DE3525806A1

DE3525806A1 - Getriebekopf fuer manipulatoren

Info

Publication number: DE3525806A1
Application number: DE19853525806
Authority: DE
Inventors: Ernst Zimmer
Original assignee: KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 1985-07-19
Filing date: 1985-07-19
Publication date: 1987-01-29
Also published as: KR940001203B1; DE3525806C2; JPS6274591A; CN86105696A; AU579300B2; DE3663345D1; CN1004617B; KR870001424A; EP0209111B1; DD248316A5; ES2000697A6; AU6032186A; SU1421250A3; JPH0611474B2; ATE43089T1; US4736645A; CA1262062A; EP0209111A1

Description

Die Erfindung befaßt sich mit einer Weiterentwicklung des Gegenstandes nach dem Hauptpatent.

Durch die DE-AS 27 45 932 ist es bekannt, einen Getriebekopf für einen Manipulator mit zwei hintereinander angeordneten Teilen auszuführen, wobei die beiden Kopfteile entlang einer schrägen Ebene aneinander drehbar gelagert sind. Der Werkzeugträger ist am hinteren Kopfteil längs einer zur Antriebsachse konzentrischen Achse drehbar angeordnet.

Bei diesem Stand der Technik befindet sich also die Drehachse des Werkzeugträgers (6. Achse) bei gestreckter Lage des Getriebekopfes koaxial zur Achse der konzentrischen Antriebswellen. Diese Grundstellung bringt Schwierigkeiten bei der rechnerisch gesteuerten Bewegung des Manipulators. Eine vom Programm vorgegebene Verdrehung des Werkzeuges um seine eigene Drehachse (6. Achse) läßt in der Durchführung der rechnerischen Vorgabe nämlich offen, ob der Getriebekopf um die Achse der konzentrischen Antriebswellen (4. Achse) oder ob der hintere Kopfteil für sich allein um diese Achse gedreht werden soll. Diese Zweideutigkeit wirkt sich insbesondere bei Bahnsteuerung (CP = continuous path) negativ aus und konnte bisher nur durch programm- bzw. steuerungstechnische Manipulationen, allerdings nur unbefriedigend überwunden werden.

Bei PTP-Steuerung (Punkt-zu-Punkt-Steuerung) ist die koaxiale Anordnung der Drehachse des Werkzeugträgers (6. Achse) zu den konzentrischen Antriebswellen jedoch weniger problematisch.

Mit dem Hauptpatent wird die Aufgabe gestellt, einen Getriebekopf für Manipulatoren so auszubilden, daß die erwähnten Zweideutigkeiten gar nicht erst entstehen können. Darüber hinaus strebt man an, mit dem Getriebekopf einen wesentlich vergrößerten Bewegungsspielraum bei kompakter Bauweise des Getriebekopfes zu erlangen. Gelöst wird diese Aufgabe dadurch, daß die Schwenkebenen zwischen den einzelnen Getriebekopfteilen in einem spitzen Winkel zur Antriebsachse stehen. Zufolge der schrägen Verdrehbarkeit des hinteren Kopfteils gegenüber dem mittleren wird ein wesentlich vergrößerter Wirkbereich des Werkzeuges erreicht. Da aber die Abtriebswelle nicht koaxial zur Antriebswelle liegt, werden Zweideutigkeiten in der rechnerischen Steuerung vermieden.

Mit der zusätzlichen Erfindung wird die Aufgabe gestellt, den Aktionsbereich und die Anwendungsmöglichkeit des Getriebekopfes nach dem Hauptpatent noch zu erweitern und insbesondere die Rotation des Werkzeugträgers innerhalb des hinteren Getriebekopfteiles zu ermöglichen, ohne den vorderen Kopfteil um seine Achse drehen zu müssen.

Diese Aufgabe wird mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruches gelöst.

Mit der zusätzlichen Erfindung wurde erkannt, daß die mit dem Hauptpatent beseitigte Zweideutigkeit nicht die einzige ist und zwar insbesondere dann, wenn der Werkzeugträger bzw. die Flanschplatte im hinteren Kopfteil drehbar gelagert und angetrieben ist. Die im kennzeichnenden Teil des Hauptanspruches angegebenen Merkmale beseitigen auch diejenigen Zweideutigkeiten, die im Hauptpatent noch nicht angegeben sind.

Die Erfindung umfaßt auch den Grundgedanken, mit drei konzentrisch zueinander angeordneten Antriebswellen vier verschiedene Drehbewegungen am erfindungsgemäßen Getriebekopf ausführen zu können, nämlich das Drehen des vorderen Kopfteiles um die Achse der Antriebswellen, das Drehen des mittleren Kopfteiles um die erste schräge Achse gegenüber dem vorderen Kopfteil, das Drehen des hinteren Kopfteiles um die zweite schräge Achse gegenüber dem mittleren Kopfteil und das Drehen des Werkstückträgers innerhalb des hinteren Kopfteiles. Hierzu lehrt die Erfindung, längs der beiden schrägen Achsen sich erstreckende Hohlwellen durch Kegelradsätze miteinander zu verbinden und von einem einzigen Antriebsmotor aus anzutreiben. Da diese Hohlwellen über Untersetzungsgetriebe am vorderen bzw. mittleren Kopfteil abgestützt sind, wobei die Getriebe gleichgroße Untersetzung besitzen, und da die Kopfteile aneinandergelagert sind, führt die Rotation der Hohlwellen zu einer gleichzeitigen, aber gegensinnigen Drehbewegung des hinteren und mittleren Kopfteiles um die schrägen Achsen. Zufolge dieser Hohlwellen-Konstruktion ist nur die Möglichkeit geschaffen, einen Getriebezug von einer innenliegenden Antriebswelle durch die Hohlwellen bis zu einer im letzten Kopfteil gelagerten, treibenden Welle zu führen, die mit dem Werkzeugträger verbunden ist.

Durch die DE-OS 34 31 033 ist es zwar ebenfalls bekannt, unter Inkaufnahme rechnerischer Zweideutigkeiten, eine mit dem Werkzeugträger verbundene Welle koaxial zur Antriebswelle (bei gestreckter Getriebekopfstellung) zu lagern und anzutreiben, wozu hohle Wellen und Kegelräder verwendet werden, um durch den Innenraum Kabel, Schläuche, Leitungen oder dgl. zu führen. Bei dieser Anordnung wird aber der vordere Kopfteil über einen schrägen Kegelradzahnkranz mit einem am hinteren Kopfteil befindlichen Zahnkranz in Verbindung gebracht, wobei der punktuelle Zahneingriff außerhalb des mittleren Kopfteiles liegt und erheblichen Einfluß der Verzahnungsfehler und des Verzahnungsspiels auf die Zuordnung der Kopfteile wegen der direkten Wirkung ohne Reduzierung durch hochuntersetzende Getriebe ermöglicht.

Bei der Erfindung wird hingegen eine wesentliche Verbesserung dadurch erreicht, daß innenliegende, ölbadgeschmierte Verzahnungen und Abstützungen durch hochuntersetzende Untersetzungsgetriebe verwendet werden, was zu einer sehr kompakten Bauweise mit höherer und über lange Zeit konstanter Genauigkeit der Bewegungen führt.

Einzelheiten der Erfindung sind in der Zeichnung schematisch und beispielsweise dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1: eine symbolische Seitenansicht eines Getriebekopfes in seiner gestreckten Lage,

Fig. 2: eine Seitenansicht gemäß Fig. 1 mit schräg angeordnetem Abtrieb,

Fig. 3 und 4: Seitenansichten des Getriebekopfes in übereinstimmenden Schwenkstellungen,

Fig. 5 bis 11: Ansichten verschiedener Getriebeköpfe mit in besonderer Weise angeordneten, schrägen Achsen und

Fig. 12 bis 14: Längsschnitte durch drei konstruktive Ausführungsbeispiele.

Die Fig. 1 entspricht der Fig. 1 des Hauptpatentes (DE-OS 34 28 748) und soll verdeutlichen, daß eine Zweideutigkeit für die rechnerische Steuerung vorhanden ist, wenn im hinteren Getriebekopfteil 3 ein Werkzeugträger bzw. eine Flanschplatte 38 um eine koaxial zur Antriebsachse 4 liegende Abtriebsachse 46 drehbar gelagert und angetrieben ist. Dann würde nämlich die Verdrehung des Werkzeugträgers um die Abtriebsachse 46 auch durch Verdrehung des vorderen Getriebekopfteils 1 um die Antriebsachse 4 möglich sein. Diees Zweideutigkeit würde sich in diesem Fall nur dann vermeiden lassen, wenn der vordere Getriebekopfteil 1 um die Achse 4 unverdrehbar angeordnet wäre.

Mit 5 und 6 sind schräge Schwenkachsen bezeichnet, um welche die Relativdrehbewegung des mittleren Getriebekopfteils 2 gegenüber dem vorderen bzw. hinteren Getriebekopfteil 1, 3 stattfindet.

Fig. 2 zeigt eine Möglichkeit der Vermeidung einer solchen Zweideutigkeit auf, indem die Abtriebsachse 46 im spitzen Winkel schräg zur Antriebsachse 4 angeordnet ist. Vorzugsweise soll die Abtriebsachse 4 den Schnittpunkt 9 der beiden schrägen Achsen 5, 6 schneiden, um die Rechnung der Bewegungsvorgänge zu erleichtern. Mit 33 und 34 sind schematisch Kegelräder zum Antriebe der Flanschplatte 38 dargestellt. Soll eine Drehbewegung des Werkzeugträgers 38 um die Achse 46 stattfinden, ist damit klargestellt, daß hierfür nicht der Antrieb des vorderen Getriebekopfteiles 1 zuständig ist. Zweideutigkeit ist also vermieden.

Die Fig. 3 und 4 entsprechen den Fig. 2 und 4 des Hauptpatentes. Man erkennt, daß in beiden Fällen der hintere Kopfteil 3 um den Winkel 2 α gegenüber der Antriebsachse 4 geschwenkt ist, wobei unterschiedliche Drehantriebe verwendet werden, Im ersten Fall wird der hintere Kopfteil 3 um 180° gegenüber dem feststehenden, mittleren Kopfteil 2 gedreht. Im zweiten Fall wird der mittlere Kopfteil 2 mit dem ihm gegenüber in gleicher Lage verbleibenden, hinteren Kopfteil 3 um 180° gegenüber dem vorderen Kopfteil 1 verdreht. Die dadurch gegebene Zweideutigkeit läßt sich mit einer der Varianten nach Fig. 5 bis 11 beseitigen.

Beim Beispiel der Fig. 5 sind die Winkel α ₁ und α ₂ der beiden schrägen Achsen 5 und 6 ungleich groß, weshalb ihr Schnittpunkt 9 aus der Symmetriestellung der Fig. 1 seitlich versetzt zu liegen kommt. Die gleichen Verdrehungen der Kopfteile 2 und 3 führen somit zu voneinander unterschiedlichen Winkelstellungen.

In Fig. 6 ist gezeigt, daß die schräge Achse 5 aus der Zeichenblattebene schräg herausgestellt ist. Durch die Ellipse 47 ist die schräge Rotationsebene symbolisiert, entlang welcher die beiden Kopfteile 1, 2 aneinandergeführt sind.

Die Fig. 7 erweitert diesen Gedanken, indem beide schräge Achsen 5, 6 aus der Zeichenblattebene schräg herausgestellt sind. Sämtliche Beispiele der Fig. 5 bis 7 zeigen Möglichkeiten zur Vermeidung der in Fig. 3 und 4 angegebenen Zweideutigkeiten auf. Allerdings liegt in diesen Fällen der Schnittpunkt 9 der schrägen Achsen abseits der Achse 4, was sich für die Berechnung der automatischen Bewegungssteuerung erschwerend auswirkt.

Eine bedeutsame Erleichterung der Berechnung automatischer Bewegungssteuerungen ergibt sich dann, wenn der Schnittpunkt 9′ der schrägen Achsen 5, 6 auf der Achse 4 liegt und wenn die Abtriebsachse 46, 46E, 46″ diesen Schnittpunkt 9′ schneidet. Zur Verdeutlichung der Offenbarung sei angeführt, daß in den hierfür angegebenen Beispielen der Fig. 8 bis 11 die Abtriebsachse 46 die Bezeichnung 46′ erhält, wenn sie koaxial zur Antriebsachse 4 liegt und den Punkt 9′ schneidet (Fig. 8 und 10). Sie erhält die Bezeichnung 46″, wenn sie einen Winkel mit der Antriebsachse 4 bildet, aber auch den Punkt 9′ schneidet (Fig. 9 und 11).

Die Gestaltung nach Fig. 8 entwickelt sich aus der Anordnung nach Fig. 1 dadurch, daß die schrägen Wellen 5, 6 in dem vorderen und hinteren Getriebekopfteil 1, 3 so weit seitlich versetzt gelagert sind, bis ihre Achsen sich in der Antriebsachse 4 schneiden.

Im Beispiel der Fig. 9 ist zusätzlich die schräge Lage der Abtriebsachse 46″ zur Antriebsachse 4 gezeigt, was - wie gesagt - die Zweideutigkeit der Ansteuerung dieser Achsen beseitigt. Die Achse 46″ kann auch zur Deckung mit Achse 6 gebracht und als Achse 46 ⊰≉↛≉≴≮≸≎≉∉ ↖≉≩≁≉≎↕ ↖∻⊈ ≉≴≎≉≩⊈≉≴∉⊈ ≉≴≎≉≩ ≉≁∪↛≴≉≩∪≎≰ ≁≉≩ ≰≉∉≩≴≉⊰≄≴≮≸≉≎ ⊰≉≩∉≩∻≰∪≎≰⊈≉≄≉≇≉≎∉≉ ∪≎≁ ≁∻≇≴∉ ≁≉⊈ ⊰∻∪≄≴≮≸≉≎ ∲∪≢↖∻≎≁⊈ ∪≎≁ ∻≎≁≉≩≉≩⊈≉≴∉⊈ ≉≴≎≉≩ ≉≩≯≄≉≴≎≉≩∪≎≰ ≁≉⊈ ∳≉↖≉≰∪≎≰⊈⊈≹≴≉≄≩∻∪≇≉⊈ ≰≄≉≴≮≸≯≱≇≇∉ ∻⊰≉≩ ≢ ≩ ⊂≴≉≄≉ ℘≴≎↛≉≄≢ ≄≄≉ ∻∪⊈≩≉≴≮≸≉≎≁ ≴⊈∉

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Die Fig. 10 und 11 zeigen eine Variante zu ig. 7 in Seiten- und Draufsicht, wobei die einzelnen Kopfteile 1, 2 und 3 seitlich auskragende Gehäuseteile zur Lagerung der schrägen, aus der Zeichenebene nach hinten und vorne herausragenden Achsen 5, 6 aufweisen, und der Schnittpunkt 9′ dieser schrägen Achsen 5, 6 in der Zeichenblattebene liegt und gemeinsamer Endpunkt der Achsen 4 und 46′, 46″ ist. Außerdem ist die Abtriebsachse 46″ schräg angeordnet, was zur Folge hat, daß sich nicht fluchtend zur Antriebsachse 4 in der Zeichenebene liegt und somit rechnerische Zweideutigkeiten nicht entstehen.

Der in den Fig. 8 bis 11 gezeigte Schnittpunkt 9′ der Achsen 4, 5, 66, 46, 46′, 46″ kann erfindungsgemäß der Mittelpunkt eines Kugel- oder Kardangelenkes 49 sein, über welches die Antriebsachse 4 mit der Abtriebsachse 46′, 46″ räumlich beweglich verbunden ist. Diese Kugel- oder Kardangelenk 49 ist symbolisch dargestellt. Es läßt mehrere konstruktive Gestaltungen zu.

In den Fig. 12 bis 14 sind konstruktive Ausführungsbeispiele für den Antrieb der Flanschplatte 38, ausgehend von Fig. 1 gezeigt, wobei in Fig. 12 die Abtriebsachse 46 koaxial und in Fig. 13 parallel zur Antriebsachse 4 angeordnet ist. Fig. 14 ist das konstruktive Ausführungsbeispiel der Fig. 9. Der Schnittpunkt 9′ der Achsen 5, 6 ist gemeinsamer Endpunkt der Achsen 4 und 46′, 46″, 46 ℩≴≉ ⊈≮≸≩ ≰≉ ∲≎≱≩≁≎∪≎≰ ≁≉≩ ≴≎ ≁≉≩ ∲⊰∉≩≴≉⊰⊈∻≮≸⊈≉ ″, 46 ≄≴≉≰≉≎≁≉≎↕ ∉≩≉≴⊰≉≎≁≉≎ ≉≄≄≉ ≴⊈∉ ≸∻∪≹∉⊈ ≮≸≄≴≮≸ ⊰≉≴ ⊈≱≰≉≎∻≎≎∉≉≎ ⊰∻≸≎≰≉⊈∉≉∪≉≩∉≉≎ ∻≎≴≹∪≄∻∉≱≩≉≎ ⊂≱≩∉≉≴≄≸∻≢∉↕ ∪≇ ≩≉≮≸≎≉≩≴⊈≮≸≉ ↖≉≴≁≉∪∉≴≰≯≉≴∉≉≎ ↛∪ ⊂≉≩≇≉≴≁≉≎ ≡≇ ≯≱≎⊈∉≩∪≯∉≴⊂≉≎ ∲∪⊈≢ ≸≩∪≎≰⊈⊰≉≴⊈≹≴≉≄ ≴⊈∉ ≉≴≎≉ ≴≎≎≉≩≉ ∲≎∉≩≴≉⊰⊈↖≉≄≄≉ ⊰≉≩ ≁≴≉ ≉≰≉≄≩ ≁≉≩ ↕ ≇≴∉ ≉≴≎≉≩ ≃≱≸≄↖≉≄≄≉ ⊂≉≩⊰∪≎≁≉≎↕ ↖≉≄≮≸≉ ⊰≉≩ ≉≴≎ ≎∉≉≩⊈≉∉↛∪≎≰⊈≰≉∉≩≴≉⊰≉ ≇≴∉ ≁≉≇ ≇≴∉∉≄≉≩≉≎ ≱≹≢∉≉≴≄ ≁≩≉≸⊈≮≸≄ ⊈⊈≴≰ ⊂≉≩⊰∪≎≁≉≎ ≴⊈∉ ℩≴≉⊈≉≩ ≇≴∉∉≄≉≩≉ ≱≹≢∉≉≴≄ ↖≴≩≁ ⊰≉≩ ≁≴≉⊈≉ ≉≰≉≄≩∻≁∻≎≱≩≁≎∪≎≰ ↕ ∪≇ ≁≴≉ ≮≸↖≉≎≯∻≮≸⊈≉ ≰≉≁≩≉≸∉ ℘≩ ≴⊈∉ ⊰≉≩ ≰≉≉≴≰≎≉∉≉ ∻≰≉≩∪≎≰≉≎ ∻≇ ⊂≱≩≁≉≩≉≎ ≱≹≢∉≉≴≄ ∪≇ ≉≴≎≉ ↛∪≩ ≮≸↖≉≎≯∻≮≸⊈≉ senkrechte Ebene geführt.

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℩≉≩ ≸≴≎∉≉≩≉ ≱≹≢∉≉≴≄ ≴⊈∉ ⊰≉≩ ≁∻⊈ ∻≰≉≩ ∻≇ ≇≴∉∉≄≉≩≉≎ ≱≹≢∉≉≴≄ ↕ ≁≴≉⊈≉≩ ⊰≉≩ ≁∻⊈ ∻≰≉≩ ∻≇ ⊂≱≩≁≉≩≉≎ ≱≹≢∉≉≴≄ ≁≩≉≸⊰∻≩ ≰≉≢ ≸≩∉ ℩≴≉ ↖≴⊈≮≸≉≎↖≉≄≄≉ ist abtriebsseitig über das Lager ∻≇ ≸≴≎∉≉≩≉≎ ≱≹≢∉≉≴≄ ∪≎≁ ∻≎∉≩≴≉⊰⊈⊈≉≴∉≴≰ ⊰≉≩ ≁∻⊈ ∻≰≉≩ ∻≎ ≁≉≩ ≃≱≸≄↖≉≄≄≉ ≰≉≢ ≸≩∉↕ ≁≴≉ ≴≸≩≉≩≉⊈≉≴∉⊈ ⊰≉≩ ≁∻⊈ ∻≰≉≩ ∻≇ ≇≴∉∉≄≉≩≉≎ ≱≹≢∉≉≴≄ ≰≉≄∻≰≉≩∉ ≴⊈∉

≡≎ ≁≉≩ ≉≴≮≸≎∪≎≰ ≁≉≩ ⌀≴≰ ≴⊈∉ ≁≉≩ ≮≸≎≴∉∉≹∪≎≯∉ ≁≉≩ ⊈≮≸≩ ≰≉≎ ∲≮≸⊈≉≎ ∻⊰⊈≉≴∉⊈ ≁≉≩ ∲≎∉≩≴≉⊰⊈∻≮≸⊈≉ ⊂≱≩≰≉⊈≉≸≉≎ ∻≎ ≯∻≎≎ ≁≴≉⊈≉≎ ≮≸≎≴∉∉≹∪≎≯∉ ∻⊰≉≩ ∻∪≮≸ ≴≎ ≁≴≉ ∲≎∉≩≴≉⊰⊈∻≮≸⊈≉ ≄≉≰≉≎↕ ↖≴≉ ≁≴≉⊈ ≴≎ ⌀≴≰ ≁∻≩≰≉⊈∉≉≄≄∉ ≴⊈∉ ℩∻≎≎ ↖≴≩≁ ⊰≉≴≇ ∲∪⊈≢ ≸≩∪≎≰⊈⊰≉≴⊈≹≴≉≄ ≉≴≎ ≉≩⊈∻∉↛ ≁≉⊈ ↖≴⊈≮≸≉≎∉≉≴≄≉⊈ ≇≴∉ ≃≴≄≢≉ ≁≉≩ ⌀≄∻≎⊈≮≸∉≉≴≄≉ ↕ ≸≉≩⊰≉≴≰≉≢ ≸≩∉

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Die Schrägstellung der Abtriebsachse 46″ zur Antriebsachse 4 kann nicht nur -wie gezeichnet- in der Zeichenebene nach unten, sondern auch -wie strichpunktiert in Fig. 14 angedeutet- nach oben gerichtet sein. Selbst eine räumliche Schrägstellung z. B. in die Zeichenebene hinein oder aus ihr heraus ist ausführbar und würde zur Lösung der gestellten Aufgabe verwendbar sein.

Stückliste
1 vorderer Kopfteil
2 mittlerer Kopfteil
3 hinterer Kopfteil
4 Achse der Antriebswellen
5 schräge Schwenkachse
6 schräge Schwenkachse
7 -
8 -
9 Schnittpunkt
9′ Schnittpunkt
10 -
11 -
12 -
13 innere Antriebswelle
14 Kegelrad
15 Kegelrad
16 Hohlwelle
17 Untersetzungsgetriebe
18 mittlere Antriebswelle
19 Kegelrad
20 Kegelrad
21 Zwischenwelle, Getriebezug
22 Kegelrad
23 Kegelrad
24 Zwischenwelle, Getriebezug
25 Untersetzungsgetriebe
26 äußere Antriebswelle
27 Untersetzungsgetriebe
28 Auslegearm
29 Zwischenteil
30 Flanschteil
31 Flanschteil
32 Hohlwelle
33 Kegelrad
34 Kegelrad
35 treibende Welle
36 Untersetzungsgetriebe
37 Lager
38 Flanschplatte
39 Lager
40 Lager
41 Lager
42 Lager
43 Lager
44 Kegelrad
45 Kegelrad
46 Abtriebsachse
46′ Abtriebsachse
46″ Abtriebsachse
46 ∲⊰∉≩≴≉⊰⊈∻≮≸⊈≉
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Claims

1. Getriebekopf für Manipulatoren, bestehend aus drei hintereinander angeordneten und um zueinander schräge Achsen aneinandergelagerte Kopfteilen, mit drei konzentrisch zueinander angeordneten Antriebswellen, von denen Getriebezüge längs der schrägen Achsen bis zum jeweils anzutreibenden Kopfteil geführt und abtriebsseitig mit hochuntersetzenden Untersetzungsgetrieben verbunden sind, wobei die schrägen Achsen mit der Verlängerung der Antriebsachse einen spitzen Winkel bilden, insbesondere nach Patent (Pat.Anm. DE-OS 34 28 748), dadurch gekennzeichnet, daß im hinteren Kopfteil (3) eine Antriebseinheit, bestehend aus einer treibenden Welle (35), einem im hinteren Kopfteil (3) abgestützten Untersetzungsgetriebe (36) und einer davon angetriebenen, drehbar gelagerten Flanschplatte (38) angeordnet ist, wobei zur Vermeidung rechnerischer Zweideutigkeiten entweder die Achse (46″) der treibenden Welle (35) schräg zur Antriebsachse (4) angeordnet ist, oder/und die spitzen Winkel (α ₁, α ₂) der beiden schrägen Achsen am mittleren Kopfteil (2) ungleich groß sind und/oder mindestens eine der beiden schrägen Achsen (5, 6) am mittleren Kopfteil (2) in einer zur Zeichenblattebene schrägen Ebene angeordnet ist, und/oder gegebenenfalls die Achse (46) der treibenden Welle (35) parallel zur Antriebsachse (4) versetzt angeordnet ist.

2. Getriebekopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei schräger Anordnung der treibenden Welle (35) deren Achse (46″) durch den Schnittpunkt (9′) der beiden schrägen Achsen (5, 6) am mittleren Kopfteil (2) verläuft.

3. Getriebekopf nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer aus der Zeichenblattebene herausgestellten Lage der beiden schrägen Achsen (5, 6) am mittleren Kopfteil (2) deren Schnittpunkt (9′) in der Zeichenblattebene liegt.

4. Getriebekopf nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß zwei der drei Kopfteile (1, 2, 3), vorzugsweise der mittlere (2) und hintere Kopfteil (3), mit einer der drei Antriebswellen (13, 18, 26) gekoppelt sind.

5. Getriebekopf nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kopplung der Kopfteile (2, 3) über die an ihnen gelagerten bzw. abgestützten Untersetzungsgetriebe (17, 25) erfolgt, die an längs der schrägen Achsen (5, 6) verlaufenden und untereinander über Kegelradgetriebe (44, 45) verbundenen Hohlwellen (16, 32) angeordnet sind.

6. Getriebekopf nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß längs beider schrägen Achsen (5, 6) miteinander über ein Kegelradpaar (44, 45) verbundene Hohlwellen (16 und 32) im mittleren Kopfteil (2) gelagert und über gleichgroße, hochuntersetzende Untersetzungsgetriebe (17, 25) am vorderen bzw. am mittleren Kopfteil (1, 2) abgestützt sind und daß durch den Hohlraum dieser Hohlwellen (16, 32) ein von einer (z. B. 18) der inneren Antriebswellen (13, 18) ausgehenden Getriebezug (21, 24) bis zu der im hinteren Kopfteil (3) gelagerten, treibenden Welle (35) geführt ist, an der sich die Flanschplatte (38) für das Werkzeug mittelbar oder unmittelbar befindet.

7. Getriebekopf nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Schnittpunkt (9′) der schrägen Achsen (5, 6) mit der Antriebsachse (4) und der Antriebsachse (46′, 46″) verbindenden Kugel- oder Kardangelenkes (49) vorgesehen ist.