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Patents

  1. Advanced Patent Search
Publication numberDE19816785 A1
Publication typeApplication
Application numberDE1998116785
Publication date21 Oct 1999
Filing date16 Apr 1998
Priority date16 Apr 1998
Also published asDE19816785C2
Publication number1998116785, 98116785, DE 19816785 A1, DE 19816785A1, DE-A1-19816785, DE19816785 A1, DE19816785A1, DE1998116785, DE98116785
InventorsE Kunze, Peter Elster, Hans-H Goetting
ApplicantGoetting Kg
Export CitationBiBTeX, EndNote, RefMan
External Links: DPMA, Espacenet
Position determination and-or guidance method of moving object using locally fixed reflecting marks and scanner with computer on object
DE 19816785 A1
Abstract
The method is carried out, so that the beam of the scanner rotates about a vertical axis and the angle to the marks determined.The distances between the scanning positions, at which the angle wound be measured are estimated or are measured with a distance measuring unit
Claims(10)  translated from German
1. Verfahren zur Positionsbestimmung und/oder Führung eines beweglichen Objektes unter Verwendung von ortsfesten reflektierenden Marken sowie einem Scanner mit einem Rech ner auf dem Objekt dadurch gekennzeichnet , 1. A method for determining the position and / or guiding a moving object using stationary reflecting brands as well as a scanner with a computer ner in on the object by
  • - daß der Strahl des Scanners um eine senkrechte Achse rotiert und die Winkel zu den Marken erfaßt, - That the beam of the scanner rotating about a vertical axis and detects the angle with respect to the marks,
  • - daß die Wegstrecken zwischen den Scanpositionen, an denen die Winkel gemessen wur den, abgeschätzt oder mit einer Wegmeßeinrichtung gemessen werden und - That the distances between the scanning positions where the angles are measured WUR the estimated or measured with a displacement measuring device and
  • - daß die Position und Richtung des Scanners mittels Meßwinkeln und einer oder mehrerer Strecken zwischen den Scanpositionen und bei Bedarf auch einer dritten Strecke, die das Objekt während der Rechenzeit zurücklegte, bestimmt wird. - That the position and direction of the scanner by means of one or more measurement angles and distances between the scan positions and a third line, achieved by the object during the processing time, if required, is determined.
2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, 2. The method according to claim 1, characterized in
  • - daß ein Markenspeicher die Ortsdaten der Marken bereithält, - That a token store the location data of the brands holds,
  • - daß die Wegstrecken abgeschätzt oder mit odometrischen oder Trägheitsmeßeinrichtun gen ermittelt werden, - That the distances can be estimated or determined with odometric or Trägheitsmeßeinrichtun conditions,
  • - daß der Rechner einen Auswertealgorithmus sowie bei Bedarf eine Wegmeßfunktion ent hält, - That the computer an evaluation algorithm and, if necessary ent holds a Wegmeßfunktion,
  • - daß der Scanner ein Laserscanner ist - That the scanner is a laser scanner
  • - daß es sich bei dem Objekt um ein Fahrzeug handelt und - That it is the object is a vehicle and
  • - daß der Scanner fest auf dem Fahrzeug montiert ist. - That the scanner is firmly mounted on the vehicle.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß die Wegstrecken mit einem Wegmeßsystem außerhalb des Scanners gemessen werden. 3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the distances are measured by a measuring system outside the scanner.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß eine Positions- und/oder Richtungsbestimmung zur Überbrückung mit odometrischen oder Trägheitsmeßeinrichtungen durchgeführt wird, wenn der Scanner vorübergehend keine Positionen ermitteln kann. 4. The method according to any preceding claim, characterized in that a position and / or direction determination to bridge is carried out with odometric or Trägheitsmeßeinrichtungen if the scanner can not determine a temporary positions.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß die Position unbekannter Marken durch den Scanner ermittelt und dem Datenbestand im Markenspeicher hinzugefügt werden kann. 5. The method according to any preceding claim characterized in can be added to the dataset in memory that mark the position of unknown brands detected by the scanner.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in
  • - daß der Scanner ein Laserscanner ist und - That the scanner is a laser scanner and
  • - daß an der Startposition mindestens eine Marke vorgesehen ist, die sich durch einen Strichcode von den anderen Marken unterscheidet und mit deren Hilfe der Scanner seine Startposition bestimmen kann. - That at least one token is provided at the start position, which differs by a bar code from the other brands and with the help of the scanner can determine its starting position.
7. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 5 oder 6 dadurch gekennzeichnet, 7. The method of claim 1, 2, 5 or 6, characterized in
  • - daß die Position des Fahrzeugs zunächst bekannt ist und sich das Fahrzeug weiterhin im wesentlichen mit unverminderter Geschwindigkeit und in bekannter Richtung fortbewegt oder daß Änderungen der Geschwindigkeit und/oder Richtung bekannt sind, so daß die Wegstrecken zwischen den Scanpositionen und die während der Rechenzeit zurückge legte Strecke abgeschätzt werden können und - That the position of the vehicle is initially known, and the vehicle keeps moving substantially with undiminished speed and in a known direction or that changes in the speed and / or direction are known, so that the distances between the scanning positions and the zurückge during the computing time put distance can be estimated and
  • - daß somit die Position und/oder Richtung des Scanners ohne Wegmeßeinrichtung be stimmt bzw. abgeschätzt wird. - That hence the position and / or direction of the scanner without displacement measuring device be determined or is estimated.
8. Verfahren nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, daß die Positions- und/oder Richtungsbestimmung des Scanners mittels der abgeschätz ten Wegstrecken nur hilfsweise durchgeführt wird, so lange bis das Fahrzeug im Stillstand oder bei sehr langsamer Fahrt selbst eine zuverlässige Positions- und/oder Richtungsbe stimmung durchführen kann oder seine Position und/oder Richtung von außerhalb mitge teilt bekommt. 8. The method according to claim 7, characterized in that the position and / or direction determination of the scanner using the abgeschätz th distances is performed only in the alternative, until such time as the vehicle is stationary or moving very slowly even a reliable position and / or Richtungsbe can perform humor or his position and / or direction from outside gets mitge shares.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet daß für die Positionsermittlung des Scanners mindestens zwei der drei Meßwinkel nacheinander in Bezug auf dieselbe Marke gemessen und verwendet werden. 9. The method according to any preceding claim characterized in that for determining the position of the scanner at least two of the three measurement angles are successively measured and used to refer to the same mark in.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Strecke, die das Fahrzeug während der Rechenzeit zurücklegt, vernach lässigt wird. 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the third distance traveled by the vehicle during the calculating time is nores vernach.
Description  translated from German

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a method according to the preamble of claim 1.

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren, wie es häufig zur Positionsbestimmung von Ob jekten oder zur leitdrahtlosen Führung von Fahrzeugen benutzt wird. The invention relates to a process as often projects for position determination of whether or leitdrahtlosen driving of vehicles used. Ein solches Fahrzeug verfügt über einen eigenen Antrieb, Einrichtungen zur Lenkung mit Sensoren, die die Umge bung des Fahrzeugs erfassen und einen Rechner, der die Sensorsignale zur Steuerung des Fahrzeugs umsetzt. This vehicle has its own drive means for steering with sensors that detect the surrounding environment of the vehicle and a calculator that converts the sensor signals to control the vehicle.

Es ist bekannt, Lasernavigation zur Führung von Fahrzeugen einzusetzen. It is known to use laser navigation used to direct vehicles. In US 4 817 000 werden mit einem Laserscanner die Abstände zu mindestens drei Marken gemessen, deren Positionen bekannt sind. In US 4,817,000, the distances are measured at least three brands with a laser scanner, whose positions are known. Aus diesen Daten kann die Position des Fahrzeugs und dessen Richtungswinkel berechnet werden. The position of the vehicle and the direction angle can be calculated from these data.

DE 39 30 109 C1 beschreibt, wie die Winkel zwischen der Fahrzeugachse und den Laser strahlen zu den drei Marken gemessen werden. DE 39 30 109 C1 describes how the angle between the vehicle axis and the laser beams are measured on the three brands. Die Marken sind in einem gleichen Abstand auf einer Linie angebracht. The stamps are mounted at an equal distance on a line.

Auch in US 4 847 769 werden die Winkel zu mehreren Marken gemessen und mit Schätzwer ten verglichen, die aus einer Koppelnavigation ermittelt werden. In US 4847769, the angles are measured and compared with several brands Schätzwer States, which are determined from a dead reckoning. Aus den Fehlern zwischen den gemessenen und den geschätzten Winkel werden mit Hilfe eines Kalmanfilters Korrektur werte für die Position und die Richtungswinkel berechnet. Are from the errors between the measured and the estimated angle using a Kalman filter correction values calculated for the position and the direction angle. Dafür müssen die Statistiken der zufälligen Fehler der Meßgrößen bekannt sein. For the statistics of the random error of the measured variables must be known. Sie werden mangels besserer Kenntnisse in einer für die Berechnung praktikablen Form angenommen. They shall be adopted for lack of better knowledge in a practical form for the calculation.

Alle genannten Verfahren gehen davon aus, daß die Erfassung der Meßgrößen von ein und derselben Position des Fahrzeugs aus erfolgt, dh die Fahrzeugbewegung bleibt unberück sichtigt. All of the above methods assume that the detection of measured variables from the same position of the vehicle, ie the vehicle motion is not taken into consideration. Dies ist aber in der Praxis nur näherungsweise zulässig, da sich das Fahrzeug mit dem Laserscanner bewegt und der Laser nur mit endlicher Geschwindigkeit rotieren kann. However, this is in practice only approximately admissible because the vehicle is moving with the laser scanner and the laser can only rotate at a finite speed. Außerdem wird für die Auswertung eine häufig nicht zu vernachlässigende Rechenzeit benö tigt, während der das Fahrzeug einen Weg zurücklegt. In addition, a common non-negligible computing time is Benö taken while the vehicle travels a path for the evaluation. Daher wird jede Marke an einer ande ren Position erfaßt. Therefore, each brand is detected at a ande ren position. Die Positionsfehler sind ohne Berücksichtigung des zurückgelegten We ges nur dann gering, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit sehr klein ist und die Drehzahl des Laserscanners groß ist. The position error are without consideration of distance y ou only small when the vehicle speed is very small and the speed of the laser scanner is great.

Bei größeren Fahrzeuggeschwindigkeiten erfordert dies jedoch auch eine schneller arbeitende Auswerteeinrichtung, bei der es sich aufgrund der Komplexität der Algorithmen stets um ein aufwendiges Rechnersystem handelt. For larger vehicle speeds but this also requires a faster-working evaluation, in which it always is an expensive computer system due to the complexity of the algorithms. Dadurch werden die Kosten in die Höhe getrieben. As a result, the costs are driven up.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art derart zu verbessern, daß eine Positionsbestimmung und/oder Führung eines sich bewegenden Objek tes unter Berücksichtigung des zurückgelegten Weges möglich ist. The invention is based on the object to improve a method of the type mentioned in such a way that a positioning and / or guiding a moving OBJEK tes taking into account the distance traveled is possible. Das Verfahren sollte mög lichst mit geringem Aufwand auskommen und trotzdem relativ genau sein. The process should AS POSSIBLE manage with little effort and still be relatively accurate.

Diese Aufgabe wird gemäß dem Kennzeichen des Patentanspruchs 1 gelöst. This object is achieved according to the characterizing part of claim 1. Während sich das Objekt bewegt, erfaßt der Scanner verschiedene reflektierende Marken unter entspre chenden Winkeln. While the object is moving, the scanner detects different reflective brands under corre sponding angles. Während dieser Bewegung legt er zwischen jeder Messung einen entspre chenden Weg zurück. During this movement, he inserted between each measurement returns a corre sponding way. Die Positions- und/oder Richtungsberechnung berücksichtigt die zu rückgelegte Strecke zwischen den verschiedenen Scanpositionen. The position and / or direction calculation to take into account the distance covered between the different scanning positions. Da auch für die Berech nung eine gewisse Zeit notwendig ist, kann bei Bedarf auch die während der Rechenzeit zu rückgelegte Wegstrecke berücksichtigt. Since a certain amount of time is also necessary for the calculation drying, if required, can also be taken into account during the calculation time to distance covered.

In der Regel kann man davon ausgehen, daß die Wegstrecken für die Berechnung auch durch Geraden ersetzt werden können. In general, it can be assumed that the distance traveled may be substituted for the calculation by straight lines. Unter dieser Annahme können die zugrunde gelegten Weg strecken gut abgeschätzt werden. Under this assumption, the underlying path can stretch be well estimated. Wenn jedoch die Änderungen von Geschwindigkeit und/oder Richtung nicht zu vernachlässigen sind, müssen diese Änderungen ermittelt und für die Positionsbestimmung berücksichtigt werden. However, if the changes of speed and / or direction are not negligible, these changes must be identified and taken into account for determining the position.

Für die Führung eines Objektes ist nicht nur die aktuelle Position sondern auch die Richtung des Objektes wichtig. Not only the current position but also the direction of the object is important for the management of an object. Der Scanner befindet sich auf dem Objekt und ist somit in Bezug auf seine eigene Achse und auf die Objektachse in einer somit bekannten Position. The scanner is located on the object and is therefore in relation to its own axis and on the axis in an object thus known position. Es wird nach folgend davon ausgegangen, daß zur Führung des Objektes auch die Richtung des Scanners bzw. des Objektes ermittelt wird, falls dies bei Bedarf erforderlich ist. It is understood by the following fact that for the guidance of the object and the direction of the scanner or of the object is determined, if necessary, if necessary. Nachfolgend wird allge mein nur von Positionsbestimmung gesprochen. Below is my general spoken only of position determination.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß die Weg strecken mehr oder weniger genau erfaßt werden und für die Position des Scanners berücksichtigt wer den. The advantages achieved by the invention are, in particular, that the way to stretch more or less accurately detected and the position of the scanner takes into account who the. Dadurch wird die Positionsbestimmung wesentlich genauer als bei Verfahren, bei denen im Prinzip davon ausgegangen wird, daß während der Messung der verschiedenen Meßwinkel keine Strecke zurückgelegt wird. Thereby, the position determination is more accurate than in the method in which it is assumed, in principle, from the fact that no track is covered during the measurement of various measurement angle.

Nach Anspruch 2 werden die Wegstrecken mit Hilfe odometrischer Sensoren oder Trägheits sensoren ermittelt. According to claim 2, the distances are calculated using odometrischer sensors or inertial sensors. Erst bei Verwendung von mindestens drei Meßwinkeln und zwei Strecken kann die neue Position berechnet werden. The new position can be calculated only by using at least three measurement angles and two distances. Bei Erhöhung der verwendeten Meßwinkel und Strecken wird das Ergebnis genauer. Increasing the angle of measurement and routes used, the result is more accurate. Es wird nachfolgend im allgemeinen davon ausgegan gen, daß das Objekt ein Fahrzeug ist. It is generally below ausgegan conditions thereof, that the object is a vehicle.

Besonders interessant ist dieses Verfahren für sogenannte fahrerlose Transportfahrzeuge. Particularly interesting is this process called for AGVs. Im innerbetrieblichen Transport fahren diese Fahrzeuge häufig mit 1 m/s. In-house transport these vehicles often drive at 1 m / s. Laserscanner rotieren häufig mit etwa zehn Umdrehungen pro Sekunde, so daß pro Umdrehung immerhin 100 mm zurückgelegt werden. Laser scanners rotate frequently with about ten revolutions per second, so that at least 100 mm per revolution are supplied. Für ein mm-genaues Fahren ist diese Strecke aber nicht mehr zu ver nachlässigen. For a mm-precise driving this route is not sloppy but to ver. Durch die Erfindung ist es jedoch möglich, mit relativ einfachen Mitteln die Fahr zeuge mit der geforderten Genauigkeit zu führen. Due to the invention, it is possible with relatively simple means driving vehicles to perform to the required accuracy.

Prinzipiell könnten Scanner mit unterschiedlichsten Frequenzen und Techniken verwendet werden. Principle could be used scanners with different frequencies and techniques. Laserscanner sind jedoch sehr vorteilhaft, da sie sehr genau und relativ preiswert sind. However, laser scanners are very advantageous because they are very accurate and relatively inexpensive.

Die Wegstrecken werden nach Anspruch 3 nicht im Scanner, sondern in einem gesonderten Wegmeßsystem ermittelt. The distances are not determined in the scanner, but in a separate path measuring system according to claim 3. Ein solches System könnte beispielsweise aus inkrementalen Rad sensoren und einem Rechner bestehen. Such a system could sensors, for example, incremental wheel and made a computer.

Gelegentlich passiert es, daß eine Marke verdeckt ist oder nicht genügend Marken vorhanden sind. Sometimes it happens that a mark is covered or not enough brands are available. Die Fahrt des Fahrzeugs kann dann nach Anspruch 4 trotzdem fortgesetzt werden, wenn odometrische oder Trägheitssensorik zur Verfügung steht. The travel of the vehicle can then be continued according to claim 4 anyway if odometry or inertial sensors is available. Durch diese relativen Messungen wird sich je nach zurückgelegter Strecke bzw. gefahrener Zeit ein immer größerer Fehler erge ben. Through these relative measurements, an increasing error will show, however, depending on the distance traveled and time driven. Dieser Fehler kann aber ausgeglichen werden, sobald wieder genügend Marken zur ab soluten Positionsbestimmung zur Verfügung stehen. This error can be compensated once again are enough brands from absolute position determination.

Mit dem Verfahren nach Anspruch 5 können auch in einer bereits bestehenden Anlage neue bisher unbekannte Marken eingemessen werden. The method according to claim 5 new previously unknown brands can be calibrated in an existing plant. Wenn man davon ausgeht, daß der Scanner Entfernungen nicht direkt messen kann, muß der Winkel zu der neuen Marke an zwei oder mehr Punkten von der gewünschten Strecke oder sonst bekannten Meßpunkten aus gemes sen werden. Assuming that the scanner distances can not be measured directly, the angle to the new brand at two or more points on the desired route or otherwise known measurement points from mea sen to be. Die Daten können also relativ in Bezug auf die Strecke oder absolut in Bezug auf ein Koordinatensystem erfaßt werden. The data can therefore be detected with respect to the relative distance or absolute with respect to a coordinate system. Das Einmessen kann prinzipiell während einer sog. Teach-in-Fahrt erfolgen. The calibration can be done during a so-called. Teach-in drive principle. Das Fahrzeug wird dann in der Regel auf dieser Teach-in-Strecke geführt. The vehicle is then executed in a teach-in on this route. Es ist natürlich auch möglich, das Fahrzeug so zu programmieren oder zu steuern, daß es von der Teach-in-Strecke abweicht. It is of course also possible to program the vehicle to or control, that it differs from the teach-in route.

In einer Ausführung nach Anspruch 6 wird die Anfangsposition mit Hilfe von codierten Marken ermittelt. In one embodiment according to claim 6, the initial position is determined by means of coded markers. Die Identifikation der Marken erfolgt dann anhand eines Strichcodes z. B. Barcodes. The identification of the brands proceeds on the basis of a barcode z. B. barcodes. Mindestens eine Marke muß so codiert sein. At least one brand must be coded. Für den Fall, daß das Fahrzeug an grundsätzlich verschiedenen Orten, z. B. in verschiedenen Gebäuden, gestartet werden kann, ist es emp fehlenswert, z. T. auch notwendig, daß an jedem dieser Startplätze eine besondere, voneinan der unterscheidbare Marke vorhanden ist. In the event that the vehicle can be to fundamentally different sites such. B., started in different buildings, it is T. mended emp, eg., See also necessary that a special voneinan the distinctive mark is present at each of these grid positions ,

Nach Anspruch 7 ist es auch möglich, die Fahrzeugposition mehr oder weniger genau zu er fassen bzw. abzuschätzen, wenn die Strecken zwischen den Meßwinkeln nicht direkt genau erfaßt werden kann oder können. According to claim 7, it is also possible to more or less hold the vehicle position exactly he or estimate when the distances between the measurement angles can not be directly detected accurately or can. Unter der Annahme, daß sich das Fahrzeug zwischen den Scanpositionen mit etwa gleicher Geschwindigkeit und Richtung einigermaßen gleichförmig und auch etwa in gleicher Richtung bewegt oder daß z. B. bei einer Kreisfahrt die Rich tungsänderung gleichmäßig und also bekannt ist, kann die Streckenfortführung aus den alten bisherigen Werten extrapoliert werden. Assuming that the vehicle between the scan positions at about the same speed and direction fairly uniform and also moved about in the same direction or that z. B. in a circular ride the Rich direction change uniformly and thus is known, the distance continuation of the old previous values are extrapolated.

Durch die Messungen mit dem Scanner werden die extrapolierten Werte überprüft bzw. z. T. auch korrigiert. Through the measurements with the scanner, the extrapolated values are reviewed or corrected and z. T..

Fehler in der zugrundegelegten Geschwindigkeit bzw. Richtung führen insbesondere bei län geren Fahrstrecken zu einer nicht mehr zu vernachlässigenden Ungenauigkeit in der Positi onsbestimmung. Error in the underlying velocity or direction, notably if län Geren routes to a not negligible inaccuracy in the positi onsbestimmung. Nach Anspruch 8 ergeben sich wieder sehr viel bessere Werte, wenn das Fahrzeug sehr langsam fährt oder sogar stoppt. According to claim 8 arise again much better values when the vehicle is running very slow or even stop.

Nach Anspruch 9 müssen die Meßwinkel nicht von drei verschiedenen Marken genommen werden. According to claim 9, the measured angle must not be taken by three different brands. Es ist grundsätzlich auch möglich, daß die Position des Fahrzeugs mehr oder weniger bestimmt bzw. abgeschätzt wird, wenn das Fahrzeug aus der Fahrt heraus nach der nächsten Umdrehung des Scanners den Winkel an derselben Marke mißt. It is also possible in principle that the position of the vehicle is more or less determined or estimated when the vehicle measures the angle of the same brand of driving out after the next rotation of the scanner. Im Extremfall werden wäh rend der Fahrt die Winkel nur immer auf dieselbe Marke gemessen. In extreme cases, the angle of the drive will only ever measured in the same currency rend brand. Hiermit können dann in einem gewissen Umfang die Abweichungen von der Position überprüft werden. Hereby the deviations can then be checked from the position in a certain extent.

Mit der Entwicklung neuer Rechner steht im allgemeinen auch mehr Rechenleistung zur Ver fügung. With the development of new computer is addition also generally more computing power for Ver. Dadurch kann die Rechenzeit sehr stark verkürzt werden. Thus, the computation time can be greatly reduced. Bei relativ geringer Ge schwindigkeit wird dann natürlich auch schließlich die zurückgelegte Strecke so kurz, daß sie nach Anspruch 10 vernachlässigt werden kann. Speed with relatively low Ge the distance is then of course eventually so short that it can be neglected according to claim 10.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den nachfolgenden Zeichnungen dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Embodiments of the invention are illustrated in the following drawings and will be described in more detail below. Es zeigen Shown

Fig. 1 die Meßgrößen und Parameter zur Positionsbestimmung bei Bewegung, Fig. 1 shows the measured quantities and parameters for determining the position in motion,

Fig. 2 eine Funktionsstruktur des Systems, Fig. 2 is a functional structure of the system,

Fig. 3 eine weitere Funktionsstruktur eines Systems, Fig. 3 shows another functional structure of a system,

Fig. 4 die Positionsbestimmung von neuen Marken, Fig. 4 shows the positioning of new brands,

Fig. 5 Abschätzung der Position an einer einzelnen Marke, Fig. 5 estimating the position of a single brand,

Fig. 6 Abschätzung der Position ohne Wegmeßeinrichtung. Fig. 6 estimate of the position without displacement measuring device.

Wesentliche Grundlagen des Verfahrens werden anhand von Fig. 1 verdeutlicht. Essential foundations of the method are illustrated with reference to Fig. 1. Der Einfach heit halber wird nachfolgend angenommen, daß es sich bei dem Objekt um ein Fahrzeug han delt und daß die von dem Fahrzeug zurückgelegten Strecken ideale Geraden sind. The Simple sake of simplicity, hereafter assumed to be delt If the object is a vehicle han and that the distance traveled by the vehicle routes are ideal straight line.

Ein auf einem nicht weiter dargestellten Fahrzeug befindlicher Scanner 3 bewegt sich durch die Punkte P 1 bis P 4 . An versions on a vehicle not shown scanner 3 moves through the points P 1 to P. 4 Der kontinuierlich umlaufende Scanstrahl erfaßt jeweils auf die Fahr zeugachse bezogen bei Punkt P 1 die Marke M 1 unter dem Meßwinkel e 1 , an der Position P 2 die Marke M 2 unter dem Meßwinkel θ 2 und bei Position P 3 die Marke M 3 unter dem Meßwinkel θ 3 . The continuously rotating scan beam detects each tool axis obtained from point P 1, the mark M 1 under the measuring angle e 1, at position P 2, the brand M 2 under the measuring angle θ 2 and at position P 3, the brand M 3 below on driving measurement angle θ. 3 Die Position P 3 kann erfindungsgemäß berechnet werden, wenn die drei Winkel θ 1 , θ 2 und θ 3 zwischen der Bewegungsrichtung des Fahrzeuges und den Marken sowie der Abstand der Punkte P 1 , P 2 und P 3 , gegeben durch die Strecken s 1 und s 2 , bekannt sind. The position P 3 can be calculated according to the invention, when the three angles θ 1, θ 2 and θ 3 between the direction of motion of the vehicle and the brands as well as the distance between the points P 1, P 2 and P 3, represented by the lines s 1 and s 2, are known. Die Strecken s 1 und s 2 können durch ein beliebiges Wegmeßverfahren, z. B. durch Odometrie, also Wegmes sung über die Radbewegung ermittelt werden. The distances s 1 and s 2 can by any Wegmeßverfahren such. As by odometry, ie Wegmes be determined solution on the wheel movement. Da für die Bestimmung des Ergebnisses Re chenzeit benötigt wird, steht dieses erst am Punkt P 4 zu Verfügung. The time required for the determination of the result Re computing time, this is only at the point P 4 are available. Da aber die Fahrzeugge schwindigkeit und die Rechenzeit bekannt sind bzw. leicht bestimmt werden können, läßt sich die Strecke s 3 bzw. However, since the speed Fahrzeugge and computation time are known or can be readily determined, the distance s can be 3 or Punkt P 4 ermitteln. Point P 4 determine.

Die drei Scanstrahlen schneiden sich nicht in einem Punkt, sondern in A, B, C, denen die Zwi schenwinkel α und β zugeordnet sind. The three scanning rays do not intersect at one point, but in A, B, C, where the inter mediate angles α and β are assigned. Die Bahn des Scanners in dem betrachteten Abschnitt weist gegenüber der x-Achse des Bezugssystems den Richtungswinkel ϕ auf. The path of the scanner in the considered section has in relation to the x-axis of the reference system the direction angle φ on. Die Aufgabe des Positionssystems ist es, die x- und y- Koordinaten des Scanners zu bestimmen sowie die sen Richtungswinkel ϕ. The task of the positioning system is to determine the x and y coordinates of the scanner and the direction angle φ sen.

Diese Aufgabe wird hier analytisch gelöst. This problem is solved analytically here. Dazu müssen folgende Größen bekannt sein: For this purpose, the following parameters must be known:

  • - die Streckenabschnitte s 1 , s 2 und s 2 - The sections S 1, S 2 and S 2
  • - die Positionen der Marken M 1 , M 2 und M 3 - The positions of the markers M 1, M 2 and M 3
  • - die von Scanner gemessenen Scanwinkel θ 1 , θ 2 und θ 3 . - Measured by scanner scan angle θ 1, θ 2 and θ. 3

Die Markenpositionen sind a priori bekannt, da es sich um ortsfeste Marken handelt. The marker positions are known a priori, because it is stationary brands. Die Streckenanschnitte s 1 , s 2 und s 3 müssen während des Scanvorganges ermittelt werden. The route cuts s 1, s 2 and s 3 have to be determined during the scanning process. Dabei bedeutet s 3 den Streckenabschnitt, den das Fahrzeug während der Auswertung der Daten zurücklegt. Where s is the distance section 3, the vehicle travels during the analysis of the data. Die Position steht daher erst am Punkt P 4 zur Verfügung. Therefore, the position is only at the point P 4 are available.

In einem beliebigen Dreieck können die Seiten a, b, c und die Winkel η 1 , η 2 undη 3 berechnet werden, wenn die Koordinaten der Eckpunkte bekannt sind. In any of the triangle sides A, B can, c and the angle η 1, η 2 are calculated undη 3, when the coordinates of the corner points are known. Die Punkte M 1 , M 2 und M 3 be deuten drei retroreflektierende Marken, deren Koordinaten (x 1 , y 1 ), (x 2 , y 2 ) und (x 3 , y 3 ) im karte sischen Koordinatensystem bekannt sind. The points M 1, M 2 and M 3 indicate be three retroreflective marks whose coordinates (x 1, y 1), (x 2, y 2) and (x 3, y 3) are known in the Cartesian coordinate system.

Mit den Koordinaten der Marken M 1 , M 2 und M 3 lassen sich die Seiten a, b und c sowie die Winkel η 1 , η 2 und η 3 wie folgt berechnen: The coordinates of the marks M 1, M 2 and M 3 can the sides a, b and c and the angle η 1, η 2 and η 3 calculated as follows:

Nach [4) gilt im Dreieck M 1 M 2 M 3 According to [4) applies in the triangle M 1 M 2 M 3

Mittels der gemessenen Winkel θ 1 und θ 3 sowie der Strecken s 1 und s 2 ist die Seite P 3 B des Dreiecks P 1 P 3 B zu berechnen. Using the measured angle θ 1 and θ 3, and the distances S 1 and S 2 is the side of the triangle P 3 B B P 1 P 3 to charge. Nach dem Sinussatz [4] gilt Valid according to the law of sines [4]

Die Berechnung ist nur für Winkel θ 31 ≠ 2.n.π möglich ist, da für n = 0, 1, 2, 3. . The calculation is only for angles θ 31 ≠ 2.n.π is possible because for n = 0, 1, 2, 3. . , eine Division durch Null erfolgt. a division by zero occurs. Für die Positionsbestimmung von P 3 ist zusätzlich nur die Berechnung von η 7 erforderlich. To determine the position of P 3, only the calculation of η 7 is also required. Mit Hilfe von η 6 ist aber eine schnelle Kontrolle der Rechenergebnisse mög lich, da die Summe der Winkel in jedem Viereck 2π beträgt, dh im Viereck M 1 M 2 M 3 B gilt With the help of η 6 but a quick check of the calculation results possible, please include as the sum of the angles in each quadrilateral is 2π, ie, in a square M 1 M 2 M 3 B applies

Fig. 1 zeigt auch die zur Berechnung von η 6 und η 7 benötigten Größen. Fig. 1 also shows the need for the calculation of η and η 6 7 sizes.

Mit Hilfe des Sinussatzes ergeben sich folgende Zusammenhänge: Using the sine theorem, the following relationships result:
Im Dreieck M 2 M 3 A gilt Applies in the triangle M 2 M 3 A

Im Dreieck M 1 M 2 C gilt Applies in the triangle M 1 M 2 C

Aus den beidem Gleichungen für in erhält man eine Bestimmungsgleichung für t = From the equations for both in obtaining a conditional equation for t = CA CA : :

Aus Gl. From Eq. (4) kann entweder η 6 oder η 7 freigestellt werden: (4) can either η or η 6 7 be released:

Im weiteren wird von folgenden mathematischen Beziehungen für den Sinus Gebrauch ge macht: The other is making use of the following mathematical relations for the sine use ge:

Ersetzt man η 6 in der Gl. Substituting η 6 in Eq. (6), so erhält man folgende Beziehung: (6), we obtain the following relationship:

Mit Hilfe der Gl. With the help of Eq. (9) wird daraus (9) thereof

Die Sinus- und Kosinusterme von η 7 werden zusammengefaßt The sine and cosine terms of η 7 are summarized

Die Winkel α und β sind nach Gl. The angles α and β are according to Eq. ( 5 a und b) durch die gemessenen Winkel θ 1 , θ 2 und θ 3 be stimmt. (5a and b) by the measured angles θ 1, θ 2 and θ 3 be true. Die Strecke t kann nun aus den gemessenen Größen s 1 und s 2 sowie den drei Winkeln θ 1 , θ 2 und θ 3 berechnet werden. The distance t can now be calculated from the measured variables s 1 and s 2 and the three angles θ 1, θ 2 and θ 3 are calculated. Aus den Dreiecken P 1 P 2 C und P 2 P 3 A folgt nämlich Of the triangles P 1 P 2 and P 2 C P 3 A follows namely

Damit kann aus Gl. Thus, from Eq. (12) der Winkel η 7 berechnet werden. (12) the angle η will be charged 7. Gl. Eq. (12) hat die Form (12) has the form

mit with

Gl. Eq. (12) hat zwei Lösungen für η 7 (12) has two solutions for η 7

Die Entscheidung, welche der beiden Lösungen zu verwenden ist, kann mit Hilfe des Win kels η 6 gefällt werden. The decision, which is to use the two solutions, 6 can be precipitated with the help of the Win cle η. Mit Gl. With Eq. (8) kann Gl. (8) Eq. (10) wie folgt geschrieben werden: Are written (10) as follows:

Dies führt zu einer Bestimmungsgleichung für η 6 This leads to an equation for η 6

Diese Gleichung hat nun die Form -t = J.sinη 6 +K.cosη 6 mit den Parametern This equation now has the form t = J.sinη 6 + 6 K.cosη with the parameters

Die beiden Lösungen für η 6 lauten Are the two solutions for η 6

Von den Lösungen für η 6 und η 7 werden nun anhand der Gl. Of the solutions for η and η 6 7 will now be on the basis of Eq. (4) die richtigen ausgewählt. (4) the selected right.

Die weitere Berechnung erfolgt dann im Dreieck M 1 M 3 B. The further calculation is then performed in the triangle M 1 M 3 B. Hier wird die Strecke Here is the track M₃B M₃B mit dem Sinussatz im Dreieck M 1 M 3 B berechnet. calculated using the law of sines in the triangle M 1 M 3 B.

Damit läßt sich die Strecke This can be the route M₃P₃ M₃P₃ nach der Beziehung according to the relation

berechnen. calculate. Dabei werden die Gln. The Gln are. (19) und (3) verwendet. (19) and (3).

Die Summe der Winkel im Dreieck M 3 DE liefert: The sum of the angles in a triangle M 3 EN provides:

Daraus folgt: It follows:

Der Winkel ϕ 4 ergibt sich aus The angle φ 4 is given by

Da die Koordinaten der Marke M 3 bekannt sind, genügt es die folgenden Differenzen zu berechnen: Since the coordinates of the mark M 3 are known, it suffices to calculate the following differences:

Die gesuchten Koordinaten sind daher The searched coordinates are therefore

Die Koordinaten des Fahrzeuges am Punkt P 4 nach Abschluß der Berechnungen findet man nun aus der Fahrzeuggeschwindigkeit v und der Rechenzeit t r und dem Winkel ϕ: The coordinates of the vehicle at the point P 4 after completion of the calculations can be found now v from the vehicle speed and the calculation time t r and the angle φ:

Damit ergeben sich die Koordinaten des Punktes P 4 in der Form Thus, the coordinates of the point P 4 result in the form

Fig. 2 zeigt eine Funktionsstruktur des Systems zur Positionsbestimmung und Winkelbestim mung. Fig. 2 shows a functional structure of the system for determining the position and Winkelbestim determination. Der Scanner 3 erfaßt n Scanwinkel θ i (mindestens aber 3) zu n Marken. The scanner detects 3 n scan angle θ i (but at least 3) n brands. Im Marken auswerter 2 werden alle in Frage kommenden Marken aus der Liste des Markenspeichers 1 ausgelesen und dann die günstigsten drei Marken ausgewählt und die Positionsdaten dieser drei Marken M 1 , M 2 und M 3 einschließlich der dazugehörigen Scanwinkel θ 1 , θ 2 und θ 2 an die Positionsbestimmung 6 zur analytischen Bestimmung von Position und Richtungswinkel über geben. The brands evaluator 2 all eligible brands from the list of brand memory 1 is read and then selected the best three marks and the position data of these three brands M 1, M 2 and M 3, including the associated scan angle θ 1, θ 2 and θ 2 indicate the position determination 6 for the analytical determination of position and direction angle over. Während der Messung des Scanners 3 werden in Wegmessung 5 die Strecken s 1 , s 1 und s 3 über ein Wegmeßverfahren ermittelt, z. B. über die Zählung der Radinkremente 8 mit Radsensoren. During the measurement of the scanner 3 are in position measurement 5, the distances s 1, s 1 and s 3 determines a Wegmeßverfahren, z. B. on the count of 8 Radinkremente with wheel sensors. Die Strecken werden der Positionsbestimmung 6 übergeben. The routes are passed to the 6 position determination. Sie berechnet zunächst die Position des Systems bei Punkt P 3 aufgrund analytischer Gleichungen und extra poliert anschließend aufgrund des Richtungswinkels und der Strecke s 3 die Positionsdaten auf den Punkt P 4 . First it calculates the position of the system at point P 3 due to analytical equations and then extrapolated because the direction angle and the distance s 3, the position data to the point P. 4 Für diesen Punkt P 4 stehen damit die genauen Koordinaten x; So are the exact coordinates for this point x P 4; y und der Richtungswinkel ϕ bereit. y and the direction angle φ ready. Die Daten werden einer Fahrzeugsteuerung 10 über eine Daten schnittstelle zur Verfügung gestellt. The data is provided a vehicle controller 10 via a data interface available.

Zur Identifikation und optimalen Auswahl der Marken zieht der Markenauswerter 2 die Position des Scanners heran, die die Positionsbestimmung 6 bei der vorhergehenden Berechnung er mittelt hatte. For identification and optimal selection of brands pulls the Markenauswerter 2, the position of the scanner zoom, the position determination 6 in the previous calculation he had averages. Beim Start des Betriebes wird die Anfangsposition x a , y a und ϕ a daher dem Sy stem von außen, z. B. über ein Bedienterminal 9 , übergeben. At the start of the operation, the initial position x a, y a and φ a, therefore, is passed to the Sy stem from outside, eg., Through an operator terminal 9.

Die Funktionsstruktur nach Fig. 2 besteht neben dem Scanner 3 noch aus weiteren Modulen. The functional structure shown in FIG. 2 consists of the scanner 3 or from other modules. In der Praxis ist die Funktionszuordnung fließend. In practice, the mapping function is smooth. Es hat Vorteile für die Fahrzeugsteuerung und das Bedienterminal extra Rechner zu verwenden. It has to use benefits for vehicle control and the operator terminal extra-computer. Damit werden von dem Rechner zur Positions- und Richtungsbestimmung die Funktionen Markenauswerter, Markenspeicher, Weg messung und Positionsbestimmung durchgeführt. Thus, the functions Markenauswerter, brand store path measurement and position determination may be made by the computer for position and direction determination. Es sind natürlich auch andere Zuordnun gen möglich. There are of course other Zuordnun conditions possible.

In der Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 4 wird die Wegmessung durch eine relative Positionsbestimmung ersetzt. In the embodiment of the invention according to claim 4, the position measurement being replaced by a relative position determination. Diese kann beispielsweise odometrisch oder inertial realisiert werden. This can be achieved, for example odometrisch or inertial. Die Funktionsstruktur des Systems dafür zeigt Fig. 3. The functional structure of the system for it is shown in FIG. 3rd Die Daten x o , y o und ϕ o von der odometrischen Positionsbestimmung 7 werden nach außen zur Verfügung gestellt und können zur Führung von Fahrerlosen Transportfahrzeugen eingesetzt werden. The data x o, y o and φ o of the odometric position determination 7 are placed outward available and can be used for guiding automated guided vehicles. Da sie ständig durch die genaueren Daten von Positionsbestimmung 6 korrigiert werden, besteht praktisch gesehen kein Unterschied zu den genaueren Daten von Positionsbestimmung 6 . Because they are constantly corrected by the accurate positioning data of 6, there is virtually no difference seen on the precise details of the position determination. 6 Sie haben aber den Vorteil, daß sie immer zur Verfügung stehen, und zwar auch dann, wenn der Laserscanner einmal keine oder zu wenig Scanwinkel liefert, weil Marken verdeckt sind. But you have the advantage that they are always available, even when the laser scanner once too little or no scan angle provides because brands are obscured. In diesem Fall springt das relative Meßverfahren als Stützsystem ein. In this case, the relative measurement method jumps as a supporting system. Dabei muß man in Kauf nehmen, daß die Genauigkeit der Daten mit der Länge der gefahrenen Strecke abnimmt. In this case, one must take into account that the accuracy of the data decreases with the length of the distance traveled. Das Verfahren ist relativ, weil die Position nur in bezug auf die Anfangswerte x a , y a und ϕ a berechnet werden kann. The process is relative, because the position can be calculated only with respect to the initial values x a, y a, and φ a.

Die Positionsbestimmung von noch nicht registrierten Marken kann nach der Darstellung von Fig. 4 erfolgen. The positioning of not yet registered marks can be made according to the illustration of FIG. 4. Die Marke wird vorzugsweise im Stand von dem Scanner an den zwei Scan positionen P 1 und P 2 , deren Koordinaten und damit die Strecke s bekannt sind, unter den Winkeln 1 , 2 gemessen. The mark is preferably in the state of the scanner to scan the two positions P 1 and P 2, the coordinates, and thus the distance s are known, as measured at the angles 1, 2. Dann ergeben sich die Koordinaten x m , y m der Marke M durch fol gende Rechnung Then the coordinates x m, y m give the brand M fol lowing statement by

Daraus folgt dann It follows then

Analog dazu ergibt sich Similarly, results

Im Dreieck gilt allgemein In the triangle is generally

so daß sich die Seite f über den Pythagoras ergibt so that the side for about Pythagoras results

Damit können nun die Koordinaten des Punktes M wie folgt berechnet werden: In order that the coordinates of the point M can now be calculated as follows:

Fig. 5 zeigt, daß die Position auch dann ermittelt werden kann, wenn zwei oder sogar alle drei Meßwinkel nach Anspruch 9 während der Fahrt in Bezug auf eine Marke M gemessen werden. Fig. 5 shows that the position can be determined even when two or even all three measurement angles to be measured according to claim 9 during the drive in relation to a brand M. Man muß dann allerdings davon ausgehen, daß man die Strecken nach ihren Län gen und Richtungen entweder durch eine verläßliche Annahme oder Abschätzung oder aber durch Messung ermitteln kann. However, one must then assume that conditions on the routes to their County and is able to determine directions either by a reliable assumption or estimate or by measurement.

Es ist zu erkennen, daß sich die Winkel θ ändern, wenn die Fahrbahn statt durch die ge wünschten Punkte P 1 bis P 4 parallel versetzt durch die Punkte P 1P p bis P 4P laufen würde. It can be seen that the angle θ change when the road rather than offset by the services requested points P 1 to P 4 parallel through the points P 1 P p to P 4P would run. Eben so ändern sich die Winkel , wenn die Richtung der Fahrbahn P 1 gedreht wird, so daß die ver drehte Fahrbahn durch die Punkte P 1D , P 2D , P 3D P 4D laufen würde. Just so change the angle when the direction of the road P 1 is rotated so that the ver turned road would run through the points P 1D, 2D P, P P 3D 4D. Derartige Fehler könnten erkannt werden. Such errors could be detected.

Anders verhält es sich jedoch, wenn sich die Fahrstrecke um die Marke M als Mittelpunkt dre hen würde. Otherwise, it behaves but when the route to the brand M would hen as the center dre. Sie verläuft dann durch P 1K bis P 4K . Then passes through P 1K to 4K P. Ein solcher Fehler könnte nicht erkannt wer den. Such an error could not recognize who the. Da alle Winkel θ 1 gleichgroß sind wie die Winkel sind wie die Winkel θ 1K , würde das Fahr zeug dann in die falsche Richtung fahren. Since all the angles θ 1 are the same size as the angles θ as the angle 1K, would drive compelling then going in the wrong direction. Voraussetzung hierfür ist allerdings, daß bereits in P 1K sowohl die Position als auch die Richtung fehlerhaft gewesen sind. A prerequisite for this is that both the position and the direction are already been defective in P 1K.

In der Praxis kann man eine einzelne Marke hilfsweise benutzen, bis wieder eine oder mehrere anderer Marken auftauchen, mit denen eine zuverlässigere Positionsbestimmung durchgeführt werden kann. In practice, you can use a single brand in the alternative, to resurface one or more other brands that are more reliable position determination can be performed.

Fig. 6 erläutert, daß auch ohne Wegmeßeinrichtungen in vielen Fällen genau genug gefahren werden kann, wenngleich schon bei Verwendung nur eines einzelnen Wegmeßsensors oder Richtungssensors meistens noch bessere Werte erzielt werden können. Fig. 6 illustrates that can also be driven accurate enough in many cases without displacement measuring devices, although already only a single displacement sensor or direction sensor usually had better results can be achieved using.

Die Fahrt des Fahrzeugs beginnt in P 1 mit den Koordinaten Y 1 , X 1 und dem Meßwinkel θ 1 in Bezug auf die Marke M 1 . The travel of the vehicle 1 begins in P with coordinates Y 1, X 1 and the measurement angle θ 1 with respect to the mark M first

Bei idealem Verlauf der Sollfahrstrecke würde das Fahrzeug nach s 1 in P 2s mit dem Winkel θ 2s die Marke M 2 messen. With an ideal course of the set route the vehicle would be after 1 s in P 2s with the angle θ 2s the M 2 Brand measure. Nach Fortsetzung der Fahrt mit Sollstrecke s 2 durch Punkt P 3s , kommt das Fahrzeug schließlich nach Strecke s 3 in dem gewünschten Punkt P 4s an. After continuing the journey with target distance s 2 through point P 3s, the car finally comes to distance s 3 in the desired point P 4s. In P 3s wird der Scanner unter dem Winkel θ 3s die Marke M 1 lesen. In P 3s the scanner at the angle θ 3s read the label F1.

In einem gewissen Umfang können die gewünschten Sollpositionen überprüft werden. To a certain extent the desired target positions can be checked. Unter der Annahme, daß zwar die Fahrtrichtung richtig, aber die Länge der Strecke s 1 zu kurz abge schätzt wurde, wird die Marke M 2 in Punkt P 2R unter einem Winkel θ 2R gemessen, der kleiner ist als θ 2S . Assuming that, although the travel direction correctly, but the length of the path s was estimated 1 into on short, the mark M 2 in point P 2R at an angle θ is measured 2R, which is smaller than θ 2S.

Anders verhält es sich, wenn in dieser ungünstigen Position der Marke M 2 zwar die Länge der Strecke s 1 gleich mit S 1i , aber das Fahrzeug von der idealen Spur z. B. nach rechts abweicht. The situation is different if in this unfavorable position of the mark M 2 have s 1 is equal to S 1i, but the vehicle for the ideal track. Deviates as the length of the path to the right. In Punkt P 2l wird die Marke M 2 unter etwa dem gleichen Winkel θ 2l wie in der Sollposition P 2s unter dem Winkel θ 2s gemessen. In point P 2l M 2 brand below about the same angle θ is 2l as in the target position P 2 s at an angle θ 2s measured. Die Abweichung könnte mit dieser Messung noch nicht er kannt werden. The difference could not he be recognized with this measurement.

Unter der Annahme, daß das Fahrzeug den gleichen Richtungsfehler nach rechts beibehält, würde es bei der richtigen Länge der Strecke s 2 schließlich in dem Punkt P 3l ankommen. Assuming that the vehicle maintains the same direction error to the right, it would eventually arrive at 2 s the correct length of the track at the point P 3l. Hier kann die Abweichung aber festgestellt werden, da der Winkel θ 3l , unter dem die Marke M 1 ge messen wird, größer ist als d er Winkel θ 3s . Here, the deviation can also be found, since the angle θ 3l, is measured under the brand ge M 1 is greater than d angle θ he 3s. Das Ergebnis liegt vor, wenn das Fahrzeug die Position P 4l erreicht hat. The result is when the vehicle has reached the position P 4l.

Dadurch daß die Fehler erkannt werden, kann die tatsächliche Istposition des Fahrzeugs ge nauer berechnet werden. The fact that the errors are detected, the actual current position of the vehicle can be calculated more precisely ge. Dies gilt sogar dann, wenn keine Wegmeßeinrichtung vorhanden ist. This is true even when there is no displacement measuring device is present.

Patent Citations
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US859484227 May 201026 Nov 2013F Robotics Acquisitions Ltd.Localisation system
Classifications
International ClassificationG01S17/87, G01S17/93, G01S17/06, G05D1/02
Cooperative ClassificationG01S17/06, G05D1/0274, G01S17/875, G05D1/0272, G05D1/0236, G05D1/027
European ClassificationG05D1/02E6B2, G01S17/06, G01S17/87C, G05D1/02E14B, G05D1/02E14D
Legal Events
DateCodeEventDescription
21 Oct 1999OP8Request for examination as to paragraph 44 patent law
25 Nov 19998122Nonbinding interest in granting licenses declared
26 Apr 2001D2Grant after examination
18 Oct 20018364No opposition during term of opposition