DE19529574A1 - Koordinatenmeßgerät mit einer Steuerung, die den Tastkopf des Meßgeräts nach Solldaten verfährt - Google Patents
Koordinatenmeßgerät mit einer Steuerung, die den Tastkopf des Meßgeräts nach Solldaten verfährtInfo
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Description
Zur koordinatenmäßigen Vermessung von Werkstückoberflächen mit
einem messenden Tastkopf, der diese im kontinuierlichen Kontakt
im sogenannten "Scanning"-Verfahren abtastet, werden spezielle
Steuerungen benötigt, die dafür sorgen, daß der Tastkopf auf
der gewünschten Abtastbahn geführt wird. In der US-PS 4,769,763
ist eine Steuerung beschrieben, die das selbständige Abfahren
unbekannter Werkstückkonturen erlaubt, indem der Absolutwert
der Abtastgeschwindigkeit und die gewünschte Tasterauslenkung
vorgegeben werden und aus der gemessenen Tasterauslenkung die
tangential zur Werkstückoberfläche verlaufende Richtung der
Abtastbewegung nachberechnet wird. Diese Steuerung arbeitet
relativ langsam, da die Vorschubrichtung permanent aufs Neue
aus den Signalen berechnet werden muß, die die Auslenkung des
Taststifts beschreiben.
Aus der deutschen Patentschrift DE 42 12 455 C2 und der dazu
korrespondierenden US-Patentschrift ist eine
Steuerung bekannt, die den Tastkopf des Koordinatenmeßgeräts
nach Solldaten auf einer vorgegebenen Bahn verfährt, die im
wesentlichen der Sollgeometrie der zu vermessenden
Werkstückoberfläche entspricht. Da hier davon ausgegangen wird,
daß die abzufahrende Bahn bereits innerhalb des zulässigen
Auslenkungsbereiches des Taststifts genau bekannt ist, kann die
Werkstückoberfläche mit relativ hoher Geschwindigkeit
abgefahren werden, was sich gegenüber dem eingangs genannten
Stand der Technik in einer drastischen Verkürzung der Meßzeit
äußert. Probleme treten jedoch dann auf, wenn die tatsächliche
Werkstückgeometrie in einem Ausmaß von der Sollgeometrie
abweicht, das größer als die zulässige Auslenkung des
Taststifts ist. Zwar besitzt die bekannte Steuerung eine
Einrichtung zur Korrektur der Bahn, wenn sich die Auslenkung
des Taststifts im Zuge der Abtastbewegung den Grenzen ihres
Meßbereichs nähert. Die Bahndaten werden in einem solchen Falle
um einen konstanten Betrag von der Werkstückoberfläche weg
versetzt. Hiermit lassen sich jedoch nur relativ "gutmütige"
Abweichungen zwischen Soll- und Istgeometrie abfangen.
Es ist deshalb das Ziel der vorliegenden Erfindung eine
Steuerung für Koordinatenmeßgeräte zu schaffen, mit der sich
Werkstückoberflächen auch dann noch schnell abtasten lassen,
wenn größere Abweichungen zwischen Soll- und Istgeometrie
auftreten oder für den Fall, daß die Lage des Werkstücks vor
der Messung nicht ganz exakt bestimmt worden ist.
Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung dadurch
gelöst, daß die Einrichtung zur Korrektur der Bahn ein
mindestens zweistufiger Regler ist, wobei die erste Regelstufe
auf ein der Auslenkung des beweglichen Taststifts
proportionales Regelsignal arbeitet und die zweite Regelstufe
aktiv wird, wenn die Auslenkung oder die auf das Werkstück
wirkende Kraft einen vorbestimmten Betrag überschritten hat.
Die erfindungsgemäße Lösung vereinigt die Vorteile der beiden
unterschiedlichen eingangs zum Stand der Technik genannten
Steuerungen, indem sie nämlich sowohl relativ hohe
Abtastgeschwindigkeiten erlaubt als auch größere Abweichungen
zwischen der Soll- und der Istgeometrie toleriert. Erreicht
wird das dadurch, daß zwar nach wie vor der Tastkopf
entsprechend dem Solldaten auf einer vorgegebenen Bahn
verfahren wird, gleichzeitig jedoch die Bahndaten während der
Abtastbewegung entsprechend einer sich abzuzeichnen beginnenden
Auslenkung des Taststift modifiziert werden.
Es ist zweckmäßig, wenn die Solldaten nicht nur aus Punkten
bestehen, deren Koordinaten von der Steuerung angefahren
werden, sondern auch vorgegebene Normalenvektoren beinhalten,
die die Orientierung der Werkstückoberfläche beschreiben. In
einem solchen Falle läßt sich die erste Regelstufe so
ausrichten, daß nur die in Richtung des jeweiligen
Normalenvektors auftretende Regelabweichung berücksichtigt und
ausgeregelt wird. Das hat zur Folge, daß die Tastkugel beim
Abfahren der vorgegebenen Bahn, wenn sie sich nicht in einem
vorgegebenen Sollpunkt befindet, dann allenfalls eine Ablage in
Richtung der Flächennormalen besitzt, d. h. die einzelnen Punkte
der Folge der Solldaten werden in Normalenrichtung vor die
tatsächliche Werkstückoberfläche verlagert, falls die Sollbahn
einmal in die Werkstückoberfläche "hineinlaufen" sollte.
Die zweite Regelstufe regelt vorteilhaft die in Richtung der
Tasterauslenkung auftretende Regelabweichung aus. Auf diese
Weise können auch unverhofft vorstehende Kanten und Ecken
umfahren werden, gegen die der Taststift andernfalls ohne
Vorwarnung ungebremst fahren würde, was einer Kollision
gleichkäme, bei der der Taststift abbricht.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Fig. 1-4
der beigefügten Zeichnungen.
Fig. 1a ist ein Blockschaltbild, das wesentliche Teile der
Steuerung eines Koordinatenmeßgeräts zeigt, die nach
der Erfindung arbeitet;
Fig. 1b ist eine ausführlichere Darstellung des Reglers (26)
aus Fig. 1a;
Fig. 1c ist das Blockschaltbild einer alternativen
Ausführungsform für den Regler (26) nach Fig. 1a und
Fig. 1b;
Fig. 2 ist eine Skizze, in der die vorgegebene Abtastbahn
und die reale Oberfläche eines Werkstücks während der
Abtastbewegung durch den Taststift des Tastkopfes (2)
aus Fig. 1 dargestellt sind;
Fig. 3 ist ein Schnitt durch eine Werkstückoberfläche in
einer Ebene, die die Abtastbahn enthält und erläutert
die Wirkungsweise der zweiten Regelstufe des Reglers
nach Fig. 1b;
Fig. 4 ist ein Flußdiagramm, das die Arbeitsweise des
Reglers (26) aus Fig. 1b verdeutlicht.
Die in Fig. 1 mit ihren wesentlichen Funktionsbaugruppen
beschriebene Steuerung eines Koordinatenmeßgerätes ist über die
Empfangsschnittstelle (10) und die Sendeschnittstelle (25) mit
dem Auswerterechner (4) des hier nicht in allen Einzelheiten
dargestellten Koordinatenmeßgerätes verbunden. Über die
Eingangsschnittstelle (10) werden vom Rechner u. a. folgende
Daten an die Steuerung übergeben:
- a) Die Transformationsmatrix T, die die Lage des Werkstückkoordinatensystems (WKS) im Maschinenkoordinatensystems (MKS) des Koordinatenmeßgeräts beschreibt;
- b) der Vektor , der die Ablage des Mittelpunkts der verwendeten Tastkugel im Maschinenkoordinatensystem von einem Bezugspunkt am Tastkopf (2) des Koordinatenmeßgeräts beschreibt;
- c) der Betrag der Meßkraft (Fsoll), die der Taster auf das Werkstück ausüben soll.
Außerdem werden über die Eingangsschnittstelle (10) die
Informationen übergeben, die zur Beschreibung der von der
Tastkugel abzufahrenden Sollkontur erforderlich sind. Das sind
beispielsweise Punktefolgen Pi(x, y, z). Gleichzeitig können
auch soweit vorhanden, die den einzelnen Punkten Pi(x, y, z)
zugeordneten Normalenvektoren (Ni) auf die Oberfläche des zu
vermessenden Werkstücks (17) an dieser Stelle übergeben werden.
Das wichtigste Bauelement der Steuerung in Fig. 1 sind ein
oder mehrere Mikroprozessoren. Demzufolge sind einige der in
Fig. 1 gezeichneten Funktionsbaugruppen nicht in Hardware
realisiert, sondern Teil der Firmware dieser Mikroprozessoren.
Das gilt beispielsweise auch für die auf die
Eingangsschnittstelle (10) folgende Funktionsbaugruppe (11) mit
der Bezeichnung "Transformation Steuerdaten". Die
Funktionsbaugruppe (11) berechnet aus den erhaltenen
Informationen die Bahndaten, mit denen die Tastkugel (7)
gegenüber dem Werkstück (17) verfahren wird. Diese Bahndaten
(Si) werden durch eine Koordinatentransformation in das
Steuersystem, d. h. das Maschinenkoordinatensystem (MKS)
übertragen.
In der Funktionsbaugruppe (12) "Interpolation" werden im
steuereigenen Systemtakt die aufbereiteten diskreten
abzufahrenden Bahnpunkte (Si) nach einem vorgegebenen
Algorithmus, beispielsweise linear oder nach einem Spline-
Algorithmus interpoliert und Lagesollwerte (Li) an den
nachgeordneten Lageregler (13) für die Antriebe der drei
Meßachsen des Koordinatenmeßgerät übergeben.
Die im Lageregler (13) erzeugten Lagesollwerte werden
anschließend analog gewandelt und als analoge Stellgrößen an
die drei Antriebe (14) für die x-, y-, und z-Achse des
Koordinatenmeßgerätes übergeben. Ebenfalls an den Lageregler
(13) angeschlossen sind die mit (15) bezeichneten Wegmeßsysteme
des Koordinatenmeßgeräts und zwar über die Funktionsbaugruppe
"Meßwerterfassung" (16). Diese Baugruppe sorgt für eine
zyklische Erfassung der Positionen des Tastkopfs (2) im
Maschinenkoordinatensystem (MKS) und schließt den
Positionsregelkreis für die drei Meßachsen des
Koordinatenmeßgeräts.
Die Steuerung nach Fig. 1 enthält ebenfalls die Elektronik
(18) zur Weiterverarbeitung der von den Meßwertgebern im
Tastkopf (2) abgegebenen Signale, die das Auslenken des
Taststifts beim Kontakt der Tastkugel (7) mit dem Werkstück
(17) in den drei Raumrichtungen beschreiben. Die von diesen
Meßwertgebern kommenden und in der Elektronik (18)
aufbereiteten Lagesignale werden in der Funktionsbaugruppe (19)
in Digitalwerte gewandelt. Diese digitalen Ausgangswerte (xT,
yT, zT) sind ebenso wie die Koordinatenmeßwerte (xm, ym, zm)
aus den Wegmeßeinrichtungen für die Meßschlitten des Gerätes
auf die Sendeschnittstelle (25) gelegt und werden vom Rechner
(4) zur Berechnung des Meßergebnisses benötigt.
Die Steuerung nach Fig. 1 enthält außerdem die Antriebe für
die Auslenkung des Taststifts im Tastkopf (2). Diese bestehen
aus Kraftgeneratoren wie z. B. Linearmotoren oder
Tauchspulenmagnete. Die Antriebe lenken den Taststift auf ein
vorgegebenes Signal hin in den drei Raumrichtungen (x, y, z)
aus. Die entsprechende Funktionsgruppe (23) "Antriebe Tako"
erhält die Information über Betrag und Richtung der
einzustellenden Meßkraft - ebenfalls von der
Funktionsbaugruppe (11), die diese Information aus der
übergebenen Information über den Betrag der Meßkraft und aus
den Normalenvektoren generiert. Im beschriebenen Falle
wird die Richtung der Meßkraft (soll) stets in Richtung der
Flächennormalen ( vorgegeben.
Weitere Informationen über die beschriebene Steuerung finden
sich in der eingangs genannten DE-PS 42 12 455 sowie der
US-PS der Anmelderin, auf die an dieser Stelle
ausdrücklich Bezug genommen wird.
Mit der bis hier beschriebenen Steuerung lassen sich nur
Werkstückoberflächen abfahren, die innerhalb des zulässigen
Auslenkbereiches des Taststifts mit der vorgegebenen
Sollgeometrie übereinstimmen, auf die sich die Bahndaten
beziehen. Um diese Einschränkung zu beseitigen, ist ein Regler
(26) vorgesehen, der das digitale, die Tasterauslenkung
beschreibende Signal der Baugruppe (19) erhält. Dieser Regler
(26) ist ebenfalls in die Firmware des Mikroprozessors der
Steuerung integriert und arbeitet wie nachfolgend noch
beschrieben wird.
Aus der detaillierteren Darstellung des Reglers (26) nach Fig.
1b geht hervor, daß dieser zweistufig aufgebaut ist. In der
ersten Stufe (27) der Regelung wird das Signal der
Funktionsbaugruppe (19) in ein Regelsignal gewandelt, das in
Richtung der Flächennormalen (i) des nächsten anzufahrenden
Stützpunktes (Si) zeigt. Dabei wird so vorgegangen, daß nur der
in Richtung der Flächennormalen wirksame Anteil der
Tasterauslenkung (Ai) verwendet und weiterverarbeitet wird und
die davon abweichenden Komponenten gelöscht werden. Um diesen
so berechneten Betrag wird nun der nächste anzufahrende Punkt
(i) von der Werkstückoberfläche weg verlagert, d. h. die
Koordinaten dieses Punktes werden in Richtung der Regelgröße
(Si) verschoben. Eine Verschiebung erfahren auch alle weiteren
die Sollbahn definierenden Punkte. Allerdings geht die
Verschiebung nicht für alle Punkte in die gleiche Richtung.
Vielmehr wird die Regelung für jeden Punkt immer nur in dem
Umfange wirksam, den die Projektion der Tasterauslenkung (i)
auf die Normalenrichtung (- des jeweiligen Punktes (i)
-ergibt.
Dies ist anhand von Fig. 3 verdeutlicht. Dort ist die reale
Werkstückoberfläche mit (17a) bezeichnet und die Sollbahn, auf
der die Tastkugel entlanggeführt wird, mit (S). Diese Sollbahn
ist beispielsweise als Spline interpoliert worden zwischen den
Punkten (S1, S2, S3, S4 und S5), die vom Rechner (4) zusammen
mit den zugehörigen Normalenvektoren (N1, N2, N3, N4, N5) an
die Steuerung übergeben wurden. Nehmen wir an, für den Punkt
(S1) ergäbe sich eine Tasterauslenkung in Richtung des Pfeils
(A1), weil beispielsweise die Istgeometrie der
Werkstückoberfläche (17a) nicht mit den Solldaten
übereinstimmt. Dann werden die Punkte (S2-S5) in der
beschriebenen Weise durch Projektion auf den jeweiligen
Normalenvektor, d. h. in Meßkraftrichtung verschoben und in die
Punkte (S2′-S5′) übergeführt. Der Versatz der Punkte entlang
derer der Tastkopf im Zuge der Regelung gesteuert wird, erfolgt
also immer senkrecht zur Werkstückoberfläche.
Ist der Werkstückfehler nicht in Richtung der angegebenen
Flächennormale ausregelbar, weil z. B. die Antastrichtung in
einem Inneneck infolge eines Form- oder Lagefehlers zu spät
erkannt wird oder zu abrupt wechselt, tritt die zweite Stufe
(28) der Regelung in Aktion. Diese zweite Stufe wird erst dann
aktiv, wenn die Auslenkung (-i) einen vorbestimmten Schwellwert
überschreitet, oder wenn die Kräfte, die sich senkrecht zur
Antast- bzw. Normalenrichtung zwischen Taststift und Werkstück
aufbauen, zu groß werden. Die erstere Möglichkeit ist in Fig.
1b skizziert. Dort wird in einem Komparator (29) verglichen, ob
die von der Funktionsbaugruppe (19) gelieferte Information über
die Tasterauslenkung (i) einen voreingestellten Schwellwert
(30) überschreitet. Erst dann wird die zweite Stufe (28) der
Regelung aktiv und bewirkt nun aber einen Versatz der
Sollpunkte (Si) in Richtung der Tasterauslenkung (i) genauer
gesagt in Richtung der Projektion der Tasterauslenkung (i) in
die von dem momentanen Meßkraftvektor definierten Ebene (N┴),
auf der dieser senkrecht steht. Der Sinn und Zweck dieser
zweiten Regelstufe wird anhand von Fig. 4 deutlich. Das dort
dargestellte Werkstück (17b) besitzt eine vorstehende Kante
(18a), und die Punkte (S4 und S5) liegen hinter dieser Kante.
Fährt nun der Taststift mit der Tastkugel (7) gegen diese Kante
(18a), dann könnte die erste Regelstufe, die ja nur in Richtung
der Flächennormalen z. B. des Punktes (S4) wirkt, diesen auf
keinen Fall in Richtung auf die Werkstückoberfläche versetzen.
Denn in dieser Situation ergibt sich plötzlich eine
Tasterauslenkung senkrecht zur Meßkraftrichtung bzw.
Normalenrichtung (N3). Trotz beginnender Auslenkung würde der
Tastkopf also weiterfahren in Richtung auf den Punkt (S4) und
der Taststift würde abbrechen.
Die zweite Regelstufe sorgt jedoch dafür, daß in einem solchen
Falle dann, wenn die Taststiftauslenkung einen vorbestimmten
Betrag überschritten hat, der Punkt (S4) dennoch in Richtung
auf die Kante (18b) aus dem Werkstück "herausgeschoben" wird.
Sobald die Koordinaten des Punktes (S4) dann mit denen der
Tastkugel (7) übereinstimmen, wechselt die Fahrtrichtung, da
die Tastkugel dann in Richtung auf den Punkt (S5) in Bewegung
gesetzt wird, und versucht diesen zu erreichen. Hierbei tritt
die erste Stufe der Regelung wieder in Kraft, da dann die
Normalenvektoren (i), die gleichzeitig die Richtung der
aufgeschalteten Meßkraft - angeben, auch tatsächlich
wieder auf die Werkstückoberfläche zu zeigen. Auf diese Weise
hat sich dann der Tastkopf freigefahren. Im Flußdiagramm nach
Fig. 5 ist die vorstehend beschriebene Regelung nochmals
übersichtlich dargestellt.
Im beschriebenen Ausführungsbeispiel wurde als Kriterium für
das Einsetzen der zweiten Regelstufe das Überschreiten eines
vorgegebenen Schwellwerts für die Tasterauslenkung angesetzt.
Alternativ ist es natürlich auch möglich, das Verhältnis der
vorgegebenen Antastkraft (Fsoll) zur tatsächlichen Kraft
zwischen Tastkugel und Werkstück bzw. den senkrecht zur
vorgegebenen Sollrichtung wirkenden Kraftkomponenten (F┴) als
Kriterium für das Einsetzen der zweiten Regelstufe zu
verwenden. Dieser Fall ist im Blockschaltbild nach Fig. 1c
skizziert. Die tatsächlich auftretenden Meßkräfte (F┴) lassen
sich beispielsweise über Meßwiderstände in den Stromkreisen der
Tauchspulsysteme ermitteln, die die Antriebe (23) für die
Auslenkung des Taststifts bilden.
Da der Regelvorgang der zweiten Regelstufe erst ab einem
vorgegebenen Schwellwert aktiv wird und dann proportional der
Kraft bzw. der Auslenkung die nächsten anzufahrenden Punkte in
der Ebene verschiebt, auf der die Normalenvektoren der Punkte
senkrecht stehen, ist das Freifahren aus der in Fig. 4
skizzierten Situation immer dann gewährleistet, wenn die
Fahrgeschwindigkeit nicht zu hoch im Verhältnis zur
Regelgeschwindigkeit ist. Bei der Vorgabe der Stützpunkte
besteht daher die Notwendigkeit, diese entsprechend der zu
erwartenden Fehler des Werkstücks mehr oder weniger eng zu
legen, damit einerseits die Regelung ihre Funktion als
Schutzmechanismus ausfüllen kann, andererseits jedoch die
Fahrgeschwindigkeit nicht zu langsam und die Gesamtmeßzeit
damit nicht zu groß wird.
Claims (7)
1. Koordinatenmeßgerät mit einer Steuerung, die den Tastkopf
(2) des Koordinatenmeßgeräts nach Solldaten auf einer
vorgegebenen Bahn verfährt, die im wesentlichen der
Sollgeometrie der zu vermessenden Werkstückoberfläche (17)
entspricht, und eine Einrichtung zur Korrektur der Bahn
besitzt, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung ein
mindestens zweistufiger Regler (26) ist, wobei die erste
Regelstufe (27) auf ein der Auslenkung des beweglichen
Taststifts (7) proportionales Regelsignal arbeitet und die
zweite Regelstufe (28) nur dann aktiv wird, wenn die
Auslenkung ( des Taststifts oder die auf das Werkstück
(17) wirkende Kraft einen vorbestimmten Betrag
erreicht hat.
2. Koordinatenmeßgerät nach Anspruch 1, wobei die Solldaten
sowohl Punkte (Si) umfassen, deren Koordinaten von der
Steuerung angefahren werden, als auch vorgegebene
Normalenvektoren die die Orientierung der
Werkstückoberfläche beschreiben, und daß die erste
Regelstufe (27) nur die in Richtung des jeweiligen
Normalenvektors ( auftretende Regelabweichung
ausregelt.
3. Koordinatenmeßgerät nach Anspruch 2, wobei der Tastkopf
(2) Meßkraftgeneratoren (23) enthält und die Steuerung die
Meßkraft (F) vektoriell stets in Richtung des jeweiligen
vorgegebenen Normalenvektors ( aufschaltet.
4. Koordinatenmeßgerät nach einem der Ansprüche 1-3, wobei
die zweite Regelstufe (28) die in Richtung der
Tasterauslenkung ( auftretende Regelabweichung
ausregelt.
5. Koordinatenmeßgerät nach einem der Ansprüche 1-4, wobei
die Regelung digital arbeitet derart, daß die Regelgröße
des Reglers (26) die Lage von Punkten (Si)
verschiebt, die die vom Tastkopf (2) abzufahrende Bahn
beschreiben.
6. Koordinatenmeßgerät nach Anspruch 2 und 5, wobei die
Verschiebung jedes Punktes (Si) im Zug der ersten
Regelstufe (27) stets nur in Richtung des ihm zugeordneten
Normalenvektors ( erfolgt und das Ausmaß der
Verschiebung die Summe der auf diesem Vektor (
projizierten Regelabweichungen entspricht.
7. Koordinatenmeßgerät nach Anspruch 5 und 6, wobei die
Verschiebung jedes Punktes (Si) im Zuge der zweiten
Regelstufe stets nur senkrecht zum Normalenvektor des
letzten abgefahrenen Punktes und zwar in Richtung der
Projektion der Tasterauslenkung auf die vom
Normalenvektor definierte Ebene (N┴) erfolgt.
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