DE3400416A1 - Tele-surgery instrument in a probe/catheter - Google Patents

Tele-surgery instrument in a probe/catheter

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DE3400416A1
DE3400416A1 DE19843400416 DE3400416A DE3400416A1 DE 3400416 A1 DE3400416 A1 DE 3400416A1 DE 19843400416 DE19843400416 DE 19843400416 DE 3400416 A DE3400416 A DE 3400416A DE 3400416 A1 DE3400416 A1 DE 3400416A1
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Abstract

The smallest motor design in a probe or a catheter or other elongate medical instrument having a cylindrical cavity is a linear motor. In this case, the cylindrical cavity of the probe or the catheter alone is an important component of the linear motor, in which the piston and, in a simple design, the return spring as well, can be inserted in the cylinder distally from the piston. The linear movement is then obtained by fluid pressure from the proximal side, on the one hand, and by the return force of the spring, on the other hand. Another embodiment of the linear motor comprises the use of a double-acting piston, requiring the probe to have two lumina, so that fluid enters the cylindrical cavity of the probe alternately from the proximal end and then from the distal end into the cylindrical, elongate cavity of the probe, as a result of which the piston is also moved to and fro linearly together with the piston rod and the fittings. In this context a lengthwise allround cutting device and an abrasion device which are also driven by a linear motor are especially interesting for medical purposes.

Description

Teleoperationsgeerät in Sonde/ Katheter Teleoperation device in probe / catheter

Die Erdindugn betriffrt ein Teleooperationsgerät in Sonde/Katheter oder in ähnlichem langgestreckten ärztlichen Instrument, inabesondere für Abradieren Schneiden, Aufdehnen oder andere solche maqßnahmen im Innern des Körpers.The Erdindugrt concerns a Teleooperationsgerät in probe / catheter or in a similar elongated medical instrument, especially for abrading Cutting, stretching or other such measures inside the body.

vore an Sonden, Kathetern, auch au anderen Langgestrsckten äztlichent werden distal kleinstmaschinen benötigt zum Abradieren, Aufdebnen, Schneiden und andere Magnahmen im Innern des Körpers.in advance on probes, catheters, also on other long-stretched medical devices Smallest distal machines are needed for abrading, flattening, cutting and other measures inside the body.

Ein Linearmotor vorn an Sonden, Kathetern, vorn in anderen. langgestreckten ärztlichen Instrumenten, betrieben durch Fluid, Elektromagnete, ist uns nicht bekannt geworden.A linear motor on the front of probes, catheters, on the front of others. elongated We are not aware of medical instruments operated by fluids or electromagnets become.

Bei solchem linearmotor handelt es sich um die kleinste Form von Motoren, die also auch in Sonden/Kathetern den kleinsten Raum einnehmen. Wir können ins bereits beihn auf die Deutsche Patentschrift P 33 35 749.8 " Vorrichtung für Teleoperationen im Innern des moeschlichen oder tieriachen k~rpers" und Pateutschrift P 33 46 616.5" Durcksehllauch-Beinigungegerät mit Vorrhchtungen für Teleoperatione", Dr. Schubert.Such a linear motor is the smallest form of motor, which therefore also take up the smallest space in probes / catheters. We can already beihn on the German patent P 33 35 749.8 "device for teleoperations inside the human or animal body "and patronage P 33 46 616.5 "Pressure hose inclination device with devices for teleoperatione", Dr. Schubert.

In p 33 35 749.8 ist der Lineszwotot mit seinen verschiedenen Wirkungen vorn an der Sonde/Katheter nicht enthalten, so das eine zusatzpatentanmeldung erforderlich ist Der Enfindug liegt die Aufgabe zugrunde, auch auf medizinischem Gebiet vorn in Sonden, Kathetern sowie in nedenen langgestreckten ärztlichen Instrumenten mit zylindsisehem Hohlraum einen linarmotor zum Betreiben verschiedenere Armaturen einzubauen, um eben im Innern d.es Köjpers telsoperativ schonend tätig werden zu können.The lineszotot with its various effects is in p 33 35 749.8 Not included at the front of the probe / catheter, so an additional patent application is required The Enfindug is based on the task ahead, also in the medical field in probes, catheters and in nedenen elongated medical instruments cylindrical cavity to install a linear motor for operating various fittings, in order to be able to operate gently inside the body.

Diese Aufgabe wird erfindugsgemäß dadurch gelönst, daß der zyliudriscbe Körper der Sonde oder des Katheters selbst zum wesentlichen technischen. Bauelement eines Linearmotors wird, indem in die Lichtung solcher Sonden oder Katheter ein durch Fluid von hinten verschieblicher und dabei dannch ausreichend abdichtenden Kolben gebracht wird, dessen vordere Fläche in Kontakt oder Verbindugn ist mit einer Feder, die ein Widerlager im vorderen Teil der Sonde oder des Katheters hat, so daß nach Andruck des Kolbens nach vorn mittels Fluid die distal davor in d.er Ldchtung der Sonde oder Katheter ? legene Feder in Spannung gerät und im 2+ Arbeitstakt, wenn kein Fluid von proximal mehr auf den Kolben einwirkt, diese Feder sich expandiert, wonach der Kolben wieder innerhalb der Sonde oder des Katheters nach proximal zurückgeschoben wird. Es ist damit die Ausgangssituation wieder hergestellt.According to the invention, this object is achieved in that the zyliudriscbe Body of the probe or catheter itself to the essential technical. Component A linear motor is inserted into the clearing of such probes or catheters more displaceable from behind by fluid and then sufficiently sealing Piston is brought, the front surface of which is in contact or connection with a Spring that has an abutment in the front part of the probe or catheter, so that after pressing the piston forward by means of fluid, the distal before in the seal of the probe or catheter? placed spring is in tension and in 2+ work cycle, if there is no more fluid acting on the piston from the proximal end, this one The spring expands, after which the piston returns to the inside of the probe or catheter is pushed back proximally. The initial situation is thus restored.

Dieser Linearmotor, auch ein spezifisches Werkzeug wie Abrasionsvorrichtung über eine zwischesgeschaltete Stange vorn an der Sonde betreiben kann auch gekoppelt sein mit einem zugleich aufzudehnenden Dallen gleichfalls am vorderen Teil der Sonde oder des Katheters, Fig 1 und 2,es ist dann. die Kolbenstange an der Durchtrittsstelle zur Sonde vorn abzudichten.This linear motor, also a specific tool like abrasive device Can also operate coupled via an intermediate rod at the front of the probe be with a dall to be expanded at the same time also on the front part of the probe or the catheter, Fig. 1 and 2, it is then. the piston rod at the point of passage to be sealed at the front of the probe.

Unter Verschmälerung der Son.de oder des Katheters kann auch, wie in Fig. 3 und 4 dargestellt, kappenförmig vorn eine Abrasionsvorrichtung aufgesetzt sein, was die @anze Frontpartie der Sonde einachließlich der Abraciosvorrichtung verfestigt, ohne daß sich im grörberem Spaltravm Gewebe einrpetschen oder die zngehörige Kolhepstange sich verbiegen kann.By narrowing the Son.de or the catheter can also be how shown in Fig. 3 and 4, cap-shaped at the front of an abrasion device attached be what the @anze front part of the probe including the Abraciosvorrichtung solidified without the tissue or the associated tissue ramming into the coarser fissure beam Kolhep rod can bend.

Auch die in Fig.5 und 6 dargestellts und für die Mediain zehr withschenswets Cahmeidevorrichtung istuns nicht bekannt geworwies.Also those shown in Fig. 5 and 6 and for the media zehr withschenswets We are not aware of the data transmission device.

S- wird ebenfalls durch einen Linearmotor wirksam durch Kolben und Feder, wobei durch Fluid und Kolben die Lägegestellten Messer vorn an der Sonde nach außen abgedrängt werden, Fig. 5 und 6>. Dabei ist erforderlich, daß der proximale Teil der Messer ein Scharnier oder eine getenkartige Verbindung zur Sondenwand hat und außerdem der distale Teil. je durch eine kleine Feder wieder in. die Ansgangsstellung im Innern der Sonde gebracht werden kann (44) -Mit einer selchen Schneidevorrichtung kann vbei vorgegebener Schnittiefe f2r jedes der langestelltne, dabei kranzfömi@ angeordneten Messer die krankhaft verdickte Innenschicht von Gefößen beispielsweise unter Frweiterung der Lichtung aufgetrennt werden.S- is also effective by a linear motor through pistons and Spring, the position-set knife at the front of the probe by means of fluid and piston are pushed outwards, Fig. 5 and 6>. It is necessary that the proximal part of the knife a hinge or a getenk-like connection to the probe wall and also the distal part. each by a small spring back in. the initial position can be placed inside the probe (44) -with the same cutting device can v with a given depth of cut for each of the long positions, thereby kranzfömi @ arranged knife the pathologically thickened inner layer of vessels, for example be separated by widening the clearing.

Bei einer solchen Schneidevorrichtung ist noch nicht einmal eine Kolbenstange erforderlich, der Kolben als solcher drängt die im Kreis angeordneten Messer direkt nach außen er die Schlitze ab, Fig. 6a und 6b. In dieser Weise können auch Abrasions-Schneidevorrichtungen am vorderen Teil des Katheters quer zur Längsachse der Sonde durch Schlitze ausgefahren werden.Such a cutting device does not even have a piston rod required, the piston as such pushes the knives arranged in a circle directly to the outside he cuts the slots, Fig. 6a and 6b. Abrasion cutting devices can also be used in this way extended through slots on the front part of the catheter transversely to the longitudinal axis of the probe will.

Die einfache massive zylindrische Kolbenform kann. durch Luftkugelartige Formen ersetzt weredn, was der besseren Abdichtung des Kolbens zur Zylinderwand der Sonde oder des Katheters dlent, auch zur Minderung der Reibung führen dürfte wie aus Fig. 7b hervorgeht. Statt der breiten zylindrischen Reibungefläche der Fig. 7 a zwischen Katheterwand und Zylinder zeigt Fig. 7b nur zwei ringförmige Laufflächen am vorderen und hinteren Teil des Kolbens. In Abhängigkeit von der Materialbeschaffenheit des Kolbens kann sich auch leicht erhöhter Andruck nach außen also gegen die Sonden-Katheterwand innen ergeben, so daß die Abdichtung gegen Fluid verbessert wird.The simple massive cylindrical piston shape can. by air ball-like Molds are replaced, resulting in better sealing of the piston to the cylinder wall the probe or catheter dlent, should also lead to a reduction in friction as can be seen from Fig. 7b. Instead of the wide cylindrical friction surface 7a between the catheter wall and the cylinder, FIG. 7b shows only two ring-shaped ones Running surfaces on the front and rear of the piston. Depending on the material properties the piston can also have a slightly increased external pressure, i.e. against the probe-catheter wall result inside, so that the seal against fluid is improved.

Eine andere wirksame Variante stellt der Linearmotor mit doppeltwirkenden Kolben in einer Sonde/Katheter dar, Fig.8 a und 8 b. Er macht zugleich Doppelläufigkeit der Sonde erforderlich oder in einem anderen langgestreckten ärztlichen Instrument. Zweite Fluid verbindung zur vorderen Zylinderkammer der Sonde ergibt sich über eine Wanddurchbrechung ganz weit distal ( 16 ). Der 2. Takt des Bewegungsablaufes dieses ldncarmotors, sonst durch Feder, ergibt sich entsprechend durch Fluideintritt in die distal gelegene variable Zylinderkammer, die sich erweitert in Abdrängung des Kolbens nach proximal bis zum Anschlag desselben an Nocken Der Arbeitstakt 1 erfolgt in üblicher Weise durch Fluideintrltt von proclmal über die Hauptlicthtung der Sonde, wodurch dann mit dem nicht durchweg zylipdrischen, an der einen Seite abgeflachten Kolben auch eine Stange über den Frontteil der Sonde vorgebracht werden kann zur Bedienung von Armaturen.Another effective variant is the linear motor with double-acting Piston in a probe / catheter, Fig. 8 a and 8 b. At the same time, he makes a double run the probe required or in another elongated medical instrument. Second fluid connection to the front cylinder chamber of the probe results from a Wall perforation very distal (16). The 2nd stroke of the movement sequence of this ldncarmotors, otherwise by spring, results accordingly from fluid entry into the distally located variable cylinder chamber, which expands in displacement of the Piston proximally up to the stop of the same on the cam. Work cycle 1 takes place in the usual way by fluid entry from mainly through the main light of the probe, which then with the not entirely cylindrical, flattened on one side Piston also a rod advanced over the front part of the probe can be used to operate fittings.

Der Linearmotor mit dooppeltwirkendem Kolben hat gegenüber dem nur von proximal mit Fluid beaufschlagtem Kolben den Vorteil, daß statt Federandruck zum Rücklauf des Kolbens gleichbleibende und insgesamt größere Kräfte zum Rücklauf des Kolbens unmittelbar durch Fluid entwickelt werden, wozu aber auch die schon dargelegte Zweilumigkeit der gesamten Sonde oder des Katheters erforderlich ist.The linear motor with double-acting piston only has from the proximally acted upon with fluid piston the advantage that instead of spring pressure For the return of the piston constant and overall greater forces for the return of the piston can be developed directly by fluid, but what for The described two-lumen structure of the entire probe or catheter is required.

Es verbleibt dann noch die Möglichkeit, auch durch Kleistmagnet eingelagert, in die Lichtung der Sonde/ des Katheters einen Kolben mit Armaturen ebenfalls als Linearmotor longitudinal hin- und herzuziehen, wozu dann auch feine isolierte Drähte in der Katheterwand verlaufen müssen.There is then still the possibility of being stored by Kleistmagnet, in the clearing of the probe / catheter a piston with fittings also as Pulling the linear motor back and forth longitudinally, including fine insulated wires must run in the catheter wall.

Bei der Sonde wird man oft auf Inektionsmöglichkeiten verzichten, kaum aber beim Einsatz von Kathetern im Innern des Körpers. Werden nun aber mit feinem Draht, der vorn einen Haken besitzt, der Kolben und die distal damit verbundene Feder nach proximal herausgezogen, so steht die gesamte Lichtung des Katheters für Injektionen zur Verfügung, insbesondere wenn sich vorn am Katheter eine Frontoüse befand, die zugleich dem distalen Teil der Feder Halt für Andruck gab. Um den Kolben nach proximal mit Fassdraht herausbringen zu können, sellten im hinteren Teil des dort weitgehend hohlen Kolbens fadenkrouzartige quer zur LOängeachse verlaufende Drahtverbindungen vorhanden sein, Fig. 7a und 7 b.With the probe one will often forego the possibility of infection, but hardly when catheters are used inside the body. But now with fine wire, which has a hook in front, the piston and the distal connected to it When the spring is pulled out proximally, the entire clearing of the catheter stands for Injections are available, especially if there is a front nozzle on the front of the catheter located, which at the same time gave the distal part of the spring hold for pressure. Around the piston towards proximal with To be able to bring out barrel wire, im rear part of the piston, which is largely hollow there, thread-like crouz, transversely to the longitudinal axis running wire connections may be present, FIGS. 7a and 7b.

Zeichnung: Fig. 1 zeigt eine 4 mm dicke Sonde. Am distalen Ende befindet sich der Linearmotor mit Kolben (2), Feder (3), die Kolbenstange (4), über die Frontpartie der Sonde die Abresionsvorrichtung (5) tragend. Gekoppelt damit ist ebenfalle vorn am Katheter der zunächst nicht aufgedehnte, elastische Ballon (6). Fluid von proximal drängt den Kolben (2) nach distal, komprimiert die Feder (3), verringert das zUr Verfügang stehende Volumen im Innern der Sonde vorn.Drawing: Fig. 1 shows a 4 mm thick probe. Located at the distal end the linear motor with piston (2), spring (3), piston rod (4), over the front section the probe carrying the abresion device (5). Coupled with it is also the front The elastic balloon (6), which has not been expanded at first, is attached to the catheter. Fluid from proximal pushes the plunger (2) distally, compresses the spring (3), reduces the pressure Available volume inside the probe at the front.

Dur@@ Kolbenhub, 1, Arbeitstakt, wird nicht nur über Kolbenstantge (4), die gegen den Frontteil der Sonde abgedichtet zu sein hat, die Abrasionsyorrichytung (Raspel) (5) nach vorn peh@@cht, zugleich wird auch der Ballon (6) gedehnt, der deeuilich über die Außenfläche der Sondenwand (1) hervortrist Fig. 2, was gleichzeitig zur Aufdehnung der Körpergefäßwend von innen pereutan, transluminalk nützlich ist. Zur Aufdehnung des Ballons sind im Ballonbereich einige Katheterwa@ßdusehlrechungen erforderlich. Nach Fluidentspannung Röckkehr des Kolbens (9) in seine Ausgangslage durch Feder (3).Dur @@ piston stroke, 1, working cycle, is not only via piston constant displacement (4), which has to be sealed against the front part of the probe, the Abrasionsyorrichytung (Rasp) (5) forward peh @@ cht, at the same time the balloon (6) is stretched, the deeuilich over the outer surface of the probe wall (1) protrudes Fig. 2, which at the same time is useful for expanding the body vessels from the inside pereutaneously and transluminally. To expand the balloon, there are some catheter tumbling bills in the balloon area necessary. After fluid tension, the piston (9) returns to its starting position by spring (3).

Die Fig. 3 und 4 zeigen eine Variation der abrassionsvorrichtoog (5) @@@@ an den Sonde/ Katheter. Der vorderste Teil der Sonde ist zylindrisch verüngt; dieser Teil trögt kappenförmiß die Abrasionsvorrichtuibng (5) mit @@@@@@ Oberflächeq Es ergibt sich dadurch eine Führ@@ges- oder Gleitfläche (7) zwischen vorderem Teil der Sonde mit der Abreeionavorrichtung (5) was Cer Vorrication tient.3 and 4 show a variation of the abrasion device (5) @@@@ to the probe / catheter. The foremost part of the The probe is cylindrical tapered; this part carries the abrasion device (5) in the shape of a cap with @@@@@@ Surface q This results in a guide or sliding surface (7) between the front part of the probe with the Abreeioneinrichtung (5) what Cer Vorrication tient.

Die Abrasionßvborrichtung (5) wind nurchy Fluidhenaufschlegung von pro9simal durch die Lichtung der Sonde Livber Kolben (2) und Kolbenstange (4) nach vorn gescheben und demit wie auch in Fig. 1 und 2 die Abyrasionsvorrichtung (5) vorgebracht. Es ergibt sich so0mit kein größeren Sugltyaum zur Umgebung, keine Einklemmungsgerfährdung von Gewhe.The Abrasionßvborrichtung (5) winds only fluid deposition of Pro9simal through the clearing of the probe Livber piston (2) and piston rod (4) shoved in front and demit as in Fig. 1 and 2 the Abyrasionsvorrichtung (5) put forward. There is thus no greater risk of space in relation to the surroundings, no risk of entrapment of Gewhe.

Wirkt Fluid nicht mehr ein, oder wird sogar Unterdruck im Intervall in Ansaugung des Kolbens(2) von nroximal her angewendet, dehnt sich die vordem komprimierte Feder (3) als Teil des Idnearmotors Niedes aus, und ergibt sich wieder die Ausgangsstellung der Fig. 3.If the fluid is no longer effective, or if there is even a negative pressure in the interval Applied in the suction of the piston (2) from the proximal end, the previously compressed one expands Spring (3) as part of the Idnearmotors Niedes, and the starting position results again of Fig. 3.

Fig. 5, 6 a un.d 6 b zeigt eine für die Medi'½ be@@@@ders intressante Borrichtung mit mehreren radial angenndneten Messern (8) vonr an der Sonde ode Katheter+ Die Sch@eidevorrichtungen (8) sind Längegestellt zusächst im Innern der Sonde bzw. noch in Höhe des Außenmantels (1) und befinden sich im BVereich von ebenfalls längsgestellten Schlitz@@ (9) der deselbst offenen Sondenwand. Jedes mossoer (8) wird vorn im Innem der Sonde durch einfache Blatt- oder stahlfedeer (11) in der Ausgangspositon gehalten, Fig. 5, ist proximal mit einem Scharmier mit der Katbeterkand verbunden. Dringt nun der Kolben (2) des Linearmotors nach vorn zum distalen Ende der Sonde vor, so wird zugleich und mit gleichem Andruck jedes Messer (8) zur peripherie nach außen durch Schlite (9) der Sondenwand abedrängt, Fig. 6 b. Wirkt Fluid nmicht mehr suf den @ @@@ben (2) von proximal ein, so drückt die vordem komppimierte Feder (3) des Linearmotors den Kolben (2) wieder nach proximal in die Ausgangsstellung zurück.Fig. 5, 6 a and 6 b shows something interesting for the medi'½ be @@@@ ders Boron direction with several radially designated knives (8) from the probe or catheter + The cutting devices (8) are set lengthways inside the Probe or at the level of the outer jacket (1) and are also located in the B area of longitudinal slot @@ (9) of the probe wall that is open. Every mossoer (8) is attached to the inside of the probe by simple leaf or steel springs (11) in the Starting position held, Fig. 5, is proximal with a hinge with the Katbeterkand tied together. Now the piston (2) of the linear motor penetrates forward to the distal end the probe, each knife (8) becomes the periphery at the same time and with the same pressure pushed outwards through the slit (9) of the probe wall, Fig. 6 b. Doesn't fluid work If you press the @ @@@ ben (2) from the proximal direction, the previously compressed spring presses (3) of the linear motor, move the piston (2) proximally back into the starting position return.

Mit den Fig. 7 a und 7 b zeige wir verschiedene funktionsgerechte Formen des Kolbens (2) als wesentlichen Teil des Lineauwaotors.With FIGS. 7 a and 7 b we show various functionally appropriate Shapes of the piston (2) as an essential part of the Lineauwaotors.

Es pandelt sich insgesamt jum zylindrische Körper, deren Längsschnitt in zwei verschiedene Ausführungen gezeigt wird, mit mshählung proximal, vorn geschlossen mit je fester P'lptto, 8 9 R in sich gute Abdichtung zur ebenfalls zylindrischen dahmungesicheran Sonden-Katbeterwand ergiht Die Fig. 7 b zeigt vergleichsweise zu Fig. @@ taillenförmige Einschnürung der Seitenfläche (2b) des Kolbens, so daß Vor- und Rücklauf sich über 2- Ringe (?n) senkrecht zur Längsachse distal und proximal ergibt, was die Reibung vergleichsweise zum Kolben der Fig. 7 e mit pls Der sonst komplett zylindrischder Außenfläche mindert.It is a total of cylindrical bodies, their longitudinal section Shown in two different versions, with proximal meter, closed in front with each firm P'lptto, 8 9 R inherently good seal to the likewise cylindrical insecure Probe-catheter wall results. FIG. 7 b shows, in comparison to FIG Constriction of the side surface (2b) of the piston, so that the flow and return flow over 2- rings (? N) perpendicular to the longitudinal axis distal and proximal gives what the friction compared to the piston of Fig. 7e with pls The otherwise completely cylindrical der Reduced external area.

Bei der Fig. 8 a und 8 b handelt es sich um einen Lineermotor mit doppeltwirkendem Kolben (2c) in einer Sonde.In Fig. 8 a and 8 b is a line motor with double-acting piston (2c) in a probe.

Um in dieser Weise den Kolben von beiden Seiten in Longitudinsler Richtung bewegen zu können, ist Doppellaufigkeit (13 u. 14 ) der Sonde erforderlich Der Anschluß an die Haupjtlichtung (13) der Sonde erfolgt gang weit distal, so daß der Kolben ( 20 ) num nach pjroximal nicht durch Feder sondern Fluid bewegt wird, was eine proximale Bewegungsbegrenzung des Kelbens dugth Nocken (15) erforderlich macht. Der entgegengesetzte Kolbehub geschicht wie in Fig. 1 und 1, 3 und 4 und 5 durch Fluid dip@kt über die Hauptlichtung (13). Der Kolben steht distal mit einer Stange (4) in Verbindung, die abgedicbtet über den Frontteil der Sonde hinausragt aur Aufnahme der arerschie denen Armaturen (5). Bei dieser Ausfübrung dem Fig.8 a 8 b kann der Kolben (20) wegen der raumfordernden Aweirtlichtung. ( 14 ) der Sond.e nicht mehr rundum zylindrich sein, der Querschnitt zeigt an der einen Seite eine e Abflschung wie in Fig. 8 a. Bei dieser Ausfübrung kann sich nach geschlossenem Prinzip wie bei der Fig. 1 und 2 ein Belon vuen en der sucde bei ganddrchbrechungjen aufgesetzt sein.In this way the piston from both sides in Longitudinsler To be able to move in the direction of travel, the probe must be able to run twice (13 and 14) The connection to the main opening (13) of the probe is made far distal so that the piston (20) is not moved pjroximally by a spring but by fluid, what a proximal movement limitation of the Kelben dugth cam (15) required power. The opposite piston stroke history as in Fig. 1 and 1, 3 and 4 and 5 by Fluid dip @ kt over the main clearing (13). The piston is distal with a Rod (4) in connection, which protrudes sealed over the front part of the probe aur inclusion of the various fittings (5). In this execution the Fig.8 a 8 b can the piston (20) because of the space-occupying Aweirtlichtung. (14) the Sond.e no longer be cylindrical all around, the cross-section shows at the one side an e flation as in Fig. 8 a. With this execution, after closed principle as in Figs. 1 and 2, a Belon vuen en the sucde at Ganddrchbrechungjen be put on.

Legerde 1 - Sonden-Kathetermantel 2 - Kolben 2a - Kolbenringe 2b - taillenförmige Einschu2rung der Seitenfläche eines Kolbens 2c - doppeltwirkender Kolben 3 - Feder 4 - Kolbenstange 5 - Armatur 6 - Ballon 7 - Führungs- oder Gleitflüche 8 - Schneidevorrichtung 9 - längegestellte Schlitze in der Sondenwand 10 - Scharnier 11 - Feder für Justierung von. l@@engen 12 -Fassvorrichtung zum Herausscichen des Kolbens aus der Sonde 13 - Hauptlichtung 14 - Zweitlichtung 15 - Nocken 16 - Fluidgverbindungsstelle sur vorder zylinderkammerLegerde 1 - probe-catheter jacket 2 - piston 2a - piston rings 2b - waist-shaped indentation of the side surface of a piston 2c - double-acting Piston 3 - spring 4 - piston rod 5 - fitting 6 - balloon 7 - guide or sliding surfaces 8 - cutting device 9 - elongated slots in the probe wall 10 - hinge 11 - Spring for adjustment of. l @@ narrow 12-barrel device to extract the Piston from the probe 13 - main opening 14 - secondary opening 15 - cam 16 - fluid connection point sur front cylinder chamber

Claims (1)

P a t e n t a n s p r ü c h e : Teleoperationsgerät in Sonde/Katheter 1. Teleoperatiomnsgerät in Sonde/Katheter oder in ähnlichem langgestrecktem ärztlichen Instrument insbesondere für Abradieren, Schneiden, Aufdehnen oder andere solche Maßnahmen im Innern des Körpers, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Sonde Katheter, das hohle langgestreckte ärztliche Instrument am distalen Teil einen linearmotor aufweist, wobei der Sonden-Kathetermantel (1), der zylindrische Hohlraum des langgestreckten ärztlichen Instrumentes bereits als solche den Zylinder des Linearmotors darstellen, in den d.er Kolben ( 2, 2 p und 2b ) als wichtiger Teil des Motors abdichtend hineingegeben ist, und dieser nun allein oder mit Kolbenstange(4), verschiedene Armaturen (5) in der Sonden vorn linear hin und her bewegt wird, enüqeder durch Fluid von oroximal allein betrieben, wobei Federanduck für den $Rücklauf es Kolbens (2, 2a und 2b) sorgt oder ein deppeltwirkender Kolben (20) eingestzt wird bei Zweilnmigkeit der Sonde, wobei dann Fluid auch von distal in den Zylinderraum der WSonde einströmt und mit gleichbleibender, insgessmt größerer Kraft statt der Feder (3) den Kolben ( 2c) zufückdrückt, zudem auch elektromagnete für diese Bewegungen des Kolbens innen der Sonde/Katheter eingesetzt werden 2. Teleopeerationsgerät in Sonde/Katheter nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß distal vom Kolben (2) des Linearmotors in Sonde oder Katheter über Durchbrechungen der kathetorwand sich ein aufdehnbarer Ballon befindet, der hinter dem Kolben befindliche Raum vor an der Sonde/Katheter abgedichtet, nach vorn verschlossen ist, so daß bei Andruck die Kolbens, (2) von proximal durch Fluid der Ballon (6) variabel aufgedehnt werden kann und zugleich durch Stange (4) vorn am Kolben über den Frontteil der Sonde/ des Katheters Hinausgehend, vorn an der Sonde/ des Katheters. Armaturen (5) verchiedener Art durch Linearmotor betrieben werden, wobei zumindest auch noch eine Rückholfender (3) für den Kolben (2) in der Idchtung des vorderen Teils der Sonde/ des Katheters vorhanden sein muß.P a t e n t a n s p r ü c h e: Teleoperation device in probe / catheter 1. Teleoperatiomnsgerät in probe / catheter or similar elongated medical device Instrument especially for abrading, cutting, stretching or other such Measures inside the body to indicate that the probe catheter, the hollow elongated medical instrument at the distal part has a linear motor, the probe-catheter jacket (1), the cylindrical The cavity of the elongated medical instrument already has the cylinder as such of the linear motor, in which the pistons (2, 2 p and 2b) are more important Part of the motor is inserted in a sealing manner, and this now alone or with the piston rod (4), various fittings (5) in which the probes are moved back and forth linearly at the front, enüqeder operated by fluid from oroximal alone, with spring pressure for the return flow it Pistons (2, 2a and 2b) or a Deppelt-acting piston (20) is used in the case of a two-part probe, with fluid then also from the distal into the cylinder space the Wprobe flows in and with a constant, overall greater force instead of the The spring (3) pushes the piston (2c) back, as well as electromagnets for these movements of the piston inside the probe / catheter 2. Teleoperation device in probe / catheter according to claim 1, characterized in that distal to the piston (2) of the linear motor in the probe or catheter through openings in the cathetor wall If there is an inflatable balloon, the space behind the piston is in front is sealed on the probe / catheter, closed at the front, so that when pressed the pistons (2) are variably expanded from the proximal direction by the fluid in the balloon (6) can and at the same time through the rod (4) at the front of the piston over the front part of the probe / out of the catheter, at the front of the probe / catheter. Fittings (5) of different Kind of operated by linear motor, with at least one return fender (3) for the piston (2) in the direction of the front part of the probe / catheter must be present. 3 Teleoperationsgerät in Sonde/kather nach Anspruch 1-2 dadurch gekennzeichnet daß die Abrasionsvorrichtung bzw. Raspel (5) mit Linearmotor vorn an der Sonde/kateter verbunden dadurch verfestigt ist, daß sie au.f der Außenfläche des vorderen Teils der Sonde/Kateters gleitet, wobei diese Abrasionsvorrichtung (5) nach distal u-förmig gefomt zu sein hat, Fig. 3 und 4.3 teleoperation device in probe / kather according to claim 1-2 characterized that the abrasion device or rasp (5) with linear motor at the front of the probe / catheter connected by solidifying it on the outer surface of the front part the probe / catheter slides, this abrasion device (5) being distally U-shaped 3 and 4. 4. Teleoperationsgerät i Sonde/katheter nach Anspruch 1-3 dadurch gekennzeichnet, daß sich im vorderen Teil der Sonde/ des Katheters in/unter Schlilzen längsgestellt (9) und zunächs5t durch die katheterwandung verborgen sine herausklappbare Schyneidevorrichtung (8) befindet, die durch Fluid über den daduch von proximal angedrückten kolben (2) nach außen über die Katheterwandung zum Schneiden insgesamt vorgebracht wird, der provimale Teil der messer durch Schyarnier (10) mit der Sondenaned verbunden ist und diese Messer durch weitere klainere Federn (11) am distalen Teil der Schneidevorpichtung wider in die Lichtung der Sonde/ des Katheters nach- Rücklaus des Kolbens (2) und Fluidentspannung zurückgesegen werden.4. Teleoperation device i probe / catheter according to claims 1-3 characterized characterized in that in the front part of the probe / catheter in / under Sobbing Positioned lengthways (9) and initially hidden by the catheter wall, they can be folded out Cutting device (8) is located, which is carried by fluid via the daduch from the proximal end pressed piston (2) outwards over the catheter wall for cutting as a whole is advanced, the provimal part of the knife through hinge (10) with the probe aned is connected and these knives by further tighter springs (11) on the distal part the cutting preparation in the clearing of the probe / catheter after-Rücklaus of the piston (2) and fluid tension are returned. 4. Teleogerationsgerät in Sonde/Katheter nach Anspruch 1-4 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß ein doppeltwirkender Kolben (2e) eines Linearmotors vern in der Sonde eingestzt wird bei zugleich Doppel-Inmigkeit der Sonde, Fig. 8a und 8b, der Vorlauf des Kolb@@@ nach provimal sowie distal durch innen in der Sonde @@@@@@@@@bene Nocken (15) begrenzt ist, wobei gans distel der Fluideinlaß über Leitungsbanb3e (14) in der Sode für Rücklauf des Kolbens (20) sorgt, der piocht durchwerg runde Kolben (20) mit Aussparung gegen den Fluidkanal (14) in üblicher Weise zentriert mit einer S+ange (4) in zur bindung ist, die über den vorderen Teil der Sonde/ des katheters abgedichtet gefübrt, berschiedene Armature tragen und der doppeltwirkende Kolben (20) mit der Stange (4) durch Fluidandruck von distal durch Fluid über Leitungsbahn (14) statt sonst Feder zum Rüicklauf in Grundstellung bewegt wird.4. Teleogeration device in probe / catheter according to claims 1-4 d a d u r c h g e k e n n n n z e i c h n e t that a double-acting piston (2e) of a linear motor vern is used in the probe with double-intimacy of the probe at the same time, Fig. 8a and 8b, the advance of the Kolb @@@ provimally and distally through the inside of the probe @@@@@@@@@ bene cam (15) is limited, with the fluid inlet via pipe connections (14) in the sod for the return of the piston (20), the throbbing throbbing round Piston (20) centered with recess against the fluid channel (14) in the usual way with a S + line (4) in the binding that goes over the front part of the probe / des Catheters sealed colored, carry different armatures and the double-acting one Piston (20) with rod (4) by fluid pressure from distal by fluid via duct (14) instead of moving the spring to return to the basic position. 6. Teleoperationsgerät in Bonde.Katheter nach Anspjruch 1-5 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß es sich um einen elektrisch betriebenen Linesarmotor handelt mit mehreren Magneten, die den Kolben (2) in der Sonde/Katheter wechselweise nach distal, dann wieder nach proximal ziehen und somit Armaturen (5) verschiedener Art im Innern des Körpere betrieben werden können 7. Teleoperationsgerät in Sonde/ katheter nach Anspjruch dadurch gekennzeichnet, daß der eigentliche Bonden-oder Katheterkörer aus besonders fester und gut gleitbarer, auch gegen Dehnung sehr fester, dennoch der Länge nach flexibler Substanz besteht, wie Kunststoff, daß es sich um Gewebs-oder Spiralrobrschläuche, Wellrohrschläuche, Gummischlauche mit Einlagen u+a+ handelt.6. Teleoperation device in Bonde. Catheter according to claims 1-5 d a d u r c h e k e n n n n n n e i c h n e t that it is an electrically operated Linesar motor works with several magnets that hold the piston (2) in the probe / catheter alternately pulling distally, then again proximally and thus the fittings (5) Various types of operation can be carried out inside the body. 7. Teleoperation device in probe / catheter according to claim characterized in that the actual bonding or Catheter body made of particularly firm and easy to slide, also very firm against stretching, Nevertheless, lengthwise flexible substance, such as plastic, is made up of it Fabric or spiral tubes, corrugated tubes, rubber tubes with inserts u + a + acts. 8. Teleoperationsgeräl in Bonde/Katheter nach Anspruch 1-7 dadurch gekennzeichnet, daß der mit Linearmotor ausgerüstete Katheter vorn mit Düsen insbesondere mit einer Frontdiise ausgesrtattet ist, was Du.rchtritt von Flüssigkeit auch mit gelösten Mediksmenten sowie auch den Durchtritt anderer Substanzen vorn am Katheter im Innern des Körpers erlaubt 9. Teleoperationsgerät in Bond/Katheter nach Anspruch 1-8 durch gekennzeichnet, daß der Kolben (S, 2a, 2b, 2c) aus geeignetem festen, gut gleitberem zugleich abdichtendem Material besteht wie Kunststoff, Metallen verschiedener Art, Keramik, Hartgummi und seine Form hierfür ebenfalls geeignet ist ( Fig.2c ), daß am distalen Teil auch eine fadenartige Veorrichtung vorhanden ist, die mit langem hakenförmigem Gebilde es von nroximal her außerhalb des Körpers erlaubt den Kolben des KLinermators ggf. auch mit Feder (3) herauszuziehen.8. Teleoperationsgeräl in Bonde / catheter according to claims 1-7, characterized in that the catheter equipped with a linear motor is equipped at the front with nozzles, in particular with a front nozzle, what you.rchritt of liquid with dissolved medicaments as well as the passage of other substances at the front of the catheter allowed inside the body 9. Teleoperation device in bond / catheter according to claims 1-8, characterized in that the piston (S, 2a, 2b, 2c) consists of a suitable solid, well-slippery material that seals at the same time, such as plastic, metals of various types, ceramics, hard rubber and its shape It is also suitable for this (FIG. 2c) that there is also a thread-like device on the distal part, which, with a long hook-shaped structure, allows the plunger of the KLinermator to be pulled out with a spring (3) from the proximal direction outside the body. 10. Teleoperationsgerät in Bonde/Katheter nach Anspruch 1-9 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der zylindrische Sonden-Kathetermantel innen zur Begrenzung des distalen oder proximalen Kolbenlalufs Nocken (15) aufweist.10. Teleoperation device in Bonde / catheter according to claims 1-9 d a d It is not noted that the cylindrical probe-catheter jacket has cams (15) inside to limit the distal or proximal piston run. 11. Teleooperationsgerät in Sonde/Katheter nach Anspjruch 1-10 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Kolben Ventil verschiedener Art aufweist, darunter auch durch Druckänderungen sich öffnende oder verschließende Ventile.11. Teleooperationsgerät in probe / catheter according to claim 1-10 d a it is indicated that the piston has various types of valve, including valves that open or close due to pressure changes.
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