DE1940315A1 - Anordnung zur UEbertragung einer Verstellung einer Stelleinrichtung auf ein Betaetigungsglied - Google Patents

Anordnung zur UEbertragung einer Verstellung einer Stelleinrichtung auf ein Betaetigungsglied

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Description

Patentanwälte Dipl.-Ing, F. ^eickmann, I J*fUd Ib
Dipl.-Ing. H.Weickmann, Dipl,-Phys. Dr. K. Fincke Dipl.-Ing. F. A.Weickmann» DrPL.-CHEM. B. Huber
8 MÜNCHEN 86, DEN
POSTFACH 860 820
MDHLSTRASSE 22, RUFNUMMER 48 392J/22
AMERICAN MAGHII.E & FOUKDHI COMPANY
261 Madison Avenue, New York, M.Y., V. St.v-.-A.
Anordnung zur übertragung; einer Yerstellung einer Stelleinrichtung auf ein Betätigungsglied
Die Erfindung bezieht sich allgemein auf eine Steueranordnung, die insbesondere eine physikalische Verstellung einer Stelleinrichtung., wie einer von Hand bewegten Welle, in Signale umzusetzen imstande ist, die charakteristisch sind für drei Bewegungsgrade. , . . ;
Es sind bereits automatisch gesteuerte.Mechanismen entwickelt worden, mit deren Hilfe "bestimmte Bewegungen eines menschlichen Armes und einer menschlichen Hand nachgebildet'werden. Diese Mechanismen werden im allgemeinen "als ferngesteuerte oder pro-' grammierte Bedienungsglieder bzw. als Stei*erelemente und dgl. bezeichnet. Während,des Betriebs erfüllen die betreffenden Mechanismen völlig die Bedienungsfunktion eines menschlichen Armes, d.h. die Fähigkeit, durch eine an einer fernen Stelle befindliche Person oder durch einen geeignet-ausgelegten Mechanisnms, durch einen elektrischen oder sonstigen Speicher-oder durch Programmierungseinrichtungen einen Gegenstand unter konstanter Steuerung neu auszurichten bzw. einzustellen.
. : eAD
In der US-Patentschrift $21^ 649 ist bereits cine Bedienunrsmaschine bzw. eine ferngesteuerte Einrichtung beschrieben, die sich durch eine große Flexibilität und durch einen weiten An-Wendungsbereich auszeichnet. Mit Hilfe dieser bekannten Anordnung lassen sich sowohl einfache als auch komplizierte Bewegungen und Operationen ausführen. Bei der in der genannten US-Patentschrift beschriebenen Anordnung können zwei Greifer wie eine Klaue geöffnet, geschlossen, gedreht und handgelenkartig gedreht werden. Die Greifer sind auf einem horizontalen Arm angeordnet, der seinerseits mittels eines Schlittens an ."""-. einer vertikalen Säule angeordnet ist. Der Loriconti Ic Arm · vermag sich in axialer Richtung in dem Schlitten frei zu bewegen, und der Schlitten "/armag sich auf der Säule in vertikaler Rieh«-" tung frei zu bewegen. Zusätzlich zu den horizontalen und vertikalen Bewegungen kann sich die Säule .um einen nennenswerten Winkelbereich auf ihrer Grundfläche frei drehen. Die drei Grundfreiheitsgrade sind somit eine horizontale Bewegung, eine vertikale Bewegung und eine Schwenkbewegung der "^aifer und des Tragarmer.. Das üffnen und Schlie .en der Greifer sowie deren gelenkartiges Drehen und Schwenken entsprechen begrenzten Freiheitsgraden.
Bei dem in der genannten US-Patentschrift beschriebenen be-, sonderen Betätigungsmechanismus steuert ein hydraulisches System sämtlicheJHaschinen_bev;egungen. Hinsichtlich der drei Grundfreiheitsgrade - horizontale Verschiebung, vertikale Verschiebung und Schwenkverschiebung des Armes - wird die Bewegung des Armes durch hydraulische Ventile gesteuert, die von Servoverstärkern her elektrisch betätigt werden. Zur Markierung der Stellung des Armes für jede der drei Verschiebungen sind sogenannte Koordinatenwandler vorgesehen. Die Koordinatenwandler gehen ein auswertbares Ausgangssignai ab;· die Einrichtung ist dabei so programmiert, daß sie Signale auf einem Band für eine nachfolgende Wiedergabe aufzeichnet. Während des Betriebs auf ein aufgezeichnetes Programm hin wird ein von einem Aufzeich-.
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nungsband gelesenes Signal mit einen Signal von einem Koordinatenwandler verglichen, der" für eine der drei Verschiebungen vorgesehen ist. Der Unterschied zwischen dem aufgezeichneten Signal und dem KoordinatenwandlerGignal v/ird als i'ehlersignal dazu ausgenutzt, den Arn anzusteuern. Durch entsprechende Bewegung des Armes wird das Ausgangssignal des zugehörigen koordinaten« an dl er solange geändert, bis das Dehler signal zu Hull geworden ist.
Um die Maschine in Betrieb su setzen, muß eine Steueranordnung vorgesehen werden, die Steuersignale erzeugt, welche charak- : terii3tisch_ sind für die horizontalen Verschiebungen, für die vertikalen Verschiebungen und für die Schwenkverschiebüngen des Armes. Dabei ist eine vereinfachte und genaue Erzeugung verschiedener Steuersignale erforderlich, um den Arm durch den Raum entlang einer."gewünschten Bahn bewegen zu können. V/erden die verschiedenen Steuersignale erzeugt, um den Arm entlang der gewünschten Bahn zu bewegen, so können die Bewegungen öes Armes an Hand der Signale aufgezeichnet werden, die von den.Eoordinatenvvandlern bzw. von α ''en'aiometern abgegeben werden, welche von dem Arm selbst gesteuert ·- erden. Die Signale können dann cuf einem Band oder auf einem anderen Aufzeichnungsträger auf-" gezeichnet werden, um eine dauerhafte Aufzeichnung der durch-
,' laufenen. Bahn zu erhalten. .
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zu Grunde, eine manuell steuerbare Einrichtung zu schaffen, die Steuersignale zur Steuerung einer zur Ausführung eines Arbeitsvorganges dienenden Maschine abzugeben imstande ist. Die neu zu schaffende Einrichtung soll auf eine Betätigung eines einzigen Steuerhebels hin Signale abzugeben vermögen, die charakteristisch sind für drei Bewegungsgrade. Die neu zu schaffende Einrichtung soll ferner >'" wirtschaftlich herstellbar sein und zuverlässig im Betrieb arbeiten» ^
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Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe mit Hilfe einer· Steueranordnung zur übertragung einer physikalischen Verstellung einer Stelleinrichtung"auf ein Betätigungsglied, das eine drei Bewegungsgrade besitzende Bewegung auszuführen vermag, die erfindungsgemäir dadurch gekennzeichnet ist, daß die Stelleinrichtung ein erstes Betätigungselement aufweist, mit dem ein erstes, ein zweites und ein drittes, jeweils entsprechende Stellsignale an das Betäti^ungsglied abgebendes Spannungsfeststellglied gekoppelt ist, daß durch das erste Spannungsfeststellglied die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement in einer ersten Richtung feststellbar ist, daß durch das zweite Spannungsfeststellglied die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement in einer zweiten Richtung feststellbar ist, und daß durch das dritte Spannun^sfeststellglied die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement in einer dritten Richtung feststellbar ist. "■■"..-■■"
An Hand von Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend näher erläutert. : .
Fig. 1 zeigt eine die. Prinzipien der Erfindung umfassende Anordnung gemäß der Erfindung. . . . . ,
Fig. 2 zeigt ein Schaltbild einer.der Anordnung gemäß Fig. 1 zugehörigen elektrischen Steuerschaltung.
Die in Fig. 1 .dargestellte Anordnung umfaßt eine Stange 10, die aus kaltgewalztem Flußstahl oder dgl. bestehen kann_;und die' einen Durchmesser von etwa 38 mm besitzt. Diese Stange 10 ent- , hält einen ersten Ausschnitt bzw. eine verringerte Querschnittsfläche 12 und einen zweiten Ausschnitt bzw. eine verringerte Querschnittsfläche 14·. Die Ausschnitte 12 und IA- sind dabei an einander gegenüberliegenden Stellen der Stange vorgesehen, wodurch zwei gegenübex^liegende flache Flächen 16 und 18 gebildet sind«
Unterhalb der beiden Ausschnitte, 12 und IA- und rechtwinklig zu diesen Ausschnitten sind ein dritter-Ausschnitt bzw. eine ver-' ringerte Quersehnittsflache 2G und ein vierter Ausschnitt bzw.
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eine verringerte Querschnittsfläche 22 vorgesehen. Die Ausschnitte 20 und 22 sind auf gegenüberliegenden Seiten der Stange vorgesehen. Auf diese Weise sind zwei einander gegenüberliegende flache Flachen 24- und 26 gebildet. Ein durch die beiden flachen Oberflächen 16 und 18 begrenzter. Steg 28 und ein durch die beiden gegenüberliegenden flachen Oberflächen 24 und 26 begrenzter Steg 30 besitzt eine Dick© von jeweils etwa 6,3-mm. Der zwischen den Ausschnitten 12, 14- und den Ausschnitten 20, 22 vorhandene Stangenteil 32 ist etwa 6,35 mm dick.
Am unteren Ende der Stange 10 sind zwei einander gegenüberliegende Ausschnitte oder Schlitze 34- vorgesehen, die eine solche Größe besitzen, daß sie ein gabelförmiges Ende 36 eines ausladenden Verbindungsteiles 38 aufzunehmen vermögen. Das andere Ende des Teiles 38 ist an.".einer Grundplatte 4-2 mittels einer Mutter und einer Schraube befestigt. Das betreffende Teil 38 wird durch ein Abstandsglied 4-4 in entsprechendem Abstand von der Platte gehalten. Das Teil JS kann dabei aus kalt gewalztem Stahl bestehen und eine Dicke von etwa 3*2 mm und eine Breite von etwa 12,7 mm an seinem Ende 4Ό besitzen.
Das ausladende Streifenteil 38 verhindert durch den Eingriff seines gabelförmigen Endes in die Schlitze3^·, daß sich die Stange bzw. Welle 10 um ihre Längsachse dreht. Ferner trägt das Streifenteil 38 die· Stange 10 und hält deren Unterseite von der Grundplatte 4-2 versetzt. Damit kann die Stange 10 entgegen der Hemmwirkung des Bügelteiles 38 auf die Ausübung einer vertikal" wirkenden Kraft hin nach'oben oder unten frei beilegt werden. Die Stange, wird dabei durch das ausladende, in die in der Stange vorhandenen Schlitze 34- eingreifende Streifenteil 38 an einer Drehung um ihre Längsachse gehindert.
Neben den betrachteten Elementen ist ein Zwischenteil 46 vor- >. gesehen, das durch eine flache Platte gebildet sein kann., welche einen kreisförmigen Ausschnitt 48 aufweist. Dieser,rkreisförmige
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Ausschnitt 48 besitzt eine solche Größe, daß die Stange 10 gleitbar aufgenommen werden kann. Ferner ist ein Oberteil 50 vorgesehen, das durch eine flache Platte gebildet sein kann, welche einen kreisförmigen Ausschnitt 52 aufweist. Dieser kreisförmige Ausschnitt 52 besitzt eine solche Größe, daß die Stange 10 frei aufgenommen werden kann.
Die Grundplatte bzw. die untere Platte 42, die Mittelplatte 46 und die obere Platte bzw. Deckplatte 50 v/erden in solcher relativer Lage zueinander gehalten, dais die Mittelplatte zwischen dem Teil 33 und den Ausschnitten 20 und 22 liegt. Die Deck-P platte 50 ist dabei oberhalb der Ausschnitte 12,14 angeordnet, und die Stange 10 kann in dem Ausschnitt 48 frei ,nach oben und unten verschoben werden. Die Stange kann dabei innerhalb des übergroßen Ausschnittes 52 frei herungeschwenkt werden.
Das Teil 38 trägt die Stange 10 nachgebbar, deren unteres Ende sich in einem bestimmten Abstand oberhalb d. Grundplatte 42 befindet. Dieser Abstand ist gerade so gewählt, daß die Stange nach unten gedruckt werden kann.
In dem Ausschnitt 12 ist ein Spannungsmesser bzw. Dehnungsmesser 54- vorgesehen, der an der flachen Oberfläche 16 der Stange 10 befestigt ist. Dieser"Spannungsmesser 54 kann ein Spannungsmesser des SR-4-Typs der BLH-Eleetronics, Inc. sein. Gegenüber dem Spannungsmesser 54 ist in dem Ausschnitt 14 ein. Spannungsmesser 56 vorgesehen, der an der flachen Oberfläche der Stange 10 befestigt ist. Dieser Spannungsmesser 56 kann vom SE-4-Typ sein, wie er von der BLH-Electronics, Ine. hergestellt wird. Die beiden Spannungsmesser 54 und 56 arbeiten in einer Brückensehaltung zusammen.
In entsprechender Weise sind Spannungsmesser 53 und *60-,* die ebenfalls vom SR-4-Typ sein können, wie er von des? BLH-Electronics, Ine* hergestellt wird, an den flachs. Oberflächen 24
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und 26 innerhalb der Ausschnitte 20 und 22 der Stange 10 befestigt. .
Auf der Oberseite des ausladenden Streifenteiles 38 ist ein Spannungsmesser 62 vorgesehen, der vom SR-4--Tyρ sein kann, wie er von der BLH-Electronies, Inc. hergestellt wird. Zu dom Spannungsmesser 62 entsprechend ausgerichtet ist auf der Unterseite des -Teiles 38 ein weiterer Spannungsmesser 64- vorgesehen, der ail dieser Unterseite befestigt ist. Dieser Spannungsmesser 64- kann ebenfalls vom SR-4—Typ sein, wie ihn die BLH-Electronics, Inc. herstellt»
Nachstehend sei das in Jfig. 2 dargestellte Sehaltbild näher betrachtet. Gemäß Fig. 2 liegen die Spannungsmesser 54- und 56 in einer Brückenschaltung.66, mit deren Hilfe-eine Verschiebung entlang einer ersten Achse eines Betätigungsarmes einer ferngesteuerten Einrichtung gesteuert wird, wie sie in der eingangs genannten US-Patentschrift beschrieben ist. :
Die Spannungsmesser 5nc- :'nd' 60 liefen in einer Brücken se haltung 68, mit deren Hilfe eine Verschiebung entlang einer zweiten Achse des Betätigungsarmes der ferngesteuert en Einrichtung gesteuert wird, wie sie in der betreffenden US-Patentschrift beschrieben ist.
Die Spannungsmesser 62 und'64- liegen in einer Brücken se haltung 70, mit deren Hilfe eine Verschiebung entlang einer dritten Achse des Betätigungsarmes der fern~gesteuerten Einrichtung gesteuert wird, wie sie in der oben genannten US-Patentschrift beschrieben ist. .."■■. '
Die hier erläuterte Anordnung kann unmittelbar an dem Teil befestigt sein, das gesteuert wird; sie kann aber auch an derselben Stelle fern von dem gesteuerten Glied angeordnet sein. Zum Zwecke der Erläuterung sei angenommen, daß die hier erläuterte·
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Anordnung auf dem Betätigungsarm der fern—(resteuerten Anordnung angeordnet ist.· Die Grundplatte 4-2 ist dabei mit Hilfe von Schrauben oder dgl. Befestigungselementen an einer Seite des Betätigungsarmes befestigt und so ausgerichtet, daß die Längsachse der Welle bzw. Stange 10 vertikal verläuft. Die Stange 10 ist darüber hinaus noch so ausgerichtet, daß ihre X-X-Achse parallel zur Längsachse des Betätigungsarmes verläuft, wie er in der Anordnung gemäß der oben genannten US-Patentschrift vorgesehen ist.
Bei in dieser Lage ausgerichteter Anordnung steuern die Spannungsmesser 58 und 60 und damit, die Bruckenschaltung 68 " die Schwenkverschiebung des Betätigungsarmes. Die Spannungsmesser 62 und 64 und damit die Brückenschaltung 70 steuern die vertikale Verschiebung des Betätigungsarmes. Die Spannungsmesser 5^ und 56-und damit die Brückenschaltung 66 steuern die horizontale Verschiebun-; des Betätigungs armes.
Im folgenden sei speziell die Schaltung gemäß Fig. 2 betrachtet, mit deren Hilfe die Horizontalverschiebung des Betätigungs arm es vorgenommen wird.. Die Spannungsmesser 54- und 56 liegen gemäß Fig. 2 in der Brückenschaltung 66. Der Ruhev,·iderstand eines opannungsmessers vom SR-4--Typ, wie er von der BLH-Electronics, Inc. hergestellt wird, liegt in typischer V/ei se bei 120 0hm.
In der betrachteten Bruckenschaltung besitzt Jeder Widerstand einen Widerstandswert von etv/a 120 0hm. An die eine Eingangsklemme der Brückenschaltung wird ein Gleichspannungssignal von 5 Volt angelegt. Die andere Eingangsklemme der Bruckenschaltung ist geerdet. Der Ausgang der Brückenschaltung 66 ist mit dem Eingang eines Verstärkers 72 verbunden, bei dem es sich um einen Verstärker entsprechend dem Fairchild-709-Typ handeln kann. Das von dem Verstärker 72 Jeweils abgegebene Signal wird dem einen Eingang eines Servoverstärkers 74-
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BAD ORiGINAt
zugeführt. Das Ausgangs signal des Servoverstärkers wird zur Steuerung eines Servoventils oder dgl. benutzt. Ein weitere? •Eingang des·Servoverstärkers 7^ liegt über einen 100'0-Ohm-Widei-stand 76 an dem Abgriff eines Potentiometers 78. Das Potentiometer 78 liefert demServoverstärker -74- somit ein zweites Eingangssignal, mit den aas Ausgangssignal des Verstärkers 72 verglichen wird. Das Potentiometer ist dabei so eingestellt, daß es ein Signal liefert, das gleich dem von dem Verstärker 72 abgegebenen Signal ist, wenn die Spannungsmesser entspannt sind. Auf diese V/eise kann die Brückenschaltung in einen Ausgleichs zustand gebracht werden, und zwar unabhängig vom' Vorhandensein geringer Unterschiede zwischen den'Werten der verschiedenen 'iiderstände der Brücke. Das von dem Servoverstärker 74- abgegebene Signal besitzt einen Minimalwert, wenn das von dem Potentiometer -7 B abgegebene Signal gleich dem von dem Verstärker 72 gelieferten Signal ist. Somit gibt der Servoverstärke-r 74* ein Signal während solcher ' Zeitspannen ab, während derer die Scannungsmesser 54- und 56 beansprucht sind und die BrücltensehaltunL verstimmt- ist.
Hinsichtlich der Arbeitsweise kann die hier, erläuterte Anordnung anstelle eines Programmierniechanismus bei der Anordnung der in der oben erwähnten Patentschrift beschriebenen Maschine eingesetzt werden, um entsprechende Arbeitsvorgänge auszuführen.
Durch eine Bewegung der Welle 10 gemäß der Erfindung wird ein ; Signal erzeugt, mit dessen Hilfe der Betrieb der "-Servo ventile-" gesteuert wird, und ferner wird.auf den Arm ein solcher' Druck ausgeübt, daß sich dieser in einer gewünschten-Richtung zu' einer gewünschten Stelle hin bewegt. --,-::· -
Durch Ausüben eines Handdruckes auf den an -der Spitze der Stange 10. befindlichen Knopf in einer -senkrecht· zur JDärigsachse der Stange, ,10 verlaufenden Richtung "wird der Wert' der Spannungsmesser 54,56 und/oder 58*60 geändert.' Die Richtung der Bewegung
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der Stange 10 bestimmt dabei, welche zwei Spannungsmesser beeinflußt v/erden. Wird die Stance 10 z.B. nur entlang "der X-X-Achse bewegt, so werden lediglich die Spannungsmesser 54- und 56 beeinflußt, wenn die Stange sich, um den Steg 28 herum biegt. In entsprechender Weise.werden lediglich die Spannungsmesser 58 und 60 beeinflußt, wenn die Stange 10 nur entlang der Y-Y-Achse bewegt wird und sich dabei um den Steg 30 herum biegt. Wird die Stange 10 jedoch entlang einer Richtung bewegt, die zwischen der X-X-Achse und der Y-Y-Achse liegt, so v/erden beide Paare von Spannungsinessern 54-,56 und 58j60 entsprechend beeinflußt, da die Stanre sich hierbei um die Stege 2b und 30 "herum, biegt.
Wird auf die Stange 10 eine Kraft entlang der Stangenlängsachse ausgeübt, so wird in entsprechender Weise das ausladende Bügelteil 3£ gebogen, und damit wird der Wert der Spannungs- . messer 62, 64- beeinflußt.
Es sei bemerkt, dai: zwischen den drei Achsen eine ziemlich vollständige Trennung vorhanden ist. Dies bedeutet, daß eine auf die Stange 10 entlang der Stangenlängsachse oder entlang der 2^S-Achse ausgeübte Kraft weder den Wert der Spannungs-. messer beeinflußt, die für die X-X-Achse vorgesehen sind,noch den Wert der Spannungsmesser, die für die Y—Y-Achse vorgesehen sind. In entsprechender Weise beeinflußt eine auf die Stange entlang der X-X-Achse ausgeübte Kraft weder den Wert der Spannungsmesser für die X-X-Achse,noch den Wert der Spannungsmesser für die Z-Z-Achse. Schließlich beeinflußt eine auf die : Stange entlang der X-X-Achse ausgeübte Kraft weder den Wert der Spannungsmesser für die X-X-Achse,noch den Wert der Spannungsmesser für die Z-Z-Achse.
Der in der Platte 4-6 vorgesehene Ausschnitt 48 ist von so leiter Größe,- daß er eine freie Gleitbewegung der Stange 10 nach oben und nach unten ermöglicht. Der in der Platte 50 vorgesehene
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Ausschnitt 52 ist von solcher Größe, daß er eine freie
Rückwärts*- und Vorwärts auslenkung der Stange ermöglicht.
Abschließend sei noch darauf hingewiesen, daß die Erfindung auf das vorstehend betrachtete Ausführungsbeispiel nicht beschränkt ist, sondern daß ohne Abweichung vom Erfindungsge— danken noch verschiedene Modifikationen vorgenommen werden
können.
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Claims (4)

  1. P a tent an s ρ r ü e h e
    ί/L/Anordnung zur Übertragung einer physikalischen Verstellung einer Stelleinrichtung auf ein Betäti.cungsglied, das eine drei Bet-/egungsgrade besitzende Bewegung auszuführen vermag, dadurch gekennzeichnet, daß die Stelleinrichtung ein erstes Betätigungsglied (10) aufweist, mit dem ein erstes, ein--zweites und ein drittes, jeweils entsprechende Stellsignale'an das Betätigungsglied abgebendes Spannungsfeststellglied (54-,56; 53,60;62,64) gekoppelt ist,, daß durch das erste Spannungsfeststellglied (54-,56) die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement(10) in einer ersten Richtung feststellbar ist, daß durch das zweite Spannungsfeststellglied (58,60) die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement (10) in einer zweiten Richt.ung-feststellbar ist, und daß durch das dritte Spannungsfeststellglied (62,64-)· die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement (10) in einer,dritten Richtung feststellbar ist.
  2. 2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Betätigungselement (10) eine erste verkleinerte Fläche (16,18) .aufweist, um welche es bei Ausübung einer Kraft in der ersten Richtung auf das erste Spannungsfeststellglied (54-, 56) leichter biegbar ist, als in anderen Richtungen, daß das erste Betätigungselement (10) eine zv/eite verkleinerte Fläche (22,24-) aufweist, um welche es bei Ausübung einer Kraft in der zweiten Richtung auf das zweite Spannungsfeststellglied (58,60) leichter biegbar ist als in anderen Richtungen, und daß ein zweites Betätigungselement (38) vorgesehen ist, das bei Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement (10) in der dritten Richtung einer Biegung ausgesetzt ist.
  3. 3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
    die erste verkleinerte Fläche (16,18) des ersten Betätigungselementes (10) durch einen ersten, quer zu der ersten Kraftwirkrichtung verlaufenden Ausschnitt (12,14)gebildet ist, und
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    daß die zweite verkleinerte Fläche (22,24-) des ersten Betätigungselementes (10) durch einen zweiten, quer zu dem ersten Ausschnitt (12/W-) und quer zu der zweiten Kraftwirkrichtunc-; verlaufenden Ausschnitt(20,22)gebildet ist,
    4-. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Soannungsfeststellglied (5^,56)die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement £1O) in der ersten Richtung-quer zu dessen Längsachse feststellt, ■"_ • daß das zweite Spannungsfeststellglied'(58,60) die Ausübung einer Kraft auf das'erste Betätigungselement (10) in der zweiten Richtung quer zu der ersten Richtung und quer zur Längsachse dieses Betätigungselementes (10) feststellt, und daß das dritte, mit dem zweiten Betätigungselement (38) gekoppelbe Spannungsfeststellglied (62,64-) die Ausübung einer Kraft auf das erste Betätigungselement (10) in Richtung der Längsachse dieses1 ersten Betätigungselement es (10) feststellt. . ■ ;
    3. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn- , zeichnet, daß zumindest eine Platte (50) mit·einem Ausschnitt (52) vorgesehen, ist, von dem das erste Betätigungselement (10) verschiebbar aufgenommen ist.
    6. Anordnung nach Anspruch 5 j dadurch gekennzeichnet, daß das erste Betätigungselement (10) einen Schaft (10) enthält.
    7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungsfeststellglieder (54,56,58,60,62, 64-) jeweils ein Spannungsmeßgerät enthalten.
    8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch, gekennzeichnet, daß das erste Spannungsfes^tstellgliea (5^»56) zwei Spannungsmeßgeräte (54-,56) enthält, die auf gegenüberliegenden Seiten des ersten Betätigungselementes (10) vorgeV sehen sind, daß das zweite Spannungsfeststellg'lied (58,60) -
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    zwei Spannungsmeßgeräte (58.,60-) enthält, die um 90 zu den erst genannt en Spannungsmeßgeräten (54,56) versetzt auf gegenüberliegenden Seiten des ersten Betätigungselementes (10) vorgesehen sind, und dal: das dritte Spannungsfeststellglied (62,64) zwei Spannungsmeßgeräte (62,64-) enthält, die auf gegenüberliegenden Seiten des zweiten Betätigungselementes (32) vorgesehen sind.
    9· Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die""" zu den: ersten Spannungsfesfcstellglied (54»56) gehörenden Spannungsmeßgeräte (54,55) aktive Elemente einer ersten ^ Brückenschaltung (66) sind, dai die zu dem zweiten Spannungsfeststellglied (58,60) gehörenden Spannungsmeßgeräte (58,60) aktive Elemente einer zweiten Brückenschaltung (68) sind und ■daß, die zu dem dritten Spannungsfeststellglied (62,64·) gehörenden Spannungsmeßgeräte (62,64) aktive Elemente einer dritten Brückenschaltung (70) sind.
    10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß den einzelnen Brückenschaltungen (66,68,70) Abgleicheinrichtungen (78,76) zugehörig sind, durch die die jeweilige Brückenschaltung (66,68m70) abgleichbar ist, wenn ihre zugehörigen Spannungsmeßgeräte (54,56;58,60;62,64) inaktiv sind.
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  4. 4.
    Lee rs β ι te
DE1940315A 1968-08-22 1969-08-07 Vorrichtung zum Umsetzen der räumlichen Koordinaten der dreidimensionalen Bewegungen eines vorzugsweise handbetätigten mechanischen Steuerorgans in entsprechende elektrische Größen Expired DE1940315C3 (de)

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