DE3505793A1 - Objektidentifikationsverfahren - Google Patents

Objektidentifikationsverfahren

Info

Publication number
DE3505793A1
DE3505793A1 DE19853505793 DE3505793A DE3505793A1 DE 3505793 A1 DE3505793 A1 DE 3505793A1 DE 19853505793 DE19853505793 DE 19853505793 DE 3505793 A DE3505793 A DE 3505793A DE 3505793 A1 DE3505793 A1 DE 3505793A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
point
filter
determined
element groups
picture element
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19853505793
Other languages
English (en)
Inventor
Masahiro Osaka Nakamura
Yuji Hirakata Osaka Watanabe
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP59031043A external-priority patent/JPS60179882A/ja
Priority claimed from JP8076384A external-priority patent/JPS60222983A/ja
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of DE3505793A1 publication Critical patent/DE3505793A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40Extraction of image or video features
    • G06V10/44Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G06V10/443Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by matching or filtering

Description

VON KREISLER SCHO'NWALO EISKOLS F VON KREISLER KELLER SELTING WERNE
)fO5793
Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho 3-6, Akasaka 2-chome Minato-ku
Tokyo, Japan
PATENTANWÄLTE
Dr.-Ing. von Kreisler t 1973
Dr.-Ing. K. W. Eishold 11981
Dr.-Ing. K. Schönwald Dr. J. F. Fues Dipl.-Chem. Alek von Kreisler Dipl.-Chem. Carola Keller Dipl.-Ing. G. Selting Dr. H.-K. Werner
DEICHMANNHAUS AM HAUPTBAHNHOF
D-5000 KÖLN 1 Sg-Da/Fe
18. Februar 1985
Obj ektxdentxfikationsverfahren
Die Erfindung betrifft ein Objektidentifikationsverfahren nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.
Ein konventionelles Objekt- oder Artikelidentifikationsverfahren verwendet die Ränder der jeweiligen Objektoberflächen zur Feststellung des Objektes. Entsprechend diesem Verfahren werden die Punkte des Aufnahmebildes, in denen sich die Helligkeit abrupt ändert, als die Ränder extrahiert und die Ränder werden miteinander verbunden, um sie in ein Linienbild umzuwandeln.
Die Schritte zur Identifikation eines kreisförmigen Körpers mit der Konturlinien-Extraktionsmethode werden unter Bezugnahme auf die Fign. la bis Id beschrieben. Zuerst wird ein mit einer Fernsehkamera fotografiertes
Orginalaufnahmebild (in Fig. la gezeigt) entlang jeweiliger Abtastlinien differenziert, um einen möglichen
Konturpunkt zu entnehmen, in dem sich die Helligkeit schlagartig ändert (s. Fig. Ib). Dann werden die jeweiligen Bildelemente in der Nähe dieses Punktes differenziert. Unter den differenzierten Werten wird ein Bild-OS element mit dem Maximal- Differenz-Wert als ein Folgepunkt zu dem möglichen Konturpunkt angenommen. Diese Verarbeitung wird mit einer bestimmten Anzahl von Wiederholungen wiederholt, um kontinuierliche Konturpunkte zu erhalten (mögliche Konturlinienpunkte) (s. Fig. Ic), und wenn diese möglichen Punkte sich wie in Fig. Id schließen, werden sie als das Objekt angesehen.
Bei dieser Konturextraktionsmethode nach dem Stand der Technik ist jedoch die Suche der möglichen Konturpunkte aufgrund folgender Faktoren schwierig:
1) überstrahlung aufgrund von Metallglänzen (s.
Fig. 2a) ,
2) Überlappung von Objekten (s. Fig. 2b),
3) unbestimmtes oder unklares Bild aufgrund von
Rost, Beschädigung usw. der Objektoberflächen
und
4) Verzerrung des Aufnahmebildes aufgrund von
elektrischem Rauschen.
Als Konsequenz besteht der Nachteil, daß ein aktuell vorliegendes Objekt nicht entdeckt würde. Darüber hinaus sind Identifikationsalgorithmen zur Lösung dieser Probleme kompliziert, so daß die Echtzeitverarbeitung beinahe unmöglich wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Objektidentifikationsverfahren zu schaffen, daß in der Lage
ist, den Identifikationsalgorithmus für ein festzustel-35
lendes Objekt zu vereinfachen, die Verarbeitungszeit für ein Aufnahmebild zu verkürzen und den Prozentsatz der korrekt festgestellten Objekte zu vergrößern.
zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß
daß Filtermittel vorbereitet werden,
- daß das Aufnahmebild mit Filtermitteln zum Festlegen einer ersten Gruppe aus kontinuierlichen Bildelementen mit vorbestimmter Anzahl und einer von der ersten Gruppe mit einem einer Konturlinie des Objektes entsprechenden Abstand angeordneten zweiten Gruppe mit einer Vielzahl von Bildelementen abgetastet wird,
- daß die Anwesenheit oder Abwesenheit eines möglichen Konturpunktes, in dem sich die Helligkeit plötzlich in den jeweiligen Bildelementgruppen ändert, festgestellt wird, und
daß die Anwesenheit des Objektes identifiziert wird, wenn die möglichen Konturpunkte in den jeweiligen Bildelementgruppen gleichzeitig festgestellt werden.
Entsprechend einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß
daß für ein Objekt, bei dem ein Teil der Konturlinien parallel verlaufen, mit den Filtermitteln ein Paar von Bildelementgruppen derart festgelegt wird, daß ihr Abstand Mittelpunkt zu Mittelpunkt einem Abstand zwischen den parallelen Linien entspricht,
daß eine Abtastposition, in der die möglichen Konturpunkte gleichzeitig in den Bildelementgruppen festgestellt werden, als Filter-Kennzeichenpunkt erkannt wird,
daß nach der Feststellung des Filter-Kennzeichenpunktes die Suche durch Abtasten in einer Hilfsabtastrichtung von der Abtastposition ausgehend zur Feststellung der Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes ausgeführt wird, und daß die Anwesenheit des festzustellenden Objektes identifiziert wird, wenn eine ermittelte Länge größer wird als eine zuvor eingestellte Länge.
Vorteilhafterweise kann bei Objekten mit im wesentlichen kreisförmiger Konturlinie vorgesehen sein,
daß mit den Filtermitteln ein Paar Bildelementgruppen mit einem Abstand Mittelpunkt zu Mittelpunkt, der einem Durchmesser der im wesentlichen kreisförmigen Konturlinie entspricht, festgelegt wird,
daß eine Abtastposition, in der die möglichen Konturpunkte gleichzeitig in den Bildelementgruppen festgestellt werden, als Filter-Kennzeichenpunkt erkannt wird,
daß nach der Feststellung des Filter-Kennzeichenpunktes eine Suchabtastung in einer Hilfsabtastrichtung aus der Abtastposition zum Feststellen der Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes ausgeführt wird,
daß ein möglicher Mittenpositionspunkt der im wesentlichen kreisförmigen Konturlinie aus der zentralen Position zwischen den Bildelementgruppen durch die Filtermittel sowie eine zentrale Position der ermittelten Länge bestimmt wird, wenn die ermittelte Länge eine vorbestimmte Länge übertrifft,
- daß die Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes oder eines möglichen Kontur-
punktes durch aufeinanderfolgendes Drehen der Filtermittel um den möglichen Zentralpositionspunkt festgestellt wird, und
daß dann die Anwesenheit des Objektes festgestellt wird, wenn der Prozentsatz der Anwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes oder des möglichen Konturpunktes einen vorgegebenen Wert übertrifft.
Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
Fign. la bis Id eine schematische Wiedergabe, die die
Objekt-Identifikationsschritte gemäß einer
Konturlinien-Extraktionsmethode nach dem Stand der Technik zeigt,
Fign. 2a und 2b zeigen Beispiele von Faktoren, die es
bei der konventionellen Methode erschweren, eine Konturlinie ausfindig zu machen,
Fign. 3a und 3b schematische Darstellungen zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Prinzips,
Fign. 4 und 5 erfindungsgemäß benutzte Filter,
Fig. 6 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer zum Ausführen der erfindungs
gemäßen Methode verwendeten logischen Schaltung,
Fign. 7, 19 und 25 die Helligkeit der in dem in Fig. 6 gezeigten RAM-Feld gespeicherten Aufnahmebilddaten des Bildschirmes,
Fign. 8, 16, 17, 18, 23 und 24 Flußdiagramme der Prozeßschritte einer in Fig. 6 gezeigten zentralen Prozeßeinheit (CPU),
Fign. 9 und 10 Blockschaltbilder unterschiedlicher
Beispiele der Differentialschaltung,
Fign. 11 bis 15 andere Beispiele der Filter,
Fig. 20 eine vergrößerte Darstellung eines Aus-OS Schnitts aus Fig. 19,
Fign. 21a, 21b und 21c sowie die Fign. 22a und 22b
Darstellungen zur Erläuterung, wie parallele Linien unterschiedlicher Art identifiziert werden und
Fign. 26 und 27 Darstellungen zur Erläuterung des in
Fig. 24 gezeigten Flußdiagramms.
Das Prinzip des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zunächst anhand der Fign. 3a und 3b beschrieben. Zunächst sei angenommen, daß ein festzustellendes dunkles Objekt 1 vor einem hellen Hintergrund erscheint. Die Helligkeit (Schwarz und Weiß) des Objektes 1 entlang einer Schnittlinie a. ist in der in Fig. 3b gezeigten graphischen Darstellung wiedergegeben. Die in Fig. 3b gezeigten Punkte A und B, bei denen sich die Helligkeit schlagartig ändert, sind Kennzeichenpunkte des Objektes. An dem Punkt A nimmt die Helligkeit ab bzw. sie wird abgebaut, während an dem Punkt B die Helligkeit
zunimmt bzw. sich aufbaut.
25
Nach dem hier beschriebenen Verfahren wird das Objekt dadurch identifiziert, daß überprüft wird, ob mögliche Konturpunkte vorhanden sind, in denen sich die Helligkeit schlagartig zur gleichen Zeit in mehreren in Verbindung mit der Konturlinie des festzustellenden Objektes festgelegten Bereichen ändert. Darüber hinaus wird die Objektidentifikation genauer ausgeführt, indem überprüft wird, ob die Richtung der Helligkeitsänderungen an jedem möglichen Konturpunkt übereinstimmt mit
einer von dem Hintergrund und dessen Helligkeit bestimmten Richtung.
Im einzelnen wird, wie in Fig. 4 gezeigt, ein Bereich A1 I=AL1), dessen Zentrum von einer Referenzposition P einen Abstand L1 hat, ein Bereich A_ ( = AL„) , dessen Zentrum von der Referenzposition P einen Abstand L0 hat, ..., und ein Bereich A (=AL ), dessen Zentrum von der Referenzposition P einen Abstand L hat, als ein Set bezeichnet, wobei die Filter entsprechend der Konturlinie des festzustellenden Objektes eingestellt sind, um die Richtung der Helligkeitsänderungen in den Bereichen A1 A0, ...,A zu kennzeichnen. Ein Eingangsbild wird durch Bewegen des Referenzpunktes P abgetastet, und es wird überprüft, ob mögliche Konturpunkte vorhanden sind, deren Helligkeit sich schlagartig und gleichzeitig in den jeweiligen Bereichen A,/A0, ..., A ändert, und ob ein Punkt (Filter-Kennzeichenpunkt) vorhanden ist, an dem die Richtung der Helligkeitsänderung in den jeweiligen Bereichen A,,A0, ..., A mit der von der Helligkeit des Gegenstandes und seines Hintergrundes bestimmten Richtung übereinstimmt.
Beispielsweise sind für das Objekt 1 (siehe Fig. 2) dieses Ausführungsbeispiels, v/ie in Fig. 5 gezeigt, zwei Bereiche A, und A„ spezifiziert, wobei der Abstand zwischen diesen beiden Bereichen I beträgt). Für den Bereich A1 wird ein Filter, das das Abfallen der Helligkeit spezifiziert, eingesetzt, während für den Bereich A0 ein Filter eingesetzt wird, das das Ansteigen der Helligkeit spezifiziert.
Dann wird, während die Filterposition verändert wird, überprüft, ob ein Filter-Kennzeichenpunkt vorhanden 35
ist, an dem die möglichen Konturpunkte gleichzeitig in den Regionen A1 und A„ erscheinen und die Änderungsrichtungen in der Helligkeit miteinander übereinstimmen. Die Abstände L1,L0, ..., L werden durch die geo-
j- £ 11
metrische Konfiguration des festzustellenden Objektes festgelegt und prinzipiell durch die Vergrößerungsleistung einer Fernsehkamera bestimmt. Aus diesem Grund kann die Filterkonstruktion leicht ohne aufwendige Lernvorgänge bestimmt werden. Die Abstände Al^Al», ...,Al werden durch Rauschen, Überstrahlung, Verzerrung des optischen Systems usw. bestimmt.
Eine in Fig. 6 gezeigte industrielle Fernsehkamera 2 (ITV) fotografiert das festzustellende Objekt 1 in einem vorbestimmten Sichtfeld, um ein zusammengesetztes Videosignal, das das Helligkeitssignal des eingegebenen Bildes enthält, an eine synchrone Trennschaltung 3 und einem A/D-Wandler 4 zu senden. Die synchrone Trennschaltung 3 dient dazu, ein Synchronisiersignal aus dem zusammengesetzten Videosignal abzutrennen. Das auf diese Weise abgetrennte Synchronisiersignal wird verwendet, um eine Adresse eines RAM-Speicherfeldes 5 zu bezeichnen, während der A/D-Wandler 4 das eingegebene zusammengesetzte Videosignal in Aufnahmebilddaten mit 16 Helligkeitstönen umwandelt, um die Aufnahmebilddaten in die bezeichnete Adresse zu schreiben. Auf diese Weise v/erden Aufnahmebilddaten eines Bildes, das die Helligkeit des in Fig. 7 gezeigten Originalaufnahmebildes wiedergibt, in dem RAM-Speicherfeld 5 gespeichert. Jeglicher Aufnahmebilddatenwert kann durch Bezeichnen von X- und Y-Adressen des RAM-Speicherfeldes 5 ausgelesen werden.
Eine Speicherschaltung 6 speichert ein Hauptprogramm, usw., zum Ausführen des beschriebenen Verfahrens, und eine zentrale Prozeßeinheit 7 (CPU) führt die Verarbeitung der in dem RAM-Speicherfeld 5 gespeicherten Aufnahmebilddaten in Abhängigkeit vom Inhalt des Hauptprogramms aus.
Die von der CPU 7 ausgeführten Prozeßschritte werden unter Bezugnahme auf das in Fig. 8 gezeigte Flußdiagramm beschrieben. In Schritt 100 wird die Filterposition (Abtastposition) des in Fig. 5 gezeigten Filters in die in Fig. 7 gezeigte Startposition P bewegt. In Schritt 101 wird überprüft, ob die Abtastposition der Filter-Kennzeichenpunkt ist oder nicht.
Die Beurteilung, ob die Abtastposition der Filter-Kennzeichenpunkt ist oder nicht, wird durch Differenziation der Aufnahmebilddaten der durch das Filter bezeichneten zv/ei Bildelementgruppen ausgeführt.
Um die Aufnahmebilddaten nach der D/A-Umwandlung zu differenzieren, wird eine Differenzberechnung ausgeführt. Die im folgenden angegebenen Gleichungen werden generell für die Differenzberechnung verwendet.
Primäre Diff.: Af(i) = f(i)-f(i-l) ...(D,
Sekundäre Diff.: A2f(i-1) = f(i)+£(i-2)-2f(i-1)...(2).
Eine in Fig. 9 gezeigte Differentialschaltung 8 führt die in Gleichung (1) wiedergegebene Differenzberechnung aus, in der die aufeinanderfolgend aus den kontinuierlichen von dem Filter bestimmten Bildelementgruppen abgeleiteten Aufnahmebilddaten f(i) einem Register 8a und einem Subtrahierer 8b zugeführt werden. Das Regi-
ster 8a wird verwendet, um die Aufnahmebilddaten um ein Bildelement zu verzögern und um dem Subtrahierer 8b die Aufnahmebilddaten f(i-l), ein Bildelement zuvor, zuzuführen. Der Subtrahierer 8b führt die in Gleichung (1) wiedergegebene Subtraktionsberechnung in Abhängigkeit von den zwei Eingangssignalen aus, um einen Aufnahmebilddatenwert auszugeben, der die Primärdifferenz Af(i) darstellt.
Fig. 10 zeigt ein anderes Ausführungsbeispiel der Differentialschaltung 9, die die Differenzberechnung der zweiten in Gleichung (2) wiedergegebenen Differenz ausführt, in der die aufeinanderfolgend aus den von dem Filter bestimmten kontinuierlichen Bildelementgruppen abgeleiteten Aufnahmebilddaten f(i) einem Register 9a und einem Subtrahierer 9b zugeführt werden. Das Register 9a dient dazu, die Aufnahmebilddaten um ein Bildelement zu verzögern und die Aufnahmebilddaten f(i-l), ein Bildelement zuvor, einem Register 9c und einem Schieberegister 9d zuzuführen. Auf gleiche Weise wie das Register 9a verzögert das Register 9c die Aufnahmebilddaten um ein Bildelement für die Zufuhr der Aufnahmebilddaten f(i-2), zwei Bildelemente zuvor, an den Subtrahierer 9c.
Das Schieberegister 9d verdoppelt die Eingangsaufnahmebilddaten f(i-l), indem diese um ein Bit verschoben werden und führt die verdoppelten Aufnahmebilddaten einem Subtrahierer 9b zu, der die Aufnahmebilddaten f(i) von den Aufnahmebilddaten 2f(i-l) abzieht, um die Differenz einem Subtrahierer 9e zuzuführen. Der Subtrahierer 9e subtrahiert den Differenzwert aus dem Subtrahierer 9b von den aus dem Register 9c ausgegebenen
Aufnahmebilddaten, um Aufnahmebilddaten zu erzeugen, die die sekundäre Differenz A_z£ (i-1) wiedergeben.
Wenn die absoluten Werte der differenzierten Ausgangssignale der Differentialschaltung 8 und 9 einen gegebenen Grenzwert übersteigen, wird entschieden, daß ein möglicher Konturpunkt, an dem sich die Helligkeit schlagartig ändert, existiert. In Schritt 101 wird die Ä'nderungsrichtung der Helligkeit in Übereinstimmung anhand der positiven oder negativen Vorzeichen des differenzierten Ausgangssignals beurteilt.
Wenn die auf diese Weise überprüfte Abtastposition nicht der Filter-Kennzeichenpunkt ist, wird die Abtastposition nach rechts (X-Richtung) um einige Bildelemente in Schritt 102 bewegt. Der Betrag dieser Verschiebung wird durch die Uberprüfungsbereiche AL. und AL„ der Filter bestimmt.
In Schritt 103 wird beurteilt, ob die Abtastposition an dem äußersten rechten Ende des Abtastbereiches ist oder nicht. Wenn das Abfrageergebnis NEIN ergibt, wird in Schritt 101 beurteilt, ob die gegenwärtige Position der Filter-Kennzeichenpunkt ist oder nicht. Wenn die Abfrage NEIN ergibt, wird der zuvorbeschriebene Prozeß wiederholt.
Auf diese Weise wird, wenn die Abstastposition das äußerste rechte Ende des Abtastbereiches ohne den FiI-ter-Kennzeichenpunkt zu finden, erreicht, in Schritt 104 beurteilt, ob die Abtastposition sich am untersten Ende befindet oder nicht.
Wenn die Abtastposition sich an dem untersten Ende, d.h. in der in Fig. 6 gezeigten Position P„ befindet, wird in Schritt 105 festgestellt, daß kein festzustellendes Objekt in dem Bild vorliegt und die Verarbeitung des Aufnahmebildes wird beendet. Andererseits, wenn die Abtastposition nicht an dem untersten Ende des Abtastbereiches ist, kehrt die Abtastposition in die äußerste linke Position zurück und die Abtastposition wird in Schritt 10 6 nach unten in Y-Richtung um einen Abstand ΔΥ, wie in Fig. 7 gezeigt, verschoben. Danach wird das Abtasten aus dieser Position wieder gestartet, um zu prüfen, ob ein Kennzeichenpunkt vorliegt oder nicht.
Wenn der Filter-Kennzeichenpunkt durch Abtasten des Bildes mit dem Filter festgestellt ist, wird in Schritt 107 entschieden, daß ein Objekt in dieser Abtastposition festgestellt worden ist.
Selbstverständlich ist das Filter nicht dahingehend beschränkt, daß, wie in dem Ausführungsbeispiel gezeigt, die Bereiche A^,A„, ..., A entlang einer Abtastlinie liegen, sondern die Filter können, wie in den Fign. 11 bis 14 gezeigt, in verschiedenen Richtungen angeordnet sein, und mehrere Bildelemente in jedem Bereich sind in Richtung auf die Filterposition (gezeigt durch schraffierte Kreise) zugeordnet.
Da darüber hinaus das Filter eine Richtwirkung aufweist, wird, wenn beispielsweise ein Bild mit einem entsprechend dem festzustellenden Objekt eingestellten L-Filter abgetastet wird, und wenn festgestellt wird, daß kein festzustellendes Objekt vorliegt, das Filter um einen vorbestimmten Winkel gedreht und dann das Abtasten wiederholt. Dieser Vorgang wird wiederholt bis
festgestellt wird, daß ein Objekt festgestellt worden ist. Auf diese Weise kann die Richtung des Objektes durch den Drehwinkel des Filters bestimmt werden.
In dem Fall, in dem ein festzustellendes Objekt 10 von einem Filter identifiziert wird, das die in Fig. 15 gezeigten Bereiche A1,A_ und A_ spezifiziert, wäre es unmöglich, die korrekte Position des Objektes zu spezifizieren, da der Filter-Kennzeichenpunkt auftritt, wenn das Filter einen im wesentlichen zentralen Teil des Objektes passiert. In einem solchen Fall wird das Filter in einem vertikale Richtung (eine Hilfsabtastrichtung) bewegt, um einen Bereich zu untersuchen, der den Filter-Kennzeichenpunkt enthält, um so die genaue Position des Objektes zu spezifizieren. Wenn eine zusätzliche Abfrage ausgeführt wird, in der, nur wenn die aufgespürte Länge des Filter-Kennzeichenpunktes in der Hilfsabtastrichtung eine Referenzlänge übersteigt, festgestellt wird, daß das Objekt 10 präsent ist, kann das Objekt mit einer höheren Genauigkeit identifiziert werden.
Eine Methode zur Identifizierung eines Objektes, dessen Konturlinie teilweise aus parallelen Linien besteht, wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Flußdiagramitie in den Fign. 16, 17 und 18 beschrieben.
Das festzustellende Objekt sei eine in Fig. 19 gezeigte runde Stange 20. In einem solchen Falls wird ein Filter verwendet, das dem in Fig. 5 gezeigten ähnelt und bei dem der Abstand Mittelpunkt zu Mittelpunkt der spezifischen Bereiche A^ und A_ dem Durchmesser L der runden Stange 20 entspricht.
In dem in Fig. 16 gezeigten Flußdiagramm wird in den Schritten 200 bis 206 der Querschnitt der runden Stange 20 gesucht. Der in diesen Schritten ausgeführte Prozeß ist identisch mit dem in den Schritten 100 bis 108 in Fig. 8 ausgeführten Prozeß, so daß die Beschreibung hiervon ausgelassen wird.
Im folgenden wird der Fall, in dem der Querschnitt der runden Stange 20, das ist der Filter-Kennzeichenpunkt, festgestellt worden ist, beschrieben.
In diesem Fall ist das Programm zu dem in Fig. 17 gezeigten Flußdiagramm vorgerückt. Zunächst wird, wie in Fig. 20 gezeigt, die Filterposition (Abtastposition) Pi, in der der Filter-Kennzeichenpunkt gefunden wurde, in die Mittenposition Ps zwischen zwei möglichen Konturpunkten Pa und Pb verschoben, und in Schritt 211 wird dieser Punkt Ps als die Such-Startposition Ps in Hilfsabtastrichtung gespeichert. Wenn im einzelnen der auf diese Weise festgestellte Filter-Kennzeichenpunkt durch die gewünschten parallelen Konturlinien verursacht wird, kann berücksichtigt v/erden, daß die Filter-Kennzeichenpunkte kontinuierlich in vertikaler Richtung erscheinen. Um eine derartige Kontinuität zu überprüfen, wird zunächst die Such-Startposition Ps gespeichert.
Dann wird die Abtastposition nach oben um einen Abstand S von der Startposition Ps verschoben, und in Schritt 212 wird überprüft, ob dieser Punkt der Filter-Kennzeichenpunkt ist oder nicht. Wenn die Abtastposition der Filter-Kennzeichenpunkt ist, wird diese Abtastposition in die Mittenposition zwischen zwei möglichen Profilpunkten verschoben, und die Abtastposition wird in
BAD ORIQfNAL
Schritt 213 gespeichert. Dann wird wiederum überprüft, ob ein Punkt direkt oberhalb und mit einem Abstand S von dem Mittelpunkt der Filter-Kennzeichenpunkt ist oder nicht. Auf diese Weise wird das Aufspüren des FiI-ter-Kennzeichenpunktes fortgesetzt bis kein weiterer Filter-Kennzeichenpunkt erscheint (s. Fig. 20).
Andererseits, wenn ein Punkt direkt oberhalb und um einen Abstand S von der Abtastposition entfernt, nicht der Filter-Kennzeichenpunkt ist, in anderen Worten, wenn das Aufspüren des Filter-Kennzeichenpunktes nach oben beendet ist, wird die Abtastposition zur Such-Startposition Ps zurückgeführt. Danach wird in den Schritten 215 und 216 das Suchen des Filter-Kenn-Zeichenpunktes nach unten in gleicher Weise, wie zuvor beschrieben, ausgeführt bis kein weiterer Filter-Kennzeichenpunkt erscheint.
Wenn, wie zuvor beschrieben, das Suchen in vertikaler Richtung des Filter-Kennzeichenpunktes, ausgehend von der Such-Startposition beendet ist, wird die Länge der Suche (die Länge der parallelen Linien) aus dem obersten Punkt PV und dem untersten Punkt PB (Fig. 19) unter vielen während der Suche aufeinanderfolgend abgespeicherten Abtastpositionen bestimmt. Dann wird in Schritt 217 abgefragt, ob die ermittelte Länge länger ist als die Referenzlänge oder nicht. Wenn die aufgespürte Länge kürzer ist als die Referenzlänge, wird festgestellt, daß die parallelen Linien nicht die gewünschten sind. Dann wird das Abtasten für die Suche des Filter-Kennzeichenpunktes wiederum entsprechend dem in Fig. 16 gezeigten Flußdiagraram ausgeführt. Wenn die aufgespürte Länge länger ist als die Referenzlänge, wird in Schritt 218 abgefragt, ob die ermittelte Orts-
kurve sich auf einer im wesentlichen geraden Linie befindet oder nicht.
Als Beurteilungsmethode mag eine lineare Approximationsmethode und eine geometrische Akzellerationsmethode in Betracht gezogen werden. Entsprechend der ersteren Methode wird eine angenäherte gerade Linie aus allen Abtastpositionen, die während der Suche gespeichert wurden, erhalten, und dann wird entschieden, ob sich im wesentlichen alle Punkte innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von der angenäherten geraden Linie befinden. Entsprechend der letzteren Methode werden aufeinanderfolgend zweimal Differentialoperationen in vertikaler Richtung in bezug auf alle Abtastpositionen ausgeführt und entschieden, ob die zweimal differenzierten Werte im wesentlichen Null betragen oder nicht. Als Resultat dieser Abfrage werden zwei in den Fign. 21a und 21b gezeigte Linien, sowie die in Fig. 21c gezeigten parallelen Linien identifiziert. Der Be-Schreibung wegen werden hierin die beiden in Fign. 21a und 21b gezeigten Linien als parallele Linien bezeichnet.
Wenn festgestellt wird, daß die aufgespürte Ortslinie sich nicht auf einer geraden Linie befindet, wird entschieden, daß sie nicht die gewünschten parallelen Linien sind, und das Abtasten zur Suche des Filter-Kennzeichenpunktes wird entsprechend dem in Fig. 16 gezeigten Flußdiagramm ausgeführt. Wenn entschieden wird, daß die aufgespürte Ortskurve auf einer im wesentlichen geraden Linie ist, wird in Schritt 230, wie in Fig. 16 gezeigt, festgestellt, daß das Objekt ermittelt worden ist, wodurch die Verarbeitung des Aufnahmebildes abgeschlossen wird.
Es ist auch möglich, die Neigung der angenähert geraden Linie festzustellen. Wenn die Neigung größer ist als ein vorbestimmter Referenzwert, wird entschieden, daß die Linien nicht parallel sind. Mit dieser Maßgabe wird es möglich, zwei Typen paralleler Linien, wie sie in den Fign. 22a und 22b gezeigt sind, zu identifizieren.
Anstelle des in Fig. 17 gezeigten Suchprozeß, kann der Suchprozeß gemäß dem in Fig. 18 gezeigten Flußdiagramm ausgeführt werden. Wie das in Fig. 7 gezeigte Flußdiagramm, enthält das in Fig. 18 gezeigte Flußdiagramm Verarbeitungsschritte zum Einstellen und ändern der Bewegungsdistanz S zum Zeitpunkt der Suche der Filterposition in vertikaler Richtung. Im einzelnen wird in Schritt 220 die Distanz S der Bewegung eingestellt, wonach ein dem in Fig. 17 gezeigten ähnlicher Suchprozeß folgt. Nach der Feststellung, daß sich die ermittelte Ortskurve auf einer im wesentlichen geraden Linie befindet, wird in Schritt 221, wie in Fig. 18 gezeigt, abgefragt, ob der Abstand S genügend klein ist oder nicht. Wenn der Abstand genügend klein ist, wird in Schritt 230, wie in Fig. 16 gezeigt, festgestellt, daß das Objekt ermittelt worden ist und auf diese Weise die Aufnahmebildverarbeitung beendet. Wenn andererseits die Distanz S nicht genügend klein ist, wird in Schritt 222 der Abstand S reduziert und der Filter-Kennzeichenpunkt wird wiederum unter Verwendung der reduzierten Distanz S überprüft. Die eingestellte "Distanz S, die Referenz zur Beurteilung, ob die Distanz S genügend klein ist, und der Verkleinerunqssatz der Distanz S werden von der Auflösung der überprüfung bestimmt, und die Auflösung wird durch die Tatsache bestimmt, daß das
Aufnahmebild so viele Kennzeichen enthält, daß sie als parallele Linien betrachtet v/erden können.
Obwohl in dem vorangegangenen Ausführungsbeispiel das festzustellende Objekt eine runde Stange war, können beliebige andere Objekte mit Parallellinienabschnitten, die zur Spezifizierung der Objekte ausreichen, verwendet werden.
Im folgenden wird ein Identifikationsverfahren für ein Objekt mit einer im wesentlichen kreisförmigen Konturlinie unter Bezug auf die Flußdiagramme in den Fign. 23 und 24 beschrieben.
Es sei angenommen, daß das festzustellende Objekt einen kreisförmigen Körper 30, wie in Fig. 25 gezeigt aufweist, daß das verwendete Filter identisch mit dem in Fig. 5 gezeigten ist, und daß der Mittelpunkt zu Mittelpunkt-Abstand von zwei spezifizierten Bereichen
A. und A_ dem Durchmesser L des Kreiskörpers 30 entspricht.
In Fig. 23 wird, um den möglichen Punkt der Zentralstelle des Kreiskörpers 30 zu suchen, in den Schritten 300 bis 30 6 die Konturlinie des Außendurchmesserbereichs des Kreiskörpers 30 gesucht. Da die in diesen Schritten ausgeführten Prozeßschritte ähnlich den Schritten 100 bis 106, wie in Fig. 8 gezeigt, sind, werden diese Prozeßschritte nicht beschrieben.
Der Fall, in dem die Konturlinie des Außendurchmesserbereichs des Kreiskörpers 30, d.h. der Kennzeichenpunkt, festgestellt worden ist, wird nun beschrieben.
In diesem Fall ist das Programm zu dem in Fig. 24 gezeigten Flußdiagramm vorgerückt. Die Filterposition (Abtastposition) Pi wird zum Zeitpunkt der Feststellung des Filter-Kennzeichenpunktes zur zentralen Stelle Ps zwischen zwei möglichen Konturpunkten Pa und Pb bewegt, und dieser Punkt Ps wird als die Such-Startposition Ps der Hilfsabtastrichtung gespeichert. Im einzelnen unter Anmerkung, daß die zu dem Zentrum des Kreiskörpers symmetrischen Konturlinien in einem gegebenen Bereich im wesentlichen parallel zueinander sind, wird in Schritt 311 die Such-Startposition Ps gespeichert, um zu überprüfen, ob sich die Filter-Kennzeichenpunkte in einer gegebenen Länge in Richtung der Hilfsabtastung fortsetzen oder nicht.
Dann wird die Abtastposition in eine Position gerade oberhalb der Startposition Ps verschoben, und anschließend wird in Schritt 312 überprüft, ob dieser Punkt der Filter-Kennzeichenpunkt ist oder nicht. Wenn die Abtastposition der Filter-Kennzeichenpunkt ist, wird in Schritt 313 die Abtastposition zur zentralen Position zwischen zwei möglichen Konturpunkten verschoben, während gleichzeitig die Abtastposition gespeichert wird. Dann wird entschieden, ob der Abstand zwischen der gespeicherten Position und der Startposition Ps geringer ist als ein Referenzabstand oder nicht. Wenn der Abstand kleiner ist als der Referenzabstand, wird die Abarbeitung des Flußdiagramms, in der die Suche wieder in Aufwärtsrichtung ausgeführt wird, ausgeführt, während, wenn der Abstand größer ist als der Referenzabstand, in Schritt 314 gemäß Fig. 24 die Abtastung zur Suche des Filter-Kennzeichenpunktes ausgeführt wird. Auf diese Weise wird die Suche des Filter-Kennzeichenpunktes fortgesetzt bis keine Filter-
Kennzeichenpunkte mehr vorhanden sind. Der obenbeschriebene Referenzabstand wird auf 2/3 des Radius des festzustellenden Kreiskörpers eingestellt. Wenn der Abstand den Referenzwert übersteigt, wird festgestellt, daß er zu lang für die parallelen Abschnitte des Kreises ist.
In dem Fall, daß ein Punkt gerade oberhalb der Abtastposition nicht der Filter-Kennzeichenpunkt ist, d.h., wenn die Suche des Filter-Kennzeichenpunktes nach oben beendet ist, wird die Abtastposition in Schritt 315 zur Such-Startposition Ps zurückgeführt, und dann wird in den Schritten 316, 317 und 318 der Filter-Kennzeichenpunkt nach unten, in gleicher Weise wie zuvor beschrieben, gesucht.
Wenn die Suche des Filter-Kennzeichenpunktes nach unten in einem Zustand endet, in dem der Abstand von der Startposition Ps zur Abtastposition kleiner ist als der Referenzwert erhält man alle gesuchten Längen in den Aufwärts- und Abwärtsrichtungen aus der Differenz zwischen dem höchsten Punkt P und dem niedrigsten Punkt P (Fig. 8), die während der Suche gespeichert werden. In Schritt 319 wird entschieden, ob die ermittelte Länge größer oder kleiner als eine vorbestimmte Referenzlänge ist. Wenn die ermittelte Länge kürzer ist als die Referenzlänge, wird entschieden, daß die ermittelte Länge nicht die gewünschte Konturlinie ist. Dann wird entsprechend dem in Fig. 23 gezeigten Flußdiagramm das Abtasten zur Suche des Filterabtastpunktes ausgeführt. Wenn andererseits die ermittelte Länge langer ist als die Referenzlänge, wird entschieden, daß eine Möglichkeit besteht, daß eine Konturlinie eines Kreiskörpers
existiert. Dann wird überprüft, ob eine kreisförmige Konturlinie vorliegt oder nicht.
In diesem Fall wird der mögliche Punkt PQ (s. Fig. 26) des Kreiskörpers auf der Basis des Mittelpunktes zwischen dem höchsten Punkt P und dem niedrigsten Punkt Pß der in Schritt 320 ausgeführten Suche bestimmt. Dann wird in Schritt 321 die Filterposition in die mögliche Zentralposition PQ gebracht und ein Drehwinkel θ eingestellt, um den das Filter nachfolgend gedreht wird. Dann wird, wie in Fig. 27 gezeigt, das Filter um θ in Schritt 322 gedreht und in Schritt 323 entschieden, ob die gedrehte Position der Filter-Kennzeichenpunkt ist oder nicht. Auf diese Weise wird in den Schritten 323 und 3 24 die Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes aufeinanderfolgend überprüft bis das Filter um 180° gedreht ist. Nachdem das Filter um 180° gedreht worden ist, wird in Schritt 325 der Prozentsatz der Anwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes bestimmt, und wenn der Prozentsatz kleiner ist als ein Referenzwert, wird das Abtasten zur Suche des Filter-Kennzeichenpunktes entsprechend dem in Fig. 23 gezeigten Flußdiagramm ausgeführt. Wenn der Prozentsatz größer ist als der Referenzwert, wird in Schritt 326 entschieden, ob der Drehwinkel θ genügend klein ist oder nicht.
Der Winkel θ wird durch die Auflösung (Feinheit) der Überprüfung bestimmt, die davon abhängt, in welchem Ausmaß das Bild Kennzeichen eines Kreises enthält. Wenn folglich der Kreis weniger Kreis-Kennzeichenpunkte enthält, wird der Winkel θ klein eingestellt. Der prozentuale Referenzwert hängt von der Eigenschaft der Konturlinie im Bild ab, so daß, wenn die Kontinuität der
.37-
Konturlinie hoch ist, ein Prozentsatz in der Nähe des Gesamtanteils ausgewählt wird.
Wenn der Winkel θ genügend klein ist, wird in dem in Fig. 23 gezeigten Schritt 330 festgestellt, daß ein 5 Objekt ermittelt worden ist, und auf diese Weise die Bildverarbeitung beendet. Wenn andererseits der Winkel nicht genügend klein ist, wird der Winkel θ in Schritt 327 verkleinert. Der Filter-Kennzeichenpunkt wird unter Anwendung des verkleinerten Winkel θ erneut überprüft.
Obwohl in dem vorangegangenen Ausführungsbeispiel die Anwesenheit oder Abwesenheit eines festzustellenden Objektes auf der Basis des Prozentsatzes der Filter-Kennzeichenpunkte festgestellt wird, kann die Anwesenheit oder Abwesenheit des Objektes auch anhand des Prozentsatzes der Gesamtanzahl der möglichen Konturpunkte beurteilt werden. Es ist offensichtlich, daß das festzustellende Objekt nicht auf einen Kreis beschränkt ist und daß beliebige Objekte mit einer einem Kreis ähnelnden Kontur (Ellipse oder Polygon) auch festgestellt werden können.

Claims (9)

ANSPRUCHE
1. Objektidentifikationsverfahren durch fotografisches Aufnehmen des festzustellenden Objektes und Identifikation des Objektes durch Untersuchung eines Konturlinienteils eines fotografierten Aufnahmebildes,
dadurch gekennzeichnet,
daß Filtermittel vorbereitet werden,
daß das Aufnahmebild mit Filtermitteln zum Festlegen einer ersten Gruppe aus kontinuierlichen Bildelementen mit vorbestimmter Anzahl und einer von der ersten Gruppe mit einem einer Konturlinie des Objektes entsprechenden Abstand angeordneten zweiten Gruppe mit einer Vielzahl von Bildelementen abgetastet wird,
daß die Anwesenheit oder Abwesenheit eines möglichen Konturpunktes, in dem sich die Helligkeit plötzlich in den jeweiligen Bildelementgruppen ändert, festgestellt wird, und
daß die Anwesenheit des Objektes identifiziert wird, wenn die möglichen Konturpunkte in den jeweiligen Bildelementgruppen gleichzeitig festgestellt werden.
2. Objektidentifikationsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Filtermittel mehrere Bildelementgruppen mit einer Länge AL^jAL2, ..., AL und einer Zentralposition, die
einen Abstand L1 ,L„, ..., L von einer eine Ab-
LZ η
tastposition repräsentierenden Referenzposition P aufweist, festlegen.
~ 5
3. Objektidentifikationsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstände LL 2 . .. , L von der geometrischen Konfiguration des festzustellenden Objektes festgelegt werden.
4. Objektidentifikationsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Filtermittel zusätzlich die Eigenschaft aufweisen, die Änderungsrichtungen der Helligkeitskonzentration der Bildelementgruppen zu bestimmen,
daß die Änderungsrichtungen der Helligkeitskonzentration, in den jeweiligen Bildelementgruppen festgestellt werden, wenn die möglichen Konturpunkte darin erscheinen,
daß gleichzeitig die möglichen Konturpunkte in. den Bildelementgruppen festgestellt werden und daß die Anwesenheit der Konturlinie des Objektes identifiziert wird, wenn die Änderungsrichtung der Helligkeitskonzentration mit einer von den Filtermitteln bestimmten Richtung übereinstimmt.
5. Objektidentifikationsverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderungsrichtung der Helligkeitskonzentration eine Richtung ist, in der sich die schnell variierende Helligkeit in der Bildelementgruppe von Hell auf Dunkel oder umgekehrt ändert.
6. Objektidentifikationsverfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Xnderungsrichtung der Helligkeitskonzentration von der Helligkeit des Objektes und seines Hintergrundes bestimmt wird.
7. Objektidentifikationsverfahren nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß für ein Objekt, bei dem ein Teil der Konturlinien parallel verlaufen, mit den Filtermitteln ein Paar von Bildelementgruppen derart festgelegt wird, daß ihr Abstand Mittelpunkt zu Mittelpunkt einem Abstand zwischen den parallelen Linien entspricht,
daß eine Abtastposition, in der die möglichen Konturpunkte gleichzeitig in den Bildelementgruppen festgestellt werden, als Filter-Kennzeichenpunkt erkannt wird,
daß nach der Feststellung des Filter-Kennzeichenpunktes die Suche durch Abtasten in einer Hilfsabtastrichtung von der Abtastposition ausgehend zur Feststellung der Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes ausgeführt wird, und ^
daß die Anwesenheit des festzustellenden Ob- ' jektes identifiziert wird, wenn eine ermittelte Länge größer wird als eine zuvor eingestellte Länge.
8. Objektidentifikationsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß, wenn ein Abtastpunkt, der als der Filter-Kennzeichenpunkt auftritt, erreicht ist, die Suchabtastung unter Anwendung eines zentralen Punktes zwischen zwei möglichen Konturpunkten als Such-Startpunkt gestartet wird, wobei
eine Zentralposition der Filtermittel in einen Punkt gerade oberhalb der Startposition bewegt wird,
- dann die Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes festgestellt wird,
- die Zentralposition des Filtermittels wieder in einen Punkt direkt oberhalb des mittleren Punktes direkt oberhalb der zwei möglichen Konturpunkte bewegt wird, wenn der Filter-Kennzeichenpunkt erscheint,
- dann die Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes festgestellt wird und
- wobei die Suchabtastung ausgeführt wird, bis kein weiterer Filter-Kennzeichenpunkt durch aufeinanderfolgendes Abtasten nach oben und nach unten aus der Such-Startposition festgestellt wird.
9. Objektidentifikationsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß für ein Objekt mit im wesentlichen kreisförmiger Konturlinie, mit den Filtermitteln ein Paar Bildelementgruppen mit einem Abstand Mittelpunkt zu Mittelpunkt, der einem Durchmesser der im wesentlichen kreisförmigen Konturlinie entspricht, festgelegt wird,
- daß eine Abtastposition, in der die möglichen Konturpunkte gleichzeitig in den Bildelementgruppen festgestellt werden, als Filter-Kennzeichenpunkt erkannt wird,
daß nach der Feststellung des Filter-Kennzeichenpunktes eine Suchabtastung in einer Hilfsabtastrichtung aus der Abtastposition zum Feststellen der Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes ausgeführt wird,
daß ein möglicher Mittenpositionspunkt der im wesentlichen kreisförmigen Konturlinie aus der zentralen Position zwischen den Bildelementgruppen durch die Filtermittel sowie eine zentrale Position der ermittelten Länge bestimmt wird, wenn die ermittelte Länge eine vorbestimmte Länge übertrifft,
daß die Anwesenheit oder Abwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes oder eines möglichen Konturpunktes durch aufeinanderfolgendes Drehen der Filtermittel um den möglichen Zentralpositionspunkt festgestellt wird, und
daß dann die Anwesenheit des Objektes festgestellt wird, wenn der Prozentsatz der Anwesenheit des Filter-Kennzeichenpunktes oder des möglichen Konturpunktes einen vorgegebenen Wert übertrifft.
DE19853505793 1984-02-21 1985-02-20 Objektidentifikationsverfahren Withdrawn DE3505793A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59031043A JPS60179882A (ja) 1984-02-21 1984-02-21 物体認識方法
JP8076384A JPS60222983A (ja) 1984-04-20 1984-04-20 物体認識方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3505793A1 true DE3505793A1 (de) 1985-08-22

Family

ID=26369495

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19853505793 Withdrawn DE3505793A1 (de) 1984-02-21 1985-02-20 Objektidentifikationsverfahren

Country Status (3)

Country Link
US (1) US4876729A (de)
DE (1) DE3505793A1 (de)
SE (1) SE8500799L (de)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5033015A (en) * 1988-08-12 1991-07-16 Hughes Aircraft Company Automated system for testing an imaging sensor
US5081689A (en) * 1989-03-27 1992-01-14 Hughes Aircraft Company Apparatus and method for extracting edges and lines
JP2528376B2 (ja) * 1990-06-28 1996-08-28 大日本スクリーン製造株式会社 画像の輪郭修正方法
US5093869A (en) * 1990-12-26 1992-03-03 Hughes Aircraft Company Pattern recognition apparatus utilizing area linking and region growth techniques
JP2639518B2 (ja) * 1991-10-30 1997-08-13 大日本スクリーン製造株式会社 画像処理方法
US6178262B1 (en) * 1994-03-11 2001-01-23 Cognex Corporation Circle location
KR100187346B1 (ko) * 1994-08-22 1999-05-01 모리시타 요이찌 에지라인 측정방법
EP0727760A3 (de) 1995-02-17 1997-01-29 Ibm System zur Produktgrössenerkennung
US20030174864A1 (en) * 1997-10-27 2003-09-18 Digital Biometrics, Inc. Gambling chip recognition system
US6023530A (en) * 1995-11-13 2000-02-08 Applied Intelligent Systems, Inc. Vector correlation system for automatically locating patterns in an image
US20020161642A1 (en) * 2001-04-02 2002-10-31 Schultz Steven H. Method for distributing coupons via in-store photo processing equipment
US6636045B2 (en) * 2001-04-03 2003-10-21 Baker Hughes Incorporated Method of determining formation anisotropy in deviated wells using separation of induction mode
US6941016B1 (en) * 2001-12-31 2005-09-06 Cognex Technology And Investment Method for finding contours in an image of an object
FR2950451B1 (fr) * 2009-09-18 2011-11-04 Imra Europ Sas Algorithme de detection des points de contour dans une image

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4201977A (en) * 1975-09-18 1980-05-06 Hajime Industries, Ltd. Data processing and storage system using filtering and sampling techniques

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3973239A (en) * 1973-10-17 1976-08-03 Hitachi, Ltd. Pattern preliminary processing system
US4183013A (en) * 1976-11-29 1980-01-08 Coulter Electronics, Inc. System for extracting shape features from an image
US4097158A (en) * 1977-01-06 1978-06-27 Systems Research Laboratories, Inc. Half-maximum threshold circuit for optical micrometer
CH643959A5 (de) * 1978-04-14 1984-06-29 Siemens Ag Verfahren und vorrichtung zur automatischen lageerkennung von halbleiterchips.
US4446484A (en) * 1981-04-16 1984-05-01 Eastman Kodak Company Image gradient detectors operating in a partitioned low-pass channel
US4500202A (en) * 1982-05-24 1985-02-19 Itek Corporation Printed circuit board defect detection of detecting maximum line width violations

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4201977A (en) * 1975-09-18 1980-05-06 Hajime Industries, Ltd. Data processing and storage system using filtering and sampling techniques

Also Published As

Publication number Publication date
US4876729A (en) 1989-10-24
SE8500799L (sv) 1985-08-22
SE8500799D0 (sv) 1985-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2948341A1 (de) Verfahren zum verarbeiten von bildelementen und vorrichtung zum verarbeiten einer bilddatenreihe
DE2909153C2 (de) Einrichtung zur digitalen Analyse von Bild- oder Zeichenmustern
DE69734855T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Extraktion eines Objektes in einem Bild
DE3505793A1 (de) Objektidentifikationsverfahren
DE3935067C2 (de)
DE3429568C2 (de)
DE2634331A1 (de) Mustererkennungssystem
DE3110222A1 (de) Verfahren zur partielle glaettenden retusche bei der elektronischen farbbildreproduktion
EP0012713B1 (de) Verfahren zur Steuerung der Belichtung bei der Herstellung fotografischer Kopien
DE4102587A1 (de) Verfahren und einheit zur binaeren bildverarbeitung sowie verfahren und einheit zur zeichenerkennung
DE3622204C2 (de) Rekursivfilter zur Verminderung von Rauschen in einem Videosignalgemisch
DE19531392C1 (de) Verfahren zur Erzeugung einer Graphrepräsentation von Bildvorlagen
DE19536691B4 (de) Verfahren und Anordnung zur Korrektur von Bildstandsfehlern bei der fernsehmäßigen Filmabtastung
DE2740795A1 (de) Einrichtung zur beseitigung von abtastfehlern bei festkoerperfernsehkameras
DE2256617C3 (de) Einrichtung zur Analyse einer Vorlage
DE3939621C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Markendaten in Bilddaten
DE10156040A1 (de) Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm-Produkt zum Entzerren einer eingescannten Abbildung
DE3408518A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur aufzeichnung transformierter bilder
DE3438496A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erzeugung von halbtonpunkten
DE112017006779T5 (de) Kamerasystem einschliesslich objektiv mit vergrösserungsgradient
EP4049445B1 (de) Verfahren zur erzeugung eines ausgabesignals eines pdaf-bildpunkts
WO2008034599A2 (de) Verfahren und vorrichtung zur bildverarbeitung
DE102005025220A1 (de) Gerät, Verfahren und Programm zum Beseitigen von Poren
DE102010000745A1 (de) Kalibrierungsmuster für Bildvorrichtung
EP0897247A2 (de) Verfahren zur Berechnung von Bewegungsvektoren

Legal Events

Date Code Title Description
OR8 Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8105 Search report available
8139 Disposal/non-payment of the annual fee