DE19746524B4 - Compensation device for compensating the installation tolerances of a distance sensor on a vehicle - Google Patents

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Abstract

Kompensationseinrichtung zur Kompensation der Einbautoleranzen eines Abstandssensors an einem Fahrzeug,
mit einem geometrisch vorbestimmten Sollabstrahlwinkel (8a) wenigstens eines Strahles (8) des Abstandssensors (5) relativ zum Fahrzeug (2) und einem tatsächlich vorliegenden toleranzbehafteten Istabstrahlwinkel (8b), und
mit einer an den Abstandssensor (5) angeschlossenen Auswerteelektronik (20) zur Bestimmung der aktuellen Objektabstände und aktuellen Objektwinkel erfasster Objekte (3) relativ zum Fahrzeug (2) während des Fahrbetriebs,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Auswerteelektronik (20) weiter eine Einrichtung (15) zur Bildung eines Mittelwertes der aktuellen Objektwinkel über eine vorgebbare Zeit zu einem Objektwinkelmittelwert aufweist, wobei der Objektwinkelmittelwert dem Sollrichtungswinkel (8a) eines geradlinig vorausfahrenden Objekts (3) entspricht, und die Kompensationseinrichtung in der Weise ausgebildet ist, dass ein Korrekturdifferenzwinkel (16) zwischen dem ermittelten Sollrichtungswinkel (8a) und dem Istabstrahlwinkel (8b) als Korrekturwert gebildet wird (17), und
dass erfasste aktuelle Objektwinkel mit dem Korrekturdifferenzwinkel (16) zur Kompensation von Einbautoleranzen korrigiert werden.Compensation device for compensating the installation tolerances of a distance sensor on a vehicle,
with a geometrically predetermined desired emission angle (8a) of at least one beam (8) of the distance sensor (5) relative to the vehicle (2) and an actually present tolerance-dependent actual emission angle (8b), and
with an evaluation electronics (20) connected to the distance sensor (5) for determining the current object distances and current object angles of detected objects (3) relative to the vehicle (2) during the driving operation,
characterized,
in that the evaluation electronics (20) further comprise means (15) for forming an average value of the current object angles over a predeterminable time for an object angle mean, the object angle mean value corresponding to the desired direction angle (8a) of a rectilinearly preceding object (3), and the compensation device in the Is formed such that a correction difference angle (16) between the determined desired direction angle (8a) and the Istabstrahlwinkel (8b) is formed as a correction value (17), and
that detected actual object angles are corrected with the correction difference angle (16) for compensation of installation tolerances.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft eine Kompensationseinrichtung zur Kompensation der Einbautoleranzen eines Abstandssensors an einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a compensation device for compensation the installation tolerances of a distance sensor on a vehicle after the Preamble of claim 1.

Ausstattungen an Kraftfahrzeugen mit Objekterfassungseinrichtungen für Objekte in Fahrtrichtung sind in vielen Ausführungsformen bekannt. Es werden dabei regelmäßig der Objektabstand und der Objektwinkel gegenüber der Fahrtrichtung ggf. unter Einbeziehung von Kurvenfahrten ermittelt. Solche Erfassungseinrichtungen sind z. B. Bestandteile von Warneinrichtungen, mit denen ein Fahrer optisch und/oder akustisch bei einer kritischen Annäherung an Objekte gewarnt wird.Features on motor vehicles with object detection devices for objects in the direction of travel are known in many embodiments. It will thereby regularly the Object distance and the object angle with respect to the direction of travel, if necessary determined by including cornering. Such detection devices are z. B. components of warning devices with which a driver visually and / or acoustically at a critical approach Objects is warned.

Weiter sind solche Objekterfassungseinrichtungen als Bestandteile von Geschwindigkeitsregeleinrichtungen bekannt ( GB 2 279 841 A ) mit denen automatisch der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug geregelt wird. Hier werden Kurvenfahrten berücksichtigt und durch eine selbsttätige Verfolgung und Beurteilung erfasster Objekte gefährliche und ungefährliche Objekte unterschieden, wie beispielsweise starre, unbewegliche Barrieren am Fahrbahnrand oder Fahrzeuge in entgegensetzter Fahrtrichtung.Furthermore, such object detection devices are known as components of cruise control devices ( GB 2 279 841 A ) with which automatically the distance to a preceding vehicle is regulated. Here, cornering is taken into account and by automatically tracking and assessing detected objects, a distinction is made between dangerous and non-dangerous objects, such as rigid, stationary barriers at the edge of the road or vehicles in the opposite direction of travel.

Alle vorstehend genannten Systeme dienen der Bequemlichkeit und Entlastung eines Fahrers, wobei auch Kombinationen der vorstehenden Systeme bekannt sind.All The above systems are for convenience and relief a driver, including combinations of the above systems are known.

Für die Objekterfassung hinsichtlich eines aktuellen Objektabstands und eines aktuellen Objektwinkels wird jeweils wenigstens ein am Fahrzeug montierter Abstandssensor, beispielsweise ein auf Infrarot-, Radar- oder Laserbasis arbeitender Sensor verwendet, der in einem für die Systemfunktion geometrisch vorbestimmten Sollabstrahlwinkel Strahlen aussenden soll. Üblicherweise werden Mehrstrahlsensoren verwendet, die Strahlen mit bestimmten unterschiedlichen Abstrahlwinkeln aussenden. In einer angeschlossenen Auswerteelektronik werden reflektierte Strahlen und deren Laufdauer ermittelt und daraus der Objektabstand und Objektwinkel, d. h. insgesamt die Lage eines Objekts relativ zum Fahrzeug ermittelt. Bei einer Auswertung dieser Ergebnisse hinsichtlich kritischer Gegebenheiten oder für Regeleingriffe werden regelmäßig Kurvengeometrien des Fahrweges sowie Lageveränderungen erfasster Objekte, beispielsweise zur Ermittlung eines vorausfahrenden Fahrzeugs berücksichtigt.For the object registration in terms of a current object distance and a current one Object angle is at least one mounted on the vehicle Distance sensor, for example, an infrared, radar or laser based working sensor used in one for the system function geometrically predetermined Sollabstrahlwinkel rays should emit. Usually Multi-beam sensors are used, the rays with certain send out different radiation angles. In a connected Transmitters are reflected beams and their running time determines and from this the object distance and object angle, d. H. all in all determines the location of an object relative to the vehicle. At a Evaluation of these results with regard to critical conditions or for control interventions are regular curve geometries the driveway and changes in location detected objects, for example, to determine a preceding Vehicle considered.

Warnstrategien für kritische Annäherungen an Objekte werden nur akzeptiert, wenn die Anzahl von Fehlmeldungen gering ist. Besonders kritische Fahrzustände ergeben sich bei halbautomatischen Fahrten in Verbindung mit einer Abstandsregelung oder bei selbsttätigen Bremseingriffen. Solche Systeme können nur bei bester Funktion und höchster Zuverlässigkeit akzeptiert werden.warning strategies for critical Approaches Objects are accepted only if the number of false positives is low. Particularly critical driving conditions arise in semi-automatic journeys in conjunction with a distance control or with automatic brake interventions. Such systems can only at best function and highest reliability be accepted.

Ein wesentlicher Faktor für eine gute Funktion ist die exakte Ermittlung der Lage von Objekten mit einem richtigen Objektabstand und richtigen Objektwinkel. Eine Laufdauermessung zur Erfassung eines Objektabstandes ist mit bekannten Maßnahmen exakt durchführbar. Probleme bestehen jedoch bei einer exakten Erfassung des Objektwinkels:
Abstandssensoren werden beispielsweise in Stoßfänger oder Scheinwerfergehäuse eingebaut. Bei der Serienherstellung von Fahrzeugen ergeben sich zwangsläufig Einbautoleranzen, so dass der für die Sensoreinrichtung geometrisch vorbestimmte Sollabstrahlwinkel eines Strahles von dem tatsächlichen toleranzbehafteten Istabstrahlwinkel abweicht. Da solche Objekterfassungen eine maximale Reichweite von ca. 200 Metern haben, ergeben ersichtlich schon äußerst geringe Winkeleinbautoleranzen bei großen Objektabständen erhebliche Messfehler hinsichtlich der seitlichen Lage bezogen auf die Fahrtrichtung des vorliegenden Fahrzeugs. Beispielsweise besteht die Gefahr, dass vorausfahrende Fahrzeuge durch solche Seitenmessfehler einer benachbarten Fahrspur zugeordnet werden, obwohl sie tatsächlich auf der eigenen Fahrspur vorausfahren. Um diese Probleme zu reduzieren, sind sehr genaue und aufwendige Einbauten mit geringen mechanischen Einbautoleranzen erforderlich. Langzeitveränderungen am Einbauort der Abstandssensoren, insbesondere geringfügige Verlagerungen durch beispielsweise Bagatellunfälle werden später nicht berücksichtigt.An essential factor for a good function is the exact determination of the position of objects with a correct object distance and right object angle. A runtime measurement for detecting an object distance can be carried out exactly with known measures. However, problems exist with an exact detection of the object angle:
Distance sensors are installed, for example, in bumpers or headlamp housing. In series production of vehicles inevitably installation tolerances, so that the geometrically predetermined for the sensor device target beam angle of a beam deviates from the actual toleranced Istabstrahlwinkel. Since such object captures have a maximum range of approximately 200 meters, it is evident that even extremely low angle installation tolerances at large object distances result in considerable measurement errors with respect to the lateral position relative to the direction of travel of the present vehicle. For example, there is the danger that vehicles in front will be assigned to an adjacent traffic lane by such lateral measurement errors, even though they are actually driving ahead in their own traffic lane. To reduce these problems, very accurate and expensive installations with low mechanical installation tolerances are required. Long-term changes at the installation of the distance sensors, in particular minor displacements due to, for example, minor accidents are not considered later.

Die DE 196 10 351 A1 offenbart eine Radarvorrichtung eines Kraftfahrzeugs, die Signale zu Intervallen einer vorbestimmten Zeit ausgibt, wobei jedes Signal Daten einer Position eines Zieles zu einer Ausgabezeit anzeigt. Eine Positionserfassungseinheit erfasst Daten der Position des Zieles aus dem Signal, das durch die Radareinheit ausgegeben wird, wenn das Fahrzeug in einer geradlinigen Bahn betrieben wird. Eine Korrekturwertbestimmungseinheit erzeugt eine Gruppe von Fehlern einer Strahlemissionsachse zur gradlinigen Bahn bezüglich einer Horizontalrichtung, so dass ein Mittelwert der Fehler bezüglich jedem der Signale aus den Daten bestimmt wird, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst werden. Die Korrekturwertbestimmungseinheit bestimmt einen Korrekturwert, in dem der Mittelwert der Mittelwerte der Fehler bezüglich aller Signale genommen wird.The DE 196 10 351 A1 discloses a radar device of a motor vehicle which outputs signals at intervals of a predetermined time, each signal indicating data of a position of a target at an output time. A position detecting unit acquires data of the position of the target from the signal output by the radar unit when the vehicle is operated in a straight line. A correction value determination unit generates a group of errors of a beam emission axis to the straight line with respect to a horizontal direction, so that an average value of the errors with respect to each of the signals is determined from the data acquired by the position detection unit. The correction value determination unit determines a correction value in which the average of the mean values of the errors with respect to all the signals is taken.

In der US 5,495,254 A wird ein Verfahren zum Bestimmen eines Horizontalfehlers einer Radarvorrichtung beschrieben, die an einem Fahrzeug montiert ist. Ebenfalls bestimmt wird ein Montagefehler oder ein Fehler basierend auf einem Ungleichgewicht der Durchmesser der Räder. Ein Fahrort eines Fahrzeugs wird dabei im Voraus als ein Referenzort gespeichert, der aus dem Abstand L zwischen dem Fahrzeug und dem Reflektor und der Richtung erhalten wird. Verglichen wird mit dem zuvor gespeicherten Referenzort ein Fahrort beim tatsächlichen Fahren des Fahrzeugs in einer geraden Linie, wobei das Lenkrad in einer neutralen Position gehalten wird. Ein Horizontalfehler wird aus dem Fahrort auf der Koordinationsachse und der Verschiebung von dem Referenzort erhalten.In the US 5,495,254 A For example, a method for determining a horizontal error of a radar device mounted on a vehicle will be described is mounted. Also determined is an assembly error or an error based on an imbalance in the diameter of the wheels. A traveling location of a vehicle is stored in advance as a reference location obtained from the distance L between the vehicle and the reflector and the direction. A comparison is made with the previously stored reference location a driving location in the actual driving of the vehicle in a straight line, wherein the steering wheel is kept in a neutral position. A horizontal error is obtained from the location on the coordination axis and the displacement from the reference location.

Aufgabe der Erfindung ist es, demgegenüber eine einfache und wirksame sowie kostengünstige Kompensation der Einbautoleranzen eines Abstandssensors an einem Fahrzeug vorzuschlagen.task the invention is, in contrast, a simple and effective and cost-effective compensation of installation tolerances to suggest a distance sensor on a vehicle.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These The object is achieved with the features of claim 1.

Gemäß der Erfindung liegt bei einem montierten Abstandssensor an einem Fahrzeug ein toleranzbehafteter Istabstrahlwinkel entsprechend einem tatsächlichen Abstrahlwinkel vor; für eine exakte Winkelerfassung eines Objekts im Abstrahlbereich des Abstandssensors soll jedoch von einem geometrisch genau vorbestimmten Sollabstrahlwinkel ausgegangen werden. Mit einer an den Abstandssensor angeschlossenen Auswerteelektronik werden die aktuellen Objektabstände und aktuellen Objektwinkel erfasster Objekte relativ zum Fahrzeug bzw. zum Abstandssensor während des Fahrbetriebs bestimmt. Erfindungsgemäß umfasst die Auswerteelektronik weiter eine Einrichtung zur Bildung eines Mittelwerts der aktuellen Objektwinkel über eine vorgebbare Zeit. Diese Zeit zur Mittelwertbildung soll relativ lange gewählt werden. Es wird davon ausgegangen, dass sich die Kurvenradien der Links- und Rechtskurven über diesen relativ langen Zeitraum aufheben. Dadurch stellt ein so gebildeter Mittelwert einen Objektwinkelmittelwert dar, der dem tatsächlichen Sollrichtungswinkel eines geradlinig vorausliegenden oder fahrenden Objekts entspricht.According to the invention is at a mounted distance sensor on a vehicle Tolerance Istabstrahlwinkel corresponding to an actual Emission angle in front; For an exact angle detection of an object in the emission area of Distance sensor should, however, of a geometrically exactly predetermined Sollabstrahlwinkel be assumed. With a connected to the distance sensor Evaluation electronics are the current object distances and current object angle of detected objects relative to the vehicle or to the distance sensor during of the driving operation. According to the invention, the transmitter further comprises means for forming an average of the current object angles via a specifiable time. This time to averaging should be chosen relatively long. It is assumed that the curve radii of the left and right-handers over cancel this relatively long period of time. This is what makes a so educated Mean is an object angle average that corresponds to the actual Target direction angle of a straight ahead or moving Object corresponds.

Aus der Differenz zwischen diesem Sollabstrahlwinkel und dem toleranzbehafteten Istabstrahlwinkel wird ein Korrekturdifferenzwinkel ermittelt, mit dem als Korrekturwert ein jeweils erfasster aktueller Objektwinkel korrigiert wird und dadurch die Einbautoleranzen elektronisch kompensiert werden.Out the difference between this Sollabstrahlwinkel and the tolerance Istabstrahlwinkel a correction difference angle is determined with the Correction value corrected is a respective detected current object angle and thereby the installation tolerances are compensated electronically.

Dies führt zu vorteilhaft genau ermittelten Objektwinkeln, die zu einer Funktionsverbesserung nachgeschalteter Systeme, wie Warnstrategien, Geschwindigkeitsregelungen und/oder Abstandsregelungen führen. Zudem ist die Montage von Abstandssensoren wegen geringerer Anforderungen an genaue Einbautoleranzen vereinfacht und weniger aufwendig, da erfindungsgemäß eine betriebsmäßige Feinjustage elektronisch und selbsttätig durchgeführt wird.This leads to advantageously accurately determined object angles, which are connected downstream to a functional improvement Systems such as warning strategies, speed controls and / or Distance regulations lead. In addition, the assembly of distance sensors because of lower requirements simplified to exact installation tolerances and less expensive because According to the invention an operational fine adjustment electronically and automatically is carried out.

Die aufgezeigte elektronische Feinjustage kann über die gesamte Lebensdauer der Sensoreinrichtung durchgeführt werden, so dass vorteilhaft auch Langzeitveränderungen kompensiert werden.The shown electronic fine adjustment can over the entire life the sensor device performed be compensated so that advantageous even long-term changes.

Bevorzugt werden als Abstandssensoren Mehrstrahlsensoren verwendet, die Strahlen in bestimmte, unterschiedliche Abstrahlwinkel aussenden. Für die Winkelkorrektur und Kompensation aktueller Objektwinkel können ein oder mehrere Strahlen einer bestimmten Abstrahlrichtung verwendet werden. Bevorzugt werden nur Strahlen mit Abstrahlwinkeln etwa in Fahrzeuglängsrichtung, insbesondere ein Strahl mit einer Abstrahlrichtung direkt in Fahrzeuglängsrichtung, verwendet.Prefers are used as distance sensors multi-beam sensors, the rays send out in certain, different angles of radiation. For the angle correction and compensation of current object angles can be one or more beams be used in a particular direction of radiation. To be favoured only beams with radiation angles approximately in the vehicle longitudinal direction, in particular a beam with a radiation direction directly in the vehicle longitudinal direction, used.

Diese etwa in Fahrzeuglängsrichtung abgestrahlten Strahlen eignen sich besonders für die vorbeschriebene Mittelwertbildung, da damit vorausfahrende Fahrzeuge erfasst werden, die im Langzeitmittel bei Ausmittelung der Kurvenfahrten in einer geraden Vorausrichtung fah ren. Somit ist bei einer solchen Mittelwertbildung ein exakter Istabstrahlwinkel als Grundlage für eine Korrektur exakt ermittelbar.These approximately in the vehicle longitudinal direction radiated rays are particularly suitable for the averaging described above, because it detects vehicles in front that are in the long-term average when determining the cornering in a straight pre-alignment Thus, in such an averaging is a precise Istabstrahlwinkel as the basis for a correction can be determined exactly.

Da Winkelabweichungen von der Sensoreinrichtung und der Auswerteelektronik bei unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugen praktisch nicht feststellbar sind, wird zudem vorgeschlagen, für die Mittelwertbildung zum Erhalt eines Korrekturdifferenzwinkels nur erfasste Objektwinkel zu verwenden im Zusammenhang mit einem ermittelten Objektabstand, der über einem vorgegebenen Schwellwertabstand liegt.There Angular deviations from the sensor device and the evaluation practically impossible to detect in the case of immediately preceding vehicles are also proposed for averaging to Receiving a correction difference angle only detected object angle to be used in connection with a determined object distance, the over is a predetermined threshold distance.

Die vorbeschriebene Kompensation der Einbautoleranzen ist auch mit Mehrstrahlsensoren durchführbar, die Horizontal- und Vertikal-Abstrahlwinkel aufweisen. Abstandssensoren werden üblicherweise in Stoßfänger und/oder Scheinwerfergehäuse am Fahrzeug eingebaut. Die vorstehend beschriebene Kompensation ist unabhängig vom Sensoreinbauort durchführbar.The above-described compensation of installation tolerances is also feasible with multi-beam sensors, the Have horizontal and vertical beam angle. distance sensors become common in bumpers and / or headlamp housing installed on the vehicle. The compensation described above is independent feasible from the sensor installation location.

Anhand zweier Zeichnungsfiguren wird die Erfindung näher erläutert.Based two drawing figures, the invention is explained in detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine schematische Draufsicht auf eine Fahrspur mit zwei hintereinander fahrenden Fahrzeugen, und 1 a schematic plan view of a lane with two consecutive vehicles, and

2 ein Blockschaltbild einer Abstandsregelung mit einer Kompensationseinrichtung zur Kompensation der Einbautoleranzen eines Abstandssensors. 2 a block diagram of a distance control with a compensation device for compensating the installation tolerances of a distance sensor.

In 1 ist in einer Draufsicht eine Fahrspur 1 dargestellt, auf der zwei Fahrzeuge 2, 3 geradlinig hintereinander in einem relativ weiten Abstand 4, z. B. 150 m fahren.In 1 is a lane in a plan view 1 shown on the two vehicles 2 . 3 straight in a row in a relatively wide distance 4 , z. B. 150 m drive.

Das hintere Fahrzeug weist als Ausstattung eine Abstandsregelung gemäß 2 auf, mit der der Abstand 4 beispielsweise bei Kolonnenfahrt selbsttätig ohne Fahrereinwirkung eingehalten wird.The rear vehicle has as equipment a distance control according to 2 on, with which the distance 4 For example, is maintained automatically without driver intervention in convoy travel.

Dazu ist es erforderlich, sowohl den Abstand 4 als auch die Winkellage des vorausfahrenden Fahrzeugs 3 relativ zum hinteren Fahrzeug 2 genau zu erfassen. Dazu ist am Fahrzeug 2 ein Abstandssensor 5 als Mehrstrahlsensor angebracht, der nach vorne Strahlen 6 bis 10 in unterschiedlichen, bestimmten Strahlrichtungen abstrahlt.This requires both the distance 4 as well as the angular position of the vehicle ahead 3 relative to the rear vehicle 2 to grasp exactly. This is on the vehicle 2 a distance sensor 5 attached as a multi-beam sensor, which blasts forward 6 to 10 radiates in different, specific beam directions.

Das im vorliegenden Fall geradlinig, weit vorausfahrende Fahrzeug 3 wird nur durch den Mittenstrahl 8 erfasst. Dieser Mittenstrahl 8 kann beispielsweise ein Radarstrahl sein, wobei über Laufzeitmessungen der aktuelle Abstand 4 in bekannter Weise mit hoher Genauigkeit erfassbar ist.The straight-line, far ahead vehicle in the present case 3 is only through the center beam 8th detected. This center beam 8th may be, for example, a radar beam, with transit time measurements of the current distance 4 can be detected in a known manner with high accuracy.

Für eine genaue Funktion der Abstandsregelung sollte der Mittenstrahl 8 eine exakt geradlinige Ausrichtung haben, wie dies mit der durchgehenden Linie 8a dargestellt ist. Entsprechend sollten auch die übrigen Abstrahlwinkel relativ zum geometrisch vorbestimmten Sollabstrahlwinkel 8a festliegen, wie dies mit den durchgehenden Linien beispielsweise bei 6a eingezeichnet ist.For a precise function of the distance control, the center beam should 8th have an exactly rectilinear alignment, as with the solid line 8a is shown. Accordingly, the other radiation angles should be relative to the geometrically predetermined Sollabstrahlwinkel 8a are fixed, as with the solid lines, for example, at 6a is drawn.

Tatsächlich ist die Abstrahlrichtung des Abstandssensors 5 durch Einbautoleranzen insgesamt etwas nach rechts gerichtet, wie dies mit den strichlierten Linien, z. B. 8b und 6b, dargestellt ist. Mit der Linie 8a ist somit ein Sollabstrahlwinkel und mit der Linie 8b ein Istabstrahlwinkel des Mittenstrahls 8 festgelegt, wobei der Istabstrahlwinkel tatsächlich außermittig verläuft.In fact, the radiation direction of the distance sensor 5 by installation tolerances overall slightly directed to the right, as this with the dashed lines, z. B. 8b and 6b , is shown. With the line 8a is thus a Sollabstrahlwinkel and with the line 8b an actual beam angle of the center beam 8th set, wherein the Istabstrahlwinkel actually eccentric.

In Verbindung mit 2 und anhand des Mittenstrahls 8 wird eine elektronische Kompensation der Einbautoleranzen des Abstandssensors 5 näher erläutert:
Vom Abstandssensor 5 werden Signale 11 einer Auswerteelektronik 20 zugeführt, die Angaben über aktuelle Objektabstände 4 und Objektwinkel 8b enthalten, sofern ein Objekt, hier das vorausfahrende Fahrzeug 3, vom Mittenstrahl 8 erfasst wird. Bei Kurvenfahrten wird vom vorausfahrenden Fahrzeug 3 ersichtlich der Erfassungsbereich des Mittenstrahls 8 regelmäßig verlassen.Combined with 2 and the center beam 8th is an electronic compensation of the installation tolerances of the distance sensor 5 explained in more detail:
From the distance sensor 5 become signals 11 an evaluation 20 fed, the information about current object distances 4 and object angle 8b contain, if an object, here the preceding vehicle 3 , from the center beam 8th is detected. When cornering is from the vehicle ahead 3 the detection range of the center beam can be seen 8th leave regularly.

Von der Auswerteelektronik 20 wird ein Signal 12 entsprechend einem von der Auswerteelektronik 20 aufbereiteten aktuellen Objektabstandes und ein Signal 13 entsprechend einem aktuellen Objektwinkel an die Elektronik einer Abstandsregelung 14 gegeben. Zudem wird das Signal 13 für die aktuellen Objektwinkel einer Einheit zur Mittelwertbildung 15 zugeführt, ggf. in Verbindung mit dem Signal 12 für aktuelle Objektabstände. Es werden dann für die Mittelwertbildung nur Objektwinkel berücksichtigt oberhalb eines vorgegebenen Schwellwertabstands, der in der Einheit zur Mittelwertbildung 15 festgelegt ist. Zudem ist in dieser Einheit 15 der Zeitraum festgelegt, über den eine Mittelwertbildung erfolgen soll. Eine solche Mittelwertbildung kann auch kontinuierlich oder in gewissen Zeitabständen versetzt regelmäßig wiederholt werden.From the transmitter 20 becomes a signal 12 according to one of the transmitter 20 processed current object distance and a signal 13 according to a current object angle to the electronics of a distance control 14 given. In addition, the signal is 13 for the current object angles of a unit for averaging 15 supplied, possibly in conjunction with the signal 12 for current object distances. Then only object angles are considered for averaging above a predetermined threshold distance, which is in the averaging unit 15 is fixed. Moreover, in this unit 15 the period over which an averaging is to take place. Such averaging can also be repeated regularly or at regular intervals.

Im Ergebnis wird durch eine solche Mittelwertbildung die tatsächliche, richtige Mittenrichtung gemäß dem Bezugszeichen 8a aufgefunden unter der Annahme, dass sich Linkskurven und Rechtskurven im zeitlichen Mittel aufheben und damit tatsächlich vorausfahrende Fahrzeuge 3 über längere Zeiträume im Mittel genau geradeaus erfasst werden.As a result, by such an averaging, the actual, correct center direction becomes the reference character 8a Found on the assumption that left-hander and right-handers cancel each other on time, and thus actually vehicles in front 3 for a longer period of time, on average, be recorded straight ahead.

Dadurch ergibt sich ein Differenzwinkel 16 zwischen der Sollabstrahlrichtung 8a und der tatsächlichen Istabstrahlrichtung 8b. Dieser Differenzwinkel 16 ist geometrisch durch die Einbautoleranzen bestimmt und somit auch für die übrigen in gleicher Ebene liegenden Abstrahlrichtungen 6, 7, 9 und 10 gleich. Der Differenzwinkel wird in der Einheit 17 ermittelt und über die Signalleitung 18 zur jeweiligen Korrektur der aktuellen Objektwinkel der Abstandsregelung 14 zugeführt. Von dort werden Stellelemente 19 für eine Beschleunigung oder Abbremsung und optische und/oder akustische Warneinrichtungen 20 für kritische Fahrsituationen angesteuert. Durch die Korrektur der aktuell festgestellten Objektwinkel mit dem Differenzwinkel 16 wird eine elektronische Kompensation der Einbautoleranzen dergestalt durchgeführt, dass die geometrische, toleranzbehaftete Systemmitte 8b elektronisch auf die richtige Systemmitte 8a kompensiert wird.This results in a difference angle 16 between the Sollabstrahlrichtung 8a and the actual Istabstrahlrichtung 8b , This difference angle 16 is geometrically determined by the installation tolerances and thus also for the other lying in the same plane radiation directions 6 . 7 . 9 and 10 equal. The difference angle is in the unit 17 determined and via the signal line 18 for the respective correction of the current object angle of the distance control 14 fed. From there are adjusting elements 19 for acceleration or deceleration and visual and / or audible warning devices 20 controlled for critical driving situations. By correcting the currently detected object angles with the difference angle 16 an electronic compensation of the installation tolerances is performed such that the geometric, tolerant system center 8b electronically to the correct center of the system 8a is compensated.

Die in 2 als Blöcke dargestellten Funktionselemente sollen nur schematisch die grundsätzliche Funktion angeben und können beispielsweise in einem einzigen, elektronischen Schaltkreis integriert sein.In the 2 Functional elements shown as blocks are intended to indicate only schematically the basic function and may for example be integrated in a single, electronic circuit.

11
Fahrspurlane
2, 32, 3
Fahrzeugvehicle
44
Abstanddistance
55
Abstandssensordistance sensor
6–106-10
Strahlbeam
11, 12, 1311 12, 13
Signalsignal
1414
Abstandsregelungdistance control
1515
MittelwertbildungAveraging calculation
1616
Differenzwinkeldifference angle
1717
Einheitunit
1818
Signalleitungsignal line
1919
Stellelementactuator
2020
Auswerteelektronikevaluation

Claims (6)

Kompensationseinrichtung zur Kompensation der Einbautoleranzen eines Abstandssensors an einem Fahrzeug, mit einem geometrisch vorbestimmten Sollabstrahlwinkel (8a) wenigstens eines Strahles (8) des Abstandssensors (5) relativ zum Fahrzeug (2) und einem tatsächlich vorliegenden toleranzbehafteten Istabstrahlwinkel (8b), und mit einer an den Abstandssensor (5) angeschlossenen Auswerteelektronik (20) zur Bestimmung der aktuellen Objektabstände und aktuellen Objektwinkel erfasster Objekte (3) relativ zum Fahrzeug (2) während des Fahrbetriebs, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteelektronik (20) weiter eine Einrichtung (15) zur Bildung eines Mittelwertes der aktuellen Objektwinkel über eine vorgebbare Zeit zu einem Objektwinkelmittelwert aufweist, wobei der Objektwinkelmittelwert dem Sollrichtungswinkel (8a) eines geradlinig vorausfahrenden Objekts (3) entspricht, und die Kompensationseinrichtung in der Weise ausgebildet ist, dass ein Korrekturdifferenzwinkel (16) zwischen dem ermittelten Sollrichtungswinkel (8a) und dem Istabstrahlwinkel (8b) als Korrekturwert gebildet wird (17), und dass erfasste aktuelle Objektwinkel mit dem Korrekturdifferenzwinkel (16) zur Kompensation von Einbautoleranzen korrigiert werden.Compensation device for compensating the installation tolerances of a distance sensor on a vehicle, with a geometrically predetermined Sollabstrahlwinkel ( 8a ) at least one beam ( 8th ) of the distance sensor ( 5 ) relative to the vehicle ( 2 ) and an actually present toleranced Istabstrahlwinkel ( 8b ), and with one to the distance sensor ( 5 ) connected evaluation electronics ( 20 ) for determining the current object distances and current object angles of detected objects ( 3 ) relative to the vehicle ( 2 ) during driving, characterized in that the transmitter ( 20 ) a facility ( 15 ) for forming an average value of the current object angles over a predeterminable time to an object angle mean value, wherein the object angle mean value corresponds to the desired direction angle ( 8a ) of a rectilinearly preceding object ( 3 ), and the compensation device is designed in such a way that a correction difference angle ( 16 ) between the determined desired direction angle ( 8a ) and the Istabstrahlwinkel ( 8b ) is formed as a correction value ( 17 ), and that detected actual object angle with the correction difference angle ( 16 ) are corrected to compensate for installation tolerances. Kompensationseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Abstandssensor (5) ein Mehrstrahlsensor verwendet wird, der Strahlen (6 bis 10) in bestimmte unterschiedliche Abstrahlwinkel aussendet, und dass für die Mittelwertbildung und die Ermittlung von Korrekturdifferenzwinkeln (16) sowie die Winkelkorrektur aktueller Objektwinkel die Abstrahlwinkel einzelner Strahlen (6 bis 10) herangezogen werden.Compensation device according to claim 1, characterized in that as a distance sensor ( 5 ) a multi-beam sensor is used, the rays ( 6 to 10 ) in certain different emission angles, and that for the averaging and the determination of correction difference angles ( 16 ) and the angle correction of current object angles the radiation angle of individual beams ( 6 to 10 ) are used. Kompensationseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass für die Mittelwertbildung, die Ermittlung von Korrekturdifferenzwinkeln (16) sowie die Winkelkorrektur aktueller Objektwinkel nur Strahlen mit Abstrahlwinkeln etwa in Fahrzeuglängsrichtung, bevorzugt ein Strahl (8) mit einer vorbestimmten Abstrahlrichtung direkt in Fahrzeuglängsrichtung, verwendet werden.Compensation device according to claim 2, characterized in that for the averaging, the determination of correction difference angles ( 16 ) and the angle correction of current object angles only beams with emission angles approximately in the vehicle longitudinal direction, preferably a beam ( 8th ) are used with a predetermined emission direction directly in the vehicle longitudinal direction. Kompensationseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass für die Mittelwertbildung und Winkelkorrektur nur aktuelle Objektwinkel verwendet werden im Zusammenhang mit Objekten (3), für die ein ermittelter Objektabstand (4) über einem vorgegebenen Schwellwertabstand ermittelt wurde.Compensation device according to one of claims 1 to 3, characterized in that for the averaging and angle correction only current object angles are used in connection with objects ( 3 ), for which a determined object distance ( 4 ) was determined over a predetermined threshold distance. Kompensationseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Abstandssensor (5) ein Mehrstrahlsensor mit Horizontal-Abstrahlwinkeln und Vertikal-Abstrahlwinkeln verwendet wird und eine Mittelwertbildung und Winkelkorrektur für die Horizontal-Abstrahlwinkel und/oder Vertikal-Abstrahlwinkel durchgeführt wird.Compensation device according to one of claims 1 to 4, characterized in that as a distance sensor ( 5 ) a multi-beam sensor with horizontal beam angles and vertical beam angles is used and an averaging and angle correction for the horizontal beam angle and / or vertical beam angle is performed. Kompensationseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandssensor (5) in einem Stoßfänger und/oder einem Scheinwerfergehäuse des Fahrzeugs (2) eingebaut ist.Compensation device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the distance sensor ( 5 ) in a bumper and / or a headlamp housing of the vehicle ( 2 ) is installed.
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