DE3603336A1

DE3603336A1 - Steuerungssystem mit einer analog-rueckschluss-einrichtung

Info

Publication number: DE3603336A1
Application number: DE19863603336
Authority: DE
Inventors: Masasumi Aichi Kokawa; Mikihiko Kokubunji Onari; Ryoichi Fujisawa Sasaki
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1985-02-06
Filing date: 1986-02-04
Publication date: 1986-08-14
Anticipated expiration: 2006-02-05
Also published as: JPS61180304A; KR860006723A; DE3603336C2; DE3603336C3; US4777585A; KR940005030B1; JPH0734162B2

Description

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem zur Verwendung bei einem Kraftfahrzeug, einem öffentlichen System, wie z.B. einem Wasserversorgungssystem, einem Abwässersystera und einem Verkehrssystem, einem Energieversorgungssystem, oder einer Kernkraftanlage, insbesondere, betrifft die Erfindung eine Analog-Rückschluß-Einrichtung für ein derartiges Steuerungssystem, das zur Verwendung in einem Falle geeignet ist, wo ein abgetasteter Steuerzustand verschwommen oder gestört ist und sich λο η den vorgegebenen Steuerbedingungen unterscheidet.

Das Steuerungssystem, das auf verschwommenen oder gestörten Steuerbedingungen basiert, ist in einem Artikel mit dem Titel "Speed Control of Automobile by Fuzzy Logic Controller" von Maeda et al. diskutiert (Proceedings of 9th system symposium, August 1983, Seiten 7 bis 10). Der Artikel beschreibt eine einfache Systemsteuerung, die mit sechs Steuerregeln erreicht wird, einschließlich einer Steuerregel, die besagt:"Wenn die Steuerabweichung positiv ist, mach die Änderung der Größe der Operation positiv"·Dieses Steuerungsverfahren berücksichtigt jedoch einen Fall nicht, wo eine Steuerbedingung fehlt, die der Bedingung entspricht, "wenn die Steuerabweichung positiv ist".

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuerungssystem mit einer Analog-Rückschluß-Einrichtung für das Steuerungssystem anzugeben, bei dem auch dann, wenn eine Steuerungs-Vorbedingung, nachstehend kurz als "Steuerbedingung" bezeichnet, sich von vorgegebenen Steuerbedingungen unterscheidet, ein Steuerbetrieb durchgeführt werden kann, indem man die Ähnlichkeit zwischen der Steuerbedingung und der vorgegebenen Steuerbedingung bewertet oder abschätzt und in analoger Weise einen Steuerwert auf der Basis der Ähnlichkeit ableitet.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist gemäß der Erfindung ein
Steuerungssystem mit einer Analog-Rückschluß-Einrichtung
vorgesehen, bei dem ein Steuerzustand, der von einem
Operator oder Meßfühler abgetastet wird, mit vorgegebenen Steuerbedingungen verglichen wird, und eine von zwei

Betriebsarten wird in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis durchgeführt. In einem Falle nämlich, wo die abgetastete Steuerbedingung in den vorgegebenen Steuerbedingungen enthalten ist, wird ein Steuerbetrieb auf der Basis einer vorgegebenen Steuervorschrift durchgeführt, und in einem Falle, wo die festgestellte Steuerbedingung nicht in den vorgegebenen Steuerbedingungen enthalten ist, wird der Grad der Ähnlichkeit zwischen der festgestellten Steuerbedingung und einer vorgegebenen Steuerbedingung abgeschätzt oder bewertet, und ein Steuerwert, der aus einer vorgegebenen Steuervorschrift erhalten wird, die der vorgegebenen Steuerbedingung entspricht, wird modifiziert und in Abhängigkeit von dem Grad der Ähnlichkeit abgeleitet.

0 Die Erfindung wird nachstehend, auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile, anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beliegende
Zeichnung näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in

Figur 1 ein Blockschaltbild zur Erläuterung einer Ausführungsform eines Steuerungssystems mit einer
Analog-Rückschluß-Einrichtung gemäß der Erfindung;

Figur 2 Diagramme zur Erläuterung von Beispielen von
verschwommenen oder gestörten Steuervorschriften;

Figur 3 ein Diagramm zur Erläuterung der logischen Summe von entsprechenden Betriebsteilen von zwei
Störungssteuervorschriften;
35

Figur 4 ein Diagramm zur Erläuterung der modifizierten

Versionen des Betriebsteiles einer Störungssteuervorschrift, die mit Modifizieringen gebildet werden;

Figur 5 ein Diagramm zur Erläuterung der modifizierten

Versionen des Betriebsteiles einer Störungssteuervorschrift, die mit einer Modifizierung

und/oder in Abhängigkeit vom Grad der Ähnlichkeit gebildet v/erden;

und in

Figur 6 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Betriebsablaufes im erfindungsgemäßen Steuerungssystem.

Figur 1 zeigt in Form eines Blockschaltbildes den Aufbau eines erfindungsgemäßen Steuerungssystems. In Figur 1 wird ein Signal 30 von der Umgebung 10 eines Systems 20 oder dem System 20 selbst von einer Person oder einem Detektor 40 abgetastet, der ein Signal 5 0 an eine Vergleichseinrichtun-60 für Steuerbedingungen liefert. Die Vergleichseinrichtung 60 prüft, ob eine Steuerbedingung, die von der Person oder dem Detektor 40 abgetastet und mit dem Signal 50 angegeben wird, in den vorgegebenen Steuerbedingungen enthalten ist oder nicht, welche in einer Speichereinrichtung für vorgegebene Bedingungen gespeichert sind und der Vergleichseinrichtung 60 mit einem Signal 70 zugeführt werden. In einem Falle, wo die abgetastete Steuerbedingung in den vorgegebenen Steuerbedingungen enthalten ist, wird die abgetastete Steuerbedingung mit einem Signal 90 einer Störungssteuerung 150 zugeführt. In einem Falle jedoch, wo die festgestellte Steuerbedingung nicht in den vorgegebenen Steuerbedingungen enthalten ist, wird die abgetastete Steuerbedingung mit einem Signal 100 einer Ähnlichkeitsbewertungseinrichtung 110 zugeführt. Die Ähnlichkeitsbewertungseinrichtung 110 bewertet oder ermittelt den Grad der Ähnlichkeit zwischen der abgetasteten Steuerbedingung und einer geeigneten Steuerbedingung der vorgegebenen Steuerbedingungen und liefert mit einem

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Signal 120 den Grad der Ähnlichkeit an eine Analoq-Rückschluß-Steuerung 130.

Eine Steuervorschrift, die eine der Steuervorschriften ist, die in einer Speichereinrichtung 140 für Steuervorschriften gespeichert sind, und welche dem Grad der Ähnlichkeit entspricht, wird mit einem Signal 170 der Analog-Rückschluß-Steuerung 130 zugeführt. Die Analog-Rückschluß-Steuerung 130 entnimmt in analoger Weise einen Steuerwert auf der Basis der Steuervorschrift aus der Speichereinrichtung 140 und des Grades der Ähnlichkeit, und liefert mit einem Signal 180 einen Steuerwert an eine gesteuerte Einrichtung 200, um diese Einrichtung 200 zu betreiben. Die Störungssteuerung 150 berechnet einen Steuerwert auf der Basis der abgetasteten Steuerbedingung und einer Steuervorschrift, die mit einem Signal 160 von der Speichereinrichtung 140 für Steuervorschriften der Störungssteuerung 150 zugeführt wird und dem Grad der Ähnlichkeit entspricht, und schickt den Steuerwert mit einem Signal 190 zu der gesteuerten Einrichtung 200, um die Einrichtung 2 00 zu betreiben. Mit anderen Worten, die Störungssteuerung 150 ist für einen Fall vorgesehen, wo das abgetastete Steuersignal in den vorgegebenen Steuerbedingungen enthalten ist, und die Analog-Rückschluß-Steuerung 130 ist für einen Fall vorgesehen, wo die abgetastete Steuerbedingung nicht in den vorgegebenen Steuerbedingungen enthalten ist.

Der Betrieb jeder Baugruppe gemäß der Erfindung wird nachstehend im einzelnen für einen Fall erläutert, wo das System 20 ein Kraftfahrzeug ist.

Die Umgebung 10 gibt Wetter, Straßenbedingungen und dergleichen an. Das Signal 30, das den Zustand von jedem dieser Umgebungselemente angibt, wird von einem Detektor 40 oder einer Person abgetastet. Beispielsweise werden Wetterbedingungen, wie z.B. schönes Wetter, starker Regen, starker

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Schneefall und starker Wind abgetastet, und es werden Straßenbedingungen oder -zustände, wie z.B. asphaltierte Straße, Schotterstraße oder unebene Straßen abgetastet. Weiterhin werden verschiedene Bedingungen des Systems, nämlich des Kraftfahrzeugs, wie z.B. die Geschwindigkeit. Beschleunigung, Neigung und Schwingung des Kraftfahrzeugs sowie der Drehwinkel des Steuerrades abgetastet. Das Signal 50, welches die obigen Bedingungen angibt, wird von dem Detektor 40 der Vergleichseinrichtung 60 für Steuerbedingungen zugeführt. Die Speichereinrichtung 80 für vorgegebene Bedingungen speichert vorgegebene Steuerbedingungen, beispielsweise die Bedingung einer Steuervorschrift, daß dann, "wenn die Straße eine Autobahn ist, dann wird der Druck einer Luftfeder auf einen niedrigen Wert von etwa 20 bar gebracht, um die Federwirkung leicht zu verringern und eine bequeme Fahrt zu ermöglichen"; eine weitere Bedingung einer anderen Steuervorschrift kann lauten, daß dann, "wenn starker Regen fällt, dann wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges auf einen niedrigen Wert, wie z.B.

30 km/h gebracht". Im allgemeinen läßt sich eine Steuervorschrift in der folgenden Form ausdrücken "wenn χ -> A, dann y-». B".

In der Vergleichseinrichtung 60 für Steuerbedingungen wird eine vorgegebene Steuerbedingung, die in der Speichereinrichtung 80 für vorgegebene Bedingungen gespeichert ist und die der Vergleichseinrichtung 60 für Steuerbedingungen mit dem Signal 70 übermittelt wird, d.h. eine vorgegebene Steuerbedingung χ-*-Α, mit einer abgetasteten Steuerbdingung ζ -r- C verglichen.

Wenn von der Vergleichseinrichtung 60 festgestellt wird, daß x=z und A=C, so wird die abgetastete Steuerbedingung Z-i-C mit dem Signal 90 der Störungssteuerung 150 zugeführt. Sonst wird die abgetastete Steuerbedingung Z -»- C mit dem Signal 100 der Ähnlichkeitsbewertungseinrichtung 110 zugeführt, um den Grad der Ähnlichkeit abzuschätzen.

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Obwohl der Grad der Ähnlichkeit von einer Person bestimmt werden kann, wird nachstehend ein Verfahren zur Berechnung des Grades der Ähnlichkeit aus der abgetasteten Steuerbedingung und einer vorgegebenen Steuerbedingung erläutert.

Dieses Verfahren verwendet die Überlappung von Konzeptionsoder Vorstellungsstrukturen. Beispielsweise hat der Begriff oder die Vorstellung eines Apfels eine Dimension, die von einer Vielzahl von Dimensionen gebildet wird, wie z.B. Farbe, Gestalt und Geschmack, und die Vorstellung einer Geschwindigkeit hat eine Dimension, die von der Dimension der Länge und der Dimension der Zeit gebildet wird.

Nachstehend soll der Grad der Ähnlichkeit zwischen der Geschwindigkeit χ und der Entfernung z_ als Beispiel berechnet werden. Der Grad g(x, z) der Ähnlichkeit zwischen der Geschwindigkeit χ und der Entfernung ·ζ_ ist folgendermaßen definiert:

f(x, z)

g(x, z) = (1).

f(x) + f(z) - f(x, z)

Hierbei gibt f(i) die Summe der Absolutwerte der Exponenten der Dimensionen an, die in dem Konzept _i enthalten sind. Die Dimension der Geschwindigkeit χ ist gegeben durch /LT ~l, und hierbei ist f (x) gleich zwei (2). Weiterhin gibt f(i, j) in Gleichung (1) den Absolutwert des Exponenten der gemeinsamen Dimension an, die sowohl in dem Konzept J₁ als auch dem Konzept j. enthalten ist. In einem Falle, wo eine Vielzahl von gemeinsamen Dimensionen in dem Konzept i_ und in dem Konzept j. enthalten sind, gibt die Funktion f (i, j) die Summe der Absolutwerte der Exponenten der gemeinsamen Dimensionen an. Im vorliegenden Beispiel ist die gemeinsame Dimension JjTj, und somit ist f (x, z) gleich eins (1). Somit ist der Grad g(x, z) der Ähnlichkeit zwischen der Geschwindigkeit χ und der Entfernung £ durch nachstehende Gleichung gegeben:

g(x, ζ) = = 0,5

(1 + 1) +(D-(D

Der obige Wert von "0,5" wird mit dem Signal 120 der Analog-Rückschluß-Steuerung 130 zugeführt. In der Analog-Rückschluß-Steuerung 130 wird ein Steuerwert aus dem Grad der Ähnlichkeit und einer Steuervorschrift ermittelt, die in der Speichereinrichtung 140 für Steuervorschriften gespeichert ist und der Analog-Rückschluß-Steuerung 130 mit einem Signal 170 zugeführt wird, beispielsweise eine Steuervorschrift, daß dann, "wenn χ ·*· A, dann ζ ->- C".

Um das Verständnis eines Analog-Rückschluß-Verfahrens für ein Steuersystem zu erleichtern, wird nachstehend ein Störungssteuerverfahren vor der Erläuterung des Analog-Rückschluß-Verfahrens erläutert.

Bei einer Steuerung von Störungen oder Abweichungen führt die Störungssteuerung 150 die folgende Verarbeitung auf der Basis des Signals 90 und des Signals 160 aus, das eine Steuervorschrift angibt, welche in der Speichereinrichtung 140 für Steuervorschriften gespeichert ist.

Nachstehend wird die Situation angenommen, daß die Speichereinrichtung 140 für Steuervorschriften zwei Steuervorschriften gespeichert hat, die in Figur 2 dargestellt sind, nämlich eine Steuervorschrift R1 , daß dann, "wenn χ ■*■ A., dann y -*- B '',und eine weitere Steuervorschrift R2, daß dann, "wenn χ ->. A_, dann y ^. B₂". üblicherweise werden die Terme A-, A„, B und B₂ qualitativ ausgedrückt. Beispielsweise werden Ausdrücke verwendet, wie z.B. "die Straße ist holprig" und "die Federwirkung wird leicht reduziert". Im allgemeinen können diese Ausdrücke oder Terme durch Mi tgliedsfunktionen in der Störungssatztheorie oder Störungs-Mengenlehre ausgedrückt werden, wie es Figur 2 zeigt.

Es wird nun angenommen, daß das Signal 90 die Beziehung x=x angibt. Dann wird eine Funktion B*(y) für die Steuervorschrift R1 gemäß der nachstehenden Gleichung berechnet:
5

B₁*(y) = A₁(Xq)-B₁(y) (2),

wobei A₁ (x) eine Mitgliedsfunktion in einer Störungsmenge A₁ und B (y) eine Mitgliedsfunktion in einer Störungsmenge B₁ angeben. Die Funktion B *(y) ist in Figur 2 mit einer strichpunktierten Linie angegeben.

In einem Falle, wo eine Steuervorschrift eine Vielzahl von Voraussetzungen oder Bedingungen "x ■*■ A₁", "v -*■ G₁" usw. enthält, wird ein Minimaloperation A₁(X JAG₁(V )A··. durchgeführt, nämlich eine Operation zur Bestimmung eines Minimalwertes von A„(x ), G„ (v ) usw., und dann wird das

ίο ι ο

Produkt von {a(x ) AG., (v JA...} und B₁ (y) berechnet, um die Funktion B *(y) zu erhalten.

Eine Funktion B-*(y) für die Steuervorschrift R2 kann in gleicher Weise berechnet werden wie die Funktion B *(y). Die Funktion B-*(y) ist mit einer anderen strichpunktierten Linie in Figur 2 angegeben.

Als nächstes wird eine Funktion F=B* U B * bestimmt, wie es mit der strichpunktierten Linie in Figur 3 angegeben ist. Ein Wert Y , der mit dem Signal 190 der gesteuerten Einrichtung 200 zugeführt wird, um beispielsweise das Kraftfahrzeug zu steuern, ist durch nachstehende Gleichung gegeben:

_v _ /y-F(y)dy _m

^Yo " /F(y)dy ^vo/*

Es wird nun angenommen, daß das Signal 50, das an die Vergleichseinrichtung 60 für Steuerbedingungen angelegt

wird, eine Steuerbedingung "ζ -> C" angibt, die sich von den vorgegebenen Steuerbedingungen unterscheidet. Weiterhin wird angenommen, daß nur die Steuervorschrift R1 in der Speichereinrichtung 140 für Steuervorschriften als eine Steuervorschrift gespeichert ist, die dem Grad der Ähnlichkeit entspricht und die mit dem Signal 170 der Analog-Rückschluß-Steuerung 130 zugeführt wird. In einem Falle, wo eine Vielzahl von Steuervorschriften vorliegen, wie die, die dem Grad der Ähnlichkeit entsprechen, kann ein geeigneter Steuerwert durch überlagerung in gleicher Weise wie mit dem nachstehenden Schlußfolgerungsverfahren bestimmt werden.

Im folgenden wird ein Analog-Rückschluß-Steuerbetrieb für neun Fälle erläutert, die durch die Ähnlichkeit zwischen χ und ζ und die Ähnlichkeit zwischen A₁ und C klassifiziert sind. Es daraf darauf hingewiesen werden, daß dann, wenn es schwierig ist, die Terme ^ und C mit Instrumenten zu bestimmen oder abzutasten, diese Terme von einer Person gemessen werden, um den Grad der Ähnlichkeit zwischen χ und 0 z^ und den Grad der Ähnlichkeit zwischen A₁ und C zu bestimmen.

Fall (1) : Ein Fall, wo der Wert χ gleich dem Wert z_ ist und der Zustand A gleich dem Zustand C ist. Dieser Fall entspricht der StÖrungssteuerung, und somit wird ein Steuerwert von der Störungssteuerung 150 bestimmt.

Fall (2): Ein Fall, wo der Wert χ gleich der Wert ζ_ ist und der Zustand A₁ ähnlich dem Zustand C ist. Ein Beispiel

des Obigen ist ein Fall, wo "x ■*■ A " eine Bedingung ist, daß starker Regen fällt, und "z ->- C" ist eine Bedingung, daß extrem starker Regen fällt. Die Ausdrücke "extrem", "etwas", "ziemlich" usw. werden im allgemeinen als "Modifizierer" bezeichnet. In den obigen Fällen wird die Mitgliedsfunktion B. gemäß Figur 2 mit einem Faktor h modifiziert, der den Modifizierer entspricht. Figur 4 zeigt Beispiele einer

modifizierten Mitgliedsfunktion (B₁) . In einem Falle, wo eine Steuervorschrift, daß dann, wenn starker Regen fällt, die Geschwindigkeit des Fahrzeuges reduziert wird, wird in einer Speichereinrichtung 140 für SteuervorSchriften gespeichert, und wenn eine Steuerbedingung, daß extrem starker Regen fällt, abgetastet wird, dann schlußfolgert die Analog-Rückschluß-Steuerung 130 einen Betrieb, daß die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges extrem reduziert wird. Danach wird ein Steuerwert in gleicher Weise wie bei dem Störungssteuerbetrieb ermittelt.

Fall (3) : Ein Fall, wo der Wert χ gleich dem Wert z^ ist, aber der Zustand A₁ keine Ähnlichkeit mit dem Zustand C hat. Ein Beispiel des Obigen ist ein Fall, wo "x -*· A " eine Bedingung ist, daß starker Regen fällt, und "z -»· C" eine Bedingung ist, daß leichter Regen fällt.In diesem Falle wird davon ausgegangen, daß die abgetastete Steuerbedingung keine Ähnlichkeit mit der gespeicherten Steuerbedingung hat, und somit wird der Faktor h gleich Null gesetzt. Die modifizierte Version der Mitgliedsfunktion B₁ (y) ist gegeben durch (B₁(y)} , wie es in Figur 4 dargestellt ist. In dem obigen Falle wird die Gleichung (3), welche die modifizierte Mitgliedsfunktion {b.(y)} enthält, unbestimmt, d.h. der Wert y ist unbestimmt. Mit anderen Worten, wenn der abgetastete Steuerzustand oder die abgetastete Steuerbedingung sich von der gespeicherten Steuerbedingung unterscheidet, kann der Wert y nicht bestimmt werden, und somit ist es unmöglich, ein geeignetes Resultat zu erhalten. Wenn dementsprechend der Wert y nicht bestimmt werden kann, wird der Zustandswert y_ auf einen Referenzwert y zurückgeführt oder auf dem laufenden Wert gehalten.

Fall (4): Ein Fall, wo der Wert χ ähnlich dem Wert £ ist und der Zustand A₁ gleich dem Zustand C ist. Ein Beispiel des Obigen ist ein Fall, wo "x -+■ A " eine Bedingung ist, daß starker Regen fällt, und "z ->· C" eine Bedingung ist, daß

starker Schneeregen fällt. In diesem Falle wird die Mitgliedsfunktion B (y) umgewandelt in (B..(y)}^g, wobei £ den Grad der Ähnlichkeit angibt, der durch die Gleichung (1) definiert ist und eine Relation 0 < g <_ 1 erfüllt. Somit wird der Operationsteil, d.h. "y -*■ B' " der Steuervorschrift in Abhängigkeit von dem Grad der Ähnlichkeit gestört oder verschwommen, wie es in Figur 5 angedeutet ist. Danach wird der Steuerwert in gleicher Weise wie bei dem Störungssteuerbetrieb ermittelt.

Fall (5); Ein Fall, wo der Wert χ ähnlich dem Wert £ ist und der Zustand A ähnlich dem Zustand C ist. Ein Beispiel des Obigen ist ein Fall, wo "x -> A " eine Bedingung ist, daß starker Regen fällt, und ⁿz + C" eine Bedingung ist, daß ziemlich starker Schneeregen fällt. In diesem Falle wird die Mitgliedsfunktion B₁(y) umgewandelt in iß (y)}^g" , wobei g_ den Grad der Ähnlichkeit angibt und h der Faktor ist, der einem Modifizierer entspricht. Danach wird ein Steuerwert in gleicher Weise wie bei dem Störungssteuerbebetrieb ermittelt. Ein Beispiel der modifizierten Mitgliedsfunktion (B₁(y)}^g* ist in Figur 5 dargestellt.

Fall (6) : Ein Fall, wo der Wert χ ähnlich dem Wert z_ ist, aber der Zustand A₁ keine Ähnlichkeit mit dem Zustand C hat. Ein Beispiel dafür ist ein Fall, wo "x -»■ A" eine Bedingung ist, daß starker Regen fällt, und "z ■+■ C" eine Bedingung ist, daß leichter Schneeregen fällt. In diesem Falle ist der Faktor hijull, und somit hat die modifizierte Mitgliedsfunktion {B (y)}^* den Wert ins. Dementsprechend wird der Wert y_ unbestimmt wie im Fall (3) .

Fall (7); Ein Fall, wo der Wert χ keine Ähnlichkeit mit dem Wert ·ζ_ hat, aber der Zustand A. gleich dem Zustand C ist. Ein Beispiel dafür ist ein Fall, wo "x -> A" eine Bedingung ist, daß starker Regen fällt, und "z -·■ C" eine Bedingung ist, daß starker Wind bläst. In diesem Falle ist der Ähnlichkeitsgrad g_ Null, und somit wird der Wert y unbestimmt wie im Fall (3).

Fall (8): Ein Fall, wo der Wert χ keine Ähnlichkeit mit dem Wert z, hat, aber der Zustand A ähnlich dem Zustand C ist. In diesem Falle ist der Ähnlichkeitsgrad g_ E_ull, und somit wird der Wert y unbestimmt wie im Falle (3).

Fall (9): Ein Fall, wo der Wert χ keine Ähnlichkeit mit dem Wert z_ hat und der Zustand A₁ keine Ähnlichkeit mit dem Zustand C hat. In diesem Falle istder Ähnlichkeitsgrad £ Wu
(3).

dem Wert z_ hat und der Zustand A₁ keine Ähnlichkeit mit

l
WuIl, und somit wird der Wert y unbestimmt wie im Falle

Figur 6 zeigt ein Flußdiagramm zur Erläuterung eines Beispiels der Prozedur in der Analog-Rückschluß-Einrichtung für die erfindungsgemäße Steuerung. Die Ausfuhrungsform gemäß Figur 1 kann einen Analog-Rückschluß-Betrieb gemäß dem Flußdiagramm in Figur 6 durchführen.

Bei der Anwendung zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges kann die oben beschriebene Ausführungsform folgende Wirkungen erzielen.

(1) Auch in einem Falle, wo die abgetastete Steuerbedingung sich von den Steuerbedingungen unterscheidet, die in der Speichereinrichtung für vorgegebene Bedingungen gespeichert sind, kann das Kraftfahrzeug auf der Basis der abgetasteten Steuerbedingung gesteuert werden, wenn die abgetastete Steuerbedingung einer der gespeicherten Steuerbedingungen ähnlich ist.

(2) Es ist möglich, einen Steuerbetrieb durch analoge

Schlußfolgerungen durchzuführen, und somit kann die Anzahl von Steuervorsehriften, die in einer Speichereinrichtung für Steuervorschriften gespeichert sind, kleiner gemacht werden als bei einem herkömmlichen Steuerungssystem.

(3) Auch wenn eine Steuerbedingung eine Unscharfe, Verschwommenheit oder Störung aufweist, ist es möglich, das Kraftfahrzeug zu steuern.

(4) Auch wenn eine Steuerbedingung eine unklare oder verschwommene Größe enthält, wie z.B. den Fahrkomfort, kann das Kraftfahrzeug gesteuert werden.

In einem Falle, wo die oben beschriebene Ausfuhrungsform auf ein öffentliches System Anwendung findet, wie z.B. ein Wasserversorgungssystem, ein Abwassersystem oder ein Verkehrssystem, ein Energieversorgungssystem oder ein Kernkraftwerk, können die erwähnten SteuervorSchriften entsprechend diesen System und Anlagen präpariert oder vorbereitet werden, und dann wird ein Steuerbetrieb in gleicher Weise wie bei einem Kraftfahrzeug durchgeführt.

Wie sich aus den vorstehenden Erläuterungen ergibt, bietet die Erfindung folgende Vorteile:

(a) Ein Steuerwert kann durch analoge Rückschlüsse auf der Basis des Ähnlichkeitsgrades bestimmt werden, und somit kann nicht nur die Anzahl der verwendeten Steuer-Vorschriften erduziert werden, sondern es können auch verschiedene Situationen und komplizierte Probleme behandelt werden.

(b) Die Anzahl von Steuervorschriften, die in einem Speieher gespeichert sind, kann reduziert werden, und somit braucht der Speicher keine große Kapazität zu haben.

(c) Nur typische Steuervorschriften werden verwendet, um analoge Schlußfolgerungen für den Steuerbetrieb durchzuführen, und somit wird die Effizienz in der Vorbereitung von Steuervorschriften verbessert.

(d) Auch wenn eine abgetastete Steuerbedingung sich von den vorgegebenen Steuerbedingungen unterscheidet, kann der erforderliche Steuerungsbetrieb durch Schlußfolgerungen durchgeführt werden.

Somit kann mit der Erfindung nicht nur die Effizienz in der Ausgestaltung der Steuervorschriften verbessert werden, sondern auch die Mutzungseffizienz der Steuervorschriften.

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Claims

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1. Steuerungssystem mit einer Analog-Rückschluß-Einrichtung, gekennzeichnet durch

eine Abtasteinrichtung (40) zur Abtastung der vorliegenden Steuerbedingung;

- eine Speichereinrichtung (80) zur Speicherung von vorgegebenen Steuerbedingungen;

- eine Vergleichseinrichtung (60) zum Vergleichen der abgetasteten Steuerbedingung mit einer vorgegebenen Steuerbedingung, die aus der Speichereinrichtung (80) ausgelesen wird, um zu prüfen, ob die abgetastete Steuerbedingung mit der vorgegebenen Steuerbedingung übereinstimmt oder nicht;

-χ-

eine Bewertungseinrichtung (110) zur Abschätzung des Ähnlichkeitsgrades zwischen der abgetasteten Steuerbedingung und der vorgegebenen Steuerbedingung; und eine Analog-Rückschluß-Steuerung (130) zur Bestimmung eines Steuerwertes auf der Basis des ermittelten Ähnlichkeitsgrades durch Schlußfolgerung.

2. Steuerungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Modifizierungseinrichtung vorgesehen ist, um den Steuerwert in Abhängigkeit vom Grad der Ähnlichkeit zu modifizieren.