DE1940315A1 - Anordnung zur UEbertragung einer Verstellung einer Stelleinrichtung auf ein Betaetigungsglied - Google Patents
Anordnung zur UEbertragung einer Verstellung einer Stelleinrichtung auf ein BetaetigungsgliedInfo
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Description
Patentanwälte Dipl.-Ing, F. ^eickmann, I J*fUd Ib
Dipl.-Ing. H.Weickmann, Dipl,-Phys. Dr. K. Fincke
Dipl.-Ing. F. A.Weickmann» DrPL.-CHEM. B. Huber
8 MÜNCHEN 86, DEN
POSTFACH 860 820
AMERICAN MAGHII.E & FOUKDHI COMPANY
261 Madison Avenue, New York, M.Y., V. St.v-.-A.
Anordnung zur übertragung; einer Yerstellung einer
Stelleinrichtung auf ein Betätigungsglied
Die Erfindung bezieht sich allgemein auf eine Steueranordnung, die insbesondere eine physikalische Verstellung einer Stelleinrichtung., wie einer von Hand bewegten Welle, in Signale umzusetzen
imstande ist, die charakteristisch sind für drei Bewegungsgrade. , . . ;
Es sind bereits automatisch gesteuerte.Mechanismen entwickelt
worden, mit deren Hilfe "bestimmte Bewegungen eines menschlichen
Armes und einer menschlichen Hand nachgebildet'werden. Diese
Mechanismen werden im allgemeinen "als ferngesteuerte oder pro-'
grammierte Bedienungsglieder bzw. als Stei*erelemente und dgl.
bezeichnet. Während,des Betriebs erfüllen die betreffenden
Mechanismen völlig die Bedienungsfunktion eines menschlichen Armes, d.h. die Fähigkeit, durch eine an einer fernen Stelle befindliche
Person oder durch einen geeignet-ausgelegten Mechanisnms,
durch einen elektrischen oder sonstigen Speicher-oder durch
Programmierungseinrichtungen einen Gegenstand unter konstanter
Steuerung neu auszurichten bzw. einzustellen.
. : eAD
In der US-Patentschrift $21^ 649 ist bereits cine Bedienunrsmaschine
bzw. eine ferngesteuerte Einrichtung beschrieben, die
sich durch eine große Flexibilität und durch einen weiten An-Wendungsbereich
auszeichnet. Mit Hilfe dieser bekannten Anordnung lassen sich sowohl einfache als auch komplizierte Bewegungen
und Operationen ausführen. Bei der in der genannten US-Patentschrift beschriebenen Anordnung können zwei Greifer
wie eine Klaue geöffnet, geschlossen, gedreht und handgelenkartig gedreht werden. Die Greifer sind auf einem horizontalen
Arm angeordnet, der seinerseits mittels eines Schlittens an ."""-. einer vertikalen Säule angeordnet ist. Der Loriconti Ic Arm ·
vermag sich in axialer Richtung in dem Schlitten frei zu bewegen,
und der Schlitten "/armag sich auf der Säule in vertikaler Rieh«-"
tung frei zu bewegen. Zusätzlich zu den horizontalen und vertikalen Bewegungen kann sich die Säule .um einen nennenswerten
Winkelbereich auf ihrer Grundfläche frei drehen. Die drei Grundfreiheitsgrade sind somit eine horizontale Bewegung, eine vertikale
Bewegung und eine Schwenkbewegung der "^aifer und des Tragarmer..
Das üffnen und Schlie .en der Greifer sowie deren gelenkartiges Drehen und Schwenken entsprechen begrenzten Freiheitsgraden.
Bei dem in der genannten US-Patentschrift beschriebenen be-,
sonderen Betätigungsmechanismus steuert ein hydraulisches
System sämtlicheJHaschinen_bev;egungen. Hinsichtlich der drei
Grundfreiheitsgrade - horizontale Verschiebung, vertikale Verschiebung und Schwenkverschiebung des Armes - wird die Bewegung
des Armes durch hydraulische Ventile gesteuert, die von Servoverstärkern
her elektrisch betätigt werden. Zur Markierung der Stellung des Armes für jede der drei Verschiebungen sind sogenannte Koordinatenwandler vorgesehen. Die Koordinatenwandler
gehen ein auswertbares Ausgangssignai ab;· die Einrichtung ist
dabei so programmiert, daß sie Signale auf einem Band für eine
nachfolgende Wiedergabe aufzeichnet. Während des Betriebs auf
ein aufgezeichnetes Programm hin wird ein von einem Aufzeich-.
009809/1121 ~
BAU ORIGINAL
nungsband gelesenes Signal mit einen Signal von einem
Koordinatenwandler verglichen, der" für eine der drei Verschiebungen
vorgesehen ist. Der Unterschied zwischen dem aufgezeichneten Signal und dem KoordinatenwandlerGignal v/ird
als i'ehlersignal dazu ausgenutzt, den Arn anzusteuern. Durch
entsprechende Bewegung des Armes wird das Ausgangssignal des
zugehörigen koordinaten« an dl er solange geändert, bis das
Dehler signal zu Hull geworden ist.
Um die Maschine in Betrieb su setzen, muß eine Steueranordnung
vorgesehen werden, die Steuersignale erzeugt, welche charak- :
terii3tisch_ sind für die horizontalen Verschiebungen, für die
vertikalen Verschiebungen und für die Schwenkverschiebüngen
des Armes. Dabei ist eine vereinfachte und genaue Erzeugung
verschiedener Steuersignale erforderlich, um den Arm durch den
Raum entlang einer."gewünschten Bahn bewegen zu können. V/erden
die verschiedenen Steuersignale erzeugt, um den Arm entlang der gewünschten Bahn zu bewegen, so können die Bewegungen öes Armes
an Hand der Signale aufgezeichnet werden, die von den.Eoordinatenvvandlern
bzw. von α ''en'aiometern abgegeben werden, welche
von dem Arm selbst gesteuert ·- erden. Die Signale können dann
cuf einem Band oder auf einem anderen Aufzeichnungsträger auf-"
gezeichnet werden, um eine dauerhafte Aufzeichnung der durch-
,' laufenen. Bahn zu erhalten. .
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zu Grunde, eine manuell steuerbare Einrichtung zu schaffen, die Steuersignale zur
Steuerung einer zur Ausführung eines Arbeitsvorganges dienenden Maschine abzugeben imstande ist. Die neu zu schaffende Einrichtung
soll auf eine Betätigung eines einzigen Steuerhebels hin Signale abzugeben vermögen, die charakteristisch sind für drei
Bewegungsgrade. Die neu zu schaffende Einrichtung soll ferner
>'" wirtschaftlich herstellbar sein und zuverlässig im Betrieb
arbeiten» ^
00Q&09/1129
Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe mit Hilfe einer·
Steueranordnung zur übertragung einer physikalischen Verstellung
einer Stelleinrichtung"auf ein Betätigungsglied, das eine drei
Bewegungsgrade besitzende Bewegung auszuführen vermag, die erfindungsgemäir
dadurch gekennzeichnet ist, daß die Stelleinrichtung ein erstes Betätigungselement aufweist, mit dem ein erstes,
ein zweites und ein drittes, jeweils entsprechende Stellsignale an das Betäti^ungsglied abgebendes Spannungsfeststellglied gekoppelt ist, daß durch das erste Spannungsfeststellglied die Ausübung
einer Kraft auf das erste Betätigungselement in einer ersten Richtung feststellbar ist, daß durch das zweite Spannungsfeststellglied die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement
in einer zweiten Richtung feststellbar ist, und daß durch
das dritte Spannun^sfeststellglied die Ausübung einer Kraft auf
das erste Betätigungselement in einer dritten Richtung feststellbar ist. "■■"..-■■"
An Hand von Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend näher
erläutert. : .
Fig. 1 zeigt eine die. Prinzipien der Erfindung umfassende Anordnung gemäß der Erfindung. . . . . ,
Fig. 2 zeigt ein Schaltbild einer.der Anordnung gemäß Fig. 1
zugehörigen elektrischen Steuerschaltung.
Die in Fig. 1 .dargestellte Anordnung umfaßt eine Stange 10,
die aus kaltgewalztem Flußstahl oder dgl. bestehen kann_;und die'
einen Durchmesser von etwa 38 mm besitzt. Diese Stange 10 ent- , hält
einen ersten Ausschnitt bzw. eine verringerte Querschnittsfläche
12 und einen zweiten Ausschnitt bzw. eine verringerte
Querschnittsfläche 14·. Die Ausschnitte 12 und IA- sind dabei an
einander gegenüberliegenden Stellen der Stange vorgesehen, wodurch
zwei gegenübex^liegende flache Flächen 16 und 18 gebildet sind«
Unterhalb der beiden Ausschnitte, 12 und IA- und rechtwinklig zu
diesen Ausschnitten sind ein dritter-Ausschnitt bzw. eine ver-'
ringerte Quersehnittsflache 2G und ein vierter Ausschnitt bzw.
009809/1129 V
eine verringerte Querschnittsfläche 22 vorgesehen. Die Ausschnitte 20 und 22 sind auf gegenüberliegenden Seiten der
Stange vorgesehen. Auf diese Weise sind zwei einander gegenüberliegende flache Flachen 24- und 26 gebildet. Ein durch die
beiden flachen Oberflächen 16 und 18 begrenzter. Steg 28 und ein durch die beiden gegenüberliegenden flachen Oberflächen 24
und 26 begrenzter Steg 30 besitzt eine Dick© von jeweils etwa
6,3-mm. Der zwischen den Ausschnitten 12, 14- und den Ausschnitten
20, 22 vorhandene Stangenteil 32 ist etwa 6,35 mm dick.
Am unteren Ende der Stange 10 sind zwei einander gegenüberliegende Ausschnitte oder Schlitze 34- vorgesehen, die eine
solche Größe besitzen, daß sie ein gabelförmiges Ende 36 eines
ausladenden Verbindungsteiles 38 aufzunehmen vermögen. Das
andere Ende des Teiles 38 ist an.".einer Grundplatte 4-2 mittels
einer Mutter und einer Schraube befestigt. Das betreffende Teil 38 wird durch ein Abstandsglied 4-4 in entsprechendem Abstand
von der Platte gehalten. Das Teil JS kann dabei aus kalt
gewalztem Stahl bestehen und eine Dicke von etwa 3*2 mm und
eine Breite von etwa 12,7 mm an seinem Ende 4Ό besitzen.
Das ausladende Streifenteil 38 verhindert durch den Eingriff
seines gabelförmigen Endes in die Schlitze3^·, daß sich die
Stange bzw. Welle 10 um ihre Längsachse dreht. Ferner trägt das
Streifenteil 38 die· Stange 10 und hält deren Unterseite von der
Grundplatte 4-2 versetzt. Damit kann die Stange 10 entgegen der
Hemmwirkung des Bügelteiles 38 auf die Ausübung einer vertikal"
wirkenden Kraft hin nach'oben oder unten frei beilegt werden. Die
Stange, wird dabei durch das ausladende, in die in der Stange
vorhandenen Schlitze 34- eingreifende Streifenteil 38 an einer
Drehung um ihre Längsachse gehindert.
Neben den betrachteten Elementen ist ein Zwischenteil 46 vor-
>. gesehen, das durch eine flache Platte gebildet sein kann., welche
einen kreisförmigen Ausschnitt 48 aufweist. Dieser,rkreisförmige
OQ 980-97 1 1If
Ausschnitt 48 besitzt eine solche Größe, daß die Stange 10
gleitbar aufgenommen werden kann. Ferner ist ein Oberteil 50
vorgesehen, das durch eine flache Platte gebildet sein kann,
welche einen kreisförmigen Ausschnitt 52 aufweist. Dieser kreisförmige Ausschnitt 52 besitzt eine solche Größe, daß die
Stange 10 frei aufgenommen werden kann.
Die Grundplatte bzw. die untere Platte 42, die Mittelplatte 46
und die obere Platte bzw. Deckplatte 50 v/erden in solcher relativer
Lage zueinander gehalten, dais die Mittelplatte zwischen dem Teil 33 und den Ausschnitten 20 und 22 liegt. Die Deck-P
platte 50 ist dabei oberhalb der Ausschnitte 12,14 angeordnet, und die Stange 10 kann in dem Ausschnitt 48 frei ,nach oben und
unten verschoben werden. Die Stange kann dabei innerhalb des
übergroßen Ausschnittes 52 frei herungeschwenkt werden.
Das Teil 38 trägt die Stange 10 nachgebbar, deren unteres Ende
sich in einem bestimmten Abstand oberhalb d. Grundplatte 42
befindet. Dieser Abstand ist gerade so gewählt, daß die Stange
nach unten gedruckt werden kann.
In dem Ausschnitt 12 ist ein Spannungsmesser bzw. Dehnungsmesser 54- vorgesehen, der an der flachen Oberfläche 16 der
Stange 10 befestigt ist. Dieser"Spannungsmesser 54 kann ein
Spannungsmesser des SR-4-Typs der BLH-Eleetronics, Inc. sein.
Gegenüber dem Spannungsmesser 54 ist in dem Ausschnitt 14 ein.
Spannungsmesser 56 vorgesehen, der an der flachen Oberfläche
der Stange 10 befestigt ist. Dieser Spannungsmesser 56 kann vom
SE-4-Typ sein, wie er von der BLH-Electronics, Ine. hergestellt
wird. Die beiden Spannungsmesser 54 und 56 arbeiten in einer
Brückensehaltung zusammen.
In entsprechender Weise sind Spannungsmesser 53 und *60-,* die
ebenfalls vom SR-4-Typ sein können, wie er von des? BLH-Electronics, Ine* hergestellt wird, an den flachs. Oberflächen 24
0098 0 9/1.12'».
1940316
und 26 innerhalb der Ausschnitte 20 und 22 der Stange 10
befestigt. .
Auf der Oberseite des ausladenden Streifenteiles 38 ist ein
Spannungsmesser 62 vorgesehen, der vom SR-4--Tyρ sein kann,
wie er von der BLH-Electronies, Inc. hergestellt wird. Zu
dom Spannungsmesser 62 entsprechend ausgerichtet ist auf der
Unterseite des -Teiles 38 ein weiterer Spannungsmesser 64- vorgesehen,
der ail dieser Unterseite befestigt ist. Dieser Spannungsmesser
64- kann ebenfalls vom SR-4—Typ sein, wie ihn die BLH-Electronics,
Inc. herstellt»
Nachstehend sei das in Jfig. 2 dargestellte Sehaltbild näher
betrachtet. Gemäß Fig. 2 liegen die Spannungsmesser 54- und 56
in einer Brückenschaltung.66, mit deren Hilfe-eine Verschiebung
entlang einer ersten Achse eines Betätigungsarmes einer ferngesteuerten Einrichtung gesteuert wird, wie sie in der eingangs
genannten US-Patentschrift beschrieben ist. :
Die Spannungsmesser 5nc- :'nd' 60 liefen in einer Brücken se haltung
68, mit deren Hilfe eine Verschiebung entlang einer zweiten Achse des Betätigungsarmes der ferngesteuert en Einrichtung
gesteuert wird, wie sie in der betreffenden US-Patentschrift beschrieben ist.
Die Spannungsmesser 62 und'64- liegen in einer Brücken se haltung
70, mit deren Hilfe eine Verschiebung entlang einer dritten
Achse des Betätigungsarmes der fern~gesteuerten Einrichtung
gesteuert wird, wie sie in der oben genannten US-Patentschrift beschrieben ist. .."■■. '
Die hier erläuterte Anordnung kann unmittelbar an dem Teil
befestigt sein, das gesteuert wird; sie kann aber auch an derselben Stelle fern von dem gesteuerten Glied angeordnet sein.
Zum Zwecke der Erläuterung sei angenommen, daß die hier erläuterte·
09/1128»
ORIGINAL·
Anordnung auf dem Betätigungsarm der fern—(resteuerten Anordnung angeordnet ist.· Die Grundplatte 4-2 ist dabei mit
Hilfe von Schrauben oder dgl. Befestigungselementen an einer
Seite des Betätigungsarmes befestigt und so ausgerichtet, daß
die Längsachse der Welle bzw. Stange 10 vertikal verläuft. Die Stange 10 ist darüber hinaus noch so ausgerichtet, daß
ihre X-X-Achse parallel zur Längsachse des Betätigungsarmes
verläuft, wie er in der Anordnung gemäß der oben genannten
US-Patentschrift vorgesehen ist.
Bei in dieser Lage ausgerichteter Anordnung steuern die Spannungsmesser 58 und 60 und damit, die Bruckenschaltung 68 "
die Schwenkverschiebung des Betätigungsarmes. Die Spannungsmesser
62 und 64 und damit die Brückenschaltung 70 steuern die
vertikale Verschiebung des Betätigungsarmes. Die Spannungsmesser
5^ und 56-und damit die Brückenschaltung 66 steuern die
horizontale Verschiebun-; des Betätigungs armes.
Im folgenden sei speziell die Schaltung gemäß Fig. 2 betrachtet,
mit deren Hilfe die Horizontalverschiebung des Betätigungs arm es vorgenommen wird.. Die Spannungsmesser 54-
und 56 liegen gemäß Fig. 2 in der Brückenschaltung 66. Der
Ruhev,·iderstand eines opannungsmessers vom SR-4--Typ, wie er
von der BLH-Electronics, Inc. hergestellt wird, liegt in
typischer V/ei se bei 120 0hm.
In der betrachteten Bruckenschaltung besitzt Jeder Widerstand
einen Widerstandswert von etv/a 120 0hm. An die eine Eingangsklemme der Brückenschaltung wird ein Gleichspannungssignal
von 5 Volt angelegt. Die andere Eingangsklemme der Bruckenschaltung
ist geerdet. Der Ausgang der Brückenschaltung 66
ist mit dem Eingang eines Verstärkers 72 verbunden, bei dem es
sich um einen Verstärker entsprechend dem Fairchild-709-Typ
handeln kann. Das von dem Verstärker 72 Jeweils abgegebene
Signal wird dem einen Eingang eines Servoverstärkers 74-
009809/1129 ^
BAD ORiGINAt
zugeführt. Das Ausgangs signal des Servoverstärkers wird zur
Steuerung eines Servoventils oder dgl. benutzt. Ein weitere?
•Eingang des·Servoverstärkers 7^ liegt über einen 100'0-Ohm-Widei-stand
76 an dem Abgriff eines Potentiometers 78. Das
Potentiometer 78 liefert demServoverstärker -74- somit ein
zweites Eingangssignal, mit den aas Ausgangssignal des
Verstärkers 72 verglichen wird. Das Potentiometer ist dabei
so eingestellt, daß es ein Signal liefert, das gleich dem
von dem Verstärker 72 abgegebenen Signal ist, wenn die
Spannungsmesser entspannt sind. Auf diese V/eise kann die
Brückenschaltung in einen Ausgleichs zustand gebracht werden,
und zwar unabhängig vom' Vorhandensein geringer Unterschiede
zwischen den'Werten der verschiedenen 'iiderstände der Brücke.
Das von dem Servoverstärker 74- abgegebene Signal besitzt einen
Minimalwert, wenn das von dem Potentiometer -7 B abgegebene
Signal gleich dem von dem Verstärker 72 gelieferten Signal ist.
Somit gibt der Servoverstärke-r 74* ein Signal während solcher '
Zeitspannen ab, während derer die Scannungsmesser 54- und 56
beansprucht sind und die BrücltensehaltunL verstimmt- ist.
Hinsichtlich der Arbeitsweise kann die hier, erläuterte Anordnung
anstelle eines Programmierniechanismus bei der Anordnung
der in der oben erwähnten Patentschrift beschriebenen Maschine
eingesetzt werden, um entsprechende Arbeitsvorgänge auszuführen.
Durch eine Bewegung der Welle 10 gemäß der Erfindung wird ein ;
Signal erzeugt, mit dessen Hilfe der Betrieb der "-Servo ventile-" gesteuert wird, und ferner wird.auf den Arm ein solcher' Druck
ausgeübt, daß sich dieser in einer gewünschten-Richtung zu'
einer gewünschten Stelle hin bewegt. --,-::· -
Durch Ausüben eines Handdruckes auf den an -der Spitze der
Stange 10. befindlichen Knopf in einer -senkrecht· zur JDärigsachse
der Stange, ,10 verlaufenden Richtung "wird der Wert' der Spannungsmesser
54,56 und/oder 58*60 geändert.' Die Richtung der Bewegung
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der Stange 10 bestimmt dabei, welche zwei Spannungsmesser
beeinflußt v/erden. Wird die Stance 10 z.B. nur entlang "der
X-X-Achse bewegt, so werden lediglich die Spannungsmesser 54-
und 56 beeinflußt, wenn die Stange sich, um den Steg 28 herum
biegt. In entsprechender Weise.werden lediglich die Spannungsmesser 58 und 60 beeinflußt, wenn die Stange 10 nur entlang
der Y-Y-Achse bewegt wird und sich dabei um den Steg 30 herum biegt. Wird die Stange 10 jedoch entlang einer Richtung bewegt,
die zwischen der X-X-Achse und der Y-Y-Achse liegt, so
v/erden beide Paare von Spannungsinessern 54-,56 und 58j60 entsprechend
beeinflußt, da die Stanre sich hierbei um die Stege 2b und 30 "herum, biegt.
Wird auf die Stange 10 eine Kraft entlang der Stangenlängsachse ausgeübt, so wird in entsprechender Weise das ausladende
Bügelteil 3£ gebogen, und damit wird der Wert der Spannungs- .
messer 62, 64- beeinflußt.
Es sei bemerkt, dai: zwischen den drei Achsen eine ziemlich
vollständige Trennung vorhanden ist. Dies bedeutet, daß eine
auf die Stange 10 entlang der Stangenlängsachse oder entlang der 2^S-Achse ausgeübte Kraft weder den Wert der Spannungs-.
messer beeinflußt, die für die X-X-Achse vorgesehen sind,noch
den Wert der Spannungsmesser, die für die Y—Y-Achse vorgesehen
sind. In entsprechender Weise beeinflußt eine auf die Stange entlang der X-X-Achse ausgeübte Kraft weder den Wert der
Spannungsmesser für die X-X-Achse,noch den Wert der Spannungsmesser für die Z-Z-Achse. Schließlich beeinflußt eine auf die :
Stange entlang der X-X-Achse ausgeübte Kraft weder den Wert
der Spannungsmesser für die X-X-Achse,noch den Wert der Spannungsmesser
für die Z-Z-Achse.
Der in der Platte 4-6 vorgesehene Ausschnitt 48 ist von so leiter
Größe,- daß er eine freie Gleitbewegung der Stange 10 nach oben
und nach unten ermöglicht. Der in der Platte 50 vorgesehene
009809/1129
Ausschnitt 52 ist von solcher Größe, daß er eine freie
Rückwärts*- und Vorwärts auslenkung der Stange ermöglicht.
Rückwärts*- und Vorwärts auslenkung der Stange ermöglicht.
Abschließend sei noch darauf hingewiesen, daß die Erfindung
auf das vorstehend betrachtete Ausführungsbeispiel nicht beschränkt
ist, sondern daß ohne Abweichung vom Erfindungsge—
danken noch verschiedene Modifikationen vorgenommen werden
können.
können.
009809/1129
Claims (4)
- P a tent an s ρ r ü e h eί/L/Anordnung zur Übertragung einer physikalischen Verstellung einer Stelleinrichtung auf ein Betäti.cungsglied, das eine drei Bet-/egungsgrade besitzende Bewegung auszuführen vermag, dadurch gekennzeichnet, daß die Stelleinrichtung ein erstes Betätigungsglied (10) aufweist, mit dem ein erstes, ein--zweites und ein drittes, jeweils entsprechende Stellsignale'an das Betätigungsglied abgebendes Spannungsfeststellglied (54-,56; 53,60;62,64) gekoppelt ist,, daß durch das erste Spannungsfeststellglied (54-,56) die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement(10) in einer ersten Richtung feststellbar ist, daß durch das zweite Spannungsfeststellglied (58,60) die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement (10) in einer zweiten Richt.ung-feststellbar ist, und daß durch das dritte Spannungsfeststellglied (62,64-)· die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement (10) in einer,dritten Richtung feststellbar ist.
- 2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Betätigungselement (10) eine erste verkleinerte Fläche (16,18) .aufweist, um welche es bei Ausübung einer Kraft in der ersten Richtung auf das erste Spannungsfeststellglied (54-, 56) leichter biegbar ist, als in anderen Richtungen, daß das erste Betätigungselement (10) eine zv/eite verkleinerte Fläche (22,24-) aufweist, um welche es bei Ausübung einer Kraft in der zweiten Richtung auf das zweite Spannungsfeststellglied (58,60) leichter biegbar ist als in anderen Richtungen, und daß ein zweites Betätigungselement (38) vorgesehen ist, das bei Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement (10) in der dritten Richtung einer Biegung ausgesetzt ist.
- 3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daßdie erste verkleinerte Fläche (16,18) des ersten Betätigungselementes (10) durch einen ersten, quer zu der ersten Kraftwirkrichtung verlaufenden Ausschnitt (12,14)gebildet ist, und009809/1 1 2 9daß die zweite verkleinerte Fläche (22,24-) des ersten Betätigungselementes (10) durch einen zweiten, quer zu dem ersten Ausschnitt (12/W-) und quer zu der zweiten Kraftwirkrichtunc-; verlaufenden Ausschnitt(20,22)gebildet ist,4-. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Soannungsfeststellglied (5^,56)die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement £1O) in der ersten Richtung-quer zu dessen Längsachse feststellt, ■"_ • daß das zweite Spannungsfeststellglied'(58,60) die Ausübung einer Kraft auf das'erste Betätigungselement (10) in der zweiten Richtung quer zu der ersten Richtung und quer zur Längsachse dieses Betätigungselementes (10) feststellt, und daß das dritte, mit dem zweiten Betätigungselement (38) gekoppelbe Spannungsfeststellglied (62,64-) die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement (10) in Richtung der Längsachse dieses1 ersten Betätigungselement es (10) feststellt. . ■ ;3. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn- , zeichnet, daß zumindest eine Platte (50) mit·einem Ausschnitt (52) vorgesehen, ist, von dem das erste Betätigungselement (10) verschiebbar aufgenommen ist.6. Anordnung nach Anspruch 5 j dadurch gekennzeichnet, daß das erste Betätigungselement (10) einen Schaft (10) enthält.7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungsfeststellglieder (54,56,58,60,62, 64-) jeweils ein Spannungsmeßgerät enthalten.8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch, gekennzeichnet, daß das erste Spannungsfes^tstellgliea (5^»56) zwei Spannungsmeßgeräte (54-,56) enthält, die auf gegenüberliegenden Seiten des ersten Betätigungselementes (10) vorgeV sehen sind, daß das zweite Spannungsfeststellg'lied (58,60) -009809/1129ORIGINALzwei Spannungsmeßgeräte (58.,60-) enthält, die um 90 zu den erst genannt en Spannungsmeßgeräten (54,56) versetzt auf gegenüberliegenden Seiten des ersten Betätigungselementes (10) vorgesehen sind, und dal: das dritte Spannungsfeststellglied (62,64) zwei Spannungsmeßgeräte (62,64-) enthält, die auf gegenüberliegenden Seiten des zweiten Betätigungselementes (32) vorgesehen sind.9· Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die""" zu den: ersten Spannungsfesfcstellglied (54»56) gehörenden Spannungsmeßgeräte (54,55) aktive Elemente einer ersten ^ Brückenschaltung (66) sind, dai die zu dem zweiten Spannungsfeststellglied (58,60) gehörenden Spannungsmeßgeräte (58,60) aktive Elemente einer zweiten Brückenschaltung (68) sind und ■daß, die zu dem dritten Spannungsfeststellglied (62,64·) gehörenden Spannungsmeßgeräte (62,64) aktive Elemente einer dritten Brückenschaltung (70) sind.10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß den einzelnen Brückenschaltungen (66,68,70) Abgleicheinrichtungen (78,76) zugehörig sind, durch die die jeweilige Brückenschaltung (66,68m70) abgleichbar ist, wenn ihre zugehörigen Spannungsmeßgeräte (54,56;58,60;62,64) inaktiv sind.009809/1129
- 4.Lee rs β ι te
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