DE19845267C1 - Navigation support system for medical instruments, endoscopes, biopsy instrument, bronchoscope - Google Patents

Navigation support system for medical instruments, endoscopes, biopsy instrument, bronchoscope

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Abstract

The gas analysing unit has a sensor (4) to analyze a component of the gas (5), e.g. exhaled air, at the infeed location (6) of the medical instrument (1). The sensor output is processed (7) to support the instrument navigation. The gas analysing unit (3) determines a concentration gradient of a preselected gas component, when the instrument is moved forward and the concentration of the gas component rises, the processor determines that the instrument is near the actual location of the inflammation. The sensor senses metabolism, like bacteria, or is set to the concentration of NO and/or HsO2. It is an integral part of the medical instrument or a separate unit.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System und ein Verfahren zur Navigationsunterstützung von medizinischen In­ strumenten in natürlichen Hohlräumen oder künstlich geschaf­ fenen Körperhöhlen. Im Zuge der folgenden Beschreibung wird die vorliegende Erfindung in ihrer Anwendung in Organen wie beispielsweise einer menschlichen Lunge erläutert.The present invention relates to a system and a Procedure for navigation support of medical In instruments in natural cavities or artificially created open body cavities. In the course of the following description the present invention in its application in organs such as a human lung, for example.

Bei der Diagnostik und Therapie von Lungenerkrankungen, die zu einem Verschluß oder einer Einengung der Bronchien oder zur Bildung von Entzündungsherden oder Kavernen führen, ist es oft notwendig, über die Bronchialwege zum Ort des Krank­ heitsgeschehens vorzudringen. In der Regel werden solche Ein­ griffe unter Verwendung bekannter navigierbarer Instrumente, wie beispielsweise Endoskopen oder Biopsie-Instrumenten durchgeführt. Ziel des Eingriffs kann dabei die Entnahme von Probebiopsien, mikrobiologischen Abstrichen oder die Durch­ führung einer therapeutischen Maßnahme, wie beispielsweise einer Tumorresektion oder einer Schleim-/Eiterabsaugung sein.In the diagnosis and therapy of lung diseases, the to occlusion or narrowing of the bronchi or lead to the formation of inflammation spots or caverns it is often necessary to take the bronchial route to the place of the sick to penetrate what is happening. As a rule, such a handles using known navigable instruments, such as endoscopes or biopsy instruments carried out. The aim of the intervention can be the removal of Trial biopsies, microbiological smears or the through conduct a therapeutic measure, such as tumor resection or mucus / pus suction.

Die Navigationsplanung, d. h. die Planung der Vorbewegung eines entsprechenden medizinischen Instruments von dem Ein­ führpunkt hin zu dem Ort des Krankheitsgeschehens, die im Fall einer menschlichen Lunge durch die Bronchialwege er­ folgt, erfolgt dabei gemäß dem Stand der Technik anhand von zuvor angefertigten Röntgenbildern oder anderen bildgebenden Verfahren, mit denen vor dem eigentlichen Eingriff mit dem medizinischen Instrument der betroffene Lungenabschnitt, an dem das Krankheitsgeschehen vorliegt, erkannt wird. Die Navi­ gation, d. h. also der Vorbewegungsweg des medizinischen In­ struments, kann dabei aufgrund der anatomischen Komplexität eines Organs, wie es beispielsweise bei einer Lunge der Fall ist, sehr aufwendig werden. Bei einer Lunge müssen beispiels­ weise je Lungenflügel ca. zehn Segmente unterschieden werden können.The navigation planning, d. H. planning the advance a corresponding medical instrument from the A guide point to the place of the disease, which in the Fall of a human lung through the bronchial passages follows, takes place according to the prior art using previously made x-rays or other imaging Procedures with which before the actual intervention with the medical instrument of the affected lung section the disease is present is recognized. The navigation system gation, d. H. thus the advance path of the medical In struments, due to the anatomical complexity of an organ, as is the case with a lung, for example  is very expensive. With a lung, for example about ten segments can be distinguished per lung can.

Gemäß dem Stand der Technik werden, wie bereits ausgeführt, vor dem eigentlichen Eingriff mittels Röntgen oder anderen bildgebenden Verfahren Bilder des zu behandelnden Organs er­ stellt. Basierend auf diesen Röntgen-, CT-, MR- oder PET- Bildern, wird dann versucht, in einer präoperativen Planung den optimalen Zugangsweg zu dem Ort des Krankheitsgeschehens, d. h. die Navigation festzulegen. Die eigentliche Navigation bei dem Eingriff selbst erfolgt dann ohne weitere Kontrolle anhand des anatomischen Wissens des Untersuchenden. Dabei ist natürlich von Nachteil, daß beim eigentlichen Eingriff selbst keine Kontrolle der Navigation möglich ist, d. h. es kann nicht während des Eingriffs selbst nachgeprüft werden, ob wirklich die Navigation den direkten Weg zum Ort des Krank­ heitsgeschehens hin vorgibt.According to the prior art, as already stated, before the actual procedure using X-rays or others imaging process Images of the organ to be treated poses. Based on these X-ray, CT, MR or PET Images are then tried in preoperative planning the optimal access route to the site of the disease, d. H. to set the navigation. The actual navigation the intervention itself then takes place without further control based on the anatomical knowledge of the examiner. It is the disadvantage, of course, that during the actual intervention itself no control of the navigation is possible, d. H. it can should not be checked during the procedure itself, whether really navigating the direct route to the place of the sick pretending to happen.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik zur Navigationsunterstützung von medizinischen Instrumenten in Organen bereitzustellen, die eine Navigationssteuerung/- kontrolle während des Eingriffs selbst ermöglicht.It is therefore an object of the present invention to provide a technique for navigation support of medical instruments in organs that provide navigation control / - check during the procedure itself enables.

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche bilden den zentralen Gedanken der Erfindung in besonders vorteilhaf­ ter Weise weiter.This object is achieved with the subject matter of claim 1. Form the dependent claims the central idea of the invention in particularly advantageous ter way.

Erfindungsgemäß ist also ein System zur Navigationsunterstüt­ zung in Organen, wie beispielsweise einer menschlichen Lunge, vorgesehen. Das System weist dabei ein medizinisches Instru­ ment, wie beispielsweise ein Endoskop oder ein Biopsie-In­ strument auf, das in ein Organ einführbar ist und das in dem Organ navigierbar ist. Weiterhin weist das System eine Gas- Auswerteeinheit auf, die eine Sensoreinheit zur Analyse we­ nigstens eines vorbestimmten Bestandteils von Gas aufweist, das im Bereich eines Einführendes des medizinischen Instru­ ments entnommen wird. Weiterhin ist ein Auswerterechner vor­ gesehen, der das Erfassungsergebnis der Sensoreinheit im Sin­ ne einer Datenverarbeitung auswertet, um die Navigation eines medizinischen Instruments zu unterstützen.According to the invention, a system for navigation support in organs, such as a human lung, intended. The system has a medical instruct ment, such as an endoscope or a biopsy-in instrument that can be introduced into an organ and that in the Organ is navigable. Furthermore, the system has a gas Evaluation unit, which we a sensor unit for analysis  has at least one predetermined component of gas, in the area of an introductory medical instructor is taken. An evaluation computer is also available seen that the detection result of the sensor unit in Sin ne a data processing evaluates the navigation of a medical instrument.

Wie bereits erwähnt, kann das medizinische Instrument bei­ spielsweise ein Endoskop, ein Bronchoskop oder ein Biopsie- Instrument sein.As already mentioned, the medical instrument can be used for example an endoscope, a bronchoscope or a biopsy Be an instrument.

Die Gas-Auswerteeinheit kann beispielsweise den Konzentrati­ onsgradienten der vorbestimmten Gasbestandteile ermitteln. Wenn der Konzentrationsgradient positiv ist, d. h. wenn im Zu­ ge einer Vorwärtsbewegung des medizinischen Instruments die Konzentration des wenigstens einen vorbestimmten Gasbestand­ teils ansteigt, kann der Auswerterechner ermitteln, daß sich das medizinische Instrument dem eigentlichen Ort des Krank­ heitsgeschehens, wie beispielsweise einer Entzündung nähert.The gas evaluation unit can, for example, concentrate ons gradient of the predetermined gas components. If the concentration gradient is positive, i. H. if im closed a forward movement of the medical instrument Concentration of the at least one predetermined gas inventory partly increases, the evaluation computer can determine that the medical instrument the actual place of the sick happening, such as inflammation.

Die Sensoreinheit kann beispielsweise auf eine Erfassung von Stoffwechselmetaboliten von Bakterien ausgelegt sein.The sensor unit can, for example, be based on a detection of Metabolic metabolites of bacteria can be designed.

Die Sensoreinheit kann alternativ oder zusätzlich auf eine Erfassung einer NO- und/oder H2O2-Konzentration ausgelegt sein, die auf Entzündungen hinweist.As an alternative or in addition, the sensor unit can be designed to detect an NO and / or H 2 O 2 concentration, which indicates inflammation.

Die Gas-Auswerteeinheit kann ein integrierter Bestandteil des medizinischen Instruments sein. Alternativ kann die Gas-Aus­ werteeinheit räumlich getrennt von dem medizinischen Instru­ ment, wie beispielsweise dem Endoskop, angeordnet sein.The gas evaluation unit can be an integral part of the medical instrument. Alternatively, the gas off unit of value spatially separated from the medical instru ment, such as the endoscope, may be arranged.

Wenn vor dem Einführen des medizinischen Instrumentes in das Organ bereits durch eine bildgebende Vorrichtung Bilddaten des zu behandelnden Organs erstellt wurden, kann durch das System das Ergebnis der Analyse des entnommenen Gases mit den Bilddaten in Bezug gesetzt werden, um die Navigation weiter zu verbessern.If before inserting the medical instrument into the Organ already image data through an imaging device of the organ to be treated can be created by the System the result of the analysis of the extracted gas with the  Image data can be related to the navigation further to improve.

Weitere Vorteile, Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung werden nun im Detail bezugnehmend auf ein Ausfüh­ rungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und bezugnehmend auf die einzige Figur der begleitenden Zeichnungen näher erläu­ tert, die ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewandt auf eine Bronchoskopie zeigt.Other advantages, features and characteristics of the present Invention will now refer to an embodiment in detail Example of the present invention and with reference to the only figure of the accompanying drawings explained in more detail tert which is an embodiment of the present invention applied to a bronchoscopy shows.

Wie in der Figur ersichtlich ist gemäß diesem Ausführungsbei­ spiel ein Endoskop 1 in die Bronchien 11 einer menschlichen Lunge 2 eingeführt. Das Einführende 6 des Endoskops 1 befin­ det sich dabei im Bereich eines ersten Lungenflügels 12.As can be seen in the figure, according to this embodiment, an endoscope 1 is inserted into the bronchi 11 of a human lung 2 . The introducer 6 of the endoscope 1 is located in the region of a first lung 12 .

Während des Endoskopievorgangs wird im Bereich des Einführen­ des 6 des Endoskops 1 Gas 5, d. h. in diesem Ausführungsbei­ spiel Ausatemluft, entnommen und zu einer Gas-Auswerteeinheit 3 mittels einer Pumpe 10 geführt. Die Auswerteeinheit 3 weist dabei eine Sensoreinheit 4 auf, die mehrere Sensoren 8 mit zugehöriger Auswerteelektronik 9 aufweist. Die mehreren Sen­ soren 8 können dabei zur Analyse verschiedener vorbestimm­ ter Bestandteile des Gases 5 oder aber auch mehrfach zur Analyse desselben Bestandteils des Gases 5 vorgesehen sein. Mit der Auswerteelektronik 9 der Gas-Auswerteeinheit 3 ist eine Recheneinheit 7 verbunden, die Navigationsinformationen aus dem Erfassungsergebnis der Gas-Auswerteeinheit 3 gewinnt.During the endoscopy process, gas 5 , ie exhaled air in this embodiment, is removed in the region of the insertion of the 6 of the endoscope 1 and guided to a gas evaluation unit 3 by means of a pump 10 . The evaluation unit 3 has a sensor unit 4 which has a plurality of sensors 8 with associated evaluation electronics 9 . The plurality of sensors 8 can be provided for the analysis of various predetermined components of the gas 5 or several times for analysis of the same component of the gas 5 . With the transmitter 9 of the gas-analysis unit 3, a computation unit 7 is connected to the navigation information obtained from the detection result of the gas analysis unit. 3

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird ein Bronchoskop 1 verwendet. Selbstverständlich kann das medizinische Ein­ griffsinstrument auch beispielsweise ein Biopsie-Instrument zur Entnahme von Probebiopsien oder dergleichen sein.In the exemplary embodiment shown, a bronchoscope 1 is used. Of course, the medical one-hand instrument can also be, for example, a biopsy instrument for taking sample biopsies or the like.

Durch Verwendung der Gas-Sensorik bestehend aus der Gas-Aus­ werteeinheit 3 und dem Auswerterechner 7 ist es somit gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, beispielsweise bei einer Entzündung typischerweise entstehende Gasanteile in der Aus­ atemluft 5 nachzuweisen. Dabei wird der Konzentrationsgra­ dient der für die Entzündung charakteristischen Gasanteile als Navigationshilfe für das navigierbare Instrument 1 ver­ wendet. Mit anderen Worten, wenn der Auswerterechner 7 einen positiven Konzentrationsgradienten erfaßt, bedeutet dies, daß das Endoskop 1 sich auf dem Weg hin zu einem Ort des Krank­ heitsgeschehens befindet. Mit anderen Worten, das Einführende 6 nähert sich beispielsweise einer Entzündung in der Lunge 2.By using the gas sensor system consisting of the gas evaluation unit 3 and the evaluation computer 7 , it is thus possible according to the present invention, for example, to detect gas components typically occurring in the exhaled air 5 during ignition. In this case, the concentration graph serves the gas components characteristic of the inflammation as a navigation aid for the navigable instrument 1 . In other words, if the evaluation computer 7 detects a positive concentration gradient, it means that the endoscope 1 is located on the way to a place of medical standardized events. In other words, the introducer 6 approaches inflammation in the lungs 2 , for example.

Wie bekannt gehen Entzündungen in den meisten Fällen mit dem vermehrten Wachstum von Bakterien einher, deren Stoffwechsel­ metabolite durch Olfaktometer ("elektronische Nase") im Sinne einer quantifizierten elektronischen Riechprüfung identifi­ zierbar sind. Weiterhin kann eine erhöhte NO- wie auch eine erhöhte H2O2-Konzentration in der Ausatemluft 5 auf eine Ent­ zündung hinweisen und somit als Marker verwendet werden, der mit einem spezifisch ausgerüsteten Olfaktometer, d. h. mit dahingehend angepaßten Sensoren 8 nachgewiesen werden kann.As is known, inflammation in most cases goes hand in hand with the increased growth of bacteria whose metabolites are identifiable by olfactometers ("electronic nose") in the sense of a quantified electronic olfactory test. Furthermore, an increased NO as well as an increased H 2 O 2 concentration in the exhaled air 5 can indicate inflammation and can thus be used as a marker which can be detected with a specifically equipped olfactometer, ie with sensors 8 adapted accordingly.

Basierend auf diesen Zusammenhängen ist es somit gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, ein navigierbares medizini­ sches Instrument, wie beispielsweise ein Bronchoskop mit einem Olfaktometer zu kombinieren. Das Bronchoskop weist also in diesem Fall neben dem fiberoptischen System ein Gasauf­ nahme- und -transportsystem auf. Somit kann sozusagen online während dem eigentlichen Eingriff die optimale Richtungsände­ rung zum Entzündungsherd hin anhand der Analyse des aus dem Organ abgesaugten Gases 5 in einer extrakorporal angeordneten Sensorik (Gas-Auswerteeinheit 3) ermittelt werden.Based on these relationships, it is therefore possible according to the present invention to combine a navigable medical instrument, such as a bronchoscope, with an olfactometer. In this case, the bronchoscope has a gas intake and transport system in addition to the fiber-optic system. Thus, so to speak, online during the actual intervention, the optimal direction change towards the inflammation center can be determined on the basis of the analysis of the gas 5 extracted from the organ in an extracorporeally arranged sensor system (gas evaluation unit 3 ).

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Olfaktome­ ter, d. h. der Gasabtransport, direkt mit dem fiberoptischen System des Endoskops kombiniert. Selbstverständlich kann das Olfaktometer auch räumlich getrennt von dem Endoskop angeord­ net werden.In the illustrated embodiment, the ole factor ter, d. H. gas removal, directly with the fiber optic System of the endoscope combined. Of course it can Olfactometers are also spatially separated from the endoscope be net.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird somit ein Olfaktometer zur Navigationsunterstützung von medizinischen Instrumenten, wie beispielsweise Endoskopen, geschaffen, was insbesondere in stark verzweigten Organsystemen, wie z. B. dem Bronchial­ baum von Vorteil ist.According to the present invention, it becomes an olfactometer for navigation support of medical instruments, such as endoscopes, created what in particular in highly branched organ systems, such as B. the bronchial tree is an advantage.

Claims (10)

1. System zur Navigationsunterstützung eines medizinischen Instruments in natürlichen Hohlräumen oder künstlich geschaf­ fenen Körperhöhlen, aufweisend:
  • 1. ein medizinisches Instrument (1), das in ein zu behandeln­ des Organ (2) einführbar und in dem Organ (2) navigierbar ist,
  • 2. eine Gas-Auswerteeinheit (3), die eine Sensor-Einheit (4) zur Analyse wenigstens eines vorbestimmten Bestandteils von Gas (5) aufweist, das im Bereich eines Einführendes (6) des medizinischen Instruments (1) entnommen wird, und
  • 3. einen Auswerterechner (7), der das Erfassungsergebnis der Sensor-Einheit (4) auswertet, um die Navigation des medi­ zinischen Instruments (1) zu unterstützen.
1. A system for the navigation support of a medical instrument in natural cavities or artificially created body cavities, comprising:
  • 1. A medical instrument (1), the treatment of organ (2) is navigable in an insertable and in which member (2),
  • 2. a gas evaluation unit ( 3 ) which has a sensor unit ( 4 ) for analyzing at least one predetermined component of gas ( 5 ) which is removed in the area of an insertion end ( 6 ) of the medical instrument ( 1 ), and
  • 3. an evaluation computer ( 7 ) which evaluates the detection result of the sensor unit ( 4 ) in order to support the navigation of the medical instrument ( 1 ).
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das medizinische Instrument ein Endoskop (1) ist.2. System according to claim 1, characterized in that the medical instrument is an endoscope ( 1 ). 3. System nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß daß das medizinische Instrument ein Bronchoskop (1) ist.3. System according to claim 2, characterized in that the medical instrument is a bronchoscope ( 1 ). 4. System nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das medizinische Instrument ein Biopsie-Instrument ist.4. System according to claim 1, characterized records that the medical instrument Biopsy instrument is. 5. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Gas- Auswerteeinheit (4) den Konzentrationsgradienten des wenig­ stens einen vorbestimmten Gasbestandteils ermittelt.5. System according to any one of the preceding claims, characterized in that the gas evaluation unit ( 4 ) determines the concentration gradient of the least least a predetermined gas component. 6. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Sensor- Einheit (4) auf eine Erfassung von Stoffwechselmetaboliten von Bakterien ausgelegt ist. 6. System according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit ( 4 ) is designed for detection of metabolic metabolites of bacteria. 7. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Sensor- Einheit (4) auf eine Erfassung einer NO- und/oder H2O2-Kon­ zentration ausgelegt ist.7. System according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit ( 4 ) is designed to detect a NO and / or H 2 O 2 concentration. 8. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Gas- Auswerteeinheit (4) integrierter Bestandteil des medizini­ schen Instruments (1) ist.8. System according to any one of the preceding claims, characterized in that the gas evaluation unit ( 4 ) is an integral part of the medical instrument's ( 1 ). 9. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Gas-Auswerteeinheit (4) von dem medizinischen Instrument (1) räumlich getrennt angeordnet ist.9. System according to one of claims 1 to 7, characterized in that the gas evaluation unit ( 4 ) of the medical instrument ( 1 ) is arranged spatially separated. 10. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7 mit einer bildge­ benden Vorrichtung zur Erzeugung von Bilddaten des zu behan­ delnden Organs, dadurch gekennzeich­ net, daß das System derart ausgebildet ist, daß vor dem Einführen des medizinischen Instrumentes (1) in das Organ (2) erstellte Bilddaten zur Navigationverbesserung in Bezug mit dem Ergebnis der Analyse des entnommenen Gases gesetzt wer­ den.10. System according to one of claims 1 to 7 with an image-giving device for generating image data of the organ to be treated, characterized in that the system is designed such that before the introduction of the medical instrument ( 1 ) into the organ ( 2 ) created image data for navigation improvement in relation to the result of the analysis of the extracted gas who the.
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