DE102014102773A1 - Process for reproducing a manufacturing process in a virtual environment - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Wiedergabe eines Fertigungsprozesses in einer virtuellen Umgebung, wobei während des Fertigungsprozesses eine Fertigungseinrichtung (1) und ein Werkstück (2) in Interaktion miteinander gebracht werden, wobei die virtuelle Umgebung einerseits aus zuvor errechneten dreidimensionalen Daten des Werkstücks (2) erstellt wird. Nach der Erfindung ist vorgesehen, dass die virtuelle Umgebung andererseits aus per Scanner erfassten, dreidimensionalen Daten einer real existierenden Fertigungseinrichtung (1) erstellt wird.The invention relates to a method for reproducing a production process in a virtual environment, wherein a production device (1) and a workpiece (2) are brought into interaction with one another during the production process, wherein the virtual environment on the one hand consists of previously calculated three-dimensional data of the workpiece (2). is created. On the other hand, it is provided according to the invention that the virtual environment is created on the basis of three-dimensional data of a real existing production device (1) acquired by a scanner.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Wiedergabe eines Fertigungsprozesses in einer virtuellen Umgebung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for reproducing a production process in a virtual environment according to the preamble of patent claim 1.

Ein Verfahren zur Wiedergabe eines Fertigungsprozesses in einer virtuellen Umgebung, bei dem während des Fertigungsprozesses eine Fertigungseinrichtung und ein Werkstück in Interaktion miteinander gebracht werden und bei dem die virtuelle Umgebung aus zuvor errechneten dreidimensionalen Daten des Werkstücks erstellt wird, ist an sich bekannt.A method for reproducing a manufacturing process in a virtual environment in which a manufacturing device and a workpiece are brought into interaction with each other during the manufacturing process and in which the virtual environment is created from previously calculated three-dimensional data of the workpiece is known per se.

Unter der oben verwendeten Formulierung ”in Interaktion miteinander gebracht werden” ist dabei zu verstehen, dass die Fertigungseinrichtung und das Werkstück beim Fertigungsprozess im weitestens Sinne Weise miteinander in Berührung kommen, wobei die Fertigungseinrichtung erforderlich ist, um mindestens einen Fertigungsschritt am Werkstück zu vollziehen.The term "brought into interaction with one another" as used above means that the manufacturing device and the workpiece in the manufacturing process in the broadest sense come into contact with each other, the manufacturing device is required to perform at least one manufacturing step on the workpiece.

Unter dem oben verwendeten Begriff ”Wiedergabe” ist insbesondere die graphische Wiedergabe des Fertigungsprozesses auf einem Bildschirm bzw. Monitor zu verstehen, wobei die zum Fertigungsprozess gehörenden Teile wie Werkstück und Fertigungseinrichtung in einem dreidimensionalen Raum, nämlich der virtuellen Umgebung dargestellt werden. Alternativ kann man somit auch von einer Computersimulation sprechen, bei der der Fertigungsprozess nicht in Realität, sondern nur im Prozessor des Computers stattfindet.The term "reproduction" used above is to be understood in particular as the graphical representation of the production process on a screen or monitor, the parts belonging to the production process such as the workpiece and the production device being displayed in a three-dimensional space, namely the virtual environment. Alternatively, one can thus speak of a computer simulation in which the manufacturing process does not take place in reality, but only in the processor of the computer.

Derartige Simulationen dienen unterschiedlichen Zwecken. Beispielsweise gibt es Fertigungsprozesse, bei denen man zunächst den gesamten Prozess, bevor man ihn in die Realität umsetzt, in einer virtuellen Realität simuliert, um zu prüfen, ob dieser wunschgemäß verlaufen würde. Es gibt aber auch Situationen, in denen in der virtuellen Umgebung ein bereits real existierender Fertigungsprozess dargestellt wird, wobei die Simulation dann zum virtuellen Austesten von Parameterveränderungen verwendet werden kann.Such simulations serve different purposes. For example, there are manufacturing processes in which one first simulates the entire process in a virtual reality before realizing it, in order to verify that it would be as desired. However, there are also situations in which an already existing manufacturing process is represented in the virtual environment, whereby the simulation can then be used for virtual debugging of parameter changes.

Voraussetzung für die Simulation ist dabei stets, dass die dreidimensionalen Daten des Werkstücks und der Fertigungseinrichtung in einer für den Computer verarbeitbaren Form vorliegen.The prerequisite for the simulation is always that the three-dimensional data of the workpiece and the production device are present in a form that can be processed by the computer.

In der Theorie ist dies regelmäßig der Fall, denn sowohl das Werkstück also auch die Fertigungseinrichtung werden heutzutage bereits direkt am Computer entwickelt, woraus sich dann unmittelbar die dreidimensionalen Daten der genannten Bauteile ergeben.In theory, this is the case regularly, because both the workpiece and the production device are nowadays already developed directly on the computer, which then directly results in the three-dimensional data of said components.

In der Praxis ist dies regelmäßig aber nicht so einfach, und zwar insbesondere nicht in Bezug auf die vielteilige Fertigungseinrichtung, denn deren räumliche Gestaltung richtet sich regelmäßig nach dem Werkstück, wobei zu beachten ist, dass die tatsächliche räumliche Anordnung der vielen Einzelbauteile der Fertigungseinrichtung zueinander in einer virtuellen Umgebung aufgrund der erforderlichen Erfahrungswerte beim Anordnen mit einem erheblichen personellen Zeitaufwand verbunden ist.In practice, this is regularly but not so easy, especially not in relation to the multipart manufacturing device, because their spatial design is regularly based on the workpiece, it should be noted that the actual spatial arrangement of the many individual components of the manufacturing facility to each other in a virtual environment due to the required experience in arranging associated with a considerable amount of staff time.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Wiedergabe eines Fertigungsprozesses der eingangs genannten Art zu verbessern, und zwar insbesondere hinsichtlich der Bereitstellung der dreidimensionalen Daten der Fertigungseinrichtung.The invention is accordingly an object of the invention to improve a method for reproducing a manufacturing process of the type mentioned, in particular with regard to the provision of the three-dimensional data of the manufacturing device.

Diese Aufgabe ist mit einem Verfahren zur Wiedergabe eines Fertigungsprozesses der eingangs genannten Art durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 aufgeführten Merkmale gelöst.This object is achieved by a method for reproducing a manufacturing process of the type mentioned by the features listed in the characterizing part of patent claim 1.

Nach der Erfindung ist also vorgesehen, dass die virtuelle Umgebung – neben den errechneten dreidimensionalen Daten des Werkstücks – aus per Scanner erfassten, dreidimensionalen Daten einer real existierenden Fertigungseinrichtung erstellt wird.According to the invention, it is thus provided that the virtual environment - in addition to the calculated three-dimensional data of the workpiece - is created from scanner-acquired, three-dimensional data of a real existing manufacturing facility.

Mit anderen Worten besteht die Erfindung darin, dass die dreidimensionalen Daten der tatsächlich erforderlichen, an das Werkstück angepassten Fertigungseinrichtung selbst nicht in einer virtuellen Welt, sondern mit einem so genannten 3D-Scanner, worauf noch genauer eingegangen wird, erzeugt werden. Hierzu wird die Fertigungseinrichtung zunächst ganz real aus einer Vielzahl von Einzelbauteilen zusammengestellt, und zwar räumlich orientiert am Werkstück.In other words, the invention is that the three-dimensional data of the actually required, adapted to the workpiece manufacturing device itself not in a virtual world, but with a so-called 3D scanner, which will be discussed in more detail, are generated. For this purpose, the production device is initially assembled quite real from a variety of individual components, namely spatially oriented on the workpiece.

Dabei besteht eine noch genauer zu erläuternde, vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens darin, dass das Werkstück selbst auf Basis seiner dreidimensionalen Daten als optische Projektion in einem Entwicklungsraum erzeugt wird. Die real existierende Fertigungseinrichtung wird dann an dieser Projektion ausgerichtet und an diese angepasst. Der besondere Vorteil dieser Vorgehensweise besteht dabei darin, dass der Abnehmer der Fertigungseinrichtung häufig das Werkstück selbst benötigt und dieses dementsprechend dem Hersteller der Fertigungseinrichtung nicht zur Verfügung stellen kann bzw. will. Über die Projektion ist es dem Hersteller der Fertigungseinrichtung aber gleichwohl möglich, die Fertigungseinrichtung ganz real anzupassen und aufzubauen, und zwar ohne dass ihm das Werkstück in Realität vorliegt.In this case, an advantageous refinement of the method according to the invention that is to be explained in more detail is that the workpiece itself is generated on the basis of its three-dimensional data as an optical projection in a development space. The actually existing production facility is then aligned with this projection and adapted to this. The particular advantage of this approach consists in the fact that the purchaser of the manufacturing device often requires the workpiece itself and this accordingly can not make available to the manufacturer of the manufacturing device or wants. However, it is nevertheless possible for the manufacturer of the production device to adapt and construct the production device quite realistically via the projection, without the workpiece being present in reality.

Alternativ – also sofern das Werkstück in Realität vorliegt – kann die Fertigungseinrichtung aber auch am real existierenden Werkstück orientiert aufgebaut werden.Alternatively - that is, if the workpiece is in reality - but the manufacturing facility be built on the real existing workpiece oriented.

Entscheidend für beide Ansätze ist, dass dann, wenn die Fertigungseinrichtung tatsächlich existiert, diese mit einem 3D-Scanner räumlich gescannt bzw. vermessen wird, wobei dann die dabei ermittelten dreidimensionalen Daten der Fertigungseinrichtung der bereits aus dem Werkstück bestehenden virtuellen Umgebung zugeführt werden, so dass schließlich die gesamte virtuelle Umgebung bestehend aus Werkstück und Fertigungseinrichtung für die eingangs genannten Zwecke zur Verfügung steht.Decisive for both approaches is that, if the manufacturing facility actually exists, it is spatially scanned or measured with a 3D scanner, in which case the three-dimensional data of the production facility determined are then fed to the virtual environment already existing from the work piece Finally, the entire virtual environment consisting of workpiece and manufacturing facility for the purposes mentioned above is available.

Andere vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.Other advantageous development of the method according to the invention will become apparent from the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren einschließlich seiner vorteilhaften Weiterbildungen gemäß der abhängigen Patentansprüche wird nachfolgend anhand der zeichnerischen Darstellung zweier Ausführungsbeispiele näher erläutert.The inventive method including its advantageous developments according to the dependent claims will be explained in more detail with reference to the drawing representation of two embodiments.

Es zeigt (nicht maßstäblich)It shows (not to scale)

1 schematisch als Seitenansicht einen Teil einer Fertigungsstraße mit einer von einem Roboter betätigten, als Greifervorrichtung ausgebildeten Fertigungseinrichtung zum Entnehmen eines Werkstücks aus einer ersten Werkzeugvorrichtung und zum Zuführen des Werkstücks in eine zweite Werkzeugvorrichtung; 1 schematically a side view of a part of a production line with a robot operated, designed as a gripper device manufacturing device for removing a workpiece from a first tool device and for feeding the workpiece into a second tool device;

2 schematisch als Draufsicht die als Greifervorrichtung ausgebildete Fertigungseinrichtung gemäß 1 einschließlich eines Werkstücks; 2 schematically as a plan view of the trained as a gripper device manufacturing device according to 1 including a workpiece;

3 schematisch als Seitenansicht die Greifervorrichtung und den 3D-Scanner; und 3 schematically as a side view of the gripper device and the 3D scanner; and

4 perspektivisch ein Werkstück (tiefgezogenes Blechteil) mit zwei Teilen einer Greifervorrichtung. 4 in perspective, a workpiece (deep-drawn sheet metal part) with two parts of a gripper device.

Die Figuren illustrieren anhand von zwei Beispielen Details des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Wiedergabe eines Fertigungsprozesses in einer virtuellen Umgebung. Dieses Verfahren zeichnet sich zunächst in bekannter Weise dadurch aus, dass während des Fertigungsprozesses eine Fertigungseinrichtung 1 und ein Werkstück 2 in Interaktion miteinander gebracht werden, wobei die virtuelle Umgebung einerseits aus zuvor errechneten dreidimensionalen Daten des Werkstücks 2 erstellt wird.The figures illustrate with reference to two examples details of the inventive method for reproducing a manufacturing process in a virtual environment. This method is initially characterized in a known manner by the fact that during the manufacturing process, a manufacturing facility 1 and a workpiece 2 be brought into interaction with each other, the virtual environment on the one hand from previously calculated three-dimensional data of the workpiece 2 is created.

In den 1 bis 3 wird dabei zur leichteren Darstellung stark vereinfacht (und somit in Wirklichkeit unrealistisch) von einem ebenflächigen Werkstück 2 ausgegangen, das links im Bild aus einer ersten Werkzeugvorrichtung 3 herausgenommen wird, um es anschließend in eine zweite, rechts im Bild dargestellte Werkzeugvorrichtung 3 einzulegen. Bei diesen Werkzeugvorrichtungen 3 handelt es sich typischer Weise um (große) Tiefziehpressen, mit denen zum Beispiel Bleche für den Automobilbau tiefgezogen werden. Dabei wird die eingangs genannte virtuelle Umgebung außerdem vorzugsweise aus zuvor errechneten dreidimensionalen Daten der Werkzeugvorrichtung 3 erstellt. Zwischen den Werkzeugvorrichtungen 3 ist ein Roboter 5 angeordnet, d. h. die in diesem Fall (vorzugsweise) als Greifervorrichtung 1.1 ausgebildete Fertigungsgeinrichtung 1 wird wahlweise zum Entnehmen des Werkstücks 2 aus der Werkzeugvorrichtung 3 oder zum Zuführen des Werkstücks 2 in die Werkzeugvorrichtung 3 mittels eines Arms 5.1 des Roboters 5 bewegt. Alternativ kann zum Beispiel aber auch vorgesehen sein, dass die Fertigungseinrichtung 1 als Haltrahmen für das bzw. ein Werkstück 2 bei einem Schweißprozess ausgebildet ist.In the 1 to 3 is greatly simplified for ease of illustration (and thus in reality unrealistic) of a planar workpiece 2 gone out, the left in the picture from a first tool device 3 is removed, and then in a second, shown on the right tool device 3 appeal. In these tool devices 3 These are typically (large) deep-drawing presses, with which, for example, sheets are deep-drawn for the automotive industry. In addition, the virtual environment mentioned at the outset preferably also consists of previously calculated three-dimensional data of the tool device 3 created. Between the tool devices 3 is a robot 5 arranged, ie in this case (preferably) as a gripper device 1.1 trained manufacturing facility 1 is optional for removing the workpiece 2 from the tool device 3 or for feeding the workpiece 2 into the tool device 3 by means of an arm 5.1 of the robot 5 emotional. Alternatively, however, it may also be provided, for example, that the production device 1 as a holding frame for the or a workpiece 2 is formed in a welding process.

4 zeigt zur Veranschaulichung ein reales Werkstück, dessen Ansatzpunkte für die Sauger der Greifervorrichtung 1.1 (wie ersichtlich) in ganz unterschiedlichen, auch schräg zueinander verlaufenden Ebenen des Werkstücks 2 angeordnet sind. Die Greifervorrichtung 1.1 wird dabei aus einer Vielzahl von an das Werkstück 2 anzupassenden, zueinander in unterschiedlichen Positionen fixierbaren Einzelteilen (insbesondere Verbindungselementen, Trägerelementen und Saugerelementen) erstellt. Ferner wird darauf hingewiesen, dass die beiden Teile der Greifervorrichtung 1.1 gemäß 4 in Realität noch mit einem hier nicht dargestellten Verbindungselement miteinander verbunden ausgebildet sind. 4 shows for illustration a real workpiece whose starting points for the suction of the gripper device 1.1 (As can be seen) in very different, even inclined to each other planes of the workpiece 2 are arranged. The gripper device 1.1 is doing a variety of to the workpiece 2 to be adapted, each other in different positions fixable items (especially fasteners, support elements and teat elements) created. It should also be noted that the two parts of the gripper device 1.1 according to 4 are formed in reality still connected to each other with a connecting element, not shown here.

Wesentlich für das erfindungsgemäße Verfahren ist nun, dass die virtuelle Umgebung in Ergänzung zum oben genannten, an sich bekannten Verfahren aus per Scanner erfassten, dreidimensionalen Daten einer real existierenden Fertigungseinrichtung 1 erstellt wird.Essential for the inventive method is now that the virtual environment in addition to the above-mentioned method known per se from scanned by three-dimensional data of a real existing manufacturing facility 1 is created.

3 zeigt dabei schematisch einen solchen Scanner, insbesondere 3D-Scanner 4, wobei besonders bevorzugt ein so genannter 3D-Laserscanner zum Scannen der Fertigungseinrichtung 1 verwendet wird. Bezüglich solcher an sich bekannter Scanner wird der Einfachheit halber auf Wikipedia verwiesen, und zwar auf folgende, permanente Adresse http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Laserscanning&oldid=109718171 , unter der folgendes offenbart ist: ”Das 3D-Laserscanning liefert als Ergebnis dreidimensionale Punktwolken und somit ein vollständiges Abbild der Messszene. Anhand der Punktwolke werden entweder Einzelmaße wie z. B. Längen und Winkel bestimmt oder es wird aus ihr eine geschlossene Oberfläche aus Dreiecken konstruiert (Vermaschung oder Meshing) und zum Beispiel in der 3D-Computergrafik zur Visualisierung verwendet.” 3 shows schematically such a scanner, in particular 3D scanner 4 , wherein particularly preferred is a so-called 3D laser scanner for scanning the production device 1 is used. With regard to such per se known scanner, reference is made to Wikipedia for the sake of simplicity, specifically to the following, permanent address http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Laserscanning&oldid=109718171 , under the following is disclosed: "The 3D laser scanning as a result provides three-dimensional point clouds and thus a complete image of the measurement scene. Based on the point cloud either single dimensions such. As lengths and angles determined or it is constructed from a closed surface of triangles (meshing or Meshing) and for example used in 3D computer graphics for visualization. "

Bevor die Fertigungseinrichtung 1 gescannt wird, muss sie aber zunächst gegenständlich aufgebaut und ausjustiert werden. Wie eingangs erläutert, kann dies entweder direkt an einem vorliegenden, real existierenden Werkstück 2 (verdeutlicht durch die durchgezogenen Linien in 2) oder auch anhand einer optischen, dreidimensionalen Projektion des Werkstücks 2 (verdeutlicht durch die gestrichelten Linien in 2) erfolgen. Hierzu wird ein so genanntes ”Cave Automatic Virtual Environment”, also ein Raum zur Projektion einer dreidimensionalen Illusionswelt verwendet, wie es zum Beispiel in Wikipedia unter der permanenten Adresse http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Cave_Automatic_Virtual_Environment&oldid=116809189 beschrieben ist.Before the manufacturing facility 1 is scanned, but it must first be objectively constructed and adjusted. As explained above, this can either be done directly on a present, actually existing workpiece 2 (clarified by the solid lines in 2 ) or on the basis of an optical, three-dimensional projection of the workpiece 2 (clarified by the dashed lines in 2 ) respectively. For this purpose, a so-called "Cave Automatic Virtual Environment", ie a space for the projection of a three-dimensional illusion world is used, as for example in Wikipedia under the permanent address http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Cave_Automatic_Virtual_Environment&oldid=116809189 is described.

Nachdem die aus vielen Einzelteilen bestehende und insofern in einer virtuellen Umgebung eines Computers nicht einfach auszujustierende Fertigungseinrichtung 1 aufgebaut und an das Werkstück 2 angepasst ist, wird sie komplett, sprich dreidimensional gescannt. Die dabei entstehenden Daten werden in ein geeignetes Datenformat umgerechnet und der virtuellen Umgebung, die bis dahin nur die Werkstückdaten und gegebenenfalls die Werkzeugvorrichtungsdaten kannte, zugeführt, so dass dann unmittelbar getestet werden kann, ob die Fertigungseinrichtung 1 den vorgegebenen Anforderungen entspricht, es also zum Beispiel beim Bewegen des Roboterarms 5.1 nicht zu Kollisionen mit den Werkzeugvorrichtungen 3 kommt.After the existing of many parts and thus not easy to be adjusted in a virtual environment of a computer manufacturing equipment 1 constructed and attached to the workpiece 2 is adjusted, it is completely scanned, in other words three-dimensional. The resulting data are converted into a suitable data format and the virtual environment, which previously knew only the workpiece data and possibly the Werkzeugvorrichtungsdaten supplied, so that then can be tested directly whether the manufacturing facility 1 meets the specified requirements, so it for example when moving the robot arm 5.1 not to collisions with the tooling devices 3 comes.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fertigungseinrichtungmanufacturing facility
1.11.1
Greifervorrichtunggripper device
22
Werkstückworkpiece
33
Werkzeugvorrichtungtooling
44
Scannerscanner
55
Roboterrobot
5.15.1
Arm des RobotersArm of the robot

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Laserscanning&oldid=109718171 [0027] http://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Laserscanning&oldid=109718171 [0027]
  • http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Cave_Automatic_Virtual_Environment&oldid=116809189 [0028] http://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Cave_Automatic_Virtual_Environment&oldid=116809189 [0028]

Claims (6)

Verfahren zur Wiedergabe eines Fertigungsprozesses in einer virtuellen Umgebung, wobei während des Fertigungsprozesses eine Fertigungseinrichtung (1) und ein Werkstück (2) in Interaktion miteinander gebracht werden, wobei die virtuelle Umgebung einerseits aus zuvor errechneten dreidimensionalen Daten des Werkstücks (2) erstellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die virtuelle Umgebung andererseits aus per Scanner erfassten, dreidimensionalen Daten einer real existierenden Fertigungseinreichtung (1) erstellt wird.Method for reproducing a production process in a virtual environment, wherein a production device ( 1 ) and a workpiece ( 2 ) are brought into interaction with each other, the virtual environment on the one hand from previously calculated three-dimensional data of the workpiece ( 2 ), characterized in that the virtual environment on the other hand from three-dimensional data recorded by a scanner of a real existing Fertigungseinreichtung ( 1 ) is created. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fertigungseinrichtung (1) vor ihrer Erfassung mit dem Scanner wahlweise an einem real existierenden Werkstück (2) oder an einer optischen Projektion des Werkstücks (2) orientiert aufgebaut wird.Method according to claim 1, characterized in that the production device ( 1 ) before being scanned with the scanner optionally on a real existing workpiece ( 2 ) or at an optical projection of the workpiece ( 2 ) oriented. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fertigungseinrichtung (1) aus einer Vielzahl von an das Werkstück (2) anzupassenden, zueinander in unterschiedlichen Positionen fixierbaren Einzelteilen erstellt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the production device ( 1 ) from a plurality of to the workpiece ( 2 ) to be adjusted, each other in different positions fixable items is created. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Scanner ein 3D-Scanner (4), insbesondere ein 3D-Laserscanner, verwendet wird.Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the scanner is a 3D scanner ( 4 ), in particular a 3D laser scanner is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Fertigungseinrichtung (1) als Greifervorrichtung (1.1) ausgebildet ist und wobei während des Fertigungsprozesses mit der Greifervorrichtung (1.1) das Werkstück (2) einer Werkzeugvorrichtung (3) zugeführt oder entnommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die virtuelle Umgebung zusätzlich aus zuvor errechneten dreidimensionalen Daten der Werkzeugvorrichtung (3) erstellt wird.Method according to one of claims 1 to 4, wherein the manufacturing device ( 1 ) as a gripper device ( 1.1 ) and wherein during the manufacturing process with the gripper device ( 1.1 ) the workpiece ( 2 ) a tool device ( 3 ) is supplied or removed, characterized in that the virtual environment additionally from previously calculated three-dimensional data of the tool device ( 3 ) is created. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifervorrichtung (1.1) wahlweise zum Zuführen des Werkstücks (2) in die Werkzeugvorrichtung (3) oder zum Entnehmen des Werkstücks (2) aus der Werkzeugvorrichtung (3) mittels eines Arms (5.1) eines Roboters (5) bewegt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the gripper device ( 1.1 ) optionally for feeding the workpiece ( 2 ) into the tool device ( 3 ) or to remove the workpiece ( 2 ) from the tool device ( 3 ) by means of an arm ( 5.1 ) of a robot ( 5 ) is moved.
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