DE19707936A1 - Obstacle distance detection arrangement for motor vehicle - Google Patents
Obstacle distance detection arrangement for motor vehicleInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstandes zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis nach dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs und auf ein Verfahren zum Bestimmen eines Abstandes zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis nach dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 7.The invention relates to a device for determining a distance between a vehicle and an obstacle according to the preamble of the independent claim and a method of determining a distance between a vehicle and an obstacle according to the preamble of independent claim 7.
Beim Bestimmen des Abstandes eines Fahrzeugs von einem Hindernis werden von einem Abstandssensor Sendesignale ausgesendet und die von den Hindernissen rückgestreuten Empfangssignale erfaßt. Der Abstand des Fahrzeuges von dem Hindernis wird beispiels weise ermittelt, indem die Laufzeit zwischen Aussenden des Sendesignals und Empfang des Echosignals gemessen wird. Sobald dieser Wert einen vorgegebenen Grenzwert unter schreitet, wird an den Fahrer ein Warnsignal ausgegeben bzw. greift die Steuerung direkt in die Fahrdynamik ein, was u. a. eine Eigenbremsung des Fahrzeuges bedeuten kann.When determining the distance of a vehicle from an obstacle, one of Distance sensor transmit signals and the backscattered from the obstacles Received signals detected. The distance of the vehicle from the obstacle is for example ascertained by the transit time between sending the transmission signal and receiving the Echo signal is measured. As soon as this value falls below a predetermined limit a warning signal is issued to the driver or the control intervenes directly the driving dynamics, which u. a. self-braking of the vehicle can mean.
Da der Abstand des Fahrzeugs zu einem auf der Fahrbahn befindlichen Hindernis eine sehr wesentliche Information für den Fahrer darstellt, müssen die Sensoren mit ausreichend großer Ausgangsleistung arbeiten, um auch noch weiter entfernte oder schlechter reflektie rende Objekte erfassen zu können und auch bei schlechten Sichtverhältnissen zuverlässig arbeiten zu können.Because the distance between the vehicle and an obstacle on the road is a very represents essential information for the driver, the sensors must be sufficient high output power work to reflect even more distant or poor to be able to capture objects and be reliable even in poor visibility to be able to work.
Die Ausgangsleistung der Lasersensoren ist andererseits beschränkt durch Sicherheits anforderungen zugunsten von Personen in der Umgebung des Fahrzeugs, die von den Laserstrahlen getroffen werden können und durch einen Reflex in das Auge verletzt werden können. Insbesondere gilt dies auch für den Fahrer oder die Insassen eines entgegen kommenden Fahrzeugs.On the other hand, the output power of the laser sensors is limited by safety requirements in favor of people in the vicinity of the vehicle by the Laser beams can be hit and injured by a reflex in the eye can. In particular, this also applies to the driver or the occupants coming vehicle.
Es wurde daher in DE 39 03 501 ein optisches Abstands-Meßgerät für Fahrzeuge vorge schlagen, das als Sender einen Halbleiter-Laser für den nahen Infrarotbereich umfaßt, des sen Sendeleistung von einer Signalauswerteeinheit autoadaptiv den Umweltbedingungen, insbesondere Sichtverhältnissen, einerseits und der Augensicherheit andererseits angepaßt wird.It was therefore proposed in DE 39 03 501 an optical distance measuring device for vehicles propose that includes as a transmitter a semiconductor laser for the near infrared range, the transmit power from a signal evaluation unit auto-adaptive to the environmental conditions, especially visibility, on the one hand, and eye safety, on the other becomes.
Bei dem Stand der Technik basiert die Adaption der Ausgangsleistung des Systems auf dem Empfangssignal. Dies bedeutet, daß die Sendeleistung des Systems direkt von der Leistung des empfangenen Echosignals abhängt. Wird daher kein Echosignal empfangen, weil sich kein reflektierendes Hindernis vor dem Fahrzeug auf der Straße befindet, so muß die "default"-Sendeleistung hoch gewählt werden, um einen möglichst großen Bereich vor dem Fahrzeug abdecken und Hindernisse in diesem erfassen zu können. Ein plötzlich auftreten des Hindernis (Fußgänger) wird daher von einem unnötig starken Abtaststrahl getroffen.In the prior art, the adaptation of the output power of the system is based on the Received signal. This means that the system's transmit power is directly related to the power of the received echo signal depends. Therefore, no echo signal is received because of there is no reflective obstacle in front of the vehicle on the road "default" transmission power can be chosen high to cover the largest possible area in front of the Cover vehicle and detect obstacles in it. A sudden occurrence of the obstacle (pedestrian) is therefore hit by an unnecessarily strong scanning beam.
Bei schlecht reflektierenden Hindernissen muß ebenfalls eine hohe Sendeleistung gewählt werden. Schert das schlecht reflektierende Hindernis aus (abbiegendes Fahrzeug), so wird ein unmittelbar dahinter liegendes Hindernis von einem unnötig starken Abtaststrahl getrof fen.In the case of poorly reflecting obstacles, a high transmission power must also be selected will. If the badly reflecting obstacle swings out (turning vehicle), then an obstacle immediately behind was hit by an unnecessarily strong scanning beam fen.
Im übrigen ist der elektronische Aufwand für die Rückkopplung zwischen Empfangseinheit und Sendeeinheit verhältnismäßig hoch.Otherwise, the electronic effort for the feedback between the receiving unit and transmission unit relatively high.
Die Aufgabe der Erfindung besteht somit darin, Abstandsmessungen mit minimalem Auf wand effektiv und gleichzeitig sicher für in der Nähe befindliche Personen durchzuführen, wobei die Sendeleistung des Abstandssensors den für eine zuverlässige Messung erforder lichen minimalen Wert annimmt.The object of the invention is therefore to measure distance with a minimum wall effectively and at the same time safely for people nearby, the transmission power of the distance sensor required for a reliable measurement minimum value.
Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt. The object is achieved by a device having the features of patent claims 1 and 2 Method with the features of claim 7 solved. Advantageous training courses are represented in the subclaims.
Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, die Sendeleistung des Abstandssensors, insbeson dere optischen Sensors in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des den Abstandssensor aufweisenden Fahrzeuges zu steuern.According to the invention, the transmission power of the distance sensor, in particular their optical sensor depending on the driving speed of the distance sensor controlling vehicle.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Leistungssteuerung für die Sendeleistung des Abstandssensor derart ausgebildet, daß die Sendeleistung bei höheren Fahrgeschwindigkeiten des den Abstandssensor aufweisenden Fahrzeuges größer ist, als bei niedrigeren Fahrgeschwindigkeiten.According to a preferred embodiment of the invention, the power control for the Transmitting power of the distance sensor designed such that the transmitting power at higher Driving speeds of the vehicle having the distance sensor is greater than at lower driving speeds.
Bei Stillstand des Fahrzeuges weist die Sendeeinrichtung vorteilhafterweise keine Sende leistung auf.When the vehicle is at a standstill, the transmission device advantageously has no transmission performance on.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Leistungsteuerung zum Einstellen der Sendeleistung ein Gatter mit veränderbarer Öffnungs zeit umfaßt; mit anderen Worten, die Sendeleistung wird über die Dauer der Sendesignale gesteuert.A preferred embodiment of the device is characterized in that the Power control for setting the transmission power of a gate with a variable opening time includes; in other words, the transmission power is over the duration of the transmission signals controlled.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Leistungsteuerung zum Einstellen der Sendeleistung eine variable Stromquelle umfaßt; mit anderen Worten, die Sendeleistung wird über die Amplitude oder Höhe des Sende signals gesteuert.Another preferred embodiment of the device is characterized in that the power controller for adjusting the transmit power comprises a variable current source; in other words, the transmit power is determined by the amplitude or height of the transmit signal controlled.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat den Vorteil, daß die Sendeleistung immer den tat sächlichen Erfordernissen angepaßt ist und immer unterhalb der Gefährdungsschwelle für Personen bleibt. Dies ergibt sich daraus, daß die Dauer eines Blickkontaktes einer Person zu einem Abstandssensor u. a. von der Geschwindigkeit abhängt, mit der sich der Abstandssensor gegenüber der Person bewegt. Eine ernste Gefahr besteht vor allem dann, wenn der Strahl vom Abstandssensor auf gerader Linie ins Auge gelangt, insbesondere dann, wenn sich vor dem Auge eine optische Linse, beispielsweise ein Fernrohr, befindet. Die Zeit, während der die Person "in" den Abstandssensor blickt, ist aber um so kürzer, bzw. die Anzahl der Laserpulse, die auf die Netzhaut im Auge der Person treffen, ist um so klei ner, je schneller sich die Quelle bewegt. Bei hoher Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist die Zeit, in der der Laserstrahl das Auge überstreicht und auf geradem Wege auf die Netzhaut trifft, sehr kurz, während bei niedriger Geschwindigkeit des Fahrzeugs diese Zeit verhältnis mäßig lang sein kann und es daher bei entsprechender Sendeleistung zu Verbrennungen der Netzhaut kommen kann. Da aber bei niedriger Geschwindigkeit der Bremsweg kürzer ist, muß nur ein kleiner Bereich auf Hindernisse vor dem Fahrzeug überwacht werden. Die Sendeleistung des Abstandssensors kann daher bei kleinen Geschwindigkeiten des Fahr zeugs klein gewählt werden.The device according to the invention has the advantage that the transmission power always did that is adapted to the relevant requirements and always below the risk threshold for People remains. This results from the fact that the duration of a person's eye contact to a distance sensor u. a. depends on the speed at which the Distance sensor moved towards the person. The most serious danger is when the beam from the distance sensor comes straight to the eye, especially when there is an optical lens in front of the eye, for example a telescope. The time during which the person looks into the distance sensor is, however, all the shorter, or the number of laser pulses that hit the retina in the person's eye is all the smaller the faster the source moves. At high speed the vehicle is Time in which the laser beam sweeps over the eye and straight to the retina hits, very short, while at low vehicle speed this time ratio can be moderately long and therefore there is a risk of burns if the transmission power is appropriate the retina can come. But since the braking distance is shorter at low speed, only a small area needs to be monitored for obstacles in front of the vehicle. The Transmitting power of the distance sensor can therefore drive at low speeds stuff can be chosen small.
Als weiterer Vorteil der Erfindung ist die Erhöhung der Lebensdauer der Sendeeinrichtung durch die geschwindigkeitsabhängige Leistungssteuerung zu sehen.Another advantage of the invention is the increase in the life of the transmitter to see through the speed-dependent power control.
Die Erfindung wird zum besseren Verständnis im folgenden unter Angabe von weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand eines zeichnerisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt:For a better understanding, the invention is given below with the specification of others Features and advantages based on an exemplary embodiment shown in the drawing explained in more detail. It shows:
Fig. 1 den prinzipiellen Aufbau einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung; Figure 1 shows the basic structure of an embodiment of the device according to the invention.
Fig. 2 eine erfindungsgemäße Vorrichtung, die in einem Fahrzeug eingebaut ist, das an einem Passanten vorbeifährt. Fig. 2 shows a device according to the invention, which is installed in a vehicle that drives past a passer-by.
Die in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstandes eines Hindernisses von einem Fahrzeug umfaßt als Haupt komponenten einen Abstandssensor 1 mit einer Sendeeinrichtung 1a zum Aussenden von Sendepulsen 6 und einer Empfangseinrichtung 1b zum Erfassen von reflektierten Empfangssignalen (Echosignalen). Die Sendeeinrichtung 1a ist eine Lichtquelle für den sichtbaren Bereich oder den nahen Infrarotbereich, vorzugsweise ein Halbleiterlaser. Der Abstandssensor 1 mit Sendeeinrichtung 1a und Empfangseinrichtung 1b ist vorzugsweise eine Einheit, die bevorzugt in ein Scheinwerfergehäuse im Fahrzeug eingebaut wird. Der Abstandssensor ist als eine Einheit in Fig. 1 gestrichelt dargestellt.The embodiment shown in Fig. 1 of a device according to the invention for determining a distance of an obstacle from a vehicle comprises as main components a distance sensor 1 with a transmitting device 1 a for sending out transmitting pulses 6 and a receiving device 1 b for detecting reflected received signals (echo signals). The transmitter 1 a is a light source for the visible range or the near infrared range, preferably a semiconductor laser. The distance sensor 1 with transmitter 1 a and receiver 1 b is preferably a unit that is preferably installed in a headlight housing in the vehicle. The distance sensor is shown in dashed lines as a unit in FIG. 1.
Die von der Sendeeinrichtung 1a ausgestrahlten Sendeimpulse können sich entweder ungehindert ausbreiten oder treffen, nach einer gewissen Entfernung z. B. auf ein Hindernis 5, beispielsweise auf ein vor dem Fahrzeug fahrendes weiteres Fahrzeug, von dem sie reflektiert werden. Im ersten Fall gehen die Sendeimpulse quasi verloren, und aus dem Fehlen eines reflektierten Signalpulses wird gefolgert, daß die vor dem Fahrzeug liegende Strecke frei ist. Werden dagegen im zweiten Fall die Sendeimpulse von einem Hindernis 5 reflektiert, so werden die reflektierten oder rückgestreuten Empfangssignale von der Empfangseinrichtung 1b im Abstandssensor 1 aufgefangen. Die Laufzeit des reflektierten Empfangssignals, d. h. die Zeit zwischen Aussenden des Sendeimpulses 6 und Empfang des Echosignals wird in einer Auswerteeinrichtung 2 ermittelt. Je nach Laufzeit wird dem Fahrer signalisiert, daß a) die Straße frei ist, b) ein weit entferntes Hindernis vor dem Fahr zeug aufgetaucht ist oder c) sich ein Hindernis unmittelbar vor dem Fahrzeug befindet. Bei der Beurteilung der Frage, ob das Hindernis weit oder nahe vor dem Fahrzeug ist, wird bei der bevorzugten Ausführungsform die augenblickliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt.The transmission pulses emitted by the transmitter 1 a can either spread unhindered or hit, after a certain distance z. B. on an obstacle 5 , for example on a vehicle driving in front of the vehicle, from which they are reflected. In the first case, the transmission pulses are virtually lost, and the absence of a reflected signal pulse means that the distance in front of the vehicle is free. If, on the other hand, the transmission pulses are reflected by an obstacle 5 in the second case, the reflected or backscattered received signals are received by the receiving device 1 b in the distance sensor 1 . The transit time of the reflected received signal, ie the time between transmission of the transmission pulse 6 and reception of the echo signal is determined in an evaluation device 2 . Depending on the duration, the driver is signaled that a) the road is clear, b) a distant obstacle has appeared in front of the vehicle or c) there is an obstacle directly in front of the vehicle. In assessing the question of whether the obstacle is far or close in front of the vehicle, the instantaneous speed of the vehicle is taken into account in the preferred embodiment.
Erfindungsgemäß wird die Sendeeinrichtung 1a des Abstandssensors 1 von einer Leistungssteuerung 4 versorgt. Diese Leistungssteuerung 4 ist eingangsseitig mit einem Geschwindigkeitsaufnehmer 3 verbunden, über den sie die momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfaßt. Im einfachsten Fall ist der Geschwindigkeitsaufnehmer 3 mit einem Tachometermodul des Fahrzeugs verbunden oder identisch.According to the invention, the transmitting device 1 a of the distance sensor 1 is supplied by a power control 4 . This power control 4 is connected on the input side to a speed sensor 3 , via which it detects the current speed of the vehicle. In the simplest case, the speed sensor 3 is connected to a tachometer module of the vehicle or is identical.
Die Leistung des Halbleiterlasers wird über die Leistungssteuerung 4 in Abhängigkeit von der momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingestellt. Dazu umfaßt die Leistungs steuerung 4 eine gepulst schaltbare oder variable Stromquelle. Bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit variabler Stromquelle kann die variable Stromquelle in der Art eines Mehrtores mit gesteuerter Quelle durch den Geschwindigkeitsaufnehmer 3 spannungs- oder stromgesteuert sein. Bei einer weiteren Ausführungsform der erfindungs gemäßen Vorrichtung mit gepulster statt variabler Stromquelle erfolgt der gepulste Betrieb der Stromquelle dadurch, daß der Ausgang der Stromquelle über einen ersten Eingang eines Gatters in der Art eines UND-Gatters mit dem Halbleiterlaser verbunden ist. Der zweite Eingang dieses Gatters ist mit dem Geschwindigkeitsaufnehmer 3 verbunden, der je nach Geschwindigkeit kürzere bzw. längere Pulse ausgibt. Bei Stillstand des Fahrzeuges gibt die Sendeeinrichtung 1a keine Sendeleistung ab. The power of the semiconductor laser is set via the power control 4 as a function of the current speed of the vehicle. For this purpose, the power control 4 includes a pulsed switchable or variable current source. In one embodiment of the device according to the invention with a variable current source, the variable current source can be voltage or current controlled in the manner of a multi-gate with controlled source by the speed sensor 3 . In a further embodiment of the device according to the Invention with a pulsed instead of a variable current source, the pulsed operation of the current source takes place in that the output of the current source is connected to the semiconductor laser via a first input of a gate in the manner of an AND gate. The second input of this gate is connected to the speed sensor 3 , which outputs shorter or longer pulses depending on the speed. When the vehicle is at a standstill, the transmission device 1 a does not emit any transmission power.
Anstatt wie oben beschrieben, nur entweder die Pulshöhe oder die Pulsdauer des Stroms für die Laserdiode zu verändern, kann es bei speziellen Anwendungen der Erfindung aber ebensogut von Vorteil sein, sowohl die Pulshöhe als auch die Pulsdauer gleichzeitig zu ver ändern.Instead of as described above, just use either the pulse height or the pulse duration of the current for to change the laser diode, it can in special applications of the invention be equally advantageous to ver both the pulse height and the pulse duration at the same time to change.
Durch Änderung des Stroms, der durch die Laserdiode fließt, oder der Pulslänge des Strom pulses für den Halbleiterlaser wird die Leistung der Laserdiode der augenblicklichen Fahr situation des Fahrzeugs angepaßt. Die Höhe des Strompulses liegt in einem Bereich von einigen mA bis zu einigen hundert mA. Die Dauer des Strompulses liegt typisch im Bereich von 5 bis zu 20 ns. Insbesondere wird bei Laserdioden, die im Infrarotbereich bei z. B. 880 nm arbeiten, eine (optische) Leistung von zwischen 1 und 5 W bei einer Pulsdauer von 5 bis 20 ns erreicht.By changing the current flowing through the laser diode or the pulse length of the current pulses for the semiconductor laser becomes the power of the laser diode of the current driving situation of the vehicle adapted. The level of the current pulse is in a range of a few mA up to a few hundred mA. The duration of the current pulse is typically in the range from 5 to 20 ns. In particular, with laser diodes in the infrared range at z. B. 880 nm work, an (optical) power of between 1 and 5 W with a pulse duration of 5 to Reached 20 ns.
In Fig. 2 ist die Vorrichtung in einem (nicht dargestellten) Fahrzeug gezeigt, wobei sich das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit v an einem Passanten vorbei bewegt.In Fig. 2 the device is shown in a (not shown) vehicle, wherein the vehicle moves at a speed v at a passer-by.
Der Abstandssensor sendet mehrere Abtaststrahlen 6 aus. In der Regel ist dabei ein Strahl in Fahrtrichtung gerichtet, die anderen nehmen einen bestimmten Winkel gegenüber der Fahrtrichtung ein. Außer bei Kurvenfahrten ist es sehr unwahrscheinlich, daß ein Passant von dem Abtaststrahl 6 in Fahrtrichtung getroffen wird. Sehr viel häufiger tritt der Fall auf, daß er von einem seitlichen Abtaststrahl 6 getroffen wird. Blickt der Passant auf das an ihm vorbeifahrende Fahrzeug, so trifft ihn bei einer bestimmten Entfernung ein Abtaststrahl 6 im Auge 7 und wird dort auf der Netzhaut abgebildet. Aufgrund der relativ hohe Leistung kann es bei längerer Bestrahlung zu Verbrennungen auf der Netzhaut kommen und somit das Auge geschädigt werden. Dieser Fall tritt beim Stand der Technik besonders dann auf, wenn das Fahrzeug langsam am Passanten vorbeifährt und der Abstandssensor die Laserstrahlen mit maximaler Leistung aussendet.The distance sensor emits a plurality of scanning beams 6 . As a rule, one beam is directed in the direction of travel, the others take a certain angle with respect to the direction of travel. Except when cornering, it is very unlikely that a pedestrian will be hit by the scanning beam 6 in the direction of travel. The case occurs very frequently that it is struck by a lateral scanning beam 6 . If the passer-by looks at the vehicle passing him, a scanning beam 6 hits him at a certain distance in the eye 7 and is imaged there on the retina. Due to the relatively high output, prolonged exposure to radiation can cause burns on the retina and thus damage the eye. In the prior art, this case occurs particularly when the vehicle slowly drives past the passer-by and the distance sensor emits the laser beams with maximum power.
Erfindungsgemäß wird dagegen die Sendeleistung der Abstandssensors 1 der Geschwindig keit des Fahrzeugs angepaßt. So besteht bei der in Fig. 2 gezeigten Situation nie eine Gefahr für der Passanten. Bei schneller Fahrt kann mit einer höheren Sendeleistung gearbeitet werden, da die Dauer, während der das Auge 7 direkt von dem Laserstrahl 6 getroffen wird, aufgrund der Geschwindigkeit v des Fahrzeugs sehr gering ist und es daher nicht zu Verbrennungen der Netzhaut im Auge 7 kommen kann. Bei langsamer Fahrt wird die Laserleistung deutlich unter die Schwelle für die Gefährdung des Auges 7 herabgesetzt, so daß es auch beim Auftreffen mehrerer Laserpulse auf die Netzhaut zu keinen Verbren nungen kommt.According to the invention, however, the transmission power of the distance sensor 1 of the speed of the vehicle is adjusted. Thus, in the situation shown in FIG. 2, there is never any danger for the passers-by. When driving fast, a higher transmission power can be used, since the duration during which the eye 7 is directly hit by the laser beam 6 is very short owing to the speed v of the vehicle and therefore the retina in the eye 7 cannot be burned . When driving slowly, the laser power is significantly reduced below the threshold for the risk to the eye 7 , so that there are no burns when multiple laser pulses hit the retina.
In der Beschreibung wurde auf einen Passanten Bezug genommen. Die dargestellte Situa tion und Gefährdung ist aber die gleiche für einen Fahrer eines entgegenkommenden Fahr zeugs.In the description, reference was made to a passer-by. The situation shown tion and danger is the same for a driver of an oncoming driver stuff.
Im übrigen wurde nicht die Aufweitung der Laserstrahlen durch ihre natürliche Divergenz und vor allem durch eine Aufweitungsoptik weiter berücksichtigt. Diese führt zu einer kleineren Intensität der Strahlung in größerer Entfernung und mildert das Problem intensiver Strahlung für das Auge 7 in größerer Entfernung, läßt aber beim Stand der Technik grundsätzlich das gleiche, oben genannte Problem bestehen. Furthermore, the expansion of the laser beams due to their natural divergence and, above all, an expansion optic was not taken into account. This leads to a lower intensity of the radiation at a greater distance and alleviates the problem of intense radiation for the eye 7 at a greater distance, but basically leaves the same problem mentioned above in the prior art.
11
Abstandssensor
Distance sensor
11
a Sendeeinrichtung
a transmitter
11
b Empfangseinrichtung
b receiving device
22nd
Auswerteeinrichtung
Evaluation device
33rd
Geschwindigkeitsaufnehmer
Speed sensor
44th
Leistungssteuerung
Power control
55
Hindernis
obstacle
66
Sendesignal, Abtaststrahl
Transmission signal, scanning beam
77
Auge
eye
Claims (9)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| DE19707936A DE19707936A1 (en) | 1997-02-27 | 1997-02-27 | Obstacle distance detection arrangement for motor vehicle |
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| DE19707936A DE19707936A1 (en) | 1997-02-27 | 1997-02-27 | Obstacle distance detection arrangement for motor vehicle |
Publications (1)
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ID=7821702
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| DE19707936A Ceased DE19707936A1 (en) | 1997-02-27 | 1997-02-27 | Obstacle distance detection arrangement for motor vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
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