DE102015215693A1

DE102015215693A1 - Method and device for determining a roadside parking lot

Info

Publication number: DE102015215693A1
Application number: DE102015215693.1A
Authority: DE
Inventors: Andreas Hildisch; Jonas Uhrig
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2015-08-18
Filing date: 2015-08-18
Publication date: 2017-02-23
Also published as: EP3338263B1; EP3338263A1; WO2017029220A1

Abstract

Ein Verfahren zum Bestimmen eines Straßenrand-Parkplatzes umfasst Schritte des Bestimmens einer Anfangsposition und einer Endposition des Parkplatzes, wobei sich der Parkplatz zwischen der Anfangsposition und der Endposition erstreckt; des Bestimmens von Positionen eines Verlaufs einer Straße im Bereich der Anfangs- und der Endposition des Parkplatzes; und des Abbildens der Positionen des Parkplatzes bezüglich des Verlaufs der Straße derart, dass sich der abgebildete Parkplatz unmittelbar neben der Straße erstreckt.A method for determining a roadside parking lot includes steps of determining an initial position and an end position of the parking lot, the parking space extending between the initial position and the end position; determining positions of a course of a road in the area of the beginning and the end position of the parking lot; and mapping the positions of the parking lot with respect to the course of the road such that the imaged parking space extends immediately adjacent to the road.

Description

Eine Möglichkeit, ein Kraftfahrzeug abzustellen, ist die Benutzung eines Parkplatzes, der entlang einer Straße angeordnet ist. Ein derartiger Parkplatz wird im Folgenden Straßenrand-Parkplatz genannt. One way to turn off a motor vehicle is to use a parking lot located along a road. Such a parking lot is hereinafter referred to as the roadside parking lot.

Um ein Kraftfahrzeug, das einen Parkplatz sucht, möglichst rasch zu einem Straßenrand-Parkplatz führen zu können, muss die genaue Lage des Parkplatzes bekannt sein. Es wurde vorgeschlagen, eine Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels Sensoren abzutasten und Positionen freier Flächen zu bestimmen, die möglicherweise Parkplätze umfassen können. Ein Benutzer oder Fahrer des Kraftfahrzeugs muss dann entscheiden, ob eine bestimmte freie Fläche für ihn als Parkplatz benutzbar ist. Diese Technik findet sich beispielsweise beschrieben in „Contributions to Stereo Vision“, C. Unger, 2013 ; oder „Stereo Vision Based Pose Estimation of Parking Lots Using 3D Vehicle Models“, N. Kaempchen, U. Franke, R. Ott, 2002 . Das Abtasten und Interpretieren von Sensordaten kann jedoch aufwändig sein, insbesondere wenn zusätzlich ein Besetzt-Status einzelner Stellflächen erst bestimmt werden muss. In order to be able to lead a motor vehicle seeking a parking space as quickly as possible to a roadside parking lot, the exact location of the parking lot must be known. It has been proposed to scan an environment of a motor vehicle by means of sensors and to determine positions of free areas which may possibly include parking spaces. A user or driver of the motor vehicle must then decide whether a certain free space is usable for him as a parking space. This technique is described, for example, in Contributions to Stereo Vision, C. Unger, 2013 ; or "Stereo Vision Based Pose Estimation of Parking Lots Using 3D Vehicle Models", N. Kaempchen, U. Franke, R. Ott, 2002 , However, the sampling and interpretation of sensor data can be complex, especially if additionally a busy status of individual shelves must first be determined.

Alternativ dazu können Positionsinformationen über Parkplätze aus einer Datenbank beschafft werden. Die beschafften Informationen können dann auf der Basis von Werten eines Sensors des Kraftfahrzeugs weiter verfeinert werden, wie in US 6 178 377 B1 dargestellt wird. Alternatively, position information about parking spaces can be obtained from a database. The information obtained can then be further refined on the basis of values of a sensor of the motor vehicle, as in US Pat. No. 6,178,377 B1 is pictured.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Technik zur Bestimmung eines Straßenrand-Parkplatzes bereitzustellen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder. The invention has for its object to provide an improved technique for determining a roadside parking lot. The invention solves this problem by means of the subject matters of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, Parkplatz-Informationen über einen Straßenrand-Parkplatz aus einer öffentlich zugänglichen ersten Datenquelle zu beziehen und auf der Basis anderer Karteninformationen, die aus einer anderen Datenquelle stammen können, zu verfeinern. Beide Datenquellen können unabhängig voneinander jeweils als Datenbank ausgeführt sein. Beispielsweise können die Parkplatz-Informationen von einer öffentlichen Kartenplattform wie OpenStreetMap (OSM) stammen, zu der jedermann beitragen kann, indem er beispielsweise Parkflächen selbst mittels GPS vermisst und die Informationen auf einen zentralen Server hochlädt. Es hat sich gezeigt, dass Positionsangaben von Parkplätzen, wie sie in OpenStreetMap verwendet werden, häufig ungenau sind, sodass sie nicht unmittelbar für die Fahrzeugnavigation bzw. Parkplatzsuche verwendet werden können. The invention is based on the idea to obtain parking lot information about a roadside parking lot from a publicly accessible first data source and on the basis of other map information that may come from another source of data to refine. Both data sources can be executed independently of each other as a database. For example, the parking lot information may come from a public map platform, such as OpenStreetMap (OSM), to which anyone can contribute by, for example, missing parking areas themselves using GPS and uploading the information to a central server. It has been found that parking lot locations, as used in OpenStreetMap, are often inaccurate, so they can not be used directly for vehicle navigation or parking search.

Andererseits kann ein Straßenverlauf, auf dem sich das Kraftfahrzeug bewegen kann, aus einer anderen, zweiten Datenquelle bezogen werden, wobei die Genauigkeit der gespeicherten Informationen üblicherweise deutlich höher als die der ersten Datenquelle ist. Diese Datenquelle kann beispielsweise den Kartenspeicher eines Navigationssystems umfassen. Eine Abweichung zwischen einem Referenzpunkt des Straßenverlaufs aus der zweiten Datenquelle und seiner tatsächlichen Position liegt hier üblicherweise im Bereich von 10 Zentimetern oder weniger. Die Position des Kraftfahrzeugs kann bevorzugterweise mit ähnlich guter Genauigkeit bestimmt und anschließend auf die Informationen der zweiten Datenquelle bezogen werden. On the other hand, a road on which the motor vehicle can move, be obtained from another, second data source, the accuracy of the stored information is usually much higher than that of the first data source. This data source may include, for example, the map memory of a navigation system. A deviation between a reference point of the road course from the second data source and its actual position here is usually in the range of 10 centimeters or less. The position of the motor vehicle can preferably be determined with similarly good accuracy and then related to the information of the second data source.

Es wird daher vorgeschlagen, geometrische Informationen, die einen Straßenseiten-Parkplatz – mit geringer Genauigkeit – angeben, mittels einer geometrischen Abbildung auf der Basis einer hochgenauen Karte so anzupassen, dass sie verbessert der Wirklichkeit entsprechen. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs kann dann verbessert dazu angeleitet werden, das Kraftfahrzeug zu dem Parkplatz hin bzw. an ihm entlang zu fahren, um beispielsweise eine freie Stellfläche des Parkplatzes zu finden. In einer anderen Ausführungsform kann das Kraftfahrzeug auch mittels einer autonomen Steuerung, die durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht weiter überwacht werden muss, zu dem Parkplatz bzw. der freien Stellfläche gefahren werden. It is therefore proposed that geometrical information indicating a low-precision road-side parking lot be adapted by means of a geometric map based on a highly accurate map so as to correspond to reality. A driver of the motor vehicle can then be improved to drive the motor vehicle towards the parking space or along it, for example to find a free parking space of the parking space. In another embodiment, the motor vehicle can also be driven by means of an autonomous control, which does not need to be monitored by a driver of the motor vehicle, to the parking lot or the free floor space.

Ein Verfahren zum Bestimmen eines Straßenrand-Parkplatzes umfasst Schritte des Bestimmens einer Anfangsposition und einer Endposition des Parkplatzes, wobei sich der Parkplatz zwischen der Anfangsposition und der Endposition erstreckt; des Bestimmens von Positionen eines Verlaufs einer Straße im Bereich der Anfangs- und der Endposition des Parkplatzes; und des Abbildens der Positionen des Parkplatzes bezüglich des Verlaufs der Straße derart, dass sich der abgebildete Parkplatz unmittelbar neben der Straße erstreckt. A method for determining a roadside parking lot includes steps of determining an initial position and an end position of the parking lot, the parking space extending between the initial position and the end position; determining positions of a course of a road in the area of the beginning and the end position of the parking lot; and mapping the positions of the parking lot with respect to the course of the road such that the imaged parking space extends immediately adjacent to the road.

Durch die Abbildung, die bevorzugt als geometrische Abbildung erfolgt, kann die Position des Parkplatzes auf einfache und zuverlässige Weise so korrigiert werden, dass sie verbessert der Wirklichkeit entspricht. The image, which preferably takes the form of a geometric image, can be used to easily and reliably correct the position of the parking space so that it corresponds better to reality.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist dem Parkplatz eine Straßenseite der Straße zugeordnet, wobei das Abbilden derart erfolgt, dass der abgebildete Parkplatz neben einer äußersten Fahrspur der zugeordneten Straßenseite liegt. Dadurch kann der Parkplatz einfach auf seine korrekte oder eine verbessert angenäherte Lage abgebildet werden. Das Abbilden kann auch bei Straßen mit mehreren Fahrspuren in unterschiedlichen Richtungen sowie gleichermaßen bei Rechts- wie Linksverkehr angewandt werden. In a preferred embodiment, the parking lot is associated with a road side of the road, the mapping being made such that the imaged parking lot is adjacent to an outermost lane of the associated road side. This allows the parking lot to be easily mapped to its correct or an improved approximate location. The mapping can also be used on roads with multiple lanes in different directions as well be applied equally to right and left traffic.

In einer Ausführungsform umfasst das Abbilden ein Drehen der Anfangs- und der Endposition jeweils um einen gemeinsamen Drehpunkt, sodass die abgebildete Anfangsposition und die abgebildete Endposition möglichst gleiche Abstände zur Straße haben. Der Drehpunkt kann beispielsweise auf der Strecke zwischen der Anfangs- und der Endposition gewählt werden, in einer Ausführungsform in der Mitte dieser Strecke. In einer anderen Ausführungsform können auch beispielsweise die Anfangsposition oder die Endposition oder ein Punkt außerhalb der Strecke als Drehpunkt verwendet werden. Durch das Drehen können viele der üblichen Ungenauigkeiten oder Fehler, die der Anfangs- und Endposition überlagert sein können, verringert oder eliminiert werden. In one embodiment, the mapping includes rotating the start and end positions about a common pivot so that the imaged start position and the imaged end position are as equidistant from the road as possible. The fulcrum may be selected, for example, on the route between the starting and ending positions, in one embodiment in the middle of this route. In another embodiment, for example, the starting position or the end position or a point outside the track can be used as a fulcrum. By turning, many of the common inaccuracies or errors that may be superimposed on the start and end positions can be reduced or eliminated.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Abbilden ein Verschieben der Anfangs- und der Endposition jeweils senkrecht zur Straße. Es ist insbesondere bevorzugt, dass das Verschieben nach dem oben beschriebenen Drehen durchgeführt wird. Es kann auch eine kombinierte Drehung und Verschiebung in einem einzigen Schritt durchgeführt werden. Das Verschieben kann die Anfangs- und die Endposition einfach in ihrer Lage korrigieren bzw. verbessern. Das Verschieben erfolgt bevorzugterweise entlang einer – gedachten oder tatsächlich konstruierten – Linie, die sich senkrecht zum Straßenverlauf durch die Anfangs- bzw. Endposition erstreckt. In another embodiment, the mapping includes shifting the start and end positions, each perpendicular to the road. It is particularly preferable that the shifting is performed after the above-described turning. A combined rotation and displacement can also be performed in a single step. Moving can easily correct or improve the starting and ending positions. The displacement preferably takes place along a line - imaginary or actually constructed - that extends perpendicular to the course of the road through the initial or end position.

In noch einer weiteren Ausführungsform umfasst das Abbilden ein Krümmen des Parkplatzes entlang des Verlaufs der Straße in seiner Erstreckung zwischen der Anfangsposition und der Endposition. Der Parkplatz kann so an den Verlauf der Straße angeschmiegt werden. Das Krümmen des Parkplatzes kann vor oder nach dem Drehen oder vor oder nach dem Verschieben der Anfangs- und der Endposition erfolgen. Eine Annäherung eines als linear angenommenen Parkplatzes an einen gekrümmten Straßenverlauf kann so verbessert durchgeführt werden. In yet another embodiment, the mapping includes curving the parking lot along the course of the road in its extent between the initial position and the final position. The parking lot can be nestled on the course of the road. The curving of the parking space can be done before or after turning or before or after moving the start and end positions. An approximation of a car park assumed to be linear to a curved road can thus be carried out in an improved manner.

In noch einer weiteren Ausführungsform werden die Anfangs- und Endpositionen mehrerer Parkplätze bestimmt und abgebildet, wobei die abgebildeten Parkplätze zusammengefasst werden. Insbesondere ein Parkplatz, der aus mehreren linearen Teilstücken zusammengesetzt ist, kann so verbessert realistisch in seiner tatsächlichen Form entlang dem Straßenverlauf bestimmt werden. Diese Vorgehensweise bietet sich beispielsweise an, wenn die Parkplatzinformationen einen nicht geradlinig geformten Parkplatz als mehrere geradlinige Segmente modellieren. In yet another embodiment, the starting and ending positions of a plurality of parking spaces are determined and mapped, the mapped parking lots being combined. In particular, a parking lot composed of a plurality of linear sections can be improved so as to be realistically determined in its actual shape along the course of the road. This approach is useful, for example, when the parking lot information models a non-rectilinear shaped parking lot as multiple rectilinear segments.

Das Zusammenfassen kann insbesondere ein Interpolieren zwischen zwei Parkplätzen umfassen. Insbesondere dann, wenn der Verlauf der Straße eine Krümmung aufweist und sich die Parkplätze auf der Außenseite der Krümmung erstrecken, können lineare Teilstücke des Parkplatzes, die nicht genau aneinander angrenzen, mittels Interpolation miteinander verbunden werden. Ein offensichtlicher Fehler bei der Unterteilung des Parkplatzes in lineare Teilstücke kann so einfach korrigiert werden. The summarizing may in particular comprise interpolating between two parking spaces. In particular, when the course of the road has a curvature and the parking areas extend on the outside of the curve, linear sections of the parking space which are not exactly adjacent to one another can be interconnected by means of interpolation. An obvious mistake in dividing the parking space into linear sections can be easily corrected.

Das Zusammenfassen kann auch ein Verwerfen eines Abschnitts eines Parkplatzes umfassen, der sich mit einem anderen Abschnitt unter einem spitzen Winkel schneidet. Dieser Fehler kann insbesondere auf der Innenseite eines gekrümmten Straßenverlaufs auftreten. Durch das Verwerfen eines kurzen überstehenden Abschnitts des Parkplatzes kann eine einfache und zuverlässige Korrektur der Repräsentation des Parkplatzes erfolgen. The summarizing may also include discarding a portion of a parking lot that intersects with another portion at an acute angle. This error can occur in particular on the inside of a curved road course. By discarding a short protruding portion of the parking lot, a simple and reliable correction of the representation of the parking space can be made.

In noch einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Abbilden auf der Basis weiterer semantischer Informationen, die dem Parkplatz zugeordnet sind. Derartige Informationen können insbesondere darauf hinweisen, ob einzelne Stellflächen für Kraftfahrzeuge auf dem Parkplatz parallel zum Straßenverlauf, senkrecht zum Straßenverlauf oder schräg zum Straßenverlauf vorgesehen sind. Zusätzliche semantische Informationen können beispielsweise umfassen, zu welchen Zeiten, zu welchen Preisen oder unter welchen Umständen der Parkplatz verwendbar ist. So kann beispielsweise ein Anwohnerparkplatz, ein Behindertenparkplatz und ein Lieferantenparkplatz identifiziert und ggf. mit entsprechenden Daten des Kraftfahrzeugs oder seines Fahrers bezogen werden, um eine konkrete Nutzbarkeit des Parkplatzes zu bestimmen. In yet another embodiment, the mapping is based on further semantic information associated with the parking lot. Such information may in particular indicate whether individual parking spaces for motor vehicles are provided in the parking lot parallel to the road, perpendicular to the road or obliquely to the road. Additional semantic information may include, for example, at what times, at what prices or under which circumstances the parking lot is usable. Thus, for example, a resident parking space, a disabled parking space and a supplier parking space can be identified and possibly obtained with corresponding data of the motor vehicle or its driver in order to determine a concrete usability of the parking space.

Bevorzugterweise wird das Verfahren an Bord eines Kraftfahrzeugs durchgeführt, wobei ein Belegungszustand einer Stellfläche auf dem Parkplatz mittels eines Sensors des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Ist die Lage des Parkplatzes nach der oben beschriebene Methode korrigiert, so kann es einfach sein, den Parkplatz mittels des Kraftfahrzeugs abzufahren und mittels eines Sensors eine freie Stellfläche zu ermitteln. Der Sensor kann beispielsweise auf der Basis von Ultraschall, Laser, Radar oder auch optisch funktionieren. Der Fahrer kann dann auf einen freien Stellplatz hingewiesen werden, oder das Kraftfahrzeug kann, im Fall einer autonomen Steuerung, automatisch auf dem Stellplatz einparken. Preferably, the method is performed on board a motor vehicle, wherein an occupancy state of a parking space in the parking lot is determined by means of a sensor of the motor vehicle. If the location of the parking lot is corrected by the method described above, then it may be easy to drive off the parking space by means of the motor vehicle and to determine a free floor space by means of a sensor. The sensor can operate on the basis of ultrasound, laser, radar or even optically. The driver can then be alerted to a free parking space, or the vehicle can, in the case of autonomous control, automatically park on the parking space.

Eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Straßenrand-Parkplatzes umfasst eine erste Schnittstelle zu einer ersten Datenquelle zur Bestimmung einer Anfangsposition und einer Endposition des Parkplatzes, wobei sich der Parkplatz zwischen der Anfangsposition und der Endposition erstreckt; eine zweite Schnittstelle zu einer zweiten Datenquelle, zur Bestimmung eines Verlaufs einer Straße im Bereich der Anfangs- und der Endposition des Parkplatzes; und eine Verarbeitungseinrichtung zur Abbildung der Positionen des Parkplatzes bezüglich des Verlaufs der Straße derart, dass sich der abgebildete Parkplatz unmittelbar neben der Straße erstreckt. An apparatus for determining a roadside parking lot comprises a first interface to a first data source for determining an initial position and an end position of the parking lot, the parking space extending between the initial position and the end position; a second interface to a second data source, to Determining a course of a road in the area of the beginning and the end position of the parking lot; and processing means for mapping the positions of the parking lot with respect to the course of the road such that the imaged parking space extends immediately adjacent to the road.

Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen: The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 eine schematische Darstellung zweier Straßen und mehrerer Parkplätze; 1 a schematic representation of two streets and several parking spaces;

2 eine schematische Darstellung einer weiteren Straße mit Parkplätzen; und 2 a schematic representation of another street with parking lots; and

3 ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Bestimmung eines Straßenrand-Parkplatzes
darstellt. 3 a motor vehicle with a device for determining a roadside parking lot
represents.

1 zeigt eine schematische Darstellung zweier beispielhafter Straßen 105 und mehrerer beispielhafter Parkplätze 110 in einer Kartendarstellung. Positionen bzw. Verläufe der Straßen 105 stammen üblicherweise als Positionen eines Parkplatzes 110 aus einer vorbestimmten ersten Datenquelle, wie unten mit Bezug auf 3 noch genauer beschrieben wird. Im oberen Bereich von 1 sind die Straßen 105 und die Parkplätze 110 in ihren ursprünglichen relativen Lagen dargestellt, während im unteren Bereich von 1 die Parkplätze 110 in ihren abgebildeten, korrigierten Lagen bezüglich der Straßen 105 dargestellt sind. 1 shows a schematic representation of two exemplary roads 105 and several exemplary parking spaces 110 in a map view. Positions or courses of the roads 105 usually come as positions of a parking lot 110 from a predetermined first data source, as described below with reference to FIG 3 will be described in more detail. In the upper area of 1 are the streets 105 and parking 110 shown in their original relative positions, while in the lower part of 1 the parking 110 in their imaged, corrected locations regarding the streets 105 are shown.

Ausgehend von der oberen Darstellung von 1 weist eine Straße 105 eine oder mehrere Fahrspuren 115 auf. Die Straße 105 besitzt einen Verlauf 120, der üblicherweise auf der Basis einzelner Positionen 125 definiert ist. Zwischen einzelnen Positionen 125 kann beispielsweise eine Interpolation auf der Basis einer Bézierkurve oder eines Spline erfolgen. Die geometrischen Daten der Straße 105 stammen üblicherweise aus einer zweiten Datenquelle, wie unten noch genauer erläutert wird, wobei die Informationen über die Straße 105, ihre Fahrspuren 115, die Positionen 125 und den Verlauf 120 üblicherweise sehr genau sind, beispielsweise im Bereich von ca. 10 cm. Die Darstellung der geometrischen Informationen der Straße 105 kann auf beliebige Weise erfolgen, beispielsweise graphisch oder als Datenstruktur in einem Arbeitsspeicher einer Verarbeitungseinrichtung. Ein Bezugssystem der Informationen ist bevorzugterweise ein geodätisches System wie WGS84. Starting from the upper illustration of 1 has a street 105 one or more lanes 115 on. The street 105 has a gradient 120 , which is usually based on individual positions 125 is defined. Between individual positions 125 For example, interpolation may be based on a Bezier curve or a spline. The geometric data of the road 105 usually come from a second data source, as explained in more detail below, the information about the road 105 , their lanes 115 , the positions 125 and the course 120 Usually are very accurate, for example in the range of about 10 cm. The representation of the geometric information of the road 105 can be done in any way, for example, graphically or as a data structure in a working memory of a processing device. A reference system of information is preferably a geodetic system such as WGS84.

Ein Parkplatz 110 ist üblicherweise definiert durch eine Anfangsposition 130 und eine Endposition 135, zwischen denen sich der Parkplatz 110 erstreckt. Die Ausdehnung des Parkplatzes 110 wird dabei als linear angenommen. Es ist nicht immer bekannt, welche der Positionen 130, 135, bezogen auf eine Fahrtrichtung entlang des Parkplatzes 110, einer Anfangs- und welche einer Endposition des Parkplatzes 110 zugeordnet ist, sodass nicht bekannt sein kann, auf welcher Straßenseite sich der Parkplatz 110 bezüglich der Straße 105 befindet. A parking lot 110 is usually defined by an initial position 130 and an end position 135 between which is the parking lot 110 extends. The extension of the parking lot 110 is assumed to be linear. It is not always known which of the positions 130 . 135 , related to a direction of travel along the parking lot 110 , an initial and a final position of the parking lot 110 is assigned, so it can not be known on which side of the road is the parking lot 110 concerning the street 105 located.

Der Parkplatz 110 ist ein Straßenrand-Parkplatz, der in der Realität üblicherweise unmittelbar an die Straße 105 bzw. eine ihrer Fahrspuren angrenzt. Sind mehrere Spuren 115 vorgesehen, so befindet sich der Parkplatz 110 meist unmittelbar neben der äußersten (langsamsten) Fahrspur 115. Bei Rechtsverkehr liegt der Parkplatz 110 üblicherweise in Fahrtrichtung rechts neben einer Fahrspur 115, bei Linksverkehr entsprechend links. Ungeachtet der tatsächlichen Form des Parkplatzes 110 ist seine Erstreckung üblicherweise in einem oder mehreren linearen Segmenten angegeben, die jeweils durch eine Anfangsposition 130 und eine Endposition 135 definiert sind. Ein gekrümmter Parkplatz 110 kann durch mehrere sich linear erstreckende Parkplätze 110 modelliert werden. The parking lot 110 is a roadside parking lot, which in reality is usually directly to the road 105 or adjacent to one of their lanes. Are several tracks 115 provided, so is the parking lot 110 usually immediately next to the outermost (slowest) lane 115 , For right-hand traffic lies the parking lot 110 usually in the direction of travel right next to a lane 115 , in left traffic according to the left. Regardless of the actual shape of the parking lot 110 its extent is usually given in one or more linear segments, each by an initial position 130 and an end position 135 are defined. A crooked parking lot 110 can be achieved by several linearly extending parking spaces 110 be modeled.

Informationen über den Parkplatz 110 aus der ersten Datenquelle und Informationen über den Verlauf der Straße 105 aus der zweiten Datenquelle unterscheiden sich, wie unten mit Bezug auf 3 noch genauer beschrieben wird, üblicherweise hinsichtlich Aktualität, Umfang oder Genauigkeit. Information about the parking lot 110 from the first data source and information about the course of the road 105 from the second data source are different as described below 3 will be described in more detail, usually in terms of timeliness, scope or accuracy.

Insbesondere kann die erste Datenquelle eine öffentlich zugängliche Datenbank wie OpenStreetMap umfassen, auf die jedermann online zugreifen kann und in die ein registrierter Benutzer auch neue bzw. aktualisierte Informationen beispielsweise über einen Parkplatz 110 eintragen kann. Während die Zuverlässigkeit der Informationen aus der ersten Datenquelle, beispielsweise ob ein Parkplatz 110 an der angegebenen Position besteht oder nicht, hoch sein kann, ist die Genauigkeit der Anfangs- und Endpositionen 130, 135 häufig deutlich geringer als die der Informationen aus der zweiten Datenquelle. In Abhängigkeit der Genauigkeit einer Positioniereinrichtung, die ein Benutzer verwendet hat, um Positionen 130, 135 eines Parkplatzes 110 zu bestimmen, bevor er sie in die erste Datenquelle einspeist, können Abweichungen zwischen den Positionen 130, 135 und den tatsächlichen Begrenzungen des Parkplatzes 110 im Bereich eines oder mehrerer Meter liegen. In particular, the first data source may include a publicly accessible database such as OpenStreetMap that anyone can access online and to which a registered user also provides new or updated information, for example, about a parking space 110 can register. While the reliability of the information from the first data source, for example, whether a parking space 110 at the specified position or not, may be high, the accuracy of the start and end positions 130 . 135 often significantly lower than the information from the second data source. Depending on the accuracy of a positioning device that a user has used to position 130 . 135 a parking lot 110 may determine deviations between positions before it feeds them into the first data source 130 . 135 and the actual limits of the parking lot 110 in the range of one or more meters.

Die Positionen 130, 135 können ebenfalls auf ein geodätisches System bezogen sein, das bevorzugt dem der ersten Datenquelle entspricht. Zur Verarbeitung können der Parkplatz 110 bzw. die Positionen 130, 135 auf beliebige Weise dargestellt werden, beispielsweise graphisch oder als beliebige, etwa vektororientierte Datenstruktur. The positions 130 . 135 may also be related to a geodetic system, which preferably corresponds to that of the first data source. For processing, the parking lot 110 or the positions 130 . 135 be represented in any manner, for example graphically or as any, approximately vector-oriented data structure.

Bevorzugterweise sind einem Parkplatz 110 zusätzlich semantische Informationen 140 zugeordnet, die weitere Informationen, insbesondere über die Benutzbarkeit des Parkplatzes, 110 umfassen können. Die semantischen Informationen 140 können von einer beliebigen Datenquelle stammen, beispielsweise von der gleichen Datenquelle wie die Positionen 130, 135 des Parkplatzes 110. Die semantischen Informationen 140 können beispielsweise einen Hinweis darauf geben, zu welchen Zeiten, durch welche Benutzergruppe (Schwerbehinderte, Anwohner, Lieferanten), unter welchen Umständen (Parkschein, Parkausweis, Parkscheibe) oder wie lange der Parkplatz 110 durch ein Kraftfahrzeug benutzt werden kann. Außerdem können die semantischen Informationen 140 darauf hinweisen, wie der Parkplatz 110 bzw. einzelne Stellflächen 145 bezüglich der Straße 105 angelegt sind. Beispielsweise kann vermerkt sein, dass die Stellflächen 145 parallel, senkrecht oder schräg zum Verlauf 120 der Straße 105 angelegt sind. Es kann auch vermerkt sein, ob es sich um einen befestigen Parkplatz 110, um ein teilweise oder vollständiges Parken auf einem Bankett oder einem Bürgersteig handelt und ob einzelne Stellflächen 145 durch Markierungen vorgegeben sind oder nicht. Auch eine Größenangabe von Stellflächen 145 kann vorgesehen sein. Preferably, a parking space 110 additional semantic information 140 assigned the further information, in particular about the usability of the parking lot, 110 may include. The semantic information 140 can come from any data source, such as the same data source as the items 130 . 135 of the parking lot 110 , The semantic information 140 For example, you can give an indication of when, by which group of users (severely disabled, residents, suppliers), under what circumstances (parking ticket, parking card, parking disc) or how long the car park 110 can be used by a motor vehicle. In addition, the semantic information 140 point out how the parking lot 110 or individual shelves 145 concerning the street 105 are created. For example, it may be noted that the shelves 145 parallel, vertical or oblique to the course 120 the street 105 are created. It can also be noted if it is a secure parking lot 110 to negotiate a partial or complete parking on a banquet or sidewalk and whether individual shelves 145 are given by markers or not. Also a size indication of shelves 145 can be provided.

Es wird vorgeschlagen, die Anfangs- und Endpositionen 130, 135 eines Parkplatzes 110 geometrisch bezüglich des Verlaufs 120 der Straße 105 möglichst zu korrigieren, um eine realitätsgetreuere Ortsangabe des Parkplatzes 110 zur Verfügung zu haben. Diese Lage kann dann bezüglich der Lage der Straße 105 oder einer eigenen Position verbessert abgeglichen werden. Ferner können weitere Schritte erfolgen, beispielsweise ein sensorisches Abtasten, ein Hinweisen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs auf einen nahen Parkplatz 110 oder ein Leiten des Fahrers zum Parkplatz 110. Die Korrektur der Positionen 130, 135 erfolgt bevorzugterweise geometrisch mit Bezug auf den Verlauf 120. It is suggested the start and end positions 130 . 135 a parking lot 110 geometric with respect to the course 120 the street 105 correct as possible, to a more realistic location of the parking lot 110 to have available. This location can then be relative to the location of the street 105 or an own position improved. Further, further steps may be taken, such as sensory sensing, pointing a driver of a motor vehicle to a nearby parking lot 110 or directing the driver to the parking lot 110 , The correction of the positions 130 . 135 preferably takes place geometrically with respect to the course 120 ,

Es sind mehrere Anpassungsschritte möglich, die unten beschrieben sind und prinzipiell auch in einer anderen als der angegebenen, bevorzugten Reihenfolge ausgeführt werden können. Einzelne Schritte können auch weggelassen werden. Several adaptation steps are possible, which are described below and, in principle, can also be carried out in a preferred sequence other than that indicated. Individual steps can also be omitted.

In einem ersten Schritt werden die Anfangsposition 130 und die Endposition 135 um einen gemeinsamen Drehpunkt 150 gedreht, bis der Parkplatz 110 möglichst parallel zum Verlauf 120 der Straße 105 liegt. Parallelität wird bevorzugterweise dann angenommen, wenn Abstände der Anfangsposition 130 und der Endposition 135 jeweils vom Verlauf 120 möglichst gleich groß sind. Der Drehpunkt 150 kann flexibel gewählt werden, liegt jedoch bevorzugterweise zwischen der Anfangsposition 130 und der Endposition 135. In a first step, the starting position 130 and the end position 135 about a common fulcrum 150 Turned until the parking lot 110 as parallel as possible to the course 120 the street 105 lies. Parallelism is preferably assumed when distances of the initial position 130 and the final position 135 each from the course 120 as equal as possible. The fulcrum 150 can be chosen flexibly, but is preferably between the initial position 130 and the final position 135 ,

In einem zweiten Schritt wird die Anfangsposition 130 entlang einer Geraden verschoben, die durch die Anfangsposition 130 verläuft und senkrecht auf dem Verlauf 120 steht. In entsprechender Weise wird die Endposition 135 entlang einer Geraden verschoben, die durch die Endposition 135 verläuft und ebenfalls senkrecht auf dem Verlauf 120 steht. Bevorzugterweise werden beide Positionen 130, 135 um den gleichen Betrag verschoben. Ist der Parkplatz 110 bereits parallel zum Verlauf 120 gedreht, wird er also senkrecht zum Verlauf 120 verschoben. Das Verschieben erfolgt so weit, bis der Parkplatz 110 im korrekten Abstand von einer angrenzenden Fahrspur 115 liegt. Ist beispielsweise auf der Basis der semantischen Informationen 140 bekannt, dass sich zwischen dem Parkplatz 110 und der Fahrspur 115 ein Fahrradweg befindet, so kann der Fahrradweg als äußerste Fahrspur 115 aufgefasst werden und der Parkplatz 110 wird so verschoben, dass er an den Fahrradweg angrenzt. In einer anderen Ausführungsform kann der Abstand Null betragen. In a second step, the starting position 130 moved along a straight line through the initial position 130 runs and perpendicular to the course 120 stands. In a similar way, the end position 135 moved along a straight line passing through the end position 135 runs and also perpendicular to the course 120 stands. Preferably, both positions 130 . 135 shifted by the same amount. Is the parking lot 110 already parallel to the course 120 turned, so it is perpendicular to the course 120 postponed. The move takes place until the parking lot 110 at the correct distance from an adjacent lane 115 lies. Is, for example, based on the semantic information 140 known to be between the parking lot 110 and the lane 115 a bicycle lane is located, so the bicycle lane as the outermost lane 115 be understood and the parking lot 110 is moved so that it is adjacent to the bike path. In another embodiment, the distance may be zero.

Die beiden genannten Schritte können auch gemeinsam durchgeführt werden, indem die Verschiebungen der Anfangsposition 130 und der Endposition 135 um voneinander unabhängige Beträge erfolgt. Weitere Schritte und Varianten der vorgeschlagenen Vorgehensweise werden im Folgenden mit Bezug auf 2 genauer beschrieben. The two mentioned steps can also be performed together by moving the initial position 130 and the final position 135 independent amounts. Further steps and variants of the proposed procedure are described below with reference to FIG 2 described in more detail.

2 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren exemplarischen Straße 105 mit exemplarischen Parkplätzen 110. Im oberen Bereich sind die Straße 105 mit ihrem Verlauf 120 und ihren Fahrspuren 115 zusammen mit mehreren exemplarischen Parkplätzen 110 dargestellt, deren Anfangs- und Endpositionen 130, 135 bereits nach den obigen Ausführungen bezüglich des Verlaufs 120 korrigiert bzw. abgebildet worden sind. Im unteren Bereich sind die einzelnen Parkplätze 110 bereits verbessert zusammengefasst. 2 shows a schematic representation of another exemplary road 105 with exemplary parking spaces 110 , In the upper area are the street 105 with her course 120 and their lanes 115 along with several exemplary parking lots 110 represented, their beginning and end positions 130 . 135 already after the above remarks concerning the course 120 have been corrected or mapped. In the lower area are the individual parking lots 110 already summarized improved.

Die Straße 105 beschreibt eine Kurve mit einer vorbestimmten Krümmung. Auf der äußeren Seite der Kurve grenzen die einzelnen Parkplätze 110 nicht mehr unmittelbar aneinander an; es haben sich Lücken 205 gebildet, die vom oben beschriebenen Abbildungsvorgang oder auf von einer Ungenauigkeit der Angaben aus der ersten Datenquelle rühren können. Eine Lücke 205 wird bevorzugterweise geschlossen, indem im Bereich der Lücke 205 der Verlauf des Parkplatzes 110 interpoliert wird. Das Interpolieren kann stets dann erfolgen, wenn die Lücke 205 kleiner als ein vorbestimmtes Maß ist, sich auf der kurvenäußeren Seite der Straße 105 befindet oder wenn semantische Informationen 140 vorliegen, aus denen gefolgert werden kann, dass der Parkplatz 110 keine Lücke 205 aufweisen sollte. The street 105 describes a curve with a predetermined curvature. On the outer side of the curve, the individual parking lots border 110 no longer directly adjacent to each other; there are gaps 205 which may stem from the imaging process described above or from inaccuracy of the indications from the first data source. A gap 205 is preferably closed by in the region of the gap 205 the course of the parking lot 110 is interpolated. The interpolation can always be done when the gap 205 less than a predetermined amount is on the outside of the road 105 located or if semantic information 140 from which it can be deduced that the parking lot 110 no gap 205 should have.

Auf der Kurveninnenseite überschneiden sich mehrere Parkplätze 110. Es wird vorgeschlagen, unter vorbestimmten Bedingungen kurze, überstehende Abschnitte 210 der sich kreuzenden Parkplätze 110 zu löschen, um einen verbesserten Verlauf des Parkplatzes 110 angeben zu können. Beispielsweise kann ein Abschnitt 210 gelöscht werden, wenn er sich um weniger als ein vorbestimmtes Maß von einem Schnittpunkt 215 zwischen zwei Parkplätzen 110 erstreckt. Zusätzlich kann gefordert sein, dass die Parkplätze 110 am Schnittpunkt 215 einen spitzen Winkel miteinander einschließen. On the inside of the curve overlap several parking spaces 110 , It is proposed, under predetermined conditions, short, protruding sections 210 the intersecting parking lots 110 to clear, to an improved course of the parking lot 110 to be able to specify. For example, a section 210 be cleared when it is less than a predetermined amount of an intersection 215 between two parking spaces 110 extends. In addition, it may be required that the parking 110 at the intersection 215 enclose an acute angle with each other.

In einem vierten Schritt kann zusätzlich überprüft werden, ob auf einem der Parkplätze 110 eine freie Stellfläche 145 zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs 300 vorliegt. Das Kraftfahrzeug 300 kann dazu auf der Fahrspur 115 an dem Straßenrand-Parkplatz 110 entlangfahren und den Parkplatz 110 in einer vorbestimmten vertikalen Höhe abtasten. Befindet sich dort kein Objekt, so kann auf eine freie Stellfläche 145 geschlossen werden. In einer weiteren Ausführungsform kann die Größe der freien Stellfläche 145 bestimmt und mit Abmessungen des Kraftfahrzeugs 300 verglichen werden. Eine freie Stellfläche 145 kann nur dann angezeigt werden, wenn sie ausreichend groß für das Kraftfahrzeug 300 ist. In einer weiteren Ausführungsform kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 300 auch bestimmte Bedingungen angeben, die eine Stellfläche 145 erfüllen soll. Beispielsweise kann er seine Zugehörigkeit zu einer vorbestimmten Benutzergruppe angeben oder fordern, dass eine Parkgebühr unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegen soll. Erfüllt eine Stellfläche 145 eine der Vorgaben nicht, so kann die Stellfläche 145 nicht als frei angezeigt werden. In a fourth step can be additionally checked whether on one of the parking lots 110 a free space 145 for parking a motor vehicle 300 is present. The car 300 can do it on the lane 115 at the roadside parking lot 110 drive along and the parking lot 110 Scanning at a predetermined vertical height. If there is no object there can be a free floor space 145 getting closed. In a further embodiment, the size of the free footprint 145 determined and with dimensions of the motor vehicle 300 be compared. A free space 145 can only be displayed if it is big enough for the motor vehicle 300 is. In a further embodiment, a driver of the motor vehicle 300 also specify certain conditions that require a footprint 145 should meet. For example, it may indicate its affiliation with a predetermined user group or request that a parking fee be below a predetermined threshold. Meets a footprint 145 one of the defaults, so can the footprint 145 not be displayed as free.

3 zeigt ein Kraftfahrzeug 300 mit einer Vorrichtung 305, die insbesondere zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens eingerichtet ist. 3 shows a motor vehicle 300 with a device 305 , which is particularly adapted to carry out the method described above.

Die Vorrichtung 305 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 310 mit einer ersten Schnittstelle 315 zur oben erwähnten ersten Datenquelle 320 und einer zweiten Schnittstelle 325 zur Verbindung mit der oben erwähnten zweiten Datenquelle 330. Die Datenquellen 320 und 330 können auf beliebige Weisen realisiert sein. Beispielsweise können sie vollständig oder teilweise an Bord des Kraftfahrzeugs 300 untergebracht sein. In einer anderen Ausführungsform können Informationen aus den Datenquellen 320 oder 330 auch mittels einer drahtlosen Schnittstelle 335, die beispielsweise als WLAN oder Mobilfunk ausgeprägt sein kann, von einer externen Quelle empfangen. Zur Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs 300 kann zusätzlich eine Positioniereinrichtung 340 vorgesehen sein, die bevorzugterweise einen Navigationsempfänger für Satellitensignale umfasst. Die erste Datenquelle 320 kann beispielsweise OpenStreetMap und die zweite Datenquelle 330 Karteninformationen eines Herstellers des Kraftfahrzeugs 300 umfassen. The device 305 comprises a processing device 310 with a first interface 315 to the first data source mentioned above 320 and a second interface 325 for connection to the second data source mentioned above 330 , The data sources 320 and 330 can be realized in any ways. For example, they may be fully or partially aboard the motor vehicle 300 be housed. In another embodiment, information may be from the data sources 320 or 330 also by means of a wireless interface 335 , which may be pronounced as WLAN or cellular, for example, received from an external source. To determine the position of the motor vehicle 300 can additionally a positioning 340 be provided, which preferably comprises a navigation receiver for satellite signals. The first data source 320 For example, OpenStreetMap and the second data source 330 Map information of a manufacturer of the motor vehicle 300 include.

Zusätzlich kann ein Sensor 345 vorgesehen sein, um einen Parkplatz 110 in einer vorbestimmten vertikalen Höhe abzutasten und so einen Belegungszustand des Parkplatzes 110 bzw. eines seiner Stellflächen 145 zu bestimmen. Auf der Basis der Signale des Sensors 345 kann die Verarbeitungseinrichtung 310 einer internen Darstellung der Straße 105 und des Parkplatzes 110 noch einen Belegungszustand („Occupancy Grid“) überlagern. Diese Informationen können einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 300 dargeboten werden. In addition, a sensor 345 be provided to a parking lot 110 to scan in a predetermined vertical height and so occupancy of the parking lot 110 or one of its shelves 145 to determine. Based on the signals of the sensor 345 can the processing device 310 an internal representation of the road 105 and the parking lot 110 still overlap an occupancy grid ("Occupancy Grid"). This information can be a driver of the motor vehicle 300 be presented.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

105 105: Straße Street
110 110: Parkplatz parking spot
115 115: Fahrspur lane
120 120: Verlauf course
125 125: Position position
130 130: Anfangsposition starting position
135 135: Endposition end position
140 140: semantische Informationen semantic information
145 145: Stellfläche footprint
150 150: Drehpunkt pivot point
205 205: Lücke gap
210 210: Abschnitt section
215 215: Schnittpunkt intersection
300 300: Kraftfahrzeug motor vehicle
305 305: Vorrichtung contraption
310 310: Verarbeitungseinrichtung processing device
315 315: erste Schnittstelle first interface
320 320: erste Datenquelle first data source
325 325: zweite Schnittstelle second interface
330 330: zweite Datenquelle second data source
335 335: drahtlose Schnittstelle wireless interface
340 340: Positioniereinrichtung positioning
345 345: Sensor sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 6178377 B1 [0003]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Contributions to Stereo Vision, C. Unger, 2013 [0002]
"Stereo Vision Based Pose Estimation of Parking Lots Using 3D Vehicle Models", N. Kaempchen, U. Franke, R. Ott, 2002 [0002]

Claims

Method for determining a roadside parking lot ( 110 ), the method comprising the steps of: - determining an initial position ( 130 ) and an end position ( 135 ) of the parking lot ( 110 ), whereby the parking lot ( 110 ) between the initial position ( 130 ) and the end position ( 135 ) extends; - determining positions ( 125 ) of a course ( 120 ) of a road ( 105 ) in the area of initial ( 130 ) and the end position ( 135 ) of the parking lot ( 110 ); - mapping the positions of the parking lot ( 110 ) regarding the course ( 120 ) the street ( 105 ) such that the pictured parking lot ( 110 ) next to the road ( 105 ).

Method according to claim 1, wherein the parking lot ( 110 ) a street side ( 105 ) the street ( 105 ) and the mapping takes place in such a way that the imaged parking space ( 110 ) next to an extreme lane ( 115 ) of the assigned roadside ( 105 ) lies.

A method according to claim 1 or 2, wherein the mapping comprises rotating the starting ( 130 ) and the end position ( 135 ) around a common fulcrum ( 150 ) so that the imaged initial position ( 130 ) and the depicted end position ( 135 ) as far as possible distances to the road ( 105 ) to have.

Method according to one of the preceding claims, wherein the mapping comprises shifting the initial ( 130 ) and the end position ( 135 ) each perpendicular to the street ( 105 ).

Method according to one of the preceding claims, wherein the imaging comprises a curving of the parking lot ( 110 ) along the course ( 120 ) the street ( 105 ) in its extension between the initial position ( 130 ) and the end position ( 135 ).

Method according to one of the preceding claims, wherein the initial ( 130 ) and end positions ( 135 ) several parking spaces ( 110 ) and the displayed parking spaces ( 110 ).

The method of claim 6, wherein said combining comprises interpolating between two parking lots ( 110 ).

The method of claim 6, wherein said summarizing includes discarding a portion ( 210 ) of a parking lot ( 110 ), which deals with another section ( 210 ) at an acute angle.

Method according to one of the preceding claims, wherein the mapping based on further semantic information ( 140 ), the parking lot ( 110 ) assigned.

Method according to one of the preceding claims, wherein the method on board a motor vehicle ( 300 ), and wherein an occupancy state of a footprint ( 145 ) In the parking lot ( 110 ) by means of a sensor ( 345 ) of the motor vehicle ( 300 ) is determined.

Device for determining a roadside parking lot ( 110 ), the device comprising: - a first interface ( 315 . 335 ) to a first data source ( 320 ), to determine an initial position ( 130 ) and an end position ( 135 ) of the parking lot ( 110 ), whereby the parking lot ( 110 ) between the initial position ( 130 ) and the end position ( 135 ) extends; A second interface ( 325 . 335 ) to a second data source ( 330 ), to determine a course ( 120 ) of a road ( 105 ) in the area of initial ( 130 ) and the end position ( 135 ) of the parking lot ( 110 ); and a processing device ( 310 ) for mapping the positions of the parking lot ( 110 ) regarding the course ( 120 ) the street ( 105 ) such that the pictured parking lot ( 110 ) next to the road ( 105 ).