DE3811795A1

DE3811795A1 - Remote-controlled inspection and/or processing device

Info

Publication number: DE3811795A1
Application number: DE3811795A
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: ROOS CHRISTA MARIA
Current assignee: ROOS CHRISTA MARIA
Priority date: 1988-04-08
Filing date: 1988-04-08
Publication date: 1989-10-19

Abstract

A device for the remote-controllable inspection and/or for the remote-controllable operation in areas which due to their spatial conditions and/or their safety requirements are inaccessible for people, has a self-propelling assembly made of at least two vehicles, an inspection and/or processing device and a control device for the spatial change in the direction of movement of the assembly, the individual vehicles being connected via longitudinally stiff swivelling joints and the direction of movement of the assembly being controlled by remote-controlled Bowden cables. The inspection and/or processing device can be swivelled independently of the vehicle control, likewise by a Bowden cable and a separate rotary actuator. The device is enormously significant, is able to overcome obstacles which are clearly higher than the intrinsic height of that vehicle, can be used extremely economically and can also operate automatically for all essential operations and be controlled remotely without being connected to a remote-control cable.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur fernsteuerbaren Inspektion- und/oder zum fernsteuerbaren Arbeiten in Bereichen, die aufgrund ihrer räumlichen Gegebenheiten und/oder ihrer Sicherheitsanforderungen für Personen unzugänglich sind.The invention relates to a device for remotely controllable Inspection and / or for remotely controllable work in areas, the due to their spatial conditions and / or their Security requirements are inaccessible to people.

Bezweckt wird die Schaffung einer Vorrichtung, mit der Inspek tions-, Wartungs-, Mess- und Reparaturarbeiten, einschließlich Ortung von Störungen, sowie das Einziehen von Kabeln und dergleichen in solchen räumlichen Gegebenheiten durchgeführt werden kann, die, wie Schächte, Kanäle oder dergleichen, nicht direkt zugänglich sind und die aus Sicherheitsgründen, z. B. bei Strahlungsgefahr, nicht von Personen durchgeführt werden sollten. Dabei geht es insbesondere um das Verfügbarmachen einer wendigen Vorrichtung, mit der die genannten Tätigkeiten bedeutend wirtschaftlicher als bisher und völlig risikolos durchgeführt werden können.The aim is to create a device with which Inspek tion, maintenance, measurement and repair work, including Locating faults, as well as pulling cables and the like in such spatial conditions which, like shafts, channels or the like, cannot are directly accessible and for security reasons, e.g. B. at Radiation hazard, should not be carried out by people. It is particularly about making a manoeuvrable available Device with which the activities mentioned significant performed more economically than before and completely risk-free can be.

Aus der DE-OS 33 12 222 ist ein ferngesteuertes, selbstfahrendes Fahrzeug mit einem Raupenantrieb bekannt, das sich zum Einziehen von Seilen, Kabeln, Schläuchen in unzugänglichen Räumen eignet und auch als Transportmittel für einen Geräteträger dienen kann, der eine Beleuchtungseinrichtung, eine TV-Kamera und/oder Bohr- bzw. Fräswerkzeuge, Greifer oder andere Werkzeuge trägt. Das Fahrzeug ist zur Erhöhung der Bodenhaftung, der Zugkraft und der Tragfähigkeit mit einer im wesentlichen die gesamte Breite des Fahrzeugs überdeckenden Raupe versehen, wobei beim Umkippen des Fahrzeugs eine automatische Drehrichtungsumkehr der Raupe derart erfolgt, daß das Fahrzeug seine Vorwärtsfahrt beibehält.DE-OS 33 12 222 is a remote-controlled, self-propelled Vehicle with a caterpillar drive known to retract of ropes, cables, hoses in inaccessible rooms and can also serve as a means of transport for an equipment carrier, of a lighting device, a TV camera and / or drilling or milling tools, grippers or other tools. The Vehicle is designed to increase traction, traction and Load capacity with essentially the entire width of the Provide vehicle covering caterpillar, whereby when the Vehicle an automatic reversal of the direction of rotation of the caterpillar the vehicle continues to travel forward.

Als nachteilig ist bei diesem vorbekannten Fahrzeug unter anderem anzusehen, daß es bei schwierigen und komplexen Einsatzbedingun gen, wie z. B. der Überwindung von stufenförmigen Hindernissen und abgewinkelten Kanalleitungen nur begrenzt oder gar nicht einsetzbar ist, da das Fahrzeug nur eine sehr eingeschränkte Kletterfähigkeit besitzt und nicht lenkbar ist. Außerdem bedingt eine seitliche Anbringung von Zusatzgeräten an die Verkleidung des Fahrzeugs einen erhöhten Raumbedarf, der die Einsatzmöglich keit des Fahrzeugs weiter reduziert.One disadvantage of this previously known vehicle is, among other things to see that it is in difficult and complex operational conditions conditions such. B. overcoming stepped obstacles and angled duct lines are limited or not at all can be used since the vehicle is only a very limited one Has climbing ability and is not steerable. Also conditional lateral attachment of additional devices to the cladding the vehicle requires more space, which makes it possible to use it speed of the vehicle is further reduced.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung derart weiterzubilden, daß bei einem einfachen Aufbau auch komplizierte hindernisbehaftete Kanalver läufe zugänglich werden.The invention has for its object a device further developed in such a way that at a simple construction even complicated obstacle-proof sewer connections runs become accessible.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im Patentanspruch 1 gekennzeichneten Merkmale gelöst. Bevorzugte Merkmale, die die Erfindung vorteilhaft weiterbilden, sind den nachgeordneten Patentansprüchen zu entnehmen. According to the invention, this object is achieved by the in claim 1 marked features solved. Preferred features that the Advantageously further develop the invention are the subordinate Claims to be found.

Aufgrund der erfindungsgemäßen Ausgestaltung wird ein fernsteuer barer selbstfahrender Verband aus wenigstens zwei Fahrzeugen geschaffen, der lenk- und kletterfähig ist. Die vorgesehene Inspektionseinrichtung kann vorteilhaft gleichzeitig für das Betätigen der Steuereinrichtung verwendet werden, um hindernis- überwindende Steuerungsmaßnahmen durchzuführen.Because of the configuration according to the invention, a remote control is used barer self-driving association of at least two vehicles created that can be steered and climbed. The intended Inspection device can be advantageous for the same time Actuation of the control device used to obstruct carry out overcoming control measures.

Die Fahrzeuge des Verbandes bestehen aus nicht-lenkbaren handelsüblichen Fahrzeugen, wie Raupenfahrzeugen, wobei vorzugs weise benachbarte Fahrzeuge des Verbandes über ein längssteifes Gelenk mit räumlich begrenzten Schwenkwinkeln miteinander verbunden sind. Hiermit läßt sich bei Erhaltung der Längssteifig keit des Gesamtverbandes eine wirkungsvolle Lenk- und Kletterfä higkeit mit großer Flexibilität erreichen.The vehicles of the association consist of non-steerable commercial vehicles, such as caterpillars, with preference wise neighboring vehicles of the association over a longitudinally rigid Joint with spatially limited swivel angles with each other are connected. This allows the longitudinal stiffness to be maintained effective steering and climbing ability Achieve ability with great flexibility.

Nach einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist das Gelenk um 90° zueinander versetzte Kupplungsgabeln auf, die an einer Kupplungskugel mit nahezu reibungsfreier Toleranz bei kleinen Verdrehwinkeln angreifen, wobei die Kupplungsgabeln vorzugsweise mit seitlicher Beabstandung in formkomplementäre Kugelausnehmungen eingreifen, und wobei vorzugsweise die seitlichen Beabstandung zu den beiderseitigen Kugelausnehmungen auf ein radiale Relativverdrehung zwischen den Kupplungsgabeln bis zu etwa 30° abgestimmt sind. Damit wird in vorteilhafter Weise ein Kugelgelenk mit einem vorgegebenen Spiel in Drehrich tung nach Art eines Kardan-Kugelgelenks geschaffen, das auch komplexen Einsatzbedingung in hervorragender Weise Rechnung zu tragen vermag. Außerdem kann das vorgesehene relative Verdreh spiel zwischen den Gabeln auch vorteilhaft beispielsweise im Zusammenhang mit der Benutzung eines Drehmotors im Bereich der Ankopplung dazu verwendet werden, unter Ausnutzung eines gewissen Anlaufweges, ein sogenanntes Losschlagen eines Fahrzeugs bzw. eines an einem derartigen Gelenk angeschlossenen Gegenstands aus einer Klemmstellung oder dergleichen zu erreichen. Wesentlich ist bei der erfindungsgemäßen Ausgestaltung, daß hier gezielt Radialspiel in ein Gelenk eingebracht wird, um die erreichte universelle Lenk- und Kletterfähigkeit noch durch eine Verdrehfä higkeit zur Fahrzeugslängsachse zu ergänzen. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise eine besonders wendige Vorrichtung geschaf fen, die aufgrund der Eigenbeweglichkeit der Verbandsfahrzeuge sowie der vorgesehenen Ansteuerung in idealer Weise zu den oben angegebenen Zwecken eingesetzt werden kann. Die enorme Kletter fähigkeit, die der Verband besitzt, wird nicht primär durch Reibung sondern durch Anstellung bzw. relative Verschwenkung einzelner Verbandsfahrzeuge zueinander erreicht und ermöglicht das Überwinden von Hindernissen, die deutlich höher als die Eigenhöhe jedes Fahrzeugs des Verbandes sind. Vorzugsweise ist der Verband in der Lage, aufgrund seiner enormen Kletterfähigkeit Hindernisse zu Überwinden, die mehr als das doppelte der Höhe eines Verbandfahrzeugs betragen.According to a preferred embodiment of the invention, the Clutch forks offset by 90 ° to each other a coupling ball with almost frictionless tolerance attack small twist angles, the clutch forks preferably with lateral spacing in complementary forms Ball recesses engage, and preferably the lateral spacing to the ball recesses on both sides to a radial relative rotation between the clutch forks are coordinated up to about 30 °. This will be more advantageous Way a ball joint with a given game in rotation created in the manner of a gimbal ball joint, that too complex operating conditions in an excellent way can carry. In addition, the intended relative rotation play between the forks also advantageous, for example, in Connection with the use of a rotary motor in the area of Coupling can be used taking advantage of some Approach path, a so-called kicking off of a vehicle or an object connected to such a joint to achieve a clamping position or the like. Essential is in the embodiment of the invention that targeted here Radial play is introduced into a joint in order to achieve the universal steering and climbing ability thanks to a twist ability to add to the vehicle's longitudinal axis. This will in advantageously created a particularly manoeuvrable device fen due to the mobility of the association vehicles as well as the intended control in an ideal way to the above specified purposes can be used. The enormous climb ability that the association possesses is not primarily through Friction but by employment or relative pivoting individual association vehicles reached and enabled each other overcoming obstacles that are significantly higher than that Each vehicle's own height. Preferably the association is able due to its enormous climbing ability Overcome obstacles more than double the height of a bandage vehicle.

Die Steuereinrichtung für die räumliche Änderung der Bewegungs richtung des Verbandes kann mit elektrischen, pneumatischen, hydraulischen oder mechanischen Elementen arbeiten, um jeweils eine Relativbewegung zwischen benachbarten Fahrzeugen um das längssteife Gelenk zu erreichen. Als besonders einfache und preiswert herstellbare Möglichkeit ist bevorzugt vorgesehen, daß die Steuereinrichtung Seilzüge aufweist, die in um 90° zueinander versetzten Ebenen im Bereich jedes Fahrzeugs geführt sind, am vordersten Fahrzeug angreifen und am hintersten Fahrzeug mit einer Betätigungseinrichtung verbunden sind. Dabei sind die Seilzüge vorzugsweise am vordersten Fahrzeug unter Ausnutzung des Flaschenzugeffektes umgelenkt und am danach folgenden Fahrzeug befestigt, um die jeweilige Steuerkraft zu erhöhen und vorteil haft zunächst nur ein Auslenken des ersten Fahrzeugs in die gewünschte räumliche Richtung zu erreichen. Hierdurch läßt sich nicht nur vorteilhaft eine Verbesserung des räumlichen Blickwin kels der an dem vorderen Fahrzeug angebrachten Inspektionsein richtung, insbesondere einer Videokamera, erzielen, sondern es wird auch möglich, bewegbare Hindernisse durch eine entsprechende Steuerung des vordersten Fahrzeugs aus dem Weg zu räumen, um eine günstigere Passage des Verbandes zu erreichen.The control device for the spatial change of motion direction of the association can be with electrical, pneumatic, hydraulic or mechanical elements work to each a relative movement between neighboring vehicles around the to achieve longitudinally rigid joint. As a particularly simple and inexpensive to produce is preferably provided that the control device has cables that are at 90 ° to each other offset levels are guided in the area of each vehicle, on Attack the front vehicle and the rear vehicle with an actuator are connected. Here are the Cables preferably on the front vehicle using the Pulley effect deflected and on the following vehicle attached to increase the respective control force and advantage is initially only a deflection of the first vehicle in the to achieve the desired spatial direction. This allows not only advantageous an improvement of the spatial view the inspection information attached to the front vehicle direction, especially a video camera, but it also becomes possible to move through an obstacle appropriate control of the foremost vehicle out of the way too clear in order to achieve a cheaper passage of the association.

Die Seilzüge sind ferner vorzugsweise für jede Schwenkebene am hintersten Fahrzeug jeweils mit einer Differenzwinde betätigbar. Hierdurch kann in der ersten Phase das erste Fahrzeug oder der Verband jeweils in eine der Schwenkebenen, also beispielsweise nach links oder rechts oder nach oben bzw. nach unten bzw. in einer sich aus der Überlagerung der beiden bei Schwenkbewegungen ergebenden Bewegungsrichtung verstellt werden.The cables are also preferably for each pivot level rearmost vehicle can be operated with a differential winch. As a result, the first vehicle or the Association in one of the swivel levels, for example left or right or up or down or in one resulting from the superimposition of the two when swiveling resulting movement direction can be adjusted.

Die vorgesehene Ausgestaltung der Steuereinrichtung mit Seil zügen, die vorzugsweise an der Außenseite der Verbandsfahrzeuge in um 90° zueinander versetzten Ebenen geführt sind, hat auch den Vorteil, daß die Zwischenräume zwischen miteinander verbundenen Fahrzeugen von den Seilen überspannt werden, wobei die Seile zusätzlich eine Gleit- und Führungsfunktion ausüben, um einem Hängenbleiben des Verbandes an einem Hindernis zu begegnen.The intended design of the control device with rope trains that are preferably on the outside of the association vehicles are guided in planes offset by 90 ° to each other Advantage that the gaps between connected Vehicles are spanned by the ropes, the ropes additionally perform a sliding and guiding function in order to Encountering the association getting stuck on an obstacle.

Alle Fahrzeuge weisen vorzugsweise Schnittstellen für eine gemeinsame Energieversorgung und Signalverbindung auf, um einen zuverlässigen und wirkungsvollen Einsatz des Gesamtverbandes zu erreichen.All vehicles preferably have interfaces for one common power supply and signal connection to one reliable and effective use of the entire association to reach.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Inspektions- und/oder Bearbeitungseinrichtung an dem vordersten Fahrzeug angelenkt und mit einer separat steuerbaren Betätigungs einrichtung relativ zu dem vordersten Fahrzeug verstellbar. Hierdurch kann die Inspektions- und/oder Bearbeitungseinrichtung nicht nur zu den vorgesehenen Inspektions- und/oder Bearbeitungs einsätzen in die jeweils optimale Stellung bewegt werden, sondern auch beim überwinden von Hindernissen so eingestellt werden, daß der Verband auch nach entsprechender Einstellung der Inspektions- und/oder Bearbeitungseinrichtung enge Querschnitte und/oder abgewinkelte Kanalquerschnitte passieren kann. In a preferred embodiment of the invention, the Inspection and / or processing device on the foremost Vehicle articulated and with a separately controllable actuation device adjustable relative to the front vehicle. As a result, the inspection and / or processing device not only for the intended inspection and / or processing insert into the optimal position, but also be set so that when overcoming obstacles the association, even after the appropriate adjustment of the inspection and / or processing device narrow cross sections and / or angled channel cross sections can happen.

Die Betätigungseinrichtung für die Inspektions- und/oder Bearbeitungseinrichtung weist vorzugsweise einen ebenfalls vom letzten Fahrzeug betätigbaren und gegen eine Feder arbeitenden Seilzug auf. Hierdurch kommt die Betätigungeinstellung vorteil haft nur mit einem Seilzug aus, der durch die Federwirkung stets gestrafft ist.The actuator for the inspection and / or Processing device preferably also has a last vehicle operated and working against a spring Cable on. This makes the actuation setting advantageous sticks only with a cable pull, which is always by the spring action is tightened.

Die Inspektions- und/oder Bearbeitungseinrichtung ist vorzugswei se an dem vorderen Ende des vordersten Fahrzeugs mit einer Gabel angelenkt, wobei an der Gabel bevorzugt eine Einrichtung für den Drehantrieb eines Halters für eine Kamera- und Beleuchtungsein richtung und/oder eines Arbeitsgerätes um eine Achse parallel zur Anlenkungsachse der Gabel an dem Fahrzeug vorgesehen ist. Hiermit wird eine herstellungstechnisch einfache und allen Funktionsbe dürfnissen gerecht werdende Lösung für die Verstellbarkeit der Inspektions- und/oder Bearbeitungseinrichtung geschaffen.The inspection and / or processing device is preferably two se at the front end of the foremost vehicle with a fork articulated, preferably on the fork a device for the Rotary drive of a holder for a camera and lighting unit direction and / or of an implement parallel to an axis Linkage axis of the fork is provided on the vehicle. Herewith becomes a technically simple and all functional solution for the adjustability of the Inspection and / or processing device created.

Für den Antrieb des Verbandes können ein oder mehrere Fahrzeuge eine Antriebseinrichtung, beispielsweise in Form eines fernange steuerten Elektromotors, aufweisen. Vorzugsweise besitzt wenigstens das erste Fahrzeug des Verbandes eine Antriebsein richtung.One or more vehicles can drive the association a drive device, for example in the form of a fernange controlled electric motor. Preferably owns at least the first vehicle of the association is a drive direction.

Die Energieversorgung des Verbandes kann durch einen in dem Verband integrierten Energiespeicher, beispielsweise einer Batterie und/oder einem Energiegenerator, erfolgen, wobei auch eine Fernsteuerung über alle Trägermedien, einschließlich Funkfernsteuerung, IR-Fernsteuerung, Laser, usw. sowie eine akustische Steuerung durchgeführt werden kann, so daß der Verband als freie Operationseinheit ferngesteuert tätig werden kann.The energy supply of the association can be provided by one in the Association of integrated energy storage, for example one Battery and / or an energy generator, also take place remote control across all media including Radio remote control, IR remote control, laser, etc. and one acoustic control can be performed so that the dressing can operate remotely as a free operation unit.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist an dem letzten Fahrzeug ein Adapter für die Aufnahme eines Fernsteuerka belsteckers vorgesehen, der vorzugsweise bündig mit dem Fahrzeug gehäuse abschließende Gleit- und Führungselemente aufweist, wobei der Adapter bevorzugt weiterhin einen Halter für das Einhängen des Endes eines zu verlegenden Kabels bzw. Seils oder Schlauchs aufweist. Mit den Gleit- und Führungselementen wird eine sichere Verbindung zwischen Fernsteuerkabel und Verband auch bei der Überwindung von größeren Hindernissen gewährleistet.According to a further embodiment of the invention last vehicle an adapter for receiving a remote control Belsteckers provided, which is preferably flush with the vehicle Housing enclosing sliding and guide elements, wherein the adapter also prefers a holder for hanging the end of a cable, rope or hose to be laid having. With the sliding and guiding elements, a safe Connection between remote control cable and association also at Guaranteed to overcome major obstacles.

Die Steuereinrichtung für die räumliche Änderung der Bewegungs richtung des Verbandes weist nach einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung eine Einrichtung für das selbsttätige Abfühlen von Bereichsverhältnissen und ein dementsprechendes Steuern der Einrichtung auf, wodurch vorteilhaft eine weitgehend vollständige Automatisierung zur Entlastung einer Bedienungsperson erreicht werden kann. Dabei ist es weiterhin von Vorteil, wenn die Einrichtung wenigstens einen programmierbaren Speicher aufweist, in den beispielsweise ein Lageplan der zu inspizierenden Bereiche vorher eingegeben wird, die dann der Verband automatisch aufsucht, in ihren Beschaffenheitsmerkmalen untersucht und gegebenenfalls in einem weiteren Speicher zwischenspeichert.The control device for the spatial change of motion Direction of the association points to another preferred Design a device for the automatic sensing of Area relationships and a corresponding control of the Establishment on, which advantageously a largely complete Automation achieved to relieve an operator can be. It is still an advantage if the Device has at least one programmable memory, for example, a map of the areas to be inspected is entered beforehand, which then the association automatically visited, examined in their characteristics and if necessary cached in a further memory.

Die Vorrichtung fühlt somit selbst automatisch die jeweiligen räumlichen Gegebenheiten ab und paßt ihre Steuerung automatisch an. Für das selbständige Abfühlen sind beispielsweise automati sche Bilderfassungs-, Bildsensoren-, Richtungs-, Entfernungs erfassungs- und Entfernungssteuerungseinrichtungen einsetzbar. Günstig ist ferner, wenn die Einrichtung mit einer Bedienungs person dialogfähig ist, insbesondere wenn Grenzsituationen erreicht werden, um entsprechende Weisungen für den weiteren Einsatz, gegebenenfalls per Sprachsteuerung, zu erhalten.The device thus automatically feels the respective one spatial conditions and automatically adjusts their control at. For self-sensing, for example, are automatic cal image acquisition, image sensor, direction, distance Detection and distance control devices can be used. It is also advantageous if the device with an operating person is capable of dialogue, especially when borderline situations be reached to provide appropriate instructions for the further Use, possibly via voice control.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind dem anschließenden Beschreibungsteil zu entnehmen, in welchem ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnung näher erläutert wird. Es zeigen: Further details, features and advantages of the invention are the following description section, in which a Embodiment of the invention with reference to the attached drawing is explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine schematisierte Seitenansicht eines Ausführungs beispiels eines Verbandes aus mehreren Fahrzeugen; Figure 1 is a schematic side view of an embodiment example of an association of several vehicles.

Fig. 2 eine Draufsicht auf den in Fig. 1 dargestellten Verband; Fig. 2 is a plan view of the dressing shown in Fig. 1;

Fig. 3 einen Längsschnitt durch ein Verbindungsgelenk zwischen zwei benachbarten Fahrzeugen;3 shows a longitudinal section through a connecting joint between two adjacent vehicles.

Fig. 4 einen Schnitt entlang der Schnittlinie IV-IV in Fig. 3; Fig. 4 is a section along the section line IV-IV in Fig. 3;

Fig. 5 eine Draufsicht auf die Kupplungskugel in Richtung des Schnittes von Fig. 4 gesehen; Figure 5 is a top view of the coupling ball in the direction of the section of Figure 4;

Fig. 6 einen Schnitt durch eine Seilführungseinrichtung; und Fig. 6 is a section through a rope guide means; and

Fig. 7 einen Schnitt entlang der Schnittlinie VII-VII in Fig. 6. Fig. 7 is a section along the section line VII-VII in Fig. 6.

In Fig. 1 ist eine schematisierte Seitenansicht eines selbstfah renden Verbandes 10 dargestellt. Der Verband 10 besteht aus einem ersten Fahrzeug 11, einem zweiten teilweise weggebrochenen Fahrzeug 12, nicht dargestellten weiteren Zwischenfahrzeugen, einem teilweise weggebrochenen vorletzten Fahrzeug 13 und einem letzten Fahrzeug 14. Jedes Fahrzeug besteht aus einem im Schnitt gestreckten vorn und hinten abgerundeten und seitlich geschlosse nen Gehäuse 15, an dem seitlich Raupenketten 16 und 17 umlauf fähig und abgedichtet auf einer von der Gehäusekontur in Fig. 1 beabstandeten Umlaufbahn bewegbar sind.In Fig. 1 is a schematic side view of a self-driving association 10 is shown. The association 10 consists of a first vehicle 11 , a second partially broken away vehicle 12 , further intermediate vehicles, not shown, a second last vehicle 13 partially broken away and a last vehicle 14 . Each vehicle consists of an elongated section at the front and rear, rounded and laterally closed housing 15 , on which laterally caterpillar tracks 16 and 17 are capable of moving and sealed on an orbit spaced from the housing contour in FIG. 1.

Die einzelnen Fahrzeuge sind miteinander über ein längssteifes Gelenk 18 verbunden, das im Zusammenhang mit den Fig. 3 bis 5 noch näher erläutert wird. Am ersten bzw. vordersten Fahrzeug 11 ist eine Inspektions- und/oder Bearbeitungseinrichtung 19 über eine H-förmige Gabel 20 im seitlichen vorderen Bereich angelenkt. The individual vehicles are connected to one another via a longitudinally stiff joint 18 , which is explained in more detail in connection with FIGS . 3 to 5. An inspection and / or processing device 19 is articulated on the first or foremost vehicle 11 via an H-shaped fork 20 in the lateral front area.

Am letzten Fahrzeug 14 ist rückseitig ein Adapter 21 angebracht, der bündig an das Fahrzeuggehäuse 15 zu Beginn des abgerundeten Umlenkbereichs angeschlossen ist und aus Gleit- und Führungsele menten 22 und 23 besteht, in denen ein Kabelstecker 24 sowie nicht dargestellte elektrische Schnittstellen und eine nicht dargestellte Kabelentlastung für ein angeschlossenes Fernsteuer kabel 25 vorgesehen sind.On the last vehicle 14 , an adapter 21 is mounted on the back, which is connected flush to the vehicle housing 15 at the beginning of the rounded deflection area and consists of slide and guide elements 22 and 23 , in which a cable connector 24 and electrical interfaces, not shown, and one not shown Cable relief for a connected remote control cable 25 are provided.

Für die räumliche Änderung der Bewegungsrichtung des Verbandes 10 sind eine Seilzuganordnung 26 und eine Seilzuganordnung 27 vorgesehen. Die Seilzuganordnung 26 besteht aus zwei Zugseilen 28 und 29, die auf der Oberseite und der Unterseite der Fahrzeuge 11-14 in Führungen 30 mit Führungslöchern 31 (vgl. Fig. 6 und 7) vom Gehäuse beabstandet geführt sind. Die Führungslöcher 31 weisen an ihren beiden Öffnungsseiten trichterförmige Erweiterun gen 32 auf. Die Führungen 30 sind über angesenkte Befestigungs löcher 33 mittels nicht dargestellter Senkkopfschrauben an dem Gehäuse 15 der einzelnen Fahrzeuge in der Weise befestigt, daß an dem ersten Fahrzeug 11 nur am rückseitigen Bereich eine Führung 30 und am letzten Fahrzeug 14 nur im vorderen Bereich eine Führung 30 vorhanden ist, während bei den dazwischengekoppelten Fahrzeugen 12, 13 jeweils im vorderen und im hinteren Bereich entsprechende Führungen 30 vorhanden sind.A cable pull arrangement 26 and a cable pull arrangement 27 are provided for the spatial change in the direction of movement of the bandage 10 . The cable arrangement 26 consists of two pull cables 28 and 29, which are guided on the top and bottom of the vehicles 11-14 in guides 30 with guide holes 31 (see FIGS. 6 and 7) spaced from the housing. The guide holes 31 have funnel-shaped extensions 32 on their two opening sides. The guides 30 are fixed holes through countersunk mounting 33 by means not shown, countersunk screws to the housing 15 of the individual vehicles in such a way that on the first vehicle 11 only in the rear region of a guide 30 and on the last vehicle 14 only in the front region a guide 30 is present, whereas in the vehicles 12 , 13 coupled therebetween there are corresponding guides 30 in the front and in the rear area.

Wie aus Fig. 2 zu entnehmen ist, ist das obere Seil 28 der Seilzuganordnung 26 über eine an dem Fahrzeug 11 etwa in dessen mittleren Bereich drehbar gelagerten Umlenkrolle 34 umgelenkt, zu dem zweiten Fahrzeug 12 durch Führungen 30 zurückgeführt und mit seinem Ende an dem zweiten Fahrzeug 12 befestigt. Eine entsprechende Anordnung mit Umlenkung und Führung ist auch für das Seil 29 der Seilzuganordnung 26 an der Unterseite des Fahrzeugverbandes im Bereich der Längsmittelachse der Fahrzeuge vorgesehen. Die Umlenkrolle 34 besitzt eine Abdeckscheibe mit größerem Durchmesser, die ein Abgleiten des Seiles 28 von der Umlenkrolle 34 verhindert. As can be seen from FIG. 2, the upper cable 28 of the cable arrangement 26 is deflected via a deflection roller 34 which is rotatably mounted on the vehicle 11 approximately in its central region, is returned to the second vehicle 12 by guides 30 and with its end on the second Vehicle 12 attached. A corresponding arrangement with deflection and guidance is also provided for the cable 29 of the cable pull arrangement 26 on the underside of the vehicle assembly in the region of the longitudinal central axis of the vehicles. The deflection roller 34 has a cover plate with a larger diameter, which prevents the cable 28 from sliding off the deflection roller 34 .

Das Seil 28 tritt bei dem letzten Fahrzeug 14 über eine Führung 30 in eine Differenzwindenanordnung 35 ein, die einen fernsteuer baren reversierbaren Getriebemotor für eine Seiltrommel aufweist, an der das Seil 28 mehrfach bis zu einem Fixpunkt umgeschlungen ist. An dem nicht dargestellten Fixpunkt ist andererseits das andere Seil 29 nach ebenfalls mehrfachen Umschlingen eines anderen Abschnitts der Seiltrommel der Differenzwindenanordnung 35 befestigt. Das Seil 28 und das Seil 29 sind einstückig ausgebildet.The rope 28 enters the last vehicle 14 via a guide 30 in a differential winch arrangement 35 , which has a remotely controllable reversible gear motor for a rope drum, on which the rope 28 is wrapped several times up to a fixed point. On the other hand, at the fixed point (not shown), the other rope 29 is fastened after also repeatedly looping around another section of the rope drum of the differential winch arrangement 35 . The rope 28 and the rope 29 are formed in one piece.

Die Seilzuganordnung 27 besteht aus den Seilen 36 und 37, die seitlich an dem Gehäuse 15 der Fahrzeuge 11-14 in einer um 90° gedrehten Ebene ebenfalls mittels Führungen 30 gelagert sind, wobei hier der letzte Wagen 14 eine weitere Führung 30 im Bereich der Wagenmitte aufweist, über die die Seile 36, 37 zu einer ihnen zugeordneten Differenzwindenanordnung 38 treten. Die Seile 36, 37 sind ebenfalls am vorderen Fahrzeug 11 über eine Umlenkrolle 34 umgelenkt und am zweiten Fahrzeug 12 befestigt. Die Seile 36 und 37 sind einstückig ausgebildet.The cable arrangement 27 consists of the ropes 36 and 37 , which are also laterally mounted on the housing 15 of the vehicles 11-14 in a plane rotated by 90 ° by means of guides 30 , the last carriage 14 here being a further guide 30 in the middle of the carriage over which the ropes 36 , 37 come to an associated differential winch arrangement 38 . The ropes 36 , 37 are also deflected on the front vehicle 11 via a deflection roller 34 and fastened on the second vehicle 12 . The ropes 36 and 37 are formed in one piece.

Durch Betätigung der Motoren der Differenzwindenanordnungen 35 bzw. 38 lassen sich seitliche Schwenkbewegungen, wie in Fig. 2 nur nach einer Seite angedeutet und/oder vertikale Schwenkbewe gungen wie in Fig. 1 nur nach oben angedeutet, sowie eine entsprechende Überlagerung der jeweiligen Schwenkbewegungen durchführen, wobei beim Aufwickeln eines Seils 28 bzw. 29 und/oder 36 bzw. 37 das komplementäre Seil 29 bzw. 28 und/oder 37 bzw. 36 entsprechend abgewickelt wird.By actuating the motors of the differential winch arrangements 35 and 38 , lateral pivoting movements, as indicated in FIG. 2 only to one side and / or vertical pivoting movements as indicated in FIG. 1 only upwards, and a corresponding superimposition of the respective pivoting movements can be carried out, wherein when a rope 28 or 29 and / or 36 or 37 is wound up, the complementary rope 29 or 28 and / or 37 or 36 is correspondingly unwound.

Weiterhin ist, wie insbesondere aus Fig. 2 zu entnehmen ist, eine Seilanordnung 39 vorgesehen, die sich von einer Seilwinde 40 im vorderen Abschnitt des letzten Wagens 14 mit einem einzigen Seil 41 ebenfalls durch die Führungen 30 bis zu der am vorderen Fahrzeug 11 vorn angelenkten H-förmigen Gabel 20 erstreckt. Das Seil 41 ist unterhalb des Querstegs 43 der Gabel 20 befestigt. An diesem Quersteg 43 greift auch eine Zugfeder 42 ein, die im unteren vorderen Bereich des Fahrzeugs 11 mit ihrem anderen Ende befestigt ist. Die Zugfeder 42 ist vorgespannt und beaufschlagt die Gabel 20 entgegen der Zugwirkung des Seils 41. Über die Seilanordnung 39 läßt sich somit die Gabel 20 zusammen mit der Inspektionseinrichtung 19 um eine Schwenkachse 44 verschwenken.Furthermore, as can be seen in particular from FIG. 2, a cable arrangement 39 is provided which extends from a cable winch 40 in the front section of the last car 14 with a single cable 41 likewise through the guides 30 to the one articulated at the front on the front vehicle 11 H-shaped fork 20 extends. The rope 41 is attached below the crossbar 43 of the fork 20 . A tension spring 42 , which is fastened with its other end in the lower front region of the vehicle 11 , also engages on this crossbar 43 . The tension spring 42 is pretensioned and acts on the fork 20 against the pulling action of the rope 41 . The fork 20 can thus be pivoted together with the inspection device 19 about a pivot axis 44 via the cable arrangement 39 .

Auf dem Quersteg 43 der Gabel 20 ist weiterhin ein Getriebemotor 45 befestigt, der mit einem Ritzel 46 kämmt, das seinerseits mit einem Zahnrad 47 im Eingriff ist, das an der zylinderförmig ausgebildeten Inspektionseinrichtung 19 angebracht ist. Die Inspektionseinrichtung 19 ist am vorderen Bereich der Gabel 20 um eine Querachse 48 durch den Getriebemotor 45 um mehr als ± 360° schwenkbar. Dabei wurden aus Gründen der Vereinfachung Kabel anschlüsse für eine in Fig. 1 gestrichelt angedeutete TV-Kamera 49 ebenso weggelassen, wie eine zugeordnete Beleuchtung. Mit dieser Anordnung der Inspektionseinrichtung 19 an der schwenkba ren Gabel 20 ist es möglich, alle wesentlichen Inspektionsrich tungen, einschließlich einem Blick zum Ende des Verbandes 10 zu erfassen.On the crosspiece 43 of the fork 20 , a gear motor 45 is also attached, which meshes with a pinion 46 , which in turn is in engagement with a gear 47 , which is attached to the cylindrical inspection device 19 . The inspection device 19 can be pivoted on the front region of the fork 20 about a transverse axis 48 by more than ± 360 ° by the geared motor 45 . For the sake of simplicity, cable connections for a TV camera 49 indicated by dashed lines in FIG. 1, as well as an associated lighting, have been omitted. With this arrangement of the inspection device 19 on the schwenkba ren fork 20 , it is possible to capture all essential inspection directions, including a view of the end of the association 10 .

Bei dem dargestellten Verband 10 weisen das erste Fahrzeug 11 und das zweite Fahrzeug 12 eine nicht dargestellt Antriebseinrichtung für den gleichmäßigen Antrieb der Raupenketten 16 und 17 auf. Die Antriebseinrichtung besteht vorzugsweise aus einem in dem Gehäuse 15 integrierten Elektromotor. Weiterhin kann die Inspektions einrichtung 19 noch in nicht dargestellter Weise mit Sensoren versehen sein, um Umgebungsverhältnisse selbsttätig abzufühlen und eine dementsprechende Steuerung über eine ebenfalls nicht dargestellte Steuereinrichtung vorzusehen. Ferner kann der Verband 10 auch einen programmierbaren Speicher, beispielsweise für die Eingabe eines Lageplans der zu inspizierenden Bereiche sowie einen Speicher zur Speicherung der erfaßten Daten aufwei sen. Überdies kann außerdem noch in nicht dargestellter Weise eine Einrichtung vorgesehen sein, durch die der Verband 10 mit einer Bedienungsperson dialogfähig wird, um beispielsweise bei Grenzsituationen durch externe Befehle eine automatische Steuerung zu ergänzen. Die entsprechenden Schnittstellen zwischen den einzelnen Fahrzeugen bis hin zur Inspektionseinrichtung 19 die entsprechende Leitungen für Stromversorgung und Informations austausch enthalten, wurden aus Vereinfachungsgründen wegge lassen.In the association 10 shown , the first vehicle 11 and the second vehicle 12 have a drive device (not shown) for the uniform drive of the crawler tracks 16 and 17 . The drive device preferably consists of an electric motor integrated in the housing 15 . Furthermore, the inspection device 19 can be provided in a manner not shown with sensors to automatically sense ambient conditions and to provide a corresponding control via a control device, also not shown. Furthermore, the association 10 can also have a programmable memory, for example for the input of a site plan of the areas to be inspected, and a memory for storing the acquired data. In addition, a device can also be provided in a manner that is not shown, by means of which the association 10 can interact with an operator, for example to supplement automatic control in external situations by external commands. The corresponding interfaces between the individual vehicles up to the inspection device 19, which contain the corresponding lines for power supply and information exchange, have been omitted for reasons of simplification.

In den Fig. 3 bis 5 wird eine Ausbildungsform des längssteifen Gelenks 18 näher erläutert. Das Gelenk 18 besteht aus zwei Kupplungsgabeln 50 und 51, die um 90° zueinander versetzt an eine Kupplungskugel 52 angreifen. Die Kupplungsgabel 50 ist senkrecht an einen Befestigungsflansch 53 angeformt, in dem in Fig. 3 senkrecht zur Bildebene zwei Befestigungslöcher 54 mit Ansenkun gen 55 gebildet sind. Die Kupplungsgabel 51 ist senkrecht an einem Befestigungsflansch 56 angeformt, der Befestigungslöcher 54 mit Ansenkungen 55 in der in Fig. 3 dargestellten Schnittebene aufweist.In FIGS. 3 to 5, an embodiment of the longitudinally rigid joint 18 is illustrated in detail. The joint 18 consists of two clutch forks 50 and 51 , which act offset from one another by 90 ° on a clutch ball 52 . The coupling fork 50 is formed vertically on a mounting flange 53 in which two mounting holes 54 are formed with Ansenkun gene 55 in Fig. 3 perpendicular to the image plane. The coupling fork 51 is formed vertically on a fastening flange 56 which has fastening holes 54 with countersinks 55 in the sectional plane shown in FIG. 3.

Die Ausbildung der Kupplungskugel 52 wird näher im Zusammenhang mit den Fig. 4 und 5 erläutert. Die Kupplungskugel 52 weist eine Umfangsfläche 57 und einen Mittelpunkt 0 auf. In die Umfangs fläche 57 sind vier gleich große sphärische Nuten 58 eingearbei tet, deren Bodenflächen 59 auf der Oberfläche einer einbeschrie benen Kugel mit demselben Mittelpunkt 0 liegen und deren Seitenflächen 60 und 61 so orientiert sind, daß bei Schnitten durch den Mittelpunkt 0 der Kugel 52 zu dem Mittelpunkt der Kugel verlängerte Schnittrandlinien der Seitenflächen 60 und 61 sich in dem Mittelpunkt 0 der Kugel 52 schneiden. Fig. 5 zeigt die sphärische Ausbildung der Kupplungskugel 52 nebst der sphärischen Nuten 58. Die Seitenflächen 60 und 61 verlaufen ballig, so daß bei Anlage einer der Kupplungsgabeln an einer der Seitenflächen 60 oder 61 nur eine linienförmige Berührung vorliegt. Hierdurch ist selbst bei relativer Verdrehung der Verbandsfahrzeuge zueinander noch stets ein räumliches Schwenken möglich, wodurch die enorme Wendigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung in idealer Weise verwirklicht wird.The design of the coupling ball 52 is explained in more detail in connection with FIGS. 4 and 5. The coupling ball 52 has a peripheral surface 57 and a center 0 . In the circumferential surface 57 four spherical grooves 58 of equal size are incorporated, the bottom surfaces 59 of which lie on the surface of an inscribed ball with the same center 0 and whose side surfaces 60 and 61 are oriented such that cuts through the center 0 of the ball 52 Cutting edge lines of the side surfaces 60 and 61 which extend to the center of the ball intersect at the center 0 of the ball 52 . Fig. 5 shows the spherical configuration of the coupling ball 52 together with the spherical grooves 58. The side surfaces 60 and 61 run crowned, so that when one of the coupling forks abuts on one of the side surfaces 60 or 61 there is only a linear contact. As a result, a spatial pivoting is still possible even when the dressing vehicles are rotated relative to one another, as a result of which the enormous maneuverability of the device according to the invention is ideally realized.

In die Nuten 58 der Kupplungskugel 52 greifen, wie aus den Fig. 3 und 4 ersichtlich, die Kupplungsgabel 50 und die Kupplungsgabel 51 in einer Grundstellung ein, bei der die Kupplungsgabel um 90° zueinander versetzt sind. Aus dieser Grundstellung, in der die Kupplungsgabeln 50 und 51 nahezu reibungsfrei auf der Kupplungs kugel 52 in der Ebene der Kupplungsgabeln bewegbar sind, können sich die Kupplungsgabeln 50 und 51 auch relativ zueinander um ihre jeweiligen Symmetrieachsen A bzw. B um einen Winkel drehen, der sich aus der Summe der in Fig. 4 dargestellten Winkel α und β ergibt und etwa in der Größenordnung von 30° liegt. Dies wird durch eine entsprechende Gestaltung der Kupplungsgabeln 50 und 51 mit Seitenflächen 62 und 63 erreicht, deren Orientierung so getroffen ist, daß sie sich in einer imaginären Verlängerung ebenfalls in einer Geraden schneiden, die durch den Kugelmittel punkt 0 erläuft. Die Seitenflächen 62 und 63 gehen in eine sphärische hohlkugelsegmentförmige Anlagefläche 64 über, die auf der Bodenfläche 59 der Nuten 58 der Kupplungskugel 52 mit nahezu reibungsfreier Toleranz angreifen. Die Kupplungsgabeln 50 und 51 besitzen einen identischen Aufbau.The clutch yoke 50 and the clutch yoke 51 in a basic position, engage in the grooves 58 of the coupling ball 52, as shown in FIGS. 3 and 4, a wherein the coupling fork are offset by 90 ° to each other. From this basic position, in which the clutch forks 50 and 51 are almost frictionlessly movable on the clutch ball 52 in the plane of the clutch forks, the clutch forks 50 and 51 can also rotate relative to each other about their respective axes of symmetry A and B by an angle that results from the sum of the angles α and β shown in FIG. 4 and is approximately in the order of 30 °. This is achieved by a corresponding design of the coupling forks 50 and 51 with side surfaces 62 and 63 , the orientation of which is such that they also intersect in an imaginary extension in a straight line that passes through the center point 0 of the ball. The side surfaces 62 and 63 merge into a spherical, hollow spherical segment-shaped contact surface 64 , which engage on the bottom surface 59 of the grooves 58 of the coupling ball 52 with an almost frictionless tolerance. The clutch forks 50 and 51 have an identical structure.

Das Gelenk 18 ist aufgrund der dargestellten Konfiguration längssteif. Es besteht vorzugsweise aus einem Hartkunststoff und wird an den zueinander weisenden Enden zweier Fahrzeuge im Bereich der Längsmittelachse der Fahrzeuge montiert.The joint 18 is longitudinally rigid due to the configuration shown. It preferably consists of a hard plastic and is mounted on the mutually facing ends of two vehicles in the region of the longitudinal central axis of the vehicles.

Zur Handhabung der Vorrichtung werden über das Versorgungs- und Fernsteuerkabel 25 Steuersignale an die nicht dargestellte Antriebseinrichtung für die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung gegeben. Für ein seitliches Verschwenken wird über das Fern steuerkabel 25 der Motor der Differenzwindenanordnung 38 betätigt, wobei je nach seiner Drehrichtung eine entsprechende seitliche Auslenkung des Verbandes 10 in Form einer sich über den gesamten Verband fortsetzenden seitlichen Krümmung erfolgt. Durch Ansteuerung eines Motors der Differenzwindenanordnung 35 kann je nach Drehrichtung des Motors der Verband 10 in einer Ebene senkrecht zu der seitlichen Lenkbewegung entsprechend gleichmäßig eine gekrümmte Stellung einnehmen. Hierdurch ist es, insbesondere unter Zuhilfenahme der Inspektionseinrichtung 19, die unabhängig von diesen Steuerbewegungen des Verbandes 10 bewegbar ist, möglich, auch komplizierte, hindernisbehaftete Kanalverläufe mit entsprechender Ansteuerung durch Lenken und Klettern des Verbandes 10 zuverlässig zu überwinden.To handle the device, 25 control signals are given to the drive device, not shown, for the forward and backward movement via the supply and remote control cable. For lateral pivoting, the motor of the differential winch arrangement 38 is actuated via the remote control cable 25 , with a corresponding lateral deflection of the bandage 10 in the form of a lateral curvature that continues over the entire bandage, depending on its direction of rotation. By controlling a motor of the differential winch arrangement 35 , depending on the direction of rotation of the motor, the dressing 10 can assume a curved position uniformly in a plane perpendicular to the lateral steering movement. This makes it, in particular with the aid of the inspection device 19, which is independent from these control movements of the dressing 10 is movable, it is possible to overcome even the most complicated, obstacle lossy channel waveforms with appropriate control by steering and climbing of the dressing 10 reliable.

Claims

1. Device for remotely controllable inspection and / or remotely controllable work in areas which are inaccessible to people due to their spatial conditions and / or their security requirements, characterized by
a self-driving association ( 10 ) comprising at least two vehicles ( 11 , 12 , 13 , 14 ),
an inspection and / or processing device ( 19 ), and by
a control device ( 26, 27, 35, 38 ) for spatially changing the direction of movement of the dressing ( 10 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that adjacent vehicles ( 11 , 12 , 13 , 14 ) of the association ( 10 ) via a longitudinally rigid joint ( 18 ) are connected to one another with spatially limited pivoting angles.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the joint ( 18 ) by 90 ° offset coupling forks ( 50 , 51 ) which engage on a coupling ball ( 52 ) movable relative to each other.

4. The device according to claim 3, characterized in that the coupling forks ( 50 , 51 ) with lateral spacing ( α , β ) engage in complementary spherical recesses ( 58 ).

5. The device according to claim 1, characterized in that the lateral spacings ( α , β ) to the side surfaces ( 60 , 61 ) of the ball recesses ( 58 ) correspond to a relative angle of rotation of about 30 °.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device has cable pull arrangements ( 26 , 27 ) which are guided ( 30 ) in planes offset by 90 ° to one another in the region of each vehicle ( 11 , 12 , 13 , 14 ), attack at the foremost vehicle (11) (34) and are connected at the rearmost vehicle (14) having an actuating device (35, 38).

7. The device according to claim 6, characterized in that the cable arrangements ( 26 , 27 ) on the foremost vehicle ( 11 ) deflected ( 34 ) and on the following vehicle ( 12 ) are attached.

8. Apparatus according to claim 6 or 7, characterized in that the cable pull arrangements ( 26 , 27 ) for each pivot level on the rearmost vehicle ( 14 ) are each operable with a differential winch ( 35 , 38 ).

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that all vehicles ( 11 , 12 , 13 , 14 ) of the association ( 10 ) have interfaces for a common power supply and signal connection.

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the inspection and / or processing device ( 19 ) on the foremost vehicle ( 11 ) articulated ( 20 ) and with a separately controllable actuating device ( 39 , 40 ) relative to the foremost vehicle ( 11 ) is adjustable.

11. The device according to claim 10, characterized in that the actuating device for the inspection and / or processing device ( 19 ) also has a cable assembly ( 39 ) which can be actuated by the last vehicle ( 14 ) and operates against a spring ( 42 ).

12. The apparatus of claim 10 or 11, characterized in that the inspection and / or processing device ( 19 ) at the front end of the foremost vehicle ( 11 ) with a fork ( 20 ) is articulated ( 44 ).

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that on the fork ( 20 ) means ( 45 ) for the rotary drive of a holder for a camera ( 49 ) together with directional illuminating device and / or a working device about an axis ( 48 ) parallel to the articulation axis ( 44 ) of the fork ( 20 ) is provided on the vehicle ( 11 ).

14. The apparatus according to claim 13, characterized in that at least the first vehicle ( 11 ) of the association ( 10 ) has a drive device.

15. Device according to one of the preceding claims, characterized in that an adapter ( 21 ) for receiving a remote control cable connector ( 24 ) is provided on the last vehicle ( 14 ).

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that the adapter ( 21 ) flush with the vehicle housing ( 15 ) has final sliding and guide elements ( 22 , 23 ).

17. The apparatus according to claim 15 or 16, characterized in that the adapter ( 21 ) has a holder for hanging the end of a cable or rope or hose to be laid.

18. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a device for the independent sensing of environmental conditions and corresponding control of the association ( 10 ) is provided.

19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the association ( 10 ) has at least one programmable memory.

20. The apparatus according to claim 18 or 19, characterized in that the association ( 10 ) is capable of dialogue with an operator.