DE102009017104A1 - Method for providing force-feedback for interaction of user with prototype of vehicle, involves introducing force-feedback into handling device using robot arms, utilizing deformable object, and influencing object-current shape by arms - Google Patents
Method for providing force-feedback for interaction of user with prototype of vehicle, involves introducing force-feedback into handling device using robot arms, utilizing deformable object, and influencing object-current shape by arms Download PDFInfo
- Publication number
- DE102009017104A1 DE102009017104A1 DE200910017104 DE102009017104A DE102009017104A1 DE 102009017104 A1 DE102009017104 A1 DE 102009017104A1 DE 200910017104 DE200910017104 DE 200910017104 DE 102009017104 A DE102009017104 A DE 102009017104A DE 102009017104 A1 DE102009017104 A1 DE 102009017104A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- handling device
- force feedback
- robot
- feedback
- virtualized environment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und System zur Kraftrückkopplungsvorrichtung zum Interagieren mit einer virtualisierten Umgebung jeweils nach den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.The The invention relates to a method and system for force feedback device for interacting with a virtualized environment, respectively the preambles of the independent claims.
Kraftrückkopplungsvorrichtungen
der eingangs genannten Art sind bekannt. Solche können beispielsweise
im Bereich der virtuellen Technik eingesetzt werden, wobei beispielsweise
zusätzlich zu einem visuellen Eindruck in der virtualisierten
Umgebung auch eine Kraftrückmeldung erlebbar ist. Die Robotervorrichtung
kann Bewegungen einer Vorrichtung, die geeignet ist, eine Kraftrückkopplung
fühlbar zu machen (Handlingeinrichtung) folgen. Von dem Benutzer
durchgeführte Bewegungen können beispielsweise
mittels der Handlingeinrichtung auf die Robotervorrichtung übertragen
werden, die diesen folgen kann. Dabei können die Bewegungen
aufgenommen und die Kraftrückkopplung dem Benutzer fühlbar
gemacht werden und beispielsweise für eine virtuelle Einbaumontage
mit Kraftrückkopplung eingesetzt werden. Die
Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Kraftrückkopplung zum Interagieren mit einer virtualisierten Umgebung bereitzustellen, insbesondere ein Interagieren von Gegenständen mit elastischen und/oder biegeschlaffen Eigenschaften mit der virtualisierten Umgebung zu ermöglichen.task The invention is an improved force feedback to provide for interacting with a virtualized environment, in particular, an interaction of objects with elastic and / or sluggish properties with the virtualized environment too enable.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst.The Task is according to the invention with the features solved the independent claims.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Kraftrückkopplung zum Interagieren eines Benutzers mit einer virtualisierten Umgebung, mit:
- – zumindest einer Robotervorrichtung und einer Handlingeinrichtung zum Fühlbarmachen einer Kraftrückkopplung eines Gegenstandes mit der virtualisierten Umgebung, wobei
- – ein bewegliches Anordnen der Handlingeinrichtung,
Aufnehmen von Bewegungen der Handlingeinrichtung und Einleiten der
Kraftrückkopplung in die Handlingeinrichtung mit zumindest
einem ersten Roboterarm und einem zweiten Roboterarm der zumindest
einen Robotervorrichtung erfolgt
zeichnet sich dadurch aus,
dass ein Gegenstand mit einer verformbare Gestalt verwendet und durch
die zumindest ersten und zweiten Roboterarme die momentane Gestalt
des Gegenstandes (
15 ) beeinflusst wird.
- At least one robotic device and a handling device for detecting a force feedback of an object with the virtualized environment, wherein
- A movable arrangement of the handling device, picking up of movements of the handling device and introduction of the force feedback into the handling device with at least one first robot arm and a second robot arm of the at least one robot device is characterized in that an object with a deformable shape is used and by the at least first and second robot arms the instantaneous shape of the object (
15 ) being affected.
Die Aufgabe wird ferner mit einem entsprechenden System zur Kraftrückkopplung gelöst.The Task is further with a corresponding system for force feedback solved.
Unter einer virtualisierten Umgebung wird eine virtuelle Realität und/oder eine ferne Realität, die zur Übertragung an einen anderen Ort virtualisiert wurde, ferner eine Kombination aus einer virtuellen und einer entfernten Realität verstanden. Unter einer Handlingeinrichtung wird eine beliebige Einrichtung verstanden, die geeignet ist, eine Kraftrückkopplung fühlbar zu machen. Dabei kann die Handlingeinrichtung einen oder mehrer beliebige Elemente umfassen, die mittels menschlicher und/oder tierischer Kräfte manipulierbar sind, beispielsweise ein oder mehrere Griff/e, ein oder mehrere Pedal/e und/oder ein oder mehrere greifbare/s Seil/e und/oder Ähnliches. Unter Kraftrückkopplung wird eine Rückkopplung einer Kraft, eines Momentes, einer Beschleunigung und/oder einer Schwingung verstanden, insbesondere solche, die mittels der Handlingeinrichtung zur haptischen Repräsentation (Erfassen beziehungsweise Fühlen) derselben gegenüber einem Benutzer der Kraftrückkopplungsvorrichtung übertragbar sind. Da der eine verformbare Gestalt aufweisende Gegenstand an zumindest zwei Roboterarme ankoppelt und durch die Roboterarme die momentane Gestalt des verformbaren Gegenstandes beeinflusst wird, kann dieser kontrolliert und relativ stabil angeordnet und bewegt werden.Under A virtualized environment becomes a virtual reality and / or a distant reality that is for transmission virtualized to another location, and a combination understood from a virtual and a distant reality. A handling device is understood to mean any device which is suitable to feel a force feedback close. In this case, the handling device one or more include any elements that by means of human and / or animal forces be manipulated, for example, one or more handle / e, a or more pedal (s) and / or one or more tangible rope (s) and / or the like. Under force feedback is a feedback of a force, a moment, an acceleration and / or a vibration understood, in particular those by means of the handling device for haptic representation (capture or feeling) of the same with respect to one User of the force feedback device transferable are. As the deformable shape having an object at least two robot arms coupled and by the robot arms the instantaneous shape of the deformable object is affected, This can be controlled and arranged and moved relatively stable become.
Vorteilhaft können erfindungsgemäß langgestreckte, elastische und/oder biegeschlaffe Gegenstände an zwei oder mehr Positionen festgehalten und dann besser und genauer im Raum geführt werden als es bisher möglich war. Bewegungen, die ein Benutzer der Kraftrückkopplungsvorrichtung zum Interagieren mit der virtualisierten Umgebung durchführt, können also an mehreren Punkten mittels der der Handlingeinrichtung zugeordneten Robotervorrichtung beziehungsweise den Roboterarmen aufgenommen werden. Vorteilhaft ist es außerdem möglich, an mehr als nur einer Position eine Kraftrückkopplung auf die Handlingeinrichtung zu übertragen, so dass beispielsweise ein Benutzer an beiden Händen eine Kraftrückkopplung haptisch erfassen beziehungsweise fühlen kann. Vorteilhaft können dadurch Veränderungen einer äußeren Form eines elastischen oder biegeschlaffen Gegenstands aufgenommen und entsprechend mit der virtualisierten Umgebung interagiert werden. Vorteilhaft kann mittels der Handlingeinrichtung und den dieser zugeordneten Roboterarmen ein Controller realisiert werden, insbesondere ein Hand-Controller, der sehr realistisch Kräfte, Momente, Beschleunigungen und/oder Schwingungen in einer wählbaren Anzahl von Freiheitsgraden, insbesondere 6 Freiheitsgraden, aus der virtuellen oder entfernten Realität darstellen kann.Advantageous can be elongated, elastic and / or limp objects on two or held more positions and then better and more accurate in the room be guided as it was previously possible. movements the one user of the force feedback device for Interacting with the virtualized environment, can therefore at several points by means of the handling device associated robotic device or the robot arms be recorded. Advantageously, it is also possible force feedback at more than one position to transfer the handling device, so for example a user on both hands a force feedback can capture or feel haptically. Advantageous This can change an external Form of a resilient or pliable object added and interact with the virtualized environment accordingly. Advantageously, by means of the handling device and this assigned robot arms, a controller can be realized, in particular a Hand controller, the very realistic forces, moments, Accelerations and / or vibrations in a selectable Number of degrees of freedom, in particular 6 degrees of freedom, from the can represent virtual or distant reality.
Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Handlingeinrichtung einen dem ersten Roboterarm zugeordneten ersten Handgriff und einen dem zweiten Roboterarm zugeordneten zweiten Handgriff aufweist. Vorteilhaft können die Handgriffe von dem Benutzer der Kraftrückkopplungsvorrichtung zum Eingeben von Bewegungen beziehungsweise zum Interagieren mit der virtualisierten Umgebung ergriffen werden. Ferner kann auch ein Roboterarm selbst Teil der Handlingeinrichtung sein.In one exemplary embodiment of the invention, it is provided that the handling device has a first handle assigned to the first robot arm and a second robot arm assigned to the first robot arm arranged second handle has. Advantageously, the handles may be grasped by the user of the force feedback device to input motions or to interact with the virtualized environment. Furthermore, a robot arm itself can be part of the handling device.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Handlingeinrichtung den Gegenstand umfasst. Vorteilhaft kann der Gegenstand selbst oder das Modell des Gegenstands physisch beziehungsweise real der Handlingeinrichtung zugeordnet sein. In letzterem Fall kann der gesamte Gegenstand als Handlingeinrichtung dienen, also vorteilhaft in seiner tatsächlichen realen räumlichen Ausdehnung von dem Benutzer der Kraftrückkopplungsvorrichtung angefasst werden. Die Kraftrückkopplung kann vorteilhaft in diesem Fall mittels der Roboterarme auf die Handlingeinrichtung und damit auf den Gegenstand selbst übertragen werden, so dass vorteilhaft ein beliebiges Verhalten des Gegenstandes simulierbar ist. Dabei kann es sich beispielsweise um eine fühlbar gemachte Kollision des Gegenstandes mit der virtualisierten Umgebung handeln. Ferner ist es denkbar, ein Gewicht des Gegenstandes zu simulieren, beispielsweise dann, falls es sich lediglich um ein deutlich leichteres oder schwereres Modell des Gegenstandes handelt.at Another embodiment provides that the handling device comprises the object. Advantageously the object itself or the model of the object physically or be assigned to the handling device real. In the latter case can serve the entire object as a handling device, ie advantageous in its actual real spatial extent by the user of the force feedback device become. The force feedback can be advantageous in this Case by means of the robot arms on the handling device and thus on be transferred to the object itself, so that advantageous Any behavior of the object is simulated. there For example, it may be a tactile collision of the item to trade with the virtualized environment. Further it is conceivable to simulate a weight of the object, for example then, if it is just a much easier or heavier Model of the object is.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Handlingeinrichtung ein dem ersten Roboterarm zugeordnetes erstes biegeschlaffes Element und ein dem zweiten Roboterarm zugeordnetes zweites biegeschlaffes Element aufweist. Vorteilhaft kann so mittels der Handlingeinrichtung das Anfassen eines biegeschlaffen Elements, beispielsweise eines Kabels, eines Seils und/oder eines Stück Stoffs simuliert werden. Entsprechend können vorteilhaft mittels der Robotervorrichtung beim Interagieren mit der virtualisierten Umgebung auftretende Kräfte von biegeschlaffen Gegenständen simuliert werden.at Another embodiment provides that the handling device is a first associated with the first robot arm limp element and a second robot arm associated Having second limp element. Advantageously, so by means of the handling device touching a limp element, for example, a cable, a rope and / or a piece Stoffs be simulated. Accordingly, can be advantageous using the robotic device when interacting with the virtualized Environment occurring forces of limp objects be simulated.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Kraftrückkopplung mittels eines Computermodells des Gegenstands ermittelt wird. Vorteilhaft kann ein Computermodell des zu interagierenden Gegenstandes hinterlegt sein, das beim Interagieren mit der virtualisierten Umgebung auftretende Formänderungen und/oder in den Gegenstand eingeleitete Kräfte simuliert. Ferner ist es denkbar, mittels des Computermodells eine beim Interagieren mit der virtualisierten Umgebung auftretende Formänderung des Gegenstandes für den Benutzer der Kraftrückkopplungsvorrichtung sichtbar und/oder fühlbar zu machen.at Another embodiment provides that the force feedback by means of a computer model of Item is determined. Advantageously, a computer model of the object to be interacted with when interacting Shape changes that occur with the virtualized environment and / or forces introduced into the object. Furthermore, it is conceivable to interact by means of the computer model change of shape with the virtualized environment of the article for the user of the force feedback device visible and / or palpable.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass eine optische Wiedergabe zum Darstellen der virtualisierten Umgebung oder des Gegenstands in der virtualisierten Umgebung erfolgt. Zusätzlich zu der haptischen Rückmeldung beim Interagieren mit der virtualisierten Umgebung ist es vorteilhaft möglich, mittels der optischen Wiedergabe dem Benutzer der Kraftrückkopplungsvorrichtung auch einen visuellen Eindruck des Interagierens rückzumelden.at Another embodiment provides that a visual rendering to represent the virtualized environment or the object in the virtualized environment. additionally to the haptic feedback when interacting with the virtualized environment, it is advantageously possible by means of the optical playback to the user of the force feedback device also to report a visual impression of the interaction.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Kraftrückkopplung mittels Überwachen und Auswerten von bei dem Interagieren des Gegenstands mit der virtualisierten Umgebung auftretenden virtuellen Kollisionen ermittelt wird. Vorteilhaft können Außenformen und/oder Eigenschaften dieser Außenformen der virtualisierten Umgebung und des Gegenstandes hinterlegt werden und auf Kollisionen überwacht werden. Dabei ist es möglich, einer möglicherweise auftretenden virtuellen Kollision eine virtuelle Kraft zuzuordnen, die mittels der Kraftrückkopplung dem Benutzer haptisch zurückgemeldet werden kann. Algorithmen für ein haptisches Rendering beziehungsweise Kraftberechnungsalgorithmen, beispielsweise das Abspeichern der virtualisierten Umgebung als statische Szene ortsdiskret als Voxel-Karte und den Gegenstand beziehungsweise das manipulierte Objekt als Punktwolke, wobei eine Kollisionserkennung mittels einfacher Indexzugriffe in der Voxel-Karte durchführbar sind, sind bekannt, so dass an dieser Stelle nicht weiter darauf eingegangen wird.at Another embodiment provides that the force feedback by means of monitoring and evaluation when interacting with the virtualized object Environment occurring virtual collisions is determined. Advantageous may be exterior shapes and / or properties of these Exterior forms of the virtualized environment and the object be stored and monitored for collisions. It is possible, one possibly occurring virtual collision to assign a virtual force, which means the force feedback the user haptically reported back can be. Algorithms for a haptic rendering respectively Kraftberechnungsalgorithmen, for example, the storage of virtualized environment as a static scene location discrete as a voxel map and the object or the manipulated object as a point cloud, where a collision detection using simple index access in The voxels are feasible, so that will not be discussed further here.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die virtualisierte Umgebung einen digitalen Prototyp und der Gegenstand ein Bauteil des Prototyps aufweist. Vorteilhaft kann so eine virtuelle Einbaumontage mit Kraftrückkopplung ermöglicht werden, beispielsweise um einen virtuellen Einbaupfad des Bauteils in den Prototyp zu erproben beziehungsweise zu ermitteln.at Another embodiment provides that the virtualized environment is a digital prototype and the object has a component of the prototype. Advantageously, such a virtual Recessed installation with force feedback possible become, for example, a virtual installation path of the component in the prototype to test or determine.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die zumindest eine Robotervorrichtung oder die Robotervorrichtung und die Handlingeinrichtung schwerkraftkompensiert sind. Vorteilhaft ist es möglich, dem Benutzer keinerlei Schwerkräfte entgegenzubringen. Alternativ ist es jedoch auch denkbar, insbesondere für den Fall, dass die Handlingeinrichtung aus dem Gegenstand besteht, nur die Robotervorrichtung selbst mit der Schwerkraftkompensation zu versehen, so dass der Benutzer auch das tatsächliche Gewicht des Gegenstandes fühlen kann. Insgesamt kann eine Robotervorrichtung zum Aufnehmen der Bewegungen des Benutzers der Kraftrückkopplungsvorrichtung kraftlos geschaltet sein, wobei lediglich im Falle einer erfolgenden Kraftrückkopplung Gegenkräfte auf die Handlingeinrichtung übertragen werden. Vorteilhaft kann also das eigentliche Manipulieren beziehungsweise Interagieren des Gegenstandes mit der virtualisierten Umgebung so lange kraftlos erfolgen, so lange keine virtuelle Kollision auftritt.In a further embodiment it is provided that the at least one robotic device or the robotic device and the handling device are gravity-compensated. Advantageously, it is possible to counter the user with no gravitational forces. Alternatively, however, it is also conceivable, in particular for the case that the handling device consists of the object, to provide only the robot device itself with the gravity compensation, so that the user can also feel the actual weight of the object. Overall, a robot device for receiving the movements of the user of the force feedback device may be switched without power, wherein only in the case of a successful force feedback counter forces are transmitted to the handling device. Advantageously, therefore, the actual manipulation or interaction of the object with the virtua environment as long as powerless as long as no virtual collision occurs.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezug auf die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:Further Advantages, features and details emerge from the following Description, in reference to the drawing, an embodiment is described in detail. Same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals. Show it:
Die
Roboterarme
Gemäß der
Darstellung in
Vorteilhaft
kann ein zur Montage des Scheibenwischergestänge erforderliches
Durchbiegen desselben mittels den zwei Roboterarmen
Zusätzlich
ist es möglich, dem Benutzer der Kraftrückkopplungsvorrichtung
Zum
Interagieren des Seils
Vorteilhaft
ist es möglich, wie in
Es
ist denkbar, mittels einer Kamera
Das
Kraftrückkopplungssystem
Vorteilhaft
können mittels der Robotervorrichtung
Hierzu
kann die Robotervorrichtung
Es
ist denkbar, dass die biegeschlaffen Elemente
Vorteilhaft
können mittels der Roboterarme
Das
nicht näher dargestellte Display kann eine sogenannte Mehrseitenprojektionsanlage
aufweisen. Vorteilhaft kann die Kraftrückkopplungsvorrichtung
- 11
- Vorrichtung oder System zur Kraftrückkopplungcontraption or system for force feedback
- 33
- Robotervorrichtungrobotic device
- 55
- erster Roboterarmfirst robot arm
- 77
- zweiter Roboterarmsecond robot arm
- 99
- Handlingeinrichtunghandling device
- 1111
- erster Zuordnungspunktfirst assignment point
- 1313
- zweiter Zuordnungspunktsecond assignment point
- 1515
- Gegenstandobject
- 1717
- Linieline
- 1919
- Seilrope
- 2121
- Pfeilearrows
- 2525
- erstes biegeschlaffes Elementfirst limp element
- 2727
- zweites biegeschlaffes Elementsecond limp element
- 2929
- Kettenliniecatenary
- 3131
- Handhand
- 3333
- virtuelle Umgebungvirtual Surroundings
- 3535
- Quadercuboid
- 3737
- Pfeilarrow
- 3939
- Verschlingunginterlacing
- 4141
- ferne Realitätdistance reality
- 4343
- Manipulatormanipulator
- 4545
- Pfeilarrow
- 4747
- Kameracamera
- 4949
- Verformungsliniedeformation line
- 5151
- Stecker/BuchsenMale / female
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- - US 20040164960 A1 [0002] US 20040164960 A1 [0002]
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009017104.5A DE102009017104B4 (en) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | Method and system for force feedback for interacting with a virtualized environment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009017104.5A DE102009017104B4 (en) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | Method and system for force feedback for interacting with a virtualized environment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102009017104A1 true DE102009017104A1 (en) | 2010-10-21 |
DE102009017104B4 DE102009017104B4 (en) | 2019-07-04 |
Family
ID=42750949
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102009017104.5A Active DE102009017104B4 (en) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | Method and system for force feedback for interacting with a virtualized environment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102009017104B4 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015109646A1 (en) * | 2014-06-20 | 2015-12-24 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Planning the gripping of a robot in real time |
CN108698519A (en) * | 2015-12-18 | 2018-10-23 | 大众汽车有限公司 | For executing in energy supply unit and at least one waiting in the method for at least one energy supply process between the motor vehicle of energy supply |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022206854A1 (en) | 2022-07-05 | 2024-01-11 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Monitoring a machine with predicted visibility |
DE102022118180B3 (en) | 2022-07-20 | 2023-08-31 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Control method for the teleactuator, actuator system and robot |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US20030132968A1 (en) * | 2002-01-11 | 2003-07-17 | Stewart Paul Joseph | System and method for virtual interactive design and evaluation and manipulation of vehicle mechanisms |
US20040164960A1 (en) | 1992-12-02 | 2004-08-26 | Jacobus Charles J. | Force feedback system and actuator power management |
US20040164690A1 (en) * | 2003-02-25 | 2004-08-26 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and system for controlling a motor |
DE102004001167B4 (en) * | 2004-01-07 | 2006-02-16 | Daimlerchrysler Ag | A method for manipulating a virtual vehicle occupant dummy for crash tests |
US20070276423A1 (en) * | 1992-01-21 | 2007-11-29 | Sri International | Roll-Pitch-Roll Wrist Methods for Minimally Invasive Robotic Surgery |
-
2009
- 2009-04-15 DE DE102009017104.5A patent/DE102009017104B4/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070276423A1 (en) * | 1992-01-21 | 2007-11-29 | Sri International | Roll-Pitch-Roll Wrist Methods for Minimally Invasive Robotic Surgery |
US20040164960A1 (en) | 1992-12-02 | 2004-08-26 | Jacobus Charles J. | Force feedback system and actuator power management |
US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US20030132968A1 (en) * | 2002-01-11 | 2003-07-17 | Stewart Paul Joseph | System and method for virtual interactive design and evaluation and manipulation of vehicle mechanisms |
US20040164690A1 (en) * | 2003-02-25 | 2004-08-26 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and system for controlling a motor |
DE102004001167B4 (en) * | 2004-01-07 | 2006-02-16 | Daimlerchrysler Ag | A method for manipulating a virtual vehicle occupant dummy for crash tests |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015109646A1 (en) * | 2014-06-20 | 2015-12-24 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Planning the gripping of a robot in real time |
DE102015109646B4 (en) * | 2014-06-20 | 2016-04-14 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Planning the gripping of a robot in real time |
CN108698519A (en) * | 2015-12-18 | 2018-10-23 | 大众汽车有限公司 | For executing in energy supply unit and at least one waiting in the method for at least one energy supply process between the motor vehicle of energy supply |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102009017104B4 (en) | 2019-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102019002898B4 (en) | robot simulation device | |
DE102010053002B4 (en) | Systems and methods associated with handling an object with a gripper | |
DE102010009065B4 (en) | Input device for medical minimally invasive robots or medical simulators and medical device with input device | |
EP3709133B1 (en) | Virtual object haptic interaction system for virtual reality applications | |
DE102009017104B4 (en) | Method and system for force feedback for interacting with a virtualized environment | |
DE102010021607A1 (en) | Contact state estimation for robotic hands with multiple fingers using particle filters | |
DE202005015434U1 (en) | Controller with control stick for aircraft has 2 control shafts rotatably mounted in fixed position on common frame, joint with free-running device per control shaft for tilting control stick in plane parallel to respective control shaft | |
DE102012009863A1 (en) | Device, particularly robot for use in assembly lines of automotive industry, comprises movable element, where remote control is configured to inhibit movement of element for display viewing direction dependent degree of freedom | |
DE102017118983B4 (en) | Robot and method for controlling a robot | |
DE202019104109U1 (en) | Force field around learned positions of a robot manipulator | |
DE102020210240A1 (en) | Robot control | |
DE102015013988A1 (en) | Robot simulation device | |
DE102012107071B4 (en) | Robot simulation device for simulating the behavior of a supply part | |
DE102008058218B4 (en) | Device for coupling an end effector to an actuator of a machine on a man-machine interface and haptic input device | |
DE102019118263B3 (en) | Output of quality information via force detection on the robot manipulator | |
DE102019134666B4 (en) | Calibrating a virtual force sensor of a robotic manipulator | |
EP3132331B1 (en) | Haptic system and operating method | |
EP4061586B1 (en) | Force measurement and force generation in redundant robot manipulators | |
DE102019220619B3 (en) | Moving a robot-fixed reference | |
WO2001041052A1 (en) | Haptic input and output device for the teleoperation of virtual objects | |
DE102017215432B4 (en) | Method and apparatus for characterizing a continuum joint | |
DE102020106418A1 (en) | Device for applying forces to an environment | |
DE102017118980B4 (en) | Device and method for electrical testing of an electrical component | |
DE102018000968B4 (en) | Device for simulating moving real or fictitious objects | |
DE102020111179B3 (en) | Method for controlling a robot and system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |