DE2642211A1 - Proximity warning unit for vehicles - is capable of automatic collision avoidance using required deceleration threshold and controlled braking - Google Patents

Proximity warning unit for vehicles - is capable of automatic collision avoidance using required deceleration threshold and controlled braking

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Abstract

A proximity warning unit for vehicles has measurement and evaluation devices for vehicle speed, distance from defined vehicles or obstacles, and approach speed of other vehicles or obstacles. It is designed to present information to the driver enabling him to determine his need for intervention and to be suitable for automatic collision avoidance. The measured parameters are evaluated to produce a braking a deceleration requirement for collision avoidance and maintenance of separation. When the required deceleration exceeds a threshold which is preferably adjustable braking is automatically applied to restore tolerable proximity.

Description

Abstandswarnanlage für FahrzeugeDistance warning system for vehicles

Die Erfindung betrifft eine Abstandswarnanlage für Fahrzeuge gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a distance warning system for vehicles according to the preamble of claim 1.

Derartige bekannte Abstandswarnanlagen haben den Zweck, einen ausreichend großen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten bzw. den Fahrzeugführer entsprechend rechtzeitig zu warnen, so daß bei gegebenen Fahrbahnzuständen eine Kollision leichter vermieden werden kann, und zwar auch dann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug plötzlich eine Vollbremsung durchführen sollte. Die Meß- und Auswerteeinrichtungen arbeiten dabei im allgemeinen mit Radar, Infrarot oder mit Ultraschall als Trägermedium. Aus dem gemessenen Abstand, der gemessenen Relativgeschwindigkeit und aus der Eigengeschwindigkeit wird dabei ein erforderlicher Sicherheitsabstand berechnet und beispielsweise im Sichtbereich des Fahrzeugführers zur Anzeige gebracht. Hierbei kann auch der errechnete Sicherheitsabstand mit dem tatsächlichen Abstand verglichen werden und eine eventuelle Unterschreitung des Sicherheitsabstandes signalisiert werden.Such known distance warning systems have the purpose of providing a sufficient Maintain a large distance from a vehicle in front or the driver of the vehicle to warn accordingly in good time, so that given road conditions a Collision can be avoided more easily, even if the preceding one Vehicle suddenly applies emergency braking. The measuring and evaluation devices generally work with radar, infrared or ultrasound as the carrier medium. From the measured distance, the measured relative speed and the vehicle's own speed a required safety distance is calculated and, for example, in The driver's field of vision is displayed. The calculated Safety distance can be compared with the actual distance and a possible undershooting of the safety distance can be signaled.

Nachteilig an diesen Anlagen ist, daß der Fahrzeugführer im Gefahrenfall im unklaren darüber gelassen wird, wie stark er eingreifen muß, um eine Kollision zu verhindern; er ist hierbei auf Schätzungen aufgrund seiner eigenen Erfahrungen und auf eine Beobachtung der Anzeige angewiesen. Hierbei wird aber das Problem der Aufmerksamkeit bzw. der nachlassenden Aufmerksamkeit lediglich verlagert aber nicht gelöst.The disadvantage of these systems is that the vehicle driver in the event of danger being left in the dark as to how strongly he must intervene to avoid a collision to prevent; he is doing this based on estimates based on his own experience and rely on an observation of the display. Here, however, the problem of Attention or the waning attention only shifts but does not solved.

Aufgabe der Erfindung ist es, dem Fahrer eine Information zur Verfügung zu stellen, die ihm anzeigt, wie stark er selber eingreifen muß, und die auch unmittelbar geeignet ist, zu einem selbsttätigen Eingriff am Fahrzeug herangezogen zu werden, um Kollisionen zu vermeiden.The object of the invention is to provide the driver with information that shows him how strongly he has to intervene himself, and that also directly is suitable to be used for an automatic intervention on the vehicle, to avoid collisions.

Diese Aufgahe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 aufgeführten Merkmale gelöst.This task is according to the invention by the in the characterizing part of claim 1 listed features solved.

Praktische Erprobungen haben gezeigt, daß ein Fahrzeugführer nach sehr kurzer Eingewöhnungszeit ohne weiteres in der Lage ist, eine vorgegebene Sollverzögerung mit der Betriebsbremse zu realisieren.Practical tests have shown that a vehicle driver after very short acclimatization period is easily able to achieve a predetermined target deceleration to be realized with the service brake.

Die Abstandswarnanlage kann zum einen lediglich als Warngerät für den Fahrer oder statt dessen oder auch zusätzlich zur selbsttätigen Beeinflussung des Abstandes d. h. der Fahrgeschwindigkeit herangezogen werden. Hierbei kommt den selbsttätigen Eingriffen der Anlage in die Steuerung der Fahrgeschwindigkeit durch Herabmildern oder völliges Wegnehmen der Traktion des Antriebsmotors oder durch Eingriff in die Bremsanlage ein großer Warneffekt zu. Natürlich ist es auch zweckmäßig, die Sollverzögerung im Sichtbereich des Fahrzeugführers anzuzeigen und ferner einen Vergleich zwischen Sollverzögerung und tatsächlicher momentaner Verzögerung durchzuführen und hierbei ebenfalls anzuzeigen, ob die tatsächliche Verzögerung oder die Sollverzögerung überwiegt. Die Warnung des Fahrers im Falle, daß die Istverzögerung des Fahrzeuges geringer ist als die Sollverzögerung kann abhängig gemacht werden vom Überschreiten der Sollverzögerung über bestimmte Schwellwerte, die vorzugsweise stufenweise vom Fahrzeugführer in Abhängigkeit vom Straßenzustand eingestellt werden können. Hierbei ist es zweckmäßig, wie im Zusammenhang mit anderen Größen von Abstandswarnanlagen von anderer Seite bereits vorgeschlagen, nach jeder neuen Inbetriebnahme eines Fahrzeuges die Schwellwerteinstellung selbsttätig auf den kleinsten Wert der Einstellmöglichkeit zurückspringen zu lassen.The distance warning system can only be used as a warning device for the driver or instead or in addition to the automatic control of the distance d. H. the driving speed. Here comes the automatic Intervention of the system in the control of the driving speed by reducing it or complete removal of the traction of the drive motor or by intervention in the Braking system has a great warning effect too. Of course, it is also useful to set the target deceleration display in the driver's field of vision and also a comparison between Carry out setpoint deceleration and actual instantaneous deceleration and here also indicate whether the actual deceleration or the target deceleration predominates. The warning of the driver in the event that the actual deceleration of the vehicle is lower is than the target deceleration can be made dependent on exceeding the target deceleration via certain threshold values, which are preferably set in stages by the vehicle driver Depending on the road conditions can be set. It is useful to as in connection with other sizes of distance warning systems from another side already proposed, the threshold value setting after each new commissioning of a vehicle to automatically jump back to the smallest value of the setting option.

Das Überschreiten des laufend ermittelten Wertes einer Sollverzögerung über den eingestellten Schwellwert stellt ein Signal für die Gefahr "unzulässige Annäherung" dar. Dieses Signal kann zu Maßnahmen der Geschwindigkeitsverlangsamung oder zu echten Bremsverzögerungen herangezogen werden. Die Geschwindigkeitsverlangsamung kann durch Reduzierung oder völlige Wegnahme der Traktionskraft des Antriebsmotors herbeigeführt werden, wozu es mehrerlei Möglichkeiten gibt (Ansprüche 3 bis 6). In neuerer Zeit werden insbesondere zur bequemeren Einhaltung der vielfältigen Geschwindigkeitsbeschränkungen auf öffentlichen Straßen Fahrgeschwindigkeitsregler in die Fahrzeuge eingebaut, die mit der Kraftstoffversorgung des Antriebsmotors in Wirkverbindung stehen. Bei solchen Fahrzeugen kann die Traktionsbeeinflussung seitens der Abstandswarnanlage über die Einrichtung zur Fahrgeschwindigkeitsreglung erfolgen.Exceeding the continuously determined value of a target deceleration Above the set threshold value, a signal for the danger "impermissible Approach ". This signal can lead to measures to slow down the speed or used for real braking decelerations. The slowdown in speed can be achieved by reducing or completely removing the traction force of the drive motor be brought about, for which there are several possibilities (claims 3 to 6). In more recent times, in particular for more convenient compliance with the various speed limits on public roads cruise control built into the vehicles with the fuel supply of the drive engine are in operative connection. In such vehicles, the traction can be influenced on the part of the distance warning system via the device for driving speed control take place.

Bei Einleitung von Bremsverzögerungen im Gefahrenfall "unzulässige Annäherung" wird man praktisch Betriebsbremsen mit Hilfskraftunterstützung voraussetzen müssen. Die selbsttätige Einsteuerung von Bremskräften kann dann über den Bremskraftverstärker erfolgen. Aus praktischen Gründen wird es auch erforderlich sein, daß bei selbsttätigem Eingriff in die Bremsanlage seitens der Abstandswarnanlage das Fahrzeug mit einer Antiblockierautomatik ausgerüstet ist, damit das Fahrzeug bei plötzlichem Wechsel der Fahrbahnzustände glatt/griffig nicht in unvorhergesehene gefährliche Situationen geraten kann. Da auf einen primären Eingriff des Fahrers verzichtet wird, sind Sicherheitsgesichtspunkte hier besonders wichtig. Ist in dem Fahrzeug eine Bremskraftunterstützung mit Unterdruckverstärker vorgesehen, so kann durch ein zusätzlich eingebautes Belüftungsventil der Unterdruck auf der Betätigungsseite des Verstärkers abgebaut werden. Dadurch baut sich auch ohne Betätigung des Bremspedales im Hauptbremszylinder ein Bremsdruck auf. Noch einfacher ist der Eingriff bei einer hydraulischen Speicherbremse bzw. bei einem Bremskraftverstärker mit hydraulischer Hilfskraft.When initiating braking decelerations in the event of danger, "impermissible Approach "one will in practice assume service brakes with power assistance have to. The automatic control of braking forces can then be done via the brake booster take place. For practical reasons it will also be necessary that with automatic Intervention in the brake system on the part of the distance warning system the vehicle with a Anti-lock braking is equipped so that the vehicle in the event of a sudden change the road conditions smooth / grippy not in unforeseen dangerous situations can guess. Since there is no primary intervention by the driver, safety aspects are important particularly important here. There is a brake force assistance with vacuum booster in the vehicle provided, an additional built-in ventilation valve can reduce the negative pressure on the actuation side of the amplifier. This also builds up without actuating the brake pedal, a brake pressure is applied in the master brake cylinder. Yet It is easier to intervene in the case of a hydraulic accumulator brake or a Brake booster with hydraulic auxiliary power.

Folgende Fahrzustandseinstellungen erscheinen zweckmäßig.The following driving state settings appear appropriate.

Wird der Fahrzustand "behutsame Fahrt" gewünscht, oder ist mit Straßenzuständen "glatte Fahrbahn" zu rechnen - diese Einstellung wird bei Inbetriebnahme des Fahrzeuges aus Sicherheitsgründen selbsttätig einzuschalten sein ohne Einflußnahme des Fahrers - so wird folgendes gelten: Durch Einstellung eines Wahlschalters auf "behutsame Fahrt; glatte Fahrbahn" wird ein Schwellwert für die Sollverzögerung von 2 m/sec. 2 gewählt. Überschreitet die laufend ermittelte Sollverzögerung diesen Schwellwert, so wird entweder die Traktion weggenommen und zumindest dadurch der Fahrer zu weiterer Einflußnahme oder Aufmerksamkeit veranlaßt; im Fall einer selbsttätigen Einleitung von Bremsmaßnahme wird bei dieser Einstellung eine Bremsverzögerung in Höhe des eingestellten Schwellwertes eingestellt und solange gebremst, bis das Fahrzeug aus dem Gefahrenbereich "unzulässige Annäherung" wieder herausgekommen ist. Die Abstandswarnanlage würde dieses Herauskommen aus dem Gefahrenbereich dadurch registrieren, daß die Sollverzögerung gegenüber dem eingestellten Schwellwerluyetwa o,2 bis o,5 m/sec. 2 abgefallen ist. Anschließend fährt das Fahrzeug mit der am Gaspedal eingestellten Traktion oder gegebenenfalls mit der am Fahrgeschwindigkeitsregler eingestellten Sollgeschwindigkeit bzw. einer entsprechenden Beschleunigung weiter. Dadurch kann das Fahrzeug eventuell wieder in den Gefahrenbereich "unzulässige Annäherung" hineingeraten; es wiederholt sich dann dieses Spiel.If the driving state "gentle drive" is desired, or is with road conditions "Slippery road" to be expected - this setting is made when the vehicle is started up to be switched on automatically for safety reasons without the driver having any influence - the following will apply: By setting a selector switch to "cautious Journey; smooth road "becomes a threshold value for the target deceleration of 2 m / sec. 2 elected. If the continuously determined target deceleration exceeds this threshold value, so either the traction is removed and at least thereby the driver to further Induces influence or attention; in the case of an automatic initiation With this setting, the braking action results in a braking delay in the amount of set threshold value and braked until the vehicle is off has come out of the "impermissible approach" danger area. The distance warning system would register this exit from the danger zone by the fact that the Target deceleration compared to the set threshold value about 0.2 to 0.5 m / sec. 2 has dropped out. The vehicle then drives with the speed set on the accelerator pedal Traction or, if necessary, the one set on the cruise control Set speed or a corresponding acceleration. This can the vehicle may get back into the "impermissible approach" danger area; it then repeats this game.

Der Fahrer kann nun abweichend von der vorbeschriebenen nach jeder Inbetriebnahme des Fahrzeuges selbsttätig einspringenden Betriebseinstellung bewußt eine andere Betriebseinstellung wählen, z. B. eine Einstellung "normale Fahrt, nasse Fahrbahn". Diese Einstellung würde einem Schwellwert der 2 Sollverzögerung von etwa 3 m/sec. 2 entsprechen. Überschreitet die Sollverzögerung diesen Schwellwert, so werden geschwindigkeitsverlangsamende Maßnahmen entweder an der Antriebsanlage alleine oder an der Antriebsanlage und an der Bremsanlage eingeleitet und diese Maßnahmen aufrechterhalten, bis sich der Abstand soweit vergrößert hat, daß die Sollverzögerung lediglich noch einen Wert von etwa 2,5 bis 2,8 m/sec. 2 entspricht. Eine Bremsverzögerung würde bei dieser Einstellung mit etwa 3 m/sec. 2 erfolgen.The driver can now deviate from the above after each Start-up of the vehicle aware of the automatic cessation of operation select a different operating setting, e.g. B. a setting "normal driving, wet Road ". This setting would correspond to a threshold value of the 2 target deceleration of about 3 m / sec. 2 correspond. If the target deceleration exceeds this threshold value, so speed-slowing measures are either on the drive system alone or initiated on the drive system and the brake system and these measures Maintained until the distance has increased so far that the target deceleration only a value of about 2.5 to 2.8 m / sec. 2 corresponds. A braking delay with this setting would be about 3 m / sec. 2 take place.

Daneben wäre vielleicht noch eine Einstellung "scharfe Fahrt; trockene Fahrbahn" denkbar, bei der der Schwellwert für die Sollverzögerung 5 m/sec.2 betragen könnte. Verlangsamungs-oder Verzögerungsmaßnahmen würden erfolgen, wenn die Sollverzögerung diesen Schwellwert überschreitet und solange aufrechterhalten werden, bis die Sollverzögerung entsprechend des größer gewordenen Sicherheitsabstandes auf etwa 4,5 bis 4,8 m/sec. 2 abgefallen ist. Auch bei dieser Einstellung würde gegebenenfalls eine Bremsverzögerung mit etwa 5 m/sec.2 erfolgen.In addition, there might be an attitude "sharp ride; dry Road "conceivable, in which the threshold value for the target deceleration is 5 m / sec.2 could. Deceleration or deceleration measures would be taken when the target deceleration exceeds this threshold value and is maintained until the target deceleration corresponding to the increased safety distance to about 4.5 to 4.8 m / sec. 2 has dropped out. With this setting, too, a braking delay would possibly occur at about 5 m / sec. 2.

Die erwähnte Bremsverzögerung kann auf jede erdenkliche Weise herbeigeführt werden. Zunächst ist dabei an die Betriebsbremsen gedacht, die - meist in Form von Trommel- oder Scheibenbremsen - in der Regel in den Radnaben der Fahrzeugräder angewordnet sind. Denkbar ist auch die Dauerbremsen des Fahrzeuges insbesondere bei Anwendung in Nutzfahrzeugen heranzuziehen. Dies sind zusätzliche Bremsen wie Auspuffbremse oder hydrodynamische oder elektrodynamische Retarder. Die zur selbsttätigen Abstandsregelung gegebenenfal]s automatisch eingeleitete Bremsverzögerung kann auch gemeinsam durch mehrere am Fahrzeug vorgesehene Bremsenarten erfolgen, z. B.The braking delay mentioned can be brought about in any conceivable way will. First of all, the service brakes are thought of, which - mostly in the form of Drum or disc brakes - usually arranged in the wheel hubs of the vehicle wheels are. The permanent brakes of the vehicle are also conceivable in particular to be used when used in commercial vehicles. These are additional brakes like Exhaust brake or hydrodynamic or electrodynamic retarder. The for self-acting Distance control, if necessary, automatically initiated braking deceleration can also take place jointly by several types of brakes provided on the vehicle, e.g. B.

bei höheren Geschwindigkeiten nur durch die Dauerbremse und bei kleinen Geschwindigkeiten zusätzlich auch noch mittels der Betriebsbremsen.at higher speeds only by the retarder and at low speeds Speeds also using the service brakes.

Bei zukunftorientierten Fahrzeugkonzepten ist auch ein elektrischer Fahrzeugantrieb undjoder eine hydraulische Kraftübertragung, sei sie hydrostatisch oder hydrodynamisch, mit in Betracht zu ziehen. In diesen Fällen kann Bremsverzögerung auch dadurch aufgebracht werden, daß der elektrische Antriebsmotor als elektrisch belasteter Dynamo geschaltet wird und/oder daß die hydraulische Kraftübertragung auf Bremsen umgecchaltet wird.In future-oriented vehicle concepts, there is also an electric Vehicle drive and either hydraulic power transmission, be it hydrostatic or hydrodynamic, to be considered. In these cases, braking can be delayed can also be applied in that the electric drive motor as electric loaded dynamo is switched and / or that the hydraulic power transmission is switched to braking.

Claims (9)

Ansprüche 1. Abstandswarnanlage für Fahrzeuge mit Meß- und Auswerteinrichtungen für die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges selber, für den Abstand des Fahrzeuges zu einem vorausbefindlichen anderen Fahrzeug oder Hindernis und für die Annäherungsgeschwindigkeit an ein anderes Fahrzeug oder Hindernis, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß aus den genannten Größen eine zur Vermeidung von Kollisionen erforderliche Bremsverzögerung - Sollverzögerung -laufend ermittelt und diese Größe zur Beeinflussung oder Steuerung des Abstandes herangezogen wird.Claims 1. Distance warning system for vehicles with measuring and evaluation devices for the driving speed of the vehicle itself, for the distance between the vehicle to another vehicle or obstacle in front and for the approaching speed to another vehicle or obstacle that is not indicated t that one of the variables mentioned is required to avoid collisions Braking deceleration - target deceleration - continuously determined and this variable for influencing or control of the distance is used. 2. Abstandswarnanlage nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß bei Überschreiten eines vorzugsweise einstellbaren Schwellwertes der Sollverzögerung - unzulässige Annäherung - selbsttätig geschwindigkeitsverlangsamende Maßnahmen eingeleitet werden.2. Distance warning system according to claim 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that when a preferably adjustable threshold value is exceeded the target deceleration - impermissible approach - automatic speed-decelerating Measures are initiated. 3. Abstandswarnanlage nach Anspruch 2 für Fahrzeuge mit Verbrennungskraftmashine und mit Venturivergaser, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß bei unzulässiger Annäherung die Drosselklappe des Venturivergasers geschlossen wird.3. Distance warning system according to claim 2 for vehicles with internal combustion engine and with venturi carburetor, d a -d u r c h e k e n n n n e i c h n e t that with impermissible Approach the throttle valve of the Venturi gasifier is closed. 4. Abstandswarnanlage nach Anspruch 2 für Fahrzeuge mit Verbrennungskraftmaschine und Kraftstoffeinspritzung, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß bei unzulässiger Annäherung die Einspritzmenge gesenkt oder abgeschnitten wird.4. Distance warning system according to claim 2 for vehicles with internal combustion engines and fuel injection, d a -d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that at impermissible approach the injection quantity is reduced or cut off. 5. Abstandswarnanlage nach Anspruch 2 für Fahrzeuge mit funkenelektrisch fremdgezündeter Verbrennungskraftmaschine, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß bei unzulässiger Annäherung wenigstens ein Teil der Zündkerzen abgeschaltet wird.5. Distance warning system according to claim 2 for vehicles with spark-electric externally ignited internal combustion engine e t that at inadmissible approach at least some of the spark plugs are switched off will. 6. Abstandswarnanlage nach Anspruch 2 für Fahrzeuge mit einem mit der Kraftstoffversorgung des Antriebsmotors in Wirkverbindung stehenden Fahrgeschwindigkeitsregler, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß bei unzulässiger Annäherung eine Geschwindigkeitsverlangsamung über den Fahrgeschwindigkeitsregler erfolgt.6. Distance warning system according to claim 2 for vehicles with a the driving speed controller, which is operatively connected to the fuel supply of the drive engine, d a d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that in the event of an impermissible approach a The speed controller is used to slow down the speed. 7. Abstandswarnanlage nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Anlage zur Regelung des Abstandes herangezogen wird, dadurch daß bei Überschreiten eines vorzugsweise einstellbaren Schwellwertes der Sollverzögerung - unzulässige Annäherung - vorzugsweise zusätzlich zur weitgehenden Reduzierung der Traktion darüber hinaus selbsttätig eine dem Schwellwert der Verzögerung entsprechende Bremsverzögerung mittels Bremse eingeleitet wird.7. Distance warning system according to claim 1 or 2, d a d u r c h g e k It is noted that the system is used to regulate the distance, in that when a preferably adjustable threshold value is exceeded Target deceleration - impermissible approach - preferably in addition to the extensive one In addition, the traction is automatically reduced according to the deceleration threshold corresponding braking delay is initiated by means of the brake. 8. Abstandswarn- bzw. -regelanlage nach Anspruch 7 für Fahrzeuge mit hilfskraftunterstützten Betriebsbremsen, insbesondere für Fahrzeuge mit Antiblockierautomatik, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß bei unzulässiger Annäherung Hilfskraftenergie in den Bremskraftverstärker geleitet wird.8. Distance warning or control system according to claim 7 for vehicles with Power-assisted service brakes, especially for vehicles with automatic anti-lock braking, d a -d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that in the event of an impermissible approach, auxiliary power energy is fed into the brake booster. 9. Abstandswarn- bzw. -regelanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h -n e t , daß der Wert der Sollverzögerung im Sichtbereich des Fahrzeugführers zur Anzeige gebracht wird und daß erner die tatsächliche momentane Bremsverzögerung (Ist-Verzögerung) laufend ermittelt und die Differenz aus Ist- und Soll-Verzögerung gebildet wird und daß dem Fahrer optisch und/oder akustisch das Vorzeichen dieser Differenz - ob die Ist- oder ob die Soll-Verzögerung überwiegt - angezeigt wird.9. Distance warning or control system according to one of the preceding claims, d a d u r c h e k e n n z e i c h -n e t that the value of the target deceleration im The driver's field of vision is displayed and that the actual current braking deceleration (actual deceleration) and the difference is formed from the actual and target delay and that the driver optically and / or acoustically the sign of this difference - whether the actual or the target delay predominates - is displayed. lo. Abstandswarn- bzw. -regelanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h -n e t , daß der Schwellwert der Sollverzögerung in vorzugsweise drei Stufen auf einen dem Straßenzustand angepaßten Wert einstellbar ist.lo. Distance warning or control system according to one of the preceding Claims that the threshold value of the Setpoint deceleration in preferably three stages to one adapted to the road condition Value is adjustable.
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