zwischen dem Tomographiebild des
Kopfs und dem Rand des Bildes freigelassen zu werden. Daher
kann man eine starke Vergrößerung des Bildes wählen, die
gemäß Fig. 12 wesentlich größer ist als die in Fig. 11. Das
Tomographiebild des Kopfs und die Markierungsbilder in Fig.
12 werden auf dem Bildschirm größer dargestellt als in Fig.
11 (Das Tomographiebild des Kopfs und die Markierungsbilder
werden jeweils durch eine relativ große Anzahl von Bildele
menten zusammengesetzt). Deshalb werden das Tomographiebild
des Kopfs und die Markierungsbilder mit höherer Auflösung
angezeigt. Weiterhin sind die Größen der Markierungsbilder
auf dem Bildschirm beträchtlich, das heißt das Markierungs
bild wird durch eine relativ große Anzahl von Bildelementen
zusammengesetzt. Die Positionen der Markierungsbilder auf
dem Bildschirm lassen sich exakt ablesen, so daß sich das
Rahmen-Koordinatensystem exakt rekonstruieren läßt. Demzu
folge kann man die Koordinaten des Operationsziels mit ho
her Genauigkeit erhalten.
Claims (3)
1. Vorrichtung zum Erzeugen von Markierungen auf einem
Schichtbild eines chirurgischen Objekts, die zum Berechnen
der Koordinaten (x0, y0, z0) eines auf dem Schichtbild
sichtbaren chirurgischen Ziels dienen, aufweisend
einen Rahmen (60), an dem stabförmige Markierungseinrichtungen
(76-1 bis 76-3, 77-1 bis 77-3) angebracht
sind, die zusammen mit dem chirurgischen Objekt im Schichtbild
als Punkte abgebildet werden, gekennzeichnet
durch folgende Merkmale:
- - die Markierungseinrichtungen (76-1 bis 76-3, 77-1 bis 77-3) befinden sich auf einer zylindrischen Fläche,
- - zwei Paare von Markierungseinrichtungen (76-1, 77-1; 76-2, 77-2; 84-1, 85-2; 84-2, 86-1; 85-1, 86-2) sind geradlinig und parallel zur Zylinderachse (Z-Achse) diametral gegenüberliegend angeordnet, und
- - eine Markierungseinrichtung (76-3, 77-3; 84-3, 85-3, 86-3) erstreckt sich spiralförmig auf dem Zylindermantel.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet
durch insgesamt zwei oder drei spiralförmige
Markierungseinrichtungen (76-3, 77-3; 84-3, 85-3, 86-3)
auf dem Zylindermantel.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Markierungseinrichtungen
in Aufnahmelehren (70, 71) aufgenommen sind, die als Füllmaterial
(74) enthaltende Taschen ausgebildet sind, und daß
entweder die Markierungseinrichtungen oder das Füllmaterial
sich auf dem Schichtbild abbilden.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62228605A JPS6472736A (en) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | Mri apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3831278A1 DE3831278A1 (de) | 1989-03-23 |
DE3831278C2 true DE3831278C2 (de) | 1992-08-20 |
Family
ID=16878969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3831278A Granted DE3831278A1 (de) | 1987-09-14 | 1988-09-14 | Stereotaktisches geraet |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4923459A (de) |
JP (1) | JPS6472736A (de) |
DE (1) | DE3831278A1 (de) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19838590A1 (de) * | 1998-08-25 | 2000-03-09 | Siemens Ag | Verfahren zur Aufnahme von Bildern eines Objekts mittels einer Magnetresonanzanlage zur Ermöglichung einer Nachführung der Schnittbildebene bei sich bewegendem Objekt sowie Magnetresonanzanlage zur Durchführung des Verfahrens |
DE19844767A1 (de) * | 1998-09-29 | 2000-04-06 | Siemens Ag | Betriebsverfahren für ein Kernspintomographiegerät und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
US6146390A (en) | 1992-04-21 | 2000-11-14 | Sofamor Danek Holdings, Inc. | Apparatus and method for photogrammetric surgical localization |
US6370224B1 (en) | 1998-06-29 | 2002-04-09 | Sofamor Danek Group, Inc. | System and methods for the reduction and elimination of image artifacts in the calibration of x-ray imagers |
US6374135B1 (en) | 1990-10-19 | 2002-04-16 | Saint Louis University | System for indicating the position of a surgical probe within a head on an image of the head |
US6499488B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-12-31 | Winchester Development Associates | Surgical sensor |
DE10029737B4 (de) * | 2000-06-23 | 2006-01-19 | Mri Devices Daum Gmbh | Navigation eines medizinischen Instrumentes |
US7818044B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-10-19 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US7925328B2 (en) | 2003-08-28 | 2011-04-12 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
US8696685B2 (en) | 2002-04-17 | 2014-04-15 | Covidien Lp | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
US8838199B2 (en) | 2002-04-04 | 2014-09-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography |
Families Citing this family (121)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5285787A (en) * | 1989-09-12 | 1994-02-15 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus for calculating coordinate data of desired point in subject to be examined |
JPH03176041A (ja) * | 1989-09-12 | 1991-07-31 | Toshiba Corp | 座標データ算出装置および方法 |
FR2652928B1 (fr) | 1989-10-05 | 1994-07-29 | Diadix Sa | Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene. |
DE8913403U1 (de) * | 1989-11-13 | 1990-02-15 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen, De | |
DE4029590A1 (de) * | 1990-01-05 | 1991-07-11 | Stephan Albert Schmitz | Referenzsystem fuer radiologische schichtbildverfahren mit lokalisationsstaeben |
US5569266A (en) * | 1991-03-11 | 1996-10-29 | Fischer Imaging Corporation | Magnetic resonance imaging device useful for guiding a medical instrument |
US5129911A (en) * | 1991-03-11 | 1992-07-14 | Siczek Bernard W | Orbital aiming device |
US5258717A (en) * | 1991-08-09 | 1993-11-02 | Medrad, Inc. | Geometrically isolated multiple port volume MRI receiving coil comprising multiple quadrature coils |
US5285785A (en) * | 1991-10-30 | 1994-02-15 | Meyer Seymour W | Apparatus and method for locating foreign bodies in humans and animals |
ES2115776T3 (es) | 1992-08-14 | 1998-07-01 | British Telecomm | Sistema de localizacion de posicion. |
US5433717A (en) * | 1993-03-23 | 1995-07-18 | The Regents Of The University Of California | Magnetic resonance imaging assisted cryosurgery |
US5380336A (en) * | 1993-04-16 | 1995-01-10 | John Misko | Method and apparatus for stereotactic radiosurgery and fractionated radiation therapy |
BE1007459A3 (nl) * | 1993-08-24 | 1995-07-04 | Philips Electronics Nv | Magnetisch resonantie apparaat. |
GB9405299D0 (en) * | 1994-03-17 | 1994-04-27 | Roke Manor Research | Improvements in or relating to video-based systems for computer assisted surgery and localisation |
US5803089A (en) | 1994-09-15 | 1998-09-08 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
US5829444A (en) | 1994-09-15 | 1998-11-03 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
DE19511796C2 (de) * | 1995-03-30 | 1998-10-01 | Siemens Ag | Kopfantenne für Magnetresonanzuntersuchungen |
US5592939A (en) | 1995-06-14 | 1997-01-14 | Martinelli; Michael A. | Method and system for navigating a catheter probe |
CA2227275A1 (en) * | 1995-08-18 | 1997-02-27 | Brigham & Women's Hospital | Versatile stereotactic device and methods of use |
US5706812A (en) * | 1995-11-24 | 1998-01-13 | Diagnostic Instruments, Inc. | Stereotactic MRI breast biopsy coil and method for use |
US5800353A (en) * | 1996-02-12 | 1998-09-01 | Mclaurin, Jr.; Robert L. | Automatic image registration of magnetic resonance imaging scans for localization, 3-dimensional treatment planning, and radiation treatment of abnormal lesions |
DE19627315C1 (de) * | 1996-06-25 | 1998-05-20 | Stephan Albert Dr Schmitz | Lokalisations- und Positioniervorrichtung zur Planung und Durchführung chirurischer Eingriffe auf der Grundlage röntgencomputer- und kernresonanztomographischer Bilder |
DE19627314C1 (de) * | 1996-06-25 | 1998-04-02 | Stephan Albert Dr Schmitz | Positioniervorrichtung |
US6684098B2 (en) | 1996-08-16 | 2004-01-27 | Brigham And Women's Hospital, Inc. | Versatile stereotactic device and methods of use |
US6097994A (en) * | 1996-09-30 | 2000-08-01 | Siemens Corporate Research, Inc. | Apparatus and method for determining the correct insertion depth for a biopsy needle |
US7245958B1 (en) * | 1996-09-30 | 2007-07-17 | Siemens Corporate Research, Inc. | Trigonometric depth gauge for biopsy needle |
US6026315A (en) * | 1997-03-27 | 2000-02-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and apparatus for calibrating a navigation system in relation to image data of a magnetic resonance apparatus |
US6055449A (en) * | 1997-09-22 | 2000-04-25 | Siemens Corporate Research, Inc. | Method for localization of a biopsy needle or similar surgical tool in a radiographic image |
US6226548B1 (en) | 1997-09-24 | 2001-05-01 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation |
US6212419B1 (en) | 1997-11-12 | 2001-04-03 | Walter M. Blume | Method and apparatus using shaped field of repositionable magnet to guide implant |
US6014580A (en) * | 1997-11-12 | 2000-01-11 | Stereotaxis, Inc. | Device and method for specifying magnetic field for surgical applications |
US6157853A (en) * | 1997-11-12 | 2000-12-05 | Stereotaxis, Inc. | Method and apparatus using shaped field of repositionable magnet to guide implant |
US6021343A (en) | 1997-11-20 | 2000-02-01 | Surgical Navigation Technologies | Image guided awl/tap/screwdriver |
US6040697A (en) * | 1997-11-26 | 2000-03-21 | Medrad, Inc. | Magnetic resonance imaging receiver/transmitter coils |
US6348058B1 (en) | 1997-12-12 | 2002-02-19 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof |
US6477400B1 (en) | 1998-08-20 | 2002-11-05 | Sofamor Danek Holdings, Inc. | Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration |
US6198961B1 (en) * | 1998-11-12 | 2001-03-06 | Picker International, Inc. | Interventional radio frequency coil assembly for magnetic resonance (MR) guided neurosurgery |
CA2356271A1 (en) | 1998-12-23 | 2000-07-06 | Image Guided Technologies, Inc. | A hybrid 3-d probe tracked by multiple sensors |
US6470207B1 (en) | 1999-03-23 | 2002-10-22 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging |
US6491699B1 (en) | 1999-04-20 | 2002-12-10 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Instrument guidance method and system for image guided surgery |
US6381485B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-04-30 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization |
US6493573B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-12-10 | Winchester Development Associates | Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects |
US11331150B2 (en) | 1999-10-28 | 2022-05-17 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US8239001B2 (en) | 2003-10-17 | 2012-08-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US8644907B2 (en) | 1999-10-28 | 2014-02-04 | Medtronic Navigaton, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US6379302B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-04-30 | Surgical Navigation Technologies Inc. | Navigation information overlay onto ultrasound imagery |
US6474341B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-11-05 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Surgical communication and power system |
US20010034530A1 (en) | 2000-01-27 | 2001-10-25 | Malackowski Donald W. | Surgery system |
WO2001064124A1 (en) | 2000-03-01 | 2001-09-07 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Multiple cannula image guided tool for image guided procedures |
US6497134B1 (en) | 2000-03-15 | 2002-12-24 | Image Guided Technologies, Inc. | Calibration of an instrument |
US6712856B1 (en) | 2000-03-17 | 2004-03-30 | Kinamed, Inc. | Custom replacement device for resurfacing a femur and method of making the same |
DE10015670A1 (de) * | 2000-03-29 | 2001-10-11 | Forschungszentrum Juelich Gmbh | Kopfhalter sowie Verfahren zur Messung physiologischer Merkmale bei Lebewesen |
US6535756B1 (en) | 2000-04-07 | 2003-03-18 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system |
US7085400B1 (en) | 2000-06-14 | 2006-08-01 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | System and method for image based sensor calibration |
US6636757B1 (en) * | 2001-06-04 | 2003-10-21 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object |
US6947786B2 (en) | 2002-02-28 | 2005-09-20 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for perspective inversion |
AR039475A1 (es) * | 2002-05-01 | 2005-02-23 | Wyeth Corp | 6-alquiliden-penems triciclicos como inhibidores de beta-lactamasa |
US6892090B2 (en) | 2002-08-19 | 2005-05-10 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for virtual endoscopy |
US7599730B2 (en) | 2002-11-19 | 2009-10-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US7697972B2 (en) | 2002-11-19 | 2010-04-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US7542791B2 (en) | 2003-01-30 | 2009-06-02 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for preplanning a surgical procedure |
US7660623B2 (en) | 2003-01-30 | 2010-02-09 | Medtronic Navigation, Inc. | Six degree of freedom alignment display for medical procedures |
DE10334163B4 (de) * | 2003-07-26 | 2015-11-26 | Precisis Ag | Verfahren zur Positionsbestimmung einer Sonde oder Elektrode im Körper eines Patienten- Intraoperative Stereotaxie mit Computertomographen |
EP2316328B1 (de) | 2003-09-15 | 2012-05-09 | Super Dimension Ltd. | Umhüllungsvorrichtung zur Fixierung von Bronchoskopen |
EP2113189B1 (de) | 2003-09-15 | 2013-09-04 | Covidien LP | System aus Zubehör zur Verwendung mit Bronchoskopen |
US7835778B2 (en) | 2003-10-16 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation |
US7840253B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-11-23 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US7270656B2 (en) | 2003-11-07 | 2007-09-18 | Visualase, Inc. | Cooled laser fiber for improved thermal therapy |
US8764725B2 (en) | 2004-02-09 | 2014-07-01 | Covidien Lp | Directional anchoring mechanism, method and applications thereof |
US7567834B2 (en) | 2004-05-03 | 2009-07-28 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies |
EP1774312B1 (de) * | 2004-07-20 | 2017-04-12 | Elekta Ltd. | Kalibrieren von ultraschallbildgebungsvorrichtungen |
US8290570B2 (en) * | 2004-09-10 | 2012-10-16 | Stryker Leibinger Gmbh & Co., Kg | System for ad hoc tracking of an object |
EP1871232B1 (de) * | 2004-09-20 | 2011-04-20 | Resonant Medical Inc. | Radiotherapiebehandlungsüberwachung unter einsatz von ultraschall |
US8007448B2 (en) * | 2004-10-08 | 2011-08-30 | Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. | System and method for performing arthroplasty of a joint and tracking a plumb line plane |
US7835784B2 (en) | 2005-09-21 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for positioning a reference frame |
US8929621B2 (en) * | 2005-12-20 | 2015-01-06 | Elekta, Ltd. | Methods and systems for segmentation and surface matching |
US9168102B2 (en) | 2006-01-18 | 2015-10-27 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for providing a container to a sterile environment |
US8112292B2 (en) | 2006-04-21 | 2012-02-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for optimizing a therapy |
US9451928B2 (en) | 2006-09-13 | 2016-09-27 | Elekta Ltd. | Incorporating internal anatomy in clinical radiotherapy setups |
US8660635B2 (en) | 2006-09-29 | 2014-02-25 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure |
GB2445961B (en) * | 2006-10-31 | 2009-02-04 | Prosurgics Ltd | Fiducial marker placement |
US9403029B2 (en) | 2007-07-18 | 2016-08-02 | Visualase, Inc. | Systems and methods for thermal therapy |
US8249317B2 (en) * | 2007-07-20 | 2012-08-21 | Eleckta Ltd. | Methods and systems for compensating for changes in anatomy of radiotherapy patients |
WO2009012576A1 (en) * | 2007-07-20 | 2009-01-29 | Resonant Medical Inc. | Methods and systems for guiding the acquisition of ultrasound images |
JP2009056299A (ja) | 2007-08-07 | 2009-03-19 | Stryker Leibinger Gmbh & Co Kg | 外科手術をプランニングするための方法及びシステム |
US8135198B2 (en) * | 2007-08-08 | 2012-03-13 | Resonant Medical, Inc. | Systems and methods for constructing images |
US8905920B2 (en) | 2007-09-27 | 2014-12-09 | Covidien Lp | Bronchoscope adapter and method |
WO2009122273A2 (en) | 2008-04-03 | 2009-10-08 | Superdimension, Ltd. | Magnetic interference detection system and method |
US8189738B2 (en) * | 2008-06-02 | 2012-05-29 | Elekta Ltd. | Methods and systems for guiding clinical radiotherapy setups |
EP2297673B1 (de) | 2008-06-03 | 2020-04-22 | Covidien LP | Registrationsverfahren auf merkmalbasis |
US8218847B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Hybrid registration method |
CA2728381C (en) * | 2008-06-18 | 2014-09-23 | Engineering Services Inc. | Mri compatible robot |
US8932207B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-01-13 | Covidien Lp | Integrated multi-functional endoscopic tool |
US8165658B2 (en) | 2008-09-26 | 2012-04-24 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for positioning a guide relative to a base |
US8175681B2 (en) | 2008-12-16 | 2012-05-08 | Medtronic Navigation Inc. | Combination of electromagnetic and electropotential localization |
US8611984B2 (en) | 2009-04-08 | 2013-12-17 | Covidien Lp | Locatable catheter |
US10542962B2 (en) * | 2009-07-10 | 2020-01-28 | Elekta, LTD | Adaptive radiotherapy treatment using ultrasound |
US8494613B2 (en) | 2009-08-31 | 2013-07-23 | Medtronic, Inc. | Combination localization system |
US8494614B2 (en) | 2009-08-31 | 2013-07-23 | Regents Of The University Of Minnesota | Combination localization system |
US8405396B2 (en) * | 2009-09-30 | 2013-03-26 | International Business Machines Corporation | Implantable or insertable nuclear magnetic resonant imaging system |
US9248316B2 (en) | 2010-01-12 | 2016-02-02 | Elekta Ltd. | Feature tracking using ultrasound |
US20110172526A1 (en) | 2010-01-12 | 2011-07-14 | Martin Lachaine | Feature Tracking Using Ultrasound |
WO2011159834A1 (en) | 2010-06-15 | 2011-12-22 | Superdimension, Ltd. | Locatable expandable working channel and method |
US10952593B2 (en) | 2014-06-10 | 2021-03-23 | Covidien Lp | Bronchoscope adapter |
TW201613859A (en) | 2014-06-30 | 2016-04-16 | Teva Pharma | Analogs of PRIDOPIDINE, their preparation and use |
US9974619B2 (en) | 2015-02-11 | 2018-05-22 | Engineering Services Inc. | Surgical robot |
US10426555B2 (en) | 2015-06-03 | 2019-10-01 | Covidien Lp | Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation |
WO2017003453A1 (en) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | Canon U.S.A., Inc. | Fiducial markers, systems, and methods of registration |
US9962134B2 (en) | 2015-10-28 | 2018-05-08 | Medtronic Navigation, Inc. | Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient |
US11172821B2 (en) | 2016-04-28 | 2021-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation and local thermometry |
US10478254B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-11-19 | Covidien Lp | System and method to access lung tissue |
US10638952B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-05-05 | Covidien Lp | Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system |
US10446931B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-10-15 | Covidien Lp | Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same |
US10517505B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-12-31 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system |
US10751126B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-08-25 | Covidien Lp | System and method for generating a map for electromagnetic navigation |
US10418705B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-09-17 | Covidien Lp | Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same |
US10722311B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-07-28 | Covidien Lp | System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map |
US10615500B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-04-07 | Covidien Lp | System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies |
US10792106B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-10-06 | Covidien Lp | System for calibrating an electromagnetic navigation system |
US11219489B2 (en) | 2017-10-31 | 2022-01-11 | Covidien Lp | Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools |
CN111467174B (zh) * | 2019-12-20 | 2023-02-17 | 联影(常州)医疗科技有限公司 | 一种头部固定装置、血管减影造影系统及透射方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4341220A (en) * | 1979-04-13 | 1982-07-27 | Pfizer Inc. | Stereotactic surgery apparatus and method |
US4608977A (en) * | 1979-08-29 | 1986-09-02 | Brown Russell A | System using computed tomography as for selective body treatment |
IL72388A (en) * | 1984-07-12 | 1988-07-31 | Elscint Ltd | Nmr imaging systems |
US4617925A (en) * | 1984-10-01 | 1986-10-21 | Laitinen Lauri V | Adapter for definition of the position of brain structures |
-
1987
- 1987-09-14 JP JP62228605A patent/JPS6472736A/ja active Pending
-
1988
- 1988-09-13 US US07/243,921 patent/US4923459A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-09-14 DE DE3831278A patent/DE3831278A1/de active Granted
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6374135B1 (en) | 1990-10-19 | 2002-04-16 | Saint Louis University | System for indicating the position of a surgical probe within a head on an image of the head |
US6491702B2 (en) | 1992-04-21 | 2002-12-10 | Sofamor Danek Holdings, Inc. | Apparatus and method for photogrammetric surgical localization |
US6146390A (en) | 1992-04-21 | 2000-11-14 | Sofamor Danek Holdings, Inc. | Apparatus and method for photogrammetric surgical localization |
US6165181A (en) | 1992-04-21 | 2000-12-26 | Sofamor Danek Holdings, Inc. | Apparatus and method for photogrammetric surgical localization |
US6370224B1 (en) | 1998-06-29 | 2002-04-09 | Sofamor Danek Group, Inc. | System and methods for the reduction and elimination of image artifacts in the calibration of x-ray imagers |
DE19838590A1 (de) * | 1998-08-25 | 2000-03-09 | Siemens Ag | Verfahren zur Aufnahme von Bildern eines Objekts mittels einer Magnetresonanzanlage zur Ermöglichung einer Nachführung der Schnittbildebene bei sich bewegendem Objekt sowie Magnetresonanzanlage zur Durchführung des Verfahrens |
DE19844767C2 (de) * | 1998-09-29 | 2002-11-21 | Simag Gmbh Systeme Und Instr F | Betriebsverfahren für ein Kernspintomographiegerät zur Ermittlung der Position eines Instruments und zur Durchführung des Verfahrens |
DE19844767A1 (de) * | 1998-09-29 | 2000-04-06 | Siemens Ag | Betriebsverfahren für ein Kernspintomographiegerät und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
US6499488B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-12-31 | Winchester Development Associates | Surgical sensor |
DE10029737B4 (de) * | 2000-06-23 | 2006-01-19 | Mri Devices Daum Gmbh | Navigation eines medizinischen Instrumentes |
US8838199B2 (en) | 2002-04-04 | 2014-09-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography |
US8696685B2 (en) | 2002-04-17 | 2014-04-15 | Covidien Lp | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
US7925328B2 (en) | 2003-08-28 | 2011-04-12 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
US7818044B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-10-19 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US7971341B2 (en) | 2003-10-17 | 2011-07-05 | Medtronic Navigation, Inc. | Method of forming an electromagnetic sensing coil in a medical instrument for a surgical navigation system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6472736A (en) | 1989-03-17 |
US4923459A (en) | 1990-05-08 |
DE3831278A1 (de) | 1989-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3831278C2 (de) | ||
EP2082687B1 (de) | Überlagerte Darstellung von Aufnahmen | |
EP0805415B1 (de) | Verfahren zur Detektion und Korrektur von Bildverzerrungen bei der medizinischen Bildgebung | |
EP1760457B1 (de) | Verfahren und eine Anordnung zum Kalibrieren einer Messanordnung | |
DE3717871C3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum reproduzierbaren optischen Darstellen eines chirururgischen Eingriffes | |
EP2263075B1 (de) | Verfahren zum tomographischen vermessen von mechanischen werkstücken | |
EP0809211A2 (de) | Röntgenaufnahme-Verfahren | |
EP3120765B1 (de) | Mpi-verfahren | |
DE10136160A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Registrierung zweier 3D-Bilddatensätze | |
DE102007009203B4 (de) | Verfahren zur Bestimmung oder Anpassung eines Shims zur Homogenisierung eines Magnetfeldes einer Magnetresonanzeinrichtung und zugehörige Magnetresonanzeinrichtung | |
DE60109806T2 (de) | Kalibrierungstisch mit kegelförmiger Durchstrahlung eines computertomographischen Gerätes | |
DE10240727A1 (de) | Bildgebendes System und Verfahren zur Optimierung einer Röntgenabbildung | |
DE69636847T2 (de) | Bestimmung einer abmessung aus einer dichte-verteilung | |
EP3355268B1 (de) | Verfahren, recheneinrichtung und system zur vermessung einer röntgenaufnahme eines medizinischen untersuchungsbereichs | |
WO2006082146A1 (de) | Verfahren zur korrektur nicht reproduzierbarer geometriefehler eines röntgen-c-bogengerätes | |
DE10207736A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung der Position einer Lokalantenne | |
DE10116682A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Rekonstruktion dreidimensionaler Bilder aus Kegelstrahl-Projektionsdaten | |
DE19959092A1 (de) | Verfahren zur Kombination von Rekonstruktionsbildern | |
DE10001709A1 (de) | Verfahren und Anordnung zur Erstellung von Röntgenbildern | |
DE3521293A1 (de) | Verfahren zur korrektur der raeumlichen messwerte einer drehbaren (gamma)-kamera | |
DE19856536A1 (de) | Differenzverfahren zur Kalibration von C-Bogen Röntgenanordnungen | |
DE102006044661B4 (de) | Ermittlungsverfahren für endgültige Projektionsmatrizen | |
DE10107421A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen von Verzerrungen in einer Abbildung und Kalibriergegenstand dazu | |
EP3332705B1 (de) | Verfahren zur erfassung eines dentalen objekts | |
DE10035138A1 (de) | Computertomographie-Verfahren mit kegelförmiger Durcstrahlung eines Objekts |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |