DE3038234A1

DE3038234A1 - Industrial robot gripping hand - has spring-mounted parallelogram gripping fingers yieldable perpendicular to clamping motion

Info

Publication number: DE3038234A1
Application number: DE19803038234
Authority: DE
Inventors: Dirk Dr.-Ing. 2000 Hamburg Helms
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1980-10-10
Filing date: 1980-10-10
Publication date: 1982-05-06

Abstract

The industrial robot gripping device has two gripping fingers moving against each other. The fingers are designed as a spring- mounted parallelogram which can yield only in direction perpendicular to the clamping motion of the fingers. The grippings claws (18,19) are fitted on individual elements (34,35), on which leaf springs (20-22) are fixed. This mounting allows rotational movement of the claws around axes (36,37) to ensure alignment of the workpiece (23) in the grip of the claws. The claws are fitted to elements (40,42) seated in bushes (41,43) and kept loaded by springs (44,45).

Description

Greiferhebel mit Greiferfingern Gripper lever with gripper fingers

für Greifer von IndustrierDbotern. for grippers of industrial robots.

Die Erfindung betrifft Greiferhebel mit aufeinanderzubewegbaren Greiferfingern für Greifer von Industrierobotern und mit Federelementen, um eine Ausrichtung eines Werkstückes herbeizuführen.The invention relates to gripper levers with gripper fingers which can be moved towards one another for grippers of industrial robots and with spring elements to align a Bring about workpiece.

Solche Federelemente sind in der bekannten Ausführung in der flexiblen Lagerung von Greifern angeordnet, um eine formschlüssige Anpassung des Werkstückes in eine Aufnahmevorrichtung, wie z.B. das Spannfutter einer Werkzeugmaschine, zu ermöglichen.Such spring elements are flexible in the known design Storage of grippers arranged to a form-fitting adaptation of the workpiece into a receiving device, such as the chuck of a machine tool enable.

Beispielsweise sind solche Greifer unter der Randelsbezeichnung "SIROBOG 1" verfügbar. In dieser bekannten Ausführung ist der Aufwand beträchtlich, weil ein Anpreßmechanismus, in dem die Greiferfinger mit Antriebsmitteln verschwenkbar gelagert sind, das Werkstück zum wesentlichen leil umgreifen muß, um den Einsatz von drei gelenkig, aber ir sich starr ausgellihrten Greiferfingern um das Werkstück herum zu ermöglichen.Dieser fiir eine Zentrierung erforderliche schwere Anpreßmechanismus ist In einer Ebene parallel zu den Schwenkachsen der starren Gi'e.if ei'-finger an Federn aufgehängt, um beim Aufnehmen oder Absetzen.For example, such grippers are under the Randels designation "SIROBOG 1 "available. In this known embodiment, the effort is considerable because a pressing mechanism in which the gripper fingers can be pivoted with drive means are stored, the workpiece must grasp to the essential leil to use articulated by three, but rigidly hollowed out Gripper fingers around the workpiece, which is necessary for centering heavy pressing mechanism is in a plane parallel to the pivot axes of the rigid Gi'e.if ei'-fingers suspended on springs for picking up or putting down.

eine Exzentrizität ausgleichen zu können. Diese bekannte Ausführung ist in der Lage, eine Exzentrizität von etwa + 3 mm bzw. Werkstückneigung um etwa 2° auszugleichen. Der Aufwand erhöht sich dabei auch durch das Gewicht des erforderlichen Änpreßmechanismus mit Lagerung der starren Greiferfinger.to be able to compensate for an eccentricity. This well-known version is able to achieve an eccentricity of approx. + 3 mm or a workpiece inclination of approx 2 ° to compensate. The effort also increases due to the weight of the required Pressing mechanism with mounting of the rigid gripper fingers.

zeine weitere Einschränkung der bekannten Ausführung liegt darin, daß die Federelemente so gelagert sein müssen, daß die beim Andruck des Werkstückes auf die Aufnahmevorrichtung entstehende Kraftwirkungslinie zwischen den Federlagerpunkten liegt. Dos Ist: die Voraussetzung dafür, um überhaupt eine formschlüssige anlage zwischen Werkstück und Aufnahmevorrichtung herstellen zu können, erfordert aber eirbe verhältnismäßig großbauende Konstruktion, weil derartige Greifer das Werkstück voll umschließen müssen.Another limitation of the known design is that that the spring elements must be mounted so that when the workpiece is pressed Line of force acting on the receiving device between the spring bearing points lies. Dos is: the prerequisite for having a form-fitting system at all To be able to produce between the workpiece and the receiving device, however, requires Eirbe relatively large construction, because such grippers hold the workpiece must fully enclose.

Der Erfindung liest die Aufgabe zugrunde, eine formschlüssige Aufnahme unter Anpressen der Greiferfinger in einfacherer Weise auch bei Durchführung einer ausgleichenden Zentrierung zu erreichen, wobei im Vergleich kleinere Greifer und verein fachte Greiferlagerungen beabsichtigt sind.The invention reads the object of a form-fitting receptacle while pressing the gripper fingers in a simpler way even when performing a to achieve compensatory centering, with smaller grippers and in comparison Simplified gripper bearings are intended.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Ausführung der Greiferfinger als federnd abgestütztes Parallelogramm gelöst, wobei dieses nur in einer Richtung senkrecht zur Richtung der Einspannbewegung <1er Greiferfinger nachgiebig ist. Hierdullch is-t es möglich, unmittelbar in den in ihrer Erstreckung auch nicht größer als bisher ausgeführten Greiferfingern die für eine Anpassung erforde:liche Nachstellbarkeit unterzubringen.According to the invention, this object is achieved by the design of the gripper fingers solved as a resiliently supported parallelogram, this only in one direction perpendicular to the direction of the clamping movement <1st gripper finger is flexible. Here it is possible, directly in its extension, not even larger than previously designed gripper fingers, the adjustability required for an adjustment accommodate.

In einer vorteilhaften Ausführungsform sind zwei parallelachsig angelenkte starre Parallelogrammstreben zwischen Befestigungsblöcken und Greifpratzen und Federelementen zur nachgiebigen Parallelausrichtung der Parallelogramms treben vorgesehen. Die Parallelachsigkeit stellt dabei sicher, daß eine Auslenkung nur in einer Richtung erfolgt. Hierdurch ist gewährleistet, daß trotz der Nachgiebigkeit zur Ausrichtung beim Auf-, Ein- und Absetzen eines Werkstückes der Eingriff für den Arbeitsvorgang hergestellt wird. Die Federelemente können dabei in den Gelenken an den Achsen angeordnet sein. In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist eine sich parallel zu den Drehachsen erstreckende, in Richtung senkrecht zu den Achsen auslenkbare Blattfeder zwischen den insbesondere leistenförmigen Parallelogrammstreben angeordnet, mit einem Ende fest eingespannt und mit dem anderen Ende in Abstand von ihrer Einspannung an den Parallelogrammstreben abgestützt. Dabei wird einbezogen, eine Einspannung an Greifpratzen oder den Befestigungsblöcken vorzusehen.In an advantageous embodiment, two are articulated in parallel axes rigid parallelogram struts between mounting blocks and gripping claws and spring elements intended for the flexible parallel alignment of the parallelogram strive. the Parallel axis ensures that there is only a deflection in one direction he follows. This ensures that in spite of the flexibility for alignment the intervention for the work process when mounting, inserting and removing a workpiece will be produced. The spring elements can be arranged in the joints on the axles be. In an advantageous embodiment, one is parallel to the axes of rotation extending, in the direction perpendicular to the axes deflectable leaf spring between the particular strip-shaped parallelogram struts arranged with one end firmly clamped and with the other end at a distance from their clamping to the Supported parallelogram struts. This includes clamping on gripping claws or to provide the mounting blocks.

In einer anderen besonders bevorzugter Ausführungsform sind als Parallellogrammstreben in den Greiferf-ingern zwei parallele Blattfedern unter einem rechten Winke] zu der das Werkstück einspannenden Bewegung nachgiebig angeordnet und in Richtung der Einspannbewegung starr ausgeführt. Hierdurch wird eine besonders leichte Baugruppe geschaffen, wobei irsbesondere die im'Hand'habungsvorgang auftretenden Ungenauigkeiten bei der Abnahme oder Aufnahme von eilen ausgeglichen werden. Wenn von einem federnd abgestützten oder auch federnd auslenitbaren Parallelogramm ausgegangen wird, so beinhaltet dieser Hinweis zunächst eine Parallelführung der mit dem Werkstück in Eingriff kommenden Greifpratzen. Dabei wird einbezogen, c'ß die Greiferfinger verschwenkbar gelagert sind oder aber auch in einer Parallelführung auf sich zu bewegbar sind. Solche AntJiebsmittel werden jeweils einbezogen.In another particularly preferred embodiment, parallellogram struts are used as in the gripper fingers two parallel leaf springs at a right angle] the workpiece clamping movement arranged resiliently and in the direction of The clamping movement is rigid. This makes a particularly light assembly created, particularly the inaccuracies occurring in the handling process be compensated in the case of the acceptance or acceptance of rushes. If from a bouncy supported or resiliently auslenitbaren parallelogram is assumed, so this note initially includes a parallel guide to the workpiece in Engaging coming gripping claws. This includes that the gripper fingers can be pivoted are stored or can also be moved towards them in a parallel guide. Such stimulants are included in each case.

Für die Auslenkungstähigksit des Parallelogramms, insbesondere das Durchbiegungsvermögen, wird unter Bezugnahme auf das eine Last darstellende Werkstück eine Begrenzung auf höchstens 2 mm, vorzugsweise auf 1 mm, einbezogen, wenn nicht durch noch zu beschreibende Mittel, wie ein Widerlager, auch unter Binbeziehung einer Nachgiebigkeit bei Kontaktaufnhhme oder Lösung zur Aus-" richtung in der Handhabung selbst eine völlig starre Puhrung des Werkstückes vorgesehen ist.For the deflection ability of the parallelogram, especially the Deflection, is made with reference to the workpiece being a load a limitation to a maximum of 2 mm, preferably to 1 mm, included, if not by means still to be described, such as an abutment, also with a connection a resilience in making contact or a solution for alignment in handling even a completely rigid Puhrung of the workpiece is provided.

Bei der jeweiliger Nachgiebigkeit, insbesondere im Zeitpunkt der Kontaktaufnahme der Auflagerpratzen mit dem Werkstück oder bei der Lösung beim Absetzen bzw. auch beim Einsetzen des Werkstückes, wirkt; sich vorteilhaft aus, daß an sich bei einem starren Eingriff der Greifpratzen die beiden in Eingriff stehenden Greiferfinger getrennt senkrecht zur Richtung der Einspannbewegung nachgeben können, so daß eine Anpassung möglich ist. Dieses wird in einer leichten Ausführung des Greifers erreichte Durch ein Paralle:Logramm aus zwei Blattfedern wird die Aufgabe mit besonders einfachen Mitteln gelöst, weil die Blattfedern zugleich aufgrund ihrer Gestalt und Anordnung lediglich senkrecht zu ihrer Ebene ausweichen können und deshalb gegenüber seitlichen Kräften und auftretenden Eipp- oder Drehmomenten, wie sie bei Horizontalhandhabung von Werkstücken entstehen können, sehr stabil sind. Die vom Greifer erzeugte Greifkraft kann ohne Einschrank'ung über die Greifpratz en auf d.as Werkstück einwirken. Der Abstand azwischen beiden in parallelen Ebenen zueinander angeordneten Blattfedern ist so bemessen, daß im Hinblick auf die Federkonstante der Blattfedern die notwendige Stabilität auch bei Horizontalhandhabung gewährleistet ist. Dabei besteht die Möglichkeit, die Blattfedern beliebig zu bemessen. Vorteilhaft ist aber den insbesondere seitlich federnd auslenkbaren Greifpratzen jeweils ein fest mit den Befestigungsblöcken verbundenes Widerlager zugeordnet. Hierdurch wird die seitliche Auslenkbarkeit beschränkt, wobei auch die Mittel dafür in den Greiferfingern untergebracht sind. In der vorteilhaften Ausgestaltung ist eines der Elemente, Greifpratzen und Einspamiblöcke, mit Führungs- und Anschlagsprofilierungen, insbesondere -bohrungen versehen, in welche als Widerlager mit Untermaß gegenüber den Bohrungen ausgeführte Begrenzungsbolzen ragen, die in dem anderen Element, Befestigungsblöcke und Greifpratzen, fest angeordnet sind. Dies ergibt eine einfache Lösung, wobei verhindert wird, daß sich das federnd abgestützte Parallelogramm bzw. die Blattfedern bei Aufnahme großer Lasten zu weit durchbiegen, d.h. weiter als es zum Ausgleich von Toleranzen oder Positionsfehlern vorgesehen ist.With the respective flexibility, especially at the time of contact the support claws with the workpiece or with the solution when setting down or also when inserting the workpiece, acts; advantageous from that in itself with one rigid engagement of the gripper claws the two engaged gripper fingers separated perpendicular to the direction of the clamping movement can give way, so that a Customization is possible. This is achieved in a light version of the gripper With a parallel: Logram made of two leaf springs, the task becomes particularly simple Means solved because the leaf springs at the same time due to their shape and arrangement can only dodge perpendicular to their plane and therefore opposite to the side Forces and occurring Eipp- or torques, as they are with horizontal handling from workpieces are very stable. The gripping force generated by the gripper can act on the workpiece without restriction via the gripping claws. Of the Distance a between the two leaf springs arranged in parallel planes to one another is dimensioned in such a way that, with regard to the spring constant of the leaf springs, the necessary stability is guaranteed even with horizontal handling. There is the possibility of the leaf springs can be dimensioned as desired. However, it is particularly advantageous to the side resiliently deflectable gripping claws each one firmly connected to the mounting blocks Assigned abutment. This limits the lateral deflectability, with the means for this are also housed in the gripper fingers. In the advantageous Design is one of the elements, gripping claws and Einspamiblocks, with guide and stop profiles, in particular provided with bores, in which as an abutment Limiting bolts that are undersized in relation to the bores protrude in the other element, mounting blocks and gripping claws, are firmly arranged. This results in a simple solution, which prevents the resiliently supported Bend the parallelogram or the leaf springs too far when absorbing large loads, i.e. wider than intended to compensate for tolerances or position errors is.

Diese Ausführung erbringt in weiterer Ausgestaltung, in welcher das Widerlager in bezug zur Eingriffsprofilierung an den Greifpratzen in einer seitlich versetzten Anordnung vorgesehen ist, und die Blattfedern bei unbelasteten Greifpratzen unter Vorspannung gehalten sind, den Vorteil, daß die Greiferfinger auch in seitlicher Ausweichmöglichkeit starr bleiben, bis eine die Vorspannung der Blattfedern übersteigende Kraft entsteht.This execution provides in a further embodiment in which the Abutment in relation to the engagement profile on the gripping claws in one side staggered arrangement is provided, and the leaf springs with unloaded gripping claws Are kept under tension, the advantage that the gripper fingers are also in the side Alternative options remain rigid until one exceeds the preload of the leaf springs Strength arises.

Das Werkstück kann wie mit einem starien Greifer schwingungsfrei bewegt werden. Der Toleranzausgleich ist dabei ohne zusätzlichen Platzaufwand vorhanden und beträchtlich. Abgesehen von der seitlich versetzten Anordnung durch Formgebung eines insbesondere stangenförmigen Widerlagers liegt auch eine vorteilhafte Ausgestaltung darin, daß ein seitlich versetztes Loch für ein stangenartiges Widerlager in einem der Elemente, Greifpratzen oder Befestigungsblöcke, vorgesehen ist und daß das stangenartige Widerlager bezüglich der Achsrichtung des anderen Elementes, Befestigungsblöcke oder Greifpratzen, in axialer Ausribtung zu diesen fest; angeordnet ist.The workpiece can be moved vibration-free as with a rigid gripper will. The tolerance compensation is available without requiring additional space and considerable. Apart from the laterally offset arrangement due to the shape an especially rod-shaped abutment is also an advantageous embodiment in that a laterally offset hole for a rod-like Abutment in one of the elements, gripping claws or mounting blocks, is provided is and that the rod-like abutment with respect to the axial direction of the other Element, fastening blocks or gripping claws, in axial alignment with them fixed; is arranged.

Zweckmäßig weisen die Greifpratzen wenigstens in ihrem mittleren Bereich neben dachförmigen Einschnitten senkrecht zur Richtung der Einspannbewegung parallelflankige Flächenabschnitte auf. Die dachformigen Einschnitte sichern den ausr-ichtenden Eingriff an im Querschnitt runden Werkstücken. Die dazu angeordneten parallelflankigen Flächenabscbnitte ermöglichen, daß, immer unter EInbeiehung der oben erwähnten Ausrichtungsanpas-Sung, auch parallelflaSkige Werkstücke erfaßt und gehandhabt werden können. Zwecks Universaleinsatzes sieht dabei eine besondere Ausführungsform an einer Greifpratze ein um eine senkrecht zur Richtung der Einspannbewegung und des zugeordneten Greifer fingers verlaufende Achse verschwenkbares Eingriffselement vor.The gripping claws expediently point at least in their central area next to roof-shaped incisions perpendicular to the direction of the clamping movement parallel-flanked Surface sections on. The roof-shaped incisions secure the aligning engagement on workpieces with a round cross-section. The parallel-flanked surface sections arranged for this purpose enable, always taking into account the alignment adjustment mentioned above, workpieces with parallel glass can also be recorded and handled. For universal use sees a special embodiment on a gripping claw a perpendicular to to the direction of the clamping movement and the associated gripper fingers running Axis pivotable engagement element before.

Dadurch findet eine Anpassung statt, ohne daß aber der Eingriff beeinträchtigt wi>d, in dessen Richtung die Greiferfinger starr sind.As a result, an adaptation takes place without, however, impairing the intervention wi> d, in the direction of which the gripper fingers are rigid.

Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform sind die Greifpratzen @m eine parallel zur Einspannbewegung verlaufende Drehachse mittels eines durch Vorspannung gegen eine Auslenkung gebremste; Drehlager drehbar an dem zugeordneten Einspannfinger gelagert. Das durch Vorspannung gegen eine Auslenkung gebremste Drehlager läßt gegenüber der Einpassungsfähigkeit durch die getrennte Nachgiebigkeit beider Greiferfinger eine zusätzliche Anpassung beim Ablegen oder Aufnehmen bzw. beim Einsatz des Werkstückes zu, wobei aber durch die Vorspannung gegen eine Bewegung des Drehlagers gewährleistet ist, daß sich dieses nur zur Anpassung gegen Reaktionskräfte einstellen kann.According to a further particularly preferred embodiment, the Gripping claws @m an axis of rotation running parallel to the clamping movement by means of one braked against deflection by biasing; Pivot bearing on the assigned clamping finger stored. That by biasing against a deflection braked pivot bearing can be compared to the adaptability by the separate Resilience of both gripper fingers an additional adjustment when putting down or Pick up or when using the workpiece, but with the preload against a movement of the pivot bearing is guaranteed that this is only for adaptation can adjust against reaction forces.

Dadurch, daß die Elastizität oder Ausweichmöglichkeit in den Greiferfingern aufgebracht ist, die auswechselbar an den Greiferhebeln angebracht sind, läßt sich eine Maschine leicht umrüsten und an bestimmte Arbeitsbedingungen anpassen, indem nur die Greiferfinger ausgetauscht werden müssen und die übrige Mechanik des Greifers in der Maschine verbleibt.Because the elasticity or the possibility of evasion in the gripper fingers is applied, which are replaceably attached to the gripper levers, can Easily convert a machine and adapt it to specific working conditions by only the gripper fingers need to be replaced and the rest of the gripper's mechanics remains in the machine.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind.The invention is described below using exemplary embodiments, which are shown in the drawing.

In der Zeichnung zeigen Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Greifers mit zwei Greiferhebeln und abgenommener Vorderwand, Fig. 2 eine Seitenansicht einer Anordnung mit zwei elastischen Greiferfingern an zwei nur teilweise gezeigten Greiferhebeln in bezug zu einem Werkstück, Fig. 3 eine Seitenansicht von Fig. 2 zur Darstellung eines Greiferfingers, Fig. 4 eine besondere Ausführungsfcrm eines Greiferfingers nach Fig. 3, Fig. 5 eine der Fig. 4 entsprechende Darstellung eines Greiferfingers zur Erläutertng einer besonderen Ausführungsform, Fig. 6 eine perspektivische Ansicht eines Greiferfingers mit parallelachsig angelenkten Tarallelogrammstreben, Fig. 7 eine perspektivische Xeilansicht zur Erläuterung einer besonderen Ausführung mit Greifpratzen an den beschriebenen Greiferfingeri, Fig. 8 eine der Fig. 2 entsprechence Darstellung mit einer besonderen Lagerung von EinF.riffselementen In der Zeichnung sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.In the drawing, FIG. 1 shows a schematic side view of a Gripper with two gripper levers and removed front wall, Fig. 2 is a side view an arrangement with two elastic gripper fingers on two only partially shown Gripper levers in relation to a workpiece, FIG. 3 shows a side view of FIG. 2 for the representation of a gripper finger, FIG. 4 shows a special embodiment of a Gripper finger according to FIG. 3, FIG. 5 shows an illustration of a corresponding to FIG Gripper fingers to explain a particular embodiment, FIG. 6 is a perspective view View of a gripper finger with parallel-axis articulated parallelogram struts, 7 is a partial perspective view to explain a particular embodiment with gripping claws on the gripper fingers described, FIG. 8 corresponds to one of FIG Representation with a special storage of single reef elements In In the drawing, the same parts are denoted by the same reference numerals.

Ein Gesamtaufbau eines Greifers 1 geht aus Fig. 1 hervor Hierbei ist eine Greiferausführung gewählt, wie sie in Verbindung mit der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Greiferfinger besonders vorteilhaft ist. In einem als Montagegrundlage vorhandenen Gehäuse 2 mit Bodenplatte, Seitenwänden etc., das mit einer Profilierung 3 zur Befestigung am Greiferarm eines Handhabungsgerätes versehen ist, sind um Drehachsen 4, 5 Greiferhebel 6, 7 verschwenkbar gelagert. Einbezogen wird jedoch auch in einer anderen Antriebseinrichtung eine Parallel anordnung der Greiferhebel 6, 7 in Bewegungsbahnen, in denen sie aufeinanderzu bewegbar sind.An overall structure of a gripper 1 is shown in FIG. 1 selected a gripper design, as it is in connection with the invention Design of the gripper fingers is particularly advantageous. In one as a mounting base existing housing 2 with base plate, side walls, etc., with a profile 3 is provided for attachment to the gripper arm of a handling device, are around axes of rotation 4, 5 gripper levers 6, 7 mounted pivotably. However, it is also included in a another drive device a parallel arrangement of the gripper levers 6, 7 in movement paths, in which they can be moved towards each other.

In der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform stehen die Greifer hebel durch mit iJuien verbundene Zahnelemente, insbesondere Zahnräder 8, 9 mi-,einander in Eingriff. Ein Greiferhebel 7 ist durch einen Schwenkhebel 10 durch eine Zapfenschlitzverbindung11 mit einer Betätisngs-, insbesondere Kqlbenstange 12 einer Antriebseinrichtuig 13 verbunden, die im Gehäuse gelagert ist.In the embodiment shown in Fig. 1, the grippers are levers by tooth elements connected to iJuien, in particular gears 8, 9 mi-, one another engaged. A gripper lever 7 is connected by a pivot lever 10 through a mortise and tenon joint 11 with an actuation rod, in particular a lever rod 12, of a drive device 13 connected, which is stored in the housing.

Hierbei kann es sich um einen Betätigungsmagneten oder eine hydraulisch oder ?neumatisch betätigbare Zylinderkolbexielnrichtung handeln.This can be an actuating magnet or a hydraulic one or? act neumatically actuated cylinder piston direction.

Diese Ausführung erläutert die einfache Ausbildung des Greifers im Zusammenh.ang mit Greiferfingern 14, 15, die auswechselbar an den Greiferhebeln 6, 7 angeordnet sindi Die Greiferfinger 14, 15, sind mit Befestigungsblöcken 16, 17 an den Greiferhebeln 6, 7 befestigt und tragen an den anderen Enden Greifpratzen 18 195 die mit dem Werkstück in Eingriff kommen.This version explains the simple design of the gripper in Related to gripper fingers 14, 15, which are interchangeable on the gripper levers 6, 7 are arrangedi The gripper fingers 14, 15 are secured with mounting blocks 16, 17 attached to the gripper levers 6, 7 and have gripping claws at the other ends 18 195 that come into contact with the workpiece.

Die Greiferfinger sind in einer Ausführungsform in den Fig. 2 und 3 dargestellt. Es ist erkennbar, daß die Befestigungsblöcke 16, 17 einerseits und die Greifpratzen 18, 19 andererseits als Träger zweier Blattfedern 20, 21 bzw. 22 dienen, die parallel zueinander und in einer Ebene parallel zur Bewegungsebene angeordnet sind, welche durch die Drehachsen 4, 5 bestimmt ist. Dadurch sind die Greiferfinger 14, 15 in ihffler Bewegungsrichtung starr ausgeführt, so daß sie das Werkstück 23 sicher ergreifen, aber mit der seitlichen Auslenkbarkeit der von den Blattfedern 20, 21 gebildeten Parallelführung anpassungsfähig in Eingriff kommen. Dabei ist erkennbar, daß die Greifpratzen 18, 19 einen im mittleren Bereich hochragenden Steg 24 haben, der gleiche Breite wie die Befestigungsblöcke 16, 17 hat.The gripper fingers are in one embodiment in FIGS 3 shown. It can be seen that the mounting blocks 16, 17 on the one hand and the gripping claws 18, 19 on the other hand as a carrier of two leaf springs 20, 21 and 22 are used, which are parallel to one another and in a plane parallel to the plane of movement are arranged, which is determined by the axes of rotation 4, 5. As a result, the Gripper fingers 14, 15 made rigid in ihffler direction of movement, so that they Grip workpiece 23 securely, but with the lateral deflectability of the Leaf springs 20, 21 formed parallel guide come into engagement adaptably. It can be seen that the gripping claws 18, 19 protrude in the central area Web 24 have the same width as the mounting blocks 16, 17 has.

Bei der gezeigten Parallelanordnung der Blattfedern 20, 21 zeigt Fig. 4 den Greiferfinger 14 in einer weiteren Ausgestaltung. In dem Befestigungsblock 16 ist zentrisch als Widerlager25 ein Begrenzungsbolzen eingeschraubt, der sich zwischen den Blattfedern 20, 21 bis in die Greifprstze 18 erstreckt und in dieser mit Untermaß in eine Parallele zur Erstreckung des Greiferfingers 14 verlaufende Bohrung 26 eingreift. Dadurch werden die seitlichen Federwege durch Anschlag begrenzt Einbezogen wird dabei natürlich, daß ein Begrenzungsbolzen als Widerlager auch axial in der Greifpratze 1E festgelegt sein kann und eine der Bohrung 26 entsprechende Bohrung im Befestigungsblock16 eingreift.With the parallel arrangement of the leaf springs 20, 21 shown, FIG. 4 the gripper finger 14 in a further embodiment. In the mounting block 16, a limiting bolt is screwed in centrally as an abutment 25, which is extends between the leaf springs 20, 21 into the gripping claw 18 and in this running with undersize in a parallel to the extension of the gripper finger 14 Bore 26 engages. As a result, the lateral spring travel is limited by a stop It is of course included that a limiting bolt as an abutment also axially can be set in the gripping claw 1E and one of the bore 26 corresponding Hole in the mounting block16 engages.

Aus Fig. 5 ist unter Verwendung weitgehend gleicher Bezugszeichen erkennbar, daß das als Begren;ungsbolzen ausgeführte Widerlager 25' schräg verLäuft, bzw. m Bereich der Greifpratze 18 eine seitliche Absetzung 27 derart aufweist, daß die Bohrung 26 unter seitlicher Auslenkung der Blattfedern 20, 21 einseitig an der seitlichen Absetzung 27 anliegt und daher den Greiferfinger 14 an sich bzw. den BZa-;f;federn 20, 21 eine seitliche Vorspannung erteilt.From Fig. 5 using largely the same reference numerals it can be seen that the abutment 25 ', designed as a limiting bolt, runs obliquely, or m area of the gripping claw 18 has a lateral offset 27 such that the bore 26 with lateral deflection of the leaf springs 20, 21 on one side of the lateral offset 27 is applied and therefore the gripper finger 14 per se or the BZa-; f; springs 20, 21 are given a lateral bias.

Es versteht sich, daß dabei eine Lösung einbezogen wird, in welcher die Blattfeder 20, 21 schräg zur Längsachse des Greiferfingers 14 am Befestigungsblock 16 befestigt sind, der als Widerlager ausgeführte Begrenzungsbolzen 25 gerade ausgefahrt ist, so daß dann auch bei einseitiger Anlage der Bohrung 26 eine Vorspannung in den Blattfedern 20, 21 erre-,cht wird. Für die Grunastellung kann dann die Bohrung 26 entsprechend winklig zu den Befestigungsflächen für die Blattfedern 20, 21 ausgebildet sein. Ferner wird einbezogen, daß eine der Bohrung 26 entsprechende Bohrung exzentrisch angeordnet ist, wenn der als Widerlager ausgeführte Begrenzungsbolzen axial im anderen Teil'Befestigungsblock oder Greifpratze,gelagert ist, so daß dann beim Eingriff eine einseitige Vorspannung hergestellt wird.It goes without saying that this involves a solution in which the leaf spring 20, 21 obliquely to the longitudinal axis of the gripper finger 14 on the mounting block 16 are attached, the limiting bolt 25 designed as an abutment just extended is, so that then even with one-sided contact of the bore 26 a bias in the leaf springs 20, 21 is reached, right. The hole can then be used for the initial position 26 formed at an angle corresponding to the fastening surfaces for the leaf springs 20, 21 be. It is also included that a bore corresponding to the bore 26 is eccentric is arranged when the limiting bolt, which is designed as an abutment, is axially in the other Teil'Befestigungsblock or gripping claw, is mounted, so that then during the engagement a one-sided bias is established.

Aus Fig. 1 und 2 @st erkennbar, daß die Greifpratzen 18, -I9 einen dachförmigen Einschnitt 28, 29 haben, dessen Firstlinie senkrecht zur Bewegungsrichtung der Greiferfinger 14 15* verläuft. Dadurch läßt sich ein rundes Werkstück 23 ausrichtena erfassen. In eine: zweckmäßigen Ausgestaltung haben die Greifer pratzen 18, 19 außerhalb des mittleren profilierten Abschnitts mit den dachförrnigen Einschnitten parallelflankige FIä?ohenbschnitte 30, 31 bzw. 32, 33, so daß dadurch auch parallelflächige Werkstücke sicher erfaßt werden können.From Fig. 1 and 2 @st it can be seen that the gripping claws 18, -I9 one roof-shaped incision 28, 29 have the ridge line perpendicular to the direction of movement the gripper finger 14 15 * runs. This enables a round workpiece 23 to be aligned capture. In an expedient embodiment, the grippers have claws 18, 19 outside of the middle profiled section with the roof-shaped incisions parallel-flanked Flä? Ohenbschnitte 30, 31 or 32, 33, so that parallel workpieces can be safely detected.

Fig. 8 zeigt eine Ausgestaltung, bei der die Greifpratzen 18,19 an besonderen Trägern 34, 35, an denen beispielsweise die Blattfedern 20-22 der Greiferfinger 14, 15 gelagert sind, um eine parallel zur Einspannbewegung verlaufende Drehachse l 37 verdrehbar durch Drehlager 38, 39, deren miteinander in Eingriff stehende Elemente 40, 41 bzw. 42, 43 (Zapfen und Bu:h:;£ü) * und quer zu ihrer Längserstreckung durch Andruckfedern 44, 45 unter Vorspannung aneinander gehalten, d.h. gegen eine Verdrehung gebremst sind. Die Vorspannung kann durch ein einstellbares Widerlager 46 gewählt werden.Fig. 8 shows an embodiment in which the gripping claws 18,19 special supports 34, 35, on which, for example, the leaf springs 20-22 of the gripper fingers 14, 15 are mounted about an axis of rotation running parallel to the clamping movement l 37 rotatable by pivot bearings 38, 39, their interengaging elements 40, 41 or 42, 43 (cones and bu: h:; £ ü) * and transversely to their longitudinal extension by Pressure springs 44, 45 held together under prestress, i.e. against rotation are braked. The preload can be selected by means of an adjustable abutment 46 will.

Unter Bezugnahme auf im ganzen so bezeichnete Greifpratzen 18, 19 ist in Fig. 7 gezeigt, daß beispielsweise an der Greifpratze 18 ein Eingriff element 47 um eine Drehachse 48 verschwenkbar gelagert ist, die senkrecht zur Erstreckung des Greiferfingersl4 und zur Richtung der Einspannbewegung gerichtet ist. Dadurch läßt sich ohne Beeinträchtigung der Stabilität eine Anpassung an verschiedene Werkstückformen erreichen, wobei zweckmäßig die Greifpratze 19 mit zwei parallelen Stegen 49, 50 versehen ist, die senkrecht zur Erstreckung des Greiferfingers 15 bzw.With reference to generally so designated gripping claws 18, 19 is shown in Fig. 7 that, for example, on the gripping claw 18, an engagement element 47 is mounted pivotably about an axis of rotation 48 which is perpendicular to the extension of the gripper finger 4 and is directed to the direction of the clamping movement. Through this It is possible to adapt to different workpiece shapes without impairing the stability reach, with the gripping claw 19 having two parallel webs 49, 50 is provided, which is perpendicular to the extension of the gripper finger 15 or

parallel zur Drehachse 48 verlaufen.run parallel to the axis of rotation 48.

Fig. 6 zeigt eine vorteilhafte Ausführungsform eines Greiferfingers, der, weil er beispielsweise auch in den anderen Ausführungsformen eingesetzt werden kann, mit 14' bezeichnet ist.Fig. 6 shows an advantageous embodiment of a gripper finger, because it can also be used, for example, in the other embodiments can, is denoted by 14 '.

Ein Befestigungsblock 16, der durch den zugeordneten Greifer hebel 6, der nur teilweise dargestellt ist, in Richtung des Pfeiles 51 bewegbar ist, hat zwei mit ihren Drehachsen parallel zur Richtung 51 mit Abstand voneinandeXr angeordnete Drehlager 52, 53 mit Drehachsen 54, 55, an denen zwei starre Parallelogrammstreben 56, 57 verschwenkbar gelagert sind. Deren andere Enden sind um Drehachsen 58, 59 in Drehlagern an der hier nur blockförmig dargestellten GreiSpratze 18 verschwenkbar gelagert.A mounting block 16, the lever by the associated gripper 6, which is only partially shown, can be moved in the direction of arrow 51 two arranged with their axes of rotation parallel to the direction 51 at a distance from one another Xr Pivot bearings 52, 53 with axes of rotation 54, 55 on which two rigid parallelogram struts 56, 57 are pivotably mounted. Their other ends are about axes of rotation 58, 59 pivotable in pivot bearings on the gripping claw 18, which is shown here only in the form of a block stored.

In der dargestellten Ausführungsform fest im Befestigungsblock axial zu ihm bzw. dem Greiferhebel 6 ..usgerichtet eine Blattfeder 60 angeordnetX deren Ebene sich parallel zu den Drehachsen 54, 55 bzw. 58, 59 zwischen den insbesondere leistenfö@-migen Parallelogrammstreben 56, 57 erstreckt. Mit Abstand von der Einspannung im BeSestigungsblock 16 ist am freien Ende der, Blattfeder 60 ein Widerlager 62 angeordnet, dessen Quererstrekkung zur Blattfeder so bemessen ist, daß es an den einander zugekehrten Seiten der Parallelogrammstreben 56, 57 anliegt und diese nachgiebig mit der oben angegebenen Auslenkungsmöglichkeit in der gestreckten Stellung hält.In the embodiment shown, axially fixed in the mounting block a leaf spring aligned with it or with the gripper lever 6 60 arrangedX whose plane is parallel to the axes of rotation 54, 55 and 58, 59 between the parallelogram struts 56, 57 extend in particular from the shape of the strips. With distance from the clamping in the fastening block 16 is at the free end of the leaf spring 60 an abutment 62 is arranged, whose transverse extension to the leaf spring is so dimensioned is that it is on the mutually facing sides of the parallelogram struts 56, 57 and this is flexible with the deflection option given above in who holds the stretched position.

Claims

Claims 1. Gripper lever with gripper fingers that can be moved towards one another for grippers vcn industrial robots and with spring elements to align a To bring about the workpiece, marked by the execution of the gripper fingers t14, 15, 14 ') as a spring-loaded parallelogram, this only in one Direction perpendicular to the direction of the clamping movement of the gripper fingers (14, 15, 14 ') is compliant.

2. Gripper lever according to claim 1, characterized by two parallel axes hinged rigid parallelogram struts (56, 57) between mounting blocks (16, 17) and gripping claws (18, 19) and spring elements (60) for flexible parallel alignment the parallelogram struts (56, 57)

3. gripper lever according to claim 2, characterized in that that a parallel to the axes of rotation (54, 55, 58, 59) extending, in the direction Leaf spring (60) which can be deflected perpendicular to the axes between the, in particular, strip-shaped Parallelogram struts (56, 57), with one end firmly clamped and mi, the other end in Distance from their restraint on the parallelogram struts (56, 57) is supported.

4. gripper lever according to claim 1, characterized in that as parallelogram struts in the gripper fingers two parallel leaf springs (20-22) at a right angle arranged resiliently to the movement clamping the workpiece (23) and in the direction the clamping movement are rigid.

c ;. Gripper lever according to Claim 4, characterized in that the gripping claws (18, 19) attached to clamping blocks (16, 17) by two leaf springs (20-22) and with their area in the plane of movement of the gripping claws during the clamping movement arranged perpendicular to an axis of rotation (4, 5) for a respective gripper lever (6, 7) are.

6. Gripper lever according to one of claims 1-5, characterized in that that the in particular laterally resiliently deflectable gripping claws (18, 19) each assigned an abutment (25, 25 ') fixedly connected to the fastening blocks (16, 17) is.

7. Gripper lever according to one of claims 1 - 5 or 6, characterized in that that one of the elements, gripping claws (18,19) and clamping blocks (16, 17), with T'ührungs- and stop profiles, in particular -bohzungen (26) is provided in which Limiting bolts designed as an abutment (25) with undersize in relation to the bores protrude into the other element, mounting blocks (16, 17) and gripping claws (18, 19), are firmly arranged.

8. gripper lever according to claim 6 and 7, characterized in that the abutment (25) in relation to the gripping profile on the gripping claws (18, 19) or mounting blocks (16, 17) in a laterally offset arrangement (27) is provided, and the Elattfedern (20, 21) with unloaded claws (18, 19) are kept under tension.

9. gripper lever rach claim 8, characterized in that a side offset hole for a rod-like abutment in one of the elements, gripping claws (18, 19) or mounting blocks (16, 17) is provided and that the rod-like Abutment with respect to the axial direction of the other element, fastening blocks (16, 17) or gripping claws (18, 9), fixedly arranged in axial alignment with them is.

10. Gripper lever according to one of claims 1 - 9, characterized in that that the gripping claws (18, 19) at least in their central area next to roof-shaped Incisions (28, 29) perpendicular to the direction of the clamping movement have parallel edges Have surface sections (30-33).

11. Gripper lever according to one of claims 1 - 9, characterized in that that on a gripping claw (18) one perpendicular to the direction of the clamping movement and the associated gripper support (14) extending axis (48) pivotable Engagement element (47) is arranged.

12. Gripper lever according to one of claims 1 - 11, characterized in that that the gripping claws (18, '19) about a parallel to the clamping movement Axis of rotation (36, 37) is braked by means of a bias against a deflection Pivot bearings (38, 39) rotatably mounted on the associated clamping fingers (14, 15) are.