DE102009048951A1 - Method for modeling a page register control loop for a processing machine - Google Patents

Method for modeling a page register control loop for a processing machine Download PDF

Info

Publication number
DE102009048951A1
DE102009048951A1 DE102009048951A DE102009048951A DE102009048951A1 DE 102009048951 A1 DE102009048951 A1 DE 102009048951A1 DE 102009048951 A DE102009048951 A DE 102009048951A DE 102009048951 A DE102009048951 A DE 102009048951A DE 102009048951 A1 DE102009048951 A1 DE 102009048951A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
modeling
adjustment
controller
machine
account
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102009048951A
Other languages
German (de)
Inventor
Stephan Schultze
Holger Schnabel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102009048951A priority Critical patent/DE102009048951A1/en
Priority to EP10754434A priority patent/EP2486458A1/en
Priority to PCT/EP2010/005676 priority patent/WO2011042115A1/en
Publication of DE102009048951A1 publication Critical patent/DE102009048951A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02Systems involving the use of models or simulators of said systems electric

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Modellierung eines Regelkreises (300) zur Regelung eines Seitenregisters einer Bearbeitungsmaschine zur Bearbeitung einer Warenbahn (101), insbesondere wellenlose Druckmaschine (100), wobei wenigstens ein Maschinenparameter (v, a), welcher die Streckenverstärkung (K) beeinflusst, bei der Modellierung berücksichtigt wird.The invention relates to a method for modeling a control loop (300) for controlling a page register of a processing machine for processing a material web (101), in particular a shaftless printing machine (100), with at least one machine parameter (v, a) influencing the path gain (K) , is taken into account in the modeling.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Modellierung eines Regelkreises zur Regelung eines Seitenregisters einer Bearbeitungsmaschine sowie eine entsprechend eingerichtete Recheneinheit.The present invention relates to a method for modeling a control loop for controlling a side register of a processing machine and a correspondingly arranged arithmetic unit.

Obwohl nachfolgend hauptsächlich auf Druckmaschinen Bezug genommen wird, ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern vielmehr auf alle Arten von Bearbeitungsmaschinen gerichtet, bei denen eine Warenbahn oder vereinzeltes Material (Bogen) bearbeitet wird. Die Erfindung ist aber insbesondere bei Druckmaschinen, wie z. B. Zeitungsdruckmaschinen, Akzidenzdruckmaschinen, Tiefdruckmaschinen, Verpackungsdruckmaschinen oder Wertpapierdruckmaschinen, sowie bei Verarbeitungsmaschinen, wie z. B. Beutelmaschinen, Briefumschlagsmaschinen oder Verpackungsmaschinen, einsetzbar. Das Material kann aus Papier, Stoff, Pappe, Kunststoff, Metall, Gummi, in Folienform usw. ausgebildet sein.Although hereinafter mainly referred to printing presses, the invention is not limited thereto, but rather directed to all types of processing machines in which a web or sporadic material (sheet) is processed. However, the invention is particularly in printing machines, such. As newspaper printing machines, commercial printing machines, gravure printing machines, packaging printing machines or securities printing machines, as well as processing machines, such. As bag machines, envelope machines or packaging machines, can be used. The material can be made of paper, cloth, cardboard, plastic, metal, rubber, in foil form, etc.

Stand der TechnikState of the art

Für den Mehrfarbendruck sind Druckmaschinen mit mehreren Druckwerken bspw. aus der US 4,932,320 bekannt, die mit Umfangs- und Seitenregister-Verstellvorrichtungen zur Registerverstellung versehen sind. Hierdurch kann die Lage der einzelnen gedruckten Farbauszüge zueinander korrigiert werden. Bei Druckmaschinen werden Längs- und/oder Seitenregister geregelt, um ein optimales Druckergebnis zu erzielen. Bekannte Regler, wie z. B. P-Regler, D-Regler, I-Regler usw., sowie beliebige Kombinationen davon beinhalten Reglerparameter, die eingestellt werden müssen. Übliche Reglerparameter sind die Proportionalverstärkung KP, die Integralverstärkung KI, die Differentialverstärkung KD, die Nachstellzeit TN, die Vorhaltezeit TV, Verzögerungen T usw. Die Reglerparameter werden im Stand der Technik manuell über eine Auswertung einer Sprungantwort ermittelt bzw. eingestellt, weshalb der Maschinenbediener regelungstechnische Kenntnisse besitzen und die Parameter einzeln einstellen muss.For multi-color printing are printing machines with multiple printing units, for example, from the US 4,932,320 known, which are provided with circumferential and side register adjustment devices for register adjustment. In this way, the position of the individual printed color separations can be corrected to each other. In printing machines longitudinal and / or page registers are regulated in order to achieve an optimal printing result. Known controller, such. As P-controller, D-controller, I-controller, etc., as well as any combinations thereof include controller parameters that need to be set. Conventional controller parameters are the proportional gain K P , the integral gain K I , the differential gain K D , the reset time T N , the derivative time T V , delays T, etc. The controller parameters are determined or set manually in the prior art via an evaluation of a step response, This is why the machine operator has control engineering knowledge and must set the parameters individually.

Sind die Art der Regelstrecke und ihre Streckenparameter bekannt, ist neben der manuellen Parametrierung auch eine berechnete Parametrierung möglich. Hierzu ist es nötig, den betrachteten Regelkreis zu modellieren. Die Regelkreisstruktur besteht zumindest aus den beiden Elementen Regler und Regelstrecke (Streckenverhalten). Das Streckenverhalten einer Stellbewegung beispielsweise eines Druckwerks wird dabei üblicherweise als PT1-Glied mit einer Streckenverstärkung KS und einer (geschwindigkeitsabhängigen) Streckenzeitkonstanten TI bzw. TS modelliert. Regelungstechnisch wird das Streckenverhalten üblicherweise mit Hilfe eines PI-Reglers derart kompensiert, dass sich ein System zweiter Ordnung ergibt. Hierbei gibt es verschiedene Auslegungskriterien für die P-Verstärkung und den I-Anteil. Verwendung finden dann bekannte Einstellverfahren wie z. B. Symmetrisches Optimum oder Wurzelortskurvenverfahren.If the type of controlled system and its route parameters are known, a calculated parameterization is possible in addition to the manual parameterization. For this purpose, it is necessary to model the observed control loop. The control loop structure consists at least of the two elements controller and controlled system (path behavior). The path behavior of an adjusting movement, for example of a printing unit, is usually modeled as a PT1 element with a path gain K S and a (speed-dependent) path time constant T I or T S. Control technology usually the track behavior is compensated by means of a PI controller such that there is a second-order system. There are different design criteria for the P-gain and the I-share. Use then find known adjustment methods such. B. Symmetrical optimum or root locus method.

Die bekannten Verfahren weisen im Hinblick auf die Seitenregisterregelung den Nachteil auf, dass einerseits die Reglerparameter manuell eingegeben werden müssen, was üblicherweise nicht zu einer optimalen Regelung führt, und andererseits die Verfahren zur automatischen Adaption noch nicht so ausgereift sind, dass optimale Ergebnisse erzielt werden.With regard to the lateral register control, the known methods have the disadvantage that, on the one hand, the controller parameters have to be entered manually, which usually does not lead to an optimal control, and on the other hand, the automatic adaptation methods are not yet so mature that optimum results are achieved.

Die nicht vorveröffentlichte DE 10 2008 035 639 , auf die bezüglich weiterer Details ausdrücklich Bezug genommen wird, beschreibt eine verbesserte Modellierung eines Registeregelkreises, bei der Totzeiten des Systems berücksichtigt werden.The not pre-published DE 10 2008 035 639 , to which reference is expressly made for further details, describes an improved modeling of a register loop in which dead times of the system are taken into account.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Modellierung eines Regelkreises für eine Bearbeitungsmaschine sowie eine Recheneinheit mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, the present invention proposes a method for modeling a control loop for a processing machine and a computing unit having the features of the independent patent claims. Advantageous developments are the subject of the dependent claims and the following description.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die Erfindung basiert im Wesentlichen auf der Erkenntnis, dass bei einer Seitenregisterregelung besondere Maschinen- bzw. Verfahrensparameter stark auf die Regelung Einfluss nehmen, indem sie die Streckenverstärkung beeinflussen. Durch eine Berücksichtigung dieser Parameter bei der Modellierung des Regelkreises kann eine verbesserte Seitenregisterregelung erreicht werden. Der so modellierte Regelkreis kann herangezogen werden, um mittels bekannter Verfahren die Reglerparameter insbesondere automatisch zu bestimmen. Die Reglerparameter sind somit optimal auf die zugrunde liegende Bearbeitungsmaschine abgestimmt und eine manuelle Eingabe durch einen Anwender kann entfallen. Damit wird eine signifikante Fehlerquelle bei der Maschineneinrichtung ausgeschlossen.The invention is based essentially on the recognition that in the case of a side register control special machine or process parameters have a strong influence on the control by influencing the system gain. By taking into account these parameters in the modeling of the control loop, an improved side register control can be achieved. The control loop modeled in this way can be used to automatically determine the controller parameters, in particular by means of known methods. The controller parameters are thus optimally matched to the underlying processing machine and manual input by a user can be omitted. This excludes a significant source of error in machine setup.

Bei einer beispielhaften Bestimmung der Reglerparameter geht die Streckenverstärkung im Nenner ein. Beispielsweise berechnet sich die Reglerverstärkung KR für einen PI-Regler bei einer PT1-Strecke (vgl. 3) gemäß symm. Optimum zu:

Figure 00040001
wobei KS die Streckenverstärkung, T1 die Streckenzeitkonstante (= TS) und TS die Summenzeitkonstante ist. Somit ergibt sich bei der Berechnung der Reglerparameter eine größere Reglerverstärkung bei einer kleineren Streckenverstärkung. Bei der Modellierung des Regelkreises wird erfindungsgemäß nun auch wenigstens ein die Streckenverstärkung beeinflussender Maschinen- bzw. Verfahrensparameter berücksichtigt. Somit kann die Regelkreisdynamik des Systems deutlich erhöht und die Regelung optimiert werden.In an exemplary determination of the controller parameters, the system gain enters the denominator. For example, the controller gain K R is calculated for a PI controller at a PT1 distance (cf. 3 ) according symm. Optimum to:
Figure 00040001
where K S is the path gain, T 1 is the path time constant (= T S ) and T S is the sum time constant. Thus, in the calculation of the controller parameters results in a larger controller gain at a smaller loop gain. In the modeling of the control loop, according to the invention, at least one machine or process parameter influencing the system gain is now also taken into account. Thus, the control loop dynamics of the system can be significantly increased and the control can be optimized.

Bei der Seitenregisterregelung wird die Abweichung der gedruckten Farbauszüge zueinander senkrecht zur Materialflussrichtung üblicherweise durch Vermessung von bestimmt geformten Registermarken in Materialflussrichtung bestimmt. Somit nimmt die Form der Registermarke Einfluss auf das Verhältnis zwischen tatsächlicher seitlicher Abweichung und erfasster Längenabweichung (vgl. 2). Wenn die Registermarkenform, beispielsweise in Form des Winkels einer dreieckigen Marke, berücksichtigt wird, kann die Regelungsqualität verbessert werden.In the side register control, the deviation of the printed color separations from each other perpendicular to the direction of material flow is usually determined by measuring the register marks in the material flow direction. Thus, the shape of the register mark influences the relationship between the actual lateral deviation and the detected length deviation (cf. 2 ). If the register mark shape is taken into account, for example, in the form of the angle of a triangular mark, the control quality can be improved.

Bei der Seitenregisterregelung wird der Bearbeitungsstoff relativ zur Bearbeitungseinheit, bspw. einem Druckzylinder, senkrecht zur Materialflussrichtung bewegt. Die Art der Bewegung ist vom diese Bewegung antreibenden Antrieb, z. B. Spindelantrieb, Schrittmotor u. ä., abhängig und oftmals durch eine zumindest nach dem Einrichten feste Bewegungsgeschwindigkeit (Verstellgeschwindigkeit) gekennzeichnet. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird diese Verstellgeschwindigkeit berücksichtigt. Es wurde nämlich erkannt, dass die Verstellgeschwindigkeit einer Seitenregister-Verstellvorrichtung direkten Einfluss auf die Streckenverstärkung KS und somit auf die Reglerparameter nimmt. Es gilt KS~Verstellgeschwindigkeit. Zweckmäßigerweise ist die Verstellgeschwindigkeit, zu der auch z. B. eine Verstelldrehzahl des Antriebs zusammen mit einer Vorschubkonstante (Spindelsteigung) der Mechanik zählt, in die erfindungsgemäße Recheneinheit eingebbar und/oder aus dem betreffenden Antrieb auslesbar und/oder in dem betreffenden Antrieb vorgebbar.In the side register control, the processing material is moved relative to the processing unit, for example a printing cylinder, perpendicular to the material flow direction. The type of movement is the drive driving this movement, z. B. spindle drive, stepper motor u. Ä., Dependent and often characterized by a fixed at least after setting movement speed (adjustment speed). In an advantageous embodiment of the invention, this adjustment speed is taken into account. It has namely been recognized that the adjustment speed of a side register adjustment device has a direct influence on the path gain K S and thus on the controller parameters. It is K S ~ Verstellgeschwindigkeit. Conveniently, the adjustment, to which also z. B. an adjustment speed of the drive together with a feed constant (spindle pitch) of the mechanism counts, in the inventive computing unit can be entered and / or read out from the relevant drive and / or predetermined in the relevant drive.

Bei der Seitenregisterregelung werden oftmals Stellantriebe verwendet, die eine gewisse Mindestverstellung durchführen, beispielsweise weil sie pulsgesteuert sind. Eine maximale Verstellbewegung pro Verstellvorgang kann bspw. vorgesehen sein, um das Material nicht zu beschädigen oder zu zerstören. Vorteilhafterweise werden bei der Modellierung eine Minimalverstellung und/oder eine Maximalverstellung einer Seitenregister-Verstellvorrichtung berücksichtigt. Damit kann die Regelung verbessert und der Bedruckstoff sowie die Bearbeitungsmaschine vor Schäden geschützt werden. Ein unruhiger Bahnlauf wird vermieden. Eine Minimalverstellung kann als tote Zone im Reglerausgang und/oder am Reglereingang vorgesehen werden. Eine Maximalverstellung kann als Begrenzung im Reglerausgang und/oder am Reglereingang vorgesehen werden.In the side register control actuators are often used that perform a certain minimum adjustment, for example, because they are pulse-controlled. A maximum adjustment movement per adjustment can, for example, be provided in order not to damage or destroy the material. Advantageously, a minimum adjustment and / or a maximum adjustment of a side register adjustment device are taken into account in the modeling. Thus, the scheme can be improved and the substrate and the machine can be protected from damage. An uneven web run is avoided. A minimum adjustment can be provided as a dead zone in the controller output and / or at the controller input. A maximum adjustment can be provided as a limit in the controller output and / or at the controller input.

Zweckmäßigerweise wird bei der Modellierung wenigstens eine Totzeit berücksichtigt. Es werden konstante, d. h. nicht transportgeschwindigkeitsabhängige und/oder geschwindigkeitsabhängige Totzeiten berücksichtigt, um in allen Geschwindigkeitsbereichen gute Ergebnisse zu erzielen. Beispielsweise hat eine geschwindigkeitsabhängige Totzeit üblicherweise bei niedrigen Geschwindigkeiten einen großen Einfluss, der mit ansteigender Transportgeschwindigkeit abnimmt. Gerade aber in diesem Geschwindigkeitsbereich wirkt sich der Einfluss von konstanten Totzeiten besonders störend aus, da diese definitionsgemäß keine Geschwindigkeitsabhängigkeit zeigen und somit in diesen Geschwindigkeitsbereichen das Streckenverhalten dominieren können. Für weitere Details betreffend die Berücksichtigung von Totzeiten sei auf die bereits genannte DE 10 2008 035 639 verwiesen, die zum Bestandteil dieser Anmeldung gemacht wird.Expediently, at least one dead time is taken into account in the modeling. Constant, ie not transport speed-dependent and / or speed-dependent dead times are taken into account in order to achieve good results in all speed ranges. For example, a speed-dependent dead time usually has a large influence at low speeds, which decreases with increasing transport speed. However, especially in this speed range, the influence of constant dead times has a particularly disturbing effect since, by definition, they show no speed dependency and can therefore dominate the track behavior in these speed ranges. For further details regarding the consideration of dead times, please refer to the already mentioned DE 10 2008 035 639 referenced, which is incorporated in this application.

Zweckmäßigerweise wird auf Grundlage des modellierten Regelkreises eine Bestimmung von Reglerparametern durchgeführt. Diese Bestimmung kann insbesondere automatisch innerhalb einer Recheneinheit, wie z. B. einem Steuergerät bzw. einem Registerregler, erfolgen. Mit dieser bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es somit möglich, zu jedem Zeitpunkt einer Bearbeitung durch eine Bearbeitungsmaschine eine optimale Parametrierung der Regler automatisch bereitzustellen.Expediently, a determination of controller parameters is carried out on the basis of the modeled control loop. This determination can in particular automatically within a computing unit, such. B. a controller or a register controller, done. With this preferred embodiment of the invention, it is thus possible to automatically provide optimal parameterization of the controller at any time of processing by a processing machine.

Es bietet sich alternativ an, die Bestimmung der Reglerparameter in Abhängigkeit von einem Kennlinienfeld durchzuführen. Wie bereits weiter oben erläutert wurde, gehen in die Modellierung als Parameter nur wenige veränderliche Größen ein, wohingegen viele Größen, wie z. B. die Markenform, Verstellgeschwindigkeiten, Abstände, konstante Totzeiten usw., fest sind. Aus diesem Grund bietet es sich an, Kennlinienfelder in Abhängigkeit von den variablen Größen wie z. B. Warenbahngeschwindigkeit bereitzustellen, die beispielsweise in einer Speichereinrichtung der Recheneinheit abgelegt werden können. Auf diese Weise kann die automatische Parametrierung der Regler signifikant beschleunigt werden.Alternatively, it is advisable to carry out the determination of the controller parameters as a function of a characteristic field. As has already been explained above, only a few variables are used as parameters in the modeling, whereas many variables, such as, for example, As the brand shape, Verstellgeschwindigkeiten, distances, constant dead times, etc., are fixed. For this reason, it makes sense, characteristic curves depending on the variable variables such. B. web speed provide that can be stored for example in a memory device of the arithmetic unit. In this way the automatic parameterization of the controllers can be significantly accelerated.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.An arithmetic unit according to the invention is, in particular programmatically, configured to perform a method according to the invention.

Auch die Implementierung der Erfindung in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten ermöglicht, insbesondere wenn eine ausführende Recheneinheit noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u. a. m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich. Also, the implementation of the invention in the form of software is advantageous because this allows very low cost, especially if an executing processing unit is still used for other tasks and therefore already exists. Suitable data carriers for the provision of the computer program are, in particular, floppy disks, hard disks, flash memories, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs and the like. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically by means of exemplary embodiments in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.

Figurenbeschreibungfigure description

1 zeigt eine schematische Darstellung einer als Druckmaschine ausgebildeten Bearbeitungsmaschine, für die das erfindungsgemäße Verfahren geeignet ist, 1 shows a schematic representation of a machine designed as a printing machine, for which the inventive method is suitable,

2 zeigt das Prinzip der Berücksichtigung einer Registermarkenform bei einer Seitenregisterregelung und 2 shows the principle of taking into account a register mark shape in a page register control and

3 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäß modellierten Regelkreises für eine Bearbeitungsmaschine in einer vereinfachten Darstellung. 3 shows a schematic representation of an inventively modeled control loop for a processing machine in a simplified representation.

In 1 ist eine als Druckmaschine ausgestaltete Bearbeitungsmaschine insgesamt mit 100 bezeichnet. Ein Bedruckmaterial, beispielsweise Papier 101, wird durch als Druckwerke 110, 120, 130, 140 ausgebildete Bearbeitungseinrichtungen in Richtung R geführt und bedruckt. Die Druckwerke sind wellenlos angetrieben und mit Antrieben 111 ausgestattet. Die Druckwerke sind zur Längsregisterregelung zylinder- bzw. winkelkorrigierbar, was durch die gekrümmten Pfeile auf den Antrieben 111 angedeutet wird. Die Druckwerke sind zusätzlich mit Seitenregister-Verstellvorrichtungen 112 ausgerüstet. Die Seitenregister-Verstellvorrichtungen 112 sind senkrecht zur Materialtransportrichtung R mit einer Verstellgeschwindigkeit v verstellbar.In 1 is a configured as a printing machine processing machine in total with 100 designated. A printing material, for example paper 101 , is by as a printing works 110 . 120 . 130 . 140 trained processing facilities led in the direction of R and printed. The printing units are shaftless and driven by drives 111 fitted. The printing units are cylinder-length or angle-correctable for longitudinal register control, which is indicated by the curved arrows on the drives 111 is hinted at. The printing units are additionally equipped with page register adjustment devices 112 equipped. The side register adjustment devices 112 are perpendicular to the material transport direction R adjustable with an adjustment speed v.

Die Antriebe 111 und Verstellvorrichtungen 112 der einzelnen Druckwerke sind über eine Datenverbindung 151 mit einer Steuerung 150 verbunden. Weiterhin befinden sich zwischen den Druckwerken mehrere Sensoren 132, 133, 134 zur Erfassung von Registermarken für die Regelung des Seitenregisters (optional Längsregisters), die ebenfalls mit der Steuerung 150 verbunden sind. Aus Übersichtlichkeitsgründen ist nur ein Sensor 134 mit der Steuerung verbunden gezeigt. Die Steuerung 150 umfasst insbesondere eine Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Recheneinheit und ist für eine automatische Reglerparametrierung eingerichtet.The drives 111 and adjusting devices 112 The individual printing units are connected via a data connection 151 with a controller 150 connected. Furthermore, there are several sensors between the printing units 132 . 133 . 134 for registering register marks for the control of the side register (optional longitudinal register), which also with the control 150 are connected. For clarity, there is only one sensor 134 shown connected to the controller. The control 150 In particular, it comprises an embodiment of a computing unit according to the invention and is set up for automatic controller parameterization.

Nachfolgend wird beschrieben, wie bei der dargestellten Druckmaschine im Stand der Technik eine Seitenregisterregelung als Standfarbenregelung durchgeführt wird. In den einzelnen Bahnabschnitten zwischen den Druckwerken 120 bis 140 und hinter Druckwerk 140 sind die Sensoren 132, 133, 134 angeordnet, die die Registerlage der Warenbahn 101 bestimmen und dazu bspw. als Markenleser ausgebildet sind. Beim Durchlauf der Warenbahn 101, z. B. Papier, wird jeweils von einem Markenleser die Ausdehnung der vom zugehörigen Druckwerk aufgebrachten Marke sowie der vom ersten Druckwerk 110 aufgebrachten Marke in Richtung R erfasst (Standfarbenregelung). Die Messwerte werden einer Einrichtung zur Registerregelung (Registerregler) zugeführt. Daraus kann eine jeweilige Registerabweichung berechnet werden. Festgestellte Registerabweichungen werden zur Positionierung des jeweiligen Druckwerks verwendet. Die Standfarbenregelung hat den Vorteil, dass im Prinzip ein Sensor (hinter dem letzten Druckwerk) ausreichend ist. Jedoch dauert es bei der Standfarbenregelung entsprechend lange, bis eine vom ersten Druckwerk gedruckte Druckmarke bis zum letzten Druckwerk transportiert ist. Erst dann kann die Seitenregisterregelung des letzten Druckwerkes beginnen, ihren Regelvorgang zu starten. Bei Tiefdruckmaschinen kann diese Länge im Bereich 100 m liegen.In the following it will be described how in the illustrated printing machine in the prior art, a side register control is performed as a color control. In the individual sections of the track between the printing units 120 to 140 and behind printing unit 140 are the sensors 132 . 133 . 134 arranged, the register position of the web 101 determine and, for example, are designed as a brand reader. During the passage of the web 101 , z. B. paper, each of a brand reader the extent of the applied pressure from the associated brand and the first printing unit 110 registered mark in the direction of R (color control). The measured values are fed to a device for register control (register controller). From this, a respective register deviation can be calculated. Detected register deviations are used to position the respective printing unit. The color control has the advantage that in principle one sensor (behind the last printing unit) is sufficient. However, in the case of the color control of the stand, it takes a correspondingly long time until a print mark printed by the first printing unit is transported to the last printing unit. Only then can the page register control of the last printing unit begin to start its control process. For gravure printing machines, this length can be in the range of 100 m.

Gemäß der dargestellten Ausführungsform wird der Registerregler unter Verwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens automatisch parametriert. Es versteht sich, dass der Registerregler in der Recheneinheit 150, beispielsweise einem Computer, verkörpert sein kann.According to the illustrated embodiment, the register controller is automatically parameterized using a method according to the invention. It is understood that the register controller in the arithmetic unit 150 , such as a computer, may be embodied.

In 2 ist das Prinzip der Berücksichtigung der Markenform beispielhaft erläutert. Unter Bezugnahme auf 1 und bei beispielhafter Zugrundelegung eine Standfarbenregelung vermisst der Registermarkensensor 134 eine vom Druckwerk 110 aufgebrachte Marke 201 sowie eine vom Druckwerk 140 aufgebrachte Marke 202. Die Marken 201 und 202 sind in vorliegendem Beispiel als rechtwinklige Dreiecke ausgeführt, wobei für die weitere Betrachtung lediglich der Winkel a betrachtet wird. Bei der Registerregelung werden die Ausdehnung d1 der Marke 201 und die Ausdehnung d2 der Marke 202 in Materialflussrichtung bestimmt und deren Differenz d1 – d2 für die Seitenregisterregelung herangezogen. Aufgabe der Seitenregisterregelung ist es, die Differenz d1 – d2 auf 0 (optional auf einen angegebenen Sollwert zu regeln, da die Marken aufgrund Ihres Kontrasts mit einer unterschiedlichen Breite vermessen werden können) zu regeln. Wie jedoch bei der Betrachtung der 2 erkennbar ist, entspricht die Differenz d1–d2 nicht der tatsächlichen Seitenregisterabweichung e. Die tatsächliche Abweichung e ergibt sich im vorliegenden Beispiel einer Dreiecksmarke zu e = [cosa/sina](d2 – d1).In 2 the principle of considering the brand form is exemplified. With reference to 1 and, by way of example, using a color balance control, the register mark sensor misses 134 one from the printing unit 110 applied brand 201 as well as one from the printing unit 140 applied brand 202 , The brands 201 and 202 are in the present example designed as right-angled triangles, with only angle a being considered for further consideration. In the Register control will be the extension d1 of the mark 201 and the extent d2 of the mark 202 determined in material flow direction and their difference d1 - d2 used for the side register control. The purpose of the side register control is to regulate the difference d1-d2 to 0 (optionally to a specified reference value, since the markers can be measured with a different width due to their contrast). However, as in the consideration of 2 is recognizable, the difference d1-d2 does not correspond to the actual page register deviation e. The actual deviation e results in the present example of a triangle mark to e = [cosa / sina] (d2 - d1).

Erfindungsgemäß wurde dieser Unterschied zwischen der für die Regelung verwendeten Regelgröße d1–d2 und der eigentlichen Registerabweichung e erkannt und berücksichtigt. Der Unterschied wird von einem Maschinenparameter, hier von der Markenform, beeinflusst und wirkt sich auf die Streckenverstärkung aus, im vorliegenden Beispiel mit dem Faktor cosa/sina.According to the invention, this difference between the control variable d1-d2 used for the control and the actual register deviation e was recognized and taken into account. The difference is influenced by a machine parameter, in this case the brand shape, and has an effect on the path gain, in the present example with the factor cosa / sina.

In der Regel wird die Regelabweichung d1–d2 in mm (optional auch in Grad) bestimmt und daraus eine Stellgröße für die entsprechende Seitenregister-Verstellvorrichtung 112 bestimmt. Diese Stellgröße ist abhängig von der Verstellgeschwindigkeit v der Verstellvorrichtung. Soll beispielsweise um 1 mm verstellt werden, benötigt eine Verstellvorrichtung mit einer Verstellgeschwindigkeit von 1 mm/s dafür mindestens eine Sekunde, wohingegen eine Verstellvorrichtung mit einer Verstellgeschwindigkeit von 0,5 mm/s dafür zumindest zwei Sekunden benötigt. Im ersten Fall ist die Streckenverstärkung somit größer und damit eine kleinere Reglerverstärkung KR besser.As a rule, the control deviation d1-d2 is determined in mm (optionally also in degrees) and from this a manipulated variable for the corresponding side register adjustment device 112 certainly. This manipulated variable depends on the adjustment speed v of the adjusting device. If, for example, it is to be adjusted by 1 mm, an adjustment device with an adjustment speed of 1 mm / s requires at least one second, whereas an adjustment device with an adjustment speed of 0.5 mm / s requires at least two seconds for this. In the first case, the system gain is thus greater and thus a smaller controller gain K R better.

Weiterhin sind die Seitenregister-Verstellvorrichtungen 112 häufig derart ausgebildet, dass sie nur eine gewisse Mindestverstellung. durchführen können, beispielsweise weil sie pulsgesteuert sind. Dies kann in gewissen Situationen dazu führen, dass ständige Stellbewegungen durchgeführt werden, die zu einem unruhigen Bahnlauf führen. Es sei beispielsweise angenommen, dass eine Verstellvorrichtung minimal x mm pro Puls verstellen kann. In einer vereinfachenden Annahme wird ein P-Regler mit Verstärkung K = 1 verwendet und die Verstellung wird bis zur nächsten Messung vollständig wirksam (Streckenverstärkung KS = 1). Tritt nun eine Abweichung von +x/2 mm auf, so erfolgt eine Verstellung um –x mm. Dies führt zu einer Abweichung von –x/2 mm. Nun wird wiederum um +x mm verstellt, was zu einer Abweichung von +x/2 mm führt. In der Folge wird ein ständiges Verstellen durchgeführt. Dies führt zu einem unruhigen System und kann sich bei mehreren verkoppelten Reglern in der Maschine aufschwingen. Weiterhin kann die Verstellvorrichtung durch ständige Verstellungen abgenutzt werden. Vorzugsweise wird diese Mindestverstellungen daher bei der Reglerauslegung berücksichtigt. Die Berücksichtigung der Minimalverstellung kann durch eine tote Zone am Reglerausgang und/oder am Reglereingang vorgesehen werden.Furthermore, the side register adjustment devices 112 often designed so that they only a certain minimum adjustment. can perform, for example, because they are pulse controlled. In certain situations, this can lead to constant positioning movements, which lead to a troubled web run. For example, assume that an adjustment device can adjust at least x mm per pulse. In a simplifying assumption, a P controller with gain K = 1 is used and the adjustment is fully effective until the next measurement (line gain K S = 1). If a deviation of + x / 2 mm occurs, an adjustment of -x mm occurs. This leads to a deviation of -x / 2 mm. Now it is again adjusted by + x mm, which leads to a deviation of + x / 2 mm. As a result, a constant adjustment is performed. This leads to a troubled system and can swing up at several coupled controllers in the machine. Furthermore, the adjustment can be worn by constant adjustments. Preferably, these minimum adjustments are therefore taken into account in the controller design. The consideration of the minimum adjustment can be provided by a dead zone at the controller output and / or at the controller input.

Bei einer pulsgesteuerten Verstellvorrichtung kann diese tote Zone am Reglerausgang wie folgt berechnet werden:

  • (1) Tote Zone am Reglerausgang = minimale Pulsdauer·Verstellgeschwindigkeit v der Verstellvorrichtung.
  • (2) Tote Zone am Reglereingang = Tote Zone am Reglerausgang/Verstärkung der Reglers.
For a pulse-controlled adjustment device, this dead zone at the controller output can be calculated as follows:
  • (1) dead zone at the controller output = minimum pulse duration · adjustment speed v of the adjustment device.
  • (2) Dead zone at the controller input = dead zone at the controller output / gain of the controller.

In (2) wurde nur die Verstärkung des Reglers berücksichtigt. Bei einem PI-Regler müsste ebenfalls der I-Anteil des Reglers berücksichtigt werden.In (2) only the gain of the controller was considered. With a PI controller, the I component of the controller would also have to be taken into account.

Durch Verwendung der toten Zone kann ein ständig schwingendes Verstellen der Verstellvorrichtung verhindert werden. Befindet sich die tote Zone am Reglereingang, so wird diese in Ausgestaltung der Erfindung in Abhängigkeit von Prozessgrößen dynamisch angepasst. Beispielsweise wird sich in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit eine ändernde P-Verstärkung des Reglers und somit eine andere tote Zone am Reglereingang ergeben.By using the dead zone, a constantly oscillating adjustment of the adjustment can be prevented. If the dead zone is located at the controller input, then in an embodiment of the invention, this is dynamically adapted as a function of process variables. For example, depending on the speed, a changing P gain of the controller and thus another dead zone at the controller input will result.

In 3 ist ein erfindungsgemäß modellierter Regelkreis schematisch dargestellt und insgesamt mit 300 bezeichnet. Dem Regelkreis kann beispielsweise eine Druckmaschine gemäß 1 zugrunde liegen. Der Regelkreis 300 umfasst ein PI-Glied 310 mit einer Regelverstärkung KR und einer Nachstellzeit TN. Das Streckenverhalten mit der Streckenzeitkonstanten TS und der Streckenverstärkung KS ist in einem PT1-Glied 340 modelliert. Vorhandene Totzeiten, wie z. B. eine konstante Totzeit, die von der Rechenzeit der Recheneinheit hervorgerufen wird, eine geschwindigkeitsabhängige Totzeit, die vom Rampenverhalten der Stellgröße hervorgerufen wird, eine geschwindigkeitsabhängige Totzeit, die durch den Abstand des Sensors vom Druckwerk hervorgerufen wird, eine durch die Messzeit des Sensors hervorgerufene konstante Totzeit und/oder eine durch die Datenübertragung hervorgerufene konstante Totzeit, sind in einem Regelkreisglied 330 zusammengefasst, welches durch eine Summen-Totzeit TS gekennzeichnet ist.In 3 a modeled according to the invention control loop is shown schematically and in total with 300 designated. The control loop may, for example, a printing machine according to 1 underlie. The control loop 300 includes a PI member 310 with a control gain K R and a reset time T N. The track behavior with the track time constant T S and the track gain K S is in a PT1 link 340 modeled. Existing dead times, such. B. a constant dead time, which is caused by the computing time of the computing unit, a speed-dependent dead time, which is caused by the ramp behavior of the manipulated variable, a speed-dependent dead time, which is caused by the distance of the sensor from the printing unit, caused by the measuring time of the sensor constant Dead time and / or caused by the data transmission constant dead time are in a control circuit member 330 summarized, which is characterized by a sum dead time T S.

Das Regelkreisglied 330 kann mittels PT1-Verhalten angenähert werden. Es versteht sich, dass daneben auch andere regeltechnische Näherungen möglich sind. Die Stellung des Regelkreisgliedes 330 innerhalb des Regelkreises 300 ist vom zuständigen Fachmann wählbar. Beispielsweise kann das Regelkreisglied 330 auch in der Rückführung angeordnet werden.The control circuit link 330 can be approximated by PT1 behavior. It goes without saying that other rules-related approximations are also possible. The position of the control circuit link 330 within the control loop 300 is selectable by the responsible specialist. For example, the control loop member 330 also be arranged in the return.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung gehen in das Modell der Regelstrecke 340 eine Verstellgeschwindigkeit v der Seitenregister-Verstellvorrichtungen 112 sowie ein Winkel a der Registermarken ein. According to a preferred embodiment of the invention go into the model of the controlled system 340 an adjustment speed v of the side register adjustment devices 112 and an angle a of the register marks.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 4932320 [0003] US 4932320 [0003]
  • DE 102008035639 [0006, 0013] DE 102008035639 [0006, 0013]

Claims (13)

Verfahren zur Modellierung eines Regelkreises (300) zur Regelung eines Seitenregisters (e) einer Bearbeitungsmaschine zur Bearbeitung einer Warenbahn (101), insbesondere wellenlose Druckmaschine (100), wobei wenigstens ein Maschinenparameter (v, a), welcher die Streckenverstärkung (KS) beeinflusst, bei der Modellierung berücksichtigt wird.Method for modeling a control loop ( 300 ) for controlling a side register (e) of a processing machine for processing a web ( 101 ), in particular shaftless printing machine ( 100 ), wherein at least one machine parameter (v, a) which influences the path gain (K s ) is taken into account in the modeling. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Markenform (a) einer Seitenregistermarke (201, 202) als Maschinenparameter bei der Modellierung berücksichtigt wird.Method according to claim 1, wherein the brand form (a) of a page register mark (a) 201 . 202 ) is considered as a machine parameter in the modeling. Verfahren nach Anspruch 2, wobei wenigstens ein Winkel (a) einer eckigen, insbesondere dreieckigen, Seitenregistermarke (201, 202) als Maschinenparameter bei der Modellierung berücksichtigt wird.Method according to claim 2, wherein at least one angle (a) of an angular, in particular triangular, side register mark ( 201 . 202 ) is considered as a machine parameter in the modeling. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Verstellgeschwindigkeit (v) einer Seitenregister-Verstellvorrichtung (112) als Maschinenparameter bei der Modellierung berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein an adjustment speed (v) of a side register adjustment device ( 112 ) is considered as a machine parameter in the modeling. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Minimalverstellung einer Seitenregister-Verstellvorrichtung (112) bei der Modellierung berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a minimum adjustment of a side register adjustment device ( 112 ) is taken into account in the modeling. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Maximalverstellung einer Seitenregister-Verstellvorrichtung (112) bei der Modellierung berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a maximum adjustment of a side register adjustment device ( 112 ) is taken into account in the modeling. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei wenigstens eine Totzeit (TS) bei der Modellierung berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein at least one dead time (T S ) is taken into account in the modeling. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei auf Grundlage des modellierten Regelkreises (300) eine Bestimmung von Reglerparametern (KR, TN) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, based on the modeled control loop ( 300 ) a determination of controller parameters (K R , T N ) takes place. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Auslegung der Reglerparameter (KR, TN) auf Störverhalten hin erfolgt.The method of claim 8, wherein the interpretation of the controller parameters (K R , T N ) is carried out for interference behavior. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei das Führungsverhalten durch eine Vorfilterung der Führungsgröße, insbesondere mittels eines PT1-Filters, optimiert wird.The method of claim 8 or 9, wherein the guiding behavior is optimized by a pre-filtering of the reference variable, in particular by means of a PT1 filter. Verfahren nach Anspruch 8, 9 oder 10, wobei die Bestimmung der Reglerparameter (KR, TN) in Abhängigkeit von einem Kennlinienfeld erfolgt.The method of claim 8, 9 or 10, wherein the determination of the controller parameters (K R , T N ) takes place in dependence on a characteristic field. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Bearbeitungsmaschine eine Druckmaschine (100), insbesondere eine Tiefdruckmaschine oder eine Flexodruckmaschine ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the processing machine comprises a printing machine ( 100 ), in particular a gravure printing machine or a flexographic printing machine. Recheneinheit (150), die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.Arithmetic unit ( 150 ), which is adapted to perform a method according to any one of the preceding claims.
DE102009048951A 2009-10-10 2009-10-10 Method for modeling a page register control loop for a processing machine Withdrawn DE102009048951A1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009048951A DE102009048951A1 (en) 2009-10-10 2009-10-10 Method for modeling a page register control loop for a processing machine
EP10754434A EP2486458A1 (en) 2009-10-10 2010-09-16 Method for modeling a side register control circuit for a processing machine
PCT/EP2010/005676 WO2011042115A1 (en) 2009-10-10 2010-09-16 Method for modeling a side register control circuit for a processing machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009048951A DE102009048951A1 (en) 2009-10-10 2009-10-10 Method for modeling a page register control loop for a processing machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009048951A1 true DE102009048951A1 (en) 2011-04-14

Family

ID=43530868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009048951A Withdrawn DE102009048951A1 (en) 2009-10-10 2009-10-10 Method for modeling a page register control loop for a processing machine

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2486458A1 (en)
DE (1) DE102009048951A1 (en)
WO (1) WO2011042115A1 (en)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4932320A (en) 1985-03-08 1990-06-12 Michel Brunetti Method and device for registering colors in an offset rotary press
DE4218761A1 (en) * 1992-06-06 1993-12-09 Heidelberger Druckmasch Ag Pre-adjustment of registration devices on rotary printing presses - involves standstill or very slow running of sheet feed while registration mark sensors are repositioned
DE19826333A1 (en) * 1997-10-21 1999-04-22 Heidelberger Druckmasch Ag Registration procedure
DE19919741A1 (en) * 1999-04-30 2000-11-02 Heidelberger Druckmasch Ag Process for register control when overprinting several partial colors
DE10131957A1 (en) * 2001-07-02 2003-01-16 Nexpress Solutions Llc Method and device for detecting and correcting color deviations in multi-color printing
DE10318571A1 (en) * 2002-05-16 2003-11-27 Heidelberger Druckmasch Ag Offset printing machine registration adjustment system has optical sensing of register marks and calculation of adjustment step and speed to suit machine rotation rate
DE102005054975A1 (en) * 2005-11-16 2007-05-24 Siemens Ag Register control in a printing machine
DE102006050743A1 (en) * 2006-10-27 2008-04-30 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Inline sensor's e.g. spectral, densitometric measuring sensor, measuring clock pulse preadjusting method for e.g. sheet-feed offset rotary printing machine, involves finding rotational angle for measuring clock pulse from strips position
DE102008035639A1 (en) 2008-07-31 2010-02-04 Robert Bosch Gmbh Method for modeling a control loop for a processing machine

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5735205A (en) * 1996-11-07 1998-04-07 Westvaco Corporation Printing press controller
DE10013876B4 (en) * 1999-04-08 2013-10-02 Heidelberger Druckmaschinen Ag Method for controlling the coloring when printing with a printing machine
US7158840B2 (en) * 2001-06-29 2007-01-02 Cymer, Inc. Tuning control parameters of vibration reduction and motion control systems for fabrication equipment and robotic systems
DE10309670A1 (en) * 2003-03-06 2004-09-16 Man Roland Druckmaschinen Ag Control device for electrical drive of printing machine, calculates load-side slip error from drive-side slip error, torsion angle of drive shaft, load speed etc.
SE529454C2 (en) * 2005-12-30 2007-08-14 Abb Ab Process and apparatus for trimming and controlling
DE102007062454A1 (en) * 2007-12-22 2009-07-02 Robert Bosch Gmbh Method for regulating a web tension and / or a register

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4932320A (en) 1985-03-08 1990-06-12 Michel Brunetti Method and device for registering colors in an offset rotary press
DE4218761A1 (en) * 1992-06-06 1993-12-09 Heidelberger Druckmasch Ag Pre-adjustment of registration devices on rotary printing presses - involves standstill or very slow running of sheet feed while registration mark sensors are repositioned
DE19826333A1 (en) * 1997-10-21 1999-04-22 Heidelberger Druckmasch Ag Registration procedure
DE19919741A1 (en) * 1999-04-30 2000-11-02 Heidelberger Druckmasch Ag Process for register control when overprinting several partial colors
DE10131957A1 (en) * 2001-07-02 2003-01-16 Nexpress Solutions Llc Method and device for detecting and correcting color deviations in multi-color printing
DE10318571A1 (en) * 2002-05-16 2003-11-27 Heidelberger Druckmasch Ag Offset printing machine registration adjustment system has optical sensing of register marks and calculation of adjustment step and speed to suit machine rotation rate
DE102005054975A1 (en) * 2005-11-16 2007-05-24 Siemens Ag Register control in a printing machine
DE102006050743A1 (en) * 2006-10-27 2008-04-30 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Inline sensor's e.g. spectral, densitometric measuring sensor, measuring clock pulse preadjusting method for e.g. sheet-feed offset rotary printing machine, involves finding rotational angle for measuring clock pulse from strips position
DE102008035639A1 (en) 2008-07-31 2010-02-04 Robert Bosch Gmbh Method for modeling a control loop for a processing machine

Also Published As

Publication number Publication date
WO2011042115A1 (en) 2011-04-14
EP2486458A1 (en) 2012-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007049670B4 (en) Method for register correction in a processing machine and processing machine
DE102011112116A1 (en) Method for adjusting processing position of material web in e.g. digital inkjet printing machine, involves controlling resultant force in web section based on control variable for adjusting processing position of material web
WO2010012335A1 (en) Method for modeling a control circuit for a processing machine
EP2356053B1 (en) Method of adjusting web tensioning
EP1505023A2 (en) Method and device for controlling the web tension and the cutting register of a rotary printer
DE102005058810A1 (en) Method for determining a web tension
EP1693199B1 (en) Method and apparatus for correcting an impression
WO2004033167A1 (en) Method and device for adjusting a rotary roller printing machine crop mark
DE102010013782A1 (en) Method for determining at least one controller parameter of a dancer position control element
EP2246760B1 (en) Method for determining at least one regulating parameter of a controlling element in a web tension regulating circuit for a processing machine
DE102007037564B4 (en) Method for axis correction in a processing machine
DE102006004307A1 (en) Method for controlling paper tension in color printing press has tension monitor and tension adjuster between at least two color cylinders
EP2067725B1 (en) Method of correcting the axis in a processing machine and processing machine
EP1773592A2 (en) Precontrolling a register during speed changes
EP2210838B1 (en) Method for register correction in a processing machine and processing machine
DE102006044488B4 (en) Method for determining a repeat length web tension function on a printing press and control auxiliary device for carrying out
DE102011014074A1 (en) Method for setting web tension in shaftless printing machine, involves adjusting web tension and satisfying specific relation fixed or floating point to be kept constant within web tension and speed during control
DE102009048951A1 (en) Method for modeling a page register control loop for a processing machine
EP1650147B1 (en) Device for controlling the cutting register in a rotary printer
DE102008062531A1 (en) Method for controlling e.g. color register in newspaper printing machine, involves determining web tension in tension sections before correction of register, where correction is implemented dependent upon web tension
EP2189288B1 (en) Method for regulating a processing machine with at least one regulating device
DE102010050821A1 (en) Method for regulating web tension in a web tension section for processing machine, involves determining actual-web tension in one web tension section, on basis of determined web tension of web tension section
DE102009005821A1 (en) Method for correcting register in e.g. shaftless printing machine, for processing e.g. paper, involves producing control commands for compensators of two printing units by non-constant transfer functions
DE102010052576A1 (en) Method for register control of a plurality of processing devices using a single register sensor and a single register control unit
DE102010056294A1 (en) Method for determining actual value of web tension in web tension sections of processing machine for processing material web, involves determining two actual values of web tension section

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee