DE19826386B4 - Navigation system for surgical purposes and use of such - Google Patents

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Abstract

Navigationssystem (10) für chirurgische Zwecke mit einem Rechnersystem zur Erfassung, Berechnung, Auswertung und Speicherung von Daten, einem Stereotaxiesystem (30) bestehend aus einer an einem entsprechenden Körperteil anbringbaren Haltevorichtung (12) zur lösbaren Befestigung eines Zielbügels (14), an welchem Zielbügel (14) mindestens ein chirurgischer Apparat (24) zur Durchführung chirurgischer Eingriffe beweglich und lösbar angeordnet ist, wobei daß an der Haltevorrichtung (12) ein 3D-Digitalisierer (16) beweglich und lösbar zur Absolutwertmessung von Raumpositionsdaten von mindestens drei Markierungsvorrichtungen relativ zur Haltevorrichtung (12), angeordnet ist, welche mindestens drei Markierungsvorrichtungen am Körperteil lösbar befestigt sind, und die mindestens drei Markierungsvorrichtungen jeweils aus einer inneren Titankugel, die mit Kontrastmittel umhüllt ist, und einer äußeren Titanhalbschale bestehen.navigation system (10) for surgical purposes with a computer system for acquisition, calculation, Evaluation and storage of data, a stereotactic system (30) consisting of a attachable to a corresponding body part Haltevorichtung (12) for releasable Attachment of a target strap (14), on which aiming bar (14) at least one surgical apparatus (24) for performing surgical Interventions movable and detachable is arranged, wherein that on the holding device (12) a 3D digitizer (16) and movable solvable for absolute value measurement of spatial position data of at least three Marking devices relative to the holding device (12) arranged is which at least three marking devices on the body part solvable are attached, and the at least three marking devices each of an inner titanium sphere, which is coated with contrast agent, and an outer titanium half shell consist.

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Figure 00000001

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Navigationssystem für chirurgische Zwecke und die Verwendung eines solchen, mit einem Rechnersystem zur Erfassung, Berechnung, Auswertung und Speicherung von Daten, einem Stereotaxiesystem bestehend aus einer an einem entsprechenden Körperteil anbringbaren Haltevorrichtung zur lösbaren Befestigung eines Zielbügels, wobei an dem Zielbügel mindestens ein chirurgischer Apparat zur Durchführung chirurgischer Eingriffe beweglich und lösbar angeordnet ist.The The present invention relates to a navigation system for surgical Purposes and the use of such, with a computer system for the collection, calculation, evaluation and storage of data, a stereotactic system consisting of one at a corresponding body part attachable holding device for releasably securing a target strap, wherein on the aiming bar at least one surgical apparatus for performing surgical procedures movable and detachable is arranged.

Navigationssysteme für chirurgische Zwecke sind bekannt. So werden bekannte Navigationssysteme zum Beispiel bei stereotaktischen Gehirnoperationen verwendet. Um derartige Operationen mit den bekannten Navigationssystemen durchführen zu können, werden unmittelbar vor dem eigentlichen stereotaktischen Eingriff Tomographieaufnahmen ermittelt, welche die Basisdaten für die Führung des Stereotaxiesystems liefern.navigation systems for surgical Purposes are known. So are known navigation systems, for example used in stereotactic brain surgery. To such operations to be able to perform with the known navigation systems are immediately before the actual stereotactic intervention tomography scans determines which of the basic data for the guidance of the stereotactic system deliver.

Nachteilig an diesen bekannten Navigationssystemen ist jedoch, daß die Tomographieaufnahmen grundsätzlich mit fixiertem Stereotaxiekopfring direkt vor dem Eingriff durchgeführt werden müssen. Zudem sind sperrige Lokalisationssysteme am Kopfring montiert. Dies führt nachteiligerweise zu Tomographiebildern und -daten, die immer Artefakte aufweisen. Artefaktfreie präoperative Tomographiebilder des Körperteils, wie zum Beispiel des Kopfes, sind nicht möglich. Zudem müssen die Einzelelemente der bekannten Navigationssysteme aus speziellen Werkstoffen gefertigt sein, um bei computertomographischen Verfahren verwendet werden zu können. Schließlich ergibt sich bei Verwendung der herkömmlichen Navigationssysteme eine erhebliche Belastung für den Patienten. Dieser muß nämlich nach erfolgter tomographischer Aufnahme mit fixiertem Navigationssystem zum stereotaktischen Operationssaal transportiert werden. Dieser Transport kann für den Patienten sehr belastend sein, da er zum Teil über mehrere Stockwerke eines Krankenhauses oder auch per Auto oder Krankenwagen von weiter entfernten Radiologiegebäuden zum Operationssaal erfolgt.adversely in these known navigation systems, however, is that the Tomographieaufnahmen in principle with fixed Stereotaxiekopfring be performed immediately before the procedure have to. moreover bulky localization systems are mounted on the head ring. This leads disadvantageously to tomography images and data that always have artifacts. Artifact-free preoperative Tomographic images of the body part, such as the head, are not possible. In addition, the Individual elements of the well-known navigation systems made of special materials be made to be used in computed tomography procedures to be able to. Finally results itself when using the conventional Navigation systems place a significant burden on the patient. This must be after completed tomographic image with fixed navigation system transported to the stereotactic operating room. This Transportation can be for the Patients be very distressing as it is partly over several floors of one Hospital or by car or ambulance from further afield Radiology buildings to the operating room.

Aus der US 5,230,623 A ist ein Operationswerkzeug bekannt, welches als Stereotaxievorrichtung ausgebildet ist. Das System umfasst einen Bildschirm sowie eine Sonde, welche über einen separat zum Kopf eines zu behandelnden Patienten angeordnete Mechanik bewegbar ist. Diese Mechanik ist mit mehreren relativ zueinander bewegbaren Armen ausgebildet und die Sonde kann als 3D-Maus ausgeführt sein. Mit dieser Sonde bzw. mit diesem Pointer kann eine Absolutwertmessung von Raumpositionen von mindestens drei Markierungsvorrichtungen vorgesehen sein.From the US 5,230,623 A is an operation tool known, which is designed as a stereotactic device. The system comprises a screen as well as a probe which is movable via a mechanism arranged separately to the head of a patient to be treated. This mechanism is formed with a plurality of relatively movable arms and the probe can be designed as a 3D mouse. With this probe or with this pointer, an absolute value measurement of spatial positions of at least three marking devices can be provided.

Darüber hinaus ist aus der DE 42 33 978 C1 eine Vorrichtung zum Markieren von Körperstellen für medizinische Untersuchungen bekannt. Die Vorrichtung umfasst am Körper und/oder einer stereotaktischen Einrichtung befestigbare Halterungen, in die wahlweise jeweils ein Marker einschiebbar ist, wobei ein Marker eine bei der Bilderzeugung kontrastreiche Substanz enthält.In addition, from the DE 42 33 978 C1 a device for marking body sites for medical examinations known. The device comprises holders that can be attached to the body and / or a stereotactic device, into which a marker can optionally be inserted, wherein a marker contains a substance rich in contrast in image formation.

Darüber hinaus ist aus der WO 96/10368 A2 ein Apparat für eine neurochirurgische stereotaktische Prozedur bekannt. Der Apparat umfasst ein stereotaktisches System, welches am Kopf eines Patienten angebracht werden kann. Darüber hinaus umfasst die Vorrichtung eine Sonde, welche an einem mechanischen System angebracht ist, welches eine Mehrzahl an relativ zueinander bewegbaren Armen aufweist. Auch dieses System kann an einem Kopf befestigt werden und ist separat zu dem stereotaktischen System ausgebildet.Furthermore is from WO 96/10368 A2 an apparatus for a neurosurgical stereotactic Procedure known. The apparatus comprises a stereotactic system, which can be attached to the head of a patient. Furthermore The device comprises a probe which is connected to a mechanical System is attached, which is a plurality of relative to each other having movable arms. Also this system can be attached to a head and is formed separately from the stereotactic system.

Aus der EP 0 832 611 A2 ist ein Navigationssystem für chirurgische Zwecke bekannt, welches ein Stereotaxiesystem umfasst, welches eine an einem entsprechenden Körperteil anbringbare Haltevorrichtung zur lösbaren Befestigung eines Zielbügels aufweist. An dem Zielbügel kann ein chirurgischer Apparat beweglich und lösbar angeordnet sein.From the EP 0 832 611 A2 a navigation system for surgical purposes is known, which comprises a stereotactic system having a attachable to a corresponding body part holding device for releasably securing a target strap. A surgical apparatus can be movably and detachably arranged on the aiming bar.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Navigationssystem der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches kostengünstig herzustellen ist und zeitlich und örtliche unabhängig von der Durchführung bildgebender Verfahren verwendet werden kann. Insbesondere soll in tomographischen Aufnahmen eine eindeutige und sichere Zuordnung der Bilddaten ermöglicht werden.It is therefore an object of the present invention, a navigation system to provide the type mentioned, which produce inexpensive is and temporally and locally independently from the implementation imaging method can be used. In particular, should in tomographic recordings a clear and secure assignment of Image data allows become.

Zur Lösung dieser Aufgabe dienen die gegenständlichen Merkmale der unabhängigen Ansprüche 1 und 10.to solution This object serve the subject features of the independent claims 1 and 10th

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.advantageous Embodiments are described in the subclaims.

Bei einem erfindungsgemäßen Navigationssystem ist an der Haltevorrichtung ein 3D-Digitalisierer beweglich und lösbar zur Absolutwertmessung von Raumpositionsdaten von mindestens drei Markierungsvorrichtungen relativ zur Haltevorrichtung angeordnet. Die Markierungsvorrichtungen sind dabei am Körperteil lösbar befestigt. Durch die erfindungsgemäße Verwendung von Markierungsvorrichtungen ist es möglich, die dem Navigationssystem für chirurgische Zwecke als Ausgangspunkt dienenden tomographischen Daten zeitlich und örtlich unabhängig von der Erstellung dieser Daten zu verwenden. Der 3D-Digitalisierer ermöglicht in Zusammenarbeit mit den Markierungsvorrichtungen eine eindeutige Identifizierbarkeit der unabhängig vom Navigationssystem ermittelten tomographischen Daten. Weiterhin ist erfindungsgemäß gewährleistet, daß die Haltevorrichtung oder ein daran befestigter Zielbügel des Navigationssystems sehr einfach ausgebildet werden können, insbesondere können her kömmliche Materialien verwendet werden, so daß sich eine deutliche Senkung der Herstellungskosten ergibt.In a navigation system according to the invention, a 3D digitizer is arranged on the holding device movable and detachable for absolute value measurement of spatial position data of at least three marking devices relative to the holding device. The marking devices are releasably attached to the body part. The inventive use of marking devices, it is possible to use the navigation system for surgical purposes as a starting point tomographic data temporally and spatially independent of the preparation of this data. The 3D digitizer enables collaboration with the marking devices a unique identifiability of independently determined from the navigation tomographic data. Furthermore, the present invention ensures that the holding device or an attached target strap of the navigation system can be made very simple, in particular can be used her conventional materials, so that there is a significant reduction in manufacturing costs.

Die Markierungsvorrichtungen bestehen jeweils aus einer inneren Titankugel, die mit Kontrastmittel umhüllt ist, und einer äußeren Titanhalbschale. Durch die eindeutige Identifizierbarkeit der Markierungsvorrichtungen in den tomographischen Aufnahmen ist eine eindeutige und sichere Zuordnung der ermittelten Bilddaten und ein entsprechender Abgleich mit dem Zielbügel bzw. dem beweglich und lösbar angeordneten chirurgischen Apparat möglich.The Markers each consist of an inner titanium ball, which is coated with contrast agent is, and an outer titanium half shell. By the unique identifiability of the marking devices in the tomographic recordings is a clear and secure Assignment of the determined image data and a corresponding adjustment with the aiming bar or the movable and detachable arranged surgical apparatus possible.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist der 3D-Digitalisierer als mechanischer Gelenkarm mit sechs Freiheitsgraden ausgebildet. Zudem sind am Gelenkarm Sensoren zur Bestimmung der Raumposition des 3D-Digitalisierers angeordnet. Dadurch ist gewährleistet, daß die Raumpositionen des 3D-Digitalisierers wie auch aller Markierungsvorrichtungen sicher und exakt bestimmt werden können.In an advantageous embodiment of the present invention The 3D digitizer is designed as a mechanical articulated arm with six degrees of freedom. In addition, the articulated arm sensors for determining the spatial position of the 3D digitizer arranged. This ensures that that the Space positions of the 3D digitizer as well as all marking devices can be determined safely and accurately.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind weitere Sensoren zur Bestimmung der Raumposition der Markierungsvorrichtungen und/oder des an dem Zielbügel angeordneten chirurgischen Apparats in der Haltevorrichtung angeordnet. Dabei sind mindestens drei jeweils um 90 Grad versetzt angeordnete Sensoren in der Haltevorrichtung vorgesehen. Eine derartige Anordnung der Sensoren gewährleistet die sichere und exakte Bestimmung der Raumpositionen der einzelnen Markierungsvorrichtungen und/oder des chirurgischen Apparats.In a further advantageous embodiment of the invention are further Sensors for determining the spatial position of the marking devices and / or on the insertion handle arranged surgical apparatus disposed in the holding device. At least three are offset by 90 degrees Sensors provided in the holding device. Such an arrangement the sensors ensured the safe and exact determination of the spatial positions of the individual Marking devices and / or the surgical apparatus.

In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung ist es jedoch auch möglich, daß die Sensoren zur Bestimmung der Raumposition der Markierungsvorrichtungen und/oder des chirurgischen Apparats in dem an der Haltevorrichtung angeordneten Zielbügel ausgebildet sind. Diese erfindungsgemäße Ausbildung der Sensoren bietet den Vorteil, daß die Haltevorrichtung noch einfacher ausgestaltet und kleiner gehalten werden kann. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der chirurgische Apparat, der an dem Zielbügel beweglich und lösbar angeordnet ist, als Sonde ausgebildet, wobei diese Sonde als 3D-Digitalisierer verwendet werden kann. Dadurch ist gewährleistet, daß der Gesamtaufbau des erfindungsgemäßen Navigationssystems weiter verkleinert und vereinfacht werden kann.In However, it is also a further embodiment of the invention possible, that the Sensors for determining the spatial position of the marking devices and / or the surgical apparatus in which on the holding device arranged aiming bar are formed. This inventive design of the sensors offers the advantage that the Retaining configured even simpler and kept smaller can be. In a further advantageous embodiment of the invention is the surgical apparatus that is movably and releasably attached to the aiming bar is designed as a probe, this probe as a 3D digitizer can be used. This ensures that the overall structure of the Navigation system according to the invention can be further downsized and simplified.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Navigationssystems bestehen die Markierungsvorrichtungen jeweils zumindest teilweise aus Kontrastmaterial, so daß eine eindeutige Identifizierung der Markierungsvorrichtungen in tomographischen Aufnahmen möglich ist.In a further advantageous embodiment of the navigation system according to the invention The marking devices each consist at least partially made of contrast material, so that a unambiguous identification of marking devices in tomographic Recordings possible is.

Das erfindungsgemäße Navigationssystem wird vorteilhafterweise bei stereotaktisch chirurgischen Verfahren, bei der stereotaktischen Neurochirurgie oder bei stereotaktischem orthopädischen oder traumatologischen Verfahren angewendet.The Navigation system according to the invention is advantageously in stereotactic surgical procedures, in stereotactic neurosurgery or stereotactic orthopedic or traumatological procedures.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels.Further Details, advantages and features of the invention will become apparent the following description of the embodiment shown in the drawing.

Die Figur zeigt eine schematische Darstellung eines Navigationssystems 10 für chirurgische Zwecke. Das Navigationssystem 10 umfaßt dabei ein Rechnersystem (nicht dargestellt) zur Erfassung, Berechnung, Auswertung und Speicherung von Daten sowie ein Stereotaxiesystem 30 bestehend aus einer an einem entsprechenden Körperteil anbringbaren Haltevorrichtung 12 zur lösbaren Befestigung eines Zielbügels 14. An dem Zielbügel 14 ist ein chirurgischer Apparat 24 zur Durchführung chirurgischer Eingriffe beweglich und lösbar angeordnet. Der chirurgische Apparat 24 kann dabei als Sonde, Bohrer, chirurgischer Laser oder ähnliches ausgebildet sein.The figure shows a schematic representation of a navigation system 10 for surgical purposes. The navigation system 10 includes a computer system (not shown) for the acquisition, calculation, evaluation and storage of data and a stereotactic system 30 consisting of a attachable to a corresponding body part holding device 12 for releasably securing a target strap 14 , At the aiming bar 14 is a surgical device 24 movably and detachably arranged for performing surgical procedures. The surgical apparatus 24 can be designed as a probe, drill, surgical laser or the like.

Man erkennt, daß an der Haltevorrichtung 12 zudem ein 3D-Digitalisierer 16 beweglich und lösbar angeordnet ist. Der 3D-Digitalisierer 16 dient dabei zur Absolutwertmessung von Raumpositionsdaten von mindestens drei Markierungsvorrichtungen (nicht dargestellt) relativ zur Haltevorrichtung 12. Die Markierungsvorrichtungen sind dabei lösbar am Körperteil befestigt. Weiterhin erkennt man, daß der 3D-Digitalisierer 16 als mechanischer Gelenkarm 18, 20, 22 mit sechs Freiheitsgraden ausgebildet ist. Am Gelenkarm 18, 20, 22 sind dabei Sensoren zur Bestimmung der Raumposition des 3D-Digitalisierers 16 angeordnet. Insbesondere erfolgt hier eine relative Winkelbestimmung der Einzelelemente 18, 20, 22 des Gelenkarmes.It can be seen that on the holding device 12 also a 3D digitizer 16 is arranged movable and detachable. The 3D digitizer 16 serves for the absolute value measurement of spatial position data of at least three marking devices (not shown) relative to the holding device 12 , The marking devices are releasably attached to the body part. Furthermore, one recognizes that the 3D digitizer 16 as a mechanical articulated arm 18 . 20 . 22 is designed with six degrees of freedom. At the articulated arm 18 . 20 . 22 are sensors for determining the spatial position of the 3D digitizer 16 arranged. In particular, a relative angle determination of the individual elements takes place here 18 . 20 . 22 of the articulated arm.

Weitere Sensoren (nicht dargestellt) zur Bestimmung der Raumposition der Markierungsvorrichtungen und/oder des chirurgischen Apparates 24 sind in der Haltevorrichtung 12 angeordnet. Dabei sind mindestens drei jeweils um 90 Grad versetzt angeordnete Sensoren ausgebildet. Es ist aber auch möglich, die Sensoren zur Bestimmung der Raumposition der Markierungsvorrichtungen und/oder des chirurgischen Apparates 24 in dem Zielbügel 14 anzuordnen. Auch kann der chirurgische Apparat 24, wenn er als Sonde ausgebildet ist, als 3D-Digitalisierer verwendet werden (nicht dargestellt), Zur Übermittlung aller ermittelten Raumpositionsdaten weist das Navigationssystem 10 zudem Vorrichtungen (nicht dargestellt) zur drahtlosen Übertragung dieser Daten an das Rechnersystem auf. Als Rechnersystem kann dabei ein handelsüblicher PC mit bekanntem Betriebssystem verwendet werden. Zudem weist das Rechnersystem verschiedene, modulartig aufgebaute Datenverarbeitungsprogramme auf. So kann ein Modul zur Messung des Zielpunktabstandes jeweils zu den drei Markierungsvorrichtungen, ein Modul zur Berechnung der Zielpunktkoordinaten bezogen auf den Mittelpunkt der Haltevorrichtung 12, ein Modul zur Berechnung von Bohrlochkoordinaten bezogen auf den Mittelpunkt der Haltevorrichtung 12 und/oder ein Modul zur Berechnung der mechanischen Einstellwerte des Stereotaxie-Zielbügels 14 ausgebildet sein. Der modulartige Aufbau der Datenverarbeitungssysteme des Rechnersystems erlaubt eine exakte Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse.Other sensors (not shown) for determining the spatial position of the marking devices and / or the surgical apparatus 24 are in the fixture 12 arranged. In this case, at least three sensors each offset by 90 degrees are formed. But it is also possible, the sensors for determining the spatial position of the marking devices and / or the surgical apparatus 24 in the aiming bar 14 to arrange. Also, the surgical apparatus can 24 if it is designed as a probe, be used as a 3D digitizer (not shown), To About averaging all determined spatial position data, the navigation system 10 also devices (not shown) for wireless transmission of this data to the computer system. As a computer system while a commercial PC can be used with a known operating system. In addition, the computer system has various modular data processing programs. Thus, a module for measuring the target point distance to each of the three marking devices, a module for calculating the destination point coordinates relative to the center of the holding device 12 , a module for calculating borehole coordinates with respect to the center of the holding device 12 and / or a module for calculating the mechanical setting values of the stereotactic aiming bar 14 be educated. The modular structure of the computer systems of the computer system allows an exact adaptation to the respective requirements.

Die Markierungsvorrichtungen (nicht dargestellt) bestehen jeweils teilweise aus Kontrastmaterial, so daß eine eindeutige Identifizierung der Markierungsvorrichtungen in tomographischen Aufnahmen möglich ist. Die Markierungsvorrichtungen bestehen beispielsweise aus einer inneren Titankugel mit einem Durchmesser von einem Millimeter, einer Spezialumhüllung aus festen Kernspinresonanz-Kontrastmaterial sowie einer äußeren Titanhalbschale. Aufgrund dieser Ausbildung bilden sich die Markierungsvorrichtungen in den Computertomographie-, Kernspinresonanz- und Positronenemissionstomographie-Aufnahmen unverwechselbar und eindeutig ab.The Marking devices (not shown) each partially exist made of contrast material, so that a unambiguous identification of marking devices in tomographic Recordings possible is. The marking devices consist for example of a inner titanium ball with a diameter of one millimeter, one The special coating made of solid magnetic resonance contrast material and an outer titanium half shell. Due to this training, the marking devices form in Computed Tomography, Nuclear Magnetic Resonance and Positron Emission Tomography scans unmistakable and unique.

Das Stereotaxiesystem 30 ist vorzugsweise aus Aluminium und/oder Stahl gefertigt. Zur Fixierung des Zielbügels 14 an dem entsprechenden Körperteil sind zudem Befestigungsmittel 28 am Zielbügel 14 angeordnet. Zudem weist der Zielbügel 14 eine Einstellvorrichtung 26 zur Einstellung der Position des chirurgischen Apparates 24 auf.The stereotactic system 30 is preferably made of aluminum and / or steel. For fixation of the targeting clip 14 on the corresponding body part are also fastening means 28 at the aiming bar 14 arranged. In addition, the aiming bar points 14 an adjustment device 26 for adjusting the position of the surgical apparatus 24 on.

Weiterhin kann das Navigationssystem 10 eine nicht-invasive Fixiervorrichtung zur Fixierung des zu behandelnden Körperteils bei der Ermittlung der tomographischen Basisdaten aufweisen.Furthermore, the navigation system 10 a non-invasive fixing device for fixing the body part to be treated in the determination of the tomographic basic data.

Claims (12)

Navigationssystem (10) für chirurgische Zwecke mit einem Rechnersystem zur Erfassung, Berechnung, Auswertung und Speicherung von Daten, einem Stereotaxiesystem (30) bestehend aus einer an einem entsprechenden Körperteil anbringbaren Haltevorichtung (12) zur lösbaren Befestigung eines Zielbügels (14), an welchem Zielbügel (14) mindestens ein chirurgischer Apparat (24) zur Durchführung chirurgischer Eingriffe beweglich und lösbar angeordnet ist, wobei daß an der Haltevorrichtung (12) ein 3D-Digitalisierer (16) beweglich und lösbar zur Absolutwertmessung von Raumpositionsdaten von mindestens drei Markierungsvorrichtungen relativ zur Haltevorrichtung (12), angeordnet ist, welche mindestens drei Markierungsvorrichtungen am Körperteil lösbar befestigt sind, und die mindestens drei Markierungsvorrichtungen jeweils aus einer inneren Titankugel, die mit Kontrastmittel umhüllt ist, und einer äußeren Titanhalbschale bestehen.Navigation system ( 10 ) for surgical purposes with a computer system for acquiring, calculating, evaluating and storing data, a stereotactic system ( 30 ) consisting of a attachable to a corresponding body part Haltevorichtung ( 12 ) for releasably attaching a target strap ( 14 ), on which target bar ( 14 ) at least one surgical apparatus ( 24 ) is movably and releasably arranged for performing surgical procedures, wherein that on the holding device ( 12 ) a 3D digitizer ( 16 ) movable and detachable for absolute value measurement of spatial position data of at least three marking devices relative to the holding device ( 12 ), which at least three marking devices are detachably attached to the body part, and the at least three marking devices each consist of an inner titanium ball, which is coated with contrast agent, and an outer titanium half-shell. Navigationssystem (10) nach Anspruch 1, bei welchem der 3D-Digitalisierer (16) als mechanischer Gelenkarm (18, 20, 22) mit 6 Freiheitsgraden ausgebildet ist.Navigation system ( 10 ) according to claim 1, wherein the 3D digitizer ( 16 ) as a mechanical articulated arm ( 18 . 20 . 22 ) is formed with 6 degrees of freedom. Navigationssystem (10) nach Anspruch 1, oder 2, bei welchem am Gelenkarm (18, 20, 22) Sensoren zur Bestimmung der Raumposition des 3D-Digitalisierers (16) angeordnet sind.Navigation system ( 10 ) according to claim 1 or 2, wherein on the articulated arm ( 18 . 20 . 22 ) Sensors for determining the spatial position of the 3D digitizer ( 16 ) are arranged. Navigationssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem Sensoren zur Bestimmung der Raumposition der mindestens drei Markierungsvorrichtungen und/oder des chirurgischen Apparates (24) in der Haltevorrichtung (12) angeordnet sind.Navigation system according to one of the preceding claims, in which sensors for determining the spatial position of the at least three marking devices and / or the surgical apparatus ( 24 ) in the holding device ( 12 ) are arranged. Navigationssystem (10) nach Anspruch 4, bei welchem in der Haltevorrichtung (12) mindestens drei jeweils um 90° versetzt angeordnete Sensoren angeordnet sind.Navigation system ( 10 ) according to claim 4, in which in the holding device ( 12 ) At least three each offset by 90 ° arranged sensors are arranged. Navigationssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welchem Sensoren zur Bestimmung der Raumposition der mindestens drei Markierungsvorrichtungen und/oder des chirurgischen Apparates (24) in dem Zielbügel (14) angeordnet sind.Navigation system ( 10 ) according to one of claims 1 to 3, wherein sensors for determining the spatial position of the at least three marking devices and / or the surgical apparatus ( 24 ) in the insertion handle ( 14 ) are arranged. Navigationssystem (10) nach Anspruch 1, bei welchem der chirurgische Apparat (24) als Sonde ausgebildet ist und die Sonde als 3D-Digitalisierer verwendet wird.Navigation system ( 10 ) according to claim 1, wherein the surgical apparatus ( 24 ) is designed as a probe and the probe is used as a 3D digitizer. Navigationssystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem das Navigationssystem (10) Vorrichtungen zur drahtlosen Übertragung der ermittelten Raumpositionsdaten an das Rechnersystem aufweist.Navigation system ( 10 ) according to one of the preceding claims, in which the navigation system ( 10 ) Has devices for the wireless transmission of the determined spatial position data to the computer system. Navigationssystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches eine nichtinvasive Fixiervorrichtung zur Fixierung des zu behandelnden Körperteils aufweist.Navigation system ( 10 ) according to one of the preceding claims, which has a non-invasive fixing device for fixing the body part to be treated. Verwendung eines Navigationssystems (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 bei stereotaktischen chirurgischen Verfahren.Use of a navigation system ( 10 ) according to any one of claims 1 to 9 in stereotactic surgical procedures. Verwendung eines Navigationssystems (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 bei der stereotaktischen Neuro chirurgie.Use of a navigation system ( 10 ) according to one of claims 1 to 9 in the stereotak neurosurgery. Verwendung eines Navigationssystems (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 bei stereotaktischen orthopädischen oder traumatologischen Verfahren.Use of a navigation system ( 10 ) according to any one of claims 1 to 9 in stereotactic orthopedic or traumatological procedures.
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